Cơ Cấu Cơ Khí Đã Mô Phỏng: Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động

Nguyễn Đức Thắng
2100
CƠ CẤU CƠ KHÍ
ĐÃ MÔ PHỎNG
với
hình vẽ,
mô tả tóm tắt
và đường dẫn đến YouTube video
Phần 2:
Biến đổi dạng chuyển động
Cập nhật đến 31 / 12 / 2015
1
Tài liệu gồm 4 phần:
Phần 1: Truyền chuyển động quay liên tục

Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động
Phần 3: Các cơ cấu cho mục đích khác
Phần 4: Các cơ cấu cho các ngành khác nhau
Các video mô phỏng được làm nhờ phần mềm Autodesk Inventor.
Chúng có ở kênh YouTube “thang010146”
Dòng chữ màu hồng tiếng Anh là tên của cơ cấu trên YouTube.
Mong muốn của tác giả là đưa thật nhiều cơ cấu hiện có vào đây. Nhưng khả năng
tác giả và phần mềm Inventor có hạn. Do đó còn thiếu cơ cấu có kết cấu phức tạp
hoặc có khâu biến dạng trong khi chuyển động.
Tài liệu sẽ được bổ sung theo thời gian vì video mới vẫn được tiếp tục tạo ra,
chừng nào còn có thể. Thời điểm cập nhật nêu ở trang 1.
Tài liệu này có thể có ích cho những ai:

- hàng ngày phải làm việc với các cơ cấu cơ khí
- thích giải trí với các cơ cấu cơ khí
Để tài liệu này được hữu dụng, rất mong nhận được mọi sự phê bình và góp ý.
Bản tiếng Anh của tài liệu có tại:

http://www.mediafire.com/download/272h088npb5kktk/2100AMMe.zip
Thông tin về tác giả:
Tên: Nguyễn Đức Thắng

Năm sinh: 1946
Nơi sinh: Huế, Việt Nam
Nơi ở: Hà Nội, Việt Nam
Quá trình học:

Kỹ sư cơ khí, 1969, Đại học Bách khoa Hà Nội, Việt Nam
Phó tiến sĩ cơ khí, 1984, Đại học Kỹ thuật Kosice, Slovakia
Quá trình làm việc:
Thiết kế cơ khí tại các xí nghiệp cơ khí nhỏ ở Hà Nội
Về hưu năm 2002
Email: thang010146@gmail.com
2
Mục lục
2. Biến quay liên tục sang quay gián đoạn........................................................................4

2.1. Bánh răng khuyết ........................................................................................................4
2.2. Cơ cấu Man ..............................................................................................................11
2.3. Cơ cấu cóc................................................................................................................18
2.4. Bánh chốt ..................................................................................................................30
2.5. Cơ cấu thanh và cơ cấu cam ....................................................................................33
3. Biến chuyển động quay thành lắc................................................................................36
3.1. Cơ cấu thanh ............................................................................................................36
3.2. Bánh răng..................................................................................................................42
3.3. Cơ cấu cam...............................................................................................................47
3.4. Đai và cáp .................................................................................................................51
4. Biến đổi chuyển động lắc..............................................................................................53
5. Biến chuyển động quay liên tục sang chuyển động thẳng .......................................57
5.1. Cơ cấu thanh ............................................................................................................57
5.2. Bánh răng..................................................................................................................70
5.3. Cơ cấu thanh và bánh răng ......................................................................................75
5.4. Cơ cấu cam...............................................................................................................83
5.5. Xích ...........................................................................................................................93
5.6. Truyền động ma sát ..................................................................................................95
6. Biến chuyển động lắc sang chuyển động thẳng và ngược lại..................................96
6.1. Truyền động răng......................................................................................................96
6.2. Cơ cấu thanh và cam..............................................................................................104
6.3. Vít đai ốc .................................................................................................................106
6.4. Đai truyền và dây mềm ...........................................................................................114
7. Biến chuyển động quay sang chuyển động quay đảo .............................................118
8. Biến đổi chuyển động thẳng.......................................................................................122
8.1. Cơ cấu thanh, chêm và cam ...................................................................................122
8.2. Truyền động răng....................................................................................................131
8.3. Truyền động xích, đai và dây ..................................................................................133
9. Biến chuyển động hai chiều thành chuyển động quay liên tục một chiều ............137
10. Cơ cấu tạo chuyển động phức tạp...........................................................................143
3
2. Biến quay liên tục sang quay gián đoạn.
2.1. Bánh răng khuyết
Transmission with teeth-uncompleted gears 1

http://www.youtube.com/watch?v=AtoqZKDH-fY
Khâu dẫn là bánh răng khuyết màu xanh.
Số răng còn lại của bánh này: Z1c = 1
Số răng khi chưa cắt bỏ: Z1 = 40
Số răng đã bỏ đi: Z1f = Z1 – Z1c = 39
Số răng của bánh răng bị dẫn màu lục: Z2 = 20
Bánh dẫn màu xanh quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 3/20 vòng.
Chú ý nhầm lẫn mà cho rằng:
Bánh bị dẫn màu xanh quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay Z1c/Z2 vòng, tức là chỉ 1/20 vòng.

http://youtu.be/YNsSa9hSw4A
Bài toán vui cơ khí:
Có bộ truyền bánh răng, mỗi bánh 20 răng.
Bánh bị dẫn quay thế nào nếu bánh dẫn mất 1 răng?
Đáp số sai: bánh bị dẫn quay 19/20 vòng.
Đáp số đúng: Bánh răng bị dẫn quay như khi bánh răng dẫn còn
đủ răng vì nếu bánh dẫn chỉ có 1 răng nó cũng đẩy bánh bị dẫn đi 2 răng trong 1 vòng quay
của nó.

http://youtu.be/zSTqwzXCR9M
Khâu dẫn là bánh răng khuyết màu cam.
Số răng của bánh răng bị dẫn màu lục: Z2 = 18
Bánh dẫn màu cam quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 1/3 vòng.

http://youtu.be/LkweQilGCRs
Khâu dẫn là bánh răng khuyết màu vàng.
Bánh răng bị dẫn màu lục có 14 rãnh răng.
Số răng của nó khi chưa cắt bỏ: Z2 = 21
Bánh dẫn màu vàng quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 1/7 vòng.
4
http://youtu.be/ebMgECUuHdg
Transmission with teeth-uncompleted gears 8a

http://youtu.be/wPxQOsEiJ2E
Bánh răng bị dẫn màu lục, số răng Z2 = 20

http://youtu.be/scBbYOlmjUo
Bánh dẫn màu vàng quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 1 vòng.
Thời gian dừng là thời gian bánh dẫn quay ½ vòng.

http://youtu.be/Ij8J37zluhU
Khâu dẫn là bánh răng khuyết màu xanh.
Số răng: Z1 = 16
Bánh răng bị dẫn màu lục, số răng khi chưa bỏ Z2 = 28
Bánh dẫn màu vàng quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 2 lần và
dừng 2 lần. Các biên dạng cung tròn trên hai bánh giữ cho bánh
bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
5
Transmission with teeth-uncompleted gears 19c
http://youtu.be/NmiXFGb-dD8
Bánh răng xanh cố định. Bánh răng màu cam quay hành tinh.
Khâu dẫn là cần màu vàng.
Trong 1 vòng quay của cần, bánh răng màu cam quay 2 lần và
dừng 2 lần. Các biên dạng cung tròn trên hai bánh giữ cho bánh
bị dẫn màu cam đứng yên trong thời gian dừng.

http://youtu.be/_7ifFtlc5t8
Một cách tránh kẹt răng cho bộ truyền bánh răng khuyết.
Khâu dẫn là bánh răng khuyết màu hồng.
Quạt răng màu xanh có Zs = 4 răng.
Số răng của bánh răng bị dẫn màu vàng: Z2 = 20
Bánh dẫn màu hồng quay 1 vòng, bánh vàng quay (Z1c + Zs + A)/Z2 =
(30 + 4 + 2)/20 = 36/20 = 1.8 vòng và dừng trong thời gian (40 – 36)/40
= 1/10 vòng quay của bánh hồng.
Tại sao A = 2?: Nếu bánh hồng chỉ có 1 răng và không dùng quạt răng xanh thì trong 1
vòng quay của bánh hồng, bánh vàng quay 3/20 vòng.
Không thể hiện biện pháp giữ bánh răng bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
Nhược điểm: thời gian dừng không dài.
Transmission with teeth-uncompleted gears 19b

http://youtu.be/5nCJj2hxpUs
Khâu dẫn: bánh răng xanh.
Số răng ban đầu là Z1 = 20.
Khâu bị dẫn: bánh răng màu lục.
Số răng ban đầu là Z2 = 24
Bánh dẫn xanh quay 1 vòng, bánh bị dẫn lục quay 2 lần và
dừng 2 lần. Bánh hình sao màu vàng, lò xo đỏ và hai chốt
hồng dùng để giảm va đập. Trước ăn khớp răng, chốt hồng
đẩy bánh hình sao. Bánh này kéo bánh bị dẫn qua lò xo và khâu bị dẫn bắt đầu quay với
vận tốc chậm.
6
http://youtu.be/CQTx412p6nI
Khâu dẫn: bánh răng màu lục.
Khâu bị dẫn: bánh răng màu xanh.
Số răng ban đầu là Z2 = 19
Bánh dẫn quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay đúng 1 vòng và dừng.
Các biên dạng cung tròn trên hai bánh giữ cho bánh bị dẫn đứng yên
trong thời gian dừng.
Các thanh màu cam và hồng đẩy bánh bị dẫn quay chậm trước khi ăn
khớp răng.

http://youtu.be/RlVk2eYRw3Q
Khâu dẫn: bánh răng màu lục có 1 răng.
Khâu bị dẫn: bánh răng màu hồng, số răng Z2 = 16
Bánh dẫn quay 1 vòng, bánh bị dẫn quay 1/8 vòng và dừng.
Chốt màu vàng trên đòn màu xanh giữ cho bánh bị dẫn đứng yên
trong thời gian dừng.
Chốt trên bánh dẫn điều khiển đòn màu xanh.

http://youtu.be/PZ54x2hgU9A
Khâu dẫn: bánh răng vàng, số răng Zi = 18
Khâu bị dẫn: bánh răng khuyết màu lục.
Số răng ban đầu: Zo = 20
Số răng còn lại: Zoc = 17
Số răng cắt bỏ: Zof = Zo – Zoc = 3.
Bánh dẫn quay 2 vòng, bánh bị dẫn quay 1 vòng và dừng lâu với thời gian
1 vòng quay của khâu dẫn.
Điều cốt yếu là Zi nhỏ hơn Zo
Không thể hiện biện pháp giữ bánh răng bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
Điều khác thường của cơ cấu: bánh dẫn là bánh răng đủ răng, không như trong các bộ
truyền khác, bánh dẫn phải là bánh răng khuyết..

http://youtu.be/anoaPGu2QMI
Khâu dẫn: trục vàng quay đều.
Khâu bị dẫn: trục xanh quay lần lượt với hai vận tốc trong mỗi
vòng quay, ứng với tỷ số truyền i = 20/10 và 12/18
7
http://youtu.be/31vVO_i8WO8

http://youtu.be/p04ZgIiBLVY

http://youtu.be/YzIYI4ssr9I
Bộ truyền hành tinh có dừng.
R1: bán kính vòng lăn của bánh răng màu lục 20 răng
R2: bán kính vòng lăn của bánh răng màu vàng 20 răng
R3: bán kính vòng lăn của bánh răng màu cam 1 răng
R4: bán kính vòng lăn của bánh răng răng trong màu xanh có 12 rãnh
răng
R1 = R2 = R3; R4 = 3R1
Khâu dẫn là bánh răng màu lục.
Khâu bị dẫn là cần màu hồng mang khối bánh răng màu cam và vàng quay có dừng theo
chu kỳ.

http://youtu.be/CZhhw9hGUms
Truyền động bánh răng khuyết.
Khâu dẫn: trục hồng
Khâu bị dẫn: bánh răng xám và xanh.
Bánh răng xám quay liên tục, nhanh hơn khâu dẫn hai lần.
Bánh răng xanh quay gián đoạn, cùng chiều, cùng vận tốc với bánh
răng xám. Khi bánh xám quay 2 vòng, bánh xanh quay 1 vòng và
dừng trong thời gian 1 vòng quay của bánh xám.
Đối với bánh răng hồng cố định với trục hồng:
Số răng còn lại Z1c = 18
Số răng ban đầu (đủ răng) Z1 = 40
Số răng bị bỏ đi: Z1f = Z1 – Z1c = 22
Bánh răng màu cam có 40 răng cố định với trục hồng.
Số răng của các bánh răng khác: 20
Bánh răng màu lục sáng cố định với trục bánh răng lục.
Bánh răng vàng (để đảo chiều) ăn khớp với cả hai bánh răng lục sáng và xanh.
8
http://youtu.be/OeIDzgpnOu0
Khâu dẫn: bánh răng hồng.
Số răng còn lại: Z1c = 9
Số răng ban đầu: Z1 = 20
Số răng bỏ đi: Z1f = Z1 -- Z1c = 11
Bánh răng xanh (không bị bỏ răng) có Z2 = 20 răng.
Khi trục hồng quay 1 vòng, trục xanh quay nửa vòng.
Đĩa màu trong cố định với trục xanh. Con trượt vòng màu cam cố định với đĩa bằng vít đỏ
(đẩy vào đáy của rãnh đuôi én). Con trượt tím đi lại có dừng ở hai đầu hành trình. Có thể
đặt chỗ dừng ở giữa hành trình nếu điều chỉnh vị trí của con trượt vòng màu cam trên đĩa.

http://youtu.be/GmwCj5u2GUE
Khâu dẫn: trục bánh răng hồng.
Số răng còn lại: Z1c = 18
Số răng bỏ đi: Z1f = Z1 -- Z1c = 22
Bánh răng xanh (không bị bỏ răng) có Z2 = 20 răng.
Khi trục hồng quay 2 vòng, trục lục quay 1 vòng và dừng trong
thời gian nửa vòng quay của khâu dẫn.
Đĩa màu trong cố định với trục lục. Con trượt vòng màu xanh cố
định với đĩa bằng vít đỏ (đẩy vào đáy của rãnh đuôi én). Con trượt tím đi lại có dừng ở một
đầu hành trình (phải hoặc trái).
Video cho thấy cách thay đổi vị trí dừng (từ đầu phải sang đầu trái hành trình) bằng cách
điều chỉnh vị trí của con trượt vòng trên đĩa.
Có thể đặt chỗ dừng của con trượt tím bất kì chỗ nào của hành trình.
Skew teeth-uncompleted gear drive 1a

http://youtu.be/ePdEwNcnoIo
Bộ truyền bánh răng khuyết răng xoắn.
Khâu dẫn là bánh răng màu vàng quay đều.
Khâu bị dẫn là bánh răng màu xanh quay gián đoạn.
Bánh răng vàng:
Số răng còn lại: Z1c = 12 (180 độ.)
Số răng đã bỏ đi: Z1f = Z1 -- Z1c = 12 (180 độ)
Có vành màu cam ở chỗ răng bỏ đi.
Số răng của bánh răng màu xanh (đủ răng) Z2 = 24.
Nó có 2 rãnh đỏ, tiết diện tam giác.
Rãnh này và vành màu cam giữ bánh răng bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
Bánh dẫn màu vàng quay 1 vòng, bánh bị dẫn xanh quay một góc A = 1/2 vòng.
Thay đổi Z1, Z1c và Z2 để có các góc A khác.
9
Skew teeth-uncompleted gear drive 1b
http://youtu.be/iBr34hiWXNE
Bộ truyền bánh răng khuyết răng xoắn.
Khâu dẫn là bánh răng dưới quay đều.
Khâu bị dẫn là bánh răng trên quay gián đoạn.
Bánh răng dưới:
Số răng còn lại: Z1c = 3 (45 độ.)
Số răng đã bỏ đi: Z1f = Z1 -- Z1c = 21 (315 độ)
Có vành màu hồng ở chỗ răng bỏ đi.
Số răng của bánh răng trên (đủ răng) Z2 = 24.
Nó có 8 rãnh đỏ, tiết diện tam giác.
Rãnh này và vành màu hồng giữ bánh răng bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
Bánh dẫn màu vàng quay 1 vòng, bánh bị dẫn xanh quay một góc A = 1/8 vòng.
Thay đổi Z1, Z1c và Z2 để có các góc A khác.
Mechanism for converting continuous rotation into 90 deg.

oscillation to both sides with dwells 3
http://youtu.be/D-HU11eBDjU
Cơ cấu biến chuyển động quay liên tục thành lắc 90 độ về hai phía
có dừng.
Khâu dẫn: bánh răng khuyết, răng mặt đầu.
Chuyển động của khâu bị dẫn (trục ngang): Dừng giữa – Quay trái 90
độ - Dừng trái - Trở về - Dừng giữa – Quay phải 90 độ - Dừng phải -Trở về.
Cơ cấu có thể bị kẹt nếu không có cơ cấu định vị trục ra ở vị trí dừng.
Drive for car movable trivision billboards

https://youtu.be/R9H-y1QDdbA
Truyền động cho hình quảng cáo 3 mặt chuyển trên xe.
Hình quảng cáo uốn được, được kẹp vào hai đai răng và động cơ
nâu định kỳ di chuyển chúng. Hình quảng cáo xuất hiện trên 3 mặt
của xe (mặt bên và mặt sau). Trong 1 vòng quay của trục vàng, mỗi
đai răng di chuyển một đoạn bằng nửa chiều dài của nó. Nên trên
mỗi mặt xe lần lượt xuất hiện hai hình quảng cáo. Bánh răng khuyết
được dùng để tạo chuyển động quay gián đoạn.
Interrupted rotation 12
https://youtu.be/HHLIT6__Brs
Cơ cấu quay gián đoạn. Khâu dẫn: bánh chốt tím quay liên tục. 1 vòng
của bánh tím làm bánh chốt xanh quay gián đoạn 1/10 vòng nhờ 2 chốt
đỏ của bánh tím và bánh răng nhỏ 8 răng màu cam. Bánh xanh 20 chốt
và bánh răng luôn ăn khớp với nhau. 4 răng trên bánh răng dài hơn các
răng kia. Kết hợp với đường kính ngoài của bánh tím, chúng giữ cho
bánh răng nhỏ và bánh chốt xanh đứng yên khi các chốt đỏ nói trên
không ăn khớp.
Có thể thay bánh chốt xanh bằng bánh răng thường. Xem:
https://www.youtube.com/watch?v=rjWfIiaOFR4
10
2.2. Cơ cấu Man
Geneva mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=vEU5cXwiykQ
Tỷ số thời gian chạy và thời gian dừng là 1/5.
Góc quay mỗi lần của khâu bị dẫn màu lục là 120 độ.
Geneva mechanism 2
http://www.youtube.com/watch?v=GbEJFDP8f_E
Góc giữa 3 chốt là 120 độ.
Trong 1 vòng quay của trục dẫn màu xanh, trục bị dẫn lần lượt dừng
rồi quay 3 lần. Góc quay mỗi lần là 120 độ.
Geneva mechanism 3
http://www.youtube.com/watch?v=qFd-Kt_vTDs
rồi quay 2 lần. Thời gian của 2 lần dừng khác nhau. Góc quay mỗi lần
là 120 độ.
Geneva mechanism 4
http://www.youtube.com/watch?v=TErAWmR66_s
Góc quay mỗi lần của khâu bị dẫn màu cam là 90 độ.
Geneva mechanism 5
http://www.youtube.com/watch?v=BM5fLiOxM3o
rồi quay 2 lần. Góc quay mỗi lần là 90 độ.
Geneva mechanism 6
http://www.youtube.com/watch?v=NjIfezPXpds
Góc giữa 2 chốt là 120 độ, không phải bội số của 90.
rồi quay 2 lần. Thời gian của 2 lần dừng khác nhau. Góc quay mỗi
lần là 90 độ.
11
Geneva mechanism 7
http://www.youtube.com/watch?v=uhEvxBxFoXA
Geneva mechanism 8
http://www.youtube.com/watch?v=3Ju7N-VM7Qw
Các đĩa Man nối tiếp nhau quay rồi dừng
Geneva mechanism 9
http://www.youtube.com/watch?v=RF5JN2dHMMA
Đĩa Man quay gián đoạn 50 rồi 70 độ.
Geneva mechanism 10
http://www.youtube.com/watch?v=BuuVSIchqZU
Do đĩa Man có rãnh xiên (không hướng tâm) tỷ số thời gian
chạy và thời gian dừng là 1/5, không phải 1/3 như trong cơ
cấu Man 4 rãnh chuẩn:
http://www.youtube.com/watch?v=TErAWmR66_s
Góc quay mỗi lần của khâu bị dẫn màu xanh là 90 độ.
Geneva mechanism 11
http://www.youtube.com/watch?v=845_WfUmSI0
Do đĩa Man có rãnh xiên (không hướng tâm) tỷ số thời gian
chạy và thời gian dừng là 1/5, không phải 2/5 như trong cơ cấu
Man 10 rãnh chuẩn.
Geneva mechanism 12
http://www.youtube.com/watch?v=pPhjq5IHVyY
Cơ cấu Man kép.
Đĩa lục quay 60 độ gián đoạn, thời gian dừng khác nhau.
12
Geneva mechanism 13
http://www.youtube.com/watch?v=PoJBGr5mR2c
Cơ cấu Man kép.
Đĩa lục quay 120 độ gián đoạn.
Tỷ số thời gian dừng và thời gian chạy là 8/1.
Internal Geneva mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=n8xLpbwsTcg
Cơ cấu Man trong.

http://www.youtube.com/watch?v=ReXprJUMqF4

http://www.youtube.com/watch?v=MQP7yNxx3ag

http://www.youtube.com/watch?v=w1oT0Zx_xcU
Trivision Billboard with Geneva mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=uCx9riKxTvY
Biển quảng cáo 3 hình chuyển dùng cơ cấu Man.
Meslab là tên Diễn đàn về Cơ khí và Tự động hóa của Việt Nam.
13
Chain drive 3D
http://youtu.be/1_yyZ93JJAI
Cơ cấu Man và bộ truyền xích.
Đĩa xích tím là khâu dẫn. Chốt của cơ cấu Man nằm trên xích.
Thời gian dừng của đĩa Man phụ thuộc số mắt xích.
Geneva mechanism 14
http://youtu.be/_TmvoXFxyNw
Khâu dẫn: tay quay xanh.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu lục quay gián đoạn.
Trong 1 vòng quay của tay quay xanh, đĩa Man quay ¼ vòng.
Đường đỏ là quỹ đạo của tâm con lăn đỏ.
Con trượt màu cam giữ đĩa Man đứng yên trong thời gian
dừng.
Các kích thước chính của cơ cấu:
- Chiều dài tay quay xanh.
- Chiều dài cạnh hình vuông của đĩa Man.
- Chiều dài của thanh màu hồng.
Chúng được xác định dựa trên bản vẽ (không thể hiện) trong đó:
- Góc giữa tay quay và đường nằm ngang là 60 độ.
- Góc giữa cạnh hình vuông đĩa Man và đường nằm ngang là 45 độ.
- Cạnh hình vuông (chứa tâm con lăn), đường bán kính tay quay và đường kẻ từ tâm con
trượt, vuông góc với phương trượt, phải đồng quy.
Geneva mechanism 15
http://youtu.be/TYRks3vmAlI
Khâu dẫn: tay quay hồng.
Khâu bị dẫn: đĩa Man lục quay gián đoạn.
Cam vàng cố định với tay quay và càng màu xanh có chốt giữ đĩa
Man đứng yên trong thời gian dừng.
Geneva mechanism 16a

http://youtu.be/rI9VJuzrNVg
Khâu dẫn: tay quay lục.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu cam quay gián đoạn.
Con trượt hồng chạy trong các rãnh trên tay quay lục và đĩa Man.
Cam đĩa màu kem cố định và con trượt hồng làm giảm gia tốc của
đĩa Man.
Geneva mechanism 16b

http://youtu.be/rhObov9nyVQ
Khâu dẫn: tay quay lục mang con trượt màu cam.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu hồng quay gián đoạn.
Con trượt có chốt chạy trong các rãnh của đĩa Man và tấm dẫn
màu vàng.
Tấm dẫn và con trượt màu cam làm giảm gia tốc của đĩa Man.
14
Geneva mechanism 19
http://youtu.be/LkYHh29c16A
Khâu dẫn: tay quay màu hồng.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu lục quay gián đoạn.
Cơ cấu 4 khâu bản lề có tác dụng làm đều chuyển động của đĩa Man.
Không thể hiện biện pháp giữ đĩa Man đứng yên trong thời gian dừng.
Geneva mechanism 20
http://youtu.be/CsEaqHMsXEA
Khâu bị dẫn: đĩa màu lục lắc có dừng ở hai đầu hành trình.
Điều chỉnh vị trí của con trượt màu cam và tấm màu vàng để có
các quy luật chuyển động khác nhau của đĩa lục.
Geneva mechanism 20
http://youtu.be/vu6_WfDXUIQ
Khâu dẫn: tay quay màu xanh có đĩa hãm mang bánh răng hành tinh
màu lục.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu cam quay gián đoạn.
Hai bánh răng có cùng số răng.
Bán kính tay quay xanh bằng bán kính vòng lăn của bánh răng.
Thời gian chuyển động của đĩa Man được giảm so với cơ cấu Man
thường cùng loại.
Geneva mechanism 22
http://youtu.be/QkzRb7b36IY
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu vàng lắc có dừng ở giữa hành trình.
Điều chỉnh quy luật chuyển động của khâu bị dẫn bằng cách đặt
lại vị trí của các thanh màu tím hoặc xanh và thanh truyền màu
xám trên đĩa xanh.
Geneva mechanism 21
http://youtu.be/HuJSoUglKws
Khâu dẫn: đĩa màu vàng có chốt màu cam quay đều.
Khâu bị dẫn: đĩa Man màu xanh quay gián đoạn.
1 vòng khâu dẫn làm khâu bị dẫn quay 90 độ.
Khác với cơ cấu Man thường, ở đây dùng 4 chốt xanh trên đĩa
xanh và rãnh tròn trên đĩa vàng để giữ đĩa Man đứng yên trong
thời gian dừng.
15
Geneva mechanism 17
http://youtu.be/J7-lAwdrEkw
Khâu bị dẫn: đĩa màu lục quay gián đoạn.
Con trượt màu cam ngăn đĩa xanh quay ngược khi con lăn vàng
trên tay quay hồng đi đến góc của các rãnh trên đĩa xanh.
Geneva mechanism 18
http://youtu.be/uNVF-EZ6myA
Khâu dẫn: tay quay màu cam mang chốt hình e líp.
Khâu bị dẫn: đĩa màu lục quay gián đoạn.
Tôi đã cố tìm ưu điểm của cơ cấu này so với cơ cấu Man thường
nhưng không thấy. Một kết quả bất ngờ là gia tốc khâu bị dẫn thậm
chí còn lớn hơn.
Star wheel drive 4

http://youtu.be/TaZKjLB-KVU
Cơ cấu bánh hình sao.
Một sáng chế của Martin Zugel of Cleveland, Ohio, USA.
Khâu dẫn: đĩa lục mang hai chốt quay đều.
Khâu bị dẫn: đĩa vàng quay gián đoạn.
Thời gian chạy bằng khoảng 20% thời gian 1 chu trình (đối với cơ cấu
Man thường cùng loại là 25%). Quán tính nhỏ hơn cơ cấu Man thường.
Star wheel drive 3

http://youtu.be/gFECTmIUtMM
Khâu bị dẫn: đĩa vàng quay gián đoạn.
Thời gian chạy bằng khoảng 40% thời gian 1 chu trình (đối với cơ cấu
Man thường cùng loại là 16,7%). Quán tính nhỏ hơn cơ cấu Man
thường.
Star wheel drive 1

http://youtu.be/9hG_dL40M6Y
Khâu bị dẫn: đĩa màu cam quay gián đoạn.
Trục dẫn và trục bị dẫn không thẳng hàng (không đồng trục)
1 vòng khâu dẫn làm khâu bị dẫn quay 360 độ. Cơ cấu Man thường
không làm được điều này.
Thời gian chạy bằng khoảng 40% thời gian 1 chu trình
Vành màu xanh đậm giữ khâu bị dẫn đừng yên trong thời gian dừng.
16
Spatial Geneva mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=rqDfalBVhlU
Cơ cấu Man không gian.
Góc giữa trục chốt và trục quay của tay quay là 60 độ.
Spacial Geneva mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=lUv4TaxKyuw

http://www.youtube.com/watch?v=cKi_Hlp9rA8

http://www.youtube.com/watch?v=-M3BlExZAYs
Spatial Geneva mechanism 5a

http://youtu.be/a-l3VCDKuvs
Khâu dẫn: tay quay màu xanh mang vòng hãm quay đều.
Khâu bị dẫn: trụ màu vàng có đĩa hãm màu cam quay gián
đoạn.
Tiết diện e líp của tay quay xanh chỉ để dễ thiết kế. Có thể dùng
tiết diện tròn.
Spatial Geneva mechanism 5b

http://youtu.be/2vB68uod2Bc
Khâu dẫn: tay quay màu xanh mang vòng hãm quay đều.
Khâu bị dẫn: trụ màu vàng có đĩa hãm màu cam quay gián đoạn.
Tiết diện e líp của tay quay xanh chỉ để dễ thiết kế. Có thể dùng tiết
diện tròn.
Cơ cấu thực hiện phân độ góc 180 độ, một điều không thể đối với cơ
cấu Man thường.
17
2.3. Cơ cấu cóc
Ratchet mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=eijyLC4ZzQk
Cơ cấu biến đổi trực tiếp chuyển động quay liên tục sang quay gián
đoạn.
Ratchet mechanism 2
http://youtu.be/V4yxGR4d7l8
Cơ cấu biến đổi trực tiếp chuyển động quay liên tục sang quay gián
đoạn. Lật cóc màu xanh để đảo chiều quay của bánh cóc.
Đảo chiều khâu dẫn (tay quay hồng) không có tác dụng đảo chiều bánh
cóc.
Two way ratchet mechanism 1

https://youtu.be/4A78AyRVbQ8
Cơ cấu cóc hai chiều.
Quay tay gạt màu tím 45 độ rồi thả ra, bánh cóc màu hồng quay 45 độ.
Chuyển động này thực hiện được cả hai chiều. Các vít vàng để làm cử
45 độ cho tay gạt. Hai lò xo đỏ giống nhau đưa tay gạt về vị trí giữa sau
khi đã bị thả ra. Hai lò xo lá đồng giống nhau ép cóc xanh và lục về
phía bánh cóc và vành che màu vàng.
Khi tay gạt được thả ra, bánh cóc được giữ cố định nhờ chốt và lỗ côn
trên bánh cóc.
Cơ cấu có thể được dùng để chuyển tốc độ xe máy.
Để có vị trí giữa ồn định của tay gạt xem:
https://youtu.be/Zq5ursxPGPg
https://youtu.be/8U76DPUmG8o
Sheet metal ratchet drive 1

http://youtu.be/qT3S7sOhyS8
Dùng cho tải nhẹ.
Ưu điểm: rẻ, dễ chế tạo hàng loạt
Trọng lượng cóc bảo đảm sự tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
Sheet metal ratchet drive 2

http://youtu.be/miDCNBMLR3E
Dùng cho tải nhẹ.
Ưu điểm: rẻ, dễ chế tạo hàng loạt
Trọng lượng cóc bảo đảm sự tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
18
Ratchet mechanism 3
http://youtu.be/WeV89YavvO8
Điều chỉnh vị trí của vành che màu hồng để có góc lắc của bánh cóc theo
ý muốn.
Kéo cóc lên và xoay 180 độ để đảo chiều quay của bánh cóc.
Cơ cấu này được dùng trong máy bào ngang.
Ratchet mechanism 4
http://youtu.be/vW6PuvflUrM
Bánh cóc có răng trong.
Ratchet mechanism 5
http://youtu.be/bAL_nWjuhOI
Líp xe đạp.
Vành răng quay do người đi xe đạp. Moay ơ chỉ quay khi vành
răng quay cùng chiều kim đồng hồ.
Nếu moay ơ là khâu dẫn quay cùng chiều kim đồng hồ thì chẳng
ảnh hưởng gì đến vành răng.
Cóc màu đỏ luôn bị lò xo ép về phía vành răng. Ở đây chỉ thể hiện
1 cóc, thực ra líp xe có 2 cóc.
Ratchet mechanism 8
http://youtu.be/4wQkKdf9ReU
Đĩa dẫn màu lục qua cóc màu xanh làm bánh cóc bị dẫn màu
cam quay gián đoạn. Chốt hồng và xanh điều khiển thời gian
dừng của bánh cóc. Mỗi chốt làm bánh cóc dừng với thời gian
ứng với 1/8 vòng quay của đĩa dẫn. Cóc màu xanh luôn bị lò xo
(không thể hiện) ép về phía bánh cóc.
Ratchet mechanism 9
http://youtu.be/_wqPl2ms2kk
Có hai cóc. Cóc hồng đẩy bánh cóc. Cóc xanh giữ bánh
cóc đứng yên khi cóc hồng đi lui.
Ratchet mechanism 12
http://youtu.be/tvByEbHmcfc
Có hai cóc. Cóc lục đẩy bánh răng hồng và không luôn
tiếp xúc với nó (khác với cơ cấu cóc thường).
Cóc xanh giữ bánh răng đứng yên khi cóc lục không đẩy
bánh răng.
19
Ratchet mechanism of pin gear 1
http://youtu.be/ISQQZAvi7H0
Khâu dẫn: tay quay màu hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh chốt màu vàng.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa cóc màu xanh và bánh chốt.
http://youtu.be/r-2Xe3moMPs
Đĩa dẫn màu vàng qua cóc màu cam làm bánh cóc bị dẫn màu
lục quay gián đoạn.
Chiều dài của cam màu xanh điều chỉnh thời gian quay của bánh
cóc.
http://youtu.be/_k7JzvFg88g
Khâu dẫn là cam rãnh màu vàng.
Có hai cóc. Cóc hồng đẩy bánh cóc.
Cóc lục giữ bánh cóc đứng yên khi cóc hồng đi lui.
http://youtu.be/5l74rKEJLp0
Khâu dẫn: tay quay hồng quay đều.
Đòn lắc (bánh cóc răng trong) quay đi một góc khoảng 3 răng trong
mỗi vong quay của tay quay. Nhưng góc quay của đĩa vàng thì khác
do nó quay trên trục lệch tâm.
http://youtu.be/sSVz1cMMYIY
Khâu dẫn: tay quay xanh quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh cóc quay gián đoạn.
Lò xo xanh duy trì tiếp xúc giữa cóc màu vàng và bánh cóc.
Điều đặc biệt: bánh cóc răng trong, cóc để ngoài.
http://youtu.be/GuM-WgaQnc8
Khâu dẫn: trục lệch tâm xanh quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh cóc xám quay gián đoạn.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa cóc màu cam và bánh cóc.
20
http://youtu.be/_vWezNG0l8g
Solenoid màu xám làm trục màu xanh đi lại.
Điều đặc biệt là cóc màu cam lắp khớp trượt với trục xanh, không phải
khớp quay.
Lò xo lá bảo đảm tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
Cable drive for 180 deg. rotation

http://youtu.be/VzBuIhvWsJY
Cơ cấu dây để quay 180 độ.
Kéo và thả dây nâu làm bánh cóc quay 180 độ. Một đầu dây nối vào đĩa
xanh. Lò xo lá màu cam giữ đĩa cóc vàng đứng yên trong thời gian dừng.
Rãnh vòng trên đĩa xanh và chốt trên vỏ hộp giới hạn góc quay của đĩa
xanh. Một lò xo xoắn phẳng (không thể hiện) làm đĩa xanh quay trở lại khi
thả dây nâu. Có thể thay dây bằng bộ thanh răng bánh răng.
http://youtu.be/urvRRQQMd9Y
Khâu dẫn: tay đòn màu xanh lắc.
Khâu bị dẫn: bánh cóc màu hồng
Chuyển động lắc qua lại của tay đòn màu xanh làm bánh cóc
quay gián đoạn theo một chiều. Hai cóc đẩy bánh cóc.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
http://youtu.be/RYrn5XjDTg4
Khâu dẫn: tay đòn màu lục lắc.
Khâu bị dẫn: bánh cóc màu xanh
Chuyển động lắc qua lại của tay đòn màu lục làm bánh cóc quay gián
đoạn theo một chiều. Hai cóc kéo bánh cóc.
http://youtu.be/tZfwSkw8uGM
Khâu dẫn: tay đòn màu lục lắc.
Chuyển động lắc qua lại của tay đòn màu lục làm bánh cóc quay
gián đoạn theo một chiều.
Cóc vàng đẩy còn cóc màu cam kéo bánh cóc.
Các lò xo tím duy trì tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
21
http://youtu.be/JZt-L8xFLyU
Khâu dẫn: tay quay màu hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh cóc màu vàng có thể quay gián đoạn về cả hai
chiều.
Cần màu xanh lắc nhờ cơ cấu 4 khâu bản lề.
Các lò xo đỏ duy trì tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
Dùng quạt che màu xám ngăn từng cóc tiếp xúc với bánh cóc để thay
đổi chiều quay của bánh cóc.
http://youtu.be/4wMlWhl2DhE
Chuyển động đi lại của con trượt xanh làm bánh cóc quay gián đoạn theo
một chiều.
Cóc màu cam đẩy còn cóc vàng kéo bánh cóc.
Lò xo duy trì tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
http://youtu.be/jfjCLOztQZM
Khâu dẫn: tay đòn lắc màu lục.
Chuyển động lắc của tay đòn màu lục làm bánh cóc quay gián đoạn
theo một chiều.
Cóc vàng đẩy còn cóc màu cam kéo bánh cóc.
http://youtu.be/37kxWClRLO4
Khâu bị dẫn: bánh cóc có cả răng trong và răng ngoài.
Chuyển động lắc của tay đòn màu lục làm bánh cóc quay gián đoạn
theo một chiều.
Hai cóc thay nhau đẩy bánh cóc.
Lò xo duy trì tiếp xúc giữa cóc và bánh cóc.
Ratchet mechanism of pin gear 2

http://youtu.be/PSMWGHKGu5k
Khâu bị dẫn: bánh chốt màu vàng
Chuyển động lắc của tay đòn màu lục làm bánh chốt quay gián đoạn
theo một chiều.
Hai thanh màu xám thay nhau đẩy bánh chốt.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa hai thanh và bánh chốt.
22
http://youtu.be/gzLSJ-6qvWA
Khâu bị dẫn: bánh cóc vàng
Bánh cóc xanh quay lồng không trên trục cố định màu tím.
Lò xo đỏ tạo ma sát giữa bánh cóc xanh và trục tím, ngăn bánh này
quay ngược.
Cóc hồng làm bánh cóc xanh quay.
Cóc màu cam làm bánh cóc vàng quay.
Cung màu đỏ của bánh cóc xanh theo chu kỳ ngăn không cho cóc màu cam tiếp xúc với
bánh cóc vàng làm bánh này quay gián đoạn với các thời gian dừng khác nhau.
http://youtu.be/UFU1NkXvCJo
Khâu dẫn: cam xanh.
Khâu bị dẫn: bánh cóc hồng quay gián đoạn, thời gian dừng dài.
Chuyển động lắc của cóc vàng làm bánh cóc quay gián đoạn (1
răng) theo một chiều.
Cóc giữ bánh cóc đứng yên trong thời gian dừng.
Lò xo đỏ duy trì tiếp xúc giữa cóc vàng và cam.
http://youtu.be/uwgsltwBa7g
Khâu dẫn: tay đòn lắc màu xanh.
Khâu bị dẫn: bánh cóc quay gián đoạn, số răng Z.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa hai cóc đồng trục và bánh cóc.
Chiều dày bánh cóc phải gấp đôi chiều dày cóc.
Hai cóc thay nhau đẩy bánh cóc.
Điều đặc biệt: cơ cấu hoạt động như trường hợp 1 cóc và số răng của
bánh cóc là 2Z. Điều này làm răng bánh cóc khỏe hơn.
http://youtu.be/ZeAYihlABSw
Khâu dẫn: tay đòn lắc màu xanh.
Khâu bị dẫn: bánh cóc quay gián đoạn, số răng Z.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa bánh cóc và 3 cóc (như nhau).
Ba cóc thay nhau đẩy bánh cóc.
Điều đặc biệt: cơ cấu hoạt động như trường hợp 1 cóc và số răng của
bánh cóc là 3Z. Điều này làm răng bánh cóc khỏe hơn.
23
http://youtu.be/3e6axpv1SsY
Khâu dẫn: tay đòn lắc màu xám.
Khâu bị dẫn: con trượt tím chuyển động gián đoạn tới lui.
Số răng của bánh cóc màu xanh Zg = 12
Số răng của bánh cóc màu vàng Zy = 11
Cóc xanh tiếp xúc với bánh cóc xanh.
Cóc màu cam tiếp xúc với bánh cóc vàng.
Bánh cóc xanh có khớp vít với vít me hồng.
Bánh cóc vàng có khớp then trượt với vít me hồng.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa bánh cóc và cóc.
Bước xoắn của vít me là P mm.
12 hành trình kép của tay đòn dẫn làm bánh cóc xanh quay 1 vòng và bánh cóc vàng quay
1 + 1/11 vòng. Do đó vít me quay 1/11 vòng so với bánh cóc xanh (cũng là đai ốc) và con
trượt tím đi P/11 mm (di chuyển nhỏ).
Video còn cho thấy trường hợp khi cóc màu cam không ăn khớp với bánh cóc vàng. Bánh
này đứng yên nên vít me không quay. 12 hành trình kép của tay đòn dẫn làm bánh cóc
xanh quay 1 vòng và con trượt tím đi P mm (di chuyển lớn) chiều ngược lại (có thể cùng
chiều nếu lấy Zg = 11, Zy = 12)
Ratchet mechanism for anti-reverse 1

http://youtu.be/rKYTr9NjgOA
Cơ cấu cóc chống quay ngược.
Bánh cóc chỉ có thể quay ngược chiều kim đồng hồ.
Lò xo lá không cho quay chiều ngược lại.

http://youtu.be/g4vFJtps-_Q
Bánh cóc chỉ có thể quay ngược chiều kim đồng hồ.
Con trượt xanh không cho quay chiều ngược lại.

http://youtu.be/14i2UWR87ik
Bánh cóc răng mặt đầu chỉ có thể quay cùng chiều kim đồng hồ.
Cóc màu hồng không cho quay chiều ngược lại.
Friction ratchet mechanism 1

http://youtu.be/JWLXmY0QzP8
Cơ cấu cóc ma sát.
Cam màu vàng đóng vai trò cóc. Lực ma sát giữa cam vàng và
đĩa không răng màu lục làm đĩa này quay.
Cam màu xám chống quay ngược.
Ưu điểm so với cơ cấu cóc thông thường: không ồn, không có khe
hở truyền động.
24
http://youtu.be/aCN-HEBsdYM
Khâu dẫn: tang màu cam lắc
Khâu bị dẫn: trục vàng quay gián đoạn.
4 lò xo lá chỉ cho trục vàng quay ngược chiều kim đồng hồ.
Dùng cho tải nhẹ và khi không có yêu cầu truyền động chính xác
giữa khâu dẫn và bị dẫn.

http://youtu.be/M-3eLefY3fw
Khâu dẫn: cần màu xanh lắc
Khâu bị dẫn: trục vàng quay gián đoạn.
Một đầu lò xo kẹp chặt với cần. Cần có độ bám nhẹ giữa lò xo và trục
vàng. Lò xo xoắn chỉ cho truyên động theo chiều kim đồng hồ. Chiều
xoắn của lò xo quyết định điều này (xoắn phải ở video này).
Chiều quay có khuynh hướng cuộn chặt lò xo lại sẽ được truyền cho trục vàng nhờ lực ma
sát giữa lò xo và trục.
Chiều quay ngược lại của trục vàng chỉ có nếu nó không chịu mô men cản.
Dùng cho tải nhẹ và khi không có yêu cầu truyền động chính xác giữa khâu dẫn và bị dẫn.

http://youtu.be/sRkZ_EgUlRQ
Khâu dẫn: cần màu xanh lắc, có phần ren trên trục
Khâu bị dẫn: đĩa vàng có mặt côn trong, quay gián đoạn.
Ma sát nhẹ của các chốt lò xo màu hồng giữ cho côn ngoài màu lục
(bổ đôi cho dễ nhìn) không quay cùng với cần xanh khi cần này đổi
chiều lắc. Do đó đĩa lục di chuyển một ít, giống như đai ốc, tới và lui
dọc theo phần ren của cần xanh. Chuyển động đó tạo hay không tạo
tiếp xúc giữa hai đĩa côn, tức truyền động hay không truyền động).
Chiều xoắn của ren quyết định chiều truyền động (xoắn phải ở video này).

http://youtu.be/QCvbg2p0Uns
Khâu dẫn: cần màu xanh lắc
Khâu bị dẫn: bánh màu nâu có rãnh chữ V, quay gián đoạn.
Lò xo lá bảo đảm tiếp xúc giữa cóc hồng và bánh màu nâu.
25
http://youtu.be/tlwmkvEeZLQ
Khâu dẫn: cần màu lục, lắc
Khâu bị dẫn: bánh màu cam, quay gián đoạn.
Lò xo lá màu đỏ bảo đảm tiếp xúc giữa chêm vàng và bánh màu
cam.

http://youtu.be/78l17ntJeqo
Khâu dẫn: tay quay hồng, quay đều
Khâu bị dẫn: bánh màu vàng, quay gián đoạn.
Chốt màu tím giữ guốc màu xám ở vị trí chờ trong thời gian không
truyền động.

http://youtu.be/4C8WE6frs9E
Khâu dẫn: cần màu xanh, lắc
Khâu bị dẫn: bánh màu vàng, quay gián đoạn.
Lực ăn khớp của thanh răng tạo ma sát ở mặt trụ tiếp xúc giữa thanh
răng và bánh vàng để truyền động.
Tấm màu cam ngăn thanh răng rơi ra trong thời gian không truyền động.

http://youtu.be/l0CpzCxGWEM
Khâu dẫn: cần màu vàng, lắc
Khâu bị dẫn: trục màu xanh, quay gián đoạn.
Chốt hồng có thể di trượt trong lỗ của cần vàng. Rãnh vòng của trục
xanh tiếp xúc với đáy phẳng của chốt. Lò xo xanh duy trì sự tiếp xúc
này.
Truyền động chỉ xẩy ra khi cần vàng lắc ngược chiều kim đồng hồ, khi
đó chốt chêm vào trục xanh.
Quiet ratchet mechanism 1

http://youtu.be/xxsCE1E7jLI
Cơ cấu cóc không ồn.
Khâu bị dẫn: bánh cóc màu vàng, quay gián đoạn.
Cơ cấu 4 khâu bản lề (tay quay hồng, thanh truyền xanh và cần
màu lục mang cóc màu cam) làm cần màu lục lắc.
Một chốt tím lắp trên cần lắc.
Không thể hiện cách tạo lực hãm nhẹ cho cần lắc.
Cơ cấu không gây ồn vì khi cần lắc về, cóc không tiếp xúc với
bánh cóc.
26
http://youtu.be/OYhx7OXYKQA
Cơ cấu cu lít (tay quay hồng, con trượt xanh và cần màu lục có rãnh)
làm cần màu lục lắc.
Cần màu tím có một chốt mang cóc màu cam.
Lò xo hồng tạo lực hãm nhẹ cho cần màu tím.
Hai chốt màu xanh trên cần lắc màu lục tiếp xúc với cóc.
Cơ cấu không gây ồn vì khi cần lắc về, cóc không tiếp xúc với bánh
cóc.

http://youtu.be/9W9wgFsOVIA
Cơ cấu 6 khâu (tay quay hồng, thanh truyền xanh, thanh vàng và
tím, cóc màu cam và cần màu lục) làm cần màu lục lắc.
Hai chốt cản màu đỏ lắp trên cân màu lục.
Không thể hiện cách tạo lực hãm nhẹ cho cần màu lục.
Cơ cấu không gây ồn vì khi cần lắc về, cóc không tiếp xúc với bánh cóc.
Escapement 1
http://youtu.be/fC8D_KzMGrk
Con lắc hạn chế quay.
Con lắc trọng trường màu hồng thực hiện dao động lắc điều hòa.
Bánh cóc màu xanh có khuynh hướng quay theo chiều kim đồng hồ nhờ
vật nặng xanh. Mỏ neo màu hồng chỉ cho bánh cóc quay 1 răng trong một
lần lắc của con lắc. Mỏ neo đập vào bánh cóc gây tiếng tíc tắc.
Cơ cấu được dùng trong đồng hồ quả lắc. Chuyển động của bánh cóc
được truyền qua một chuỗi bánh răng đến kim đồng hồ để chỉ thời gian.
Ngoài ra bánh cóc còn truyền năng lượng cho con lắc bù vào năng lượng mất đi do ma sát
trong mỗi chu kỳ và làm con lắc dao động mãi (giữ nhịp thời gian).
Escapement 2
http://youtu.be/S6ptnwOtpdQ
Con lắc hai càng màu cam thực hiện dao động lắc điều hòa.
Bánh chốt màu xanh có khuynh hướng quay theo chiều kim đồng hồ
nhờ vật nặng xanh. Con lắc chỉ cho bánh chốt quay 1 chốt trong một lần
lắc của con lắc.
27
Escapement 3
http://youtu.be/D49F90k7_vE
Con lắc màu cam thực hiện dao động lắc điều hòa.
Bánh chốt màu xanh có khuynh hướng quay theo chiều kim đồng hồ nhờ vật
nặng xanh.
Số chốt trên mỗi vòng của bánh chốt là Z.
Con lắc chỉ cho bánh chốt quay góc 360/Z độ trong một lần lắc của con lắc.
Escapement 4
http://youtu.be/C26G-M_cNjI
Con lắc màu xanh thực hiện dao động lắc điều hòa.
Bánh cóc màu xanh có khuynh hướng quay ngược chiều kim đồng hồ nhờ vật
nặng màu xám.
Hai cóc giống nhau lắp ở hai phía của con lắc.
Cơ cấu chỉ cho bánh cóc quay 2 răng trong một lần lắc của con lắc.
Escapement 5
http://youtu.be/pN9COn0b4Dg
Con lắc màu vàng thực hiện dao động lắc.
Bánh cóc kép có khuynh hướng quay ngược chiều kim đồng
hồ nhờ vật nặng màu xanh.
Hai cóc giống nhau lắp ở hai phía của con lắc.
Cơ cấu chỉ cho bánh cóc quay 1 răng trong một lần lắc của con
lắc.
Spatial ratchet mechanism 1

http://youtu.be/Hev7lm-DhVA
Cơ cấu cóc không gian.
Khâu dẫn: trục lệch tâm màu cam quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh cóc có răng ở mặt đầu quay gián đoạn.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa cóc màu xanh và bánh cóc.
Spatial ratchet mechanism 2

http://youtu.be/TuJxhLaOJjo
Khâu dẫn:tay quay màu hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh cóc màu xanh, số răng Z.
Chuyển động qua lại của đòn vàng làm bánh cóc quay gián đoạn theo
một chiều.
Trong 1 vòng quay của khâu dẫn, bánh cóc đi 2/Z vòng với 2 lần dừng.
28
Spatial ratchet mechanism 3a
http://youtu.be/OGGWPJUgAA8
Khâu dẫn: đòn màu cam lắc.
Khâu bị dẫn: bánh cóc kép màu xanh, số răng mỗi bánh: Z.
Chuyển động lắc qua lại của đòn màu cam làm bánh cóc quay gián
đoạn theo một chiều.
Trong 1 vòng quay của khâu dẫn, bánh cóc đi 1/Z vòng với 2 lần
dừng.
Góc lệch giữa các răng trên hai bánh cóc là 360/2Z độ.
Spatial ratchet mechanism 3b

http://youtu.be/HWZBdD80ZE4
Khâu dẫn: tay đòn màu xanh lắc.
Khâu bị dẫn: bánh cóc kép, số răng mỗi bánh: Z.
Chuyển động lắc qua lại của tay đòn màu xanh làm bánh cóc quay
gián đoạn theo một chiều.
Trong 1 vòng quay của khâu dẫn, bánh cóc đi 1/Z vòng với 2 lần
dừng.
Góc lệch giữa các răng trên hai bánh cóc là 360/2Z độ.
29
2.4. Bánh chốt
http://www.youtube.com/watch?v=WK2dRTJvN3o
1 vòng quay của trục màu lục ứng với nửa vòng quay của trục xanh.
Trục dẫn và trục bị dẫn quay cùng chiều, hai trục song song.
http://www.youtube.com/watch?v=43FM0QRNS4Q
1 vòng quay của trục màu lục ứng với 1/6 vòng quay của trục xanh.
Trục dẫn và trục bị dẫn quay ngược chiều, hai trục song song.
http://www.youtube.com/watch?v=LsysC380Cdw
1 vòng quay của trục màu xanh ứng với 1/6 vòng quay của trục màu
lục.
Trục dẫn và trục bị dẫn vuông góc với nhau.
http://www.youtube.com/watch?v=lX_TErmp4nc
1 vòng quay của trục màu xanh ứng với 1/3 vòng quay của trục
màu lục.
Trục dẫn và trục bị dẫn vuông góc với nhau.
http://www.youtube.com/watch?v=gG0dUrBT79k
lục.
Trục dẫn và trục bị dẫn chéo nhau góc 45 độ.
30
http://youtu.be/8tSOQDxLYvo
lục.
http://www.youtube.com/watch?v=H5ZLztpr5uw
lục.
http://www.youtube.com/watch?v=EX2Adzx53FE
1 vòng quay của trục màu xanh ứng với 1/12 vòng quay của trục
màu lục.
http://www.youtube.com/watch?v=eT_bgIEK_7s
lục.
Trục dẫn và trục bị dẫn quay cùng chiều.
Hai trục song song với nhau.
http://www.youtube.com/watch?v=5RG3fCh4kqs
lục.
Trục dẫn và trục bị dẫn quay ngược chiều.
Hai trục song song với nhau.
Pin gear drive 1N

http://youtu.be/B8dsC_QNyVg
Khâu dẫn: Trục màu xanh có tay quay.
Khâu bị dẫn: bánh chốt màu hồng.
1 vòng quay của trục dẫn ứng với 1/8 vòng quay của trục bị dẫn.
Vành màu lục giữ trục bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng.
31
Intermittent rotation mechanism
http://youtu.be/JdJNG3_dIQ8
Khâu dẫn: đĩa màu xanh mang hai chốt quay đều.
Khâu bị dẫn: trục màu cam mang hai đĩa 3 cánh quay gián đoạn.
1 vòng quay của trục dẫn ứng với góc quay 120 độ của trục bị
dẫn.
Ngoài việc giữ trục bị dẫn đứng yên trong thời gian dừng, đĩa
xanh còn tham gia truyền động.
Trục dẫn có thể làm việc có đảo chiều. Nều chỉ chạy 1 chiều, 1 chốt xanh là đủ.
Transmission with mutilated tooth gear

http://youtu.be/lTEHVWiZRPI
Đĩa dẫn màu xanh, chiều dày w, có 1 rãnh răng và chốt
màu đỏ.
Bánh răng vàng bị dẫn, chiều dày 2w, là bánh răng tiêu
chuẩn có số răng là số chẵn. Các răng lần lượt một răng
đủ chiều dài 2w, một răng chỉ dài một nửa 1w.
Trong thời gian dừng, hai răng 2w tiếp xúc với chu vi của
đĩa dẫn, do đó bánh răng vàng bị giữ đứng yên. Răng 1w
ở giữa hai răng 2w nằm ở trước đĩa dẫn. Đến cuối thời gian dừng, chốt đỏ đẩy răng 1w làm
bánh răng bị dẫn quay khoảng 1 bước răng. Sau đó răng 2w ăn khớp với rãnh răng và
bánh bị dẫn quay thêm khoảng 1 bước răng. Sau đó bánh răng bị dẫn dừng và chu trình cứ
thế tiếp diễn. Tổng cộng trong 1 vòng quay của khâu dẫn, khâu bị dẫn quay 2 bước răng.
http://youtu.be/bJFFoWd2Pr8
Khâu dẫn: đĩa màu xanh mang chốt đỏ quay đều.
Khâu bị dẫn: bánh răng màu vàng quay gián đoạn.
Hình trụ trong của đĩa xanh dùng để giữ bánh bị dẫn đứng
yên trong thời gian dừng. Tuy vậy ngay trước và sau khi
chốt đỏ ăn khớp với hai răng ở cuối thời gian dừng, hình trụ
trong không thể hãm bánh bị dẫn. Nên phần hình trụ ngoài được thêm vào. Chỉ cần hai
cung ngắn để hãm. Chiều dài của chúng được xác định dựa vào bước vòng của bánh bị
dẫn.
32
2.5. Cơ cấu thanh và cơ cấu cam
Chain drive 5B
http://youtu.be/spJVvyv9Oo0
Bánh xích màu vàng cố định. Bánh xích màu cam quay lồng
không. Tay quay liền bánh xích hồng là khâu dẫn.
Cu lit màu kem quay gián đoạn với thời gian dừng dài. Chuyển
động của nó phụ thuộc số răng của hai bánh xích (8 và 8) và số
mắt xích (24). Đường màu xanh là quỹ tích của tâm con trượt
nhỏ.
Chain drive 5C
http://youtu.be/ZRo3mszuHHw
Bánh xích màu vàng cố định. Bánh xích màu cam quay lồng
không. Tay quay liền bánh xích hồng là khâu dẫn.
Cu lit màu kem quay gián đoạn với thời gian dừng dài. Chuyển
động của nó phụ thuộc tỷ số số răng của hai bánh xích (8 và 16)
và số mắt xích (28). Đường màu xanh là quỹ tích của tâm con
trượt nhỏ.
Translating cam and crank-slider mechanism 1

http://youtu.be/OTNmbroZkqc
Biến chuyển động quay liên tục sang quay gián đoạn.
Translating cam and crank-slider mechanism 2

http://youtu.be/QO2UoKZagIQ
Cam tịnh tiến và cơ cấu tay quay con trượt.
Biến chuyển động quay liên tục sang quay gián đoạn.
Khâu dẫn là trục màu tím. Thanh truyền kép màu lục lắc trên phần
lệch tâm của trục tím. Con trượt hồng đi lại trong rãnh của mang
trượt hồng lắc.
Con trượt đỏ đi lại trong rãnh của mang trượt vàng cố định và giữ
đĩa bị dẫn màu xanh đứng yên trong thời gian dừng.
Đĩa bị dẫn (có Z rãnh răng) quay 1/Z vòng trong 1 vòng quay của trục dẫn..
33
Coulisse mechanism 8
https://youtu.be/UdhlN2o2dnM
Cơ cấu cu lít.
Các khâu hồng, lục và vàng tạo nên cơ cấu cu lít.
Khâu bị dẫn: đĩa chốt xanh quay gián đoạn.
Không thể hiện bộ phận giữ khâu bị dẫn cố định khi dừng quay.
Cam and gear mechanism 4

http://youtu.be/jvAg5HHLPs4
Bộ vi sai bánh răng côn và cam tạo nên cơ cấu này.
Các bánh răng côn có cùng số răng.
Khâu dẫn là trục bánh răng trụ màu cam có gắn cam. Biên
dạng cam là hai cung Ac-si-met đối xứng.
Bánh răng trụ màu lục và bánh răng côn màu lục lắp cố định
với nhau.
Tỷ số truyền của bộ bánh răng trụ là 4.
Bánh răng côn vàng quay lồng không trên đòn màu hồng
mang con lăn đỏ.
Trục bánh răng côn bị dẫn có 4 lần dừng trong 1 vòng quay của bánh răng côn màu xanh
và lục.
Worm Drive 5b: Rotating and translating worm

http://youtu.be/fI2cBpDs1tE
Truyền động trục vít bánh vít được bù trừ bởi cam tạo nên chuyển
động gián đoạn của bánh vít.
Khâu dẫn là trục màu lục.
Trục vít màu cam 1 đầu mối lắp then trượt với trục dẫn.
Cam màu hồng cố định. Biên dạng cam gồm hai đường xoắn vít
khác hướng xoắn. Bước của đường xoắn bằng bước xoắn của trục
vít. Lò xo đỏ duy trì tiếp xúc của cam với chốt tím.
Trong 1 vòng quay của trục dẫn, bánh vít quay 1 răng rồi dừng.
Mechanism for converting interrupted rotation to continuous

rotation 1
http://youtu.be/zjjv5NIT-54
Khâu dẫn: bánh cóc màu lục có hai chốt lò xo, quay gián đoạn.
Khâu bị dẫn: bánh đà có hai chốt lò xo.
Quán tính của bánh đà và việc nối khâu dẫn và khâu bị dẫn bằng
lò xo làm khâu bị dẫn quay liên tục.
Độ không đều của chuyển động này phụ thuộc quán tính bánh đà
và thông số lò xo.
34
Gear-rack and parallelogram mechanism 3
http://youtu.be/n1KsGiZ5Dcc
Cơ cấu bình hành và thanh răng - bánh răng.
Hai tay quay và thanh răng vàng tạo thành cơ cấu bình hành.
Khâu dẫn: tay quay hồng quay liên tục.
Khâu bị dẫn: bánh răng lục quay gián đoạn.
Thanh truyền xanh nối hai cổ lệch tâm của tay quay nhằm vượt
qua vị trí chết của cơ cấu bình hành.
Không thể hiện cách giữ bánh răng đứng yên trong thời gian
dừng.
35
3. Biến chuyển động quay thành lắc
3.1. Cơ cấu thanh
4-bar linkage mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=4dHKbPAQEQY
Cơ cấu 4 khâu bản lề.
Chiều dài thanh truyền đỏ nhỏ hơn bán kính khớp quay của nó với
cần lắc màu lục.
4-bar linkage mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=mTxpSpPOUmU
Cơ cấu 4 khâu bản lề.
Chiều dái cần lắc màu lục bằng bán kính khớp quay của nó với
giá.
Fan swinging device

http://www.youtube.com/watch?v=lusvDse493g
Cơ cấu 4 khâu bản lề để tự động chuyển hướng quạt.
Khâu dẫn là thanh truyền vàng. Thanh hồng và giá đỡ rô to đóng vai
trò hai cần lắc. Để dễ quan sát, tỷ số truyền lấy nhỏ hơn thực tế.
Four bar linkage 7

http://youtu.be/qwB-WuX2Z18
Cơ cấu 4 khâu bản lề gồm các thanh xanh, vàng, lục và hồng.
Khâu dẫn là thanh vàng quay đều.
Tay gạt màu cam có chốt lò xo định vị để điều khiển cơ cấu.
Nếu tay gạt nằm trong rãnh của thanh xanh, thanh này đứng
yên và thanh màu lục lắc.
Nếu tay gạt không nằm trong rãnh của thanh xanh, thanh này lắc và thanh màu lục không
chuyển động do có khối lượng lớn.
Cơ cấu được dùng để điều khiển chuyển hướng quạt. Ví dụ có thể dùng cho trường hợp:
https://www.youtube.com/watch?v=lusvDse493g
Auto rocker for hammock

http://youtu.be/gaD_Jl0YQHQ
Khâu bị dẫn: Đòn lắc màu xanh có móc để treo võng hay nôi.
Nhược điểm: khớp quay gây ồn.
36
http://www.youtube.com/watch?v=dqt1jkwLgs0
Cơ cấu cu lít
a < d: thanh xanh lắc
a: chiều dài tay quay
d: khoảng cách hai ổ quay cố định
https://youtu.be/0xAJs1CIO8U
Cơ cấu culit. Đây là một phương án kết cấu của sơ đồ động vẽ bên
cạnh.
Tay quay dẫn màu xám: 1
Con trượt lục: 7
Đĩa màu cam: 8
https://youtu.be/bs0OWutQfGU
Cơ cấu culit. Đây là một phương án kết cấu của sơ đồ động vẽ bên
cạnh.
Đĩa dẫn màu xám: 1
Chi tiết màu cam: 8
Đĩa xanh: 7
http://www.youtube.com/watch?v=RvyKFLZi2SM
Cơ cấu cu lít
Nối tiếp 2 cơ cấu cu lit. Thanh màu lục có hành trình làm việc chậm hơn
hành trình trở về.
Coulisse mechanism with closed curve slot 1

http://youtu.be/qaion6T6nVg
Hai cơ cấu bên trái giống hệt nhau lại cho chuyển động khâu bị dẫn
khác nhau do vị trí tương đối giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn khác
nhau lúc bắt đầu chuyển động.
Khoảng cách tâm của hai ổ cố định màu xám và độ lệch tâm của rãnh
vòng của cần lắc lục và xanh bằng nhau.
Khâu dẫn là tay quay màu hồng quay đều.
Cơ cấu phía trên: cần lắc lục lắc với biên độ lớn. Cơ cấu dưới: cần lắc xanh đứng yên.
Bên phải là cơ cấu cu lít thông thường, đưa ra để so sánh. Cần lắc vàng của nó lắc với
biên độ nhỏ.
37
Coulisse mechanism with closed curve slot 2
http://youtu.be/NwedertJEJI
Hai cơ cấu giống hệt nhau lại cho chuyển động khâu bị dẫn khác nhau
do vị trí tương đối giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn khác nhau lúc bắt đầu
chuyển động.
Khâu dẫn là tay quay (lục và hồng) quay đều.
Cơ cấu phía trên: cần lắc xanh lắc với biên độ lớn.
Cơ cấu dưới: cần lắc vàng lắc với biên độ nhỏ và vận tốc khá đều.
Lúc tay quay và cần lắc thẳng hàng, có vị trí không ổn định. Quán tính của cần lắc giúp
vượt qua các vị trí này.
Dwell Rocker Linkage 1

http://youtu.be/rhyoWC6abSI
Cơ cấu thanh lắc có dừng.
Khâu dẫn là tay quay màu lục.
Bằng cách chọn chiều dài thanh màu tím phù hợp với quỹ đạo màu lục
có thể làm cần lắc màu cam (khâu bị dẫn) dừng rất lâu (bằng thời gian
nửa vòng quay của tay quay màu lục) ở vị trí tận cùng bên phải của
nó.

http://youtu.be/fECIXdX1G8M
Bằng cách chọn chiều dài thanh màu tím phù hợp với quỹ đạo màu
lục có thể làm cần lắc màu cam (khâu bị dẫn) dừng ở đoạn giữa
hành trình của nó

http://youtu.be/ueyak6YAadE
Bằng cách chọn chiều dài thanh màu tím phù hợp với quỹ đạo màu
lục có thể làm cần lắc màu cam (khâu bị dẫn) dừng ở hai đầu hành
trình của nó
Six bar linkage of long output dwell

http://youtu.be/G9jeOxIRbY0
Cơ cấu 6 thanh, lắc có dừng lâu.
Khâu dẫn: tay quay màu cam.
Khâu bị dẫn: thanh màu vàng lắc có dừng ở vị trí tận cùng bên phải.
Có điều đó là do điểm C vạch đường cong màu lục xấp xỉ cung tròn
tâm ở P. Khâu bị dẫn gần như đứng yên trong thời gian ứng với
cung tròn đó.
38
Dwell rocker mechanism 1
http://youtu.be/8h9mjKA5SjQ
Tay quay đỏ là khâu dẫn.
Trục bị dẫn mang bánh răng hồng lắc có dừng ở hai đầu hành
trình.
Góc lắc và thời gian dừng của khâu bị dẫn phụ thuộc vị trí các cữ
điều chỉnh màu tím và vị trí của chốt màu cam trong rãnh của đĩa hình quạt màu vàng.
Sinus and rack pinion drive

http://youtu.be/BLTQ4cNahXs
Cơ cấu sin và bộ truyền bánh răng thanh răng.
Cơ cấu sin gồm tay quay vàng và con trượt mang thanh răng xanh.
Bộ truyền bánh răng thanh răng làm trục màu lục lắc với biên độ đúng 1
vòng.
Bán kính tay quay vàng bằng Pi.D/2
D là đường kính vòng lăn của bánh răng màu lục.
Chain drive 3A
http://youtu.be/WN01eHdUk_4
Bộ truyền xích và cơ cấu thanh.
Thanh màu kem lắc có dừng lâu ở hai đầu hành trình.
Chain drive 3B
http://youtu.be/_Xq5SSIjUwM
Khâu dẫn là bánh xích màu cam.
Chuyển động của thanh màu hồng phụ thuộc tỷ số số răng của
hai bánh xích (8/16) và số mắt xích (28).
Chain drive 3C
http://youtu.be/V7sbSglTXVA
Khâu dẫn là bánh xích màu cam.
Thanh màu hồng lắc.
Spherical 4-bar linkage mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=_fO4-0GOmS0
Cơ cấu cầu 4 khâu bản lề.
Đường tâm tất cả các khớp quay đồng quy.
39
http://www.youtube.com/watch?v=OE_BTQP3mE8

http://www.youtube.com/watch?v=M7r-6CFFuK8

http://www.youtube.com/watch?v=E8WxHclAyMw
Spherical 6-bar linkage mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=lF2btFdXEOA
Spherical 4R mechanism 1
http://youtu.be/NnWwkSXiCBw
Cơ cấu cầu 4R: 4R chỉ 4 khớp quay; cầu: đường tâm các
khớp quay đồng quy.
Góc giữa các đường tâm của:
Khâu dẫn màu cam: γ = 20 độ
Khâu bị dẫn màu lục: β = 60 độ
Khâu màu xanh: α = 70 độ
Khâu cố định (giá): δ = 30 độ
Chu kỳ lắc bằng thời gian 2 vòng quay của khâu dẫn.
Spherical 4R mechanism 1a
http://youtu.be/mUB5VDFCZ44
Cơ cấu cầu 4R: 4R chỉ 4 khớp quay; cầu: đường tâm các
khớp quay đồng quy.
Góc giữa các đường tâm của:
Khâu dẫn màu cam: γ = 20 độ
Khâu bị dẫn màu lục: β = 90 độ
Khâu màu xanh: α = 90 độ
Khâu cố định (giá): δ = 70 độ
Chu kỳ lắc bằng thời gian 1 vòng quay của khâu dẫn.
40
Space 4-bar mechanism 11 r
http://www.youtube.com/watch?v=-KYomnT8xSc
Cơ cấu 4 khâu không gian R-S-S-R
R-S-R-R: ký hiệu các khớp tính từ khân dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
S: khớp cầu
Cơ cấu này không thỏa mãn điều kiện Kutzbach.
Spatial 4-bar linkage mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=n44LvAEzovk
Cơ cấu 4 khâu không gian. Trục màu lục là khâu dẫn.
Trục có độ lệch tâm lớn hơn sẽ chuyển động lắc.
Góc chéo nhau giữa hai trục là bất kỳ.
Spatial 4-bar linkage mechanism 4

http://www.youtube.com/watch?v=ZWgupzGoUP8
Cơ cấu 4 khâu không gian. Trục màu hồng là khâu dẫn.
Oblique Crank - Rocker mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=aYYJ-x_1nLg
Cơ cấu cần lắc tay quay xiên.

http://www.youtube.com/watch?v=pxQIrf1U7G8

http://www.youtube.com/watch?v=mrxWgPrdWNw
41
3.2. Bánh răng

http://youtu.be/ndwCVs9ssIo
Bộ truyền bánh răng khuyết.
Khâu dẫn màu xanh có bánh răng ngoài và trong khuyết răng.
Bánh răng màu cam lắc có dừng.
Thời gian dừng thay đổi tùy số răng trên bánh xanh.
Góc lắc tới và lui có thể khác nhau tùy số răng trên bánh xanh và vị
trí dừng của bánh răng màu cam.

http://youtu.be/cGcQhXtpFoY
Khâu dẫn là trục màu cam lắp then với bánh răng xanh và
vàng. Khâu bị dẫn là trục màu hồng lắc có dừng.
Góc lắc tới và lui có thể khác nhau tùy số răng trên bánh
xanh và vàng và vị trí dừng của bánh răng màu hồng và
lục.
Không thể hiện bộ phận giữ khâu bị dẫn đứng yên trong
thời gian dừng của nó.
Gear and linkage mechanism 5

http://www.youtube.com/watch?v=zYdwKg6bYIc
Cơ cấu bánh răng và thanh.
Bánh răng màu hồng và màu cam (số răng 16 và 24) lắp khớp quay với
cần lắc màu xanh. Bánh răng màu cam có khớp quay với cần lắc màu
lục. Hai cần lắc và bánh răng màu cam tạo thành cơ cấu 4 khâu bản lề.
Khi bánh răng dẫn màu hồng quay đều, hai cần lắc (xanh và lục) lắc tới
lui. Chuyển động của chúng phụ thuộc kích thước của cơ cấu 4 khâu
Drive for weaving machine beater

http://youtu.be/n0rcMMRWuJk
Truyền dẫn cho thanh đập máy dệt.
Khâu dẫn là bánh răng hồng.
Khâu bị dẫn là cần đập màu vàng của máy dệt.
Bánh răng màu lục quay trên phần lệch tâm của nó. Thanh màu đỏ có
khớp quay với phần chính tâm của bánh răng lục.
Cơ cấu làm cần vàng đập nhanh ở bên phải và nghỉ lâu ở bên trái.
42
http://youtu.be/pPxXYyWJE44
Cơ cấu bánh răng và thanh.
Đường kính vòng lăn bánh răng màu cam: 1,5 R
Đường kính vòng lăn bánh răng màu hồng: 0.75R
Bán kính tay quay bánh răng màu cam: R
Bán kính tay quay bánh răng màu hồng: 0.75R
Chiều dài thanh xanh và lục: 2,9R
Chiều dài thanh vàng: 2,6R
Chiều dài thanh tím: 2,5R
Khoảng cách giữa hai ổ cố định: 2.25R + 1.5R + 3.2R
Vị trí lắp: như vị trí xuất phát của video mô phỏng.
Tay quay tím lắc có dừng 2 lần trong một chu kỳ hoạt động bằng thời gian 2 vòng quay của
bánh răng hồng vì quỹ đqọ (màu xanh) của chốt xanh chứa hai cung có bán kính xấp xỉ
bằng chiều dài thanh vàng.
Triangular gear 1
http://youtu.be/y99G7yej3-Y
Bánh răng dẫn màu hồng, quay quanh trục cố định, ăn khớp với bánh
răng tam giác. Bánh này có khớp quay với tay quay bị dẫn màu xanh.
Tay quay lắc có dừng. Trọng lực duy trì ăn khớp răng.
Oval gear 2
http://youtu.be/c3guaI5r2ks
Bánh răng màu xanh, quay quanh trục cố định, ăn khớp với bánh răng
vàng gắn bánh đai. Bánh này có khớp quay với thanh góc màu lục.
Thanh này có thể lắc quanh khớp cố định. Con trượt màu cam đi lại
trong rãnh của thanh góc. Khâu dẫn là bánh đai hồng. Bánh răng ô
van quay không đều. Thanh màu nâu đi lại có dừng.
Trọng lượng của thanh màu nâu (hoặc lò xo) duy trì ăn khớp răng.
Khâu dẫn cũng có thể là bánh răng ô van. Khi đó không cần bộ truyền đai nữa.

http://youtu.be/ya7IC-0JyTg
Khâu dẫn là bánh răng vàng.
Trục bị dẫn màu cam lắc có dừng.
Số răng của bánh răng vàng quyết định góc lắc và thời gian dừng
của trục bị dẫn.

http://youtu.be/eBIsbAaOOFc
Khâu dẫn là bánh răng màu lục.
Trục bị dẫn màu xanh lắc có dừng.
Số răng của bánh răng lục quyết định góc lắc và thời gian dừng của
trục bị dẫn.
43
http://youtu.be/pZihUvOKYko
Khâu dẫn là bánh răng hồng.
Trục bị dẫn màu xanh lắc có dừng.
Số răng của bánh răng hồng và hai bánh răng xanh quyết định góc lắc
và thời gian dừng của trục bị dẫn.
Application of rack pinion mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=jNqET_RBLrs
Cơ cấu bánh răng thanh răng dùng cho gạt nước kính ô tô.
Rack and gear sector

http://youtu.be/IZddfZssoco
Cơ cấu thanh răng quạt răng.
Khâu bị dẫn: quạt răng màu vàng, lắc.
Chi tiết màu lục duy trì ăn khớp răng.
Điều khác thường là quạt răng lắc quanh trục lệch tâm,
không phải quanh trục hình học của nó. Để so sánh xem:
http://www.youtube.com/watch?v=jNqET_RBLrs
Reverse gear drive with dwell 1

http://www.youtube.com/watch?v=2fVz5KIZIlo
Cơ cấu bánh răng lắc có dừng.
Góc lắc của hai bánh răng phụ thuộc:
- Vị trí của chốt màu cam trên tay quay dẫn động màu vàng.
- Chiều dài của các thanh gắn với bánh răng.
Two rocker mechanism with bevel gears

http://youtu.be/zv-yK7XECYE
Hai cần lắc (xám và lục) lắc trong khi bánh răng dẫn màu hồng
quay liên tục.
Các bánh răng côn có cùng số răng. Bánh răng màu cam có cổ
lệch tâm lắp khớp quay với cần xám. Đây là cơ cấu 4 khâu bản
lề trong đó khâu dẫn là thanh truyền (cổ lệch tâm màu cam).
Để giảm tần số lắc, tỷ số truyền của bộ bánh răng côn có thể
khác 1.
Vặn vít me tím, dịch con trượt xanh để có các vị trí lắc khác nhau của cần màu lục.
Có thể dùng bộ truyền bánh răng trụ xoắn hay trục vít bánh vít thay cho bánh răng côn.
44
Pin gear drive 4A
http://youtu.be/kz2vm9FCtjY
Bộ truyền bánh răng chốt.
Khâu dẫn là bánh răng màu cam. Đầu cuối trục của nó trượt
trong rãnh khép kín gồm các cung tròn của bánh chốt màu vàng.
Nhờ lực ăn khớp mà con trượt màu xanh mang bánh răng màu
cam đi lại.
Bánh chốt vàng lắc với vận tốc không đổi.
Chuyển động quay từ nguồn cố định (bánh đai lục) truyền cho
bánh răng màu cam qua khớp Oldham.
Pin gear drive 4B

http://youtu.be/lo1c0V4GO-I
Bộ truyền bánh răng chốt.
Khâu dẫn là bánh răng màu hồng. Đầu cuối trục của nó trượt trong
rãnh khép kín gồm các cung tròn của bánh chốt màu vàng. Nhờ
lực ăn khớp mà con trượt màu lục mang bánh răng hồng đi lại.
Bánh chốt màu vàng lắc với vận tốc biến đổi. Góc lắc có thể lớn
hơn 360 độ.
Chuyển động quay từ nguồn cố định truyền cho bánh răng màu
hồng nhờ các cơ cấu thích hợp như khớp Các đăng kép, khớp
Oldham, ...
Gear-rack and parallelogram mechanism 1a

http://youtu.be/kqCaE2yX6kU
Khâu bị dẫn: bánh răng lục dao động điều hòa. Biên độ góc
phụ thuộc bán kính tay quay.
Đường tâm khâu dẫn và bị dẫn chéo nhau 90 độ.
Gear-rack and parallelogram mechanism 1b

http://youtu.be/i6Dzv8I_5s0
Khâu bị dẫn: bánh răng lục dao động điều hòa. Biên độ góc phụ thuộc
bán kính tay quay.
Đường tâm khâu dẫn và bị dẫn chéo nhau 90 độ.
Đường tâm khâu bị dẫn không vuông góc với mặt phẳng tạo bởi hai
đườn tâm tay quay.
Thanh truyền xanh nối hai cổ lệch tâm của tay quay nhằm vượt qua vị
trí chết của cơ cấu bình hành.
45
Gear-rack and parallelogram mechanism 2
http://youtu.be/xbKb0dgqmM4
Khâu bị dẫn: bánh răng lục dao động có dừng ở hai đầu hành
trình. Biên độ góc phụ thuộc bán kính tay quay và chiều dày
bánh răng.
Không thể hiện cách giữ bánh răng đứng yên trong thời gian
dừng.
46
3.3. Cơ cấu cam
Disk cam mechanism DRr1

http://youtu.be/vWIyxkMVBwc
Cam kép.
Cam chính màu cam. Cam vàng thêm vào để đóng kín hình học với
cần. Biên dạng của nó được thiết kế bảo đảm tiếp xúc liên tục giữa
cần và cam.
Disk cam mechanism DRp1

http://youtu.be/a9GfqAILs1Q
Cam kép.
Cam chính màu cam. Cam vàng thêm vào để đóng kín hình học với
cần. Biên dạng của nó được thiết kế bảo đảm tiếp xúc liên tục giữa
cần và cam.
Cam mechanism of output with large oscillation angle

http://youtu.be/e6jSX1CbgVw
Cơ cấu cam tạo góc lắc lớn nhờ cơ cấu thanh.
Disk cam assembly 1

http://youtu.be/Fo1XpEgY6MY
Cam ghép.
Cam ghép gồm hai cam màu cam và lục. Chúng được kẹp với nhau
nhờ bu lông hồng. Vị trí tương đối giữa chúng được chỉnh để có thời
gian dừng khác nhau của cần lắc xanh. Trọng lực duy trì tiếp xúc
cam và con lăn.
Disk cam assembly 2

http://youtu.be/paCOPz_h4jM
Cam ghép.
Cam ghép gồm đĩa tròn màu vàng và một số cam tam giác. Chúng
được kẹp với nhau nhờ bu lông xanh. Vị trí tương đối giữa chúng
được chỉnh để có chuyển động khác nhau của cần lắc xanh. Trọng
lực duy trì tiếp xúc cam và con lăn.
47
Disk cam mechanism DR1a
http://youtu.be/Ru1jSCA9pfk
Cam gồm hai phần: đĩa tròn xanh và cam vàng. Cần màu lục
chuyển động 1 lần trong chu kỳ 2 vòng quay của cam.
Trọng lực ép cần vào cam.(có thể dùng lò xo). Cần có đủ lực
ma sát giữa cam vàng và chốt xanh để tránh chuyển động ngẫu
nhiên của cam vàng.
Video này lấy ý từ
http://www.youtube.com/watch?v=M7H-wnHxxXU
qua giới thiệu của một người dùng YouTube, TheWindGinProject.
Disk cam mechanism DR1b

http://youtu.be/eNyDPvqZBVs
Cam gồm đĩa tròn xanh và n (=3) cam vàng. Cần màu đỏ đứng
yên trong 1 vòng quay của đĩa xanh rồi lắc n (=3) lần trong vòng
quay tiếp theo.
Trọng lực ép cần vào cam.(có thể dùng lò xo). Cần có đủ lực ma
sát giữa cam vàng và chốt xanh để tránh chuyển động ngẫu nhiên
của cam vàng.

http://youtu.be/7WFQdFjaXVU
Cơ cấu biến chuyển động quay liên tục thành lắc 90 độ về hai phía có
dừng.
Khâu dẫn: cam màu lục. Cơ cấu cu lít được dùng để tăng góc lắc của
cần cam màu hồng (từ 20 lên 180 độ).
Chuyển động của khâu bị dẫn (đòn màu xanh): Dừng giữa – Quay trái
90 độ - Dừng trái - Trở về - Dừng giữa – Quay phải 90 độ - Dừng phải -Trở về.
Ở gần vị trí giữa gia tốc khá lớn.

http://youtu.be/kNQmjPjrUi0
Cơ cấu biến chuyển động quay liên tục thành lắc 90 độ về hai phía có
dừng.
Khâu dẫn: cam màu lục. Hai bộ bánh răng được dùng để tăng góc lắc
của cần cam màu hồng (từ 20 lên 180 độ). Tỷ số truyền tổng: 3 x 3 = 9.
Chuyển động của khâu bị dẫn (đòn màu xanh): Dừng giữa – Quay trái
90 độ - Dừng trái - Trở về - Dừng giữa – Quay phải 90 độ - Dừng phải -Trở về.
48
Fast cam follower motion
http://youtu.be/Zs4gKdqFwGk
Cam có cần lắc nhanh.
Khâu dẫn: trục xanh trên đó có lắp cố định hai bánh răng.
Khối màu vàng và khối màu hồng quay lồng không trên một
trục cố định. Hai cam trên hai khối giống nhau. Khối vàng quay
nhanh hơn khối hồng.
Khâu bị dẫn: cần lắc màu cam. Con lăn của nó tiếp xúc với cả
hai cam. Chuyển động của cần nhanh như trường hợp không
có cam màu hồng nhưng thời gian một chu kỳ hoạt động lại dài
(bằng thời gian 3 vòng quay của cam vàng).
Số răng của bánh răng xanh 12
Số răng của bánh răng hồng 18
Số răng của bánh răng lục và vàng 15
Chu kỳ hoạt động có thể rất dài bằng cách thay đổi số răng.
Cut-out cam
http://www.youtube.com/watch?v=4RJhFvLlrOo
Cần màu cam có chuyển động lắc nhanh trong góc quay 90 độ của
cam hồng. Nếu làm điều đó với cam màu hồng thì góc áp lực sẽ rất
lớn. Cam lục được thêm để cải thiện tình hình. Cam lục quay 4 lần
nhanh hơn cam hồng. Cam hồng bị cắt bỏ một phần bằng 90 độ.
Chuyển động mong muốn nay trải ra cho 360 độ (90x4=360) của
cam xanh. Góc áp lực tương tự sẽ có được nếu toàn bộ góc quay
360 độ của cam hồng dành cho việc lắc cần (không có thời gian cần
đứng yên).
Sphere cam 1
http://youtu.be/_UId85q0hCc
Cơ cấu cam cầu.
Trục con lăn, trục cần màu lục và trục quay của cam cắt nhau tại tâm
của cam cầu.
Sphere cam 2
http://youtu.be/Hslk7-EIVis
Trục con lăn, trục cần màu lục và trục quay của cam cắt nhau tại tâm của
cam cầu.
Sphere cam 3
http://youtu.be/scnSa6f6QCE
Trục con lăn, trục cần màu lục và trục quay của cam cắt nhau tại điểm
không phải là tâm của cam cầu. Con lăn phải đủ dài để bảo đảm tiếp xúc
cam và cần nhờ trọng lực.
49
Barrel cam mechanism BR1
http://youtu.be/qYRU5eu1HHI
Cam thùng có rãnh dùng trong máy khâu để giật chỉ. Kiểu cam này
cũng được dùng nhiều trong chế tạo máy dệt vải phức tạp.
Globoid cam 1
http://youtu.be/sYJ3BoLOXBw
Cam glôbôit
Globoid cam 2
http://youtu.be/jHDk9hKQ4M8
Cam glôbôit
Oblique disk-rocker mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=6CxfiO_afzo
Cơ cấu đĩa nghiêng.
Đây là cơ cấu cầu: trục tâm của các khớp quay cắt nhau tại 1 điểm.
Các con lăn côn màu cam quay không đều quanh trục của chúng.
Barrel cam mechanism BT7

http://youtu.be/gV9H8Gjp8KU
Cam thùng biến chuyển động quay thành chuyển động lắc
có dừng. Lúc chạy trong rãnh cam, các chốt xích màu tím
chuyển động thẳng.
Torus cam
http://youtu.be/mCRdbEv3ACI
Cam xuyến: khớp xuyến xoắn.
biến chuyển động quay thành chuyển động lắc giữa hai trục chéo
nhau 90 độ.
Góc lắc có thể lớn hơn 180 độ.
50
3.4. Đai và cáp
Cable drive 13a

http://youtu.be/cHOMfNQPThY
Một cách đơn giản để biến chuyển động quay liên tục thành chuyển
động lắc. Lò xo tạo ma sát giữa bánh vàng và cáp. Cơ cấu hoạt
động giống như cơ cấu trong video “Application of rack pinion
mechanism 2” của kênh YouTube thang010146.
Tuy nhiên nếu có chuyển động quá dài, biến dạng lò xo sẽ lớn gây
tải không cần thiết lên các ổ. Xem “Cable drive 12b” và “Cable drive
12c” của kênh YouTube thang010146 để biết cách khắc phục.
Góc lắc có thể lớn hơn 360 độ bằng cách giảm đường kính bánh vàng.
Cable drive 13b

http://youtu.be/7IOxH017ZvU
Cáp biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động lắc.
Dùng thêm 1 tay quay và bộ bánh răng để giảm biến dạng của lò xo.
Xem “Cable drive 12a” của kênh YouTube thang010146 để so sánh.
Ngoài việc tạo ma sát giữa bánh vàng và cáp, lò xo còn bù sai khác
vận tốc hai đầu cáp do hai tay quay gây ra.
Cable drive 13c

http://youtu.be/2ECoeKLEj_c
Cáp biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động lắc.
Dùng cam kép và hai đòn để giảm biến dạng của lò xo.
Xem “Cable drive 12a” của kênh YouTube thang010146 để so sánh.
Ngoài việc tạo ma sát giữa bánh vàng và cáp, lò xo còn duy trì tiếp xúc
giữa con lăn và cam và bù sai khác vận tốc hai đầu cáp do hai đòn gây ra.
Cable drive 24
http://youtu.be/BHapT2BMHC8
Một cách đơn giản để biến chuyển động lắc thành chuyển động quay
liên tục. Đối trọng màu cam có xu hướng đưa bàn đạp lên vị trí cao nhất.
Chain drive 8B
http://youtu.be/yuTpsIrrljY
Biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động lắc có dừng ở một
đầu hành trình.
3 đĩa xích giống nhau. Đĩa hồng là khâu dẫn. Mắt xích tím có chốt tạo
khớp quay với con trượt đỏ. Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục
của hai đĩa xích xanh.
51
Cable drive 25
http://youtu.be/y8Squ43mUrE
Biến chuyển động quay liên tục của tay quay hồng thành chuyển động
lắc của bánh màu cam.
Dây cáp nâu quấn 1 vòng quanh bánh màu cam. Hai đầu cáp kẹp vào
cung màu lục. Góc quay của bánh bị dẫn màu cam có thể lớn hơn 360
độ.
52
4. Biến đổi chuyển động lắc
Typewriter drive
http://www.youtube.com/watch?v=jYhkRX--2zI
Cơ cấu đánh máy chữ.
Hai cơ cấu 4 khâu bản lề nối tiếp nhau.
Lực đánh nhẹ từ ngón tay được khuếch đại làm đầu gắn chữ đập
mạnh vào trục giấy.
Angle doubling drive

http://youtu.be/zwYQ9fy5CtQ
Cơ cấu tạo chuyển động góc gấp đôi.
Cơ cấu nay có thể tăng góc lắc của khâu bị dẫn so với góc lắc
của khâu dẫn.
Nếu dùng bánh răng ngoài thì chiều quay của khâu dẫn và khâu
bị dẫn không thể cùng chiều trừ khi dùng thêm bánh răng trung
gian. Lúc đó trục vào và trục ra không thể quá gần nhau.
Ở đây trục dẫn và bị dẫn quay cùng chiều. Dù kích thước các
khâu ra sao, khoảng cách trục vẫn quyết định hệ số tăng góc.
Video này cho thấy trường hợp khâu màu lục quay 90 độ, khâu
màu xanh quay 180 độ.
Slider crank and coulisse mechanism 1

http://youtu.be/SdwIGoJ-3ag
Cơ cấu tay quay con trượt và cơ cấu cu lít.
Khâu dẫn: tay quay xanh có góc quay α.
Khâu bị dẫn: thanh màu cam có góc quay β.
α, β = 0 khi tay quay xanh và thanh màu cam thẳng hàng với
đường trượt cố định màu kem.
Khoảng cách các khớp quay trên thanh màu lục là 16 + 6
Khoảng cách các khớp quay (chiều dài thanh) trên thanh màu xanh là 20.
Trong phạm vi góc α từ 0 đến 20 độ, β gần như gấp đôi α với sai số max là 5%.
Cơ cấu này được dùng cho khớp trục đồng tốc Rzeppa để điều khiển vòng chứa bi.
Bar mechanism for reversing rotation 1

https://youtu.be/nwuQvjSxz0c
Cơ cấu thanh để đảo chiều quay. Các con trượt vàng, hồng và tím
lần lượt có khớp trượt với các thanh xanh, lục và đường trượt cố
định màu xám.
Các con trượt nối với nhau bằng khớp quay.
Khâu dẫn: thanh xanh (hay lục).
Khâu bị dẫn: thanh kia, quay cùng vận tốc nhưng ngược chiều
khâu dẫn.
Nhược điểm: góc quay nhỏ hơn 180 độ.
Gear rack drive for reversing rotation 1

https://youtu.be/J8eCsw5nLsQ
Đảo chiều chuyển động bằng bánh răng thanh răng.
Đường trượt màu lục được giữ cố định bởi chốt của nó ăn với rãnh trên
thân cố định.
Khâu dẫn: bánh răng hồng (hoặc xanh).
Khâu bị dẫn: bánh răng kia, quay ngược chiều và cùng vận tốc với
khâu dẫn.
Nhược điểm: góc quay không được nhiều, phụ thuộc chiều dài thanh răng.
53
Gear rack mechanism for reversing rotation 2
https://youtu.be/BQndfB7xTQs
Đảo chiều chuyển động bằng bánh răng thanh răng.
Khâu dẫn: bánh răng hồng (hoặc xanh).
Khâu bị dẫn: bánh răng kia, quay ngược chiều và cùng vận tốc với
khâu dẫn.
Đường trượt màu lục lắp quay lồng không trên trục bánh răng nên
dễ dàng điều chingr vị trí khâu dẫn.
Có thể chỉnh để khâu dẫn và bị dẫn quay cùng chiều: lắp lại thanh răng để các răng ở cùng
phía.
Chain mechanism for reversing rotation 1

https://youtu.be/2KCX5VDrTeU
Đảo chiều chuyển động bằng bộ truyền xích.
Khâu dẫn: đĩa xích màu cam (hoặc vàng).
Khâu bị dẫn: đĩa xích kia, quay ngược chiều và cùng vận tốc với
khâu dẫn.
Góc quay lớn nhất: khoảng 180 độ. Có thể hơn nếu tăng khoảng cách trục hai đĩa xích.
Nên làm thanh màu xanh như cái tăng cáp hai chiều ren để căng xích luôn.
Pin rack mechanism for reversing rotation

https://youtu.be/zXwiEyQAXOo
Input: one of the two gears.
Output: the other gear. It turns at the same input velocity but in
opposite direction.
Yellow runways are pivoted idly on the gears so it is easy to adjust
position of the output.
In place of the pins a stretch of chain fixed to the rack base is a possible variant.
It is possible to set the mechanism to get two gears rotate in the same direction: let the pin
rack to mesh with both two gears on one side.
Two screw-slider drive

https://youtu.be/SERbw7cdk3w
Input: orange shaft. Lead of its helical slot is Li.
Output: green shaft (coaxial with the input). Lead of its helical slot is
Lo.
Output lead angle should not be less than 30 deg. to ease the output
motion (to avoid self-locking).
Pink slider has a pin that contacts slots of both shafts.
Transmission ratio: i = Lo/Li
The two shafts turn in the same direction if their helical slots are of the same hand and vice
versa.
The video shows case when Lo = 2 Li. Thread hands are opposite.
The two shafts turn in opposite directions. The orange turns 1 rev., the green turns ½ rev.
If Lo = Li, the mechanism becomes a coaxial reverser.
54
Cable drive 14
http://youtu.be/DaQR9ll_YMo
Khâu dẫn: Cần màu nâu có chuyển động lắc.
Cần màu lục có chuyển động lắc như vậy nhưng ngược chiều. Hai
bánh vàng lắc ngược chiều nhau. Mỗi đai (xanh và đỏ) có một đầu kẹp
vào cần nâu, một đầu kẹp vào cần màu lục.
Nut-screw and bar mechanisms 1a

http://youtu.be/gFAj1TZCLMs
Bộ truyền vít me đai ốc và cơ cấu thanh.
Khâu dẫn là vít me màu cam.
Nut-screw and bar mechanisms 1b

http://youtu.be/asan09b1Gsc
Nut-screw and bar mechanisms 1c

http://youtu.be/oA487meC_1w

http://youtu.be/xE8pSM9MIyo
Nut-screw and bar mechanisms 6

http://youtu.be/_q5iKo63rjQ
Quay vít me màu cam để hãm bánh xanh.
Nut-screw and bar mechanisms 2b

http://youtu.be/FVahglFr51c
Quay tay quay màu lục để nghiên thùng xanh.
55
http://youtu.be/o4N6iviUdgs

http://youtu.be/fBJr9DMLQtQ
Quay vít me màu cam để căng đai truyền.
56
5. Biến chuyển động quay liên tục sang chuyển động thẳng
5.1. Cơ cấu thanh
Slider-crank mechanism
http://www.youtube.com/watch?v=OltIA-Rl86A
Cơ cấu tay quay con trượt có kích thước khớp quay giữa thanh
truyền (màu cam) và con trượt (màu lục) lớn hơn chiều dài thanh
truyền.
http://www.youtube.com/watch?v=0nnS8ycMVNA
truyền (màu tím) và tay quay (màu xanh) lớn hơn chiều dài thanh
truyền.
http://www.youtube.com/watch?v=aJx1iQHzB6E
truyền (màu hồng) và con trượt (màu lục) lớn hơn chiều dài thanh
truyền.
Slider-crank mechanism 4
https://youtu.be/67dxX-FMsH4
Cơ cấu tay quay con trượt. Thanh truyền xanh nằm bên trong con
trượt lục. Khớp quay giữa con trượt và thanh truyền nằm ở bên phải.
Sự tiếp xúc thanh truyền con trượt ở phía bên trái là để đóng kín
hình học khớp quay nói trên.
Slider-crank mechanism 5
https://youtu.be/qHqkESpDMeA
Cơ cấu tay quay con trượt.
Thanh truyền màu cam nằm bên trong con trượt lục.
Hai khớp quay của thanh truyền lớn hơn khoảng cách tâm của chúng.
Crank slider mechanism 2

http://youtu.be/Dv6m1AFejJ4
Cần pit tông màu xanh được làm dài và chạy trong lỗ trượt thẳng tâm với xy
lanh cố định màu vàng. Phần dưới của thanh truyền màu lục làm thành hai
càng để chứa phần trên của cần pit tông. Nhờ đó pit tông được dẫn hướng
rất tốt.
57
Slider-crank mechanism for long stroke 3
https://youtu.be/56fJjeeEo38
Cơ cấu tay quay con trượt hành trình lớn.
Chiều dài tay quay: a
Chiều dài thanh truyền: b
Độ lệch tâm của cơ cấu: e (khoảng cách từ đường tâm quay của tay
quay đến đường do điểm trên đường tâm chốt con trượt vạch ra).
Điều mấu chốt trong cơ cấu này: e = b – a
Độ dài hành trình của con trượt: L = 4.sqrt(a.b).
Về lý thuyết, với bán kính tay quay đã cho a, có thể có L dài tùy ý bằng cách tăng chiều dài
thanh truyền b.
Nếu b = a; L = 4a. Xem:
http://www.youtube.com/watch?v=Ug7TK4YTRlY
Ở đây: a = 30 ; b= 60 ; L = 169.7
Một chu kỳ làm việc của cơ cấu ứng với 2 vòng tay quay.
Đường lục là quỹ tích của điểm giữa thanh truyền.
Có vị trí chết khi tay quay và thanh truyền thẳng hàng.
Đây là cơ cấu số 175 trong cuốn “507 mechanical movements”, 1868.
Rolling slider
https://youtu.be/v_gt3OtdW7w
Con trượt lăn. Các con lăn được đặt sao cho con lăn giữa tiếp xúc
với mặt dưới, các con lăn kia với mặt trên của đường trượt. Như vậy
con lăn không bị trượt trên đường trượt. Hãy so sánh với trường hợp
khi con lăn tiếp xúc cả mặt trên và mặt dưới đường trượt.
Slider of added rollers

https://youtu.be/AxWRh_1QTVc
Con trượt thêm con lăn. Thanh truyền vàng nối với con trượt
lục qua một thanh truyền phụ màu tím. Thanh này lắp khớp
quay với con trượt lục. Con lăn màu cam lắp khớp quay trên
trục của khớp quay giữa thanh truyền vàng và tím.
Đường kính con lăn hơi nhỏ hơn chiều cao đường trượt, bảo đảm tại một thời điểm con lăn
chỉ tiếp xúc với một măt của đường trượt (trên hoặc dưới). Nhờ vậy đường trượt chỉ chịu
chủ yếu là ma sát lăn.
Mechanism for adjusting crank radius 1a

http://youtu.be/xaMjCjWGpws
Cơ cấu tay quay con trượt có thể điều chỉnh bán kính tay quay (màu
lục) bằng cách quay bánh răng hồng sau khi rút chốt màu cam. Đai
ốc đỏ phía sau bánh răng là để kẹp bánh răng sau khi điều chỉnh.
58
http://youtu.be/MCoOX06KnGo
Cơ cấu tau quay con trượt có thể điều chỉnh bán kính tay quay.
Khâu dẫn: trục xanh.
Khâu bị dẫn: con trượt màu lục chuyển động thẳng đi lại.
Hành trình của con trượt được thay đổi bằng cách quay vít me
màu hồng tăng giảm bán kính tay quay.
Mechanism for adjusting crank radius 2b

http://youtu.be/gpLN-fB08Vs
Cơ cấu tay quay con trượt có thể điều chỉnh độ dài hành trình.
Khâu dẫn: đĩa màu be có đường dẫn cho con trượt đỏ có chốt.
Khâu bị dẫn: con trượt lục tịnh tiến qua lại.
Quay bánh răng côn vàng để thay đổi vị trí của con trượt đỏ trên đĩa (điều chỉnh bán kính
tay quay) và thay đổi hành trình con trượt lục.
Không thể hiện bộ phận định vị con trượt đỏ trên đĩa sau khi đã điều chỉnh.

http://youtu.be/65OM2dezTBs
Cơ cấu điều chỉnh bán kính tay quay
Khâu dẫn: trục màu xanh. Khâu bị dẫn: con trượt lục tịnh tiến đi lại.
Video cho thấy việc thay đổi độ dài hành trình của con trượt bằng
cách quay vit me màu tím để thay đổi bán kính tay quay (khoảng
cách giữa đường tâm quay của trục xanh và đường tâm chốt màu
cam).
Mechanism for adjusting crank radius 1b

http://youtu.be/jLMNtKjM2CE
Cơ cấu tay quay con trượt có thể điều chỉnh độ dài hành trình.
Khâu dẫn: trục lệch tâm màu hồng.
Khâu bị dẫn: con trượt xanh tịnh tiến lên xuống.
Bạc lệch tâm vàng lắp lồng không trên phần lệch tâm của trục màu
hồng. Quay bạc vàng đến các vị trí góc khác nhau so với trục hồng
để thay đổi độ dài hành trình của con trượt xanh.
Đĩa răng xám và đai ốc tím dùng để cố định bạc vàng với trục hồng
sau khi điều chỉnh.
Điều chỉnh vị trí hành trình bằng vít và đai ốc tròn của tay biên xanh.
Video cho thấy việc điều chỉnh giảm chiều dài hành trình từ trị số max xuống hành trình
ngắn hơn.
Slider-crank mechanism for adjusting stroke position 1

http://youtu.be/JMIEaNwuMEk
Cơ cấu tay quay con trượt có thể điều chỉnh vị trí hành trình.
Khâu dẫn: trục khuỷu màu hồng.
Khâu bị dẫn: con trượt xanh tịnh tiến lên xuống.
Quay vít vàng để thay đổi chiều dài của cụm tay biên (vít vàng, bạc lục
và đai ốc tím) nhằm thay đổi vị trí hành trình của con trượt xanh.
Đai ốc tím dùng để cố định các chi tiết của cụm tay biên với nhau sau
điều chỉnh.
59
Slider-crank mechanism for adjusting stroke position 2
http://youtu.be/6iNz9Q6-0oc
Cơ cấu tay quay con trượt có thể điều chỉnh vị trí hành trình.
Khâu dẫn: trục khuỷu màu hồng.
Khâu bị dẫn: con trượt vàng tịnh tiến đi lại.
Quay vít đỏ để thay đổi vị trí giữa con trượt vàng và con trượt
trong màu nâu nhằm thay đổi vị trí hành trình của con trượt vàng.
Đai ốc tím dùng để cố định hai con trượt với nhau sau điều chỉnh.
Slider-crank mechanism having a pause at both ends of

stroke 2
http://www.youtube.com/watch?v=TTbWZcg1N6c
Cơ cấu tay quay con trượt có dừng ở hai đầu hành trình con
trượt.
Slider crank mechanism with eccentric

http://youtu.be/zR_i_DdRlm0
Cơ cấu tay quay con trượt và cam lệch tâm.
Khâu dẫn là tay quay màu cam.
Quay đĩa lệch tâm xanh để điều chỉnh vị trí hành trình con trượt
vàng.
Slider crank mechanism with face groove cam

http://youtu.be/RFaLPuKkyAE
Cơ cấu tay quay con trượt và cam rãnh mặt đầu.
Cam màu xanh cố định. Biên dạng cam có 2 phần cong, bán kính
của chúng bằng chiều dài thanh truyền lục. Do đó con trượt vàng đi
lại có dừng ở hai đầu hành trình.
Slider-crank mechanism having a pause at both ends of stroke 3

http://youtu.be/s0Lx-6c9JYk
Cơ cấu tay quay con trượt.
Khâu bị dẫn: con trượt màu lục chuyển động thẳng đi lại có dừng
ở hai đầu hành trình.
Con trượt vàng đi lại trong rãnh đuôi én của con trượt lục.
Các vít tím chỉnh vị trí của các cữ màu cam để có chiều dài hành
trình khác nhau của con trượt lục.
Không thể hiện bộ phận bi lò xo định vị con trượt lục ở hai đầu hành trình.
60
Transmitting rotation by two slider-crank mechanisms
http://youtu.be/OxVwOoN3eRI
Truyền chuyển động bằng hai cơ cấu tay quay con trượt.
Hai cơ cấu giống nhau.
Vị trí của chúng so với đường tâm con trượt cũng như nhau.
Khâu bị dẫn: tay quay tím.
Chiều quay của tay quay tím phụ thuộc vị trí xuất phát:
Nếu hai tay quay quay ngược chiều, tay quay tím quay đều
như trong video này.
Nếu hai tay quay quay cùng chiều, tay quay tím quay không
đều.
Hiện tượng này từng thấy trong cơ cấu bình hành và phản bình hành.
Cần có biện pháp vượt qua vị trí chết (không thể hiện ở đây).
Cơ cấu này cho thấy cơ cấu tay quay con trượt có thể truyền chuyển động quay giữa hai
trục chéo nhau trên khoảng cách xa (con trượt phải dài). Tuy nhiên quán tính của con trượt
dài là một vấn đề.
Khớp quay màu cam nối hai con trượt giúp chỉnh vị trí tương đối giữa hai tay quay.
Slider-crank mechanism with added double crank

http://www.youtube.com/watch?v=fBS00ak30OU
Cơ cấu tay quay con trượt có thêm tay quay kép. Hành trình con trượt gần
bằng 4 lần chiều dài tay quay đỏ.
Face gear 15
http://youtu.be/2Y8jBdF8U-4
Bánh răng mặt đầu đặt lệch tâm so với trục quay của nó,
nên bán kính quay của vành răng biến đổi. Do vận tốc
bánh răng không đều, con trượt hồng đi từ trái sang phải
nhanh hơn đi từ phải sang trái.
Răng của bánh răng mặt đầu phải mỏng để có thể ăn
khớp.
Slider-crank mechanism with added double crank

http://www.youtube.com/watch?v=Glm8FxatmNI
Cơ cấu tay quay con trượt có thêm tay quay kép. Hành trình con
trượt bằng 4 lần chiều dài tay quay đỏ.
61
Dwell Slider Mechanism 2
http://youtu.be/mq3jsfBg2OI
Cơ cấu con trượt dừng.
Khâu dẫn là tay quay màu xanh mang cóc màu vàng ăn khớp
với hai rãnh trên đĩa màu cam làm con trượt tím đi lại có dừng
ở khoảng giữa hành trình.
Cam hồng điều khiển cóc bằng cách đẩy chốt cóc.
1 chu kỳ làm việc của cơ cấu ứng với 2 vòng quay của tay quay xanh.
Góc giữa hai rãnh trên đĩa màu cam không bằng 180 độ.
Không thể hiện bộ phận giữ con trượt đứng yên trong thời gian dừng (kiểu bi lò xo).
Inverse parallelogram mechanism 15

http://youtu.be/QmEalhjP8f0
Khâu bị dẫn: con trượt màu cam
Đây là sự kết hợp cơ cấu phản bình hành và cơ cấu tay quay con
trượt làm khâu bị dẫn chuyển động gần như đều trong hành trình
tiến. Các răng thêm vào để cơ cấu phản bình hành vượt qua các
vị trí không ổn định.
Slider-twin crank mechanism having a pause at both ends of stroke

http://www.youtube.com/watch?v=IkwYHs2Lba0
Cơ cấu tay quay kép - con trượt có dừng ở hai đầu hành trình.
Góc giữa hai tay quay là 90 độ.
Chiều dài tay quay: 8, chiều dài thanh truyền: 21.
Khâu hình chữ T là tam giác cân. Chiều dài cạnh đáy: 21. Chiều
dài đường cao xuống cạnh đáy : 18.
Độ lệch tâm của cơ cấu: 0.
Thời gian dừng ở mỗi đầu hành trình bằng khoảng 10% thời
gian toàn chu trình.
Đồ thị thể hiện vị trí của con trượt.
Dwell slider mechanism 4

http://youtu.be/YJhMMj3u73M
Cơ cấu con trượt dừng.
Khâu dẫn: tay quay màu lục.
Khâu bị dẫn: con trượt vàng đi lại có dừng ở hai đầu hành
trình.
Độ dài hành trình và thời gian dừng phụ thuộc vị trí của các
cữ điều chỉnh màu xanh. Chiều dài hành trình max khi khoảng cách giữa các cữ bằng
chiều dài con trượt hồng.
62
One way linear clutch 1
http://youtu.be/beMNGEcYTvc
Ly hợp một chiều cho chuyển động thẳng.
Con trượt vàng chuyển động đi lại nhưng thanh răng hồng chỉ
đi về bên trái.
Điều chỉnh vị trí các vít xanh để thanh răng chỉ đi về bên phải.
Double slider crank mechanism

http://youtu.be/r92k9A3sgrg
Cơ cấu tay quay hai con trượt.
Con trượt hồng chạy trên con trượt vàng. Con trượt vàng chạy
trên sống trượt cố định. Cả hai con trượt đều được dẫn động
bởi tay quay đỏ. Hành trình của con trượt vàng dài hơn con
trượt hồng. Các điểm chết của chúng hơi lệch nhau về pha.
Cơ cấu này được dùng trong máy uốn dây thép.
Shaper with Coulisse mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=hZEdBbc-JMo
Cơ cấu cu lít máy bào ngang.
Đầu bào màu lục đi sang phải chậm để cắt gọt và trở về nhanh.

http://www.youtube.com/watch?v=5cb7D9pLcq4

http://www.youtube.com/watch?v=Icbya3378qE
Mechanism for increasing stroke length 3

http://youtu.be/ITYKygWmD9Q
Cơ cấu tăng chiều dài hành trình.
Khâu dẫn: tay quay màu cam quay liên tục.
Khâu bị dẫn: thanh màu xám tịnh tiến đi lại, điều chỉnh được độ dài
hành trình.
Con trượt vàng dưới lắp khớp quay với con trượt hồng. Thay đổi vị trí
của con trượt hồng trên đường trượt cố định để điều chỉnh độ dài hành
trình. Video cho thấy quá trình giảm hành trình trong khi cơ cấu đang chạy.
63
Coulisse mechanism of curved slot
http://youtu.be/J7BHvTM7gcA
Cơ cấu cu lít rãnh cong.
Rãnh cung tròn trên khâu lắc màu lục làm khâu này và con trượt
màu cam dừng lâu ở đầu phải hành trình.
http://www.youtube.com/watch?v=zPh2EzvuVNc
Tổ hợp cơ cấu cu lít và cơ cấu tay quay con trượt.
Chuyển động đi lại có hành trình làm việc chậm hơn hành trình
về.
http://www.youtube.com/watch?v=yha4fgFOP0k
Tổ hợp cơ cấu cu lít và cơ cấu tay quay con trượt.
Bánh màu lục có chuyển động quay phức tạp.
Sine mechanism 1
http://youtu.be/VALy2PlBuM4
Cơ cấu sin.
Quan hệ giữa góc quay của tay quay và vị trí của con trượt theo
hàm sin.
Sine mechanism 2
http://youtu.be/5GXZ2AzRJqE
Cơ cấu sin.
Với cơ cấu sin rãnh xiên, con trượt có độ dài hành trình như cơ
cấu rãnh thẳng nhưng góc quay của tay quay để đạt vị trí hai đầu
hành trình khác nhau.
Sine mechanism of curved slot 1

http://youtu.be/VPZO7txZIZU
Cơ cấu sin.
Rãnh cung tròn trên khâu màu lục làm khâu này dừng lâu ở đầu
phải hành trình.

http://youtu.be/BpU7YqW2eH4
Cơ cấu sin.
Rãnh cung tròn trên khâu màu lục làm khâu này dừng lâu ở đầu
trái hành trình.
64
http://youtu.be/Jb03Ru6E-UA
Cơ cấu sin.
Hai đoạn rãnh cung tròn trên khâu màu lục làm khâu này dừng lâu
ở giữa hành trình.
Sine mechanism 4
http://youtu.be/O4qYJ77Zbq0
Cơ cấu sin.
Quay vit me hồng để điều chỉnh hành trình của thanh trượt
xanh.
Sine mechanism 3: Press

http://youtu.be/TZR7ccjy9VQ
Cơ cấu sin áp dụng cho máy dập.
Lực dập có thể đên 2500 tấn, tốc độ 40 nhát / phút.
Cam and sine mechanism 2

http://youtu.be/CufL-cYm6eM
Cơ cấu sin và cam.
Thanh trượt lục tịnh tiến thẳng đi lại có dừng ở hai đầu hành trình.
Đòn hình thoi màu cam đưa chốt trên tay quay màu vàng lần lượt
vào hai rãnh cong. Không thể hiện lò xo luôn quay đòn theo chiều
kim đồng hồ về phía chốt đỏ.
One way clutch 7: Press

http://youtu.be/pOYoSy33Lg4
Ly hợp một chiều dùng cho máy dập.
Trục dẫn màu vàng mang cóc màu đỏ quay đều, ngược chiều kim
đồng hồ. Đĩa tím (bánh cóc) có chốt trượt trong rãnh của con trượt
vàng (cơ cấu sin).
Con trượt đi lên nhờ cơ cấu cóc nhưng đi xuống nhờ trọng lực (khi
con trượt rơi nhanh hơn tốc độ đẩy của trục dẫn) nên thời gian 1 chu
kỳ làm việc ngắn lại. Trong video này, 4 vòng quay của trục dẫn ứng
với 7 lần dập của con trượt.
Có thể thay cơ cấu cóc bằng ly hợp con lăn nêu ở:
http://youtu.be/umaTetoaAao
Tangent mechanism
http://youtu.be/DymKkYp-W-A
Cơ cấu tang.
Quan hệ giữa góc quay của tay quay màu xanh và vị trí cua thanh
trượt màu lục là hàm tang. Không có khâu nào quay toàn vòng.
65
Tangent mechanism 2
https://youtu.be/ScduZh40kXI
Cơ cấu tang. Đây là một phương án kết cấu của sơ đồ động vẽ bên
cạnh.
Đĩa Chi tiết dẫn màu cam: 8
Đĩa xanh: 7
Con trượt lục: 3
Tangent mechanism of curved slot

http://youtu.be/0wMIH4x0OKo
Cơ cấu tang có rãnh cong.
Sự kết hợp cơ cấu 4 khâu bản lề và cơ cấu tang.
Cơ cấu tang có rãnh cung tròn nên thanh trượt màu cam có
dừng ở giữa hành trình.
Ellipse mechanism 1a
http://youtu.be/gnJSN0T4AUw
Cơ câu elip có góc giữa hai phương trượt khác 90 độ.
Vị trí của khớp giữa tay quay xanh và thanh truyền màu lục và bán
kính của tay quay phải chọn theo mô tả trong video:
http://www.youtube.com/watch?v=8WCee-fP9rg
Ellipse mechanism 1b
http://youtu.be/0h0ofdDauQE
Cơ câu elip có góc giữa hai phương trượt khác 90 độ.
Ellipse mechanism 2
http://youtu.be/n59bLDYTEFE
Cơ câu elip có góc giữa hai phương trượt là 90 độ.
Độ dài hành trình của hai con trượt xanh và lục bằng 4 lần bán kính
tay quay hồng.
Dwell Slider Linkage 1

http://youtu.be/IDL-D7DMOc0
Cơ cấu thanh có con trượt dừng.
Chiều dài thanh truyền vàng xấp xỉ bằng bán kính của một đoạn
cung trên quỹ tích hồng của tâm khớp giữa thanh vàng và lục.
Con trượt màu cam chuyển động có dừng ở đầu trên hành trình.
66
http://youtu.be/bAhpxjeDOBY
Chiều dài thanh truyền vàng xấp xỉ bằng bán kính của một đoạn
cung trên quỹ tích hồng của tâm khớp giữa thanh vàng và lục.
Con trượt bên phải màu cam chuyển động có dừng ở đầu trái hành trình.

http://youtu.be/UBwra_MjI5g
Con trượt dừng ở vị trí tận cùng bên trái, khi các vị trí thẳng
hàng của các thanh truyền liên tiếp xảy ra cùng một lúc.
Cơ cấu được dùng trong máy làm vít.

http://youtu.be/XI0HrvyT504
Con trượt dừng ở vị trí tận cùng bên trái, khi các vị trí thẳng
hàng của các thanh truyền liên tiếp xảy ra cùng một lúc.

http://youtu.be/hP4hEeiqS4Y
Cơ cấu được dùng trong máy dập sâu.
Con trượt ngoài dừng lâu, chừng 1/3 vòng quay của tay quay hồng.
Double coulisse mechanism 1

http://youtu.be/m2_HCp8DmNU
Cơ cấu cu lít kép.
Khâu dẫn là tay quay màu hồng quay đều.
Khâu bị dẫn là con trượt lục tiến chậm về phía trái và lùi nhanh.
Cơ cấu dùng cho mày bào ngang.
Slider crank mechanism with elbow-lever 1

http://youtu.be/QHqbYz8lBTI
Khâu dẫn: tay quay màu cam có chốt.
Khâu bị dẫn: con trượt hồng tịnh tiến đi lại có dừng ở cuối hành trình
bên trái.
Đòn góc màu xanh trở về vị trí ban đầu nhờ lò xo tím.
67
Slider crank mechanism with elbow-lever 2
http://youtu.be/fOO_7RDauiM
Khâu dẫn: tay quay màu cam có hai chốt.
Khâu bị dẫn: con trượt hồng tịnh tiến đi lại.
Đòn góc màu xanh trở về vị trí ban đầu nhờ trọng lực.
Trong 1 vòng quay của khâu dẫn, con trượt có hai hành trình kép.

http://youtu.be/-QT0RL93ST4
Cơ cấu con trượt có dừng.
Khâu dẫn là tay quay đôi màu lục quay chậm. Con trượt xanh lên
chậm xuống nhanh có dừng ở hai đầu hành trình. Con trượt xanh
và đòn vàng đi trở về do trọng lực hoặc lực lò xo (không thể hiện).
Góc giữa hai tay quay lục quyết định thời gian dừng.
Slider and parallelogram mechanism 3

http://youtu.be/f47Oioat0pc
Cơ cấu bình hành và con trượt.
Hai tay quay và thanh truyền vàng tạo thành cơ cấu bình
hành.
Khâu bị dẫn: thanh trượt lục dao động thẳng điều hòa như
trong cơ cấu sin.
Khớp trượt giữa thanh truyền vàng và thanh trượt lục bảo đảm lực tác động vào thanh
trượt luôn đúng tâm (trong cơ cấu sin lượng lệch tâm rất đáng kể).
Thanh truyền xanh nối hai cổ lệch tâm của tay quay nhằm vượt qua vị trí chết của cơ cấu
bình hành.
Spatial slider crank mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=qAGZCB3vZDI
Cơ cấu tay quay con trượt không gian.

http://www.youtube.com/watch?v=PM--PK5ROkg

http://www.youtube.com/watch?v=oqtN3Zrf9Nk
68
http://www.youtube.com/watch?v=bBBuLt0Vz3k

http://www.youtube.com/watch?v=sc-qsmidxVw
In-line reciprocator
http://youtu.be/EG7j2koS9DQ
Cơ cấu tay quay con trượt đi lại đồng trục.
Khâu dẫn là tay quay hồng.
Đây là cách đơn giản biến chuyển động quay thành chuyển
động thẳng đi lại mà tâm trượt thẳng hàng với đường tâm
trục quay.
Mửa bên phải của cơ cấu là cơ cấu lắc không gian. Tay
quay dẫn quay làm cần màu cam lắc. Cần này biến chuyển động lắc thành chuyển động
thẳng đi lại đồng trục của con trượt.
Trục quay của tay quay hồng và cần màu cam, đường tâm khớp quay giữa cần màu cam
và khâu màu tím, đường tâm khớp quay giữa trục hồng và khâu màu xám phải đồng quy.
69
5.2. Bánh răng
Pin rack drive 2A

http://youtu.be/RxgB1xEv5UM
Bộ truyền bánh răng thanh chốt.
Khâu dẫn là bánh răng đỏ. Trục của nó có một đầu trượt
trong rãnh khép kín dạng đường ô van dài của thanh chốt
xanh. Do lực ăn khớp, thanh chốt và con trượt vàng mang
bánh răng đỏ chuyển động đi lại.
Chuyển động quay từ nguồn cố định truyền cho bánh răng
đỏ nhờ các cơ cấu thích hợp như khớp Cac đăng kép, khớp Oldham, …
Pin rack drive 2B

http://youtu.be/itP_dBADciU
Khâu dẫn là bánh đai xanh. Trục của bánh răng đỏ có một
đầu trượt trong rãnh khép kín dạng đường ô van dài của
thanh chốt vàng. Do lực ăn khớp, thanh chốt chuyển động đi
lại và đòn xanh mang bánh răng đỏ chuyển động lắc.
.
Pin rack drive 3

http://youtu.be/ohRko--KoKc
Bộ truyền bánh chốt thanh răng.
Khâu dẫn là bánh chốt màu lục. Khung vàng mang hai thanh răng đi
lại với vận tốc hằng. Có thời gian dừng ở hai đầu hành trình do bỏ
bớt chốt của bánh chốt. Độ dài hành trình max = ½ chu vi vòng lăn
của bánh chốt.
Pin rack drive 4

http://youtu.be/q7hpu95C-2M
Rô to hồng (bánh chốt 3 răng) là khâu dẫn. Khung xanh (lắp ghép
của hai thanh răng mỗi thanh 1 răng) đi lại có dừng.
Ratchet mechanism 6
http://youtu.be/GSABM0GR-j8
Truyền động răng cóc.
Biến chuyển động quay liên tục của trục dẫn thành chuyển
động thẳng gián đoạn của thanh răng.
Ratchet mechanism 7
http://youtu.be/mDbLJR_bcZU
Biến chuyển động quay liên tục của trục dẫn thành chuyển
động thẳng gián đoạn của thanh răng.
Lật cóc màu lục để đổi hướng chuyển động của thanh răng,
không cần đảo chiều trục dẫn.
70
Reverse gear drive with dwell 2
http://youtu.be/1vQCTBensQc
Khâu bị dẫn là thanh răng xanh (ăn khớp với bánh răng hồng) đi
lại có dừng ở hai đầu hành trình.
Độ dài hành trình của thanh răng xanh phụ thuộc:
- Vị trí (điều chỉnh được) của chốt màu cam trên tay quay dẫn
màu vàng.
- Chiều dài của các thanh gắn với bánh răng.
Slider-crank mechanism with satellite gear 1

http://www.youtube.com/watch?v=cfVyZkUzzyE
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng hành tinh.
Hành trình của con trượt bằng 4 lần bán kính tay quay.
Số răng của bánh răng răng trong bằng 2 lần số răng của bánh
răng hành tinh. Bán kính tay quay = ½ đường kính vòng lăn của
bánh răng hành tinh.
Đây là một ứng dụng của các vòng tròn Cac đăng.
Regulatable Slider-crank mechanism with satellite gear.

http://www.youtube.com/watch?v=3g3Ke_1YmpM
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng hành tinh, điều chỉnh
được độ dài hành trình.
Số răng của bánh răng răng trong bằng 2 lần số răng của bánh
răng hành tinh. Bán kính tay quay = ½ đường kính vòng lăn của
bánh răng hành tinh.
Điều chỉnh độ dài hành trình của con trượt từ 4 lần bán kính tay
quay đến 0 bằng cách quay bánh răng răng trong từ 0 đến 90 độ.
Regulatable slider-crank mechanism with satellite gear 2

http://youtu.be/5cbfFllPENI
Đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh vàng = ½ đường kính
vòng lăn của bánh răng răng trong màu xanh. Chúng là các vòng
tròn Cac đăng.
Bán kính tay quay (hồng và vàng) = ½ đường kính vòng lăn của
bánh răng hành tinh. Hành trình của con trượt xanh điều chỉnh được
từ 0 đến 4 lần bán kính tay quay bằng cách quay bánh răng xanh
nhờ trục vít màu cam từ 0 đến 90 độ.
Video cho thấy quá trình điều chỉnh quay bánh răng xanh từ 0 đến 30 độ cho hành trình
trung bình, rồi từ 30 đến 90 độ cho hành trình max.
Paper folding mechanism

https://youtu.be/VWB9VDubaxs
Cơ cấu gập giấy.
Số răng của bánh răng lớn gấp đôi số răng của các bánh răng nhỏ.
Bánh răng xanh và thanh xanh lắp cố định với nhau. Bánh răng xám
đứng yên.
Dao gập màu hồng có chốt trượt trong rãnh của đường trượt trong
suốt cố định. Dao tịnh tiến thẳng đi lại.
Tờ giấy (không thể hiện) được cấp vào khoảng giữa dao và các con lăn màu cam, được
dao gập lại và bị các con lăn kéo ra.
71
Rotation to translation mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=wtn_T-WMDR4
Biến chuyển động quay sang chuyển động thẳng.
Các bánh răng có trục lệch tâm. Độ lệch tâm là e.
Hành trình con trượt là 4e.
Tấm màu vàng chuyển động tịnh tiến tròn.
Rotation to translation mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=kOyRtiDRZ_o
Biến chuyển động quay sang chuyển động thẳng.
Các bánh răng và cam có trục lệch tâm. Độ lệch tâm là e.
Hành trình con trượt là 4e. Cam chịu lực nâng.
Oval gear 1a
http://youtu.be/CL-np3ocEqc
Bánh răng ô van.
Bánh răng dẫn hình ô van màu xanh, quay quanh ổ trục cố định, ăn
khớp với bánh răng vàng. Bánh này lắp khớp quay với con trượt màu
lục. Con trượt chuyển động thẳng đi lại có dừng. Nếu không có răng cơ
cấu chạy như cơ cấu cam ô van nhưng có thể bị trượt.
Oval gear 1b
http://youtu.be/MNDcRZvtaTI
Bánh răng ô van.
Bánh răng dẫn màu vàng, quay quanh ổ trục cố định, ăn khớp với bánh
răng hình ô van. Bánh này lắp khớp quay với con trượt màu lục. Con trượt
chuyển động thẳng đi lại có dừng.
Oval gear 2a
http://youtu.be/HhNPb9MF1Hc
Bánh răng ô van.
Bánh răng dẫn màu hồng, quay quanh trục di động của con trượt xanh, ăn
khớp với bánh răng ô van màu vàng của tấm trượt lục. Tấm này chuyển
động thẳng đi lại. Vận tốc của nó là hằng khi ăn khớp răng ở phần thẳng của
bánh răng ô van. Bánh răng dẫn nhận chuyển động quay qua khớp Cac
đăng kép.
72
Oval gear 2b
http://youtu.be/niqX7iAH2ss
Bánh răng ô van.
Bánh răng ô van vàng ăn khớp với bánh răng hồng quay quanh
trục cố định.
Tấm trượt màu kem, cố định với bánh răng ô van, trượt trong
rãnh của tấm trượt lục. Tấm này trượt trong rãnh của tấm đế
xám.
Chốt ở mặt đầu của bánh răng hồng trượt trong rãnh ô van của tấm trượt màu kem.
Chốt ở đầu phải của tấm màu kem trượt trong rãnh của của con trượt màu cam.
Con trượt này lại trượt trong rãnh của tấm đế xám.
Tấm trượt lục chuyển động thẳng đi lại có dừng ở hai đầu hành trình.
Con trượt màu cam chuyển động thẳng đi lại. Vận tốc của nó là hằng khi bánh răng hồng
ăn khớp với phần thẳng của bánh răng ô van vàng.
Oval gear 2c
http://youtu.be/pNcr06qe968
Bánh răng ô van.
Bánh răng lục, bánh răng hành tinh lớn màu hồng và cần màu xanh
tạo thành bộ truyền bánh răng hành tinh.
Bánh răng nhỏ màu hồng, cố định với bánh răng hành tinh lớn màu
hồng, ăn khớp với bánh răng ô van của tấm trượt vàng. Một chốt trên
mặt đầu bánh răng nhỏ màu hồng trượt trong rãnh hình ô van của tấm
trượt vàng.
Khâu dẫn là cần màu xanh.
Tấm trượt vàng chuyển động thẳng đi lại có dừng ở một đầu hành trình. Vận tốc của nó là
hằng khi bánh răng nhỏ màu hồng ăn khớp với phần thẳng của bánh răng ô van vàng.

http://youtu.be/Tt06tAkyHJQ
Khâu dẫn là bánh răng màu cam quay đều.
Thanh răng màu lục chuyển động thẳng đi lại có dừng.
Di chuyển tới lui có thể khác nhau tùy số răng trên bánh răng
màu cam và vị trí dừng của thanh răng và bánh răng màu xanh
Drive for rotary printing press

http://youtu.be/PkBikUF369E
Truyền động cho máy in quay.
Khâu bị dẫn là bàn in màu lục chuyển động thẳng đi lại và trục in
màu xám quay tới lui.
Bánh răng xanh dùng để phụ đỡ bàn in.
73
Rack pinion mechanism 5
http://youtu.be/CBsb2Pdf2Jk
Bộ truyền bánh răng thanh răng.
Cơ cấu sin gồm tay quay vàng và thanh răng màu xanh làm
trục màu lục quay tới lui với biên độ 1 vòng (xem “Sinus and
rack pinion drive”).
Bánh răng khuyết màu lục làm hai thanh răng hồng đi lại lệch
pha, có dừng ở hai đầu hành trình.
Hình quạt màu lục và 4 tấm màu hồng để giữ thanh răng màu hồng đứng yên trong thời
gian dừng.
Linkage mechanism and planetary gear drive

http://youtu.be/Pc10Hwileik
Cơ cấu thanh và bộ truyền hành tinh.
Một sáng chế của Artobolevski, gồm bộ truyền hành tinh cơ cấu bình
hành kép.
Chiều dài các thanh màu xanh bằng nhau.
Chiều dài các thanh màu lục bằng nhau.
Chiều dài các thanh màu cam, màu tím và khoảng cách giữa hai ổ
quay cố định của hai thanh màu lục bằng nhau.
Bán kính vòng lăn của bánh răng răng trong: R
Bán kính vòng lăn của bánh răng răng ngoài: r
R = 2r (vòng tròn Các đăng)
Chiều dài tay quay hồng: r
Chiều dài tay quay vàng (cố định với bánh răng răng ngoài): r
Thanh màu cam chuyển động tịnh tiến thẳng.
Thanh màu tím chuyển động tịnh tiến tròn.
74
5.3. Cơ cấu thanh và bánh răng
Slider-crank mechanism having a pause at the end of stroke.

http://www.youtube.com/watch?v=ObmXPNQhI1k
Cơ cấu tay quay con trượt có dừng ở một đầu hành trình.
Số răng của bánh răng răng trong gấp 3 lần số răng của bánh răng
hành tinh.
Chiều dài của tay quay ngắn bằng một nửa của tay quay dài. Một
chốt của thanh truyền vạch đường deltoid gồm 3 cung gần tròn.
Chiều dài của thanh truyền bằng bán kính của cung đó.
Slider-crank mechanism having a pause at the end of stroke 2.

http://www.youtube.com/watch?v=MhFiRHWSoUc
Cơ cấu tay quay con trượt có dừng ở một đầu hành trình.
Số răng của bánh răng răng trong gấp 5 lần số răng của bánh răng hành
tinh. Chiều dài của tay quay ngắn bằng một nửa của tay quay dài.
Một chốt của thanh truyền vạch đường cong gồm 5 cung gần tròn. Chiều
dài của thanh truyền bằng bán kính của cung đó.
Worm drive and linkage mechanism 1

http://youtu.be/ihXqTX91n18
Bộ truyền trục vít bánh vít và cơ cấu thanh
Khâu dẫn: trục màu lục quay đều.
Trục vít màu cam lắp then trượt với trục màu lục.
Khâu bị dẫn: Bàn trượt màu xám mang bộ truyền trục vít đi lại.
Cơ cấu thực hiện hai chức năng: giảm tốc và biền chuyển động quay
thành tịnh tiến.
Gear and linkage mechanism 9a

http://youtu.be/rGYGc-Qtqgk
Bánh răng và cơ cấu thanh.
Số răng của bánh răng: 50 và 25.
Khoảng cách từ chốt đến trục quay trên các bánh răng là bằng nhau (bán
kính tay quay). Con trượt xanh có chuyển động phức tạp, phụ thuộc kích
thước của thanh màu cam và màu tím, số răng, bán kính tay quay và vị trí
tương đối giữa hai chốt của bánh răng.
Gear and linkage mechanism 9b

http://youtu.be/Se3318gM_cg
Cơ cấu đối xứng về kích thước và vị trí lắp nên lực ngang tác động vào con
trượt rất nhỏ. Các thanh truyền hồng có thể nối trực tiếp vào con trượt
xanh. Thêm đòn màu lục nhằm giảm ảnh hưởng của sai số chế tạo.
75
Piston without lateral force 1
https://youtu.be/bsdlv6mCgr8
Pit tông không có lực ngang.
Hai bộ truyền bánh răng hành tinh giống nhau được nối với nhau bằng
cơ cấu bình hành.
Z2 = 2.Z1
Z2 và Z1 lần lượt là số răng của bánh răng xám và lục. Chiều dài của
thanh truyền hồng và vàng bằng khoảng cách tâm của hai bánh răng
xám. Cơ cấu được chỉnh sao cho khi pit tông ở vị trí cao nhất hoặc thấp
nhất, tay quay màu cam và màu lục thẳng hàng.
Pit tông gắn với thanh truyền hồng tịnh tiến thẳng đứng và không tác
động lực ngang vào xy lanh (không thể hiện).
Thanh truyền vàng lắp trên cổ lệch tâm của bánh răng lục giúp cơ cấu bình hành vượt qua
vị trí chết.
Một cơ cấu có chức năng tương tự là:
http://youtu.be/muF6Y7TUJz8
Piston without lateral force 2

https://youtu.be/CTADdL08sLU
Pit tông không có lực ngang.
Hai cơ cấu bình hành được nối với nhau bằng bộ bánh răng tỷ số
truyền -1. Chiều dài các tay quay màu cam, lục và tím bằng nhau.
Ở vị trí xuất phát các tay quay đều nằm ngang.
Thanh truyền xanh và hồng chuyển động tịnh tiến tròn. Di chuyển
ngang của chúng bằng nhau.
Một pit tông gắn vào thanh truyền xanh. Một xy lanh gắn vào thanh
truyền hồng. Độ dài hành trình trong chuyển động tương đối giữa pit
tông và xy lanh bằng 4 lần chiều dài tay quay. Pit tông không tác
động lực ngang vào xy lanh.
Thanh truyền vàng và xám lắp trên cổ lệch tâm của các tay quay giúp cơ cấu bình hành
vượt qua vị trí chết.
Air compressor of two coaxial pistons

https://youtu.be/ddFowPwU0Eo
Máy nén khí hai pit tông đồng trục, kết hợp hai cơ cấy tay
quay con trượt.
Trục khủy (một tím, một vàng) có hai khủy và nối với hai con
trượt (xanh và hồng) qua thanh truyền lục.
Hành trình làm việc ( khoảng cách giữa hai con trượt) được
tăng gấp đội (neus góc giữa hai khủy là 180 độ) so với cơ cấu một khủy.
76
Three-gear stroke multiplier
http://youtu.be/w2sHE327EXk
Cơ cấu tay quay con trượt 3 bánh răng tăng hành trình con trượt.
Khâu dẫn: bánh răng hồng.
Bánh răng dẫn quay làm thanh tím lắp khớp quay với giá lắc.
Chuyển động này làm con trượt vàng đi lại với hành trình lớn và vận
tốc trở lại nhanh.
Slider crank mechanism with satellite gear 2b

http://www.youtube.com/watch?v=NctpLKvdneE
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng hành tinh.
Số răng của bánh răng vàng gấp đôi bánh răng lục.
Khoảng cách trục bánh răng = chiều dài tay quay = R
Hành trình con trượt = 4R.
Slider crank mechanism with satellite pulley

http://www.youtube.com/watch?v=T3pHRBBUSWo
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh đai hành tinh.
Đường kính của bánh đai lớn gấp đôi bánh đai nhỏ màu lục.
Chiều dài mỗi tay quay = R
Hành trình con trượt = 4R.
Nên dùng đai răng.
Có thể dùng xích thay cho đai.
Reciprocating-table drive
http://www.youtube.com/watch?v=VzzaT_eqcmc
Truyền dẫn cho bàn máy đi lại.
Tổ hợp cơ cấu tay quay con trượt và thanh răng bánh răng.
Bàn có hành trình bằng 4 lần bán kính tay quay dẫn.
External gear slider mechanism 1

http://youtu.be/1N7XVZPPFj8
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng.
Bánh răng vàng (Z2 = 20 răng) cố định với thanh truyền.
Bánh răng lục (Z1 = 20 răng) quay lồng không trên tay
quay dẫn màu hồng.
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, cùng chiều với tay quay dẫn nhưng nhanh hơn.
1 vòng của tay quay dẫn ứng với 2 vòng quay của bánh răng lục.
77
http://youtu.be/QSRgQfbgLjI
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, cùng chiều với
tay quay dẫn nhưng nhanh hơn.
1 vòng của tay quay dẫn ứng với 1,5 vòng quay của bánh răng lục.

http://youtu.be/rzXoR-OXLtA
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, cùng chiều với
Internal gear slider mechanism 1

http://youtu.be/tup8vGK4smA
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng trong.
Bánh răng lục (Z1 = 20 răng) quay lồng không trên tay quay
dẫn màu hồng.
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, ngược chiều với

http://youtu.be/CbFPxpRHyRI
Bánh răng lục (Z1 = 80 răng) quay lồng không trên tay quay dẫn
màu hồng.
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, ngược chiều với tay
quay dẫn nhưng chậm hơn.
78
http://youtu.be/diW797QmiyA
Bánh răng vàng (bán kính r2 = 30) cố định với thanh truyền.
Bánh răng lục (bán kính r1 = 60) quay lồng không trên tay quay
dẫn màu hồng.
Chiều dài tay quay: R = 60
Chiều dài thanh truyền: L = 90
(r1 = L – R)
Khi tay quay đẫ màu hồng quay 1 vòng, bánh răng bị dẫn màu lục quay không đều (có
dừng) được 2 vòng, ngược chiều với tay quay dẫn.

http://youtu.be/W8Hv6cRyUTU
Bánh răng vàng (bán kính r2 = 30) cố định với thanh truyền.
Bánh răng lục (bán kính r1 = 60) quay lồng không trên tay quay dẫn
màu hồng.
Chiều dài tay quay: R = 60. Chiều dài thanh truyền: L = 70
(r1 = L – R)
Khi tay quay dẫn màu hồng quay 1 vòng, bánh răng bị dẫn màu lục quay không đều (có
quay ngược) được 2 vòng, ngược chiều với tay quay dẫn.
Three-gear-slider-crank mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=jq_Jl7BmXec
Cơ cấu tay quay con trượt 3 bánh răng.
Còn có tên cơ cấu đảo chiều Watt cải biến.
Số răng của 2 bánh lớn: Z1 = Z2 = 40
Số răng của bánh nhỏ: Z0 = 20. Mô đun m = 2
Chiều dài tay quay hồng a = 180.
Chiều dài thanh truyền lục b = 220
Bánh răng bị dẫn đảo chiều sau mỗi góc quay 180 độ của tay quay dẫn màu hồng.
Bánh răng bị dẫn lắc với góc bằng góc lắc của thanh truyền lục.
http://youtu.be/DD5w0B8hpCg
Số răng của 2 bánh nhỏ: Z1 = Z2 = 20
Số răng của bánh lớn: Z0 = 40. Mô đun m = 2
Chiều dài tay quay hồng a = 150
Bánh răng bị dẫn quay liên tục không đều, cùng chiều với tay quay dẫn nhưng chậm hơn.
79
http://youtu.be/aZl5tY-00J4
Số răng của 2 bánh nhỏ: Z1 = Z2 = 20
Số răng của bánh lớn: Z0 = 40. Mô đun m = 2
Chiều dài tay quay hồng a = 150
Khi tay quay dẫn màu hồng quay 1 vòng, bánh răng bị dẫn màu lục quay không đều (có
quay ngược) được 1 vòng, ngược chiều với tay quay dẫn.

http://youtu.be/LjLH45PSf-s
Cơ cấu tay quay con trượt có dừng.
Số răng của bánh răng trong cố định: 80
Số răng của bánh răng hành tinh: 20. Mô đun: 0,5
Đường màu hồng là quỹ tích của điểm trên thanh truyền vàng.
Chiều dài của thanh truyền vàng xấp xỉ bằng bán kính của một
cung của đường hồng. Con trượt đỏ bên phải có dừng ở đầu phải hành trình.
Slider-crank mechanism having a pause at both ends of stroke 1

http://www.youtube.com/watch?v=7Ewb5C-UNfo
Cơ cấu tay quay con trượt có dừng ở hai đầu hành trình.
Số răng của bánh răng hành tinh Z1: 20
Số răng của bánh răng cố định Z2: 100
e/A = 0.1
e: chiều dài tay quay
A: Khoảng cách trục hai bánh răng Z1 và Z2
Loci in Epicyclic gearing A4b

http://youtu.be/ft9gmtesYUE
Quỹ tích trong ăn khớp epicyclic.
R: bán kính vòng lăn của bánh răng cố định.
r: bán kính vòng lăn của bánh răng hành tinh
k = R/r = 4
Khoảng cách giữa tâm lỗ của con trượt màu cam và trục quay của
bánh răng hành tinh là (11/30)r để có quỹ đạo hình vuông cạnh
thẳng. Khâu chữ thập màu xanh chuyển động thẳng đi lại có dừng ở
hai đầu hành trình.
Loci in Epicyclic gearing B4

http://youtu.be/zMOeztecSu4
Quỹ tích trong ăn khớp epicyclic.
R: bán kính vòng lăn của bánh răng hành tinh.
r: bán kính vòng lăn của bánh răng cố định
k = R/r = 1,5
Khoảng cách giữa tâm lỗ của con trượt màu cam và trục quay của
bánh răng hành tinh là (124/30)r để có quỹ đạo hình ô van hai cạnh
thẳng. Khâu chữ thập màu hồng chuyển động thẳng đi lại có dừng ở
hai đầu hành trình.
80
Sine mechanism 5
http://youtu.be/dtaLfwzwcDQ
Cơ cấu sin.
Tay quay bánh răng màu lục, con trượt đỏ và khung trượt xanh tạo
thanh cơ cấu sin. Tay quay bánh răng nhận chuyển động quay từ
bánh răng dẫn màu hồng và bánh răng vàng. Các thanh nối duy trì ăn
khớp.
Khung trượt xanh tịnh tiến thẳng đi lại. Vị trí hành trình của nó được điều chỉnh ngay trong
khi chuyển động nhờ vít me xanh.

http://youtu.be/i9ayXz9tEXU
Cơ cấu sin và bánh răng.
Số răng của bánh răng hồng (liền tay quay): 20
Số răng của bánh răng vàng: 40
Tay quay hồng, thanh truyền lục và con trượt màu cam tạo thành cơ
cấu sin. Khâu dẫn là tay quay hồng quay đều.
Chiều dài thanh truyền lục = khoảng cách tâm của bộ bánh răng.
Con trượt xanh chữ T chuyển động thẳng đi lại với quy luật vận tốc
phức tạp. Ngoài kích thước các khâu, chuyển động này còn phụ thuộc vị trí giữa chốt của
bánh răng vàng và tay quay hồng lúc lắp ráp.

http://youtu.be/Pe_nNqVXAek
Bán kính vòng lăn của bánh răng đỏ: R1
Bán kính vòng lăn của bánh răng lục: R2 = 2R1
Trục quay của bánh răng đỏ lệch tâm.
Độ lệch tâm E1 = 0.125 R1
Khoảng cách giữa trục quay của bánh răng lục và chốt của con trượt
màu cam là E2 = R1.
Chiều dài của thanh truyền vàng L = 3R1
Bánh răng đỏ, thanh truyền vàng và con trượt đỏ tạo thành cơ cấu tay quay con trượt.
Thanh trượt tím đi lại với vận tốc gần như không đổi ở đoạn giữa hành trình.
Điều kiện lắp: bảo đảm có vị trí của cơ cấu, ở đó các trục quay của bánh răng, các trục
chốt nằm trên cùng mặt phẳng.
Slider-crank mechanism with gears on conrod

http://youtu.be/doSUZ1AdKU8
Cơ cấu tay quay con trượt có bánh răng ở thanh truyền.
Bánh răng và tay quay dẫn màu cam ghép cố định với nhau.
Bánh răng hồng và xanh mỗi cái quay lồng không trên trục của nó.
Bánh răng màu cam và màu hồng có cùng số răng.
Tay quay dẫn quay đều còn bánh răng xanh và hồng quay không
đều.
81
Guiding pulley
https://youtu.be/QxfErrBm8mc
Puli dẫn hướng. Đĩa xanh lắp khớp trượt (3 chốt trụ) với puli trong
suốt và cả hai có thể quay quanh trục vít hồng cố định. Puli có thể di
chuyển dọc trục còn đĩa thì không.
Bánh vít vàng và cam màu cam (quả lệch tâm) cố định với nhau và
quay trên chốt của đĩa xanh nhờ trục vít cố định. Con lăn tím lắp trên
puli được ép về phía cam nhờ 3 lò xo lục. Môt băng di động (không
thể hiện) làm puli và đĩa quay nhờ ma sát. Đồng thời puli đi lại dọc trục
với tốc độ chậm do tác động của cam và con lăn, do vậy làm băng di chuyển ngang.
Chỉnh vít đỏ để giảm độ dài hành trình của puli (hạn chế đi về bên phải).
Điều bất thường trong cơ cấu này là bánh vít quay quanh trục vít. Xem điều tương tự:
http://www.youtube.com/watch?v=4gS5QgwIkok
http://youtu.be/RcsllgLLm70
Bevel gear and slider mechanism

http://youtu.be/jrYQ6wZDRbw
Cơ cấu tay quay con trượt và bánh răng nón.
Khâu dẫn là bánh răng hồng quay đều.
Các thanh màu vàng lắp khớp cầu với bánh răng lục và khớp trụ
với con trượt tím. Con trượt chuyển động thẳng đi lại.
82
5.4. Cơ cấu cam
Disk cam mechanism DF9

http://youtu.be/F3scqTa1CDw
Cơ cấu cam đĩa.
Biên dạng cam là đường Ac-si-met nên vận tốc của cần là hằng. Trọng lực
duy trì tiếp xúc cam với cần.
Gear cam
http://youtu.be/4p-6tIA-kuc
Cam bánh răng.
Cam màu cam là kết hợp của cam đĩa và bánh răng răng trong.

http://youtu.be/AWq7r9YwU48
Trường hợp con lăn lớn hơn cam.

http://youtu.be/gAyj_MAqmrQ
Cần có hai con lăn tiếp xúc với cả hai bên vành cam dày A. Nếu A là hằng
thì khoảng cách giữa hai con lăn phải hơi lớn hơn A.
Nếu yêu cầu không có khe hở giữa cam và con lăn, A phải là trị số biến
thiên.
Disk cam mechanism DF3a

http://youtu.be/QoMAmxIJRCo
Cần có hai con lăn chạy trong rãnh cam. Trục con lăn hơi lệch tâm với
nhau nên con lăn màu cam tiếp xúc với vách ngoài của rãnh, con lăn
hồng tiếp xúc với vách trong của rãnh. Điều đó giúp tránh sự trượt con
lăn xẩy ra như trong trường hợp chỉ có 1 con lăn.
Disk cam mechanism DF3b

http://youtu.be/Wodc-C4a1m4
Cần có hai con lăn chạy trong rãnh cam. Rãnh cam được thiết kế sao
cho con lăn màu cam chỉ tiếp xúc với vách ngoài của rãnh, con lăn
hồng chỉ tiếp xúc với vách trong của rãnh (vách ngoài của rãnh cam có
làm bậc). Điều đó giúp tránh sự trượt con lăn xẩy ra như trong trường
hợp chỉ có 1 con lăn.
83
Disk cam mechanism DF3c
http://youtu.be/-uQCJx5bwBg
Cần có hai con lăn (đường kính khác nhau) chạy trong rãnh cam.
Rãnh cam được thiết kế sao cho con lăn màu cam chỉ tiếp xúc với vách
ngoài của rãnh, con lăn hồng chỉ tiếp xúc với vách trong của rãnh (vách
ngoài của rãnh cam có làm bậc). Điều đó giúp tránh sự trượt con lăn
xẩy ra như trong trường hợp chỉ có 1 con lăn.
Cam-slider mechanism
http://youtu.be/NLNBzzuOZiA
Cơ cấu cam con trượt
Khâu dẫn là tay quay hồng.
Khâu bị dẫn là cam con trượt màu lục chuyển động thẳng đi lại.
Vận tốc thẳng của cam gần như đều khi biên dạng cam là hình số 8
trong video.
Multi-profile cam
http://youtu.be/TLZ2vqH31zo
Cam nhiều biên dạng.
Cơ cấu bên trái là cam có các biên dạng khác nhau. Cần của nó có
một số chốt giống nhau.
Thiết kế này nhằm giảm kích thước cam và tránh tiếp xúc cam và
cần xẩy ra gần tâm cam.
Việc đóng kín hình học cơ cấu cam gây khe hở đảo chiều đáng kể.
Cơ cấu bên phải được đưa ra để so sánh.
Cam đỏ có biên dạng liên tục là đường Ac-si-met. Kích thước của nó phải lớn để giảm góc
áp lực ở điểm tiếp xúc cam và cần khi điểm này ở gần tâm cam.

http://youtu.be/QFgPJGiIbzY
Một chu kỳ làm việc của cơ cấu ứng với 2 vòng quay của cam rãnh màu
lục. Chi tiết hình thoi màu hồng đóng vai trò con lăn của cần.

http://youtu.be/Sae9B_61i0I
84
http://youtu.be/jVQVF-SQea8
Các mỏ dẫn hướng màu hồng giúp con lăn vượt qua chỗ các rãnh giao
nhau. Không thể hiện lò xo ép các mỏ dẫn về phía các chốt màu vàng.
Kiểu con lăn này dùng thay cho con chạy hình thoi khi độ cong của rãnh
nhỏ.

http://youtu.be/ssvJhSpClSI
Một chu kỳ làm việc của cơ cấu ứng với 2 vòng quay của cam rãnh
màu lục. Mỏ dẫn hướng màu hồng nhằm đưa con lăn vào rãnh ngoài
một lần trong 2 vòng quay của cam màu lục. Bộ phận lò xo lật nhanh
và hai chốt màu vàng bảo đảm vị trí đúng của mỏ dẫn.
Disk cam mechanism D8a

http://youtu.be/AvxtHLCeykE
Cơ cấu cam đĩa đóng kín hình học.
Để tránh khe hở truyền động, khoảng cách giữa hai điểm bất kì của
biên dạng cam lý thuyết nằm trên đường đi qua tâm cam (song song
với hướng chuyển động của cần) phải như nhau.

http://youtu.be/twiPc5QzxmM
Để tránh khe hở truyền động, khoảng cách giữa hai điểm bất kì của biên
dạng cam lý thuyết nằm trên đường đi qua tâm cam (song song với hướng
chuyển động của cần) phải như nhau. Biên dạng cam là đường cong kín đối
xứng qua tâm n lần, n là số lẻ (ở đây n = 3).

http://youtu.be/mCbe9RD61aA
Với biên dạng cam đường tròn lệch tâm, chuyển động của cần là
dao động điều hòa.

http://youtu.be/DhKg3nntPIA
Biên dạng cam là tam giác Rơlô.
Đường tâm của trục quay và đường tâm của tam giác cong trùng
nhau. Cần đi lại 3 lần trong 1 vòng quay của cam.
85
http://youtu.be/hLEnUOu2-kU
Cần đi lại 1 lần trong 1 vòng quay của cam có dừng nhanh ở hai đầu hành
trình. Độ dài hành trình = DB.
Disk cam mechanism DF10e

http://youtu.be/8NKh9lxNnTI
Cần đi lại 1 lần trong 1 vòng quay của cam có dừng lâu ở hai đầu hành
trình. Độ dài hành trình = DB + R.
Disk cam mechanism DF8d

http://youtu.be/61oZWpqJ2yI
Cơ cấu cam kép đóng kín hình học.
Cam chính màu hồng. Cam vàng thêm vào để đóng kín hình học.
Biên dạng của nó phải được xác định sao cho hai con lăn luôn có tiếp xúc
cam.
Disk cam mechanism DF8e

http://youtu.be/kjo85swsOrU
Cơ cấu cam kép đóng kín hình học.
Cam chính màu hồng. Cam vàng thêm vào để đóng kín hình học.
Biên dạng của nó phải được xác định sao cho hai cần bằng luôn
có tiếp xúc cam.
Cam driven press

http://youtu.be/hbtKTa6rCWg
Máy ép dùng cam.
Cam kết hợp với cơ cấu thanh có thời điểm hai thanh thẳng hàng để
tăng lực ép.
Fixed cam mechanism 4

http://youtu.be/0ZTaScDawKs
Cơ cấu có cam cố định.
Cam màu vàng cố định. Cần màu xanh chạy trong rãnh của
khâu dẫn là tay quay màu lục. Chiều dài của thanh vàng cọng
bán kính của con lăn hồng bằng bán kính biên dạng của cam
vàng. Con trượt màu tím đi lại có dừng ở đầu trái hành trình. Điều chỉnh vị trí của đai ốc
hồng để có các trị số khác của độ dài hành trình và thời gian dừng.
86
http://youtu.be/1HdJEO3iHrM
Cơ cấu có cam cố định.
Cam màu cam có bán kính tiếp xúc R được giữ cố định. Cần màu lục,
bán kính tiếp xúc r, có chuyển động phẳng. Nếu R = 2r và trục của
mặt trụ của cam cố định cắt trục trượt của con trượt xanh (trường hợp
của vòng tròn Các đăng), cần màu lục lăn không trượt trên cam cố
định.
Cam mechanism of follower’s planar motion 3

http://youtu.be/z3rnRgAbRBo
Cơ cấu cam có cần chuyển động phẳng.
Cam màu cam là tam giác gồm 6 cung tròn (đa giác cong chiều rộng
hằng). Cần màu lục có chuyển động phẳng và con trượt hồng đi lại có
dừng ở hai đầu hành trình.
Disk cam assembly 3

http://youtu.be/0xx98A1VFlg
Cơ cấu cam ghép.
Cam 1 là đĩa tròn màu lục. Cam 2 (màu cam) lắp trên cam 1. Vị trí của
cam 2 được điều chỉnh để có chuyển động của cần khác nhau, cả về độ
dài hành trình và pha. Điều chỉnh bằng dịch bu lông chữ T màu hồng.
Trọng lực duy trì tiếp xúc con lăn với cam.

http://youtu.be/QBGc2VD-drM
Điều chỉnh khoảng cách con lăn để thay đổi thời gian dừng của cần.
Trọng lực duy trì tiếp xúc con lăn với cam.

http://youtu.be/rvAWqUyXKLE
Cam chính màu lục di chuyển con trượt lên vị trí trên, vị trí này được giữ
bởi móc màu cam. Lò xo xanh ép móc về phía tấm tím. Chốt màu đỏ cho
con trượt đi xuống khi gạt móc màu cam. Thời gian dừng được điều chỉnh
bởi vị trí của chốt đỏ trên cam chính.

http://youtu.be/BkPOyRcEZVA
Khâu dẫn là trục màu lục trên đó có cam màu cam quay lồng không. Chuyển
động được truyền đến cam qua chốt màu hồng. Cần rơi xuống nhanh nhờ
bản thân cần đẩy cam ra khỏi đường rơi khi cần vượt qua đỉnh cam. Trọng
lực duy trì tiếp xúc cần với cam.
87
Disk cam mechanism DF11 F4
http://youtu.be/D2iXGzzfxiU
Ngoài con lăn hồng, cần còn có phần phẳng tiếp xúc với cam sau khi con lăn
rời khỏi cam ở vị trí cao nhất của cần. Điều đó giúp tăng thời gian dừng ở vị
trí cao nhất và tăng vận tốc về của cần. Trọng lực duy trì tiếp xúc cần với
cam.
Archimedes groove cam

http://youtu.be/rJtRcneZ71A
Cam rãnh Ac-si-met.
Cam màu lục quay liên tục. Đảo chiều chuyển động của cần nhờ đòn
lật nhanh màu vàng mang hai chốt màu cam và nhờ giảm chiều sâu
rãnh cam ở đầu ngoài rãnh.
Cam and crank slider mechanism 2

http://youtu.be/bZR6D3-jCDA
Cam và cơ cấu tay quay con trượt.
Khâu dẫn là tay quay màu cam. Khâu bị dẫn là con trượt màu xanh thực
hiện hai hành trình kép trong 1 vòng quay của khâu dẫn.

http://youtu.be/Y5mNeE00O58
Hai con lăn và hình dạng đặc biệt của rãnh cam giúp tăng độ dài hành trình
của cần.
Radial cam
http://www.youtube.com/watch?v=UlTxt0RGG84
Cam hướng kính.
Một cách tăng hành trình cần mà không thay đổi góc áp lực.
Nhược điểm: phải truyền động cho trục di động.
Cam and wedge mechanism

http://youtu.be/ChVw3_NZ3B8
Cam và cơ cấu chêm.
Độ lệch tâm của đĩa lệch tâm màu lục có thể thay đổi bằng cách quay
vít màu cam đẩy trục chêm màu hồng. Khâu bị dẫn là cần màu đỏ.
88
http://youtu.be/86dNyTDlLkA
Khâu dẫn là cam màu vàng. Độ dài hành trình của con trượt bị dẫn màu
cam có thể điều chỉnh được nhờ di chuyển con trượt đỏ.

http://youtu.be/SXp3gx46f7w
Khâu dẫn là cam màu vàng. Độ dài hành trình của con trượt bị dẫn
màu cam có thể điều chỉnh được nhờ di chuyển con trượt xám.

http://youtu.be/9wReecQgktc
Khâu dẫn là cam màu vàng. Cần gồm hai thanh nối nhau bằng khớp
quay và lò xo màu cam. Một khi thanh màu cam chạm vít tím, tâm lắc
của cần thay đổi. Độ dài hành trình của khâu bị dẫn là con trượt xanh
có thể thay đổi bằng cách chỉnh vít tím.

http://youtu.be/lzJTBc3wkJ8
Cơ cấu cam và bánh răng.
Khâu dẫn là bánh răng màu cam ghép cố định với một cam nhỏ.
Bánh răng màu lục ghép cố định với một cam lớn. Tỷ số truyền
bánh răng là 4.
Khâu bị dẫn là thanh trượt màu hồng, trong khi đi từ phải sang trái, có thêm các chuyển
động và 3 lần dừng.

http://youtu.be/Ul5KDnQ9gTM
Khâu dẫn là trục màu lục có bánh răng lục và cổ lệch tâm trên đó thanh
truyền hồng quay lồng không. Khâu bị dẫn là thanh trượt vàng nhận
chuyển động từ đòn màu xanh. Đòn này có chốt trượt trong rãnh của
cam ghép cố định với bánh răng màu cam. Tỷ số truyền bánh răng là 1.
Đòn xanh nối với con trượt tím nhận chuyển động từ thanh truyền hồng.
Sự kết hợp chuyển động tạo hành trình dài cho thanh trượt vàng, là đầu
trượt của máy xọc.

http://youtu.be/CbPPV0D2fGM
Khâu dẫn là trục màu vàng gắn bánh răng và đĩa. Con trượt xanh
(cũng là cam) đi lại trong rãnh của đĩa nhờ cam đỏ lắp cố định với
bánh răng đỏ. Bánh răng đỏ nhận chuyển động từ bánh răng vàng
qua bánh răng xanh và bánh răng lục. Con lăn của thanh trượt màu
cam có thể tiếp xúc với đĩa vàng và con trượt xanh. Chuyển động của
khâu bị dẫn là thanh trượt vàng phụ thuộc biên dạng cam, vị trí góc của nó trên bánh răng
đỏ và tỷ số truyền của bộ truyền 4 bánh răng (= 4 trong trường hợp này).
89
Inclining disk mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=zrpZcZCRA1s
Tiếp xúc giữa cần xanh và đĩa theo mặt phẳng.
Cần quay trong khi đi lại.

http://www.youtube.com/watch?v=YsUQDb3cdhE
Cơ cấu đĩa nghiêng, áp dụng cho động cơ.
Tiếp xúc cần và đĩa theo mặt phẳng, có bổ sung khớp cầu.

http://www.youtube.com/watch?v=PkVVoCKGB5w
Hai viên bi chèn giữa mặt tiếp xúc của các đĩa nghiêng màu lục
và con trượt vàng.
Thời gian 1 hành trình ứng với 2 vòng quay của đĩa.

http://www.youtube.com/watch?v=dafYYCBo4VU
Một thiết kế hợp lý: tiếp xúc mặt, đóng kín hình học, có thể điều
chỉnh khe hở do mòn.
End cam mechanism ET1

http://youtu.be/qmABJ5lbnhc
Cơ cấu cam mặt đầu.
Hai mặt xoắn như nhau của cam và cần làm tăng đáng kể diện tích
tiếp xúc và khả năng tải. Trọng lực duy trì tiếp xúc cần với cam.

http://youtu.be/5jE6yDqVbek
Cam bi thép biến chuyển động quay vận tốc lớn của khoan điện thành dao
động tần số cao để tạo lực cho mũi khoan búa để khoan vữa và bê tông.
Facial cam
http://www.youtube.com/watch?v=hBh7dd36Vrc
Một cách tăng hành trình cần trong khi góc áp lực được giữ nguyên.
90
Facial cam 1b
http://youtu.be/THHlXrYS_-4
Một cách tăng hành trình cần đẩy mà không tăng góc áp lực trên
cam. Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa con lăn và cam.
Barrel cam mechanism BT1a

http://youtu.be/LLIwVdaRViM
Cơ cấu cam thùng.
Cam không gian có rãnh xoắn chiều và bước khác nhau (vít me hai
chiều xoắn) làm con trượt xanh chuyển động thẳng đi lại. Tốc độ đi
chậm, tốc độ về nhanh.
Barrel cam mechanism BT2a

http://youtu.be/Atvhzgple5I
Cơ cấu cam thùng biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động
thẳng đi lại.
Barrel cam mechanism BT2b

http://youtu.be/HEJNQqBowHw
Cơ cấu phát triển từ cơ cấu nêu ở:
http://youtu.be/Atvhzgple5I
Chuyển động quay liên tục chuyển thành tịnh tiến đi lại. Trục
vào và trục ra thẳng hàng.

http://youtu.be/RuioMWd1NXU
Thùng trộn trong khi quay có dao động dọc trục nhờ cơ cấu
cam thùng ở cuối trục của thùng.
Dùng cho trộn sơn, kẹo hoặc thực phẩm.

http://youtu.be/rmBnpM7K6To
Cam thùng màu lục có 2 rãnh. Chuyển động của con trượt
vàng có thể thay đổi bằng cách quay bánh răng màu cam để
con lăn của một trong hai thanh răng vào tiếp xúc với rãnh cam
tương ứng của nó.
Không thể hiện bộ phận định vị bánh răng màu cam.
Barrel cam assembly 1

http://youtu.be/jsgA7GFfM8E
Cam vàng được kẹp vào thùng cam màu lục bằng bu lông chữ T cho
phép thay cam hoặc điều chỉnh vị trí cam trên thùng.
91
Barrel cam assembly 2
http://youtu.be/sSXEkDnkbqc
Nhờ bu lông chữ T dễ dàng điều chỉnh vị trí của các con lăn màu tím
để có chuyển động khác nhau của con trượt màu hồng.
Cone cam 1
http://youtu.be/p2_4CQA2QT0
Cơ cấu cam côn.
Cone cam for cutting chopsticks head

https://youtu.be/ASNOz3PTrYE
Cam côn để gọt đầu đũa.
Bộ phận này được trích từ máy tự động làm đũa tre. Mỗi cần hồng có
chốt chạy trong rãnh của cam trong màu nâu. Dao kẹp vào cần di
chuyển xiên hướng tâm gọt nên đầu đũa hình kim tự tháp.
Hyperboloid cam
http://youtu.be/F9eP9wh0KqQ
Cơ cấu cam hyperboloid.
Đường trượt của cần và trục quay của cam chéo nhau.

http://youtu.be/CCu_U7kZhEQ
Con trượt xanh trong mỗi 4 hành trình kép làm con trượt vàng đi
lại 1 lần nhờ đầu dưới của chốt màu cam ăn khớp với lỗ trên con
trượt bị dẫn màu vàng.
Chốt màu tím làm chốt màu cam quay gián đoạn, mỗi lần 90 độ.
Cam mặt đầu trên con trượt xanh làm chốt màu cam lên xuống.
Không thể hiện bộ phận định vị con trượt vàng trong thời gian
đứng yên.
Inclined barrel cam

https://youtu.be/D6QnTreGfhU
Cam thùng nghiêng.
Khâu dẫn: trục hồng lắp then trượt với cam thùng nghiêng.
Khâu bị dẫn: cần xanh chuyển động theo hàm sin.
Điều chỉnh độ dài hành trình bằng vít lục. Có thể điều chỉnh trong khi
trục dẫn quay.
92
5.5. Xích
Chain drive 2A
http://youtu.be/iXbi7jod57Y
Hai bánh xích có cùng số răng.
Cơ cấu này được dùng cho máy chẻ tre. Xem máy chế tạo ở Việt
Nam:
http://www.youtube.com/watch?v=MUzykcMLtdo&feature=player_embedded
Chain drive 2B
http://youtu.be/0jGOkJHN574
Hai bánh xích có cùng số răng. Bánh xích màu cam là
khâu dẫn. Con trượt hồng đi lại với vận tốc hằng.
Chain drive 2C
http://youtu.be/6Je0oI6CKcg
Biến chuyển động quay đều thành chuyển động thẳng đi lại có
dừng ở hai đầu hành trình. Hai bánh xích có cùng số răng.
Con trượt hồng đi lại với vận tốc hằng.
Cơ cấu được dùng để rải đều dây (màu đỏ) khi đi vào cuộn.
Chain drive 2D
http://youtu.be/vzGjNXujqp0
Biến chuyển động quay đều thành chuyển động thẳng
đi lại có dừng ở hai đầu hành trình của con trượt vàng.
Hai bánh xích có cùng số răng.
Các cóc màu hồng bị lò xo (không thể hiện) ép quay
theo chiều kim đồng hồ. Mắt xích đỏ đẩy con trượt
vàng thông qua cóc và rời cóc khi cóc chạm cữ điều
chỉnh màu tím.
Chain drive 2E
http://youtu.be/MsCYaTDbZsI
Biến chuyển động quay đều thành chuyển động thẳng đi lại có
dừng ở hai đầu hành trình. Hai bánh xích giống nhau.
Độ dài hành trình bằng đường kính vòng lăn của bánh xích.
Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục hai bánh xích.
Chain drive 2F
http://youtu.be/VGUs5yiObmQ
Biến chuyển động quay đều thành chuyển động thẳng đi lại có dừng ở
hai đầu hành trình. Hai bánh xích giống nhau.
Độ dài hành trình bằng đường kính vòng lăn của bánh xích và chiều
dài của thanh xanh và hồng.
Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục hai bánh xích.
93
Chain drive 8A
http://youtu.be/Or0k0VpDtBw
một đầu hành trình. Ba bánh xích giống nhau. Bánh màu hồng là bánh
dẫn. Mắt xích màu tím có chốt để lắp khớp quay với con trượt đỏ.
Độ dài hành trình bằng khoảng cách trục theo chiều thẳng đứng giữa
bánh xích hồng và bánh xích màu cam.
Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục hai bánh xích màu cam.
Chain drive 8B
http://youtu.be/yuTpsIrrljY
một đầu hành trình. Ba bánh xích giống nhau. Bánh màu hồng là bánh
Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục hai bánh xích màu xanh.
Chain drive 8C
http://youtu.be/7-0wXqRga4M
Biến chuyển động quay đều thành chuyển động thẳng đi lại, thời gian
đi về khác nhau. Ba bánh xích giống nhau. Bánh màu hồng là bánh
Ba bánh xích nằm ở đỉnh của một tam giác đều nên tỷ số thời gian đi
về là 2. Độ dài hành trình phụ thuộc khoảng cách trục bánh xích.
Chain drive 9
http://youtu.be/TlkOzXQpVL4
hai đầu hành trình. Bốn bánh xích giống nhau. Bánh màu cam là bánh
Độ dài hành trình bằng khoảng cách trục theo chiều thẳng đứng giữa
bánh xích trên và bánh xích dưới. Thời gian dừng phụ thuộc khoảng
cách trục theo chiều nằm ngang giữa bánh xích phải và bánh xích trái.
Chain drive 10
http://youtu.be/V0_wqv0y7rg
giữa hành trình. Bốn bánh xích giống nhau. Bánh màu cam là bánh
Độ dài hành trình phụ thuộc khoảng cách trục theo chiều thẳng đứng
giữa bánh xích trên cùng và bánh xích màu cam.
Thời gian dừng phụ thuộc khoảng cách trục theo chiều nằm ngang
giữa hai bánh xích nằm giữa.
Video này cho thấy khả năng tạo chuyển động đi lại có dừng ở bất kỳ
điểm nào trên hành trình bằng cách dùng 4 bánh xích và đặt chúng ở vị trí thích hợp.
Cable drive 22
http://youtu.be/F5vEXHPrw6o
Truyền động dây mềm.
Biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động thẳng đi lại.
Tay gạt của trục màu hồng quay bánh màu xanh khi chạm vào chốt
của bánh. Khi chạm vào chêm màu cam, tay gạt này di chuyển dọc
trục và thôi quay bánh xanh.
94
5.6. Truyền động ma sát
Spatial friction drive for translating motion 1a

http://youtu.be/i2J5au2czKo
Khâu dẫn là trục màu cam quay đều.
Khâu bị dẫn là con trượt vàng chuyển động thẳng đi lại.
Quay tay gạt lục để đảo chiều chuyển động thẳng.
Vận tốc con trượt V phụ thuộc góc chéo λ giữa trục dẫn và con lăn
hồng.
V = ω.R.tan(λ)
ω: vận tốc góc của trục dẫn
R: bán kính tiếp xúc của trục dẫn
Con lăn hồng bị ép về phía trục dẫn bởi lò xo đỏ.
Con trượt nhỏ màu tím để định vị tay gạt màu lục.
Quan hệ động học giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn không được ổn định do có trượt ở chỗ
tiếp xúc.
Spatial friction drive for translating motion 1b

http://youtu.be/XZy856ocYgk
Khâu dẫn là trục màu cam quay đều.
Khâu bị dẫn là con trượt vàng chuyển động thẳng đi lại.
Vận tốc con trượt phụ thuộc góc chéo giữa trục dẫn và con lăn
hồng.
Con lăn hồng bị ép về phía trục dẫn bởi lò xo (không thể hiện).
Việc tự động đảo chiều chuyển động được thực hiện bởi cơ cấu lật
nhanh gồm đòn xanh và lục, lò xo đỏ và hai cữ màu xanh. Tham
khảo:
http://youtu.be/KaRBadgcUlU
95
6. Biến chuyển động lắc sang chuyển động thẳng và ngược lại
6.1. Truyền động răng

http://www.youtube.com/watch?v=9hI85qZ5zKA
Sheet metal gears 2

http://youtu.be/b01b8Df4_88
Bộ truyền bánh răng thanh răng vật liệu tấm.
Chịu tải nhẹ, giá rẻ, dễ sản xuất hàng loạt.
Rack with ring teeth

http://youtu.be/1qpLembF_mU
Bộ truyền bánh răng thanh răng tròn.
Thanh răng có thể quay quanh trục của nó trong khi vẫn truyền động
với bánh răng.
Pin rack drive 1A

http://youtu.be/ZyhJPFERP-k
Biên dạng răng của bánh răng là đường bao của họ đường
tròn bán kính bằng bán kính chốt, tâm của chúng nằm trên
đường thân khai do tâm chốt vạch ra khi thanh chốt lăn
không trượt trên bánh răng.
Bánh răng có thể ăn khớp với thanh chốt về cả hai bên thanh chốt, điều không có đối với
bộ truyền bánh răng thanh răng.
Pin rack drive 1B

http://youtu.be/kMXgu5HfcBg
Biên dạng răng của thanh răng là đường bao của họ đường
tròn bán kính bằng bán kính chốt, tâm của chúng nằm trên
đường cycloid do tâm chốt vạch ra khi bánh chốt lăn không
trượt trên thanh răng.
Chain drive 1D
http://youtu.be/D70s_01VTGo
Cửa chạy điện.
Thay thanh răng bằng xích để giảm giá thành.

http://www.youtube.com/watch?v=uEGpsi4upw8
Bộ truyền bánh răng thanh răng .
Một cách giảm lực tác dụng lên đường trượt.
96
Rack pinion mechanism 4a
http://youtu.be/v46JRgJ2zbU
Khâu dẫn là thanh răng hồng chuyển động thẳng đi lại.
Khâu bị dẫn là bánh răng xanh quay tới lui có dừng ở giữa hành
trình. Phần phẳng trên thanh răng ngăn chuyển động ngẫu nhiên
của bánh răng trong thời gian dừng.
Rack pinion mechanism 4b

http://youtu.be/MSg2xD6OcMA
Khâu bị dẫn là bánh răng xanh quay tới lui có dừng ở một đầu
hành trình. Phần phẳng trên thanh răng ngăn chuyển động ngẫu
nhiên của bánh răng trong thời gian dừng.
Rack pinion mechanism 4c

http://youtu.be/BjmKHHR18w8
Khâu bị dẫn là bánh răng xanh quay tới lui có dừng ở hai đầu
hành trình. Phần phẳng trên thanh răng ngăn chuyển động ngẫu
nhiên của bánh răng trong thời gian dừng.
Rack pinion mechanism 4e

http://youtu.be/f7J54RvmApc
Khâu dẫn là trục màu lục quay tới lui. Khâu bị dẫn là thanh răng
hồng, chuyển động thẳng tới lui vận tốc thay đổi từng cấp.

https://youtu.be/8P9ysNPBrB0
Khâu dẫn: khung màu lục, tịnh tiến đi lại.
Khâu bị dẫn: bánh răng màu cam.
Trong một hành trình tới lui của khung, bánh răng đảo chiều 6
lần.
Đây là cơ cấu số 269 trong cuốn “507 mechanical movements”,
1868.
http://507movements.com/about.html
Reverse mechanism for rack

http://youtu.be/Bxtthb_6bO8
Cơ cấu đảo chiều cho thanh răng.
Bánh răng lớn quay liên tục 1 chiều. Dùng cần xanh để điều khiển
chuyển động của thanh răng: dừng, tiến, lùi. Không thể hiện bộ phận
định vị cần.
97
http://www.youtube.com/watch?v=3_3_XFwMpIo
Bộ truyền bánh răng thanh răng để điều khiển góc của cánh chân
vịt tàu thủy.
Rack pinion mechanism 6a

http://youtu.be/3fAMK2phOWE
Truyền chuyển động lắc nhỏ giữa hai trục xa nhau.
Chiều quay của hai trục ngược nhau.
Rack pinion mechanism 6b

http://youtu.be/M0M-NKzOsZM
Truyền chuyển động lắc nhỏ giữa hai trục xa nhau.
Đường lăn của hai phần thanh răng thẳng hàng.
Chiều quay của hai trục ngược nhau.
Rack pinion mechanism 6c

http://youtu.be/5lhNjpdCX8M
Thanh răng kép màu vàng nhận chuyển động từ động cơ qua trục
vít xám và thanh răng màu cam. Thực chất thanh răng màu cam là
một phần của đai ốc. Thanh răng kép màu vàng làm hai bánh răng
mặt đầu quay ngược chiều nhau.
Bánh răng và thanh răng làm từ kim loại tấm.
Rack pinion mechanism 6d

http://youtu.be/uf8BFrcmPgE
Thanh răng kép màu vàng nhận chuyển động từ động cơ qua
trục vít hồng. Thanh răng bên trái ăn khớp với trục vít hồng và
bánh răng xanh.
Thanh răng kép màu vàng làm hai bánh răng mặt đầu quay
ngược chiều nhau.
Bánh răng và thanh răng làm từ kim loại tấm.
98
Mechanism for moving thread core of a plastic injection mould 1
http://youtu.be/7bVTvWGAdAA
Cơ cấu tháo lõi ren khỏi chi tiết làm bằng ép phun nhựa.
Thanh răng vàng nối với nửa khuôn động.
Khi nửa khuôn động di chuyển, truyền động thanh răng và vít
(vít xanh và đai ốc cố định màu cam) làm trục xanh mang lõi
ren hồng quay và tịnh tiến, Như vậy lõi ren được đưa vào
hoặc vặn ra khỏi vật gia công (không thể hiện).
Bánh răng xanh phải đủ dài để ăn khớp với thanh răng khi
vít xanh tịnh tiến. Bước xoắn của lõi ren và vít xanh phải bằng nhau.
Mechanism for moving thread core of a plastic injection mould 2

http://youtu.be/WZHfFLtYCpg
Cơ cấu tháo lõi ren khỏi chi tiết làm bằng ép phun nhựa.
Thanh răng vàng nối với nửa khuôn động.
Khi nửa khuôn động di chuyển, truyền động thanh răng, hai bộ
truyền bánh răng và vít (vít xanh và đai ốc cố định màu cam) làm
trục xanh mang lõi ren hồng quay và tịnh tiến, Như vậy lõi ren được
đưa vào hoặc vặn ra khỏi vật gia công (không thể hiện).
Bánh răng hồng lắp then trượt với vít xanh.
Bước xoắn của lõi ren và vít xanh phải bằng nhau.
Hai bộ bánh răng được dùng ở đây để tăng số vòng quay của vít
xanh khi hành trình của nửa khuôn bị ngắn.
Rack–pinwheel drive 1
http://youtu.be/wGdxybcaRbo
Bộ truyền thanh răng bánh chốt.
Khâu dẫn là đĩa hồng có một chốt và cung hãm quay tới lui.
Khâu bị dẫn là thanh răng chuyển động thẳng đi lại theo hàm sin.
Pin rack drive 5

http://youtu.be/BM7hnxtp6Y0
Khâu dẫn là thanh chốt chuyển động thẳng đi lại.
Khâu bị dẫn là bánh răng xanh quay tới lui 180 độ, vận tốc hằng,
có dừng ở hai đầu hành trình. Biên dạng răng là đường thân
khai. Phần phẳng trên bánh răng và thanh chốt để giữ bánh răng đứng trên trong thời gian
dừng.
Rack–pinwheel drive 2
http://youtu.be/nKF5GybAtjU
Bộ truyền thanh răng bánh chốt.
Khâu dẫn là đĩa hồng có chốt và cung hãm quay tới lui.
Khâu bị dẫn là thanh răng chuyển động thẳng đi lại, vận tốc
hằng. Biên dạng răng là đường cycloid.
99
http://youtu.be/drAELRHyHgI
Khâu dẫn là cần lắc màu xanh. Khâu bị dẫn là thanh răng màu lục.
Cả hai hành trình lắc tới lui của cần đều làm thanh răng đi lên.
Cóc kéo thanh răng. Lò xo duy trì tiếp xúc giữa cóc và thanh răng.
http://youtu.be/SM7QVSAWztk
Khâu dẫn là cần lắc màu xanh. Khâu bị dẫn là thanh răng màu lục.
Cả hai hành trình lắc tới lui của cần đều làm thanh răng đi lên.
Cóc đẩy thanh răng. Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa cóc và thanh răng.
http://youtu.be/eL2QIyGE2Sg
Truyền động răng cóc để đều chỉnh khoảng cách giữa hai móc một cách dễ
dàng nhờ thanh răng tròn và hai cóc..
http://youtu.be/UifSW78QEeU
Con lăn màu cam cho thanh răng tròn màu lục đi lên và không cho rơi
xuống.
Round rack jack 1

http://youtu.be/dKJP2kc4pMA
Kích thanh răng tròn.
Cóc màu đỏ đẩy thanh răng vàng đi lên khi ấn cần màu xanh xuống.
Cóc màu cam ngăn thanh răng rơi khi cóc đỏ trở về.
100
Space gear and rack 1a
http://youtu.be/54kRNC7K7KI
Bộ truyền bánh răng thanh răng không gian.
Bánh răng và thanh răng đều có răng xoắn.
Mô đun pháp mn = 2 mm
Bánh răng:
- Góc xoắn B1 = 30 độ, xoắn trái
- Mô đun mặt đầu ms1 = 2.31 mm
- Số răng Z1 = 15
- Đường kính vòng lăn D1 = 34.64 mm
Thanh răng:
- Góc xoắn B2 = 13,69 độ
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của thanh răng L = B1 + B2 =
43.69 độ. 1 vòng quay của bánh răng làm thanh răng đi Pi.D1.cosB1/cosB2 = 97.00 mm
Space gear and rack 1b

http://youtu.be/ri7evOSAQbQ
Bánh răng răng thẳng, thanh răng răng nghiêng.
Bánh răng:
- Đường kính vòng lăn D1 = 30 mm
Thanh răng:
- Góc nghiêng B2 = 30 độ
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của thanh răng L = B1 + B2 =
30 độ. 1 vòng quay của bánh răng làm thanh răng đi Pi.D1.cosB1/cosB2 = 108,83 mm
Screw gear and rack 1c

http://youtu.be/Mulq_PUAbeY
Bánh răng răng xoắn, thanh răng răng thẳng.
Thanh răng cố định. Đường màu lục là quỹ tích của một điểm trên
vòng lăn của bánh răng (đường cycloid không gian?)
Bánh răng: góc xoắn B1 = 30 độ, xoắn trái
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của
thanh răng L = 30 độ
Space gear and rack 1e

http://youtu.be/5IJS_bfkcXI
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của
thanh răng là 0 độ.
Bánh răng:
- Đường kính vòng lăn D1 = 84,85 mm
Thanh răng:
- Góc xoắn B2 = 45 độ
1 vòng quay của bánh răng làm thanh răng đi Pi.D1.cosB1/cosB2 = 266,56 mm
Trường hợp này giống bộ truyền vít me đai ốc khi xem bánh răn là vít me, thanh răng là
một dải cắt ra theo chiều dọc trục từ đai ốc.
101
Space gear and rack 1f
http://youtu.be/h5avf2JatzE
Phía dưới là bộ truyền không gian gồm bánh răng răng xoắn và 2
thanh răng. Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển
động của thanh răng là 0 độ. Hai thanh răng cùng chạy về một phía.
Phía trên là bộ truyền phẳng gồm bánh răng và 2 thanh răng. Hai
thanh răng chạy ngược chiều nhau.
Worm-rack drive 1
http://youtu.be/nHkfWu0sYc0
Bộ truyền trục vít thanh răng.
Trục vít dẫn:
- Số mối ren Z = 2
- Góc nâng ren LA = 10.81 độ
- Hướng xoắn: phải
- Đường kính vòng lăn D = 20 mm
Thanh răng:
- Góc nghiêng B2 = 13,69 độ
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của thanh răng L = LA + B2 =
24,50 độ
Worm-rack drive 2
http://youtu.be/FTKTd3EfORo
Trục vít dẫn:
- Số mối ren Z = 2
- Góc nâng ren LA = 10.81 độ
- Hướng xoắn: phải
- Đường kính vòng lăn D = 20 mm
Thanh răng:
- Góc nghiêng B2 = -10,81 độ
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của thanh răng L = LA + B2 =
0 độ
Worm-rack drive 3
http://youtu.be/_cZEc5gwrTM
Thanh răng cố định.
Đường màu xanh là quỹ tích của một điểm trên vòng lăn của
trục vít (đường cycloid không gian?)
Trục vít: góc xoắn B1 = 30 độ, xoắn trái
Thanh răng: góc nghiêng B2 = 0 độ.
Góc giữa đường tâm quay bánh răng và hướng chuyển động của thanh răng L = 30 độ
102
Motion delay mechanism 1
http://youtu.be/ju3c0naRhhM
Cơ cấu trì hoãn chuyển động.
Khâu dẫn: thanh răng vàng chuyển động thẳng đi lại.
Khâu bị dẫn: thanh răng hồng, chỉ chuyển động sau khi bánh
răng xanh quay khoảng 2 vòng. Đòn màu tím quay lồng không
trên trục bánh răng xanh. Muốn tăng thời gian trì hoãn thì thêm
các đòn tím.
103
6.2. Cơ cấu thanh và cam
Flapping motion 1
https://youtu.be/p7wy_GUa_M4
Chuyển động đập cánh.
Con trượt màu cam cố định.
Các thanh xám, xanh và hồng lắp khớp quay với chốt đỏ.
Các thanh truyền vàng có cùng chiều dài.
Con trượt lục cố định với thanh xanh. Vị trí của nó có thể điều
chỉnh.
Con trượt tím cố định với thanh xám. Vị trí của nó có thể điều
chỉnh.
Khâu dẫn: thanh hồng.
Nếu khoảng cách từ con trượt lục và tím đến chốt đỏ bằng nhau thì góc giữa thanh xanh và
xám với thanh hồng luôn bằng nhau.
Regular oscilation to regular translation with bar mechanism

http://youtu.be/JmMer5vCIP4
Biến đổi chuyển động lắc vận tốc đều thành chuyển động thẳng vận
tốc đều bằng cơ cấu thanh.
Chốt màu xanh trượt trên các phần phẳng của đòn đỏ và của con
trượt vàng.
Khâu dẫn: đòn màu đỏ lắc.
Khâu bị dẫn: con trượt vàng.
Điều kiện về kích thước: d = 0.34b
d: khoảng cách tâm giữa hai khớp quay của đòn đỏ và đòn lục.
b: khoảng cách tâm giữa chốt xanh và khớp quay của đòn lục.
Vận tốc con trượt là hằng nếu đòn đỏ lắc với vận tốc hằng trong phạm vi +/- 30 độ (góc α)
quanh đường thẳng nối hai khớp quay của đòn đỏ và đòn lục.
Nói khác đi, quan hệ chuyển vị giữa đòn đỏ và con trượt vàng là tuyến tính. Đặc tính này
có thể dùng cho dụng cụ đo chiều dài khi các vạch chia trên mặt số phải cách đều.
Nếu không có đòn lục (đòn đỏ có một chốt tiếp xúc với phần phẳng của con trượt vàng)
vận tốc của con trượt sẽ không đều (hàm cosin của góc α).
Ưu điểm so với cơ cấu bánh răng thanh răng: độ chính xác cao với chi phí chế tạo thấp.
Double parallelogram mechanism 3

http://www.youtube.com/watch?v=RJBoh5k4KDs
Cơ cấu bình hành kép dùng để dấu sàn diễn sân khấu. Sàn
màu nâu di chuyển gần như thẳng đứng và có đối trọng lắp
trên khâu dẫn màu xanh.
Press using spatial slider crank mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=613_NYKz68I
Máy ép dùng cơ cấu tay quay con trượt không gian.
104
Airplane wheel retracting
http://www.youtube.com/watch?v=Te8UltGmcQQ
Bộ phận thu hạ càng bánh xe máy bay dùng cơ cấu tay quay
con trượt không gian.

http://youtu.be/pln-xTLa1sQ
Cơ cấu cam thùng biến chuyển động thẳng đi lại thành chuyển
động lắc và ngược lại.
Barrel cam for 180 deg. rotation 1a

http://youtu.be/SzoF0VMtc7w
Cam thùng để quay 180 độ.
Kéo và thả con trượt lục để cam vàng quay 180 độ.
Lò xo xanh ép chốt hồng về phía cam.
Yếu tố then chốt ở đây là độ sâu khác nhau của rãnh cam.
Barrel cam for 180 deg. rotation 2a

http://youtu.be/I25QNREEYRM
Cam thùng để quay 180 độ.
Kéo và thả khung xanh để cam lục tịnh tiến đồng thời quay 180 độ trong mỗi
hành trình.
Lò xo xanh ép chốt màu cam về phía cam.
Yếu tố then chốt ở đây là độ sâu khác nhau của rãnh cam.
105
6.3. Vít đai ốc
Nut – slider joint

http://youtu.be/myXnrBTGgH8
Kiểu nối đai ốc với bạc trượt cho phép đai ốc màu cam đẩy và kéo bạc
trượt màu nâu trong khi quay trên vít màu lục. Không cần chi tiết thứ 3.
Yếu tố quyết định là lỗ lệch tâm trên bạc trượt.
Diện tích mặt truyền lực giữa đai ốc và bạc trượt khi đẩy lớn hơn khi
kéo.
Screw mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=zIAm3MVDAc0
Cơ cấu vít.
Có 2 khâu động và 3 khớp vít.
Trong 1 vòng quay của tay quay xanh:
Đai ốc đi: s = h3.(h1-h2)/(h3-h2)
Đai ốc quay: φ = (h1-h2)/(h3-h2) vòng.
h1: bước của khớp vít giữa vít xanh và giá.
h2: bước của khớp vít giữa vít xanh và đai ốc lục.
h3: bước của khớp vít giữa vít đai ốc lục và giá.
h1, h2, h3 mang dấu âm nếu là ren trái và ngược lại.
Trường hợp này: h1 = 2, h2 = 3 và h3 = 4 nên s = -4 φ = -1
Trị số mong muốn của s và φ có thể đạt được bằng cách chọn h1, h2, h3 và chiều xoắn
thích hợp.
Screw mechanism 2
http://www.youtube.com/watch?v=0P-ao2F3jvc
Cơ cấu vít.
Có 2 khâu động, 2 khớp vít và 1 khớp quay.
Đai ốc đi: s = -h2.h3/(h3-h2)
Đai ốc quay: φ = -h2/(h3-h2) vòng.
h3: bước của khớp vít giữa đai ốc lục và giá.
h2, h3 mang dấu âm nếu là ren trái và ngược lại.
Trường hợp này: h2 = 3 và h3 = 4 nên s = -12, φ =.-3
Trị số mong muốn của s và φ có thể đạt được bằng cách chọn h2, h3 và chiều xoắn thích
hợp.
Screw mechanism 3
http://www.youtube.com/watch?v=Jhzh7CLr0cQ
Cơ cấu vít.
Có 2 khâu động, 2 khớp vít và 1 khớp lăng trụ.
Đai ốc đi: s = (h1-h2)
Đai ốc quay: φ = -h2/(h3-h2) vòng.
h1: bước của khớp vít giữa vít xanh và giá.
h1, h2 mang dấu âm nếu là ren trái và ngược lại.
Trường hợp này: h1 = -2 và h2 = 3 nên s = -5
Trị số mong muốn của s có thể đạt được bằng cách chọn h1, h2 và chiều xoắn thích hợp.
106
Nut-screw differential mechanism 1
http://youtu.be/-ZN6Kj3sXtc
Cơ cấu vít đai ốc vi sai.
Ren của vít màu cam là M5x0.8 ren trái.
Ren ngoài của núm vặn lục là M8x1.25 ren phải
Vít màu cam đi 1,25 – 0,8 = 0,45 mm trong 1 vòng quay của núm
lục. Có thể giảm hiệu số tren bằng cách chọn ren thích hợp
Nut-screw differential mechanism 2

http://youtu.be/jbF4Jujf4Os
Cơ cấu vít đai ốc vi sai.
Ren của vít màu cam là M5x0.8 ren phải.
Ren ngoài của đai ốc hồng là M8x1.25 ren phải
Ren ngoài của núm vặn lục là M14x1.5 ren phải
Chốt nâu giữ cho đai ốc hồng không quay.
Vặn vít màu cam để điều chỉnh thô: vít này đi 0,8 mm trong 1 vòng quay của vít.
Văn núm màu lục để điều chỉnh tinh: Vít màu cam đi 1.5 – 1.25 = 0.25 mm trong 1 vòng
quay của núm.
Có thể giảm hiệu số tren bằng cách chọn ren thích hợp
Study of worm-worm drive 2

http://youtu.be/owAL3oaNPqE
Truyền động trục vít.
Khâu dẫn: trục vít nhỏ (1 đầu mối, bước xoắn t1, đường kính
vòng lăn D1).
Khâu bị dẫn: trục vít lớn (2 đầu mối, bước xoắn t2 = 2.t1, đường
kính vòng lăn D2 = 2.D1) lắp khớp tịnh tiến với đế.
Khâu bị dẫn đi t1 trong 1 vòng quay của khâu dẫn.
Khâu bị dẫn có thể có rãnh vòng thay cho ren.
Có thể thay trục vít lớn bằng thanh răng (như thấy ở mỏ lết).
Nều trục vít lớn lắp khớp trụ với đế, chuyển động của khâu bị dẫn (thẳng và quay) sẽ
không ổ định.
Study of worm-worm drive 3

http://youtu.be/OXi0K14okV0
Truyền động trục vít.
Khâu dẫn: cần màu xanh cố định với trục vít nhỏ (1 đầu mối,
bước xoắn t1, đường kính vòng lăn D1).
Khâu bị dẫn: trục vít lớn (2 đầu mối, bước xoắn t2 = 2.t1, đường
kính vòng lăn D2 = 2.D1) lắp khớp tịnh tiến với đế.
Khâu bị dẫn đi t2 trong 1 vòng quay của khâu dẫn.
Có thể thay trục vít nhỏ bằng trụ rãnh vòng hay thanh răng.
107
Nut-screw drive 1a
http://youtu.be/jod9BKuNCoY
Truyền động vít - đai ốc.
Khâu dẫn: vít màu lục, bước xoắn t1.
Đai ốc màu cam có rãnh vòng (không phải rãnh xoắn).
Con trượt xanh lắp khớp quay (thực tế là ổ lăn) với đai ốc nên
đai ốc có thể quay trong con trượt. Đường tâm của vít và
đường tâm của của lỗ con trượt không thẳng hàng nên đai ốc
có thể lăn trên vít để giảm ma sát.
Khâu bị dẫn: con trượt xanh đi t1 trong 1 vòng quay của khâu
dẫn.
Nếu đai ốc có rãnh xoắn (ren) chuyển động của khâu bị dẫn không ổn định, phụ thuộc vào
ma sát giữa vít và đai ốc.
Nut-screw drive 1b
http://youtu.be/ty8oRhk9q6U
Truyền động vít - đai ốc phát triển từ “Nut-screw drive 1a”.
Khâu dẫn: vít màu vàng, bước xoắn t1.
Con trượt xanh lắp khớp quay lệc tâm với 3 đai ốc nên đai ốc có
thể quay trong con trượt. Các đai ốc được bố trí đối xứng quanh
tâm của vít để tăng khả năng tải và giảm uốn vít.
Khâu bị dẫn: con trượt xanh đi t1 trong 1 vòng quay của khâu
dẫn.
Xem bộ truyền thật:
https://www.youtube.com/watch?v=iPkoGug-oC0
Nut-screw drive 1c
http://youtu.be/pCoy03fPPMo
Khâu dẫn: puli xanh có lỗ lệch tâm lắp đai ốc màu cam.
Puli quay trong ỗ đồng tâm với vít.
Puli xanh lắp khớp quay (thực tế là ổ lăn) với đai ốc nên đai ốc
có thể quay so với puli. Đai ốc lăn trên vít để giảm ma sát.
Khâu bị dẫn: vít màu lục (bước xoắn t1 cố định với con trượt
màu kem) đi t1 trong 1 vòng quay của khâu dẫn.
Nếu đai ốc có rãnh xoắn (ren) chuyển động của khâu bị dẫn
không ổn định, phụ thuộc vào ma sát giữa vít và đai ốc.
Nut-screw drive 2
http://youtu.be/UrR1ZUSUMJQ
Khâu dẫn: puli xám có lỗ nghiêng lắp khớp quay (thực tế là ổ lăn)
với đai ốc màu cam.
Khâu bị dẫn: vít lục bước xoắn t1.
Đai ốc có hai vành trong lăn trên vít.
Trong 1 vòng quay của khâu dẫn vít đi t1.
108
Study of planetary worm-worm drive 1a
http://youtu.be/WUagFpDKz54
Truyền động trục vít hành tinh.
Khâu dẫn: cần xanh.
Bánh răng trong (số răng Z2 = 76) cố định. Trục vít rãnh vòng
màu cam cố định với bánh răng màu cam (số răng Z1 = 16). Khối
màu cam quay lồng không trên trục lệch tâm của cần xanh. Trục
vít nhỏ màu cam có thể lăn trên trục vít lớn màu hồng nên ma sát
giảm.
Khâu bị dẫn: trục vít hồng (bước xoắn t2) tịnh tiến một lượng t2 trong 1 vòng quay của
khâu dẫn.
Study of planetary worm-worm drive 1b

http://youtu.be/FQo9_QIBki0
Truyền động trục vít - trục vít hành tinh.
Khâu dẫn: cần xanh.
Bánh răng trong (số răng Z2 = 76) cố định. Trục vít vàng (bước xoắn
t1) cố định với bánh răng vàng (số răng Z1 = 16). Khối màu vàng
quay lồng không trên trục lệch tâm của cần xanh. Trục vít nhỏ màu
vàng có thể lăn trên trục vít lớn màu hồng nên ma sát giảm.
Khâu bị dẫn: trục vít hồng (bước xoắn t2 = 2.t1) tịnh tiến một lượng S
trong 1 vòng quay của khâu dẫn.
S = t2+(Z2/Z1)*t1
Có thể tăng số lượng khối màu vàng để tăng khả năng tải.
Study of planetary nut-screw drive 1a

http://youtu.be/DX1T0aczS6Q
Truyền động vít - đai ốc hành tinh.
Khâu dẫn: puli vàng.
Bánh răng trong (35 răng) cố định. Đai ốc hồng cố định với bánh
răng hồng (30 răng).
Đai ốc rãnh vòng quay trong lỗ lệch tâm (màu hồng) của puli
vàng.
Đai ốc có thể lăn trên vít nên ma sát giảm.
Khâu bị dẫn: vít lục (bước xoắn t2) tịnh tiến một lượng t2 trong 1
vòng quay của khâu dẫn.
Study of planetary nut-screw drive 1b

http://youtu.be/uNV4S-KsvbQ
Truyền động vít - đai ốc hành tinh.
Khâu dẫn: puli vàng.
Bánh răng trong (35 răng) cố định. Đai ốc hồng cố định với bánh
răng hồng (30 răng).
Đai ốc (bước xoắn t1) quay trong lỗ lệch tâm (màu hồng) của puli
vàng.
Đai ốc có thể lăn trên vít nên ma sát giảm.
Khâu bị dẫn: vít lục (bước xoắn t2 = t1) tịnh tiến một lượng S trong 1
vòng quay của khâu dẫn.
S = t2+(Z2/Z1)*t1
Nếu không có bánh răng trong màu xám, chuyển động của khâu bị dẫn phụ thuộc vào ma
sát giữa đai ốc và vít. Nếu không có ma sát, vít không chuyển động.
109
Differential screw mechanism
http://youtu.be/YFzov0PbjpM
Cơ cấu vít vi sai.
Khâu dẫn: trục bánh răng vàng. Khâu bị dẫn: con trượt xanh.
Bánh răng màu cam tạo khớp vít với vít me lục.
Video cho thấy 3 chuyển động của con trượt xanh: lùi, lùi nhanh
và tiến chậm ứng với 3 vị trí của tay gạt xám mang 3 bánh răng
hồng để điều khiển chuyển động quay của bánh răng màu cam.
Không thể hiện bộ phận hãm bánh răng màu cam.
Adjustable tool for lathes

http://www.youtube.com/watch?v=l2f6AjUdNBw
Dao tiện điều chỉnh.
Dao tiện lắp trên cán được điều chỉnh bằng vít vi sai. Khi vặn đai ốc
đỏ, nó tiền lên và dao lùi đồng thời. Kết quả là di chuyển của dao rất
nhỏ, (t2 – t1) mm trong 1 vòng của đai ốc.
t2: bước của ren ngoài đai ốc.
t1: bước của ren trong đai ốc.
Ren xoắn phải. Sau điều chỉnh dao được kẹp chặt bằng vít.
Nut-Screw drive 1
http://www.youtube.com/watch?v=q1DcU5txgJk
Bộ truyền vít đai ốc.
Khâu dẫn là đai ốc lắp cố định với núm lục, chuyển động thẳng.
Khâu bị dẫn là vít, chuyển động quay.
Vít được làm bằng cách xoắn một dải kim loại.
Cơ cấu dùng để lên dây cót máy chụp ảnh.
Tensioner 1a
http://www.youtube.com/watch?v=TvsxYUj_6wI
Bộ căng dây.
Hai vít có ren trái chiều.
Không thể hiện cách giữ vít màu cam không quay.
Tensioner 1b
http://www.youtube.com/watch?v=G2Urv8dambI
Bộ căng dây.
Hai vít có ren trái chiều. Phần vát phẳng trên đuôi hai vít để giữ vít
màu cam không quay.
110
Tensioner 2
http://www.youtube.com/watch?v=bwpbab9XITg
Bộ căng dây.
Đai ốc lục có ren trên măt trụ trong và ngaoif trái chiều.
Cơ cấu chiếm ít chiều dài hơn so với “Tensioner 1a”:
http://www.youtube.com/watch?v=TvsxYUj_6wI
Không thể hiện cách giữ vít màu cam không quay.
Pitch adjustment for boat propeller 2

https://youtu.be/TJip9Wde8ZI
Điều chỉnh bước của chân vịt tàu thủy.
Các cánh màu lục lắp khớp quay với moay ơ trong suốt.
Các cánh, thanh truyền màu cam và con trượt liền đai ốc vàng tạo
nên cơ cấu tay quay con trượt.
Quay vít me hồng đối với moay ơ để điều chỉnh bước chân vịt.
Không thể hiện bộ phận định vị vít me với moay ơ sau khi điều
chỉnh.
Có thể thay truyền động vít me – đai ốc bằng xy lanh thủy lực.
Precise height adjustable table

http://www.youtube.com/watch?v=PRYNpNA8elw
Điều chỉnh chính xác độ cao bàn.
Bàn lên xuống rất ít khi quay nhiều vòng bánh răn côn dẫn. Các ren
đều cùng chiều xoắn, bước của chúng là t1 mm và t2 mm.
Trong 1 vòng quay của bánh răng nón màu lục, bàn đi (t2 – t1) mm.
Nut-screw and worm jack

http://youtu.be/kp-dNLE8pMI
Kích là sự kết hợp cơ cấu trục vít - bánh vít và vít me đai ốc nên có hệ
số tăng lực lớn.
Manual screw press 1

http://www.youtube.com/watch?v=GrK5bhJjex4
Máy ép quay tay.
Đai ốc lục cố định.
Vít me màu cam vừa quay vừa chuyển động thẳng.

http://www.youtube.com/watch?v=-DAtwJzmFdM
Máy ép quay tay.
Đai ốc lục quay. Vít me màu cam chuyển động thẳng.
111
http://www.youtube.com/watch?v=nGiS4ZScxII
Máy ép quay tay.
Vít me màu cam (ren trái chiều xoắn nhưng cùng bước xoắn) quay.
Đai ốc hồng chuyển động thẳng.

http://www.youtube.com/watch?v=S7OIx_liVqY
Máy ép quay tay.
Sự kết hợp cơ cấu tay quay con trượt và vít me đai ốc cho hệ số tăng lực
lớn. Vít màu cam quay. Hai đai ốc hồng chuyển động thẳng, chúng hơi dịch
chuyển theo phương thẳng đứng.
Gear and linkage mechanism 3c

http://youtu.be/78T8ufcyGjY
Kích này là tổ hợp cơ cấu thanh, bánh răng và vít. Đĩa xanh chuyển
động theo đường tuyệt đối thẳng, mặt trên của nó luôn nằm ngang.

http://www.youtube.com/watch?v=nd8MWd1rz88
Cơ cấu bình hành kép dùng để nâng hạ bàn bằng cách quay
vít me màu cam. Vít me có ren cùng bước, ngược chiều xoắn
ở hai đầu.
Half nuts for lathes

http://www.youtube.com/watch?v=yqYd2-52R5U
Cơ cấu đai ốc bổ đôi ở máy tiện.
Hai nửa đai ốc ăn khớp với vít me dọc của máy tiện nhờ cam rãnh
mặt đầu màu xanh. Khi tiện ren phải dùng cơ cấu này.
Lathe tailstock 1
http://youtu.be/pgsJJI5-zow
Ụ động máy tiện.
Dùng tay gạt màu vàng để nới hoặc kẹp nòng ụ động. Quay vít me
màu cam để di chuyển nòng ụ động có lỗ và ren trong. Khi nòng ụ
động đến tận cùng bên phải, vít me đẩy đuôi mũi tâm để tháo nó.
112
Lathe tailstock 2
http://youtu.be/gGVdUasdM9A
Dùng tay gạt màu tím (có phần lệch tâm) để nới hoặc kẹp nòng ụ
động màu lục. Quay vít me màu cam để di chuyển nòng ụ động. Đai
ốc hồng cố định với thân ụ động. Đai ốc tròn màu xanh dùng để tháo
mũi tâm.
Lathe tailstock 3
http://youtu.be/Sf-WVtx5mio
Dùng tay gạt màu vàng để nới hoặc kẹp nòng ụ động có ren ngoài
màu lục. Quay vô lăng đai ốc màu cam để di chuyển nòng ụ động.
Twin screw mechanism 1

http://youtu.be/gxNnRek2tzM
Cơ cấu hai vít me.
Khâu dẫn bánh răng màu hồng làm hai vít me lục quay cùng
chiều.
Ren vít me ngược chiều xoắn với nhau. Đòn màu tím mang hai
nửa đai ốc tiếp xúc với một trong hai vít me. Sự tiếp xúc này
được điều khiển bởi cơ cấu lật nhanh có tay gạt hồng, lò xo xanh
và hai cữ màu xanh.
Khâu bị dẫn là con trượt vàng chuyển động thẳng đi lại. Độ dài và vị trí hành trình có thể
điều chỉnh bằng cách đặt vị trí hai cữ màu xanh.
Ren phải là ren vuông để tránh gây lực hướng kính đẩy đai ốc khỏi vít me.
Nếu hai vít me lục quay ngược chiều thì hai vít me có cùng hướng xoắn ren.
Cơ cấu này chỉ mới tạo trên máy tính, cần được kiểm nghiệm thực tế.
Twin screw mechanism 2

http://youtu.be/GBg--a5prRc
Cơ cấu hai vít me.
Khâu dẫn bánh răng màu hồng làm hai vít me lục quay ngược
chiều nhau.
Ren vít mecùng chiều xoắn. Đòn màu tím mang hai nửa đai ốc
tiếp xúc với một trong hai vít me. Sự tiếp xúc này được điều
khiển bởi cơ cấu lật nhanh có lò xo xanh, lò xo nâu, đòn màu
xanh và hai cữ màu lục.
Tay gạt tím có chốt cầu tiếp xúc với rãnh của đòn nâu.
Khâu bị dẫn là con trượt vàng chuyển động thẳng đi lại. Độ dài và vị trí hành trình có thể
điều chỉnh bằng cách đặt vị trí hai cữ màu xanh.
Ren phải là ren vuông để tránh gây lực hướng kính đẩy đai ốc khỏi vít me.
Cơ cấu này chỉ mới tạo trên máy tính, cần được kiểm nghiệm thực tế.
113
6.4. Đai truyền và dây mềm
Cable drive 1
http://youtu.be/MDsTRN_a9hs
Dây màu nâu quấn 1 vòng quanh puli hồng. Hai đầu dây kẹp vào
thanh trượt màu lục.
Đây là cách đơn giản nhất để biến chuyển động quay thành chuyển
động thẳng và ngược lại (như bộ truyền bánh răng thanh răng).
Cable drive 2
http://youtu.be/d2qLx8KYK1g
Con trượt hồng chuyển động nhanh gấp hai lần con trượt xanh.
Cable drive 3
http://youtu.be/cbENtxMiRk0
Con trượt xanh mang hai puli giống nhau.
Một điểm (điểm giữa) trên nhánh dây dưới được giữ cố định.
Nhánh dây trên được kẹp vào con trượt hồng. Vận tốc của con
trượt hồng gấp đôi con trượt xanh.
Cable drive 4
http://youtu.be/Kwobt2n7_HY
Dây màu xanh và nâu quấn 1 vòng quanh puli hai bậc màu cam (bán
kính R và r, R > r). Puli quay lồng không trên con trượt xanh.
Hai đầu dây xanh kẹp vào thanh trượt màu vàng.
Hai đầu dây nâu kẹp vào thanh đế cố định.
Tỷ số vận tốc giữa con trượt vàng (Vy) và con trượt xanh (Vb):
Vy/Vb = (R + r)/r
Trường hợp này: R = 2r nên Vy = 3Vb
Nếu R = r thì Vy = 2Vb
Cable drive 5
http://youtu.be/JkqfoA5LXR4
Các puli lục giống nhau. Các puli vàng giống nhau.
Dây xanh có hai đầu cố định vắt qua puli lục.
Dây đen có hai đầu cố định vắt qua puli vàng. 4 nhánh dây thẳng đứng
phải song song với nhau.
Thanh hồng chuyển động thẳng đứng (có hoặc không có đường dẫn).
Cũng có thể bố trí puli lục và puli xanh lệch tâm nhau theo phương
thẳng đứng.
Cơ cấu này được dùng để kẻ các đường nằm ngang song song.
114
Cable truck
http://youtu.be/fks4ziPym18
Xe chạy dây kéo.
Quay tay quay vàng làm xe hồng chạy trên đường ray thẳng.
Mỗi puli hồng có hai rãnh để quấn dây đen và xanh.
Cable drive 6
http://youtu.be/uju7Ut2n9fM
Mỗi puli vàng có 1 rãnh dây.
Mỗi puli lục có 2 rãnh dây.
Dây đen vắt qua puli vàng trên và puli lục.
Dây xanh vắt qua puli vàng dưới và puli lục.
Tất cả puli có đường kính tiếp xúc dây bằng nhau.
Tấm hồng chuyển động thẳng đứng (có hoặc không có đường dẫn).
Cable drive 7
http://youtu.be/e4Wgiyk02U4
Puli vàng và lục giống nhau.
Dây xanh có hai đầu cố định vào thanh hồng, quấn quanh puli lục.
Dây đen có hai đầu cố định vào thanh hồng, quấn quanh puli vàng.
Thanh hồng chuyển động thẳng đứng (có hoặc không có đường dẫn).
Cable drive 8
http://youtu.be/BpkbSWNvvSA
Các puli vàng giống nhau.
Dây vòng kín quấn qua tất cả puli.
Mỗi thanh hồng được kẹp vào dây tại 2 điểm.
Các thanh hồng chuyển động thẳng đứng, ngược chiều nhau (có hoặc
không có đường dẫn).
Cable drive 9A
http://youtu.be/5Ft3_hqnt30
Cơ cấu để nâng hạ sàn công tác (màu xanh).
Dây có đeo vật nặng làm đối trọng cho sàn.
Quay puli hồng để sàn lên xuống (nhờ dây đỏ).
115
Cable drive 9B
http://youtu.be/7_0lsmI0qDs
Sàn có khuynh hướng xuống vị trí thấp nhất. Dây xanh mang đối trọng.
Kéo dây đỏ để sàn lên xuống và giữ cố định sàn ở vị trí yêu cầu (không
thể hiện bộ phận giữ).
Cable drive 9C
http://youtu.be/NofhU1uEXJ4
Có 4 dây. Hai đầu mỗi dây kẹp vào sàn và vào đối trọng.
Puli hồng và vàng mỗi cái có 2 rãnh dây.
Quay puli vàng để sàn lên xuống (nhờ dây đỏ và xanh).
Cable drive 10
http://youtu.be/hzsfHbpbQls
Chỉ dùng 1 dây vòng kín. Puli màu cam, lục, và hồng giống nhau.
Puli lục và puli hồng ghép cố định với nhau (2 cặp).
Quay một trong hai puli vàng để sàn lên xuống.
Cable drive 11
http://youtu.be/0KAmDnGBVJc
Quay tay quay vàng di chuyển xe màu lục dọc ray ngang. Sàn màu
cam, trong khi đi ngang còn đi lên do dây đen và xanh. Góc giữa
quỹ đạo thẳng của nó và đường nằm ngang là 45 độ.
Cable drive 12
http://youtu.be/g9hmQTGQTO4
Đây là cách tốt để lắp đối trọng, tránh kẹt cho thanh trượt hồng. Dùng 4
dây. Mỗi đối trọng được nối 2 dây.
116
Cable telescopic frame
http://youtu.be/yInMEfrQWwA
Quay puli hồng để khung tím lên xuống. Mỗi dây đỏ và xanh có
một đầu kẹp vào puli hồng, đầu kia kẹp vào khung tím. Các puli lục
giống nhau. Trọng lượng của các phần động bảo đảm căng dây.
Không bắt buộc phải bố trí các nhánh dây đúng theo phương
thẳng đứng.
Nếu đặt cơ cấu nằm ngang thì cần thêm một hệ thống cáp tương tự để có chuyển động
chiều ngược lại.
Cable drive 21
http://youtu.be/R6fhA3ln8JU
Đây là cách đơn giản để biến chuyển động lắc thành chuyển động
thẳng đi lại.
117
7. Biến chuyển động quay sang chuyển động quay đảo
Wobbling coin
https://youtu.be/kv0V3QHPNCA
Chuyển động quay đảo của đồng xu trên mặt phẳng ngang. Một
điểm trên vành đồng xu lên xuống với biên độ giảm dần và đồng
thời quay chậm quanh trục thẳng đứng của mặt phẳng.
Wobbling and rotating motions 1

https://youtu.be/75LzNyOkH5g
Quay đảo và quay đơn thuần.
Chuyển động của 2 đĩa trông có vẻ như nhau nhưng thật ra
khác nhau hoàn toàn.
1. Đĩa nâu (đĩa nghiêng trên trục quay): một điểm R trên vành
đĩa quay. Khoảng cách từ nó đến mặt nền không đổi. Quỹ tích là một đường tròn trong mặt
phẳng ngang. Xem ứng dụng:
http://www.youtube.com/watch?v=dafYYCBo4VU
2. Đĩa xanh quay đảo. Một điểm W trên vành lên xuống nên khoảng cách từ nó đến nền
biến đổi. Có thể xem điểm W dao động quanh trục ngang với chu kỳ Pw. Trục này quay
quanh trục đứng với chu kỳ Pr. Quỹ tích của điểm W có hình răng cưa.
Video cho thấy trường hợp Pr = 6.Pw. Quỹ tích của điểm W có 5 răng cưa.
Nếu Pr = Pw, quay đảo trở thành quay đơn thuần (như trường hợp đĩa nâu).
Nếu Pr = 0, quỹ tích của điểm W là cung tròn trong mặt phẳng đứng.
Để tạo ra chuyển động quay đảo dùng tay quay có phần nghiêng. Xem ứng dụng quay đảo:
http://www.youtube.com/watch?v=dygqFaX8srU
http://www.youtube.com/watch?v=eT_rtLEcjIs
Wobbling disk mechanism 1a

http://www.youtube.com/watch?v=59WtZtcHV6M
Cơ cấu đĩa đảo.
Wobbling disk mechanism 1b

http://www.youtube.com/watch?v=z1OxcLWpmck
Wobbling disk mechanism 1c

http://www.youtube.com/watch?v=lqCKkvmwLoI
118
Wobbling disk mechanism 1d
http://www.youtube.com/watch?v=MqrIDAT-Agg
Application of wobbling disk mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=4MshdQtQFeA
Ứng dụng cơ cấu đĩa đảo: máy bơm.
Wobbling disk mechanism 4

http://youtu.be/K7WahB1FD3g
Cơ cấu có 2 bậc tự do. Hai chuyển động quay được gán cho tay
quay hồng và đĩa lục.

http://www.youtube.com/watch?v=oBqxuEjRnDM
Application of wobbling disk mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=dygqFaX8srU

http://youtu.be/k2CVF-L1W2I
Ứng dụng cơ cấu đĩa đảo: máy trộn.
Khâu dẫn là tay quay màu hồng.
Trục trộn có chuyển động phức tạp.
Có khe hở truyền động đáng kể ở bộ truyền bánh răng.
119
http://youtu.be/VpSXJkPBbQ4
Khâu dẫn là tay quay màu hồng.
Vách thẳng đứng trên vỏ máy ngăn đĩa màu cam quay. Đĩa này lăn
trên hai mặt côn.
Các mũi tên chỉ dòng chất lưu. Một lượng chất lưu được hút vào
trong vòng quay thứ nhất và được đẩy ra trong vòng quay tiếp theo.

http://www.youtube.com/watch?v=TqBDpLp3RJg
Cơ cấu đĩa đảo: động cơ hơi nước đĩa pit tông.
Hơi được đưa vào lần lượt hai phía của đĩa.
Ceilling fan 1a
http://youtu.be/YFyX6fxkvpA
Quạt trần.
Có hai khâu dẫn (hai động cơ điện): rô to mang cánh quạt vàng và tay
quay hồng.
Đường trục của tất cả các khớp quay của tay quay hồng và khung
màu lục đồng quy.
Ceilling fan 1b
http://youtu.be/WN4ATS2XcVU
Quạt trần.
Khâu dẫn là rô to mang cánh quạt vàng (động cơ điện).
Bánh răng hồng lắp cố định với tay quay hồng. Tay quay này quay
lồng không trên đế quạt.
Chuyển động được truyền từ cánh quạt vàng đến tay quay hồng qua
hai bộ bánh răng.
Đường trục của tất cả các khớp quay của tay quay hồng và khung màu lục đồng quy.
Dùng truyền động trục vít bánh vít cho tỷ số truyền lớn hơn. Ví dụ: hai bộ truyền trục vít
bánh vít và một bộ bánh răng trụ.
Rotary broaching 1
http://www.youtube.com/watch?v=J2OAISkHHbI
Ứng dụng cơ cấu đĩa đảo: chuốt quay nghiêng.
Vật gia công cố định.
Góc giữa đường tâm của vật và dao là 1 độ.
Dao màu vàng có chuyển động quay đảo và tiến dọc trục.
Phần màu đỏ là phần vật liệu cần cắt bỏ.
Để hiểu thêm chuốt quay nghiêng xem:
http://www.meslab.org/mes/threads/18689-Chuot-quay-nghieng.html
120
Rotary broaching 2
http://www.youtube.com/watch?v=VcEhmpkMVrM
Ứng dụng cơ cấu đĩa đảo: chuốt quay nghiêng.
Vật gia công và dao màu vàng quay.
Góc giữa đường tâm của vật và dao là 1 độ.
Dao còn có chuyển động tiến dọc trục.
Phần màu đỏ là phần vật liệu cần cắt bỏ.
Để hiểu thêm chuốt quay nghiêng xem:
http://www.meslab.org/mes/threads/18689-Chuot-quay-nghieng.html
121
8. Biến đổi chuyển động thẳng
8.1. Cơ cấu thanh, chêm và cam
Transmission of linear displacement 1a

http://youtu.be/pz_7UZRnMZM
Góc giữa hai đòn màu hồng là A = 90 độ. Chiều dài đòn là a.
Góc giữa hai phương trượt là B = 90 độ.
Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt xanh và vàng
là 1/1. Nếu thanh trượt xanh chuyển động đều thì thanh vàng
cũng vậy.
Vị trí ổ quay của đòn hồng có thể bất kỳ.
Tỷ số truyền 1/1 không giữ nguyên nếu A khác B.
Ưu điểm so với truyền động bánh răng thanh răng: độ chính xác truyền động cao, giá rẻ.
Transmission of linear displacement 1b

http://youtu.be/XnZQS6qhtaE
Góc giữa hai đòn màu hồng là A = 60 độ. Chiều dài đòn là a.
là 1/1. Nếu thanh trượt xanh chuyển động đều thì thanh vàng
cũng vậy.
Vị trí ổ quay của đòn hồng có thể bất kỳ.
Tỷ số truyền 1/1 không giữ nguyên nếu A khác B.
Transmission of linear displacement 2

http://youtu.be/Bz4anYbkXmY
Góc giữa hai đòn màu hồng là A = 90 độ.
không phải là 1/1.
Nếu thanh trượt xanh chuyển động đều, thanh vàng chuyển
động không đều.

http://youtu.be/HnGQCls07r0
Góc giữa hai phương trượt là B = A = 60 độ.
Tâm quay cố định của đòn nằm trên đường phân giác của góc
tạo bởi phương trượt của hai thanh trượt xanh và vàng.
Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt xanh và vàng là 1/1.
Nếu thanh trượt xanh chuyển động đều thì thanh vàng cũng vậy.
122
http://youtu.be/e51sMAdGS40
Một phương án của “Transmission of linear displacement 3a”
A = B = 90 độ.
Chi tiết màu cam lắp khớp quay với thanh trượt và khớp lăng
trụ với đòn hồng.

http://youtu.be/BwYzRrFOt9E
Góc giữa hai phương trượt là B = A = 80 độ.
Tâm quay cố định của đòn nằm trên đường phân giác của góc
tạo bởi phương trượt của hai thanh trượt xanh và vàng.
Đối với đòn hồng, khoảng cách giữa các măt phẳng tiếp xúc với con lăn tím, với đường
tâm trục quay của đòn phải bằng bán kính con lăn.
Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt xanh và vàng là 1/1.
Nếu thanh trượt vàng chuyển động đều thì thanh xanh cũng vậy.
Mũi tên đỏ chỉ lực cản.

http://youtu.be/9b6bNjXsBgo
Nếu thanh trượt vàng chuyển động đều, thanh xanh chuyển động không đều.

http://youtu.be/qFjCFQ15ff8
Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt xanh và tím
Nếu thanh trượt xanh chuyển động đều, thanh tím chuyển động
không đều.

http://youtu.be/VVRj9mh_JEc
Góc giữa hai phương trượt của thanh chữ X màu xanh là A độ.
Góc giữa hai phương trượt của hai đường trượt cố định là B =
(180 – 2.A) độ.
Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt hồng và xanh
là 1/1.
Nếu thanh trượt hồng chuyển động đều thì thanh xanh cũng
vậy.
Với các giá trị khác của B, tỷ số truyền không phải là 1/1.
Về bản chất đây là cơ cấu cam tịnh tiến.
123
http://youtu.be/45DxLId4ZX0
Góc giữa hai phương trượt của thanh chữ X màu xanh là A độ.
Góc giữa hai phương trượt của hai đường trượt cố định là B = (180 –
2.A) độ. Tỷ số truyền chuyển động thẳng giữa thanh trượt hồng và
xanh là 1/1.
Nếu thanh trượt hồng chuyển động đều thì thanh xanh cũng vậy.
Đây là một phương án của “Transmission of linear displacement 7a”
Chốt của thanh trượt hồng được thay bằng then chữ nhật tạo góc A với phương trượt của
thanh trượt vàng. Với các giá trị khác của B, tỷ số truyền không phải là 1/1.
Về bản chất đây là cơ cấu chêm.

https://youtu.be/yPJMSe7dXLM
Truyền di chuyển thẳng.
Khâu vàng, tím, xanh và lục tạo nên cơ cấu bình hành.
Tâm khớp quay của khâu xanh hay lục tạo nên các tam giác đồng
dạng.
Tâm A khớp quay của con trượt hồng và tâm B khớp quay trên của
khâu lục vạch hai đường thẳng (đỏ và lục) cắt nhau tại O (tâm khớp
quay cố định của khâu tím).
Nếu A đi tới (hay ra xa) O, thì B cũng vậy.
Nếu A di chuyển đều thì B cũng vậy.
Linkage for linear motions 1

http://youtu.be/-P8eOBkzuYw
Cơ cấu phía sau: Khâu dẫn: con trượt hồng. Các con trượt đối diện
nhau di chuyển cùng vận tốc, ngược chiều nhau.
Cơ cấu phía trước: Khâu dẫn: thanh trượt tím. Các con trượt đối
diện nhau (màu cam) di chuyển cùng chiều, vận tốc khác nhau.

http://youtu.be/MbqEe-l3Z7M
Cơ cấu tăng độ dài hành trình.
Khâu dẫn: thanh trượt màu xanh có rãnh, tịnh tiến đi lại với độ dài
hành trình cố định.
Khâu bị dẫn: thanh trượt màu cam, tịnh tiến đi lại với độ dài hành
trình điều chỉnh được.
Con trượt vàng lắp khớp quay với thanh trượt màu lục có rãnh.
Điều chỉnh vị trí của con trượt vàng trên thanh trượt xanh để thay đổi
độ dài hành trình ra.
Lo = Li.(a/x)
Li: độ dài hành trình vào; Lo: độ dài hành trình ra
x: Khoảng cách giữa tâm chốt của con trượt hồng và của con trượt vàng theo phương
thẳng đứng.
a: khoảng cách từ tâm chốt con trượt hồng đến đường tâm trượt của thanh trượt màu cam
theo phương thẳng đứng.
124
http://youtu.be/4G6mSwPguK4
Cơ cấu tăng độ dài hành trình.
Khâu dẫn: thanh trượt màu xanh, tịnh tiến đi lại với độ dài hành trình
cố định.
Khâu bị dẫn: thanh trượt màu xám, tịnh tiến đi lại với độ dài hành
trình điều chỉnh được.
Con trượt vàng lắp khớp quay với con trượt hồng. Điều chỉnh vị trí của con trượt hồng trên
đường trượt cố định để thay đổi độ dài hành trình ra.
Lo = Li.(a+x)/x
Li: độ dài hành trình vào; Lo: độ dài hành trình ra
a: khoảng cách các đường tâm trượt của thanh màu xanh và xám.
x: khoảng cách từ tâm chốt của con trượt hồng đến đường tâm trượt của thanh xanh.
Có thể điều chỉnh trong khi cơ cấu đang chạy.
Linkage for linear motions 2

https://youtu.be/rrnqCnMQIRw
Cơ cấu thanh cho chuyển động thẳng.
Đường trượt xám, xanh và hồng cố định.
Các thanh truyền vàng có cùng chiều dài.
Có thể điều chỉnh góc giữa đường trượt xám và xanh.
Góc giữa đường trượt xám/xanh với đường trượt hồng bằng nhau.
Khâu dẫn: con trượt lục.
Khâu bị dẫn: con trượt tím.
Khoảng cách giữa con trượt lục và tím đến điểm O luôn bằng nhau.
Vận tốc khâu dẫn và khâu bị dẫn bằng nhau.
Cơ cấu có một vị trí không ổn định khi các thanh truyền vàng vuông góc với đường trượt
xám và xanh. Ở đó khi con trượt lục đi về điểm O, con trượt tím có thể đi xa điểm O.
Lazy tong 1
http://youtu.be/Zm-4kJLdRcM
Cơ cấu kìm xếp.
Khâu dẫn: con trượt hồng.
Khâu bị dẫn: thanh trượt màu cam.
Lực dọc nhỏ trên khâu dẫn gây lực lớn trên khâu bị dẫn (khoảng 3 lần ở
trường hợp này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển ngược chiều nhau. Cơ cấu
được dùng cho máy tán rút:
https://www.youtube.com/watch?v=7D7ECCps0h4
Lazy tong 2
http://youtu.be/UniRkbt0LOY
Khâu dẫn: thanh trượt hồng.
Khâu bị dẫn: khâu màu tím.
Di chuyển nhỏ của khâu dẫn gây di chuyển lớn của khâu bị dẫn
(khoảng 3 lần ở trường hợp này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển ngược chiều nhau.
Khâu màu lục để giữ hướng của khâu tím không đổi.
125
Lazy tong 3
http://youtu.be/cML0xKSmTPM
Khâu dẫn: thanh trượt hồng.
Khâu bị dẫn: khâu màu tím.
Di chuyển nhỏ của khâu dẫn gây di chuyển lớn của khâu bị dẫn
(khoảng 4 lần ở trường hợp này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển cùng chiều.
Phần răng trên khâu vàng để giữ hướng của khâu tím không đổi.
Wedge mechanism 1
http://youtu.be/IS5ivukXRrg
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism
http://www.youtube.com/watch?v=GeAEU2fGYKY
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 2
http://youtu.be/6nWhE4ExegM
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 3
http://youtu.be/9MTK6NNBCyc
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 4
http://youtu.be/A5a2mZNIHjw
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 5A
http://youtu.be/oP4NIjh8SIs
Cơ cấu chêm.
126
Wedge mechanism 5B
http://youtu.be/2Zc6MzhJZi4
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 6
http://youtu.be/vARgErImtro
Cơ cấu chêm.
Là một cách để tăng hành trình của chêm ngang.
Wedge mechanism 7
http://youtu.be/IaQA6cUrkAU
Cơ cấu chêm.
Wedge mechanism 8
http://youtu.be/c3ep2XyCAow
Cơ cấu chêm.
Khâu dẫn là thanh ngang màu lục.
Có thể điều chỉnh độ dài hành trình của thanh xanh thẳng đứng bằng
cách đặt vị trí thích hợp của con trượt đỏ (thay đổi góc chêm của cơ
cấu)
Wedge mechanism 9
http://youtu.be/uavruMk99v8
Cơ cấu chêm. Khuôn đột lỗ.
Các lỗ đứng và lỗ ngang được đột cùng lúc bằng chày lắp trên con
trượt đứng và con trượt ngang.
Chêm đứng màu lục có thể có tiết diện chữ nhật hoặc tròn.
Wedge mechanism 10
http://youtu.be/C5DWm0ab7BU
Cơ cấu chêm.
Khớp quay giữa đai ốc hồng và con trượt lục không có ý nghĩa gì về mặt
động học. Nó chỉ nhằm giảm ảnh hưởng của sai số chế tạo.
127
Wedge mechanism 13
http://youtu.be/f1FofjOrrP0
Cơ cấu chêm.
Kết hợp cơ cấu chêm và vít tạo di chuyển nhỏ chính xác cho con trượt
xanh.
Chêm cố định màu vàng có độ dốc hai phương để giữ bi hồng. Lò xo
dặt bên trong con trượt để giảm chiều dài con trượt.
Wedge mechanism 14
http://youtu.be/XYjx0u75HNs
Cơ cấu chêm.
Kết hợp cơ cấu chêm và vít tạo di chuyển nhỏ chính xác cho con
trượt xanh.
Wedge mechanism 15
http://youtu.be/_DIGLkp8Csg
Cơ cấu chêm. Dụng cụ đo lỗ.
Vật đo là vật màu lục. Chên cố định màu tím chuyển di chuyển ngang thành
thẳng đứng để có thể đọc trị số trên đồng hồ so.
Wedge mechanism 18
http://youtu.be/3u9swq3XDSg
Cơ cấu chêm.
Mũi khoan đuôi côn Mooc có thể tháo dễ dàng nhờ chêm.
Wedge mechanism 29
https://youtu.be/oEJqmXyrp8c
Cơ cấu chêm.
Có thể điều chỉnh chiều cao của cơ cấu bằng đai ốc xanh.
Đệm hình trụ màu lục cho phép thay đổi độ nghiêng của vít màu hồng.
Trọng lượng của chêm trên duy trì tiếp xúc giữa hai chêm.
Linear motion reverser

https://youtu.be/-jJrHFP8YwI
Cơ cấu đảo chiều di chuyển thẳng kết hợp hai cơ cấu chêm. Nút vàng
và chốt xanh di chuyển ngược chiều. Chêm hồng gồm hai phần ghép
lại bằng vít chìm. Trên đế xám, nút vàng và chốt xanh có lỗ ngang để
dễ lắp ráp.
128
Translational cam
http://www.youtube.com/watch?v=f6ThkL0fQe8
Cơ cấu cam tịnh tiến.
Một cách tăng hành trình của cần mà góc áp lực vẫn không đổi.
Stroke-multiplying mechanism
http://www.youtube.com/watch?v=XDe0WAmb5aw
Rãnh thứ hai ở đế màu xanh giúp tăng hành trình của con
trượt bị dẫn màu vàng. Con trượt dẫn màu lục chuyển động
nhờ một cam (không thể hiện).
Translating cam mechanism TTr1

http://youtu.be/n6fXu9OAb6I
Cần có đòn hai càng mang hai con lăn tiếp xúc với cả hai phía của vành
cam độ dày hằng A. Sẽ không có khe hở truyền động nếu khoảng hở
giữa hai con lăn bằng A.
Translating cam mechanism TTr2a

http://youtu.be/uMkATPVaA9Y
Cam dẫn màu lục chuyển động thẳng đi lại. Cần màu xanh dừng khi
cam đi từ phải sang trái và chuyển động khi cam đi ngược lại. Các tấm
màu hồng và vàng buộc con lăn đi theo chiều kim đồng hồ.
Translating cam mechanism TTr2b

http://youtu.be/nPcV9fF_h8A
Cam dẫn màu lục chuyển động thẳng đi lại. Cần màu xanh dừng khi
cam đi từ phải sang trái và chuyển động khi cam đi ngược lại.
Biến đổi độ sâu ở rãnh cam nằm ngang buộc chốt đỏ đi cùng chiều
kim đồng hồ.
Translating cam mechanism TTr3

http://youtu.be/Bmp3OJiJQbw
Cam dẫn màu lục chuyển động thẳng đi lại. Cần màu xanh chuyển
động ở cuối hành trình đi và về. Độ sâu khác nhau của rãnh cam
buộc chốt đỏ đi cùng chiều kim đồng hồ.
129
Double translating cam mechanism 1
http://youtu.be/1aQMPifquc4
Cơ cấu cam tịnh tiến kép.
Con trượt dẫn màu hồng chuyển động thẳng đi lại. Nhờ đòn hình
chữ T màu tím mang hai con lăn và các rãnh trên tấm màu cam
và vàng, con trượt bị dẫn màu xanh chuyển động có dừng ở đầu
phải của hành trình con trượt dẫn.
Double translating cam mechanism 2

http://youtu.be/HK7u_ncfScM
Cơ cấu cam tịnh tiến kép.
Con trượt dẫn màu lục chuyển động thẳng đi lại. Nhờ chốt đỏ chạy
trong 3 rãnh của các khâu, con trượt bị dẫn màu hồng chuyển động
có dừng ở giữa hành trình con trượt dẫn.
Translating cam mechanism 4

http://youtu.be/C053HbNN5-U
Cơ cấu cam tịnh tiến .
Nếu biên dạng cam lý thuyết có dạng dích dắc đối xứng, có thể
dùng chốt hình quả trám cho cam và cần để tăng khả năng tải.
Drive for small linear movement

http://youtu.be/86ZG5x2IEEM
Truyền chuyển động nhỏ.
Phương chuyển động giữa đầu vào và đầu ra có thể tùy ý, thậm
chí chéo nhau.
Rất tiếc mô phỏng không thể hiện được rung động của ống dẫn
lò xo.
Double scissor mechanism

https://youtu.be/zYfj9d2adqg
Cơ cấu kéo cắt kép.
Hai cơ cấu kéo cắt nối tiếp nhau cho tỷ số truyền lớn.
Con trượt nâu và xám cố định.
Tỷ số truyền của cơ cấu màu xanh nằm dưới: Tb = 2.
Tỷ số truyền của cơ cấu màu hồng nằm trên: Tp = 5.
Tỷ số truyền tổng: T = Tb*Tp = 2*5 = 10.
Hai cơ cấu nối với nhau qua chốt con trượt màu lục.
Khâu dẫn: con trượt đỏ dẫn động bởi pít tông vàng.
Con trượt tím đi nhanh hơn con trượt đỏ 10 lần.
130
8.2. Truyền động răng

http://www.youtube.com/watch?v=qdCOBf_qlGk
Truyền động bánh răng thanh răng.
Vận tốc của thanh trượt lục gấp đôi thanh trượt tím.

http://www.youtube.com/watch?v=aF8vagao6CM
Truyền động bánh răng thanh răng.
Đổi phương chuyển động thẳng.

http://youtu.be/hiEg-MAgpM0
Truyền chuyển động thẳng.
Một con trượt là khâu dẫn chuyển động đều. Nói chung con trượt
bị dẫn chuyển động không đều.
Tuy nhiên có ngoại lệ. Ví dụ, video cho thấy trường hợp hai con
trượt chuyển động đều, tỷ số truyền là 1. Phương chuyển động
vuông góc với nhau. Khi lắp bảo đảm có vị trí của cơ cấu ở đó
các tay quay bánh răng và đường trượt tạo thành một hình chữ nhật.
Rack-Rack transmission 1
http://www.youtube.com/watch?v=x1loh0bysM0
Truyền động thanh răng - thanh răng.
http://www.youtube.com/watch?v=ad9rI5sb-u8
http://www.youtube.com/watch?v=Ew9q6uQfZwY
Dạng răng: chữ nhật.
Góc nghiêng răng: β1 = 0 độ, β2 = 45 độ
Góc giữa hai phương trượt: γ = 45 độ
Quan hệ chuyển vị: s2 = s1.cosβ1/cosβ2 = 1.41s1
131
http://www.youtube.com/watch?v=p2Pf1NVVhNY
Hướng răng trên hai phần răng của thanh răng tím ngược nhau.
http://www.youtube.com/watch?v=r_G9Ho3FCJ8
Gear - rack drive for changing direction of linear motion

https://youtu.be/VjQuvlVZ3Lc
Truyền động thanh răng - bánh răng để chuyển hướng chuyển động
thẳng.
Khâu dẫn: con trượt xanh chạy dọc đường dẫn cố định nhờ xy lanh
xám.
Khâu bị dẫn: con trượt tím chạy dọc đường dẫn quay màu nâu.
Chuyển động này được thực hiện ngay cả khi đường trượt nâu quay.
Thanh răng tròn màu vàng chỉ có thể di chuyển thẳng đứng, ăn khớp
với hai bánh răng hồng.
Chuyển động quay của đường trượt nâu do một động cơ (không thể hiện) điều khiển qua
bánh răng nâu.
Cơ cấu này có thể được dùng để điều khiển chuyển động phẳng của một điểm thuộc con
trượt tím theo hệ tọa độ cực.
132
8.3. Truyền động xích, đai và dây
Chain drive 4A
http://youtu.be/grMBzq0YHH0
Truyền động xích.
Cơ câu này dùng cho xe nâng. Càng màu tím di chuyển hai lần nhanh hơn pit
tông màu lục.
Chain drive 4B
http://youtu.be/sEp-K6eyYz8
Tấm màu hồng là khâu dẫn. Khung vàng di chuyển hai
lần nhanh hơn khung hồng. Hai bánh xích có cùng số
răng. Mắt xích đỏ dưới cố định với đế. Mắt xích đỏ
trên cố định với tấm vàng.
Cơ cấu có thể dùng cho cửa lồng hai cánh. Xem:
http://www.youtube.com/watch?v=ASAxH51ify8
Chain drive 4C
http://youtu.be/CjVJk_0uYhE
Tấm màu lục di chuyển hai lần nhanh hơn tấm xanh.
Tấm màu tím di chuyển hai lần nhanh hơn tấm lục hay 4
lần nhanh hơn tấm xanh.
Bốn bánh xích có cùng số răng.
Mắt xích hồng dưới của xích trước cố định với đế.
Mắt xích hồng trên của xích trước cố định với tấm lục.
Mắt xích đỏ dưới của xích sau cố định với tấm xanh.
Mắt xích đỏ trên của xích trước cố định với tấm tím.
Tấm xanh mang xích trước.
Tấm lục mang xích sau.
Cơ cấu có thể dùng cho cửa lồng ba cánh.

http://youtu.be/HX_sU9Ye3VA
Truyền chuyển động thẳng.
Có hai đai. Một đầu đai cố định vào puli. Khi con trượt hồng chuyển
động đều, con trượt vàng cũng vậy.
Tỷ số truyền động giữa hai con trượt là 1 nếu hai puli có đường kính
tiếp xúc đai bằng nhau. Góc giữa hai phương trượt có thể tùy ý.
Có thể không lắp lò xo cho con trượt dẫn.
Trường hợp này giống truyền động hai thanh răng – bánh răng.
133
Cable drive 15
http://youtu.be/o2_0Ft6-Mq4
Kéo và thả dây nâu hai lần để thanh màu lục đi tới và lui. Một đầu
dây kẹp vào đĩa xanh. Lò xo màu cam bảo đảm bánh cóc vàng chỉ
quay một chiều. Rãnh vòng trên đĩa xanh và chốt trên vỏ hộp hạn
chế góc lắc của đĩa xanh. Có một lò xo xoắn phẳng (không thể
hiện) làm đĩa xanh quay trở về khi thả dây nâu. Một lò xo nữa
(không thể hiện) luôn ép cóc vào bánh cóc.
Cable drive for changing direction of linear motion 1

http://youtu.be/LGEt58cRzIc
Cơ cấu đổi hướng chuyển động thẳng.
Khâu dẫn: con trượt vàng đi theo trục X.
Khâu bị dẫn: con trượt lục đi theo trục Y hoặc Z, chéo nhau với
trục X. Góc chéo nhau là 90 độ.
X, Y và Z lần lượt song song với Ox, Oy và Oz của hệ tọa độ Đê-
cac (không vẽ).

http://youtu.be/6Xt5xkjQQnY
Cơ cấu đổi hướng chuyển động thẳng.
Khâu dẫn: con trượt vàng đi theo trục X.
Khâu bị dẫn: con trượt lục đi theo trục Y, chéo nhau với trục X. Góc chéo
nhau tùy ý, trường hợp này là 45 độ.

https://youtu.be/Gtpz_sVEdxA
Cơ cấu cáp để chuyển hướng chuyển động thẳng.
Khâu dẫn: con trượt tím chạy dọc đường dẫn cố định nhờ xy lanh xám.
Khâu bị dẫn: con trượt hồng chạy dọc đường dẫn quay màu lục.
Đường trục của phần cáp thẳng đứng và đường tâm quay của đường
trượt quay thẳng hàng. Cáp xoắn không ảnh hưởng đến việc truyền
chuyển động ngay cả khi đường trượt lục quay.
Chuyển động quay của đường trượt lục do một động cơ (không thể hiện) điều khiển.
Cơ cấu này có thể được dùng để điều khiển chuyển động phẳng của một điểm thuộc con
trượt hồng theo hệ tọa độ cực.
Cable drive 16a

http://youtu.be/1-M_5u_GqIE
Truyền động dây.
W: trọng lượng tải
P: lực kéo để đưa tải lên.
Hệ số tăng lực: 2
134
Cable drive 16b
http://youtu.be/Zgg0qqGG7NU
Cable drive 17a

http://youtu.be/BrUh4lK8oY0
Cable drive 17b

http://youtu.be/bCWy9xnyZj8
Cable drive 18a

http://youtu.be/ybHgot0jbUc
Cable drive 18b

http://youtu.be/XVXbkQ-DZSs
Cable drive 19
http://youtu.be/_1mvNDrcymk
135
Cable drive 20
http://youtu.be/MLWs-9-HqqU
4 puli quay độc lập với nhau.
Hệ số tăng lực: 4 (bằng số nhánh cáp treo tải hay bằng hai lần số puli
trục di động).
Vận tốc puli:
Vg = 4Vb
Vo = 3Vb
Vp = 2Vb
Vg, Vo, Vp và Vb lần lượt là vận tốc của puli lục, màu cam, hồng và xanh.
Các puli trên quay cùng chiều.
Các puli dưới quay cùng chiều (ngược chiều với các puli trên).
Bowden cable 1
http://youtu.be/HhzvytVW1kk
Cơ cấu cáp Bowden: dùng để truyền lực kéo ở khoảng cách
ngắn. Khâu dẫn: đòn màu vàng. Phương chuyển động của
khâu bị dẫn màu tím có thể tùy ý. Cáp trượt trong vỏ màu lục
(lò xo xoắn vít, các vòng sít nhau).
Vít có lỗ đồng trục màu cam dùng để chỉnh vị trí của đòn bị
dẫn màu tím. Vặn vít về phía trái làm tăng chiều dài phần vỏ
cáp đối với hai điểm neo màu xám tức là kéo đòn màu tím lại.
Bowden cable 2
http://youtu.be/wWdTjjE4usA
Cơ cấu cáp Bowden
Khâu dẫn: nút bấm hồng
Khâu bị dẫn: chốt xanh
Vỏ cáp màu nâu (lò xo xoắn vít, các vòng sít nhau) trượt ngoài
cáp cố định màu xám.
Vị trí của nút bấm có thể bất kỳ trong không gian.
Cơ cấu dùng để truyền lực đẩy ở khoảng cách ngắn. Ví dụ máy
chụp hình thời xưa.
Di chuyển của khâu dẫn không thể quá dài. Cơ cấu được cắt bỏ một nửa cho dễ hiểu.
Drive for small linear movement

http://youtu.be/86ZG5x2IEEM
Khâu dân: cam lệch tâm màu cam. Phương chuyển động giữa
hai con trượt lục có thể bất kỳ, kể cả chéo nhau. Rất tiếc là mô
phỏng không thể hiện được rung động của ống dẫn lò xo.
136
9. Biến chuyển động hai chiều thành chuyển động quay liên tục một chiều
Mechanism for converting two-way to one-way rotation 1

http://youtu.be/N49LqVQChMg
Trục vào màu vàng có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay của
trục ra màu cam luôn giữ nguyên vì có cơ cấu cóc bố trí giữa
trục vàng và hai bánh răng lớn.
Có thể thay cơ cấu cóc bằng ly hợp siêu việt con lăn ma sát để
tránh ồn và khe hở truyền động.

http://youtu.be/AQRuCse7ENY
Trục vào màu đỏ có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay của
trục ra màu xanh luôn giữ nguyên vì có hai ly hợp lò xo.
Một ly hợp nối trục vào màu đỏ với trục ra màu xanh.
Ly hợp kia nối bánh răng vàng với trục ra màu xanh.
Bánh răng vàng quay lồng không trên trục ra nếu không có lò
xo màu cam. Hướng xoắn của lò xo là yếu tố quyết định trong cơ cấu này.
http://youtu.be/bj1UCX62Q-k
Cơ cấu cóc dùng trong đèn pin bóp.
Chuyển động lắc được biến thành chuyển động quay liên tục.
Chuyển động đi do tay bóp sinh công.
Chuyển động về do lò xo (không thể hiện) không sinh công.
Lực li tâm tạo tiếp xúc cóc bánh cóc.
Quán tính làm đĩa cóc quay liên tục.
http://youtu.be/GFcHRDEWYYo
Cơ cấu cóc biến chuyển động lắc thành quay liên tục.
Cả hai hành trình đi về của đòn màu hồng đều có ích.
Cóc vàng đẩy còn cóc xanh kéo bánh cóc.
Trọng lực duy trì tiếp xúc cóc và bánh cóc.
Cable drive 24
http://youtu.be/BHapT2BMHC8
Cách đơn giản biến chuyển động lắc thành quay liên tục.
Đối trọng màu cam có xu hướng đưa bàn đạp xanh lên vị trí cao nhất.
Lực đạp chỉ làm trục ra quay nửa vòng và đối trọng làm nốt nửa vòng
kia.
137
Foot driven mechanism for sewing machine
http://www.youtube.com/watch?v=rzdP9OZeaRU
Cơ cấu đạp chân dẫn động máy khâu.
Lúc bắt đầu phải tránh vị trí chết của cơ cấu. Sau đó cơ cấu tự vượt
qua vị trí chết nhờ quán tính.
4 bar linkage for output rotation 1

http://youtu.be/zjJGtwa2s1U
Cách đơn giản biển chuyển động đi lại thanh chuyển động quay liên
tục. Dùng chân kéo đẩy bàn đạp xanh mà làm quay trục ra màu cam.
Lực dẫn đặt vào thanh truyền của cơ cấu 4 khâu bản lề. Quán tính
giúp cơ cấu vượt qua vị trí chết. Dùng tay quay trục ra lúc khởi động
nếu cần.
Foot driven mechanism for sewing machine

http://www.youtube.com/watch?v=rzdP9OZeaRU
Cơ cấu đạp chân của máy khâu, 4 khâu bản lề, biến chuyển động lắc
của bàn đạp thành chuyển động quay liên tục của bánh đai đỏ.
Pottery wheel
http://youtu.be/P-xT0xrK6AE
Bàn xoay làm đồ gốm dùng cơ cấu 4 khâu bản lề.
Thợ dùng chân trái đẩy đòn xanh làm quay bàn.
Bàn quay được liên tục là nhờ quán tính của bánh đà dưới.
Để khởi động dùng tay quay bàn nếu cơ cấu đang ở vị trí chết.
Một kiểu khác là không dùng đòn xanh và thanh truyền vàng, thợ
dùng chân quay trực tiếp bánh dưới.
Hand powered machine

https://youtu.be/w88ODRI2We8
Máy dùng sức tay đầu những năm 1500.
Người thợ lắc thanh hồng để quay trục công tác màu xanh. Thanh
truyền lục, tay quay hồng và vàng tạo thành cơ cấu 4 thanh. Bộ
truyền bánh răng dùng để tăng tốc cho trục công tác mang bánh đà.
138
Railway hand car
http://youtu.be/ZpnMvKxk4lw
Xe ray lắc tay. Lắc đòn kép màu lục cho xe chạy nhờ cơ cấu 4 khâu
bản lề và bánh răng.
Đổi chiều xe chạy bằng cách đổi chiều đang lắc.
Đạp trục đứng đỏ để hãm xe qua cơ cấu tay quay con trượt.
Mô phỏng làm theo sáng chế năm 1882 của G.S. Sheffield.
Xem xe thật:
https://www.youtube.com/watch?v=rJq_9nxVc6A

http://youtu.be/esVq6jfTigM
Trục vào màu cam có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay của trục
ra màu xanh luôn giữ nguyên. Bánh răng lồng không màu vàng di
chuyển trong rãnh cong do lực ăn khớp. Có khoảng dừng nhỏ khi
trục vào đổi chiều. Chỉ nên dùng cho vận tốc thấp do có va đập bánh
răng. Tham khảo mẫu lắp từ đồ chơi Lego:
https://www.youtube.com/watch?v=N67IN...

http://youtu.be/qeotBGLVn7A
Đĩa dẫn màu xanh có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay của bánh
cóc bị dẫn màu cam luôn giữ nguyên.
Cam lệch tâm màu vàng (điều chỉnh được) cố định trên đĩa dẫn làm
cần hình chữ U màu lục lắc. Cần này mang cóc màu hồng.

http://youtu.be/x2JieVQlek0
Trục bánh răng dẫn màu xanh có thể đổi chiều quay nhưng
chiều quay của trục ra màu lục luôn giữ nguyên.
Bánh răng vàng quay lồng không trên trục xanh. Vòng màu
cam đại diện cho ổ bi chặn.
Trục màu hồng di chuyển dọc trục do thành phần dọc trục của lực ăn khớp bánh răng
nghiêng khi trục vào đổi chiều.
Có khoảng dừng nhỏ khi trục vào đổi chiều.
Chỉ nên dùng cho vận tốc thấp do có va đập bánh răng.
139
Face gear 13
http://youtu.be/h6upHEjsp74
Truyền động bánh răng mặt đầu.
Trục bánh răng dẫn màu xanh có thể đổi chiều quay nhưng
chiều quay của bánh răng vàng bị dẫn luôn giữ nguyên.
Trục màu hồng di chuyển dọc trục do thành phần dọc trục của
lực ăn khớp bánh răng nghiêng màu xanh khi trục vào đổi
chiều.
Chỉ nên dùng cho vận tốc thấp do có va đập bánh răng.
Mechanism for converting two-way to one-way rotation 6a

https://youtu.be/pAopMTU9s7g
Cơ cấu biến quay 2 chiều thành quay 1 chiều.
Bánh răng dẫn màu tím có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay của
trục ra màu cam vẫn không đổi. Tất cả bánh răng có cùng số răng,
Bánh răng tím và xanh ăn khớp với bánh răng vàng. Bánh răng tím
ăn khớp với bánh răng lục. Lò xo hồng và trắng ngược chiều xoắn.
Một đầu lò xo được kẹp với bánh răng.
Video lần lượt cho thấy cơ cấu được nhìn từ mỗi bên.
Mechanism for converting two-way to one-way rotation 6b

https://youtu.be/etlnSt0XqRE
Cơ cấu biến quay 2 chiều thành quay 1 chiều.
Đây là cơ cấu “Mechanism for converting two-way to one-way
rotation 6a” có thêm bánh răng trong để làm trục vào và trục ra
thẳng hàng.
Bánh răng dẫn màu xám có thể đổi chiều quay nhưng chiều quay
của trục ra màu cam vẫn không đổi. Tất cả bánh răng răng ngoài có
cùng số răng, Bánh răng tím và xanh ăn khớp với bánh răng vàng.
Bánh răng tím ăn khớp với bánh răng lục. Bánh răng răng trong
màu xám ăn khớp với bánh răng vàng.
Lò xo hồng và đỏ ngược chiều xoắn. Một đầu lò xo được kẹp với
bánh răng.
Đường truyền:
Khi bánh răng dẫn màu xám quay cùng chiều kim đồng hồ:
Bánh răng xám – bánh răng vàng – bánh răng xanh – trục ra màu cam.
Khi bánh răng dẫn màu xám quay ngược chiều kim đồng hồ:
Bánh răng xám – bánh răng vàng – bánh răng tím – bánh răng lục - trục ra màu cam.
140
Converting two way linear motion into one way rotation
http://youtu.be/0dJC8lqa8K0
Bánh răng lục và vàng quay lồng không trên trục ra màu tím gắn bánh
cóc. Mỗi bánh răng có cóc riêng ăn khớp với bánh cóc.
Khung dẫn màu xám mang hai thanh răng chuyển động thẳng đi lại.
Thanh răng lục ăn khớp với bánh răng lục.
Thanh răng vàng ăn khớp với bánh răng vàng.
Các lò xo lá ép cóc vào bánh cóc.
Bánh cóc luôn quay ngược chiều kim đồng hồ dù khung dẫn đi hay về.
Ratchet mechanism 11b

http://youtu.be/Yb4wuEACcTk
Cơ cấu cóc biến chuyển động thẳng đi lại thành quay liên tục.
Khâu bị dẫn là bánh cóc màu cam.
Không thể hiện các lò xo ép cóc vào bánh cóc.
Cả hai hành trình đi về của con trượt dẫn màu hồng đều có ích.
Cóc tím đẩy còn cóc xanh kéo bánh cóc.

http://youtu.be/mNcr5Yv3pG8
Cơ cấu cam thùng biến chuyển động thẳng đi lại thành quay liên
tục. Yếu tố quyết định là độ sâu biến đổi của rãnh cam.
Độ dài hành trình của con trượt vàng phải bằng độ dài chiều trục
của biên dạng cam.
Converting two way linear motion into one way rotation 2

http://youtu.be/LjvhazEt0UA
Hai líp xe đạp lắp cùng chiều trên trục ra màu cam.
Vành răng líp màu lục của chúng nối với tấm trượt màu xanh qua
đòn màu hồng và thanh màu vàng.
Khi tấm xanh lên xuống, trục ra luôn quay theo 1 chiều.
Đây là thiết kế của Keshav Rai từ New Delhi.
141
http://youtu.be/MswriP9QKxE
Khâu dẫn: vít me xanh có ren hai đầu ngược hướng xoắn.
Khâu bị dẫn: bánh răng trong suốt có hai bánh cóc.
Hai bạc đỏ tạo khớp quay với bánh răng bị dẫn và khớp vít với
vít me.
Chuyển động đi lại của vít me làm hai bạc đỏ lắc ngược chiều
nhau. Cơ cấu cóc (hai cóc màu xanh) biến chuyển động của hai
bạc đỏ thanh chuyển động quay 1 chiều của bánh răng bị dẫn.
Dùng vít me bi và ly hợp một chiều con lăn thay cho vít me thường và cơ cấu cóc sẽ cho
chuyển động ra tốt hơn.

http://youtu.be/nMEpbyMCMdw
Cơ cấu cam thùng biến chuyển động thẳng đi lại thành chuyển động
quay gián đoạn. Yếu tố quyết định là độ sâu thay đổi của rãnh xiên
trên cam.

https://youtu.be/8MdA1leM6Y0
Biến chuyển động tịnh tiến thẳng đi lại thành chuyển động quay
một chiều.
Khâu dẫn: con trượt vàng tịnh tiến thẳng đi lại với hành trình cố
định.
Khâu bị dẫn: trục xanh quay liên tục. Phía trên là hình khai triển
rãnh của trục xanh.
Điều mấu chốt là biên dạng trên và dưới của rãnh khác nhau làm trục quay một chiều.
Cơ cấu này cũng dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến thẳng đi lại.
142
10. Cơ cấu tạo chuyển động phức tạp

http://www.youtube.com/watch?v=U-Vn5SoRWCg
Cơ cấu bình hành kép.
Chiều dài của hai khâu màu xanh là 140.
Hai khâu hình tam giác: khoảng cách giữa các lỗ là 70 và 140,
góc 150 độ.
Chiều dài của khâu bị dẫn màu hồng và khâu làm giá cố định
là 70.
Khâu bị dẫn màu hồng quay quang tâm ảo cố định O. Điều này có lợi là không cần để khớp
quay tại nơi xa hoặc nơi không thể đến.
Turnable slider
https://youtu.be/6c5ow2ped3Y
Con trượt quay.
Con trượt lục đi lại và quay 90 độ ở cuối hành trình bên phải.
Cơ cấu tay quay con trượt chuyển thành cơ cấu 4 khâu bản lề và
ngược lại trong 1 chu kỳ làm việc.
Gear and linkage mechanism 8b

http://youtu.be/wTG1Ai2S9I8
Hai bánh răng có cùng số răng và khoảng cách từ trục quay đến
tâm chốt cũng như nhau. Thanh màu lục có chuyển động phức tạp.
Slider-crank mechanism with gears on conrod

https://youtu.be/doSUZ1AdKU8
Bánh răng và tay quay màu cam liền nhau.
Bánh răng xanh và hồng quay lồng không trên trục của nó.
Bánh răng màu cam và màu hồng có số răng như nhau.
Tay quay dẫn quay đều còn bánh răng xanh và hồng quay không
đều.

http://youtu.be/LFpE2USzXsU
Cơ cấu cam cố định.
Khâu dẫn là tay quay màu lục. Cam màu cam cố định. Ví dụ này cho thấy
không phải lúc nào cam cũng là khâu dẫn quay và cần có thể có chuyển
động phẳng.

http://youtu.be/MEfBhY9Rl08
Cơ cấu cam cố định dùng cho máy đào khoai tây.
Khâu dẫn là đĩa màu lục. Cam rãnh màu cam cố định. Cần màu xanh,
một đầu được gắn lưỡi cuốc, có chuyển động phẳng.
143
Mechanism of cam’s planar motion 1
http://youtu.be/qGHpenVs6wg
Cơ cấu cam chuyển động phẳng.
Khâu dẫn là trục lệch tâm màu hồng. Cam màu cam có chuyển động
phẳng. Khâu bị dẫn là tay quay màu xanh. Điều chỉnh vị trí của cần
màu tím để thay đổi chuyển động của khâu bị dẫn. Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa con lăn
và cam.
Mechanism of cam’s planar motion 2

http://youtu.be/Gr-2Hbun0TA
Cơ cấu cam chuyển động phẳng.
Khâu dẫn là tay quay màu hồng. Cam màu cam có chuyển động
phẳng.
Cam mechanism of follower’s planar motion 1

http://youtu.be/NXA99a7HjXg
Cơ cấu cam có cần chuyển động phẳng.
Cần màu lục, là thanh truyền của cơ cấu bình hành, chuyển động phẳng.
Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa con lăn và cam.
Fixed cam of parallelogram groove

http://youtu.be/Rx32dbLwf2c
Khâu dẫn: con trượt hồng tịnh tiến lên xuống, độ dài hành trình cố định.
Khâu bị dẫn: thanh màu lục có chuyển động phức tạp.
Chốt của thanh màu lục di chuyển theo chiều kim đồng hồ trong rãnh của
cam cố định màu vàng.
Lò xo lá màu tím không cho chốt này đi ngược chiều kim đồng hồ ở góc
trên của cam.
Trọng lực không cho chốt này đi ngược chiều kim đồng hồ ở góc dưới
của cam.
Mechanism of grain harvesting machines

https://youtu.be/ERoYPBIoZQs
Cơ cấu thu hoạch hạt.
Khâu dẫn: tang (trong suốt) có rãnh dọc. Các cánh xanh, lục và vàng
quay quanh chốt cố định. Có độ lệch tâm giữa trục quay của tang và
chốt. Các cánh nhô ra ở phía phải và thu vào ở phía trái của tang.
Cable drive 24
http://youtu.be/nT0DdQAaf-k
Cơ cấu dây.
Tay quay hồng và puli hồng ghếp cố định với nhau. Chùng là khâu dẫn
quay tới lui.
Vật nặng màu đỏ có chuyển động phức tạp.
Nó lên xuống do cơ cấu 4 khâu và truyền động dây của 2 puli.
144
Cable drive 26
http://youtu.be/7b0V0cHyQas
Cơ cấu dây biến chuyển động quay liên tục của tay quay bánh
răng hồng thành chuyển động thẳng đi lại của con trượt đỏ.
Con trượt đỏ và con trượt hồng lắp cố định vào dây.
Các bánh xe xanh và puli lục quay lồng không trên trục của
thanh vàng.
Con trượt đỏ nhận 2 chuyển động:
- Từ cơ cấu tay quay con trượt màu cam.
- Từ cơ cấu tay quay con trượt màu hồng và truyền động cáp.
Chain drive 6A
http://www.youtube.com/watch?v=94rvs8aUWs8
Cơ cấu xích hành tinh.
Thanh xanh đóng vai trò cần. Đĩa xích màu cam và màu vàng có cùng
số răng. Khâu dẫn là đĩa xích màu cam quay tới lui. Không thể quay
toàn vòng. Thanh tím lắp khớp quay với một mắt xích. Thanh xanh và
thanh tím dao động lắc.
Chain drive 6B
http://www.youtube.com/watch?v=09Qz6ErIOEQ
Cơ cấu xích hành tinh.
Thanh xanh đóng vai trò cần. Đĩa xích màu cam và màu vàng có
cùng số răng. Thanh tím lắp khớp quay với một mắt xích. Khâu dẫn
là thanh màu xanh quay tới lui. Không thể quay hơn 1 vòng. Các
đĩa xích và thanh tím dao động lắc.
Chain drive 7A
http://youtu.be/s-H37-c1CP0
Cơ cấu xích có hai đĩa xích di động. Hai đĩa xích có cùng số răng.
Khâu dẫn là thanh hồng, lắp khớp quay với một mắt xích, lắc quanh
chốt cố định. Mắt xích màu cam lắc quanh một ổ cố định.
Chain drive 7B
http://youtu.be/OxLFWIWh5As
Cơ cấu xích có hai đĩa xích di động. Hai đĩa xích có cùng số răng.
Khâu dẫn là thanh hồng, lắp khớp quay với cần xanh, lắc quanh chốt
cố định. Mắt xích màu cam lắc quanh một ổ cố định.
145
Chain drive 11A
http://youtu.be/CIxbhMnXTfI
Có hai bộ truyền xích. Một là bộ truyền hành tinh. Chúng được
nối với nhau bởi hai mắt xích màu hồng và bạc màu vàng.
Khâu dẫn là đĩa xích màu cam.
Video cho thấy bộ truyền xích hành tinh chuyển động phức tạp ra
sao.
Chain drive 11B

http://youtu.be/Cv8h7LGBDm0
Có hai bộ truyền xích. Cả hai là bộ truyền hành tinh.
Hai xích được nối với nhau bởi hai mắt xích màu hồng và bạc màu
đỏ.
Đĩa xích màu xanh và màu vàng đồng trục nhưng quay độc lập với
nhau.
Đĩa xích màu kem cố định.
Khâu dẫn là cần màu cam.
Video cho thấy hai bộ truyền xích hành tinh chuyển động phức tạp ra sao.
Oval gear 3a
http://youtu.be/jedbQnuuiy0
Bánh răng ô van.
Khâu dẫn là bánh răng hồng, quay quanh trục cố định, ăn khớp
với bánh răng ô van màu xanh. Bánh này có hai chốt trượt trong
rãnh của đế.
Trong một chu kỳ chuyển động, bánh răng ô van quay 2 vòng quanh trục quay của bánh
răng hồng và đổi hướng 2 lần.
Các đòn màu lục, luôn bị lò xo (không thể hiện) ép quay theo chiều kim đồng hồ, phối hợp
với chốt đi trước của bánh răng ô van để chốt này đi theo rãnh thẳng và dẫn chốt sau đi
theo rãnh tròn.
Oval gear 3b
http://youtu.be/9kjUcsqieRg
Bánh răng ô van.
Khâu dẫn là bánh răng hồng, quay quanh trục cố định, ăn khớp
với các bánh răng ô van màu xanh. Bánh này có hai chốt trượt
trong rãnh của đế.
Trong một chu kỳ chuyển động, bánh răng ô van quay 2 vòng
quanh trục quay của bánh răng hồng và đổi hướng 2 lần.
Các đòn màu đỏ, luôn bị lò xo (không thể hiện) ép quay theo chiều kim đồng hồ, phối hợp
với chốt đi trước của bánh răng ô van để chốt này đi theo rãnh thẳng và dẫn chốt sau đi
theo rãnh tròn.
Trên mỗi cạnh của đế tam giác, các số 1, 2, …, 6 lần lượt xuất hiện theo thứ tự tăng.
146
Oval gear 3c
http://youtu.be/dPif6o4yf18
Bánh răng ô van.
Khâu dẫn là bánh răng hồng, quay quanh trục cố định, ăn khớp với
bánh răng ô van màu xanh. Bánh này có hai chốt trượt trong rãnh
của đế.
Trong một chu kỳ chuyển động, bánh răng ô van thực hiện 4 lần đi thẳng và 4 lần quay xen
kẽ.
Các đòn màu lục, luôn bị lò xo (không thể hiện) ép quay ngược chiều kim đồng hồ, phối
hợp với chốt đi trước của bánh răng ô van để chốt này đi theo rãnh thẳng và dẫn chốt sau
đi theo rãnh tròn.

http://youtu.be/-zOdLhISU1M
Cam và cơ cấu bánh răng.
Khâu dẫn là bánh răng màu lục có thanh dài lắp cố định vào nó.
Hai thanh ngắn (mỗi thanh mang một con lăn) được nối vào cả hai đầu của
thanh dài bằng khớp quay.
Nhờ cam màu cam và rãnh trên đế, thanh ngắn đổi hướng sau mỗi vòng
quay của thanh dài.
Tỷ số truyền của bộ truyền bánh răng là 2.

http://youtu.be/W10lxlOMVpo
Cơ cấu vít me đai ốc và thanh.

http://www.youtube.com/watch?v=3h9C7mjcwoU
Twisted slider
http://www.youtube.com/watch?v=2_ioqY-O4Jo
Cơ cấu con trượt xoắn.
Cơ cấu tay quay con trượt tiêu chuẩn trong đó con trượt
được thay bằng vít me.
Chuyển động nhận được không phải là thẳng mà là xoắn vít.
Screw-slider-crank mechanism
http://youtu.be/OTdcOR3Byws
Cơ cấu tay quay con trượt vít me.
Khớp vít giữa con trượt vít me màu lục và bạc màu cam làm bạc này
chuyển động lắc.
Góc xoắn của vít me phải đủ lớn để tránh kẹt.
147
http://youtu.be/hs07gwcfbwM
Cam thùng.
Cam màu hồng cố định. Tay quay màu xanh quay. Thanh trượt vàng đi
lại trong lỗ chữ nhật của tay quay.
Double cam mechanism 3

http://youtu.be/5UUPAd39ZG0
Đây là cơ cấu tạo chuyển động 4 đoạn dùng để đưa vải trong máy
khâu. Nó là tổ hợp cam đĩa và cam mặt đầu.
Càng màu xám mang thanh màu lục đi lại nhờ cam mặt đầu và
chốt màu hồng. Lò xo vàng duy trì tiếp xúc cam mặt đầu.
Thanh màu lục lắc trên chốt của càng xám nhờ cam đĩa và con
lăn màu cam. Trọng lực duy trì tiếp xúc cam đĩa.
Spatial crank slider mechanism 7

https://www.youtube.com/watch?v=jDg71wX2gmc
Cơ cấu tay quay con trượt không gian,
Khâu dẫn: tay quay màu cam quay liên tục.
Khâu bị dẫn: trục màu hồng lắc và tịnh tiến đi lại.
Bạc màu lục có hai lỗ chéo nhau 90 độ.
Vị trí góc giữa hai trục tùy ý, kể cả chéo nhau.
Needle capture mechanism

https://youtu.be/T7xrClRyWnY
Cơ cấu bắt kim dệt.
Khâu dẫn: trục hồng mang bánh răng và cam mặt đầu. Nhờ cam,
khi tang màu xám quay 1 vòng, tay vàng thò ra thụt vào vài lần.
Số lần chuyển động của nó phụ thuộc tỷ số truyền của xích 4
bánh răng.
Turn and stretch mechanism

https://youtu.be/G4NQdUsnSu8
Cơ cấu quay và duỗi.
Khâu dẫn: bánh răng răng chéo màu lục.
Khâu bị dẫn: thanh răng màu vàng đồng thời quay và đi thẳng.
Bánh răng răng chéo màu xanh cố định với cần màu xanh. Cần này
mang bánh răng hành tinh nhỏ màu hồng ăn khớp với bánh răng mặt
đầu cố định màu xám. Bánh răng lớn gắn với trục bánh răng nhỏ và ăn
khớp với thanh răng vàng.
Có thể làm cơ cấu có tính tự hãm nếu cho tỷ số truyền của cặp bánh
răng chéo đủ lớn.
Video này làm theo yêu cầu của một người xem YouTube.
148
Mechanism for moving works in oven
https://youtu.be/m6u2C2ioLiY
Cơ cấu di chuyển vật trong lò. Khâu dẫn: xi lanh hồng. Tay quay
xanh, thanh truyền nâu và xe màu xám tạo thành cơ cấu tay quay
con trượt. Vật vàng có chuyển động phức tạp được điều chỉnh
bằng cách thay đổi kích thước của thanh xanh.
Converting Rotation to Rotary and Linear reciprocating

motion 1
http://youtu.be/YwpGA-5lD4k
Biến chuyển động quay thành chuyển động quay và chuyển
động thẳng đi lại.
Trục và bánh răng nón màu hồng cố định.
Bạc màu cam lắp bánh răng trụ nhận chuyển động từ trục
bánh răng xanh chủ động.
Bánh răng côn hành tinh có chốt trượt trong rãnh vòng của thùng hình trụ bị dẫn. Thùng
này quay và đi dọc tới lui.
Nếu hai bánh răng côn có cùng số răng, 1 vòng của thùng ứng với 1 hành trình kép đi lại.
Thay đổi quan hệ này bằng cách dùng bánh răng côn số răng khác nhau.
Converting Rotation to Rotary and Linear reciprocating motion 2

http://youtu.be/Tl5N3dX42mE
Biến chuyển động quay thành chuyển động quay và chuyển
động thẳng đi lại.
Trục màu hồng, bánh răng nón màu hồng và bánh răng trụ
màu hồng lắp cố định với nhau và nhận chuyển động từ trục
bánh răng xanh chủ động qua bánh răng tím.
Bạc màu cam và bánh răng trụ màu cam lắp cố định với nhau
và nhận chuyển động từ trục bánh răng xanh chủ động.
Bánh răng côn hành tinh màu đỏ có chốt trượt trong rãnh vòng
của thùng hình trụ bị dẫn màu lục. Thùng này quay và đi dọc tới lui đồng thời.
Trường hợp này, 1 vòng của thùng ứng với 2 hành trình kép đi lại.
Thay đổi quan hệ này bằng cách thay đổi vận tốc và chiều quay của bánh răng trụ màu
cam và hồng.
Converting rotation to rotary and linear reciprocating motion 3

http://youtu.be/io1JL1U7kUs
Biến chuyển động quay thành chuyển động quay và
chuyển động thẳng đi lại.
Khâu dẫn: bánh răng màu lục. Trục màu hồng và cam
thùng màu vàng đứng yên. Bánh răng màu cam chỉ quay,
không có di chuyển dọc trục. Thùng màu xanh có chốt đỏ
trượt trong rãnh cam. Thùng quay và đi lại dọc trục đồng
thời.
149
Converting rotation to rotary and linear reciprocating motion 3
https://youtu.be/kiNIWu3VusA
Biến chuyển động quay thành chuyển động quay và tịnh tiến đi lại.
Khâu dẫn: bánh răng màu lục. Bánh răng màu cam quay mà không di
chuyển dọc đối với trục cố định màu hồng.Thùng màu xám có viên bi
đỏ tiếp xúc với đĩa nghiêng màu vàng. Góc nghiêng của đĩa được
điểu chỉnh bởi vít tím. Như vậy thùng quay cùng báng răng màu cam
nhờ hai chốt màu cam và tịnh tiến đi lại nhờ đĩa nghiêng màu vàng.
Lò xo xanh duy trì tiếp xúc đĩa nghiêng vàng, bi đỏ và vít tím. Cơ cấu này dùng trong máy
in.
Helix torus cam

http://youtu.be/tlhtEbzVj5g
Cam xuyến xoắn.
Khâu dẫn màu lục quay. Bạc màu vàng mang chốt quay quanh trụịc của
bạc. Con trượt hồng chuyển động dọc theo sống trượt cố định.
150

Cơ Cấu Cơ Khí Đã Mô Phỏng: Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cơ Cấu Cơ Khí Đã Mô Phỏng: Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nguyễn Đức Thắng

Cập nhật đến 31 / 12 / 2015

Phần 1: Truyền chuyển động quay liên tục

Tài liệu này có thể có ích cho những ai:

Bản tiếng Anh của tài liệu có tại:

Thông tin về tác giả:

Tên: Nguyễn Đức Thắng

Quá trình học:

2. Biến quay liên tục sang quay gián đoạn........................................................................4

2.1. Bánh răng khuyết

Transmission with teeth-uncompleted gears 1

Transmission with teeth-uncompleted gears 2

Transmission with teeth-uncompleted gears 3

Transmission with teeth-uncompleted gears 4

Transmission with teeth-uncompleted gears 8a

Transmission with teeth-uncompleted gears 10a

Transmission with teeth-uncompleted gears 18a

Transmission with teeth-uncompleted gears 17

Transmission with teeth-uncompleted gears 19b

Transmission with teeth-uncompleted gears 21

Transmission with teeth-uncompleted gears 22

Transmission with teeth-uncompleted gears 23

Transmission with teeth-uncompleted gears 9

Transmission with teeth-uncompleted gears 7

Transmission with teeth-uncompleted gears 10b

Transmission with teeth-uncompleted gears 10b

Skew teeth-uncompleted gear drive 1a

Mechanism for converting continuous rotation into 90 deg.

Drive for car movable trivision billboards

Internal Geneva mechanism 1

Internal Geneva mechanism 2

Internal Geneva mechanism 3

Internal Geneva mechanism 4

Trivision Billboard with Geneva mechanism

Geneva mechanism 16a

Geneva mechanism 16b

Star wheel drive 4

Star wheel drive 3

Star wheel drive 1

Spacial Geneva mechanism 2

Spatial Geneva mechanism 3

Spatial Geneva mechanism 4

Spatial Geneva mechanism 5a

Spatial Geneva mechanism 5b

Two way ratchet mechanism 1

Sheet metal ratchet drive 1

Sheet metal ratchet drive 2

Cable drive for 180 deg. rotation

Ratchet mechanism of pin gear 2

Ratchet mechanism for anti-reverse 1

Ratchet mechanism for anti-reverse 2

Ratchet mechanism for anti-reverse 3

Friction ratchet mechanism 1

Friction ratchet mechanism 3

Friction ratchet mechanism 4

Friction ratchet mechanism 5

Friction ratchet mechanism 7

Friction ratchet mechanism 8

Friction ratchet mechanism 9

Quiet ratchet mechanism 1

Quiet ratchet mechanism 3

Spatial ratchet mechanism 1

Spatial ratchet mechanism 2