NỘI DUNG

5.1 Hệ phương trình cơ bản của động cơ không

CHƢƠNG 5 đồng bộ
5.2 Mô hình trạng thái của động cơ không đồng
MÔ HÌNH LIÊN TỤC CỦA bộ trên hệ tọa độ stator
ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 5.3 Mô hình trạng thái của động cơ không đồng
bộ trên hệ tọa độ từ thông rotor
BA PHA ROTOR LỒNG SÓC 5.4. Các cấu trúc cơ bản của một hệ truyền động
dùng động cơ không đồng bộ điều khiển tựa từ
thông rotor

1 2

5.1. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ
 Các điều kiện được giả thiết trong khi lập mô hình :
 Các cuộn dây stator được bố trí đối xứng về mặt không gian
 Các tổn hao sắt từ và sự bão hoà từ có thể bỏ qua
5.1. HỆ PHƢƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA  Dòng từ hóa và từ trường được phân bố hình sin trên bề
mặt khe từ
ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ  Các giá trị điện trở và điện cảm tạm được coi là không đổi
Pha A Pha B Pha C

isa isb isc

rotor
Hình 5.1. Sơ đồ cuộn dây và dòng
stator của ĐCXC ba pha
stator

3 4

5.1. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ 5.1. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ KHÔNG ĐỒNG BỘ
 Hệ phương trình cơ bản của động cơ  Thay các phương trình trong hệ (5.1.1) vào (5.1.2), ta có
 d  sA (t ) phương trình điện áp stator dưới dạng vector:
 usA (t )  RsisA (t )  dt d s
 us  Rs is  (5.1.3a)
 d  sB (t ) dt
 usB (t )  RsisB (t )  (5.1.1)
 dt  Tương tự như đối với cuộn dây stator, ta thu được phương
 d  sC (t ) trình điện áp của mạch rotor do các quan sát trên hệ thống rotor
usC (t )  RsisC (t )  dt
 lông sóc (rotor ngắn mạch)
d r
 Biểu diễn điện áp theo tọa độ cực, ta có: ur  0  Rr ir  (5.1.3b)
dt
2 Rr : điện trở rotor đã tính quy đổi về stator
us (t )  usA (t )  usB (t )e j120  usC (t )e j 240  (5.1.2)
0 0

3 
0 : vector 0 (vector có môdun bằng không)

5 6

1
5.1. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ 5.1. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ KHÔNG ĐỒNG BỘ
 Với các tham số được định nghĩa ta có thêm các phương  Các cuộn dây của động cơ có các điện cảm sau đây
trình từ thông stator và rotor sau đây Lm : hỗ cảm gữa rotor và stator
 s  is Ls  ir Lm (5.1.4) Ls : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stator
 r  is Lm  ir Lr Lr : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây rotor (đã quy đổi về
 Phương trình mômen stator)
3 3
M  pc ( s  is )   pc ( r  ir ) (5.1.5) Ls  Lm  Ls : điện cảm stator
2 2
Lr  Lm  Lr : điện cảm rotor
 Phương trình chuyển động Ts  Ls / Rs : hằng số thời gian stator
J d
M  MC  (5.1.6) Tr  Lr / Rr : hằng số thời gian rotor
pc dt
M : mômen tải   1  L2m /( Ls Lr ) : hệ số tiêu tán tổng
J : mô men quán tính cơ
 : tốc độ góc của rotor
7 8

5.1.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP STATOR 5.1.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP STATOR
 Áp dụng công thức chuyển hệ tọa độ (1.2.4) ta có:  Phương trình tổng quát (5.1.9) có thể áp dụng cho mọi hệ tọa
uss  usk e jk ; is s  is k e jk ;  ss   ks e jk độ vuông góc. Tuy nhiên,câu hỏi đặt ra là :cần phải chọn hệ nào
(5.1.7 a,b,c)
để có lợi về phương diện mô tả vật lí, từ đó dẫn đến các lợi thế
 Đạo hàm bậc nhất của (5.1.7 c) sẽ cho công thức sau cho việc thiết kế hệ thốngđiều khiển/ điều chỉnh. Về cơ bản có
d  ss d  ks jk thể chọn một trong các hệ tọa độ sau đây:
 e  jk  ks e jk (5.1.8)
dt dt  1.Hệ tọa độ cố định trên stator: là hệ tọa độ αβ quen biết.
 Trong các công thức trên,ϑk là góc giữa trục thực của hệ tọa  2. Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor: là hệ tọa độ dq quen
độ bất kì “k” và trục α của hệ TĐST (tọa độ stator), ϑk thỏa mãn biết.
ωk= dϑk/dt. Thay (5.1.7 a,b,c) vào phương trình (5.1.3) ta thu  3. Hệ tọa độ tựa theo từ thông stator.
được phương trình tổng quát cho điện áp stator.  4. Hệ tọa độ cố định trên rotor.
d  ks
usk  Rs is k   jk  ks (5.1.9)  Trong thực tế,việc mô tả trên hai hệ sau cùng không mang lợi
dt
thế gì

9 10

5.1.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP STATOR 5.1.1. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP STATOR
a) Hệ tọa độ cố định trên stator (hệ tọa độ αβ) b) Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (hệ tọa độ dq):
 Trường hợp này xảy ra khi ωk=0.Trong số bốn hệ tọa độ kể  Trường hợp này xảy ra khi ωk= ωs. Ở đây cần được nhắc lại
trên, đây là hệ duy nhất đứng cố định.Phương trình điện áp một lần nữa,là hệ tọa độ có trục thực d trùng với trục của từ
stator giữ nguyên dạng ban đầu của mình như Hình 5.1 thông rotor  r vì vậy không tồn tại thành phần trục q của vetor r
s trong trường hợp định hướng một cách lí tưởng. Trong thực tiễn
s s d s hướng của vector diễn đạt cách khác: góc pha của vector-chỉ có
u s  Rs i s  (5.1.10a)
dt thể được tính với độ chính xác nhất định.
 Thay ωk bằng ωs và chỉ số “k” bằng chỉ số “f” trong (5.1.9) ta thu
 d  s
us  Rsis  dt được phương trình điện áp stator trên hệ tọa độ dq.

u  R i  d  s usf  Rs is f 
d  sf
 js  sf (5.1.11)
 s s s
dt dt
(5.1.10b)

11 12

2
5.1.2. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP ROTOR 5.1.2. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP ROTOR
 Áp dụng công thức chuyển hệ tọa độ (1.2.4) ta có: a) Hệ tọa độ cố định trên stator (hệ tọa độ αβ)
ir r  ir k e jk ;  rr   kr e jk (5.1.12a,b)  Ta thấy rotor đang quay với tốc độ ω so với stator. Một cách
tương đối,ta có thể nói: quan sát từ rotor, đó chính là chuyển
 Lấy đạo hàm bậc nhất của (5.1.12b) ta có: động quay của stator với tốc độ góc – ω, ngược chiều với chiều
d  rr d  kr jk quay của rotor.
 e  jk  kr e jk (5.1.12c)
dt dt Điều đó cho phép kết luận rằng, hệ tọa độ αβ –nằm cố định
 Thay (5.1.12a) và (5.1.12c) vào (5.1.3) ta thu được phương trên stator – chuyển động tƣơng đối so với rotor bởi tốc độ
trình tổng quát cho điện áp rotor trên hệ tọa độ “k” bất kì, quay góc –ω. Vậy để thu được phương trình điện áp rotor trên hệ tọa
quanh điểm gốc với tốc độ góc ωk so với rotor. độ αβ , ta phải thay ωk =ω vào phương trình (5.1.13)
d  kr
0  Rr ir k   jk  rf (5.1.13)
dt d  rs
0  Rr ir s   j rs (5.1.14)
 Chú ý: sự khác nhau trong khái niệm tọa độ “k” bất kì “so với dt
rotor” trong (5.1.13) và “so với stator “ trong (5.1.10). Do rotor
quay tròn so với stator nên hệ tọa độ “k” trong hai trường hợp
đó là không đồng nhất.
13 14

5.1.2. PHƯƠNG TRÌNH ĐIỆN ÁP ROTOR

b) Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (hệ tọa độ dq):
 Xét trường hợp ωk =ωs-ω=ωr.Hệ tọa độ chuyển động vượt
trước so với rotor bởi tốc độ góc ωr=2пfr (fr là tần số của mạch
điện rotor) chính là hệ tọa độ có trục thực trùng với trục từ thông
rotor, hệ tọa độ dq. Thay vào pt. (5.1.13) ta thu được phương 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ
trình điện áp rotor trên hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor.
KHÔNG ĐỒNG BỘ TRÊN HỆ TỌA ĐỘ
d  rf STATOR
0  Rr ir f   jr  rf (5.1.15)
dt

 d  rd
0  Rr ird  dt  r  rq

0  R i  d  rq   
 r rq
dt
r rd

15 16

5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR
 Hệ phương trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ  Phương trình điện áp stator trên hệ αβ
αβ
 s s ds
s d s us  Rs .is 
 u s  Rs i s  dt
 dt (5.2.1a)
 d  s
 s us  Rsis  dt
0  R i s  d  r  j   s 
 r r
dt
r r (5.2.1b)
u  R i  d  s
  s s s
dt
   is L  ir L
s s s
 s s m (5.2.1c)
(5.2.2)
  rs  i ss Lm  i rs Lr (5.2.1d)
 Phương trình điện áp rotor trên hệ αβ
 d  r
s d r
s
s ur  Rr ir  dt  r  r
0  Rr i r   jr  r   (5.2.3)
dt u  R i  d  r   
 r r r
dt
r r
17 18

3
5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR
 Phương trình toán học mô tả động cơ KĐB trên hệ αβ  Trong đó:
 s  is Ls  ir Lm Rs , Rr : lần lượt là điện trở stator và rotor
 s  is Ls  ir Lm   (5.2.4)
 s  is Ls  ir Lm Ls  Lm  Ls : là điện cảm của stator
 r  ir Lr  is Lm Lr  Lm  Lr : là điện cảm của rotor
 r  is Lm  ir Lr   (5.2.5)
 r  is Lm  ir Lr Lm : là hỗ cảm của stator và rotor
 Mômen điện từ Ls , Lr : lần lượt là điện cảm tiêu tán phía cuộn stator và
3  s s s

M   pc  r   r  i s Lm
2 
1  3 Lm s s
  pc
Lr  2 Lr

r  is    1
L2m
rotor
: là hệ số tiêu tán tổng
Ls L r
 Thay các vector bằng các phần tử tương ứng, ta có
M
3 Lm
2
pc
Lr
 iris  iris   32 pc   ris   ris 
(5.2.6)
3 L2m
M
2
pc
Lr
  'r is   'r is 
19 20

5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR
 Không phải mọi đại lượng trong hệ phương trình đều được  Từ (5.2.8) chuyển sang viết dưới dạng các phần tử của
sử dụng. Các đại lượng cần thiết có thể triệt tiêu khỏi hệ. Ta có: vector, ta có:
s
ir 
1 s

s
  i s Lm
Lr r
 dis  1 1  
    is 
1 
 'r  pc
1  u
 'r  s
(5.2.7a,b) dt  Ts Tr  Tr  Ls
s s
 s  i s Ls  
Lm s s
 r  i s Lm  dis  1 1  
  
1  1  us
 is   'r  pc  'r 
Lr
 Thay (5.2.7a,b) vào (5.2.1b), ta có: dt 
 sT Tr   Tr  Ls (5.2.9)

 s s s d  'r 1 1
s di s Lm d  r  is   'r   'r
 u s  Rs i s  Ls  dt Tr Tr
 dt Lr dt (5.2.8)
 s d  'r 1 1
 s Lm s 1  d r  is   'r   'r
0  i s T   r  T  j   dt dt Tr Tr
  r 
 Trong đó:  r   r / Lm ;  'r   r / Lm
r '

21 22

5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR
1 1 1 
 Đặt   , ta có:
T ' Ts Tr

dis 1 1  1  u
 is   'r  pc  'r  s
dt T ' Tr  Ls
dis 1 1  1  us
 is   'r  pc  'r 
dt T ' Tr  Ls (5.2.10)
d  'r 1 1
 is   'r   'r
dt Tr Tr
d  'r 1 1
 is   'r   'r
dt Tr Tr
Hình 5.2. Mô hình ĐCKĐB trên hệ trục toạ độ αβ

23 24

4
5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR
s
 Hệ phương trình trên ta có thể viết lại được dưới dạng mô s
dx
s
hình trạng thái phi tuyến yếu như sau : u s (t ) dt x

dx s
s
s
Bs
 As x  B s u s (5.2.11)
dt
s s
với vectơ trạng thái x , vectơ đầu vào u s  is 
 i 
us 
As
x 
s s  s
; us   
 'r   us  Hình 5.3. Mô hình tổng quan của ĐCKĐB trong không gian trạng thái
 
  'r 
 Các ma trận As , B s có thể được viết dưới dạng các ma trận con
s vector đại lượng đầu vào (đồng thời là vector điện áp và có công thức cụ thế sau:
us
stator) với các phần tử là số thực
s   1 1   
x vector trạng thái với các phần tử là số thực     0 
 As s 
A12   Ts Tr   (5.2.12)
A s
ma trận hệ thống A   11
s
 ; A11  
s
s
 A21
s
A22   1 1   
B s
ma trận đầu vào  0   
  Ts Tr  
25 26

5.2. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB

TRÊN HỆ TỌA ĐỘ STATOR

 1  1   1   1 
 T  0  T  
  s  Tr
s
A12   r
 ; A21    ; A22
s

r
 (5.2.13)
 1  1    1  1
5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ
   Tr   0     
  Tr   Tr 
KHÔNG ĐỒNG BỘ TRÊN HỆ TỌA ĐỘ
 1 
TỪ THÔNG ROTOR
 L 0 
Bs 
 ; B2s  
0 0
B s   1  ; B1s  
s
 1  
s
 B2  0 0 0 
 Ls 


27 28

5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR
 Hệ phương trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ  Phương trình toán học mô tả động cơ KĐB trên hệ dq
dq
 f f
f
d s
f f
 d  sd
usd  Rsisd  dt  s  sq
u s  Rs i s   j s  s f
u s  Rs i s 
f d s f
 j s  s  
u  R i  d  sq   
 (5.3.1) dt (5.3.2)
dt  sq s sq
dt
s sd

 f
 0  R i f  d  r  j  f
 r r r r  d  rd
dt 0  Rr ird  dt  r  rq

f
f d r f
0 Rr i r   jr  r   (5.3.3)
 f f f dt 0  R i  d  rq   
 s  i s Ls  i r Lm  r rq r rd


dt

 f f f
 r  i s Lm  i r Lr

29 30

5
5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR
 Phương trình toán học mô tả động cơ KĐB trên hệ dq  Từ hệ trên ta có thể rút ra

 f 1 f f
f f f  sd  isd Ls  ird Lm  i r  ( r  i s Lm )
 s  i s Ls  i r Lm   (5.3.4.)  L (5.3.6)
 sq  isq Ls  irq Lm
r

 f  i sf L  Lm ( f  i sf L )
 s s
Lr r
m

f f f  rd  isd Lm  ird Lr
 r  i s Lm  i r Lr   (5.3.5.)
 rq  isq Lm  irq Lr

với sl  s  r

31 32

5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR
 Thay hai đại lượng (5.3.6) vào hệ phương trình (5.3.1), ta có: 1 1 1 
 Đặt   , ta có:
T ' Ts Tr
disd  1 1   1  1  1
    isd  s isq   'rd   'rq  usd
dt  Ts Tr  Tr  Ls disd 1 1  1  1
 isd  s isq   'rd   'rq  usd
disq  1 1   1  1  1 dt T ' Tr  Ls
 s isd     isq   'rd   'rq  usq
dt  Ts Tr   Tr Ls disq 1 1  1  1
 s isd  isq   'rd   'rq  usq
d  'rd 1 1 dt T '  Tr Ls
 isd   'rd   s    'rq
(5.3.7) d  'rd 1 1 (5.3.8)
dt Tr Tr  isd   'rd   s    'rq
d  'rq dt Tr Tr
1 1
 isq   s    'rd   'rq d  'rq 1 1
dt Tr Tr  isq   s    'rd   'rq
 'rd   rd / Lm ;  'rq   rq / Lm dt Tr Tr
 Trong đó:

33 34

5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR
 Phương trình mômen cho hệ tọa độ dq
3 Lm f f
mM  pc (  i s ) (5.3.9)
2 Lr r

 Phương trình tính mômen trên cơ sở dòng stator và từ thông

rotor 2
3 Lm
mM  pc  'rd .isq (5.3.10)
2 Lr

Hình 5.3. Mô hình ĐCKĐB 3 pha rotor lồng sóc trên

hệ trục toạ độ dq
35 36

6
5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR
 Hệ phương trình trên ta có thể viết lại được dưới dạng mô  Ở đâu ta nhận thấy sự khác biệt cơ bản giữa mô hình trên
hình trạng thái phi tuyến yếu như sau : tọa độ và mô hình trên tọa độ dq đó là sự xuất hiện của thành
f phần tương tác phi tuyến. Các ma trận có thể rút ra từ hệ
dx f f f
 A f x  B f u s  N x s (5.3.11) phương trình như sau:
dt
f f
với vectơ trạng thái x , vectơ đầu vào u s  isd    1 1   1  1  
 i      0 
usd 
x    Ts Tr  Tr  
f sq  f
; us   
 'rd  
   usq 

 1 1   1  1   
  'rq  0     
  Ts Tr   Tr 
A 
f
 (5.3.12)
A f ma trận hệ thống 1 1
 0   
B f
ma trận đầu vào  Tr Tr 
 
N ma trận tương tác phi tuyến N.  1 1 
0  
 Tr Tr 

37 38

5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB 5.3. MÔ HÌNH TRẠNG THÁI CỦA ĐỘNG CƠ KĐB
TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR TRÊN HỆ TỌA ĐỘ TỪ THÔNG ROTOR

 1 
 L 0 
0 1 0
0 phÇn phi
 s
 1 
  1 0 0
0 tuyÕn N
Bf   0 N   (5.3.13)
Ls 
; dx f (t )
  0

0 0 1
 s x f (t )
 0 0  0 1 0  dt

0

 0 0 

usf (t )
Bf

Af
Hình 5.4. Mô hình tổng quan của động cơ không đồng bộ trong
không gian trạng thái trên hệ tọa độ dq
39 40

5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG 5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG
DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR
 Đại lượng điều khiển điện áp sẽ thông qua khâu ĐCVTKG và  Để áp đặt nhanh 2 dòng isd, isq ta sử dụng khâu điều chỉnh
biến tần để đặt lên stator động cơ. Khâu ĐCVTKG được coi là dòng kiểu PI để biến chúng thành hai đại lượng điều khiển từ
khâu truyền đạt trung thành về pha, về biên độ. Nếu điện áp thông rotor và mômen quay
được cho trước dưới dạng usd , usq, s ta cần sử dụng khâu ĐCid
chuyển hệ tọa độ điện áp (CTĐu) để tính chuyển sang us , us isd*  isd yd
trước khi đưa tới khâu ĐCVTKG.

usd CTĐu ĐCVTKG isq*  isq yq

js us
usq e 3~ Hình 5.5. Động cơ không
us đồng bộ nuôi bởi biến tần
ĐCiq
s nguồn áp
isd isq
M Hình 5.6. Điều chỉnh dòng isd, isq bằng 2 khâu điều chỉnh dòng
ĐCKĐB
3~ riêng biệt kiểu PI
41 42

7
5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG 5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG
DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR
 Ta cần xây dựng 1 ma trận tính usd và usq từ các đại lượng  Ta có:
đầu ra của bộ điều chỉnh dòng và ma trận tính isd, isq từ mM và  .  usd  Rs (1  pTs )isd  s Lsisq
Ta có công thức tính như sau:
rd  (5.4.2)
 L2m '
f f usq  Rs (1  pTs )isq  s Lsisd  s  rd
f f f di s Lm f Lm d  r  Lr
u s  Rs i s  js Ls i s  Ls  j s   (5.4.1)
dt Lr r Lr dt
 Các đại lượng isd và isq quan hệ với đại lượng đầu vào của ma
f
 Từ thông rotor  r là một đại lượng biến thiên chậm, để đơn trận tính u, yd , yq như sau:
giản ta đặt d  rf
0
dt isd 1 isq 1
 ;  (5.4.3)
yd 1  pTs yq 1  pTs
Ls  Ls điện cảm tiêu tán phía stator
Ts  Ls / rs hằng số thời gian từ thông tiêu tán phía stator
 hệ số tiêu tán tổng

43 44

5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG 5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG
DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR
 Từ'*đó ta sẽ có ma trận tính u như hình vẽ :  Ta thấy cấu trúc kinh điển này mới chỉ làm việc tốt ở chế độ
rd
L2m tĩnh, chế độ xác lập, ở chế độ động ví dụ như trong các quá
Lr trình quá độ, cấu trúc này đã bộc lộ nhiều nhược điểm. Để đi tới
yd u sd một giải pháp sát thực tế hơn ta phải dựa vào mô hình trạng thái
Rs
  rd'* i s*d và các ma trận.
1  pTr
L s r* is*q
Tr
 Hai đại lượng isd, isq là hai đại lượng không độc lập, mà phụ
1  pT s
thuộc lẫn nhau thông qua thành phần phi tuyến. Khâu điều
L s chỉnh dòng vì vậy phải được thiết kế dưới góc độ coi động cơ
1  pT s không đồng bộ là đối tượng điều chỉnh đa thông số (số lượng
yq u sq đối tượng điều chỉnh lớn hơn 1) và khâu điều chỉnh dòng lúc
Rs này là khâu điều chỉnh đa thông số
s
Hình 5.7. Tính điện áp usd, usq từ đầu ra của khâu
điều chỉnh45dòng 46

5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG 5.4. CÁC CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA MỘT HỆ TRUYỀN ĐỘNG
DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR DÙNG ĐCKĐB ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR
DTT ĐCTT
rd'* i sd* ĐCD u CTĐu ĐCVTKG  Ngoài việc thể hiện khâu ĐCD, cấu trúc hiện đại còn mở rộng
hệ thống với ba khâu: mô hình từ thông (MHTT), điều chỉnh từ
sd

js us
usq e thông (ĐCTT) và dẫn từ thông (DTT) rotor
 rd
' 3~
us a b c
s

i sd is isa  Như đã biết thành phần dòng isd được xem như là đại lượng
  js
3 isb điều khiển  'rd , tuy nhiên giữa hai đại lượng này tồn tại một thời
isq e is 2
* gian trễ Tr . Do vậy khâu ĐCTT có nhiệm vụ gia tốc các quá trình
MHTT
*
CTĐi từ hóa trong động cơ làm giảm tác dụng trễ. Do giá trị thực của
i M
đại lượng  'rd là không đo được nên ta cần khâu MHTT để ước
sq
ĐCKĐB
3~
lượng một cách chính xác  'rd trên cơ sở các đại lượng đo được
ĐCTĐQ
 M¸y ®o
tèc ®é quay

Hình 5.8. Cấu trúc hiện đại của một hệ truyền động dùng động cơ không
đồng bộ nuôi bởi biến tần nguồn áp và điều chỉnh tựa theo từ thông rotor
47 48