Đại học Bách Khoa TPHCM ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ 2.

Năm học 2017-2018

Khoa Điện – Điện Tử Môn: Cơ sở điều khiển tự động
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 23/03/2018
---o0o--- Thời gian làm bài: 45 phút
(Sinh viên không được phép sử dụng tài liệu in hoặc photo)

Y ( s)
Bài 1: (3.0đ) Tính hàm truyền tương đương G ( s )  của hệ thống có sơ đồ khối ở hình 1.
N ( s ) R ( s ) 0

Hình 1 N(s) G5(s)

R(s) Y(s)
+_ G1(s) +
+_ G2(s) +_ G3(s) +
+

G4(s)

Bài 2: (2.0đ) Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín ở hình 2 với các biến trạng thái cho trên sơ đồ.

r(t) x3 x1 y(t)
+_ +_
Hình 2 x2

Bài 3: (2.5 điểm) Cho hệ thống ở hình 3.

R(s) Y(s)
+_ Ks  10
G( s) 
( s  1)( s 2  2s  2)
Hình 3

Vẽ QĐNS của hệ thống khi 0  K   . Dựa vào QĐNS, hãy đánh giá tính ổn định của hệ thống.

Bài 4: (2.5 điểm) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở là
200( s  1)e0.1s
G(s) 
s ( s  5) 2
Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của G(s), xác định độ dự trữ biên và độ dự trữ pha, kết luận tính ổn định
của hệ kín?

(Hết)

CNBM
 ĐÁP ÁN

Bài 1:

G5

N(s) G2 1 G3 Y(s)

-G4 -1

-G1

 Đường tiến : P1 = G2G3, P2 = G5

 Vòng kín : L1 = G2G4, L2 = G3, L3 = G1G2G3, L4 = G1G5
 Định thức :  = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L2
= 1 + G2G4 + G3 + G1G2G3 + G1G5 + G2G3G4
 Định thức con : 1 = 1, 2 =1
 Hàm truyền tương đương :

Y (s) G2G3  G5
Gtd  
N (s) 1  G2G4  G3  G1G2G3  G1G5  G2G3G4

Bài 2:

r(t) x3 x1 y(t)
+_ +_
Hình 2 x2

2
 X 1 ( s )   ( X 3 ( s )  X 2 ( s))
s
 sX 1 ( s )  2 X 3 ( s )  2 X 2 ( s)

 x1 (t )  2 x3 (t )  2 x2 (t ) (1)

2
 X 2 (s)   X 1 ( s)
s5
 sX 2 ( s )  2 X 1 ( s )  5 X 2 ( s )

 x2 (t )  2 x1 (t )  5 x2 (t ) (2)

 3
 X 3 (s)   ( R( s)  X 1 ( s))
s 1
 sX 3 ( s )  3R( s)  3 X 1 ( s)  X 3 ( s)  0 2 2 
A   2 5 0 

 x3 (t )  3r (t )  3 x1 (t )  x3 (t ) (3)
  3 0 1
 0 
 x1 (t )  2 x2 (t )  2 x3 (t )
 B  0 
(1), (2), (3)   x2 (t )  2 x1 (t )  5 x2 (t ) với
 3

 x3 (t )  3 x1 (t )  x3 (t )  3r (t )

C  1 0 0

x(t )  A x(t )  B r (t )
c(t )  x1 (t )  Cx(t )

Bài 3:

Phương trình đặc trưng:

𝐾𝑠
1 + 𝐺(𝑠) = 0 ⟺ 1 + (𝑠+3)(𝑠2 +4) = 0 (1)

Cực: 𝑝1 = −3, 𝑝2,3 = ±𝑗2

Zero: 𝑧1 = 0
𝜋
(2𝑙+1)𝜋 𝛼1 = 2
Tiệm cận: 𝛼 = →{ 𝜋
𝑛−𝑚 𝛼2 = − 2

−3
Giao điểm của tiệm cận với trục hoành: 𝑂𝐴 = 2

Điểm tách nhập:

(𝑠+3)(𝑠2 +4)
(1) ⟺ 𝐾 = −
𝑠
𝑑𝐾 𝑠 = 1.43 (loại)
=0⟺{
𝑑𝑠 𝑠 = −1.47 ± 𝑗1.43 (loại)

Giao điểm của QĐNS với trục ảo:

𝜔 = ±2
Thay 𝑠 = 𝑗𝜔 vào (1), ta được: {
𝐾=0

Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức:

𝜃2 = 1800 + arg(𝑗2) − arg(3 + 𝑗2) − arg(𝑗4) = 1800 + 900 − 33.70 − 900 = 146.30
Hệ thống ổn định khi K > 0.

Bài 4:
200( s  1)e 0.1s 8( s  1)e 0.1s
G (s)  
s ( s  5) 2 s (0.2 s  1) 2
Các tần số gãy: 1  1(rad / s), 2  5(rad / s)
Xác định điểm A:
0  0.1(rad / s)
A: 
 L(0 )  20 log(8)  20 log(0.1)  38dB
Pha:
1800
 ( )  900  arctan   2arctan(0.2 )  0.1

 0.01 0.1 0.5 1 5 7 9 13
 ( ) 90 87.3 77.4 73.4 130 -156 180 219
Biểu đồ Bode :

GM c

  M

Từ biểu đồ Bode ta có:

 c  13rad / s  L( )  5.5dB GM   L( )  5.5dB

    
  9rad / s  (c )  219  M  180   (c )  39

0 0

 Hệ thống kín không ổn định

*********************************************************************************
Thang đánh giá (Rubric): mức độ đạt chuẩn đầu ra mỗi câu hỏi được đánh giá qua 5 mức:

0 Không làm gì
1 Làm sai phương pháp
2 Làm đúng phương pháp, nhưng có nhiều sai sót trong tính toán số liệu
3 Làm đúng phương pháp, có vài sai sót nhỏ trong tính toán số liệu
4 Làm đúng phương pháp, tính toán số liệu đúng hoàn toàn

Cách chấm điểm, ghi điểm:

- Đánh giá mỗi câu hỏi dựa vào thang đánh giá ở trên.
- Nhập số liệu vào file excel đính kèm: máy tính sẽ tự tính điểm qui đổi, có thể copy & paste vào bảng
điểm online; đồng thời máy tính cũng sẽ tính mức độ đạt chuẩn đầu ra của SV để phục vụ kiểm định
ABET.