PROBLEMA El valle ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posi- 7%. ion mostrada la manivela AB tient una velocidad angular constante ay de 30 radi en el sentido contraro al de las manecillas del rej, determine ls Thar acopladors velocidad angulares y las accleraciones angulares de BBD de le manivela DE. sin! (54,0), SOLUCION Este problema podria resolverse mediante el métodoq bema resuelto 157. En este caso, sin embargo, se usa Los vectores de pascin rp, 9 ¥ Fo 5 eligen como se qj TRilocidades. Puesto que je esti contenido en el plano de la figura, se tiene wovimiento de cad elemento del varila- 20 radislk Gy = wnpk — @pE = wpek donde kes un vector unitaio que apunta hacia fuera del papel. A continua cunteaile (3,4) B U%e, Te) ye (xr x T+ OOF A On %e) Vex (8-0) B+ Cas-0F (10) se Ye Bha NG “ we 2080) 8 p ’ Y eee Ger (v0-B)h + OF 5 Y= 12h + 34 x Xe Ng (20,19) Ge (20-39)k + (1t-0)49 d e we - 1th +195 (79) zvy 7 V= Up v5 Noy re Nae VAN s fe ¢ Cs to Yo = Ya + Yojn ask X rp + wppk X rpys + 14) + wppk X (121 + 3j) S01 + 120gnj — Sexpi Al igualar los coeficientes de los vectores unitarios i y j, se obtienen las si- guientes dos ecuaciones escalares: 160 + 120%p 38 rads)k — @pp = (11.29 rad/sk 10> (BAAN ) + W py x (321435) {eof —2804 + (2 Wor ]->Werk jes ~ Wok = = 260 jf — Bug vj ooh “yWge 2-280 BWEP-— (Y wave = 1d Yee x x (3) 19 wor = 160 HWSO -—— ayaa & 24.33%Ceicore be Beeecnacones regelee ab ay ol rag as ep = 0 aap =apok epg = apek p= ay + apn a) término de la ecuacién (1) se evalia por separado: ap = apek X rp — aber : a apek X (=171 + 17) ~ (11.29)%(-171 + 17)) kai ~Vapej ~ Vapel + 21701 — . ofl X ty — wiatn = 0 — (20)*(8i + 14p) xy? = 32001 — 5600 iavk X tpyn ~ Or pyy aagnk X (134 + 3) ~ (29.33/24 + 3)) 12anrj ~ Sanpi ~ 10 3205 ~ 2580} av= Agr Mh 5 jrvwte) 280} . feta hy eee g “Bayar vonee 7} “Ay Of oe) - IFocpe b+ FOR ~ 21905 = - 32004 SHOPS A Le [Fakge K+ BUFO = “TCDA —3egDA- Ww9zOH “Vide #2190 =~ 3200 — FL Gp —10829 -- (4) = Foor +3ton = = 1610 - : * array j arte ge —steo § ted onj- zee Oy ~Tdge — ego = - 010 .-- (2) cleo = bas wade Oe For ved | st