Chapter 03

3.1.
KHÁI NIỆM CHUNG
Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có hai

phương pháp được sử dụng chủ yếu là:
+ Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ.
CHƢƠNG 3 + Điều chỉnh từ thông động cơ.
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG Phương pháp điều chỉnh từ thông động cơ một chiều chỉ
áp dụng cho loại tải có đặc tính mômen cản tỉ lệ nghịch với
ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU tốc độ và phạm vi điều chỉnh D5:1, và chiếm một tỉ lệ không
đáng kể so với phương pháp điều chỉnh điện áp mạch phần
ứng động cơ.
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

1 2
3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Từ sơ đồ thay thế ta có phương trình cân bằng điện áp:
Xét động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Giả thiết mạch
di  t 
từ động cơ chưa bão hoà khe hở không khí đồng đều, phản u  t   R i  t   e  L (3.2.1)
ứng phần ứng được bù đủ, các thông số động cơ không đổi. dt
Ta có thể lập sơ đồ thay thế máy điện một chiều kích từ độc lập với:
như hình sau: + u -
uư : điện áp phần ứng [V]
Rư : điện trở của mạch phần ứng []
Lư : cuộn cảm phần ứng + lọc một chiều [H]
i R L iư : dòng điện mạch phần ứng [A]
e Rkt : điện trở của mạch kích từ []
Rkt
Ikt : dòng điện mạch kích từ [A]
ukt : điện áp mạch kích từ [V]
Ukt -
+
Hình 3.2.1. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
3 4
3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo Quá trình điện từ:
biểu thức: E  K (3.2.2) dikt  t 
pN ukt  t   Rkt ikt  t   Lkt (3.2.4)
K : hệ số cấu tạo của động cơ dt
2 a
p : số đôi cực từ chính   k ikt (3.2.5)
N: số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng, dưới một
mặt cực từ d
m  t   mC  J (3.2.6)
a : số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng dt
Ф : từ thông kích từ dưới một cực từ [Wb]
 : tốc độ góc [rad/s]
m : mômen đện từ của động cơ
m  K  t  i  t  (3.2.3)
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
5 6
1
3.2.1. TRƢỜNG HỢP TỪ THÔNG THAY ĐỔI 3.2.1. TRƢỜNG HỢP TỪ THÔNG THAY ĐỔI
Mạch kích từ có hai biến: dòng điện kích từ ikt , từ thông Ф  ( t )   0   
phụ thuộc phi tuyến bởi đường cong từ hóa của lõi sắt động 
i(t )  I 0  I
cơ một chiều là đối tượng phi tuyến mạnh dùng phương pháp 
u (t )  U 0 U 
tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc, ta có:
m  M0  M 
   0   
 (3.2.7)
kM ikt  I kt  I kt 

ukt  Ukt 0  Ukt 
o
e  E0  E 
Tại điểm làm việc xác lập có: Điện áp phần ứng U0, Dòng
ikt điện phần ứng I0, Tốc độ làm việc Ω0, Điện áp kích từ Ukt0,Từ
0 I kto thông Ф0, Dòng kích từ Ikt0, Mô men tải M0, Sức điện động E0
Hình 3.2.2. Tuyến tính hóa đoạn đặc tính từ hóa Biến thiên nhỏ của các đại lượng tương ứng là ∆Uư ,∆I
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng ,∆ω,∆Ukt ,∆Ikt ,∆ ,∆M, ∆E.
7 8
* Từ phương trình e  E0  E và (3.2.2) & (3.2.7) ta có: * Từ phương trình m  M0  M và (3.2.3) & (3.2.7) ta có:
M0  M  K (0   )( I 0  I )
E0  E  K (0   )( 0   )
(3.2.8)  K0 I0  K (0 I  I 0  )  K . .I (3.2.9)
 K0 0  K (0   0  )  K . .
v« cïng bÐ bËc cao
 M  K (0 I  I 0  )
 E  K (0    0  )
∆I ∆M
∆E ∆ω K0
K0
Hình 3.2.4.a. Sơ đồ cấu trúc cho Hình 3.2.4.b. Sơ đồ cấu trúc cho
KΩo công thức (3.2.8) KIo công thức (3.2.9)
 
9 10
d I d Ikt
*Từ (3.2.1) ta có: U  I R  E  L *Từ (3.2.2) ta có: Ukt  Rkt Ikt  Lkt
dt dt
* Chuyển sang Laplace ta có: * Chuyển sang Laplace ta có:
U ( p)  E( p)  R I ( p)  pL I ( p ) Ukt ( p)  Rkt I kt ( p )  pLkt I kt ( p )
 L   L 
 R I ( p) 1  p   R I ( p)(1  T p)  Rkt Ikt ( p ) 1  p kt   Rkt I kt (1  pTkt )
 R   Rkt 
L Lkt
do ®Æt T  h»ng sè thêi gian m¹ch phÇn øng do ®Æt  Tkt
R ∆Iư(p) Rkt
∆Uư 1/Rư ∆Ukt 1/Rkt ∆Ikt
1/ R 1+pTư 1/ Rkt 1+pTkt
 I (p)   U (p)  E( p)  Ikt 
1  pTkt
Ukt ( p)
1  pT ∆E(p)
Hình 3.2.4.c. Sơ đồ cấu trúc cho
(3.2.10) Hình 3.2.3. Sơ đồ cấu trúc cho (3.2.11)
công thức (3.2.11)
công thức (3.2.10)
11 12
2
d  ∆MC
*Từ (3.2.6) ta có: M - MC  J ∆ω
dt ∆Uư 1/Rư ∆I ∆M 1
* Chuyển sang Laplace ta có: K0
1+pTư Jp
M ( p) - MC ( p)  Jp. ( p)
∆E
1
  ( p)   M ( p)  MC ( p) (3.2.12) K0
Jp
∆MC KIo KΩo

∆M 1 ∆ω
∆Ukt 1/Rkt ∆Ikt
Jp 1+pTkt
Kµ

Hình 3.2.5. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa

Hình 3.2.4.d. Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.12) động cơ một chiều kích từ độc lập
13 14
3.2.2. TRƢỜNG HỢP TỪ THÔNG KHÔNG ĐỔI 3.2.2. TRƢỜNG HỢP TỪ THÔNG KHÔNG ĐỔI
di * Từ (3.2.2) ta có: E( p)  K( p) (3.2.14)

* Từ (3.2.1) ta có: U  R i  K  L
dt
* Từ (3.2.3) ta có: M( p)  K I ( p) (3.2.15)
Chuyển sang Laplace ta có: 1
1/ R * Từ (3.2.6) ta có:  ( p)   M ( p) - MC  (3.2.16)
I ( p)  U ( p)  E( p) (3.2.13) Jp
1  pT
M ω
1
E Jp
Uư I(p)
1/Rư
1+pTư
MC
15 16
3.2.2. TRƢỜNG HỢP TỪ THÔNG KHÔNG ĐỔI ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC
Bước 1: chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước khối 1
Jp
MC
Uư(p) 1/Rư Iư(p) M(p) 1 ω(p)
K
1+pTư Jp
K K 1
E(p) Jp
E E
ω
K Uư 1/Rư
K
1 Uư 1/Rư
K
1 ω
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui MC Ui MC
Ki Ki
Hình 3.2.6. Sơ đồ cấu trúc ĐCMC khi từ thông không đổi 1+pTi 1+pTi a
Để phục vụ các bài toán tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng
điện ta sẽ đơn giản hóa mô hình ĐCMC kích từ độc lập
17 18
3
ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC
Bước 2: chuyển nút rẽ nối tín hiệu từ sau tới trước khối K Bước 3: chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước một nút nối
chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước khối K
1
MC
K
1 K K  K 
2
K K
Jp K
Jp Jp Jp
E E E E
Uư 1/Rư 1 ω Uư I(p) 1 ω Uư I(p) 1 ω
Uư I(p) K ω
K 1/Rư
K
1/Rư
K
1/Rư
1+pTư Jp 1+pTư Jp 1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui MC
Ki Ui 1 Ui 1 Ui 1
Ki Ki Ki
1+pTi a 1+pTi K b 1+pTi K b K
1+pTi
MC MC
c MC
19 20
 K 2 Bước 5: chuyển nút nối tín hiệu từ sau tới trước nút nối tín hiệu
Bước 4: chuyển nút rẽ nối tín hiệu từ trước tới sau khối khác
Jp
 K   K 
2 2
1 MC G1
 K 
2
1
 K   K  K
2 2
MC 1 Jp Jp
K K Jp
 K 
2 K Jp Jp MC Jp
Jp MC E E I(p)
Uư 1/Rư I(p) K ω Uư 1/Rư
E E 1+pTư Jp 1+pTư
Uư I(p) K ω Uư I(p) K
1/Rư 1/Rư ω
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui 1
Ki Ui Ki
1+pTi K e
Ui 1 Ui 1 1+pTi
Ki Ki
1+pTi K 1+pTi K d MC
c d
1/ R 1/ R
MC MC
1  pT 1  pT pTc / R R J
G1    ; Tc  2
1/ R ( K )2 1
1 1  pT  p 2
T T ( K)
1 . pTc (1  pT )
c c
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng 1  pT Jp
21 22
pTc / R
Bước 6:chuyển nút nối tín hiệu từ trước ra sau khối Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập sau khi đơn giản hóa
1  pTc  p 2 Tc .T
Uư K
Uư I(p) Uư I(p) I(p)
pTc/Rư pTc/Rư
1+pTc+p2TcTư
pTc/Rư ω
1+pTc+p2TcTư
1+pTc+p2TcTư Jp
K G2
Jp Ki
MC K
KФ pTc/Rư
1+pTc+p2TcTư
MC 1+pTi Jp
Jp
1/ K 1
f
g Ui Ki 1+pTc+p2TcTư K
1+pTi
R J 1 h
p 2. MC
K pTc / R K ( K ) R 1/ K MC
G2  .  . 
Jp 1  pTc  p 2 Tc T Jp 1  pTc  p 2 Tc T 1  pTc  p 2 Tc T
23 24
4
VÍ DỤ VÍ DỤ
Đáp án:
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số: Do từ thông danh định   0,04 Vs  const  ta sẽ xây dựng mô
Điện trở phần ứng R  800 m hình động cơ một chiều khi từ thông không đổi.
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH MC
Từ thông danh định   0, 04 Vs Uư(p) 1/Rư Iư(p) M(p) 1 ω(p)
K
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2 1+pTư Jp
Hằng số động cơ K  38,2 E(p)
K
Thành lập mô hình động cơ một chiều?
L
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng T   0, 001(s)
R
25 26
BÀI TẬP 3.3. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN

Giao nhiệm vụ về nhà cho sinh viên: 3.3.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số: Đối với động cơ điện một chiều, đại lượng cần điều khiển là
Điện trở phần ứng R  800 m tốc độ ω và mômen M.
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH Để điều khiển tốc độ có thể lựa chọn mạch điều khiển một
mạch vòng
Từ thông danh định   0, 04 Vs
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2
Usp = BĐ
Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM R ĐĐ
Thành lập mô hình động cơ một chiều đó ? -
Ut
FX
Chuẩn bị tiết sau: n

Thành lập mô hình động cơ một chiều? FT
FT
Hình 3.3.1. Hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng tốc độ
27 28
3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG 3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG
ĐIỀU CHỈNH DÕNG ĐIỆN ĐIỀU CHỈNH DÕNG ĐIỆN
* Cấu trúc không quan tâm đến nhiễu tải =>sai lệch
Rω: bộ điều chỉnh tốc độ, FT: máy phát tốc, FX: mạch phát
momen  M không tốt, độ chính xác không cao, ổn định
xung điều khiển các thyristor của BBĐ, BBĐ: bộ biến đổi, Uωsp
:điện áp đặt tốc độ, Uωt :điện áp phản hồi tốc độ. tốc độ không lớn,vùng điều chỉnh D = 10÷20/1 => chỉ
Nhận xét: sử dụng với máy mài thô.
* Hệ thống điều chỉnh tốc độ vòng kín đơn dùng phản hồi âm
tốc độ và bộ điều chỉnh PI có thể đảm bảo hệ thống ở trạng
thái ổn định thực hiện không có sai lệch. Đối với hệ thống có
yêu cầu chất lượng động học cao, ví dụ yêu cầu khởi động.
phanh hãm nhanh, sai lệch tốc độ ở chế độ động nhỏ, thì hệ
thống một mạch vòng khó thoả mãn yêu cầu. Điều này chủ
yếu do trong hệ thống một mạch vòng không thể hoàn toàn
khống chế dòng điện và mô men của quá trình động theo
yêu cầu.
29 30
5
3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG 3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG
ĐIỀU CHỈNH DÕNG ĐIỆN ĐIỀU CHỈNH DÕNG ĐIỆN
n Id n
Id
Id CK
Idmax Idmax n
n ui I
Id
Ing Usp uv -- = BĐ +
R RI ĐĐ
Ic Ic CKĐ
--
Ut -
 FX
a t b t
0 0
n
Hình 3.3.2.Đồ thị dòng điện và tốc độ quay của động cơ trong FT
FT
quá trình khởi động hệ thống điều chỉnh tốc độ
Hình 3.3.3. Hệ điều chỉnh tốc độ với hai mạch vòng tốc độ
a/ Quá trình khởi động hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch
và dòng điện
vòng với phản hồi âm dòng điện có ngắt
Ri: bộ điều chỉnh dòng điện, CBD-cảm biến dòng điện.
b/ Quá trình khởi động tăng tốc lý tưởng
32
3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG

CHƢƠNG 4. ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC
ĐIỀU CHỈNH DÕNG ĐIỆN
3.3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện
Nhận xét: động động cơ
E
Trong các hệ thống truyền động tự động cũng như chấp UiSP 1 KCL
Uư
1/Rư I
hành thì mạch vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ 1+pTf
Ri
(1+pTđk)(1+pTvo
vo) 1+pTư
bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện trong các Ui
hệ thống truyền động một chiều và xoay chiều là trực tiếp
Ki
hoặc gián tiếp xác định momen kéo của động cơ,ngoài ra 1+pTi
còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc.
Hình 3.3.4. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện
Tf,Tđk,Tvo,Tư,Ti – các hằng số thời gian của mạch lọc,mạch điều
khiển, mạch chỉnh lưu, phần ứng và cảm biến dòng điện
Rư :điện trở mạch phần ứng
Uisp :điện áp đặt dòng điện
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng Ui: điện áp phản hồi dòng điện
33 34
3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E

1 KCL 1 / R Ki
Trong trường hợp hệ thống truyền động điện có hằng số So  . . .
thời gian cơ học rất lớn hơn hằng số thời gian điện từ của 1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pT 1  pTi
mạch phần ứng (Tc>10Tư) => ta coi sức điện động của động
cơ không ảnh hưởng đến quá trình điều khiển của mạch vòng
1  pTf  (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTi 
dòng điện =>∆E = 0 =>E = 0.  1  p  Tf  Tdk  Tvo  Ti  
 p 2  Tf Tdk  Tf Tvo  Tf Ti  Tdk Tvo  Tdk Ti  Tvo Ti 

* Hàm truyền đối tượng:
1 KCL 1 / R Ki
So  . . . (3.3.1)
1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pT 1  pTi
 p3  Tf Tdk Tvo  Tf Tdk Ti  Tdk Tvo Ti 
Do Tf,Tđk,Tvo,Ti << Tư nên ta đặt TS =Tf +Tđk+Tvo+Ti, bỏ qua
các đại lượng vô cùng bé ta có:
 p 4  Tf Tdk Tvo Ti 
KCL Ki / R
So  (3.3.2)
(1  pTS )(1  pT )
35 36
6
3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E 3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E
*Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module: * Ta có hàm truyền đạt hệ kín:
Fch 1 Ui ( p) 1 I ( p) 1 1
Ri  ; F    SP  . (3.3.4)
So (1- Fch ) ch 1  2 pT  2 p 2 T2 UiSP ( p) 1  2 pTS  2 p 2 TS2 Ui ( p) Ki 1  2 pTS  2 p 2 TS2
Từ (3.3.2), ta có: 1 (do Ti rất nhỏ)
1  2 pT  2 p 2 T2 (1  pTS )(1  pT ) * Sơ đồ nguyên lý của bộ điều khiển
Ri   CK
KCL Ki / R  1  KCL Ki 2 pT (1  pT )
1-    R2
C
(1  pTS )(1  pT )  1  2 pT  2 p 2 T2  R
R1
1  pT N
 Ri  là khâu PI (3.3.3) Uiđ
KCL Ki R2 Uđk
2 pTS Ui
R P
do chọn T  TS
Hình 3.3.5 Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh
37 38
3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E VÍ DỤ 1

Theo công thức (2.2.3) – chương 2, ta có:
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:
U®k R 1 1  pT T R 1
 2  Ri    Điện trở phần ứng R  800 m
- U i® U i  R1 R1Cp KCL Ki 2 KCL Ki TS 2 KCL Ki TS
R
2 pTS
R
p Điện cảm phần ứng L  0,3 mH
R2 T R 
 J  0, 012 kgm2
R1 2 KCL Ki TS  T
Mômen quán tính
  R2  Hằng số động cơ K  38,2
2 KCL Ki TS  C
R1C  Bộ chỉnh lưu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms
R 
Cảm biến dòng điện Ki  5; Ti  0,05 ms
Để tạo lọc F,thường nối thêm tụ Ck song song với điện trở R2 Bộ lọc Tf  0,05 ms
sao cho R2.Ck=Tf và R2(C2+Ck) =Tư
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ?
39 40
VÍ DỤ 1. ĐÁP ÁN VÍ DỤ 1. ĐÁP ÁN
Áp dụng chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện
Hằng số thời gian điện cơ
1  pT T R R 1
Ri   
Kcl Ki 2 Kcl Ki TS 2 Kcl Ki TS p
JR 2 pTS
Tc   0,0041(s) R
 k M  2 Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng
T R
L KP   0, 02
T  3.75  10 4 (s) 2 Kcl Ki TS
R
R
Ta thấy Tc  10 T hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất nhiều Ki   53,3333
so với hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức 2 Kcl Ki TS
điện động của động cơ không ảnh hƣởng đến quá trình
điều chỉnh của mạch vòng dòng điện
41 42
7
VÍ DỤ 1. MÔ PHỎNG VÍ DỤ 1. MÔ PHỎNG
Kết quả mô phỏng
Bước 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số hệ thống
bằng cách gọi: >> DATA
Bước 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Model.mdl
Bước 3: Xem các đáp ứng bằng cách gọi: >> Plot
Hình 3.3.7. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n
Hình 3.3.6. Mô hình Model.mdl Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
43 44
Ở bài trước, ta đã có đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ
quay n khi chưa có bộ điều khiển dòng điện
Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh dòng điện, đáp ứng dòng điện
phần ứng đã bám theo giá trị đặt.
+ So với trường hợp chưa có bộ điều khiển, đáp ứng
tốc độ không bị sụt về 0 mà giữ ổn định khi dòng điện
phần ứng giảm về 0.
Hình 3.3.8. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n khi chưa
có bộ điều khiển dòng điện Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
45 46
VÍ DỤ 2 VÍ DỤ 2. ĐÁP ÁN
Tụ thường được chế tạo theo cấp 10, 22, 33μ, …, ta chọn tụ
Với đề bài như ví dụ trên, hãy xác định giá trị của các
C  10  F
phần tử (R1,R2,C) trong sơ đồ nguyên lý của bộ điều
T
khiển R2   37,5   
C
R2 C
R2 T R R
  KP  R1  2
R1 2 Kcl Ki TS KP
R1 N
Chọn R2  36   
Uiđ
R2 Uđk
Ui R
P  R1  2  1800   
KP
Chọn R2  39   
R
Hình 3.3.9. Sơ đồ nguyên lý bộ điều khiển  R1  2  1950     chọn R1  2  k 
KP
47 48
8
BÀI TẬP BÀI TẬP
Giao nhiệm vụ về nhà cho sinh viên:
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số: Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập như sau:
Điện trở phần ứng R  800 m Mc
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH
u 1/Rư i M 1 n
k M
Từ thông danh định   0, 04 Vs 1+pTư 2 Jp
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2 e
Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; Tcl  0,5ms ke
Chuẩn bị tiết sau:
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện biết: Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến ảnh hưởng của
sức điện động động cơ.
Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến vùng gián đoạn
của dòng điện phần ứng.
49 50
CHƢƠNG 3. ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC 3.3.3. Tổng hợp Ri có tính đến sđđ E
3.3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến ảnh
hƣởng của sức điện động động cơ Như ở bài trước, ta có mô hình động cơ một chiều kích từ độc
lập sau khi đơn giản hóa
Bổ sung sức điện động E ta có:
K Uư pTc/Rư I(p) K ω
E
I(p) M ω
1+pTc+p2TcTư Jp
UiSP 1 Uđk KCL Uư 1/Rư 1
Ri K
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư Jp
Ui
MC 1/ K 1
Ki 1+pTc+p2TcTư K
1+pTi
h
Hình 3.3.10. Mạch điều chỉnh dòng điện có tính đến MC MC
suất điện động động cơ

51 52
3.3.3. Tổng hợp Ri có tính đến sđđ E 3.3.3. Tổng hợp Ri có tính đến sđđ E
Thay sơ đồ (h) vào hình 3.3.10, ta có sơ đồ (i) * Hàm truyền đối tượng (Xét MC=0)
1 KCL pTc / R Ki
So  . . . (3.3.8)
UiSP Uđk Uư Iđ I(p) K ω
1  pTf (1  pTdk )(1  Tvo ) 1  pTc  p 2 Tc T 1  pTi
1 KCL pTc/Rư
Ri
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc+p2TcTư Jp
Ui
IC Do Tf,Tđk,Tvo,Ti << Tư nên ta đặt Ts = Tf + Tđk+Tvo + Ti =>Ts << Tư
1 , bỏ qua các đại lượng vô cùng bé ta có:
MC 1/K
K
1+pTc+p2TcTư pKCL Ki Tc / R
Ki So 
1+pTi
MC
(1  pTS )(1  pTc  p 2 Tc T )
i
*Áp dụng chuẩn tối ưu module:
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ một chiều Fch 1
Ri  ; F 
Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ một chiều So .(1- Fch ) ch 1  2 pT  2 p 2 T2
53 54
9
3.3.3. Tổng hợp Ri có tính đến sđđ E VÍ DỤ 1
Từ (3.3.2), ta có:
(1  pTS )(1  pTc  p 2 Tc T ) Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:
Ri  ; chän T  TS
Kcl .Ki .Tc
.2 p 2 Ts (1  pT ) Điện trở phần ứng R  800 m
R
(1  pTc  p 2 Tc T ) (3.3.9) Từ thông danh định   0, 04 Vs
Ri 
Kcl .Ki .Tc Mômen quán tính J  0, 012 kgm2
.2 p 2 Ts
R Hằng số động cơ K  38,2
Nhận xét: Nếu thông số đối tượng thỏa mãn Tc > 4Tư tức là Bộ chỉnh lưu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms
1  pTc  p2 Tc T  (1  pT1 )(1  pT2 ) => Ri có thể dùng hai bộ điều
Cảm biến dòng điện Ki  5; Ti  0,05 ms
chỉnh PI nối cấp.
Bộ lọc Tf  0,05 ms
Với các hệ thống không yêu cầu cao lắm về chất lượng có thể
dùng bộ điều chỉnh PI để bù hằng số thời gian lớn và chấp
nhận sai số của hệ. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ?
55 56
Đáp án: Ts = Tf + Tđk+Tvo + Ti = 0,0003
Hằng số thời gian điện cơ Áp dụng chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện
JR
Tc   0,0041(s) (1  pTc  p 2 Tc T )
 k M  2 Ri 
Kcl Ki Tc 2
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng 2 p Ts
R
L
T   0, 001(s)
R
1  0.0041p  4,11*10 6 p 2
Ta thấy 10 T  Tc  4 T  khi tổng hợp mạch vòng điều chỉnh  Ri 
7,71*10 5 p 2
dòng điện cần tính đến ảnh hưởng của sức điện động của
động cơ một chiều này.

57 58
Mô phỏng
Bước 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số hệ thống
Hình 3.3.14. Mô hình Model.mdl
59 60
10
Ở bài trước, ta đã có đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ
quay n khi chưa có bộ điều khiển dòng điện
Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh dòng điện, đáp ứng dòng điện
phần ứng đã bám theo giá trị đặt.
+ So với trường hợp chưa có bộ điều khiển, đáp ứng
tốc độ không bị sụt về 0 mà giữ ổn định khi dòng điện
phần ứng giảm về 0.
Hình 3.3.16. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n khi chưa
có bộ điều khiển dòng điện Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
61 62
1 KCL pTc/Rư
Với bộ điều chỉnh dòng điện như trên, đánh giá khả 1+pTf
Ri
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc+p2TcTư
IC
Jp
năng kháng nhiễu của hệ thống? Ui

1
MC 1/K
K
1+pTc+p2TcTư
Ki MC
1+pTi
i
MC IC I(p)
1/K
1+pTc+p2TcTư
Iđ
Uư Uđk
pTc/Rư KCL 1 Ki
Ri -1
1+pTc+p2TcTư (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTf 1+pTi
I  p 1/ K 1

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng Mc 1  pTc  p 2 Tc T 1  Ki 1
R
KCL
.
pTc / R
1  pTi 1  pTf i (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTc  p 2 Tc T
63 64
VÍ DỤ 2. ĐÁP ÁN BÀI TẬP

1/ K Giao nhiệm vụ về nhà cho sinh viên:
I  p 1  pTc  p 2 Tc T Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:

Mc Ki 1 (1  pTc  p 2 Tc T ) KCL pTc / R Điện trở phần ứng R  800 m
1 .
1  pTi 1  pTf Kcl .Ki .Tc .2 p 2 T (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTc  p 2 Tc T
s Điện cảm phần ứng L  0,8 mH
R
2 pTs Kcl Ki Tc / K (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pTi )(1  pTf ) Mômen quán tính J  0, 012 kgm2

2 pTs Kcl Ki Tc / K (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pTi )(1  pTf )  Ki KCL Tc  (1  pTc  p 2 Tc T ) Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; Tcl  0,5ms
I  p 0 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện biết:
lim  0
p 0 Mc 0  Ki KCL Tc
Hệ thống không cần bù sai lệch tĩnh

65 66
11
BÀI TẬP CHƢƠNG 4. ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC
Giao nhiệm vụ về nhà cho sinh viên: 3.3.4. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến
Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập như sau: vùng gián đoạn của dòng điện phần ứng
Mc Đặc tính và hàm truyền của động cơ một chiều thay
u 1/Rư i M 1 n đổi rất mạnh khi chuyển từ vùng dòng điện liên tục
k M sang vùng làm việc gián đoạn => việc tổng hợp các
1+pTư 2 Jp
bộ điều chỉnh của hệ phức tạp =>dùng các bộ điều
e
chỉnh thích nghi.
ke
Trong vùng dòng điện gián đoạn, giữa các xung
dòng điện:
di
L 0
dt
67 68
3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN

ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG
ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC
(4.2.1)  U  R .i  E  i 
1
(U - E ) Bước 1: chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước khối 1
(3.3.10) Jp
R
K K 1
K
E Jp
Uư I(p) M ω
UiSP 1 Uđk KCL 1 1 E
Ri K ω
E
1 ω
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) Rư Jp Uư 1 1 Uư 1
Ui K K
Rư Jp Rư Jp
MC
Ki Ui MC Ui MC
Ki Ki
a
Hình 3.3.17. Mạch điều chỉnh dòng điện trong vùng
dòng điện gián đoạn
Đơn giản hóa mô hình ĐCMC trong trường hợp này ?
69 70
Bước 2: chuyển nút rẽ nối tín hiệu từ sau tới trước khối K Bước 3: chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước một nút nối
chuyển nút rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trước khối K
1
MC
K
1 K K  K 
2
K K
Jp K
Jp Jp Jp
E E E E
Uư 1 1 ω Uư I(p) ω Uư I(p) ω Uư I(p) K ω
K 1
K
1 1
K
1 1
Rư Jp Rư Jp Rư Jp Rư Jp
Ui MC
Ui 1 Ui 1 Ui 1
Ki
a Ki K b
Ki K b Ki K
MC MC
c MC
71 72
12
 K  2
Bước 5: chuyển nút nối tín hiệu từ sau tới trước nút nối tín hiệu
Bước 4: chuyển nút rẽ nối tín hiệu từ sau tới trước khối khác
Jp
 K   K 
2 2
1 MC G1
 K 
2
1
 K   K  K
2 2
MC 1 Jp Jp
K K Jp
 K 
2 K Jp Jp MC Jp
Jp MC E E I(p)
Uư 1 I(p) K ω Uư 1
E E Rư Jp Rư
Uư I(p) K ω Uư I(p) K
1 1 ω
Rư Jp Rư Jp
Ui 1
Ui
Ki K e Ki
Ui 1 Ui 1
Ki K Ki K d MC
c MC d MC 1/ R 1/ R pT / R R J
G1    c ; Tc  2
1 ( K )2 1
1 1  pT ( K)
1 . pTc
c

R Jp
73 74
pTc / R
Bước 6:chuyển nút nối tín hiệu từ sau tới trước khối Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập khi xét tới vùng dòng
1  pTc điện gián đoạn sau khi đơn giản hóa
Uư pTc/Rư I(p) Uư pTc/Rư I(p)
1+pTc 1+pTc
Uư pTc/Rư I(p) K ω
1+pTc Jp
K G2
Jp MC K
KФ pTc/Rư
Ki Jp
Jp 1+pTc 1/ K 1
MC 1+pTc K
g Ui
f Ki
h
MC MC
R J 1 1
p
K pTc / R K ( K )2 R K
G2  .  . 
Jp 1  pTc Jp 1  pTc 1  pTc
75 76
3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN 3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN
ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG
Thay sơ đồ (h) vào hình 3.3.17, ta có sơ đồ (i) * Hàm truyền đối tượng (Xét MC=0)
1 KCL pT / R
So  . . c .K (3.3.11)
1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTc i
1
1+pTf
Ri
KCL
(1+pTđk)(1+pTvo)
pTc/Rư
1+pTc
Do Tf,Tđk,Tvo << Tư nên ta đặt Ts = Tf + Tđk+Tvo =>Ts << Tư , bỏ
Jp
Ui
IC qua các đại lượng vô cùng bé ta có:
1 K KT p
MC 1/K
K So  CL i c . (3.3.12)
1+pTc R (1  pTc )(1  pTS )
Ki MC
Đa số các trường hợp Tc>>TS => có thể viết gần đúng
i
K K 1 K
So  CL i .  (3.3.13)
R (1  pTS ) 1  pTS
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ KCL Ki
đặt  K (hệ số khuếch đại của đối tượng) (3.3.14)
Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ R
77 78
13
3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN
ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG
Vì K phụ thuộc vào Uđk và E => viết K(Uđk,E) => hàm truyền đối
1 KCL pT / R tượng
So  . . c .K K Udk , E 
1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTc i So 
1  pTS
1  pTf  (1  pTdk )(1  pTvo )
*Áp dụng chuẩn tối ưu module:
 1  p  Tf  Tdk  Tvo  
Fch 1
 p 2  Tf Tdk  Tf Tvo  Tdk Tvo  Ri  ; F 
So .(1- Fch ) ch 1  2 pT  2 p 2 T2
1  pTS
Ri  ; chän T  TS
 p3  Tf Tdk Tvo  K 2 pTS (1  pTS )
1 1 1
Ri   . (3.3.15)
2 KTS p K (Udk , E ) 2 pTS

79 80
3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN 3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN
ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG ĐOẠN DÕNG ĐIỆN PHẦN ỨNG
I Nhận xét:
* Trong vùng dòng điện liên tục thì bộ điều chỉnh nên có cấu
trúc kiểu PI, còn vùng dòng điện gián đoạn thì bộ điều chỉnh
0
E<
cần có cấu trúc kiểu I.

E=
E1
E1 >
* Để hệ có thể đáp ứng được tính chất động tốt hơn thì hệ số
E2 >
1
khuếch đại của bộ điều chỉnh phải tự động thay đổi.
2
Uđk
0
Hình 3.3.18. Họ đặc tính điều chỉnh dòng điện trong
vùng liên tục (1) và gián đoạn (2)
E: suất điện động động cơ
Uđk :điện áp điều khiển
Nhận xét: Hình vẽ trên => quan hệ hàm số K=f(Uđk,E)
81 82
3.4. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ 3.4.1. KHÁI NIỆM HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
3.4.1. Khái niệm hệ điều chỉnh tốc độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được
điều chỉnh là tốc độ góc của động cơ điện, các hệ này rất
Xeo giấy Cán thép Khai thác mỏ thường gặp trong thực tế kỹ thuật. Hệ thống điều chỉnh tốc độ
được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Các hệ
thống này có thể đảo chiều hoặc không đảo chiều.
* Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh tốc độ với hai mạch vòng
U k MC
HCD
đ Uư
Uω Ui đ ω
Rω Ri FX BĐ Đ
Uω Ui
Si
Máy trộn & Sω

Thang kéo Cầu trục máy đùn
83 84
14
3.4.2. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ BẰNG
3.4.1. KHÁI NIỆM HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
BỘ ĐIỀU CHỈNH PI
3.4.2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng bộ điều chỉnh PI
Rω : bộ điều chỉnh tốc độ Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC
HCD : phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ
ĐCMC
Ri : bộ điều chỉnh dòng điện
MCK
FX : bộ phát xung HCD
Uω SP
UiSP Uư E
BĐ : bộ chỉnh lưu Rω Ri
KCL
FX+BBĐ
Uư 1/Rư I
Đ K
1 ωω
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư Jp
Si : cảm biến dòng điện Ui
Sω : cảm biến đo tốc độ MC
Ki
Uk : điện áp mạch kích từ Si
1+pT i
MC : mô men cản (nhiễu tải)

Kω
Sω
1+pT ω
Hình 3.4.1. Sơ đồ khối hai mạch vòng điều chỉnh

85 86
3.4.2. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ BẰNG

BỘ ĐIỀU CHỈNH PI ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC
Ki
* Hàm truyền của cảm biến đo dòng điện Si  Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập sau khi đơn giản hóa
1  pTi
Ki :hệ số khuếch đại của cảm biến đo dòng điện
Ti :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo dòng điện Uư pTc/Rư I(p) K ω
K 1+pTc+p2TcTư Jp
* Hàm truyền của cảm biến đo tốc độ S 
1  pT
Kω :hệ số khuếch đại của cảm biến đo tốc độ 1/ K 1
Tω :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo tốc độ 1+pTc+p2TcTư K
KCL
* Hàm truyền bộ biến đổi h
(1  pTdk )(1  pTvo )
MC MC
Tđk,Tvo,Tư,: các hằng số thời gian của mạch điều
khiển, mạch chỉnh lưu, phần ứng.
Rư: điện trở mạch phần ứng.
KCL :hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu
87 88
ĐƠN GIẢN HÓA MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN ĐƠN GIẢN HÓA MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN
Thay sơ đồ (h) vào hình 3.4.1, ta có sơ đồ (i) Ở bài trước ta đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện và có:
I ( p) 1 1
Gi Gi ( p)  SP  . (3.4.1)
Ui ( p) Ki 1  2 pTS  2 p 2 TS2
1 KCL pTc/Rư Ts = Tf + Tđk+Tvo + Ti
Ri
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc+p2TcTư Jp
IC
Ui Do TS << nhỏ => Ts2 << nhỏ, bỏ qua đại lượng vô cùng bé bậc cao,
1
MC 1/K ta có: 1 1
K
1+pTc+p2TcTư Gi ( p)  . (3.4.2)
Ki MC
Ki 1  2 pTS
1+pTi I(p)
i UiSP 1 K ω
Ki(1+2pTS) Jp
1
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ
K
Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ k
MC
89 90
15
TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC BẰNG TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC BẰNG
BỘ ĐIỀU CHỈNH PI BỘ ĐIỀU CHỈNH PI
MC + Hàm truyền đối tượng:
1
K K R 1
HCD  So  .
SP
ω
Ki K TC p(1  2 pTS )(1  pT )
Uω 1 K
Rω
Ki(1+2pTS) Jp K R 1
 So  . (3.4.3)
Ki K TC p[1  p(2 TS  T )  2 p 2 TS T ]
Uω
Kω
1+pTω đặt 2 TS'  2 TS  T (3.4.4)
Hình 3.3.2. Sơ đồ khối của hệ điều chỉnh tốc độ
K R 1
* Xét tƣờng hợp mômen tải MC = 0; Hàm truyền đối tượng:  So  . (3.4.5)
Ki K TC p(1  2 pTS' )
1 1 K K R J
So  . . . do TC 
Ki 1  2 pTS Jp 1  pT ( K )2
91 92
BỘ ĐIỀU CHỈNH PI BỘ ĐIỀU CHỈNH PI MC
* Xét trƣờng hợp MC ≠0, U  0
SP
+ Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng: 1
HCD K
Fch 1  4 pT
R ( p)  víi Fch  UωSP ω
So (1- Fch ) 1  4 pT  8 p 2 T 2  8 p3 T 3 1 K
Rω
Ki(1+2pTS) Jp
(1  4 pT ) p(1  2 pTS' ) Uω

 R  chän T  2 TS'
K R
8 p 2 T 2 (1  pT ) Kω
Ki K TC 1+pTω
Ki K TC 1  8 pTS' K K TC  1  -MC 1 K ω
 R  .  i 1  
K R 8 p 4 TS' 2 4 K R TS'  8 pTS'  K Jp
Ki K TC  1  Kω
 R  1   (3.4.6) 1 -Rω
4 K R TS'  8 pTS'  Ki(1+2pTS) 1+pTω
93 Hình 4.3.3. Sơ đồ khối điều
94 chỉnh tốc độ với MC
BỘ ĐIỀU CHỈNH PI BỘ ĐIỀU CHỈNH PI
* Xét trƣờng hợp MC ≠0, USP  0
-MC 1 K ω  ( p) 1/ Jp

K Jp - MC 1 1 1 K K TC  1  K
1 . . . i . 1  .
Jp Ki 1  2 pTS 4 K R TS'  8 pTS'  1  pT
1 Kω
-Rω  ( p) Jp(1  2 pTS )4 R TS' 8TS' p(1  pT ) (3.4.7)
Ki(1+2pTS) 1+pTω  
- MC K TC (1  8 pTS' )  Jp(1  2 pTS )4 R TS' 8TS' p(1  pT )
Hình 4.3.3. Sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ với MC
Hàm truyền  ( p) 0 =>Nếu dùng bộ điều chỉnh PI thì
1 K lim  0
p 0  MC K TC  0 có thể khử được sai lệch do
 ( p) K Jp
 (3.4.8) nhiễu tải
- MC K 1 1 K
1- . . (- R )
Jp Ki 1  2 pTS  1  pT
95 96
16
Điện trở phần ứng R  800 m Hằng số thời gian cơ học
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH JR
Tc   0,0041(s)
Từ thông danh định   0, 04 Vs  K 2
Hằng số động cơ K  38,2 Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms L
 3,75  10 4 (s)
T 
Cảm biến dòng điện Ki  5; Ti  0,05 ms R
Bộ lọc Tf  0,05 ms Ta thấyTc  10 T  hằng số thời gian cơ lớn hơn rất nhiều so
Máy phát tốc T  0,05 ms với hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức điện
Tốc độ định mức n®m  1500 rpm động của động cơ không ảnh hƣởng đến quá trình điều
chỉnh của mạch vòng dòng điện
Với bộ điều chỉnh dòng điện dạng PI, tổng hợp mạch vòng điều
chỉnh tốc độ dạng PI? Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
97 98
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh dòng
điện 1  pT T R R 1 2 TS  T
đặt TS   3,25*10-4 (s)
'
Ri    2
Kcl Ki 2 Kcl Ki TS 2 Kcl Ki TS p
2 pTS
R
Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra
TS =Tf +Tđk+Tvo+Ti = 3*10-4 (s)
U  0  10 V  U  10 V
Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện
K
T R Hàm truyền đạt của máy phát tốc
KP   0, 02 1  pT
2 Kcl Ki TS U 30U
K    0,0637
R ®m  n®m
Ki   53,3333
2 Kcl Ki TS

99 100
VÍ DỤ 1. ĐÁP ÁN VÍ DỤ 1. MÔ PHỎNG
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng, ta có: Bước 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số hệ thống
K K TC  1  1
R  i 1    K p  Ki Bước 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Model.mdl
4 K R TS'  8 pTS'  p
Ki K TC
 K p   474,4653
4 K R TS'
K p
 Ki   18249
8TS'

101 102
17
Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ dạng PI, tốc độ bám
theo giá trị tốc độ đặt.
+ Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động
cơ bị sụt giảm nhưng sau đó tăng dần và tiếp tục bám
theo giá trị tốc độ đặt.
+ Độ quá điều chỉnh của tốc độ
n  nref 1388,5-1000
=   38,85%  43%  thỏa mãn tiêu chuẩn
nref 1000 tối ưu đối xứng
Hình 3.3.5. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
103 104
1.Với bộ điều chỉnh dòng điện dạng PI , các thông * Bộ điều chỉnh theo tiêu chuẩn tối ưu module:
số như ví dụ 1, hãy tổng hợp mạch vòng tốc độ với Fch 1
R  ; Fch 
tiêu chuẩn module tối ưu ? So (1- Fch ) 1  2 pT  2 p 2 T2
Ki K TC p(1  2 pTS' )
 R ( p)  . chän T  2 TS'
2. Với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ P, hệ thống K R 2 pT (1  pT )
có khả năng khử được sai lệch do nhiễu tải hay
không ? Ki K TC 1 K K TC
 R ( p)  .  i  K p  474, 4653
K R 4 TS' 4 K R TS'
Bộ điều chỉnh tốc độ có dạng khâu tỷ lệ
105 106
Xét trƣờng hợp MC ≠0, U  0 SP
 ( p) (1  2 pTS )4 R TS' (1  pT )

 
-MC 1 K ω MC K TC  Jp(1  2 pTS )(1  pT )
K Jp
 ( p) 4.R TS'
lim  0
p 0 MC K .TC
1 Kω
-Rω
Ki(1+2pTS) 1+pTω
=>Hệ không khử được nhiễu tải.
1
 ( p) Jp

 MC 1 1  K K TC  K
1 . .  i .
Jp Ki (1  2 pTS )  4 K R TS'  1  pT
107 108
18
+ Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ dạng P, tốc độ bám theo giá trị
tốc độ đặt.
+ Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động cơ bị
sụt giảm và không trở về trạng thái ban đầu
với bộ điều chỉnh tốc độ dạng P Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng
109 110
BÀI TẬP BÀI TẬP

Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số: Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập như sau:
Điện trở phần ứng R  800 m Mc
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH u 1/Rư i M 1 n
Từ thông danh định   0, 04 Vs k M
1+pTư 2 Jp
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2 e
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; Tcl  0,5ms ke
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ? Chuẩn bị tiết sau:
Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng
điện.
111 112
VÍ TRÍ BÀI GIẢNG KIỂM TRA BÀI CŨ

Tài liệu
Số Số
học tập,
STT Nội dung tiết tiết
tham
LT TH
khảo
Chương 4: Điều chỉnh tự động động cơ một
chiều Câu 1) Vẽ sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh tốc độ
4.1. Khái niệm chung với hai mạch vòng?
4.2. Mô hình động cơ một chiều
9 3 1,2,3
4.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
4.3.1. Chế độ dòng điện liên tục Câu 2) Cho hệ truyền động T – Đ với mạch vòng
4.3.2. Chế độ dòng điện gián đoạn và điều dòng điện được tổng hợp theo tiêu chuẩn modul
khiển thích nghi tối ưu module. So sánh hệ truyền động khi sử
10 4.4. Tổng hợp mạch vòng tốc độ 3 1,2,3 dụng bộ điều chỉnh tốc độ là P và PI ?
4.5. Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không
11 3 1,2,3
có mạch vòng dòng điện
12 Thảo luận chương 4. Bài tập chương 4.
2 1,2
Kiểm tra
113 114
19
ĐÁP ÁN KIỂM TRA BÀI CŨ ĐÁP ÁN KIỂM TRA BÀI CŨ
Câu 1) Câu 2)
Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh tốc độ với hai mạch vòng Cho hệ truyền động T – Đ với mạch vòng dòng điện được tổng
hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu module. So sánh hệ truyền
động khi sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ là P và PI ?
U k MC
HCD Bộ điều chỉnh tốc độ là P Bộ điều chỉnh tốc độ là PI
Uωđ U iđ
Uư ω - Không khử được nhiễu tải. - Khử được nhiễu tải.
Rω Ri FX BĐ Đ
- Với bộ điều chỉnh tốc độ là - Với bộ điều chỉnh tốc độ là
P, đặc tính tốc độ có thể PI, đặc tính tốc độ có thể
Ui
Uω Si bám lượng đặt có vô sai cấp bám lượng đặt có vô sai cấp
0. 0;1.
Sω - Muốn bám lượng đặt cấp - Muốn bám lượng đặt cấp
vô sai cao hơn 0, cần phải vô sai cao hơn 1, cần phải
tăng cấp vô sai của bộ điều tăng cấp vô sai của bộ điều
khiển. khiển.
115 116
3.5. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ KHI

NỘI DUNG TIẾT HỌC KHÔNG CÓ MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN
3.5.1. Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC
a Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC
b Đơn giản hóa mô hình ĐCMC
Usp = BĐ
c Tổng hợp mạch vòng tốc độ ĐCMC R ĐĐ
-
Ut
d Ví dụ minh họa 1
FX
n
e Ví dụ minh họa 2 FT
FT
Hình 3.5.0. Hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng tốc độ
117 118
3.5.1. TRIỂN KHAI SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH 3.5.1. TRIỂN KHAI SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH
VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC
K
* Hàm truyền của cảm biến đo tốc độ S 
ĐCMC 1  pT
K
FX+BĐ Kω :hệ số khuếch đại của cảm biến đo tốc độ
UωSP E
I ω Tω :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo tốc độ
KCL 1/Rư 1
Rω K
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư Jp
MC KCL
* Hàm truyền bộ biến đổi
(1  pTdk )(1  pTvo )
Kω
1+pTω
Tđk,Tvo,Tư,: các hằng số thời gian của mạch điều
FT khiển, mạch chỉnh lưu, phần ứng.
Rư: điện trở mạch phần ứng.
Hình 3.5.1. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ khi không có
KCL :hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu
mạch vòng dòng điện
119 120
20
3.5.2. ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC 3.5.2. ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC
Bước 1: Nhân hai khối
1/ R
và K Bước 2: Chuyển một nút từ sau lên trước một khối K / R
1  pT 1  pT
K G
K
K K E E
E ω
Uđk K ư
KФ/R 1 Uđk K ư
KФ/R 1 ω
E
Uư 1/Rư 1 ω Uđk K ư
KФ/R 1 ω 1+pTư Jp 1+pTư Jp
K
1+pTư Jp 1+pTư Jp (b) MC 1+pTư
MC MC (b) K /Rư
(a) (c)
MC
K / R 1 1
.
1  pT Jp K TC p(1  pT ) 1/ K (3.5.1)
G  
K / R 1 1 1 1  pTC  p TC T
2
1  K . . 1 .
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng 1  pT Jp TC p(1  pT )
121 122
3.5.2. ĐƠN GIẢN HÓA MÔ HÌNH ĐCMC 3.5.3. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC
Bước 3: Chuyển một nút từ trước ra sau khối 1/ K
1  pTC  p 2 TC T UωSP Uđk ω
KCL K
1/KФ
Rω
Uđk Uđk ω (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTC+p2TCTư
K
1/KФ ω K
1/KФ
1+pTC+p2TCTư 1+pTC+p2TCTư
Rư(1+pTư) MC
K 2
(1+pTư)Rư/(KФ)
KФ
K 1+pTC+p2TCTư
MC
K 2
(1+pTư)Rư/(KФ) Kω
MC (d) 1+pTC+p2TCTư (e) 1+pTω
Hình 3.5.3. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ

Hình 3.5.2. Các bước biến đổi
123 124
3.5.3. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC 3.5.3. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ ĐCMC
a) Xét trƣờng hợp U  0, MC  0SP
Do TC > 4Tư => (1  pTC  p2 TC T )  (1  pT1 )(1  pT2 )
Hàm truyền đối tượng
Giả thiết T2>T1 và T1 ,T2 lớn hơn nhiều so với Tđk,Tvo,Tω
KCL 1/ K K
So  . .
(1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTC  p 2 TC T 1  pT
=> (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )  1  p( Tdk  Tvo  T )  1  pTS
KCL .K 1
So  .
K (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )(1  pTC  p 2 TC T ) TS  T1, T2 ; TS  Tdk  Tvo  T
Ks
So 
(1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )(1  pTC  p 2 TC T ) (3.5.2) (4.5.2)  So 
KS
(3.5.3)
(1  pTS )(1  pT1 )(1  pT2 )
K .K
với Ks  CL 
K
125 126
21
* Bộ điều chỉnh theo tiêu chuẩn tối ưu module: b) Xét trƣờng hợp MC ≠0, USP  0
UωSP Uđk
Fch K ω
1 KCL 1/KФ
R  ; Fch  Rω
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTC+p2TCTư
So (1- Fch ) 1  2 pT  2 p 2 T2
(1  pTS )(1  pT1 )(1  pT2 )
 R  chän T  TS  Tdk  Tvo  T MC
K 2
(1+pTư)Rư/(KФ)
KS 2 pT (1  pT ) 1+pTC+p2TCTư
Kω
(1  pT1 )(1  pT2 ) 1+pTω
 R  là khâu PID
2 KS TS p -MC (1+pT )R /(KФ)2
ư ư K
ω
(3.5.4)
Nhận xét: 1+pTC+p2TCTư
U ( p) 1
Hàm truyền hệ kín: 
USP 1  2 pTS  2 p 2 TS2
Hệ kín vô sai cấp 1 đối với tín hiệu điều khiển. Nếu hệ thống K
1/KФ KCL Kω
Rω R-1ω
có hằng số thời gian cơ học Tc nhỏ thì nên giảm hệ số khuếch 1+pTC+p2TCTư (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTω
đại của mạch vòng điều chỉnh. Hình 3.5.4. Sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ với MC
127 128
1  pT  R /  K 2
 ( p) 0
 ( p) 1  pTC  p 2 TC T lim  0
 0  R KCL K /  K 
p 0 MC 3
 MC 1  1 / K 
 1  pT  p 2 T T  
 C C  => Hệ khử được sai lệch tĩnh => không cần bù nhiễu.
 KCL 1  pTC  p TC T K 
2
 
 1  pTdk 1  pTvo  2 KS TS p 1  pT 
(3.5.5)
129 130
3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1 3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1

Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số: LỜI GIẢI:
Điện trở phần ứng R  800 m Hằng số thời gian điện cơ
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH JR
Tc   0,0041(s)
Từ thông danh định   0, 04 Vs  k M  2
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2 Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng
Hằng số động cơ K  38,2 L
 3,75 10 4 ( s)
T 
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms R
Máy phát tốc T  0,05 ms Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra U  0  10 V  U  10 V
Tốc độ định mức n®m  1500 rpm K
Hàm truyền đạt của máy phát tốc với
Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng 1  pT
dòng điện ? U 30U
K    0,0637
®m  n®m
131 132
22
Áp dụng chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh tốc độ: Mô phỏng
1  pTC  p 2 TC T Bước 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số hệ thống
R  (dạng PID) bằng cách gọi: >> DATA
2 K S TS p
Tham số của bộ điều chỉnh tốc độ Bước 3: Xem các đáp ứng bằng cách gọi: >> Plot
TC
KP   32,8963
2 KS TS
1
KI   8000,6
2 KS TS
T T
KD  C  0,0123
2 KS TS

133 134

Kết quả mô phỏng Ở bài trước, ta đã có đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ
quay n khi chưa có các bộ điều khiển
Hình 3.3.6. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n Hình 3.5.7. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n
Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng khi chưa có các bộ điều khiển
135 136

Nhận xét: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ này, tốc độ bám theo giá Điện trở phần ứng R  800 m
trị tốc độ đặt. Điện cảm phần ứng L  0,8 mH
+ Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động Từ thông danh định   0, 04 Vs
cơ bị sụt giảm nhưng sau đó tăng dần và tiếp tục bám Mômen quán tính J  0, 012 kgm2
theo giá trị tốc độ đặt. Hằng số động cơ K  38,2
Bộ chỉnh lưu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms
+ Độ quá điều chỉnh của tốc độ Máy phát tốc T  0,05 ms
n  nref 1067-1000 thỏa mãn tiêu chuẩn Tốc độ định mức n®m  1500 rpm
=   6,7% 
nref 1000 module tối ưu Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng
dòng điện ?
137 138
23
Áp dụng chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh tốc độ:
Hằng số thời gian điện cơ 1  pTC  p 2 TC T
JR R  (dạng PID)
Tc   0,0041(s) 2 K S TS p
 k M  2
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng Tham số của bộ điều chỉnh tốc độ
TC
L
T   0, 001(s) KP   32,8963
R 2 KS TS
Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra U  0  10 V  U  10 V 1
KI   8000,6
K 2 KS TS
Hàm truyền đạt của máy phát tốc với
1  pT T T
KD  C  0,0329
U 30U
K     0,0637 2 KS TS
®m  n®m
139 140
TỔNG KẾT BÀI TẬP

Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều một mạch vòng
Mạch vòng tốc độ khi không
do bộ chỉnh lưu thyristor cấp điện, bộ chỉnh lưu dùng mạch điện
có mạch vòng dòng điện
cầu 3 pha, số liệu cơ bản như sau:
Động cơ điện một chiều: 220 V;136 A
Điện trở phần ứng R  0,5
Độ quá điều Hằng số thời gian điện từ T  0, 03s
Đặc tính tốc độ Có khả năng chỉnh của tốc Từ thông danh định   0, 04 Vs
ĐCMC bám khử được sai độ < 8,7%,
theo giá trị tốc lệch do thỏa mãn tiêu
độ đặt nhiễu tải chuẩn module Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM
tối ưu Bộ chỉnh lưu Kcl  5; Tcl  0,5ms
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ?
141 142
BÀI TẬP 3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC

Đề bài
Chuẩn bị tiết sau: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:
Bài tập điều chỉnh tự động động cơ một chiều. Điện trở phần ứng R  800 m

143 144
24
3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC 3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC
Đáp án:
Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập như sau: a) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Mc Hằng số thời gian điện cơ
u i n JR
1/Rư M 1 Tc   0,0041(s)
k M  k M  2
1+pTư 2 Jp
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng
e
L
T   3.75  10 4 (s)
ke R
Ta thấy Tc  10 T  hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất
a) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ? nhiều so với hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng ta coi
b) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ? sức điện động của động cơ không ảnh hƣởng đến quá
trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.
145 146
isp i 1
Kcl 1/Rư
RI 1  2 pT  2 p 2 T2 (1  pTcl )(1  pT )
1+pTcl 1+pTư RI  
Kcl / R  1  2 pKcl / R T 1  pT 
 1- 
(1  pTcl )(1  pT )  1  2 pT  2 p 2 T2 
1  pT
* Hàm truyền đối tượng Do chọn T  Tcl ,ta có RI 
Kcl / R 2 pKcl / R Tcl
Soi 
(1  pTcl )(1  pT ) Hàm truyền mạch vòng kín dòng điện:
* Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện theo tiêu chuẩn module i ( p) 1
tối ưu: G ( p)  
Fch 1 i sp ( p) 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
RI  ; F 
So (1- Fch ) ch 1  2 pT  2 p 2 T2
147 148
b) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ b.1) Xét tƣờng hợp mômen cản MC = 0
Mc * Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu module:
Unsp isp i M n Fch 1
R
1
k M
1 R  ; Fch 
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 2 Jp So (1- Fch ) 1  2 pT  2 p 2 T2
Un
1
K 1  2 pT  2 p 2 T2 p(1  2 pTcl )
R  
Hàm truyền đối tượng
1 1 K S  1  2 pK S T 1  pT 
So  p   k M K  1- 
p 1  2 pTcl   1  2 pT  2 p 2 T2 
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 2 Jp 
Do Tcl  0,5ms  Tcl2  nhỏ bỏ qua đại lượng vô cùng bé, ta chọn T  2 Tcl , ta có
có 1
KS k K R 
So  p   ; KS  M  4 K S Tcl
(khâu P)
p 1  2 pTcl  2 J
149 150
25
* Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng: b.2) Xét trƣờng hợp MC ≠0, USP  0
Fch 1  4 pT
R ( p)  víi Fch  - Mc 1 n
So .(1- Fch ) 1  4 pT  8 p 2 T 2  8 p3 T 3
2 Jp
1  4 pT M
1  4 pT  8 p 2 T 2  8 p3 T 3
R  k M
1
K S  1  4 pT  1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
R - K
 1- 
p 1  2 pTcl   1  4 pT  8 p 2 T 2  8 p3 T 3 
1
1  4 pT 1  2 pTcl  p ; n p 2 Jp
R  chän T  2 Tcl 
8 p 2 KS T 2 1  pT   Mc 1  1
k 
1
R K
2 Jp M 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  
1  8 pTcl
R  (khâu PI)
32 K S Tcl 2 p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2

1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  kM K R
151 152
* Bộ điều chỉnh tốc độ được tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu * Bộ điều chỉnh tốc độ được tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu
module: đối xứng:
n p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
n p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 
  Mc 1  8 pTcl
 Mc k K 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  kM K
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  M  32 Ks Tcl2 p
4 K S Kcl
n p


32 Ks Tcl2 p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 
lim
n p
p 0  Mc
 lim
p 0
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
kM K

4 K S Kcl
kM K
 Mc 2
 
32 Ks Tcl p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  kM K 1  8 pTcl 
1  2 pTcl  2 p Tcl  n p
2 2
0
4 K S Kcl lim  0 => không cần bù sai lệch tĩnh
p 0  Mc 0  kM K
1  8 pTcl
=> có sai lệch Tóm lại bộ điều khiển tốc độ: R 
32 K S Tcl 2 p
153 154
3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC

Công suất định mức P®m  4,5kW
Điện áp định mức U®m  220 V
Tốc độ định mức n®m  1050  v / ph 
Dòng điện định mức I ®m  20  A 
Điện trở phần ứng: R  0,94 
Mômen quán tính J  0, 012 kgm 2
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ?
155
26

Chapter 03

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 03

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

3.1.

KHÁI NIỆM CHUNG

Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có hai

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

∆MC KIo KΩo

Hình 3.2.5. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa

di­ * Từ (3.2.2) ta có: E( p)  K( p) (3.2.14)

BÀI TẬP 3.3. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN

Chuẩn bị tiết sau: n

3.3.1. KHÁI NIỆM MẠCH VÕNG

3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E

 p 2  Tf Tdk  Tf Tvo  Tf Ti  Tdk Tvo  Tdk Ti  Tvo Ti 

3.3.2. Tổng hợp Ri khi bỏ qua sđđ E VÍ DỤ 1

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

*Áp dụng chuẩn tối ưu module:

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

năng kháng nhiễu của hệ thống? Ui

VÍ DỤ 2. ĐÁP ÁN BÀI TẬP

Hệ thống không cần bù sai lệch tĩnh

3.3.4. TỔNG HỢP Ri CÓ TÍNH ĐẾN VÙNG GIÁN

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

cần có cấu trúc kiểu I.

Máy trộn & Sω

MC : mô men cản (nhiễu tải)

Hình 3.4.1. Sơ đồ khối hai mạch vòng điều chỉnh

3.4.2. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ BẰNG

(1  4 pT ) p(1  2 pTS' ) Uω

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

Hình 3.4.4. Mô hình Model.mdl

Bộ điều chỉnh tốc độ có dạng khâu tỷ lệ

 ( p) (1  2 pTS )4 R­ TS' (1  pT )

BÀI TẬP BÀI TẬP

VÍ TRÍ BÀI GIẢNG KIỂM TRA BÀI CŨ

3.5. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG TỐC ĐỘ KHI

b Đơn giản hóa mô hình ĐCMC

Hình 3.5.3. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ

3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1 3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1

Hình 3.5.5. Mô hình Model.mdl

3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1 3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1

3.5.4. VÍ DỤ MINH HỌA 1 3.5.5. VÍ DỤ MINH HỌA 2

TỔNG KẾT BÀI TẬP

BÀI TẬP 3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC

Prepared and Presented by Nguyễn Đức Dƣơng

3.6. BÀI TẬP ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐCMC

You might also like

di * Từ (3.2.2) ta có: E( p)  K( p) (3.2.14)

 ( p) (1  2 pTS )4 R TS' (1  pT )