6. La aceleracién de un avién que aterriza ga una pista a 50 mis se puede expresar, para un cierto lapso, como a = = 4 (10)" esté en mV/s, @ resulta en mis’, tiempo requerido para que el avién reduzca su velocidad a 20 mvs ¥, donde si v Determine el Resolucién Como la aceleracién esta en funcién de la velocidad Y queremos conocer un tiempo, igualamos: ay edhe -4 dv 1000" “ae ‘Separando variables7. Calcule la distancia que requiere el avin del problema anterior para reducir su velocidad de 50 a 20 m/s. ; Resolucién. Primer método Partiendo de la solucién de la ecuacién diferencial del problema 6: 230s ’ Despejando ve igualando a ds/dt 1452202 = 250L(1+5)+C Hacemos s = 0 cuando t= 0 0=250L5+C C=-250L5 Por tanto: s=250L(t+5)—250L5 $= 250[L(¢+5)~L5] Por las propiedades de los logaritmos 145 = 250L28 a 5Segundo método Como la aceleracién es funcién de la velocidad y deseamos conocer un desplazamiento, igualamos:9. El motor dé un automévil de carreras es capaz de imprimirle, durante cierto lapso, una aceleracién constante de 5.2 m/s”, Si el automévil esta inicialmente en reposo, diga: a) cudnto tiempo le Ieva alcanzar una velocidad de 300 km/h; b) qué distancia requiere para ello. j= 5 0 x Resolucién Ecuaciones del movimiento a=5.2 v=5.2fdt=5.2t x= 5.2 fidt=2.60 ~ Las constantes de integracién son nulas, pues cuando t= 0 tanto v como x son nulas. a) 300 156 5 |t=16.03 s b) x= 2.6(16.03); [x= 669 m]12. Un motociclista arranca del punto A con una aceleracién constante a, = 2:4 f/s* hacia la derecha, Cuatro segundos después, un automévil asa por el punto B, situado a 200 ft de A, viajando hacia la izquierda. Sabiendo que la velocidad del automévil es v2 = 30 fi/s y constante, diga en dénde el motociclista encuentra el automévil. Desprecie el tamafio de los vehiculos. Resolucién Tomando como origen el punto A, eligiendo un eje x’x hacia la derecha y tomando como 1=6 el ve instante en que arranca el motociclista, las 6 Motociclista a, =24 ecuaciones del movimiento son: w= fade = 2.41 Las constantes de integracién son nulas, Automévil a =0 ¥, =-30 , Negativa, porque el sentido es contrario al del eje elegido. Xp = fond =-3014+C Cuando 1 = 4, x, =200 de los datos,sustituyendo 200=-30(4)+C; C=320 4 =-30t-+320 El te encuentra el automévil si: =, 1.2¢? =~-30t+320 1.28 +30t-320=0 te -30+ 4/30? +4(1.2)320 24 1, =8.06 fy =-33.1 Sustituyendo 4, en % % =1.2(8.06)" =78.1 ' El motociclista encuentra al automévil a 78.1 fta la derecha de A. x, =78.1 ft |1.2.2. Movimiento de varias Particulas conectadas 13. El cuerpo 4 se desplaza hacia abajo con una velocidad de 8 mvs, la cual aumenta a taz6n de 4 nvs’, mientras B baja a 5 mV/s, que disminuye a razén de 10 m/s*. Calcule la magnitud y la direccién tanto de la velocidad como de la aceleracién del cuerpo C. Resolucién Velocidad Cuerda que une los cuerpos A y D 4=YatYp = Derivando respecto al tiempo Davy 4% 3 yp sy (1) mene. 14 | t Cuerda que une B con C 4 =(¥s~¥0)+(Ye-Yp) VAeB aed h=YatYo-2yp Derivando respecto al tiempo O= Vp + -2vp De(1) O=vy +e +2¥y Yo=-Vg—2v, (2)sustituyendo 5-2(8)=-21 Yo El signo negativo indica que el sentido es contrario al del eje y'y Aceleracién Derivando la ecuacién (2) respecto al tiempo: dc =~ay ~2a, a =~(-10)~2(4) =2 Jac=2 Y, 414. Un avién de pruebas describe, inme- diatamente después de despegar, una trayectoria cuya ecuacién cartesiana es y = 5 (10) x7. S mueve con-forme la expresién x = 150¢ + 57, donde ¢ estd en s, x resulta en m. Determine la posicién, velocidad y aceleracién del avin cuando t= 10s. many A y=5 (10S? x Resolucién Las ecuaciones de las componentes horizontales del movimiento son: x=150¢ ve +50 v= Ba 1504107 dt a, = % 219 dt 200 m Sustituyendo x en la ecuacién de la trayectoria, se obtienen las ecuaciones de las componentes verticales y=5x105 (15004517)? ay 7 10X10 (150+ 100)(150+ 5/7) a, 2-10" [as0-i09? +104501+51)] Parat=10s x=1500+500= 2000 y=5x10*(2000)? = 200 En forma vectorial: r= 2000+200j [m]Escalarmente: ¥2000? +200? 200 4 = 000° 8 \=5.7°, r=2010m & 5.7°| Bs la posicién _ delavién ¥, =150+10(10) = 250 vy =1x10™ (250)(2000) = 50 Vectorialmente: y= 2505-450; Escalarmente: v= 250? +50? v=255 BY £111.34 Bs Ia velocidad del avién a, =1x10 [250 +10(2000) | =8.25 Vectorialmente: @=101+8.257 [ Escalarmente: a= V10? +8.25? 8.25 tand, =="; 9, =39.5° aaa: |a=12.96 ™%, 2 39.59 Esla leracién del avién cuando ¢= 10 s15, La corredera A se mueve dentro de la Tanura conforme se eleva el brazo horizontal, que tiene una velocidad constante de 3 in/s. Calcule ta velocidad y la aceleracién de la corredera cuando x = 6 in. xey46 Resolucién Como el brazo se mueve hacia arriba con velocidad constante: a,=0 vy =3 Y, por tanto: ye vydt = 3¢ La relacién entre las coordenadas de la Posicién esté establecida por la ecuacién de la trayectoria: x=s e Sustituimos y por el valor en funcién det Ln? neu 6 xS15P 3t — Derivando respecto al tiempo Con las ecuaciones del movimiento a la vista, podemos responder a la pregunta.Six=6 6=1.5? t=V4=42 La raiz negativa no tiene significado fisico. Para t= 2 ¥, =3(2)=6 vy =3 Vy ty? = V6? 43? =6.71 3 tano == 6 0 = 26.6" lv =6.71 iy 2 26.6 Para el mismo instante16. Una locomotora comienza a moverse I desde cl punto 4 conforme a la expresion s = 47, 800" donde ¢ esté en s y s es la longitud en ft niedida vo sobre la via a partir de A. El punto B se hallaa sane 4000 ft de A y su radio de curvatura es de 800 ft. B Diga: a) cudl es la velocidad de la locomotoraen _ +——>, 4000" B; b) cual es su aceleracién en A; c) cudl, en B. Resolucion Derivando la expresién de la longitud recorrida respecto al tiempo, obtenemos: a) El tiempo que tarda en llegar a B es: 4000= 477 t= 1000 Su velocidad por tanto, tiene una magnitud de: v=8V1000 #253 3 Ye 30° La direccién es perpendicular al radio de la curva, pues debe ser tangente a la trayectoria,b) Como el punto A esté en un tramo recto a=a, a5 Su direccién es Ia de la trayectoria. c) En el punto B la aceleracién de. la locomotora tiene tanto componente tangencial como normal, porque pertenece a una curva: a, =8 230° Endireccién dela velocidad ¥ _ (253 = 27 80 2 60° 0 a00 780 4 Dirigida hacia el centro de curvatura V8? +807 =80.4 Sea @ el angulo que forma con la velocidad Respecto a la horizontal, por tanto, forma un Angulo de: 60° +5.7°=65.7° ja=aos fY, Os 65.7917. Un automévil viaja por la carretera de la figura aumentando uniformemente su velocidad. Pasa por A con una rapidez de 72 kmv/h y Hega a 200 m B a 108 km/h, cinco segundos después. =v Determine: a) la aceleracién del automévil al pasar por A; 6) el radio de curvatura de la B carretera en la cima B, sabiendo que alli la A aceleracién del vehiculo es de 4 m/s”, Resolucion 2 72 k= 5% =20 108 108 ky = mf =30 0 ‘Como la rapidez aumenta uniformemente, icc., la componente tangencial de la aceleracién es constante, tanto en A como en B: AV _vp-% At At 30- 1 0-20 _» 5 a) Al pasar por A 20 p 200saree |p = 260 m|18. Un motociclista que corre en una pista circular de 440 ft de radio pasa por 4 a 60 mi/h; en B, 200 ft adelante, su velocidad es de 30 mish. Sabiendo que el motociclista reduce uniforme- mente su velocidad, calcule su aceleracién cuando se encuentra en A. Resolucién 60 my =88 £Y 30 mf 44 A Como la reduccién de la rapidez es uniforme, la componente tangencial de la aceleracién es la misma en cualquier instante. Como se conoce la funcién de la distancia recorrida: a ds ads =vdv 4, fds = foav Por ser constante, a, queda fuera de la integral. Si s =0,v=88Tomaremos como origen el punto A 88 0=——-+C 2 —88? _ 44-88" 2 4, =-14,52 *3(200) En el punto A la componente normal es a=Va? +a,? =V14.52? +17. =22.8 tang = 1452 5 g_39 50 176 aa 9919. Un buque navega con rapidez constante de 24 nudos. Para dirigirse al puerto vira 90° en un minuto. Determine la magnitud de la aceleracién del buque durante la nudes maniobra. Resolucién Puesto que la magnitud de la velocidad no varia durante la maniobra: a,=0 Por tanto Donde 6 es la velocidad angular. daoostados/ 2/2 ra 60 Ademis: 24 nudos =24 millas maritimas _ », 1852 m hora 3600 s Por tanto: Y es perpendicular a la velocidad en cualquier instante.20. La trayectoria de un cohete inter- ; planetario tiene Ia ecuacién y = ~ 2 (10) 3? + it 0.8x. La Componente horizontal de su velocidad | 1 1 1 1 5 es constante y de 350 m/s. Calcule la razin del = cambio de la magnitud de su velocidad con | Tespecto al tiempo, cuando x = 9000 m. Resolucion Primer método Y=-2(10)% x? +0.8x vy 2D, wy de de dt de Como Ia componente horizontal de la velocidad cs. ¥, = 350 y= 350[-4(10)"5x+0.8]= -0.014x+280 ty ty de ty at dk dt de 50° [aor ]=-4.9 ry, La razén del cambio de magnitud de la velocidad con respecto al tiempo la mide la componente tangencial de la aceleracién.Como dicha componente tiene la direccién de la velocidad, investigamos ésta. Para x=900: v,'=154, v, =350 os 350 0=23.7° tand 8 es el éngulo que forma Ia velocidad con la horizontal, y es ef mismo que forma la aceleracién con su componente normal. Proyectamos Ia aceleracién en el eje tangencial. a, =-4.9 send =-1.973 La magnitud de la velocidad disminuye a razon de 1.973 Segundo método Escribiendo en lenguaje vectorial pei tv, 7 = 3501 +154 j Para proyectar la aceleracién en el eje langencial, investigamos el producto escalar (0 producto punto) de dos vectores. En donde ¢, es un vector unitario en direccién de la velocidad avy 154(-4.9) vy Jas0? +154 -1.97321. Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un, brazo mecénico son x = 25¢~ 4F y y= 50 — 2¢ ambas resultan ‘en ft, si el tiempo esté en s. Diga qué longitud tiene el radio de curvatura de la trayectoria de la Punta cuando y = 0, Resolucién Primer método Para-hallar el radio de curvatura, se requicre ‘conocer la magnitud de la componente normal de la aceleracién y la magnitud de la velocidad. Las ecuaciones de! movimiento son: x= 251-47? Investigamos en qué instante y 0=50~2""a * La rafz negativa no tiene significado fisico en este caso. Para r= 5 15 ¥, = 25-8(5) ¥, =-4(5)=~20 VIS)? +(-20)? = J625 =25 El Gnguloa que la velocidad forma con la horizontal es La aceleracién en ese mismo instante es a, =-8 a=V(-8F +4 = #[ay cn] a=4V5 Y su direceién # respecto a la horizontal tan B= El ngulo que forman entre si la velocidad y la aceleracién es a~f=265° La proyeccién de la aceleracién sobre el. eje normal es 4, = ae0s26.5° = 4/3 c0s26,5°Utilizando flgebra vectorial La componente norinal de 1a aceleracién se Puede obtener proyectando el vector aceleracién sobre un vector unitario e, en direccién del eje normal, el cual es perpendicular a la velocidad. Sea ¢, un vector unitario en direccién de la velocidad 4, = ae, =(-8i~4,)+(-0.81+0.6)) 4, =64-24=4 lp=156.3 fi‘Supongi queen Fig 2 IOlaacseraciindeltrenduranteelintevalodevenoo elm tearm 4 seca = 2m/c,y queen! = 25 si wlosiad 60 = NO kau, {Cull sa welodidad del tienen = 3 y cudisudesparanieno (cambio de pesién) entre = 2sy1= 457 ISTRATEGIA Postemos imegrarastes.(23)9 (2 al ten como fineones del Sep, Figure 210 SOLUCION La wheidad es = ) para cetermiar la veloc y posicon eo ents deine oe rane sn (8) (2) na Hrcrbinos la ceuackin 2.4) come tu madi= 20a ‘imegrams con la condiciée de que v = SO mis en = 25: fe [om ‘Evalando las integrales obtenemos var $40 ms Alora que conocamae la veloidad ea funcin del tempo, ccribios a Ee. (3) came dem edi=(? 445)a © megrames, definiende la posidon deliren es = 2 scamos = 0 fan[eroa =U? +46 =0mh, yet cexplazamiento ome = rey 0 = 4568 1 4) —047] -0= 1099Durante un vuelo de prueba, un helicdptero parte del reposa en ¢ = 0 (Fig. 2.17); aeelerémettas montadesa bordo indican que sus componentes deacele- racién entre f= Oy f = 10 s estan dadas por a, = O6¢ m/s', @, = 18-036 m/e, a, =0 Determine la velocidad y posicién del helicSptero en funcin del tiempo. Figura 2.17 x ESTRATEGIA ‘Podemos analizar en forma independiente el movimiento e cada direccién ‘coordenada, integrando la accleracion par adeterminar la velocidad eintegran- do la velocidad para determinar la posicin. SOLUCION La velotidad & ogo ent = Oy suponemos quex = y = z= Oens aceleracién en la direcci6n x es: a; = =061mi2. a Integrande respecto al tiempo, [ax [ose obtenenos a componente de velocidad v, en funcién del tiempo: & ase my wea s. Volviendo a integrar, [ae [osree LO Seobtenemos x en funcién del tiempa: Ahora analizamos, de la misma manera, el movimiento en la direccin y. La acelradén es (fla flos-aaes obtenemos 1a velocidad, Bt 0.180? mis. Integrando una vez mis, [o-[os-oma. l deter mina mos la posicién: y=09¢ - 0.068 m. Se puede mostrar con facilidad quelas componentes zde la velocidad y la pos- Giénson v, = Oy z = 0. Enla Fig. (a) mosramos la posicién del helicéptero en funci6n del tiempo. SO Toe (a) Posicién del belicdptero en intervalos de 2 s. COMENTARIO Estecjemplo muesracémofuncionanlossistemas de navegacién inercial usa~ dosen losaviones ybarcos comerciales. Estos sistemas contienen acclerémetros ‘que miden las componentes.x, yy zdela accleracién (los giréscopos mantienen 1 alineamiento de los acelerémetros). Integrando las componentesdela acele- radién dos veces con respecto al tiempo, los sistemas calculan los cambios ex las coordenadas x, y yz del avin 0 barco.Flrotorde un motorde reacciénesté girando a 10000 rpm cuandose interrumpe el suministrode combustible. La aceleracion resultante ese = ~0.02e, donde w es la velocidad angular en rad/s. (@) {Cuinto tarda el rotor en aleanzar 1000 rpm? (®) {Cusntas revoluciones gira et rotor mientras desacelera a 1000 rpm? ESTRATEGIA Para analizar el movimiento angular del rotor, definimos una linea L fija al rotor y perpendicular a su eje (Fig. 2.20), Luego examinamos el movimiento de L respecto a la linea de referencia Z La posicién, velocidad y aceleracion angulares de L definen el movimiento angular del rotor. Figura 2.20 Linea L y linea de referencia Ly que especifican la posicion angular del rotor. SOLUCION La conversion de rpm a rad/s es Uap = 1 revotucon/min x ( = 1/30 rad/s(a) La aceleracién angular es do 4 = 0.0w. oa Separando variables, Oe —0.02de, o e integramos, definiendo ¢ = 0 como el tiempo en que se corta el combustible: 1000/30 f o. f 0.02 de. 19. 000n/30 0 Evaluando las integrales y despejando ¢ obtenemos 1 10 0007/30) _ fi (aia) "(Same ) = (b) Escribimos la aceleracién angular como _dw _dad@_ dw =a ddd 0.02, separamos variables, lw = —0.02 db, € integramos, definiendo @ = 0 como la posicién angular en que se corta el combustible: ee do= [ 0.02 dé. [ 008/30 Despejando @ obtenemos 1 — = 30) ( om ) [(10 0007/30) — (1000x/30)] = 15 000m rad = 7500 revoluciones.i) (0) La coordenada 5 mide la distancia a lo largo de la pista. Lamotocicleta dela Fig, 2.28 partedel reposoens = Osobre una pista circular de 400 m de radio. La componente tangencial de su aceleracidn esq = 2 + 0.24 m/s. Ens = 10 s determine: (a la distancia que ha recorrido a lo largo de La pista; (b) la magnitud de su aceleracién. ESTRATEGIA ‘Sea 5 la distancia desde la posicién inicial O de la motocicleta a su posicién ‘enel iempo t (Fig. a). Conociendo la aceleracién tangencial en funcidn det tiempo, podemos integrar para determinar v y s como Funciones del tiempo. SOLUCION (@) La aceleracion tangencial es 20.2 ms! [ierorar, ‘obtenemos v en funcién del tiempo: ds : Sam +01? ms. Integrando esta ecuacién, fae fevoma, Ja coordenada s en funcién del tiempo es on Fe m. En f= 10s la distancia reeorrida a lo largo de la pista es 107+ Sop = 133.3 (b) En = 1's, la componente tangencial de be aceleracién es a= 2402(10) =4 mst. ‘También debemos determinar la componente normal dela aceleracién. Elradio de curvatura instantineo de la trayectoria es el radio de la pista circular, p = 400 m. La magnitud de la velocidad en ¢ = 10s es La magnitud de la aceleracion en = 10 s es al = ya? +a; = VG) + 2.25) = 4.59 mvs.Un satélite esta en Orbita circular de radio R alrededor de la Tierra. Cual es su velocidad? ESTRATEGIA La aceleracién debida a la gravedad a una distancia R del centro de la Tierra es 2R2/R?, donde R, es el radio de la Tierra. Usando esta expresién junto con Ja ecuacién para la aceleraci6n en términos de sus componentes normal y tan~ sgencial, podemos obtener una ecuacién para la velocidad del satélite. SOLUCION En componenies normal y tangencial (Fig. 2.29), la aceleracién ddl satélite es Esta expresidn debe ser igual a la aceleracién de la gravedad hacia el centro de la Tierra: aR ‘Como no hay componente e, en el lado derecho, concluimos que la magnitud de la velocidad del satélite es constante: dv COMENTARIO. En el Ej. 2.5 determinamos la velocidad de escape de un cuerpo que viaja en linea recta alejdndose de la Tierra, en términos de su distancia inicial desde el centro de la Tierra. La velocidad de escape de un cuerpo a una distancia R del centro de la Tierra, vge = V2gR2/R, es s6lo V2 veces la velocidad de ‘un cuerpo en una érbita circular de radio R. Esto explica por qué fue posible empezar a lanzar sondas a otros planetas poco después de que se pusieron en Orbita los primeros satél Figura 2.29 Descripcién del movimiento del satélite cn términos de las componentes norm tangencial.(©) Determinacién de Ins componentes ‘angencial y normal dela aceleracion a partir de las components catesianas Durante un vueloen que in heicdpteo pate dl reposoen = 0, ascomponen- tes cartesianas de si aceleracién son = 05¢ mi? 80364 ms? {sCusles son las componentes normaly tangencial de su aceeracion y el radio ‘de curvatura instantineo de su traycetoria ent = 45? ESTRATEGIA PPodemos iaegrar las componcntes cartesian dela acleracion para determi rat las components cartesianas dela velocidad en = 4s, El vector de veloc ‘dad estangenteatatxyectoria, por lo que el conocimiento dels componentes cartesanas de la velocidad nos permite determina el dagulo de la trayectoria. ‘SOLUCION Jntegrando Ins somponentes dela acleracisn respecte al tempo (véase el Ej. 2.6), Is componentes cartesianas dela velocidad son = 037 ms, 181 — 0.18" ms, faye 4 %o*¥a0 ‘Tomando un sistema de coordenadias que tenga el eje x dirigido hacia la derecha y elejey dirigido hacia arriba, y haciendo referencia a la figura 14-17. los térmi- nos de las velocidades relativas son Varn = 7500, 9(- sen Oi ~cos @ j) mms Vaso = 225@qq(- sen 60° i cos 60°j) mm/s en donde se determinaré el Angulo @ mediante el teorema del seno (fig. 14-17) sen ¢ _ Sen 225 ~ 730 de donde 9 = 15,06° Luego, las componentes x ey de la ecuacién b 750, ysen 15,06° = (225) (10) sen 60° ~ 150, y60s 15,06° = (225) (10) cos 60° dan Oy = 1,553 rads = 1,553 rad/s. (horario) Resp, 7 2250 min/s sea = 22,50 mis — Resp. % - we we 235 foe, well ae fo Cc) Figura 14-17Figura 6.18 La barra AB de la Fig. 6.18 gira con velocidad angular horaria de 10 rad/s. Determine la velocidad angular de la barra BC y la velocidad del punto C. ‘Como ya conocemos la velocidad angular de la barra AB y el punto A esti fijo, podemos plica lac. (6.6)alospuntos A y Bparadetermizarla velocidad. ‘de B. Luego, aplicando de nuevo la Es. (6.6) pata expresar la velocidad ho- tizontal del punto Cea funcién dela velocidad de B, obtenemos una ecuacién vectorial con dos incognita la velocidad de C y la velocidad angular de la barra BC. SOLUCION Enel sistema coordenado de la Fig. (2), ef veetor de posiciéa de B respecto 4A 65 ty = 0.41 + 0.45 tm). El vector de velockad angular de le barra AB eSu4y = 10k (rad/s), por 10 que la velocidad de B es ij ok Vesvatwn xtes=0+ 0 0 —0 os 04 0 =4i-4j ma. (Q) Determinacién de la velocidad de B.‘Sea wa la velocidad angular desconocida de la barra BC (Fig. b), por lo que su vector de velocidad angular €5 wc = wc k. El vector de posicién de C respecto a Bes tog = 0.81 ~ 0.4j (mm). Aunque no conocemos la velocidad de C, sabemos que tiene direccién horizontal, por lo que podemos escribirla en la forma ve = ue (Fig. b). Expresamos la velocidad de C en funcién de la velocidad de B: Ahora sustituimos los valores de ¥p Y Farc¥ las expresiones para Ve Ywac en 2, y obtenemos ij ok wisdi-ajt+| 0 0 osc as -04 0 41-45 +0 deoge 1+ 0.800 5 Igualando en esta ecuacién las componentes iy j obtenemos dos ecuaciones: te = 440408, 0= 440.8090 Resolvigndolas obtenemos wage = 5 1ad/s ¥ ve = 6 m/s. 800 mm ——+ (©) Expresién de ve = vei en funcién de vp. ‘COMENTARIO Expresando la velocidad de C en funciéa de la velocidad de B. inchuimos en lasolucién la condicién deque el punto C se debe mover horizontalment . Es decir, tomamos en cuenta la presencia del piso. El procedimiento en este ejemplo —aplicar sistematicamente la Ec. (6.6) para relacionar las velocidades de las juntas con las velocidades angulares— es aplicable a muches problemas. cen quesse tienen que determinar velocidaées y velocidades angulares de cue: pos rigidos conectados. Quiza se necesiten algunas pruebas de ensayo y error para encontrar las relaciones particulares requeridas.Figura 6.19 La barra AB delaFig. 6.19 gira con una velocidad angular horaria de 1Orad/s. iCudl es la velocidad vertical ug de la eremallera del engrane de cremallera y pindn? ESTRATEGIA ara determinarl velocidac de lacremalleca necesitamos la velocidad angular del clement CD.Como conocemos la velocidad angular dele barra AB, pode- 1mos eplicar le Ec. (6.6) alos puntos A y B pare determiner a velocidad de B. Luezo podemos aplicar a Ec. (6.6)a Cy Da finde obtener una ecuaciOn pera een funcion de ia velocidad angular del elemento CD. También podemos aplicaria a By Cy obtener una ecuacién para ¥¢ en funciin de Ia velocidad angular de la barra BC. Igualando las dos expresiones para ¥- obtenemos una ecuacén vectorial con dos inedgnitas: las velocidades angulare: de BC y CD. SOLUCION Primero aplicamos a Ee. 6.6) ls puntos A y B(Fig-a)- rn elsstema coorde ‘nado que se mussra, el vector de postion de R respeio ae ty.n ~ 0.34 “Pb (Bo) y el vector de velocidad angular de la Barta AB esq ~ ~10k (ca0/3) Le velocidad de B es Vat ea xtayy =04+ 0 as = 101 ~ 55 (pie). Aplicamos ahora le Ec. (66) os puntos C y D. Sea rp la velocidad angular ddesconocida del elemento CD (Fig. a). El vector de posiion de C respecio a Desteyp = ~0.5001 + 0.833) (pics), y el vector de velocidad angular del cl Mento CD eureo = ~wcok. La velocidad de C es i jk Ye=Votecoxtqo=0+| 0 0 -weo 0500 0833 0 833wco1-+ 0.5000.Ahora aplicamos la Ee. (6.6) los puntos B y C (Fig. 5). Denotamos con wae la velocidad angular desconocida de la barra BC. El vector de posicion de C respecto.a Bes tary = 1.3331 — 0.167] (pies), y el vector de velocidad angular dela barra BC csagc = apc k. Exprosando la velocidad de C en funcién de la velocidad de B obtenemos 1 Jk Vo=Ve+wse xtc =Ve+| 0 0 oc 1333 0167 0 1a + 0.16 onc i+ | 33300 § Sustituyendo las expresiones para ¥g y Ve en esta ecuacién, ebtenemos 0.833cicp1-+ 05000¢p j= 10 ~ $5+ 0.16 Twec i + 1-3B302e 5) (a) Determinacion de las velocidades de (©) Expresién de la velocidad de! punto Jos puntos By C. Cen funcin ce Ia velocidad del punto B. Igualando las componentes i y j, resukan dos ecuaciohes que relacionan ogc con eps 0.833 10+ 0.16708. 0.5000» = -3 + 1.333080. Resolviéndolas obtenemos «yc = 8.92 rad/s y wep = 13.78 rad/s, La velocidad vertical de la cremallera es igual a la velocidad del engrane fen el punto en que éste se halla en contacto con la cremallera: Up = (0.5 pies)uicn = (0.5)(13.78) = 6.89 pie/s,6.4 Movimientos generales: aceleraciones En el Cap. 7 nos interesard determinar el movimiento de un cuerpo rigido cuando se conozean las fuerzas y los pares externos que actiian sobre él. Las ecuaciones que lo rigen se expresan en funcién de la aceleracién del centro de masa del cuerpo rigido y desu aceleracién angular. Para resolver talesproblemas, es necesarioentenderlasrelaciones entrelas aceleraciones de puntos de un cuerpo rigido y su aceleracién angular. En esta secci6n extendemas 2 las aceleraciones los métodosque hemos usado para analizar velocidades de cuerpos rigidos. Consideremos los puntos A y B enel planodelmovimientode un cuerpo rigido en movimiento bidimensional (Fig. 6.25a). Sus velocidades estan relacionadas por Vp + Varo donde v4 y vg son velocidades respecto a.un punto de referencia O. Deri- vando respecto al tiempo esta ecuacién, obtenemos = My + Say Como el punto A se mueve en una trayectoria circular respectoal punto Bal girar el cuerpo rigido, aye tiene componentes normal y tangencial (Fig. 6.25b). El valor de la componente tangencial es el producto de [taal ylaaceleracion angular del cuerpo rigido. Lacomponente normal apun- ta hacia el centro de la trayectoria circular y su magnitud es Waal*/|Rval = w%[tyel- Observe que, como la componente normal de la aceleracién apunta en direceién opuesta a la del vector r4,g, podemos expresarla co- mo un vector escribiendo —wryyeta) Consideremos un disco circular de radio R querueda sobre una superti- cie plana fija con velocidad angular w antihoraria y aceleracién angular a antihoraria (Fig. 6.2a). El centro B del disco se mueve en una linea recta con velocidad Rus. Su velocidad es hacia la izquierda si w es positiva. La aceleracién del centro B es d/di(Ru) = Ra. Su aceleracién es hacia la izquierda si a es positiva. La magnirud de la aceleracién del ceniro de tun euerpo redondo que rueda sobre una superficie jija es el producto del radio por la aceleracién angular. ‘Ahora que conocemos a aceleracién del centro del disco, determinemos laaceleracién del punto C en contacto con la superficie (Fig. 6.26b). En el sistema coordenado de la Fig. 6.26(c), la aceleraciin del centro B es Rai. Respecto a B, el punto C se mueve en una trayectoria circular de radio R. La componente tangendial de la aceleracién de C respecto a B es Rad yla componente normal es Ru*}. Por tanto, la aceleracidn de C es ag + aca = —Ral+ Ral+ Roi = Retj. La aceleracién del punto Cparalela a ia superficie es cero, pero tiene una aceleracion normal a la superficie. A Expresar laaceleracién deun punto respectoa un punto Ben funciona de la trayectoria circular de A respecto a B, como lo hemos hecho, ayuda a visualizarla y a entenderla. Sin embargo, como lo hicimes en el caso de la velocidad relativa, podemos obtener aig en una forma més conve- niente para las aplicaciones usando el vector de velocidad angular w. La velocidad de A respecto a B esti dada en funcién dew por la Ec. (6.5): Vay = WX Rayo. Derivando esta ecuacién respecto al tiempo obtenemos dw Aaj = x Raye +e X Var ar dw Senay tw x (wx Raye ar XT 7) Figura 625, (@) Puntos de un cuerpo rigi¢o ‘en movimiento plano. (©) Componentes de la accleracida de A respecto a B. o Ce Figura 6.26 @ (a) Disco que rueda con velocidad angular @ y aceleracion angular a. (b) El punto Cesta en contacto con la superficie, (©) Determinaciéa de le aceleracién de C respecto a B.