UNIVERZITET U BANJOJ LUCI

TEHNOLOŠKI FAKULTET
ODSJEK: GRAFIČKO INŽENJERSTVO

Dr Valentina Golubović - Bugarski

TEHNIČKA MEHANIKA
(Skripta – izvodi predavanja)

Banja Luka, mart 2012.

 PREDGOVOR

Ova skripta priređena su prema važećem nastavnom programu predmeta Tehnička mehanika,
koji se izvodi u II semestru I ciklusa studija na odsjeku Grafičko inženjerstvo Tehnološkog
fakulteta u Banjoj Luci.
Nastavno gradivo predmeta Tehnička mehanika obuhvata četiri oblasti mehanike: Statiku,
Otpornost materijala, Kinematiku i Dinamiku. Obim gradiva prilagođen je fondu časova
predavanja i vježbi (3+3). U skriptama su obrađeni osnovni pojmovi i metode primijenjene
mehanike, pri čemu je namjera bila da se ukaže na praktično značenje razmatranih problema, a
da se matematički aparat koji je pri tome neophodan svede na primjenu osnovnih elemenata
matematičke analize i vektorskog računa.
Iako ovaj sažeti tekst ne može zamijeniti udžbenik i zbirku zadataka, svakako će pomoći
studentima u pripremanju ispita iz ovog fundamentalnog predmeta tehničke struke. Studenti se
upućuju da šira i dublja saznanja iz područja Tehničke mehanike, koja se obrađuju u ovom
nastavnom predmetu, steknu iz odgovarajuće nastavne literature, udžbenika i zbirki zadataka,
dostupnih u bibliotekama i na internetu.

Banja Luka, mart 2012.

Autor

2
 UVOD U MEHANIKU

Mehanika je nauka o opštim zakonima mehaničkih kretanja i ravnoteže materijalnih tijela.

Zadatak mehanike, najopštije rečeno, sastoji se u proučavanju kretanja matrijalnih tijela, tj.
proučavanju promjene položaja tijela i njegovih dijelova u prostoru tokom vremena. U toku
kretanja različita tijela mogu da vrše, jedna na druge, mehanički uticaj, npr. podstičući njihova
kretanja ili im se suprotstavljajući. Takav međusobni uticaj jednog tijela na kretanje drugog
tijela naziva se sila.
Ravnoteža tijela predstavlja poseban slučaj mehaničkog kretanja, pa je zadatak mehanike,
takođe, proučavanje ravnoteže materijalnih tijela.
Podjela mehanike:
• Teorija kretanja i ravnoteže apsolutno krutih tijela (mehanika krutog tijela)
• Teorija kretanja i ravnoteže deformabilnih tijela (otpornost materijala, teorija
elastičnosti i plastičnosti,)
• Teorija kretanja i ravnoteže tečnih i gasovitih tijela (hidromehanika i aerodinamika,
mehanika fluida)
Mehanika krutog tijela može se podijeliti na statiku, kinematiku i dinamiku.
Statika proučava ravnotežu materijalnih krutih tijela.
Kinematika se bavi proučavanjem kretanja materijalnih tijela, sa geometrijskog stajališta, ne
uzimajući u obzir sile koje to kretanje izazivaju.
Dimanika pručava kretanje materijalnih tijela pri djelovanju sila, tj. dovodi u vezu kretanje
materijalnih tijela sa mehaničkim uticajima (silama) koji djeluju na tijela.
Otpornost materijala se bavi analizom naprezanja i deformacija deformabilnih tijela.

Bazu mehanike krutog tijela čine Njutnovi zakoni:

• Prvi zakon: Svaka materijalna tačka ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravolinijskog
kretanja, sve dok djelovanjem sile ne bude prinuđena da to stanje promjeni.
• Drugi zakon: Promjena količine kretanja materijalne tačke proporcionalna je sili koja
djeluje na nju i vrši se u pravcu i smjeru djelovanja sile.
• Treći zakon (zakon akcije i reakcije): uzajamni mehanički uticaji dvaju tijela ispoljavaju se
silama jednakog intenziteta i pravca, a suprotnih smjerova.

3
 I DIO
STATIKA

4
 UVOD U STATIKU

U uvodu definišemo zadatak Statike, osnovne pojmove Statike (kruto tijelo, materijalna tačka,
sila,sistem sila), aksiome statike, i prikazujemo primjere najčešćih mehaničkih veza.

Zadatak i osnovni pojmovi u Statici

Statika, kao dio mehanike, je nauka koja izučava ravnotežu sila koje dejstvuju na materijala
tijela, tj. izučava uslove koji moraju biti ispunjeni da bi sile, koje dejstvuju na posmatrana tijela,
bile u ravnoteži.
Može se reći i daje Statika nauka koja proučava zakone mirovanja i uslove ravnoteže
materijalnih tijela.
Zadaci Statike su:
1) Slaganje sila i svođenje sistema sila na prostiji oblik
2) Određivanje uslova ravnotežekrutih tijela izloženih djelovanju sistema sila

Pojam apsolutno krutog tijela: Pod krutim tijelom podrazumijevamo tijelo koje ne mijenja svoj
oblik pod uticajem bilo kakvih spoljašnjih sila. To znači da rastojanje između bilo koje dvije tačke
tijela, izloženog djelovanju spoljašnjih sila, ostaje nepromijenjeno, tj. A1A2=const. Ovakva tijela
u prirodi ne postoje, ali za slučaj zanemarljivih promjena oblika, stvarne osobine tijela se
uprošćavaju i tijela se smatraju apsolutno krutim.

Sl.1 Primjer deformabilnog i krutog tijela

Pojam materijalne tačke: Pod materijalnom tačkom podrazumijevamo materijalno tijelo čije se
dimenzije zanemaruju. Stoga kruto tijelo možemo smatrati sistemom materijalnih tačaka, kod
kojih se međusobni razmak ne mijenja.
Pojam sile: Sila definiše mjeru uzajamnog mehaničkog dejstva jednog tijela na drugo. Ovo
djelovanje između tijela manifestuje se promjenom stanja mirovanja ili kretanja tijela.
Podjela sila: U prirodi su poznate samo dvije vrste sila: volumenske sile i površinske sile.
Volumenske sile su sile koje djeluju po cijelom volumenu tijela. Primjer za ovo je težina tijela
(sila teže). Svaki dovoljno mali djelić ukupnog volumena tijela ima određenu težinu, a napadni
pravci ovih težina su međusobno paralelni. Suma svih ovih sila dG koje su kontinualno

5
raspoređene po volumenu daje ukupnu težinu. Kao primjer za volumenske sile mogu se navesti
još magnetne i električne sile.
Površinske sile nastaju na dodirnoj površini dva tijela. To su npr. pritisak vode p na branu,
opterećenje snijega na krovu, pritisak vjetra na konstrukciju, ili pak pritisak tereta na površinu
ruke. Ove sile mogu biti kontinuirano raspoređene ili koncentrisane.
Koncentrisane sile dejstvuju u jednoj tački tijela (aproksimativno, jer sila sa napadnim pravcem i
hvatištem predstavlja određenu idealizaciju stvarnog stanja), dok se kontinualne sile
raspoređuju na više tačaka tijela kontinuirano.
Kao idealizacija u mehanici se koriste još linijske sile. Ovdje se radi o silama koje su kontinualno
raspoređenje duž linije. Ako se pritiskuje oštricom alata na neko tijelo, bez sječenja po debljini,
tada duž dodirne linije djeluje linijska sila q.

Sl.2 Primjer zapreminskih, površinskih i koncentrisanih sila

Sile možemo takođe podijeliti na aktivne sile i reaktivne sile. Aktivne se nazivaju sile koje kod
nekog mehaničkog sistema fizikalno uzrokuju opterećenje, kao npr. uteg, pritisak vjetra ili
opterećenje snijegom. Reaktivne sile ili sile otpora nastaju zbog ograničenja slobodnog kretanja,
odnosno zbog prisilnih uslova kojima je sistem podvrgnut. Na kamen koji slobodno pada djeluje
samo aktivna sila teže. Ako se kamen uzme u ruku tada je njegova sloboda kretanja ograničena;
na kamen će tada dodatno djelovati sila otpora (reaktivna sila) ruke.
Sile dijelimo na spoljašnje (one koje dejstvuju na tijelo izvana, tj. od strane drugih tijela) i
unutrašnje (to su sile međusobnog djelovanja djelića jednog istog tijela, i one ne utiču na
ravnotežu tijela). Aktivne i reaktivne sile spadaju u spoljašnje sile.

Sila, , je vektorska veličina, određena pravcem, smjerom i intenzitetom, i napadnom tačkom

(hvatištem). Intenzitet sile, , predstavlja iznos ili vrijednost djelujuće sile, i određuje se
poređenjem date sile sa silom uzetom za jedinicu. Za jedinicu sile se uzima jedan njutn, [N].

Sl.3 Elementi sile kao vektora

6
Skup sila koje dejstvuju na neko tijelo naziva se sistem sila.
Ako se slobodno kruto tijelo pod djelovanjem datog sistema sila nalazi u stanju mirovanja ,
onda je to uravnoteženi sistem sila, a tijelo je u ravnoteži.
Slobodno tijelo je ono tijelo koje nije vezano za druga tijela i može da zauzima bilo koji položaj u
prostoru (npr. hitac u vazduhu, slobodni pad).
Ekvivalentni sistem sila je onaj koji može zamijeniti posmatrani sistem sila koji dejstvuje na
tijelo, a da se to dejstvo ne promijeni.
Rezulatanta datog sistema sila je sila koja je ekvivalnetna sistemu sila, tj. ona zamjenjuje dejstvo
sistema sila na kruto tijelo.
Uravnotežavajuća sila je jednaka rezultanti po intenzitetu i pravcu, a suprotnog je smjera.

Aksiome statike
Proučavanje problema statike može se znatno pojednostaviti preko definicija aksioma statike,
koje su bazirane na osobinama sile kao vektora. Ove osnovne pretpostavke se usvajaju bez
matematičkog dokazivanja, a proistekle su iz iskustva, dugotrajnog eksperimentisanja i
ispitivanja u ovoj oblasti. Aksiome iskazuju neke fundamentalne odnose u vezi sa ravnotežom
tijela.
Prva aksioma: Slobodno kruto tijelo biće u ravnoteži pod dejstvom dvije sile samo ako te sile
dejstvuju duž iste napadne linije, ako su istih intenziteta (F1=F2), a suprotnih smjerova. Očigledo
je da je rezultanta ovih sila jednaka nuli, što znači da tijelo ne može biti u ravnoteži pod
djelovanjem samo jedne sile.

Sl.4 Prva i druga aksioma statike

Druga aksioma: Ako se krutom tijelu doda ili oduzme uravnoteženi sistem sila, dejstvo datog
sistema sila na tijelo se ne mijenja.
Posljedica prve i druge aksiome: Napadnu tačku sile koja dejstvuje na kruto tijelo možemo
prenosti duž napadne linije, a da se pri tome njeno dejstvo ne tijelo ne mijenja. Djelovanje sile
na kruto tijelo ne zavisi od položaja hvatišta sile na napadnom pravcu. Sile na krutim tijelima su
klizni vektori koji se mogu duž napadnog pravca proizvoljno pomjerati. Ovaj stav važi samo u
slučaju kada sila dejstvuje na apsolutno kruto tijelo; kod deformabilnih tijela ovaj stav ne važi.
Treća aksioma (aksioma o paralelogramu sila): Rezultanta dvije sučeljne sile koje napadaju
kruto tijelo u tački A, određena je po intenzitetu, pravcu i smjeru dijagonalom paralelograma,
konstruisanog nad silama kao stranicama paralelograma. Rezultanta dobijena na ovaj način
  
predstavlja vektorski zbir datih sila, R= F1 + F2 . Intenzitet i pravac rezultante može se odrediti
geometrijski ili analitički primjenom teorema trigonometrije.

7
 Sl.5 Slaganje dvije sile pomoću paralelograma sila i trougla sila
Iz kosinusne teoreme je: R 2 = F12 + F22 − 2 F1 F2 cos(180 − α ) = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos α
R F1 F2
Iz sinusne teoreme je: = = , odakle se odrede uglovi β i γ, a time i pravac
sin(π − α ) sin γ sin β
rezultante.
Četvrta aksioma: Sile kojima dva materijalna tijela dejstvuju jedno na drugo jednake su po
intenztetu i pravcu , a suprotnog su smjera (dejstvo i protivdejstvo dva tijela su jednaka), tj.
 
F1 = − F2 . Ova aksioma predstavlja III Njutnov zakon mehanike – zakon akcije i reakcije. Pošto
ove sile dejstvuju na dva tijela, one ne predstavljaju uravnoteženi sistem sila.

Sl.6 Dejstvo i protivdejstvo dva tijela su jednaki

Peta aksioma (princip solidifikacije): ako se deformabilno tijelo nalazi u ravnoteži pod dejstvom
datog sistema sila, ravnoteža će postojati i kada deformabilno tijelo postane kruto (npr. ako je
lanac opterećen zateznim silama u ravnoteži, ostaće u ravnoteži i kada se karike lanca zavare i
on postane kruto tijelo. Obrnuto ne važi).
Veze i rekacije veze
Vezano tijelo je tijelo čije je pomijeranje u prostoru ometeno, tj. ograničeno nekim drugim
tijelima. Veza je tijelo koje ograničava - ometa pomijeranje drugog tijela u prostoru.
Sile kojima veze dejstvuju na posmatrano tijelo su reakcije veza, a sile kojima tijelo dejstvuje na
vezu su sile pritiska na vezu.
Reakcije se određuju tako da se tijelo oslobodi svojih geometrijskih veza, a djelovanje veze na
tijelo se zamijeni silom (rekacijom veze). To se naziva oslobađanje od veza.
Pravac i smjer reakcije veze je određen tako što se uzima da je reakcija usmjerena u suprotnom
smjeru od smjera u kojem veza ne dopušta pomjeranje tijela. Napadna tačka reakcije veze je u
tački dodira tijela i veze.
Reakcije veza određuju se rješavanjem postavljenog statičkog zadatka, a zavise od veza kojim je
tijelo podvrgnuto, kao i od sila koje dejstvuju na tijelo.
Neki osnovni oblici veza
a) Veza ostvarena preko glatke površine - glatki oslonac (zanemareno trenje između tijela i
veze). Ovakve veze kod kojih je zanemareno trenje zovu se idealne veze. Reakcija veze
8
 ima pravac zajedničke normale na dodirnu površinu. Znači, poznat je pravac reakcije
veze, a potrebno je odrediti njen intenzitet, slika 7.
b) Veza užetom (neistegljivim). Reakcija veze ima pravac užeta, a smjer prema tački
vješanja, slika 8a.
c) Veza ostvarena lakim štapom (to je štap čija se težina zanemaruje). Reakcija veze ima
pravac ose štapa, tj. pravac koji spaja njegove krajeve (ako je štap opterećen silama na
krajevima), slika 8b.
d) Veza cilindričnim zglobom. Najčešća je kod osovinica na koje je navučena glavčina za
koju je čvrsto vezano tijelo. Ova veza omogućava zakretanje tijela u ravni koja je
okomita na osu osovinice. Pravac reakcije veze nije poznat, pa se ukupna rekacija razlaže
na dvije komponente, u pravcu dvije međusobno okomite ose, slika 9a,b.
e) Veza sfernim zglobom - ležištem. Sferni zglob ne dozvoljava pomjeranje niti u jednom
pravcu. Reakcije veze nepoznata je po pravacu i intenzitetu, a za odreživanje ove sile
potrebno je odrediti tri komponente sile (u pravcu sve tri koordinatne ose), slika 9c.

Sl.7 Primjeri glatke veze

Sl.8 Veza užetom i lakim štapovima

Sl.9 Veza cilindričnim zglobom i sfernim zglobom

Aksioma o vezama – princip oslobađanja tijela od veza

Svako vezano tijelo može se posmatrati kao slobodno ako zamislimo da smo uklonili veze, a
njihov uticaj zamijenili odgovarajućim silama, koje predstavljaju reakcije veza.
9
 SISTEM SUČELJNIH SILA

Sučeljni sistem sila je takav sistem sila koje dejstvuju na tijelo kod kojeg sve sile dejstvuju u
jednoj tački, odnosno napadni pravci svih sila prolaze kroz jednu tačku, slika 10a.
Ako napadne linije svih sila leže u jednoj ravni, onda je to ravanski sistem sučeljnih sila.
Ako napadne linije sila ne leže u istoj ravni, onda je to prostorni sistem sučeljnih sila.

SLAGANJE SUČELJNIH SILA U RAVNI


Djelovanje dviju ili više sila na neko tijelo ekvivalentno je djelovanju jedne sile R , koju nazivamo
rezultanta sistema sila.
Intenzitet, pravac i smjer rezultante može se odrediti grafički (geometrijski), konstrukcijom
paralelograma sila.

Sl.10 Sučeljni sistem sila i paralelogram sila

Ako na tijelo djeluje n sila čiji svi napadni pravci prolaze kroz tačku A, tada se rezultanta dobije
naizmjeničnom primjenom aksiome o paralelogramu sila, odnosno kao suma vektora svih n sila,
slika 10b:
     
R = F1 + F2 + F3 + ... + Fn = ∑F
i

Redoslijed sumiranja je pri tome proizvoljan. Određivanje rezultante naziva se redukovanje, jer
se sistem sila redukuje na pojedinačnu ekvivalentnu silu.

Sistem od n sila se može nanositi proizvoljnim redoslijedom, a rezultanta R se dobije kao
vektor koji spaja početnu tačku a sa krajnjom tačkom b poligona sila ili trougla sila.

RAZLAGANJE SILA U RAVNI


Ako silu R želimo razložiti na dvije sile čiji se napadni pravci f1 i f2 sijeku, nacrtamo trougao sila

u kome kroz početnu i krajnju tačku rezultante R prolaze zadani pravci. Trougao sila se može
nactrati u dvije varijante, iz kojih se jednoznačno određuju tražene sile prema intenzitetu i
  
smjeru. Sile F1 i F2 nazivaju se komponente sile R u odnosu na pravce f1 i f2, slika 11.

10
 Sl.11 Razlaganje sile na dvije komponente
Komponenta sile . Projekcija sile na osu
U mnogim slučajevima je podesno u Dekartovom koordinatnom sistemu razložiti sile na
komponente koje stoje međusobno okomito i paralelno pravcima osa x i y.

Sl.12 Komponente sile u pravcu osa x i y

   
Pomoću jediničnih vektora i i j koordinatnih osa x i y, mogu se komponente sile, Fx i Fy ,
napisati kao
 
Fx = Fx i - komponenta sile u pravcu x ose
 
Fy = Fy j - komponenta sile u pravcu y ose

Vektor sile F je vektorski zbir ovih komponenata:
    
F = Fx + Fy = Fx i + Fy j
 
Ovdje su Fx i Fy projekcije sile F na ose x i y, ili koordinate vektora F .

Definišimo pojam projekcije sile na osu: projekcija sile na neku osu je skalarna veličina koja se
određuje kao proizvod intenziteta sile i kosinusa ugla između sile i ose, tj.
Fx = F cos α i Fy = F sin α .

Intenzitet i pravac vektora sile iskazan preko projekcija je:

Fy
=
F Fx2 + Fy2 , tgα =
Fx

Projekcija sile na osu može biti pozitivna, negativna i jednaka nuli, što se vidi sa sljedeće slike.

Sl.13 Projekcije sile na osu

11
Teorema o projekcijama rezultante na ose:
Projekcija rezultante na neku osu jednaka je algebarskom zbiru projekcija komponenata na istu
osu.

Sl.14 Projekcija rezultante na osu


Teoremu objasnimo na primjeru sa dvije sile. Označimo komponente sile Fi u pravcu osa x i y sa
   
X i = X ii , Yi = Yi j .
 
Tada su sile F1 i F2 :
     
F1 X 1i + Y1 j ,
= =
F2 X 2 i + Y2 j

a njihova rezultanta je:

        
R = F1 + F2 = X 1i + Y1 j + X 2 i + Y2 j = ( X 1 + X 2 )i + (Y1 + Y2 ) j
 
Kako rezultujuću silu možemo razložiti na kompnente Rx i Ry u pravcu osa x i y, onda je
      
R = Rx + Ry = Rx i + Ry j = ( X 1 + X 2 )i + (Y1 + Y2 ) j

Odavde su projekcije (koordinate) rezultante određene sa zbirom projekcija komponenata na tu

osu:
Rx ( X 1 + X 2 ) ,
= R=
y (Y1 + Y2 )

U opštem slučaju, za sistem od n sučeljnih sila, projekcije rezultante u pravcu osa x i y određene
su sa:
Rx = ∑ X i , Ry = ∑ Yi ,

a intenzitet i pravac rezultante su:

Ry
=
R Rx + Ry , tgα R = .
Rx

Ove jednačine nam omogućavaju da odredimo projekcije rezultantne sile analitičkim (računskim)
putem, i bez grafičke interpretacije izvršimo slaganje sila.

12
 SUČELJNI SISTEM SILA U PROSTORU

Analogno predstavljanju sile u ravni sa dvije međusobno okomite komponente, sila u prostoru

se može jednoznačno prikazati sa tri međusobno okomite komponente. Silu F možemo
prikazati u Dekartovom koordinatnom sistemu x,y,z.

Sl.15 Prikaz sile u Dekartovom koordinatnom sistemu

Vektor sile prikazan pomoću komponenata je:
      
F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k

Intenzitet sile i kosinusi pravca su:

Fx Fy Fz
F= Fx + Fy + Fz , cos α = , cos β = , cos γ = ,
F F F
gdje važi: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ =
1.

Posmatrajmo prostorni centrični sistem od n sila.

Sl.16 Prostorni centrični sistem sila

Rezultanta ovog sistema sila slijedi iz teoreme o paralelogramu sila u prostoru ili, upravo kao
kod ravnog sistema sila, kao vektorska suma svih n sila:
 
R = ∑ Fi .
     
Prikažemo li sile preko njihovih komponenata Fx , Fy , Fz , koje kraće označimo sa X , Y , Z ,
tada je:
       
=
R ∑ F= ∑ ( X
i i ) (∑ X i )i + (∑ Yi ) j + (∑ Z i )k .
+ Yi + Z i=

Budući da rezultujuću silu možemo razložiti na tri komponente:

13
       
R = Rx + Ry + Rz = Rx i + Ry j + Rz k ,

izjednačavanjem veličina koje stoje uz odgovarajuće jedinične vektore osa x,y,z, dobijemo
projekcije rezultante:
Rx = ∑ X i , Ry = ∑ Yi , Rz = ∑ Z i .

Intenzitet rezultante određen je sa

R= Rx + Ry + Rz .

USLOVI RAVNOTEŽE SISTEMA SUČELJNIH SILA

Sistem sučeljnih sila je u ravnoteži ako je rezultanta sistema sila jednaka nuli.
Ovaj uslov ravnoteže sistema sučeljnih sila može se izraziti geometrijski i analitički.
Geometrijski uslov ravnoteže: Da bi rezultanta sistema sila bila jednaka nuli mora poligon sila
biti zatvoren, tj. kraj posljednje sile mora se poklapati sa početkom prve sile.

Sl. 17 Ravnoteža dvije kolinearne sile; Zatvoreni poligon sila

Analitički uslov ravnoteže: Razultanta sučeljnog sistema sila jednaka je nuli ako su njene
projekcije na ose x, y, z jednake nuli, tj.
=
Rx ∑=
X i 0 ,=
Ry ∑=
Y i 0 ,=
Rz ∑=
Z i 0.

Za ravanski sistem sučeljnih sila rezultanta je određena sa projekcijama na dvije ose, pa su

uslovi ravnoteže:= Rx ∑ = Xi 0 , = Ry ∑ = Yi 0 .

PRINCIPI RJEŠAVANJA ZADATAKA STATIKE

Primjenom uslova ravnoteže sistema sučeljnih sila mogu se uspješno rješavati problemi
ravnoteže tijela, u kojim je potrebno odrediti reakcije veza, neke od nepoznatih
uravnotežavajućih sila, ili uslove pod kojim je ravnoteža ispunjena. Bez obzira koje veličine
određujemo, možemo odrediti najviše dvije nepoznate pomoću dva uslova ravnoteže (za
ravanski sistem sučeljnih sila), odnosno tri nepoznate pomoću tri uslova ravnoteže (za prostorni

14
sistem sučeljnih sila). Takav problem se može riješiti i naziva se statički određen. Ako se pojavi
više nepoznatih veličina nego što imamo jednačina ravnoteže, takav problem se ne može riješiti
pomoću uslova ravnoteže i naziva se statički neodređen problem.
Opšti principi rješavanja zadataka su sljedeći:
1. Uočiti tijelo (tačku) čija se ravnoteža izučava
2. Osloboditi tijelo veza i njih zamijeniti odgovarajućim rekacijama veza. Pri tome je bitno
da pravci sila i njihovi smjerovi, uglovi i cjelokupna geometrija budu jasno predstavljeni,
kako bi se mogla uspješno izvršiti dalja analiza problema.
3. Uočiti o kakvom problemu sila je riječ (sučeljne sile, sile u jednoj ravni, itd.) i primijeniti
odgovarajuće uslove ravnoteže, koji mogu biti analitički ili grafički.
4. Odrediti nepoznate veličine (obično su to reakcije veza).
5. Komentarisati rješenja, ukoliko je potrebno (u vezi sa smjerovima sila, i sl.).

OPŠTI (PROIZVOLJNI) SISTEM SILA

REZULTANTA DVIJE PARALELNE SILE

  
Dvije paralelne sile F1 i F2 mogu se zamijeniti jednom rezultantom R . Prvo ćemo datim silama
   
F1 i F2 pridružiti sistem od dvije sile u ravnoteži K i − K , koje na krutom tijelu ne proizvode

nikakvo djelovanje. Time možemo odrediti pojedinačne rezultante i ukupnu rezultantu R :
          
R=
1 F1 + K , R2 = F2 + (− K ) , R = R1 + R2 = F1 + F2

Sl.18 Rezultanta dvije paralelne sile

Iz slike se može očitati
a1 K a2 K
R= F1 + F2 , h= a1 + a2 , = , = .
l F1 l F2
15
 
Kod paralelnih sila rezultanta R ima intenzitet jednak algebarskoj sumi sila. Iz prethodnih
proporcija proizilazi i Arhimedov zakon poluge i veličina rastojanja rezultante u odnosu na
komponentne sile:
F2 F2 F1 F1
=
Kl F=
1a1 F2 a2 , =a1 = h h , a2 =
= h h.
F1 + F2 R F1 + F2 R

Na ovaj način uvijek možemo odrediti vrijednost i položaj rezultante.

MOMENT SILE ZA TAČKU I OSU

Poznato je da sila predstavlja uzrok promjene stanja nekog tijela i da može izazvati kretanje
tijela na koje djeluje. Ovo kretanje tijela pod uticajem sile može biti: translacija i rotacija-
obrtanje.
MOMENT SILE ZA TAČKU
Momenta sile u odnosu na tačku uzrokuje obrtno dejstvo sile u odnosu na tačku, tj. rotaciju
tijela.

Posmatrajmo tijelo koje se može obrtati oko tačke O. Ako na tijelo u tački A dejstvuje sila F ,

pod djelovanjem ove sile tijelo će se obrtati. Obrtni efekat sile zavisi od: intenziteta sile F ,
kraka sile h (koji predstavlja najkraće – normalno - rastojanje napadne linije sile od tačke O),

položaja ravni obrtanja OAB (određene obrtnom tačkom O i silom F ), smjera obrtanja u toj
ravni.

Sl.19 Moment sile za tačku

 
Moment sile u odnosu na tačku O, M OF , je vektorska veličina, definisana vektorskim
proizvodom:
  
M OF = r × F
 
gdje je r -vektor položaja napadne tačke A sile F , u odnosu na obrtnu tačku O.
Kako je moment sile vektroska veličina, karakterišu ga intenzitet, paravac i smjer:
a) Intenzitet momenta određen je sa M OF = Fh , gdje je h krak sile, koji predstavlja najkraće
(normalno) rastojanje od napadne linije sile do tačke O
b) Pravac vektora momenta – upravan je na ravan dejstva momenta OAB (ovu ravan
 
obrazuju vektor sile F i vektor položaja r )

16
 c) Smjer vektora momenta – u onu stranu odakle se vidi da je obratnje silom suprotno
kretanju kazaljke na satu. Za određivanje smjera momenta pogodno je pravilo desne
ruke:
Ako sila nastoji da okrene tijelo u smjeru savijenih prsta desne ruke, tada vektor
momenta ima smjer ispruženog palca.

Sl.20 Smjer momenta sile: pravilo desne ruke

Predznak momenta je pozitivan ako sila teži da okrene tijelo u smjeru suprotnom od kretanja
kazaljke na satu.
Budući da je moment sile definisan vektorskim proizvodom vektora sile i vektora položaja,
intenzitet momenta definisan je i sa:
    
M OF = r × F =rF sin � (r , F ) =Fh

ANALITIČKO DEFINISANJE MOMENTA SILE

Komponente momenta –projekcije momenta u pravcu osa x, y, z Dekartovog koordinatnog
sistema, dobiju se razvijenjem vektorskog proizvoda, imajući u vidu da su projekcije vektora
 
položaja r ( x, y, z ) i vektora sile F ( X , Y , Z ) , tj.:
  
i j k
        
M OF =×
r F x y z =
( yZ − zY )i + ( zX − xZ ) j + ( xY − yX )k =
M Ox i + M Oy j + M Oz k
X Y Z

Sl. 21 Komponente vektora momenta sile u pravsu osa x, y, z

Odavde su projekcije momenta na ose:
M=
Ox yZ − zY , M=
Oy zX − xZ , M=
Oz xY − yX

Jedinica momenta sile u SI sistemu je njutnmetar, [Nm].

17
MOMENT SILE ZA OSU
Moment sile za osu je skalarna veličina koja opisuje težnju sile da okrene tijelo oko neke ose.
Moment sile za osu je skalarna veličina zbog toga što je ravan dejstva momenta uvijek poznata
(to je ravan koja je okomita na posmatranu osu).
Moment sile za osu definiše se kao moment projekcije sile na ravninu okomitu na tu osu

računat za tačku u kojoj osa probija ravninu. Npr. da bi odredili moment sile F u odnosu na osu

Oz, potrebno je naći projekciju sile F na ravan Oxy, koja je upravna na datu osu, pa potom

izračunati moment sile u odnosu na tačku O u kojoj osa z prodire ravan Oxy. Dakle, silu F
  
razlažemo na komponente Z i Fxy , pri čemu komponenta Z nema obrtno dejstvo oko ose z jer
joj je paralelna (ova kompnenta sile može samo translatorno da pomjera tijelo duž ose z).

Obrtno dejstvo sile oko ose Oz svodi se na dejstvo komponente Fxy , tako da je moment sile u
odnosu na osu Oz
M Ozxy = M Oxy = ± Fxy h1
F F

Sl.22 Projekcije sile na ravan Oxy

Moment sile u odnosu na osu je pozitivan ako sila nastoji da okrene tijelo oko ose u smjeru
suprotnom od kazaljke na satu, a negativan ako sila nastoji da okrene tijelo oko ose u smjeru
kazaljke na satu.
Moment sile za osu jednak je nuli, M OzF = 0 , za:
xy


Fxy = 0 (ovo je zadovoljeno kada je sila F paralelna osi Oz; tada postoji samo

komponenta Z )

h = 0 (krak je jednak nuli kada napadna linija sile F siječe osu Oz).

VARINJONOVA TEOREMA (MOMENTNO PRAVILO)

Francuski naučnik P.Varinjon (1654-1722) dokazao je da je moguće naći ekvivalentni moment,

  
koji će proizvesti isti obrtni efekat na kruto tijelo, kao moment sistema sila F1 , F2 ,.., Fn , koje u
datoj tački dejstvuju na kruto tijelo.

Varinjonova teorema glasi: Moment za tačku O rezultante R sistema sučeljnih sila jednak je
vektorskom zbiru momenata komponenti za istu momentnu tačku.

18
 Sl.23 Varinjonova teorema
Dokažimo ovu teoremu:
Rezultante sistema sučeljnih sila koje dejstvuju u tački A je:
    
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑F i

Moment rezultante za tačku O je:

             
M OR = r × R = r × ∑ Fi = r × F1 + r × F2 + .. + r × Fn = M OF1 + M OF2 + .. + M OFn

Ili
 
M OR = ∑ M OFi .

Ovim je teorema dokazana.

Teorema vrijedi i za sistem sila s različitim hvatištima, ako on ima rezultantu.
Posebno, ako sve sile leže u jednoj ravnini, vrijedi skalarna jednačina
M OR = ∑ M OFi .

Primjena momentnog pravila olakšava određivanje momenta sile F za tačku O, ako su poznate
 
njene komponente X i Y , te koordinate x i y njenog hvatišta A, tj:
M O = Fh = Y ⋅ x − X ⋅ y

Sl.24 Moment sile koja leži u ravni

19
 SPREG SILA

Spreg sila čine dvije paralelne sile, jednakih intenziteta a suprotnih smjerova.
Iako nema rezultantu ( R = F − F = 0 ), taj sistem sila nije u ravnoteži već on nastoji okrenuti
tijelo u svojoj ravnini. Znači, slobodno kruto tijelo pod dejstvom sprega sila vrši obrtno kretanje.

Sl. 25 Spreg sila; predstavljanje momenta sprega

Moment sprega sila je vektorska veličina.

Pravac vektora je okomit na ravninu sprega (to je ona ravan u kojoj spreg teži da obrne tijelo).
Smjer vektora određen je pravilom desne ruke (kao i moment sile za tačku).
Intenzitet momenta sprega jednak je proizvodu intenziteta sile F i kraka sprega d (to je
rastojenje između napadnih linija sila):
M= F ⋅ d

Moment sprega sila M je slobodan vektor i može se slobodno pomicati paralelno i duž svoga
pravca (ne zavisi od izbora momentne tačke). Zato se njegovo djelovanje u ravnini prikazuje
samo kružnom strelicom, slika 27.
Na sljedećoj slici je prikazano nekoliko primjera u kojima nastaje spreg sila: a) točak za
otvaranje i zatvaranje ventila (ili npr. točak upravljača automobila), b) izvijač koji sa malim
zazorom u prorezu djeluje na glavu vijka i c) greda koja je uklještena u zidu i čiji kraj se zaokreće
(silom ili momentom). Treba uočiti da spreg sila ima određeni smjer obrtanja (lijevi ili desni).
Spreg sila, upravo kao i koncentrična sila, predstavlja idealizaciju kojom se zamjenjuje
djelovanje provršinski raspoređenih sila.

Sl.26 Primjeri sprega sila

20
SLAGANJE SPREGOVA

Ako na kruto tijelo djeluje više spregova sila, M i , tada se oni mogu zamijeniti jednim

rezultujućim spregom momenta M R :
 
M R = ∑ Mi

Sl.27 Slaganje spregova u rezultujući spreg

Uslov ravnoteže sistema spregova sila: Ako je suma momenata jednaka nuli, tada isčezava
rezultanta sprega sila i nema obrtnog djelovanja na tijelo. Uslov ravnoteže za grupu spregova
time glasi
 
=
MR ∑=
M i 0.

U slučaju da spregovi sila djeluju u jednoj ravnini, tada vrijedi skalarni zapis izraza.

EKVIVALENTNOST SPREGOVA
Za dva sprega kažemo da su ekvivalentni ako proizvode isto dejstvo na tijelo, tj. što znači da se
jedan od njih može zamijeniti drugim.
Ukoliko se ograničimo na spregove sila u jednoj ravni, oni su ekvivalentni ukoliko imaju isti
intenzitet i isti smjer. To znači da možemo mijenjati vrijednost intenziteta sile ili veličinu kraka
sprega, a da intenzitet sprega pri tome ostane isti:
M = F1 ⋅ d1 = F2 ⋅ d 2

Sl. 28 Ekvivalentni spregovi

21
 REDUKCIJA SILE NA TAČKU

Pod redukcijom sile na datu tačku podrazumijeva se paralelno prenošenje sile u datu tačku.
Djelovanje sile na kruto tijelo neće se promijeniti ako je pomaknemo paralelno u drugu tačku i
dodamo spreg sila, čiji je moment jednak momentu sile za tu tačku.

Znači, silu F možemo prenijeti u datu tačku O, a da se pri tome mehaničko dejstvo sile na tijelo

ne bi promijenilo, trebamo dodati spreg čiji je moment jednak momentu sile F za datu tačku O.
Ovaj postupak naziva se redukcija sile na tačku.

Sl.29 Redukcija sile na tačku O


Postupak je sljedeći, slika 29: Sila F , napadnog pravca f, treba biti paralelno pomjerena na
napadni pravac f’ kroz tačku 0, na rastojanju h u odnosu na prvobitni napadni pravac . Ako
uzduž pravca f’ dodamo dvije uravnotežene sile intenziteta F , tada jedna novododata sila sa

prvobitnom silom F na rastojanju h gradi spreg sila, čije se djelovanje opisuje momentom

intenziteta M O = Fh i odgovarajućim smjerom obrtanja. Dakle, sili F na normalnom rastojanju

h od tačke 0 su ekvivalentni sila F kroz tačku 0 i moment intenziteta M O = Fh .

REDUKCIJA PROIZVOLJNOG SISTAM SILA NA TAČKU

(svođenje sistema sila na prostiji oblik)

Sistem prostornih sila (opšti sistem sila) može se, takođe, redukovati na jednu tačku.
Ako se sve sile nekog sistema redukuju na proizvoljnu tačku A, tada u njoj djeluju sistem
  
ekvivalentnih vektora sila F i spregova sila momenata M i , slika 30 . Vektorski zbir svih sila F
 
naziva se glavni vektor sistema sila FR , a vektorski zbir svih momenata spregova sila M i

naziva se glavni moment M R sistema sila za tačku A.
   
Važi da je: FR = ∑ Fi , M R = ∑ Mi .

   
Treba naglasiti da glavni vektor sistema sila FR nije isto što i rezultanta sistema sila F1 , F2 ,.., Fn ,
jer njeno dejstvo nije ekvivalentno ovom sistemu.

Pri promjeni redukcione tačke, glavni vektor FR ostaje isti, ali se mijenjaju moment zadatih sila
(zbog promjene kraka sile u odnosu na redukcionu tačku) pa se time mijenja i glavni moment

M R . Stoga, pri redukciji zadatog sistema sila, uvijek treba uz oznaku za glavni moment naznačiti

o kojoj se redukcionoj tački radi, npr. M R( A) .
22
 Sl.30 Redukcija opšteg sistema sila na tačku A: glavni vektor sistema i glavni moment sistema

Na osnovu redukovanog sistema sila na neku tačku, možemo izvesti zaključak o tome kakvo
kretanje ili mirovanje tijela će izazvati dati sistem sila:
 
1) Ako je FR ≠ 0 , M R( A) = 0 - tijelo vrši samo translatorno kretanje u pravcu glavnog vektora

FR
 
2) Ako je FR = 0 , M R( A) ≠ 0 - tijelo vrši samo rotaciju oko ose koja je kolinearne sa pravcem

vektora M R( A)
 
3) Ako je FR = 0 , M R( A) = 0 - ravnoteža tijela, nema kretanja
 
4) Ako je FR ≠ 0 , M R( A) ≠ 0 - složeno kretanje tijela (translacija +rotacija)

RAVNOTEŽA PROIZVOLJNOG SISTEMA SILA

Da bi proizvoljni prostorni sistem sila bio u ravnoteži potrebno je i dovoljno da su glavni vektor i
glavni moment sistema jednaki nuli:
   
=
FR ∑=
F i , MR
0= ∑=
M i 0

S obzirom da glavni vektor i glavni moment sistema možemo prestaviti preko njihovih
komponenata u pravcima koordinatnih osa x,y,z, mogu se iskazati i analitički uslovi ravnoteže:
∑X i =0, ∑Y = 0 ,
i ∑Z i =0

∑M ix = 0, ∑M iy = 0, ∑M iz =0

Broj od šest skalarnih uslova ravnoteže odgovara broju od šest stepeni slobode ili mogućnosti
kretanja krutog tijela u prostoru: to su tri translacije u pravcu osa x, y i z i tri rotacije oko osa x, y
i z.
Izbor referentne tačke proizvoljan je za uslov ravnoteže momenata.
Ako sve sile djeluju u jednoj ravnini, tada uslovi ravnoteže imaju oblik:
∑X i =0, ∑Y = 0 ,
i ∑M O =0

23
Moguće je koristiti i druge oblike uslova ravnoteže, uz uslov da budu međusobno nezavisni.
Tako npr, ako izaberemo tri nekolinerane tačke A, B, C u ravni dejstva sila, vrijedi:
∑M A =0, ∑M B =0, ∑M C = 0.

Sl. 31 Uslovi ravnoteža sila koje dejstvuju u ravni

RAVNOTEŽA SISTEMA TIJELA

Sistem tijela predstavlja skup tijela koja međusobno djeluju jedna na drugo, tako da ravnoteža
jednog tijela zavisi od dejstva ostalih.
Ravnoteža sistema tijela može se izučavati na dva načina:
1. Posmatranjem sistema kao cjeline,
2. Rastavljanjem sistema i izučavanjem ravnoteže svakog tijela posebno.

Sl. 32 Primjer sistema tijela

U prvom slučaju u jednačine ravnoteže ulaze sve spoljašnje sile sistema (težine, reakcije veza, i
dr). Na slici 32 je prikazano da sistem kojeg čine greda AB i konzola CD ne rastavljamo, samo ih
oslobađamo spoljašnjih veza. Tako, u jednačine ravnoteže ovog sistema ulaze spoljašnje sile:
težine, kao aktivne sile, i reakcije oslonca A i uklještenja D. Pošto se radi o ravanskom sistemu
sila, postavljaju se tri uslova ravnoteže:
∑X i = XA − XD =0 ,

∑Y = Y
i A + YD − 3G = 0 ,

∑M A YD l (2 + cos α ) + X D ⋅ l sin α − M D − G ⋅ l (1 + cos α ) − 2G ⋅ l cos α =

=⋅ 0

24
U ovim jednačinama figuriše pet nepoznatih veličina: X A , YA , X D , YD , M D , koje ne mogu biti
određene iz tri jednačine ravnoteže. Zbog toga je neophodno još jednačina, koje se dobiju
rastavljanjem sistema.
U drugom slučaju, kada rastavljamo sistem, osim spoljašnjih sila moraju se uzeti u obzir i
unutrašnje rekacije veza (koje potiču od tijela koja se nalaze unutar sistema). Na pokazanom
primjeru vidi se da su greda AB i konzola CD rastavljene, slika 33, a djelovanje jedne na drugu
C C
zamijenjeno je unutrašnjim reakcijama veze, N C i N C' , koje su istog intenziteta ali suprotnog
CC
smjera, tj. N C = − N C' (četvrti aksiom statike).

Sl.33 Sistem tijela rastavljen; prikaz unutrašnjih reakcija veza

Jednačine ravnoteže postavljaju se posebno za svaki element sistema.

Za gredu AB jednačine ravnoteže su:
∑X i X A N C sin α =
=− 0

∑ Y =Y
i A +N C cos α − 2G =0

∑M A N C l − 2Gl cos α =
= 0

Za konzolu CD jednačine ravnoteže su:

∑X i − X D +N C sin α =
= 0

∑Y =
Y −N
i D C cos α =
0

l
∑ M= D N C l cos α + G
2
−M
= D 0

U sistemu ovih šest jednačina figuriše šest nepoznatih: X A , YA , X D , YD , M D , N C (uzeto je u

obzir da je N C = N C' ), što znači da je ovaj zadatak statički određen. Rješenja su:
X A = G sin 2α , YA = 2G sin 2 α , N C = 2G cos α

Gl
X D = G sin 2α , =
YD G (1 + 2cos 2 α ) , =
MD (1 + 4cos 2 α ) .
2

25
 TRENJE

Dodirne površine tijela u stvarnosti nisu glatke nego su hrapave, što znači da se pri
međusobnom pomicanju dva tijela koja se dodiruju javlja otpor nazvan trenje. U zavisnosti od
karaktera kretanja tijela u dodiru, razlikujemo trenje klizanja i trenje kotrljanja.

TRENJE KLIZANJA


Kada jedno tijelo težine G kliže, ili teži da kliže, po drugom tijelu hrapave površine pod
 
djelovanjem neke sile F , na mjestu dodira djeluje normalna sila N (kao kod idealno glatke
površine), ali i sila otpora koju zovemo sila trenja klizanja. Sila trenja klizanja nastaje kao
posljedica hrapavosti dodirnih površina između tijela i međumolekularnih (adhezionih) sila.


Sl. 34 Ukupna reakcija hrapave veze Fw

Sila trenja, Fµ , leži u tangencijalnoj ravni dodirnih površina i ima smjer suprotan od smjera u
kome sile teže da tijelo pokrenu (ako se tijelo kreće, sila trenja djeluje u smjeru suprotnom od
smjera kretanja tijela). Dakle, sila trenja se suprotstavlja kretanju i predstavlja poseban oblik

veze. Ukupna reakcija hrapave veze, Fw , je vektorski zbir normalne reakcije i sile trenja:
  
Fw= N + Fµ

Eksperimenti pokazuju da u mirovanju tijela, kada je sila F dovoljno mala, vrijedi izraz (Kulonov
zakon):
Fµ = µ st N

= F max - sila statičkog trenja (najveća sila koja se pojavljuje neposredno prije
gdje je: Fmm
početka klizanja), µ st - koeficijent statičkog trenja ili koeficijent trenja mirovanja.

Ako sila F postane dovoljno velika da savlada otpor podloge, nastupa klizanje tijela, i silu
zovemo sila trenja klizanja. Pri kretanju tijela, izraz za silu trenja dobija oblik:
Fµ = µ N

gje je µ -kinematički ili dinamički koeficijent trenja (ili samo -koeficijent trenja klizanja).
Ako postoji ravnoteža tijela (mirovanje), sila trenja je manja od maksimalne sile trenja. U
trenutku kada počinje klizanje jednog tijela po drugom sila trenja je postigla maksimalnu
vrijednost.
26
 Fm max = m st N
Fµ = µ N

Sl.35 Sila statičkog trenja i sila trenja klizanja

U statici se obično ispituju ovi granični uslovi ravnoteže – ravnoteže kada počinje klizanje.
Koeficijent trenja µ je bezdimnezionalni broj, određuje se eksperimentalno, zavisi od vrste
materijala od kojih su tijela koja se dodiruju, hrapavosti dodirnih površina, temperature tijela i
drugif faktora, ali ne zavisi od veličine dodirnih površina. Koeficijent trenja klizanja uvijek je
nešto manji od koeficijenta trenja mirovanja, µ st > µ .

Ugao trenja

Ukupna reakcija hrapave površine je sila Fw , i sa normalom na površinu zaklapa ugao ϕ - ugao
trenja. Slijedi:
Fµ µ N
ϕ
tg= = = µ.
N N
Ugao trenja je najveći u graničnom slučaju kada je Fmm
= F max , odnosno u trenutku kada
započinje klizanje tijela. Vrijednost ugla trenja u graničnom slučaju, ϕ0 , je
Fm max m st N
=
tgϕ0 = = m st .
N N

Sl.36 Ugao trenja

Trene klizanja užeta
Trenje klizanja javlja se i pri dodiru savitljivog tijela, npr. užeta s valjkastim krutim tijelom. Zbog
trenja, sile S1 i S2 , koje zatežu krajeve užeta, nisu jednake. Za smjer kretanja užeta kao na slici,
vrijedi Ojlerova formula:
S 2 = S1e µ α

gdje je: e -baza prirodnog logaritma (2,718…), µ -koeficijent trenja (na dodiru savitljivog tijela i
krutog tijela), α -obuhvatni ugao užeta [rad].
U idealnom slučaju, kada trenja nema ( µ = 0 ), vrijedi da je S1 = S2 .
27
 Sl.37 Trenje užeta

TRENJE KOTRLJANJA

To je otpor koji nastaje pri kotrljanju cilindričnog tijela po hrapavoj podlozi. Ako na takvo tijelo,
 
poluprečnika R, djeluje sila F , podloga se lokalno deformiše zbog težine G tijela. Stoga je

reakcija Fw podloge na tijelo pomaknuta u tačku B, za veličinu ε , koja se naziva koeficijent
trenja kotrljanja ili krak trenja kotrljanja. Ovaj koeficijent ima dimenziju dužine [m], a zavisi od
svojstava materijala i stanja dodirnih površina.

Sl.38 Trenje kotrljanja

Proizvod normalne rekacije N i kraka trenja kotrljanja naziva se moment trenja kotrljanja,
M tr = N ε .

Tijelo će biti u mirovanju sve dok je moment sila za obrtnu tačku (tačku dodira) manji od
momenta otpora - momenta trenja kotrljanja, tj. sve dok je
F ⋅ R ≤ N ⋅ε .

Odavde je , za N = G , tijelo u mirovanju sve dok je sila F koja dejstvuje na tijelo:
ε
F≤ G.
R
Da bi nastupilo kotrljanje tijela bez klizanja, sila trenja kotrljanja mora biti manja od sile
statičkog trenja klizanja , tj.:
ε ε
G < µG ili <µ.
R R
Ovaj uslov je gotovo uvijek u praksi ispunjen, što znači da je trenje kotrljanja znatno manje od
trenja klizanja.
28
 TEŽIŠTE

SREDIŠTE – CENTAR SISTEMA PARALELNIH SILA

Vezani sistem paralelnih sila je takav sistem kod

kojeg svaka sila djeluje na određenu tačku tijela,
tj. vezana je za tačku, a sistem ima osobinu da
ostaje uvijek paralelan (promjena pravca jedne
sile znači istovremenu i istu promjenu pravca
ostalih sila).
Ovakav sistem se svodi na rezultantu, koja je
opet vezana za određenu tačku, tj. njena
napadna linija uvijek prolazi kroz istu tačku –
središte vezanog sistema sila.
 
Rezultanta sistema je FR = ∑ Fi , a njen
intenzitet je FR = ∑ Fi .

Sl. 39 Središte sistema paralelnih sila

Položaj napadne tačke rezultante, tj. središte C sistema, može se odrediti primjenom
Varinjonove teoreme o momentu rezultante sistema sila, npr. za osu y:
FR ⋅ xC = F1 ⋅ x1 + F2 ⋅ x2 + ... + Fn ⋅ xn = ∑F ⋅x
i i

Ovakva jednačina može se napisati za ose x i z, a iz datih jednačina slijede izrazi za koordinate
središta C vezanog sistema paralelnih sila:

xC =
∑F ⋅ x
i i
, yC =
∑F ⋅ y
i i
, zC =
∑F ⋅ z
i i
.
FR FR FR

Primjer vezanog sistem paralelnih sila je sila teže, odnosno težina G tijela.

TEŽIŠTE TIJELA PROIZVOLJNOG OBLIKA

Posmatrajmo tijelo proizvoljnog oblika u polju zemljine teže. Ako tijelo podjelimo na veliki, ali
konačan broj dijelova n, onda na svaki djelić tijela djeluje privlačna sila Zemlje, koja predstavlja

njegovu težinu ∆Gi (i = 1, 2, ... , n). Rezultanta takvog sistema vezanih paralelnih sila je težina
  
= ∑ ∆Gi .
tijela G , čija je veličina: G

Napadna linija težine prolazi kroz težište tijela C, kojeg nazivamo hvatište težine. Njegov položaj
s obzirom na tijelo ostaje uvijek nepromijenjen bez obzira na položaj tijela u prostoru. Može se
se reći da je težište tijela je ona tačka C u kojoj je koncentrisana cjelokupna težina tijela, koja je
u stvarnosti raspodijeljena po čitavom volumenu tijela, bez promjene statičkog djelovanja.

29
 Sl.40 Težište tijela proizvoljnog oblika
Koordinate težišta tijela u odnosu na koordinatni system Oxy određuje se iz jednačina:

xC =
∑ ∆G ⋅ x
i i
, yC =
∑ ∆G ⋅ y i i
, zC =
∑ ∆G ⋅ z i i
.
G G G
U ovim jednačinama su xi , yi , zi , koordinate i -tog djelića tijela.
Kod homogenog tijela gustina materijala jednaka je za sve njegove djeliće, tj. ρ = const . Kako
je težina tijela G = mg , a masa tijela je m = ρV , važi da je = = ρVg , pa slijede koordinate
G mg
težišta volumena:

xC =
∑V ⋅ x i i
, yC = ∑
Vi ⋅ yi
, zC = ∑
Vi ⋅ zi
V V V
gdje je Vi volume (zapremina) i -tog djelića tijela, a ukupni volumen tijela je V = ∑Vi .

Težište ploče: Ako je jedna dimenzija tijela mala u odnosu na ostale dvije, radi se o površini
(npr. tanka ploča). Ukoliko smatramo da je masa raspoređena po površini A ploče, onda
je m = ρ A i = = ρ Ag , pa su koordinate težišta površine:
G mg

xC =
∑A ⋅x i i
, yC = ∑
Ai ⋅ yi
, zC = ∑
Ai ⋅ zi
A A A
gdje je Ai površina i -tog djelića tijela, a ukupna površina ploče je A = ∑ Ai .

Sl.41 Težište ploče

Veličine koje figurišu u gornjim jednačinama,=
Sx ∑ A ⋅ x ,= i i, S ∑ A ⋅ z , nazivaju
S ∑A ⋅y = y i i z i i

se statički moment površine za ose x, y, z. Jedinica statičkog momenta površine je [m3].

Jednačine težišta ploče mogu se napisati i kao:
Sx Sy Sz
xC = , yC = , zC = .
A A A

30
Težište linije: Ako su dvije dimenzije tijela zanemarljive, tijelo prelazi u liniju (npr. štap).
Koordinate težišta linije u ravnini glase:

xC =
∑l ⋅ x
i i
, yC = ∑
li ⋅ yi
, zC = ∑
li ⋅ zi
l l l
gdje je li dužina i -tog djelića tijela (linije), a ukupna dužina tijela je l = ∑ li .

Sl.42 Težište linije

Prema tome, težišta homogenih tijela određuju se kao težišta volumena, površina i linija, a
zavise samo od geometrijskih svojstava tijela.
Svi gornji izrazi su približni. Tačni izrazi dobiju se ako se uzme da tijelo ima beskonačno mnogo
djelića i razmotri granični slučaj. Kako je sumiranje beskonačno malih veličina zapravo
integraljenje, u svim izrazima znak sume ( ∑ ) treba zamijeniti znakom integrala ( ∫ ), npr.
težište tijela:
1 1 1
xC =
VV∫ xdV , yC = ∫ ydV , zC = ∫ zdV ,
VV VV

gdje je dV volumen beskonačno malog djelića tijela, a ukupni volumen (zapremina) tijela je
V = ∫ dV .

Ovakvi izrazi vrijede u opštem slučaju, dakle i za nehomogena tijela.

Postupak traženja položaja težišta tijela može se znatno pojednostaviti ako je tijelo simetrično,
zatim pogodnim izborom koordinatnog sistema, te odgovarajućom zamišljenom podjelom tijela
na jednostavnije dijelove.
Kod simetričnih tijela težište se uvijek nalazi u ravnini, na osi ili u tački simetrije.

31
 II DIO
OTPORNOST MATERIJALA

32
 UVOD U OTPORNOST MATERIJALA

Osnovni pojmovi

U Statici se proučava ravnoteža apsolutno krutih tijela (zanemaruju se deformacije). U

otpornosti materijala tijelo smatramo čvrstim, tj. deformabilnim.
Svako čvrsto tijelo pod djelovanjem vanjskog opterećenja mijenja svoj oblik i volumen, a u
njemu se pojavljuju unutrašnje sile. Promjena oblika i volumena tijela naziva se deformacija, a
specifično opterećenje tijela izazvano njegovim unutrašnjim silama predstavlja napon.
Nakon rasterećenja deformacije mogu nestati (elastične deformacije) ili ostati trajne (plastične
deformacije).
Analizom naponskom stanja i deformacija elastičnih tijela kao elemenata tehničkih konstrukcija,
bavi se otpornost materijala (teorija elastičnosti, elastostatika, nauka o čvrstoći).
Osnovni zadaci Otpornosti materijala su proučavanje čvrstoće, krutosti i stabilnosti
konstrukcija, kroz procedure njihovog dimenzionisanja, pri čemu se moraju biti ispunjeni
zahtjevi sigurnosti i ekonomičnosti.
Dimenzionisanje podrazumijeva određivanje takvih dimenzija konstrukcije tako da ona sa
dovoljnom sigurnošću može da nosi dato opterećenje. Pri tome se teži da materijal bude što
bolje iskorišten, tj. da se koristi onoliko materijala koliko je upravo neophodno da se zadovolje
željeni kriterijumi sigurnosti.
Čvrstoća konstrukcije je njezina sposobnost da prenese opterećenje bez loma, trajnih
deformacija ili oštećenja (pukotina).
Krutost konstrukcije podrazumijeva njezinu otpornost prema deformiranju.
Stabilnost jest sposobnost konstrukcije da zadrži početni ravnotežni oblik.
Pri analizi konstrukcija, uvode se određene pretpostavke koje pojednostavljuju rješavanje i
osiguravaju inženjersku točnost (greška manja od 5%). Najvažnije pretpostavke su: homogenost
(iste mehaničke osobine u svim tačkama) i izotropnost materijala (iste mehaničke osobine u
svim pravcima), te male deformacije (u odnosu na veličinu tijela).
Kakve će deformacije čvrstog tijela nastupiti pod uticajem vanjskih sila, zavisi od vrste
opterećenja. To se može pokazati na primjeru štapa kao najvažnijeg i najjednostavnijeg
konstrukcionog elementa.

33
 OSNOVNE VRSTE OPTEREĆENJA I NAPONSKIH STANJA

Sl.43 Osnovne vrste opterećenja

Aksijalno opterećenje: Sile djeluju uzduž ose štapa, tako da njegovo opterećenje može biti
istezanje, što izaziva produljenje štapa, slika a, ili sabijanje (pritisak), koje proizvodi skraćenje
štapa, slika b.
Smicanje: Sile djeluju u ravnini poprečnog presjeka štapa i nastoje izazvati klizanje jednog
njegovog dijela u odnosu na drugi, slika c.
Uvijanje (torzija): Štap je opterećen spregovima sila koji leže u ravnini njegovog poprečnog
presjeka, slika d.
Savijanje: Ovakvo opterećenje štapa može nastupiti djelovanjem spregovima sila, slika e, ili
silama u ravnini koja prolazi kroz njegovu osu, slika f. U prvom se slučaju radi o čistom savijanju,
dok drugi slučaj predstavlja savijanje silama.
Izvijanje: Vitki štap (dug i tanak štap) aksijalno je opterećen na pritisak, i kada sila prijeđe
određenu graničnu vrijednost, dovodi do iskrivljenja ose štapa, tj. do njegovog bočnog izvijanja,
slika g. Izvijanje je, zapravo, gubitak elastične stabilnosti štapa.
Za prikazana opterećenja, biće navedeni izrazi za određivanje naprezanja i deformacija.

NAPONI I DEFORMACIJE

NAPON
Ako na neko tijelo djeluju vanjske sile, one nastoje da približe ili razdvoje pojedine čestice tijela,
čemu se suprotstavljaju unutrašnje sile koje djeluju među česticama.

Pretpostavimo da se tijelo pod djelovanjem vanjskih sila Fi (i= 1, 2,..., n) nalazi u ravnoteži. Ovo
znači da je uspostavljena ravnoteža između vanjskih i unutrašnjih sila i da je deformisanje
završeno.

34
Ukoliko tijelo presječemo zamišljenom ravninom, u zamišljenom presjeku tijela djeluju
unutrašnje sile, koje predstavljaju uticaj odstranjenog dijela tijela. Mjera intenziteta ovih sila
naziva se napon, i podrazumijeva veličinu unutrašnje sile svedenu na jedinicu površine.

Sl.44 Napon na presječnoj površini


U nekoj tački O presjeka, napon se definiše vektorom p :

 dF
p=
dA

gdje je: dF - elementarna unutrašnja sila, dA - elementarna površina presjeka oko tačke O.
Jedinica za napon je paskal [Pa = N/m2].

U opštem slučaju, vektor napona p može se razložiti na normalni i tangencijalni pravac, i tako
dobiti:

- normali napon σ (okomito na presjek - pravac normale n ),

- tangencijalni napon τ (leži u ravnini presjeka - pravac tangente t ),
a ukupni napon je
  
p= σ + τ .

Naprezanje materijala, ili opterećenje mehaničkim silama, u posmatranoj tački definisano je

 
skupom vektora napona p za sve moguće pravce n . Naponsko stanje tijela definisano je

vektorskim poljem (skupom vektora p ) u svim tačkama tijela.
DEFORMACIJA
Deformacija u nekoj tački tijela je mjera deformisanosti tijela u odnosu na neutralno stanje, i
opisuje se promjenom elementarnih dužina i uglova u okolini date tačke. Razlikuju se dvije vrste
deformacija:
- Longitudinalna (dužinska) - deformacija promjene dužine, slika 45a
- Smicajna (ugaona)-deformacija promjene oblika, slika 45b,c

Sl.45 a) Longitudinalna deformacij; b,c) smicajna deformacija

35
Longitudinalna, ili normalna deformacija, ε , u datom pravcu u tački A elementa ∆L ,
predstavlja relativnu promjenu dužine linijskog elementa, tj. odnos produženja i prvobitne
dužine elementa:
d (∆L)
ε= .
∆L
Smicajna deformacija , γ , je karkateristika promjene oblika tijela u posmatranoj tački. Definiše
se kao promjena pravog ugla između elemenata koji su prije deformisanja materijala bili
međusobno okomiti (promjena pravog ugla između dva okomita pravca kroz tačku A). Za
prikazane pravce x i y, smicajna deforamcija je:
γ xy= α + β

ili za bilo koja dva međusobno okomita pravca:

π
γ xy= −θ
2
Deformacije su bezdimenzionalne veličine. Longitudinalnu deformaciju ε izaziva normalni
napon σ , a ugaonu deformaciju γ izaziva tangencijalno naprezanje τ . U tehničkoj praksi
deformacije su vrlo male, reda veličine 10-3 i manje.
Može se reći da je poznato stanje deformisanosti tijela ako su poznate deformacije u svim
tačakama tijela, tj. ako je poznato polje deformacije.

HUKOV ZAKON

Međusobna zavisnost između napona i deformacija svakog čvrstog tijela zavisi od fizičko-
mehaničkih svojstava materijala od kojeg je tijelo izgrađeno, a utvrđuje se eksperimentalno.
Rezultati eksperimenta najčešće se prikazuju dijagramom, slika 46, u kojem se daje zavisnost
napona o deformaciji, tj.: σ - ε ili τ - γ . Prema obliku dobijenih dijagrama, tehnički materijali
se dijele na krte i elastične.
Tijelo od krtog materijala (npr. kaljeni čelik, sivi liv, beton itd.) prije loma dobija male elastične
deformacije ( e el ), za razliku od tijela izgrađenog od rastezljivog materijala (npr. meki čelik,
bakar, bronca itd.), koje nakon početnih elastičnih deformacija pokazuje sposobnost znatnih
plastičnih deformacija ( ε pl ) prije loma.

Sl.46 Dijagram napon-deformacija

36
Važne tačke na dijagramu s odgovarajućim naponima su:
P → σ P – granica proporcionalnosti (do te tačke zavisnost napona i deformacije je
linearna, a deformacije su elastične); u neposrednoj blizine ove tačke je granica
elastičnosti E, a ukoliko napon ne pređe veličinu σ E (napon na granici elastičnosti),
onda pri rasterećenju, deformacije materijala potpuno nestaju;
T → σ T – granica tečenja (od te tačke započinju velike deformacije, tzv. tečenje
materijala, pri čemu su takve deformacije plastične);
M→ σ M - granica čvrstoće, jačina materijala (najveće naprezanje koje materijal može
podnijeti prije loma).
Prema tome, pri malim elastičnim deformacijama (do tačke P), postoji proporcionalnost između
naprezanja i deformacija, tj.:
σ = Eε ili τ = Gγ .
Ovi izrazi predstavljaju Hukov zakon, a u njima je: E - Jangov modul elastičnosti [Pa], G –
modul smicanja [Pa]. To su konstantne veličine za određeni materijal. Npr. za većinu čelika
vrijedi: E = 210 GPa i G = 80 GPa. Jangov modul elastičnosti, E , predstavlja napon koji
uzrokuje jediničnu deformaciju, ε = 1 .
Hukov zakon je osnovni zakon nauke o čvrstoći, jer sva dobijena rješenja vrijede samo u
njegovim granicama, tj. do granice proporcionalnosti.
Da bi konstrukcija u radu bila sigurna (bez loma ili trajnih deformacija), njeno najveće
naprezanja mora biti manje od nekog dopuštenog naprezanja, koje se definiše kao:
σM
σd = - dopušteni napon za krte materijale
ν
σT
σd = - dopušteni napon za elastične materijale,
ν
gdje je ν -stepen sigurnosti (ν >1).
Vrijednost koeficijenta ν kreće se u granicama od 3 do 12, što zavisi od namjene konstrukcije,
poznavanja stvarnih osobina materijala i sigurnosti u obuhvatanju svih uticaja koji se mogu javiti
u toku eksploatacije konstrukcije.

Sl.47 Dopušteni napon u dijagramu napon-deforamcija

37
 AKSIJALNO OPTEREĆENJE

Razmotrimo štap proizvoljnog poprečnog presjeka površine A, koji je na krajevima opterećen

silama F, koje djeluju duž njegove ose z. U nekom poprečnom presjeku štapa, pojavljuju se
unutrašnje sile koje su paralelne njegovoj osi. Njihova rezultanta je uzdužna sila N. To znači da
se u svakoj točki presjeka pojavljuje samo normalno naprezanje σ.

Sl.48 Aksijalno opterećen štap; normalni napon u presjeku štapa

Na svakoj elementarnoj površini dA djeluje normalna unutrašnja sila dN= σ ⋅ dA . Uslov
ravnoteže dijela štapa glasi:

∑Z = 0 N −F =
0 N=F ∫ σ ⋅ dA =
F
A

Kako je raspodjela napona po presjeku jednolika, tj. s = const , slijedi:

σ ∫ dA = F ili σ ⋅A=F
A

tako da je normalni napon u nekom poprečnom presjeku aksijalno opterećene grede:

F
σ= .
A
U slučaju opterećenja štapa na zatezanje (N > 0), napon je pozitivan (σ > 0), a kod opterećenja
na pritisak (N < 0), napon je negativan (σ < 0).
Aksijalno opterećenje štapa dužine l , uzrokuje promjenu njegove dužine za ∆l . Pri opterećenju
na zatezanje je ∆l > 0 (izduženje) , a pri opterećenju na pritisak ∆l < 0 (skraćenje).

Sl.49 Uzdužna deformacija štapa

Uzimajući u obzir Hukov zakon, dužinska deformacija (relativno izduženje) štapa iznosi:
38
 ∆l σ
ε
= = .
l E
F
Ako se u ovaj izraz uvrsti vrijednost aksijalnog napona, σ = , dobije se apsolutno izduženje
A
štapa:
Fl
∆l = .
EA
Veličina EA naziva se aksijalna krutost štapa (krutost pri istezanju) i predstavlja mjeru otpora
štapa deformisanju u pravcu njegove podužne ose.
U slučaju da se poprečni presjek štapa i/ili njegovo opterećenje mijenjaju skokovito, tada
ukupno izduženje štapa iznosi:
n
Fi li
∆l =∑
i =1 Ei Ai

Sl.50 Štap promjenljivog poprečnog presjeka; temperaturno opterećenje

gdje je: li – dužina i -tog dijela štapa na kojem je Fi = const i Ei Ai = const .

Promjena dužine štapa može nastati i zbog promjene njegove temperature za ∆t , i iznosi:
∆l= α l ∆t

gdje je: α - koeficijent linearnog širenja [K-1], predstavlja povećanje jedinice dužine pri promjeni
temperature za 1oK.

Sl.51 Temperaturno opterećenje štapa

Pri tome je linearna toplotna deformacija štapa:
∆l
ε=
t = α ∆t .
l
Ako je promjena dužine štapa spriječena, npr. zbog nepomičnih i krutih stijenki između kojih je
štap učvršćen, tada se pojavljuje toplotno naprezanje:
σ=
t E α E ∆t .
ε t=

39
Naprezanje u štapu je pritisno ( σ t < 0) ako se temperatura povisi ( ∆t > 0). Pri smanjenju
temperature ( ∆t < 0), u štapu se pojavljuje naprezanje na istezanje( σ t >0).
Dimenzionisanje štapova ili njihova provjera za zadato opterećenje, izvodi se prema
jednačinama:
Fmax
1. Uslov čvrstoće σ=
max ≤σd
A
2. Uslov krutosti ε max ≤ ε d .
U ovim izrazima indeks max označava najveće, a indeks d dopuštene vrijednosti.

SMICANJE

Ako na štap djeluju dvije bliske sile u pravcu okomitom na osu štapa, one nastoje da pomaknu
dijelove štapa u poprečnom presjeku. Takvo opterećenje se naziva čisto smicanje, jer se uticaj
savijanja izazvan spregom sila ( M= F ⋅ e ) zbog male udaljenosti sila ( e <<), može zanemariti.
Prema tome, u svakoj tački poprečnog presjeka štapa pojavljuje se samo tangencijalni napron
τ.

Sl.52 Opterećenje štapa na smicanje; Tangencijalni napon u presjeku

Na svakoj elementarnoj površini dA presjeka štapa, djeluje tangencijalna unutrašnja sila

dF = τ ⋅ dA . Njihova rezultanta je poprečna sila Q . Uslov ravnoteže dijela štapa glasi:

∑Y = 0 → Q−F =
0 → ∫τ dA = F
A

Iako je rasporedjela tangencijalnog napona τ neravnomjerna po presjeku, u praksi se uzima da

je t = const , pa iz gornjeg izraza slijedi da je tangencijalni napon:
F Q
τ= ili τ= .
A A
Ovaj izraz je približan, a koristi se kod dimenzionisanje ili kod provjere čvrstoće konstrukcionih
elemenata izloženih čistom smicanju.

40
Uslov čvrstoće glasi:
τ ≤τd
gdje je τ d -dozvoljeni napon na smicanje. Uobičajeno je da se u praksi dozvoljeni napon na
smicanje računa na osnovu dozvoljenog napona na zatezanjekorišćenjem približne veze:
τ d (0,75 − 0,8)σ d .
=

Hukov zakon pri smicanju glasi:

τ = Gγ
gdje je G -modul klizanja (za većinu čelika iznosi G =0,81⋅10-4 kN/cm2), γ -ugaona deforamcija.
Pri smicanju, kvadratni oblik napregnutog elementa zbog djelovanja tangencijalnog naprona τ
poprima oblik romba, pa iz Hukovog zakona slijedi da je ugaona deformacija:
τ
γ= .
G

Sl.53 Smicajna (ugaona) deformacija

Pomjeranje stranice DC izvršeno je za veličinu DD ' = CC ' , klizanjem stranice DC paralelno

strani AB , slika 53. Ovako opisana deformacija zove se deformacija smicanja, a odsječak
DD ' predstavlja apsolutno smicanje ravni DCGF u odnosu na ravan ABEH , koje označavamo
sa mS ,

= =' CC ' - apsolutno smicanje

mS DD

Veličina apsolutnog smicanja mS zavisi od rastojanja h između ravni smicanja, tako da za

karakteristiku deformacije smicanja koristimo relativno smicanje:
ms DD '
g
tg= = .
h AD
Kako je pri malim deformacijama γ mala veličina, to je tggg
= , tj. ugao smicanja:
ms
γ= [rad].
h
U tehničkoj praksi brojni su primjeri opterećenja konstrukcijskih elemenata na čisto smicanje.
Tipičan primjer je spoj dijelova konstrukcija ostvaren zakovicama. Poprečni presjek zakovice

41
(crtkano označen) opterećen je na smicanje i u njemu se pojavljuju tangencijalni naponi. Tijelo

zakovice biće prerezano u tom presjeku, ako sila F bude dovoljno velika.

Sl.54 Opterećenje zakovice na smicanje

Uslov čvrstoće na smicanje zakovice je:

F
τ= ≤τd
A
d 2π
gdje je A = - površina smicanja. Ako je spoj ostvaren sa n zakovica, tada je ukupna površina
4
smicanja n ⋅ A .

UVIJANJE

Uvijanje štapa izazivaju momenti uvijanja (torzije) M t koji djeluju u ravnini njegovog poprečnog
presjeka. Kako su u praksi najčešći štapovi kružnog poprečnog presjeka, može se uzeti da se pri
uvijanju poprečni presjeci ne deformišu već se zakreću kao krute figure oko ose štapa z. To
znači da se u tim presjecima pojavljuju samo tangencijalni naponi τ .
Prikažimo štap koji je ukliješten na jednom kraju, a na drugom opterećen vanjskim momentom
uvijanja M t . Eksperimenti pokazuju da se svaka izvodnica štapa nakon deformiranja zakreće za
konstantan ugao γ , koji predstavlja ugaonu deformaciju (ugao smicanja).

Sl.55 Štap opterećen na uvijanje

Kvadrat na površini štapa poprima oblik romba, što znači da je izložen smicanju tangencijalnim
naponima τ . Međusobno zakretanje krajnjih poprečnih presjeka štapa, opisuje ugao uvijanja
ϕ.

42
Iz geometrijske analize slike 55 slijedi da je ugao smicanja:
γ = rϑ
dϕ
gdje je ϑ = - relativni ugao uvijanja (analogan sa ε kod aksijalnog opterećenja štapa).
dz
Hukov zakon pri uvijanju glasi
γ Grϑ .
τ G=
=

Iz izraza za ugao smicanja i Hukovog zakona, vidi se da deformacija γ i napon τ rastu sa

porastom veličine r , tj. pri povećanju od vrijednosti nula u osi štapa (gdje je r = 0 ) , do
maksimalne vrijednosti na površini štapa (gdje je r = R ).

Sl.56 Tangencijalni napon na presječnoj površini štapa

Na svaku elementarnu površinu štapa dA djeluje unutrašnja sila dF= τ ⋅ dA , pa uslov ravnoteže
jednog dijela štapa glasi:

∑M z =0 → ∫ r ⋅t dA − M t =
0
A

Uvrštavanjem napona= γ Grϑ , dobije se:

τ G=

∫ r G r ϑ dA = M
A
t → Gϑ ∫ r 2 dA = M t
A

Veličina ∫ r 2 dA = I p je polarni moment inercije površine presjeka štapa.

A

Sada je relativni ugao uvijanja:

Mt
ϑ=
GI p

gdje se veličina GI p naziva krutost na uvijanje (torzijska krutost).

Tangencijalni napon je:

Mt
t= r,
Ip

Za= = R (površina štapa), slijedi veličina maksimalnog napona:

r rmax
Mt Mt Mt
t max
= =
rmax = R
Ip Ip Wp

Ip
gdje je: W p = - polarni otporni moment presjeka štapa.
R
43
Na slici 57 je prikazana raspodjela napona u poprečnom presjeku štapa: a) kružni presjek, b)
prstenasti presjek.

Sl.57 Raspodjela napona u poprečnom presjeku štapa

Ugao uvijanja je:
Mt l
ϕ = ϑ ⋅l = [rad].
GI p

U slučaju da se poprečni presjek štapa i/ili njegovo opterećenje mijenjaju skokovito, slika 58,
vrijedi:
M ti li
ϕ =∑
Gi I pi

gdje je: li - dužina i -tog dijela štapa, na kojem je M ti = const i Gi I pi = const .

Sl.58 Štap promjenljivog poprečnog presjeka

Dimenzioniranje ili provjera štapova opterećenih na uvijanje, provodi se na osnovu:

1. Uslov čvrstoće:
M
tt
=
max
t
≤ d
Wp

gdje je τ d - dozvoljeni tangencijalni napon.

2. Uslov krutosti:
Mt
ϑ=
max ≤ ϑd
GI p

gdje je ϑd - dozvoljeni relativni ugao uvijanja [rad/m].

44
 SAVIJANJE

Štap je opterećen na savijanje kada vanjsko opterećenje djeluje u ravnini koja prolazi kroz
njegovu uzdužnu osu z. Konstrukcijski element oblika štapa oslonjen o podlogu i opterećen na
savijanje naziva se greda. Pri djelovanju opterećenja greda poprima zakrivljeni oblik.

Sl.59 Štap (greda) opterećen na savijanje

Ako u ravnini opterećenja djeluju samo spregovi sila, greda je opterećena na čisto savijanje. U
slučaju da u ravnini djeluju i sile, radi se o savijanju silama. Razmotrimo najčešći slučaj čistog
savijanja grede, kada su težišne ose x i y poprečnog presjeka, ujedno i ose simetrije grede, slika
60. Ravnina yz je ravnina opterećenja. Greda je na svojim krajevima opterećena spregovima sila
momenta M .

Sl.60 Greda opterećena spregovima

Pod djelovanjem opterećenja greda se deformiše, a njena uzdužna osa prelazi u zakrivljenu
liniju koja se naziva elastična linija. U ovom slučaju elastična linija ima oblik kružnog luka
(poluprečnik zakrivljenosti ρ = const ). Ako su deformacije male, može se pretpostaviti da
poprečni presjeci grede ostaju ravni i okomiti na elastičnu liniju i nakon deformisanja. Pri tom se
uzdužna vlakna na gornjoj strani grede skraćuju a na donjoj produžuju. Vlakna koja ne mijenjaju
svoju dužinu leže u neutralnoj liniji, koja u poprečnom presjeku grede daje neutralnu osu (n-n).
Ona se poklapa sa osom x.
Prema tome, u poprečnom presjeku grede postoje samo normalna naprezanja σ u pravcu ose
grede.

45
Razmotrimo jedan deformisani element grede između dva bliska poprečna presjeka koja
međusobno zatvaraju ugao dα .

Sl. 61 Deformacija pri savijanju

Vlakno dužine dz , na udaljenosti y od neutralne linije, produžuje se za ∆dz usljed normalnog

naprezanja σ . Uzdužna deformacija toga vlakna, prema definiciji je:
∆dz ydα y
=ε = =
dz ρ dα ρ
Prema Hukovom zakonu, napon σ iznosi:
E
σ E=
= ε y
ρ
Jednčina ravnoteže elementa grede glasi:

∑M x =0 → M − ∫ σ dA ⋅ y =0
A

Uvrštavanjem napona σ iz Hukovog zakona dobije se:

E E
∫ ρ y dA ⋅ y =M →
ρ∫
dA = M
2
y
A A

Veličina ∫ y 2 dA = I x je aksijalni moment inercije poprečnog presjeka grede s obzirom na osu x

A

(neutralna osa).
Iz prethodnog izraza slijedi zakrivljenost elastične linije:
1 M
=
ρ EI x

Veličina EI x naziva se krutost na savijanje.

Ukoliko uvrstimo izraz za zakrivljenost elastične linije u izraz za napon, dobije se:
M
σ= y
Ix

Pomoću ovog izraza moguće je odrediti napon u bilo kojoj tački presjeka grede. Može se
zaključiti da je raspodjela normalnog napona σ linearna po visini poprečnog presjeka. U

46
tačkama neutralne ose ( y = 0 ), napona nema, dok se najveći naponi pojavljuju u tačkama
presjeka koje su najudaljenije od neutralne ose ( y = ymax ).
Maksimalni napon ima veličinu:
M M
σ max
= = ymax
Ix Wx
Ix
gdje je Wx = aksijalni moment otpora površine oko ose x.
ymax
Raspodjela normalnih napona u poprečnom presjeku prikazana je slici 62:

Sl.62 Raspodjela napona u poprečnom presjeku grede

Kod savijanja silama, u poprečnom presjeku grede pojavljuje se i tangencijalni napon τ izazvan
poprečnom silom Q . Međutim, on je u pravilu mnogo manji od normalnog napona σ , pa ga
nećemo određivati.
Uslov čvrstoće na savijanje glasi:
M max
σ max
= ≤σd
Wx

gdje je: M max - maksimalni moment savijanja u opasnom presjeku grede, σ d - dopušteno
naprezanje na savijanje.
Elastična linija predstavlja mjeru deformacije štapa pri savijanju. Poznavanje njezinog oblika
važno je pri ispitivanju krutosti ovako opterećenih konstrukcijskih elemenata.

Sl.63 Elastična linija

Jednačina elastične linije u opštem slučaju ima oblik y = y ( z ) . Vertikalno pomijeranje težišta T
presjeka grede u nekoj tački naziva se progib f , a ugao zakreta tangente t na elastičnu liniju

47
naziva se nagib ϕ . Podaci o elastičnim linijama za različito opterećene grede, mogu se naći u
tehničkim priručnicima.
Kao primjer, prikažimo konzolu dužine l koja je na slobodnom kraju opterećena silom F .

Sl.64 Konzola opterećena na savijanje

IZVIJANJE

Kod štapova opterećenih na pritisak, koji imaju relativno veliku

dužinu u odnosu na dimenzije poprečnog presjeka (tzv. vitki
štapovi), može doći do savijanja u stranu, odnosno izvijanja.
Takvo krivljenje štapa izazvano je aksijalnom a ne poprečnom
silom i predstavlja gubitak stabilnosti oblika. Gubitak stabilnosti i
pored ispunjenih uslova čvrstoće i krutosti, neizbježno vodi do
loma štapa. To znači da sigurnost konstrukcijskog elementa čiji
deformisani ravnotežni oblik nije stabilan, zapravo i ne postoji.
Prema tome, osim čvrstoće i krutosti konstrukcije, prvorazredno
značenje ima i pitanje njezine stabilnosti. Ovo je posebno
izraženo u savremenim konstrukcijama, gdje se do minimuma
smanjuju poprečne dimenzije zbog upotrebe otpornijih
materijala i nastojanja da se težina što više smanji.

Sl.65 Štap opterećen na izvijanje

Najmanja sila pri kojoj se štap izvija, naziva se kritična sila Fkr , a njena veličina definisana je
Ojlerovim izrazom:
π 2 E I min
Fkr =
lo2

gdje je: I min - minimalni aksijalni moment inercije presjeka štapa (izvijanje se uvijek odvija oko
ose presjeka za koju je krutost štapa najmanja, odnosno za koju je aksijalni moment inercije
najmanji), lo - slobodna dužina izvijanja.

48
Na slici 66 su prikazani osnovni oblici i slobodne dužine izvijanja za različite načine učvršćenja
štapa.

Sl.66 Neki oblici izvijanja štapa

U trenutku izvijanja štapa, kritični napon iznosi:

Fkr π 2 E
σ= =
λ2
kr
A
lo
gdje je: l = - bezdimenzionalna karakteristika štapa koja se naziva vitkost štapa,
imin

I min
imin = - minimalni poluprečnik inercije presjeka štapa.
A
Izrazi za kritičnu silu i kritični napon važe samo u elastičnom području, tj. za naprezanja
σ kr ≤ σ p ,gdje je σ p napon na granici proporcionalnosti, odnosno za vitkosti λ > λ p , gdje je
E
λp = granična vitkost (npr. za čelik λ p ≈ 100 ).
σp

Sl.67 Granična vitkost štapa

Pri provjeri stabilnosti oblika, mora se voditi računa da štap ima izvjesnu sigurnost protiv
izvijanja, što znači da napon mora biti manji od dopuštene vrijednosti, tj:
σ kr
σ ≤σd =
S
gdje je: S – koeficijent sigurnosti (stabilnosti). On zavisi od materijala, vitkosti i drugih faktora
(npr. za čelik vrijedi S = 1,5 ÷ 3 i više).

49
 III DIO
KINEMATIKA

50
 UVOD U KINEMATIKU

Kinematika je dio teorijske mehanike u kome se proučavaju mehanička kretanja tijela ne

uzimajući u obzir njihovu masu i sile koje dejstvuju na njih. U kinematici se proučavaju
geometrijska svojstva kretanja tijela, te se kinamtika naziva još i geometrijom kretanja.
Pod mehaničkim kretanjem podrazumijeva se promjena položaja koju tokom vremena jedno
materijalno tijelo vrši u odnosu na drugo materijalno tijelo. Mehaničko kretanje tijela je moguće
proučiti samo ako postoji drugo tijelo (posmatrač) u odnosu na koje vršimo upoređivanje, tzv.
referentno tijelo. Pri proučavanju kretanja u kinematičkom smislu, referentno tijelo se uvijek
može smatrati nepokretnim. Kada analitički opisujemo položaj tijela, referentno tijelo
(posmatrača) predstavljamo tačkom O, a prostor u odnosu na koji se tijelo kreće prikazujemo
prostornim koordinatnim sistemom (referentnim sistemom), npr. Dekartovim koordinatnim
sistemom sa početkom u tački O.

Sl.68 Promjena položaja tijela u prostoru

Kretanje tačke ili tijela u odnosu na apsolutno nepokretni sistem referencije naziva se
apsolutno kretanje. Kretanje tačke ili tijela u odnosu drugo pokretno tijelo naziva se relativno
kretanje.
Kretanje tijela se vrši tokom vremena u prostoru, te stoga kinematika uvodi u analizu dvije
veličine: dužinu (L) i vrijeme (t), a njihove osnovne jedinice su metar i sekunda.
Vrijeme u klasičnoj mehanici je pozitivna skalarna veličina koja se neprekidno mijenja i uzima
se za nezavisno promjenljivu veličinu, koju obilježavamo sa t. Sve ostale veličine u kinematici se
posmatraju kao funkcije vremena. Prilikom mjerenja vremena uvodimo pojam početnog
trenutka vremena, određenog trenutka vremena i intervala vremena.
Početni ternutak vremena naziva se trenutak od kada počinjemo da mjerimo vrijeme, tj. od
kada počinjemo da posmatramo kretanje. Obično se usvaja da je početni trenutak vremena
(t0=0). Vrijeme neprestano teče i argument (t), u funkciji koga definišemo sve kinematičke
veličine, je pozitivna rastuća veličina.
Određeni trenutak vremena (t) definiše se brojem sekundi koji su protekli od početnog
trenutka vremena.
Interval vremena ∆t=t2−t1 naziva se vrijeme koje protekne između dvije određene pojave, tj.
razlika između bilo koja dva trenutka vremena.

51
U kinematici se proučava kretanje krutih tijela, tj. tijela koja ne mijenjaju svoj oblik
(nepromjenljiv razmak između bilo koje dvije tačke tijela). Kretanje nekog tijela poznajemo ako
poznajemo položaj svake tačke tog tijela u toku vremena kretanja. Zbog toga je potrebno prvo
proučiti kretanje tačke, a zatim tijela. Stoga se i kinemtika može podijeliti na:
1. Kinematku tačke
2. Kinematku krutog tijela
Tačka u kinematičkom smislu je geometrijska tačka koja mijenja položaj u prostoru u toku
vremena. Tačka može biti uočena tačka nekog tijela, npr. M1,M2, ... ili to može biti tijelo
zanemarljivo malih dimenzija.

KINEMATIKA TAČKE

OSNOVNI ZADATAK KINEMATIKE TAČKE

U kinematici tačke rješavaju se dva osnovna problema:

• Ustanovljavanje analitičkih postupaka za definisanje kretanja tačke u odnosu na utvrđeni
sistem referencije;
• Određivanje, na osnovu zadatog zakona kretanja, svih kinematičkih karakteristika
kretanja tačke u koje spadaju: trajektorija tačke, brzina i ubrzanje tačke.
Zavisnost između proizvoljnog položaja tačke u prostoru i vremena određuje zakon kretanja
tačke, pa je osnovni zadatak kinematike tačke proučavanje zakona kretanje tačke.
Putanja ili trajektorija tačke je zamišljena neprekidna linija koju opisuje pokretna tačka M u
prostoru. Dio putanje između dva uzastopna polođaja tačke M naziva se pređeni put.
Jednačinu putanje tačke moguće je odrediti eliminisanjem vremena (parametra t ) iz zakona
kretanja tačke.
Zavisno od oblika putanje tačke, razlikuje se pravolinijsko i krivolinijsko kretanje tačke.
Proučavanje kretanja tačke vrši se u odnosu na uslovno apsoplutno nepokretni sistem
referencije. Za definisanje proizvoljnog krivolinijskog kretanja tačke u prostoru najčešće se
primjenjuju sljedeće tri postupka:
1. Vektorski
2. Analitički (koordinatni)
3. Prirodni

52
 VEKTORSKI POSTUPAK ODREĐIVANJA
PROIZVOLJNOG KRIVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE

Sl.69 Vektor položaja tačke M


Položaj tačke M koja se kreće potpuno je određen vektrom položaja r , čiji je početak u nekoj
nepokretnoj tački O, a kraj u pokretnoj tački M. Pošto tačka M mijenja položaj u odnosu na

tačku O tokom vremena, mijenja se i vektor položaja r po intenzitetu, pravcu i smjeru. Prema

tome, vektor položaja r predstavlja vektorsku funkciju vremena t :
 
r = r (t )
koja se zove zakon kretanja tačke u vektorskom obliku ili konačna jednačina krivolinijskog

kretanja tačke u vektroskom obliku. Vektor položaja r mora biti neprekidna funkcija vremena,
jednoznačna i dva puta diferencijabilna.

Putanja tačke dobije se konstrukcijom geometrijskih mjesta krajeva vektora položaja r i naziva

se hodograf vektora položaja r .

ANALITIČKI (KOORDINATNI) POSTUPAK ODREĐIVANJA KRETANJA TAČKE

a) Dekartov pravougli koordinatni sistem


Vektor položaja r tačke M može se predstaviti u obliku
    
r =r ( t ) =x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k
   
gdje su i , j i k jedinični vektori osa x , y i z . Vektorskoj funkciji r odgovaraju tri skalarne
funkcije
= ( t ) , y y=
x x= (t ) , z z (t )
koje se zovu zakon kretanja ili konačne jednačine krivolinijskog kretanja tačke u Dekartovim
koordinatama.
Eliminacijom parametra t iz jednačina kretanja dobija se jednačina linije putanje tačke.

53
b) Polarno cilindrični koordinatni sistem. Polarne koordinate

Sl.70 Polarno-cilindrične koordinate; polarne koordinate

Položaj tačke M određen je pomoću koordinata
= (t ), ϕ ϕ=
r r= (t ), z z (t )
koje se zovu zakon kretanja ili konačne jednačine krivolinijskog kretanja tačke u polarno
cilindričnim koordinatama. Rastojanje OM ' = r je polarno rastojanje i naziva se poteg, a ϕ je
polarni ugao. Ako se tačka M kreće u ravni xOy , onda je položaj tačke određen koordinatama
= (t ), ϕ ϕ (t )
r r=
koje se nazivaju zakon kretanja ili konačne jednačine krivolinijskog kretanja tačke u polarnim
koordinatatama, i dobiju se za z=0.

PRIRODNI POSTUPAK ODREĐIVANJA KRETANJA TAČKE

Ako je poznata putanja (linija putanje tačke - hodograf vektora položaja tačke), onda je položaj
tačke M potpuno određen lučnom (krivolinijskom) koordinatom s . Na putanji se uoči
nepokretna tačka A, koja se uzme za referentnu tačku, i jedan smjer se usvoji kao pozitivan a
drugi kao negativan. Orijentisani luk s tada jednoznačno određuje položaj tačke M na putanji.
Ako se tačka kreće duž krive, onda se koordinata s mijenja tokom vremena, tj.
s = s (t ) .

Ova jednačina naziva se konačna jednačina kretanja tačke po putanji ili zakon kretanja tačke po
putanji.

Sl.71 Kretanje tačke po putanji - prirodni postupak

54
 BRZINA TAČKE

Vektor brzine tačke karakteriše promjenu vektora položaja u svakom trenutku vremena.

Sl.72 Određivanje vektora brzine tačke

Pojam brzine tačke biće objašnjen sljedećim razmatranjem. Posmatrajmo dva položaja tačke na
putanji, M i M1, koji odgovaraju vremenskim trenucima t i t1 = t + ∆t . Veličina ∆t je konačni
vremenski interval u kome tačka pređe iz položaja M u položaj M1, a vektor položaja se
 
promjeni za ∆r . Ova veličina naziva se vektorski priraštaj vektora položaja r pokretne tačke.
Vektor srednje brzine tačke je definisan količnikom:
  
 ∆r r ( t + ∆t ) − r ( t )
v= =
∆t t1 − t
sr


Vektor srednje brzine ima isti pravac i smjer kao vektor ∆r , tj. usmjeren je u smjeru kretanja
tačke.
Srednja brzina tačke u nekom intervalu vremena karakteriše promejnu vektora položaja
posmatranu za interval kao cjelinu, tako da na osnovu srednje brzine ne možemo ništa
zaključiti o načinu promjene položaja tačke unutar intervala ∆t . Ukoliko je interval ∆t manji ,
utoliko srednja brzina precizinije pokazuje promjenu položaja tačke u toku vremena.

Vektor brzine tačke v u datom trenutku vremena t je veličina kojoj teži vektor srednje brzine
tačke kada interval vremena teži ∆t nuli, tj. jednak je prvom izvodu vektora položaja tačke po
vremenu
 
  ∆r dr 
=v lim v= lim = = r
∆t →0 ∆t
sr
∆t →0 dt

Daćemo fizičko tumačenje ovoj definiciji brzine: Pošto je vektor vsr usmjeren duž vektora
 
pomjeranja ∆r , to kada interval ∆t → 0 onda i ∆r → 0 , tj. tačka M1 postaje beskonačno bliska

tački M, odnosno u graničnom slučaju poklapa se sa tačkom M. Pravac vektora ∆r teži pravcu
  
luka dsT = dr u tački M, tj. teži pravcu tangente T na putanju u tački M.

Iz ovog slijedi: Vektor brzine v tačke u datom trenutku vremena ima pravac tangente na
trajektoriju u odgovrajućoj tački , a usmjeren je u smjeru kretanja tačke.
Vektor brzine tačke pri proizvoljnom kretanju karakteriše tokom vremena promjenu vektora
položaja tačke po intenzitetu, pravcu i smjeru.

55
Intenzitet vektora brzine jednak je intenzitetu prvog izvoda vektora položaja po vremenu

 dr
v =
dt
a nije jednak

 dr
v ≠ .
dt

 dr
(Pri kretanju tačke po kružnoj putanji je intenzitet vektora položaja r = const , pa je = 0.
dt
Međutim, kako se mijenja pravac i smjer vektora položaja onda je brzina tačke različita od
nule. )
Ako se tačka kreće tako da se vektor brzine mijenja po pravcu, onda tačka vrši krivolinijsko
kretanje, a ako je vektro brzine tokom vremena konstantnog pravca, onda tačka vrši
pravolinijsko kretanje.
Ako se tačka kreće tako da je vektor brzine konstantnog intenziteta, za takvo kretanje kažemo
da je ravnomjerno kretanje. U suprotnom je kretanje promjenljivo.
Dimenzija brzine je
 [=
dužina ]
=[v ] LT −1
[vrijeme]
m
U tehničkom sistemu mjera dimenzija brzine je metar u sekundi   .
s

UBRZANJE TAČKE

Vektor ubrzanja tačke karakteriše promjenu vektora brzine tačke u svakom trenutku.

Neka se u trenutku t tačka nalazi u položaju M određenim vektorom položaja ∆r i neka ima
   
brzinu v , a u trenutku t1 = t + ∆t tačka je u položaju M1 i ima brzinu v1 = v + ∆v . Ovo znači da

je u vremenskom intervalu ∆t vektor brzine tačke dobio vektorski priraštaj ∆v , koji karakteriše
promjenu vektora brzine po pravcu i intenzitetu. Ako u tačku M prenesemo paralelno vektor
 
brzine v1 i konstruišemo paralelogram u kojem je vektor v1 dijagonala, onda je jedna stranica
  
vektorski priraštaj ∆v brzine v . Dijeljenjem vektora ∆v sa intervalom vremena ∆t , dobićemo
srednje ubrzanje za interval vremena ∆t :
  
 ∆v v ( t + ∆t ) − v ( t )
a= =
∆t t1 − t
sr

Vektor srednjeg ubrzanja tačke utoliko tačnije odražava promjenu vektora brzine ukoliko je
manji interval vremna ∆t .

56
 Sl.73 Određivanje vektora ubrzanja tačke

Vektor ubrzanja tačke u datom trenutku vremena dobijemo za granični slučaj, kada ∆t → 0 ,
 
  ∆v dv 
=a lim a= lim = = v
∆t →0 ∆t
sr
∆t →0 dt
Kako je vektor brzine tačke jednak izvodu po vremenu vektora položaja tačke, može se napisati
da je:
  
 dv d  dr  d 2 r 
=a =  = = r
dt dt  dt  dt 2
Vektor ubrzanja tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine tačke
po vremenu, ili drugom izvodu vektora položaja tačke po vremenu.
U opštem slučaju krivolinijskog kretanja tačke vektor ubrzanja karakteriše promjenu vektora
brzine tačke tokom vremena po intenzitetu, pravcu i smjeru. Iz ovog slijedi da je ubrzanje tačke
jednako nuli samo kada je brzina tačke tokom vremena konstantna po pravcu i intenzitetu, tj. u
slučaju ravnomjernog pravolinijskog kretanja.
Intenzitet vektora ubrzanja jednak je intenzitetu vektora brzine po vremenu
 
 dv  dv
a = , a nije jednak a ≠ .
dt dt
(Primjer krivolinijskog kretanja kada je vektor brzine konstantan po intenzitetu a ne i po
poravcu)
Dimenzija ubrzanja je
 [=
brzina ] [=
dužina ] m
=[a ] LT −2 ,  2  .
[vrijeme] [vrijeme]2 s 

57
 BRZINA I UBRZANJE TAČKE U DEKARTOVIM KOORDINATAMA

Sl.74 Brina tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu

 
 dr d   dx  dy  dz    
v= =
dt dt
(
xi + yj + zk =
dt
)i+
dt
j + k = xi
dt
 + yj
 + zk


Izvodi po vremenu jediničnih vektora jednaki su nuli.

Intenzitet brzine je:

v =v = x 2 + y 2 + z 2

Analogno se može izvesti i ubrzanje u Dekartovim koordinatama:

 
 dv d   dx  dy  dz    
a= =
dt dt
(
 + yj
xi  + zk
 = )
dt
i+
dt
j + k = 
dt
xi + 
yj + 
zk

Intenzitet ubrzanja je:


a =a = 
x 2 + 
y 2 + 
z2 .

58
 BRZINA I UBRZANJE TAČKE U PRIRODNIM KOORDINATAMA

U nekim slučajevima zgodno je prostorno kretanje tačke opisati pomoću koordinatnog sistema
smještenog u tački P koji se kreće po putanji zajedno sa tačkom. To je tzv. prirodni koordinatni
sistem koji ima ortogonalne jedinične vektore:

et - u smjeru tangente,

en - u smjeru glavne normale,

eb - u smjeru binormale.
Jedinični vektori u ovom redosljedu određuju desni koordinatni sistem. Tangenta i glavna
normala određuju ravninu (oskulatornu ravan) u kojoj je i trenutna zakrivljenost krive. Jedinični

vektor glavne normale en uvijek je usmjeren ka lokalnom središtu (centru) zakrivljenosti.
Putanja tačke u položaju P ima lokalnu zakrivljenost ρ , koju nazivamo poluprečnik krivine
putanje u tački. Često se ovaj poluprečnik zakrivljenosti označava i sa Rk .
Položaj tačke na putanji određen je dužinom luka s (podsjetimo, s = s (t ) je zakon kretanja tačke
 
po putu), a vektor položaja tačke P je u tom slučaju r = r ( s ( t ) ) .

Sl.75 Definisanje kretanja tačke pomoću prirodnih koordinata

Brzina tačke je po definiciji promjena vektora položaja u datom trenutku vremena

 
 dr dr ds
=v = ⋅
dt ds dt

Priraštaj vektora položaja, dr , ima pravac tangente na putanju tačke i za beskonačno male

pomake tačke vrijedi da je dr = ds , tako da je:

    dr 
dr = dr ⋅ et = ds ⋅ et ⇒ = et
ds
Vektor brzine tačke sada je:

 dr ds ds  
v= ⋅ = et = se
t
ds dt dt
59
Intenzitet vektora brzine je
 ds
v = v= = s .
dt
Ako je poznat intenzitet brzine tačke, moguće je odrediti krivolinijsku koordinatu s iz
t
=s ∫ v ( t )dt + s .
t0
0

Ubrzanje tačke definiše promjenu brzine u određenom trenutku vremena

 
 dv d  dv  det
=a = ( t)
=
ve et + v .
dt dt dt dt

Kako jedinični vektor et mijenja svoj pravac tokom vremena ( kreće se zajedno sa tačkom, tj.
prirodne koordinate kreću se zajedno sa tačkom), vrijedi da je:

det s  v
= = en e .
dt ρ ρ n
Vektor ubrzanja tačke sada je
 dv  v  dv  v 2   
a = et + v en = et + en = at + an .
dt ρ dt ρ
Ubrzanje tačke određeno je vektorskim zbirom dviju komponenata od kojih je jedna
usmejrena duž tangente na putanju tačke, a druga duž glavne normale i uvijek ima smjer
prema središtu zakrivljenosti (usmjerena u konkavnu stranu putanje ka centru krivine).
Intenzitet vektora ubrzanja je

=
a at2 + an2 .

Komponenta ubrzanja usmjerena duž tangente naziva se tangencijalno (tangentno) ubrzanje

tačke i ima intenzitet
dv d 2 s
=
at = = s
dt dt 2
a komponenta usmjerena duž normale naziva se normalno ubrzanje i ima intenzitet
v 2 s 2
a= = .
n
ρ ρ
Tangencijalno ubrzanje karakteriše promjenu brzine tačke po intenzitetu, a normalno ubrzanje
karakteriše promjenu pravca vektora brzine.
 
Vektor ubrzanja tačke leži u ravni vektora et i en , tj. u oskulatornoj ravni.

60
Poseban slučaj kretanja tačke po kružnoj putanji

Sl.76 Brzina i ubzanje tačke koja se kreće po kružnici

Pri kretanju tačke po kružnici dužina luka s kojeg opiše pokretna tačka može se iskazati
proizvodom poluprečnika r kružnice i ugla ϕ koji je u opštem slučaju funkcija vremena t ,
ϕ = ϕ (t ) ,
s = rϕ
Kako je poluprečnik zakrivljenosti kružnice r= r= const , onda je intenzitet brzine tačke
dϕ
= (rϕ) = r
ds d
v = s = = rϕ .
dt dt dt
Vektor ubrzanje tačke
    s 2   
set + en = rϕet + rϕ 2 en .
a = at + an = 
r
Intenziteti tangentne i normalne komponente ubrzanja su
= ϕ
at r= an rϕ 2 .

NEKI PRIMJERI PRAVOLINIJSKOG I KRIVOLINIJSKOG KRETANJA TAČKE

a) Ravnomjerno (jednoliko) kretanje tačke

61
  dv
b) Ravnomjerno promjenljivo - ubrzano - kretanje tačke (ubrzanje a = 〉 0 )
dt

 dv
c) Ravnomjerno promjenljivo – usporeno - kretanje tačke (ubrzanje a = 〈0 )
dt

d) Kružno kretanje tačke

e) Harmonijsko kretanje tačke

62
 KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

ODREĐIVANJE POLOŽAJA KRUTOG TIJELA U PROSTORU

Pod krutim tijelom u mehanici se podrazumijeva tijelo koje ne mijenja svoj geometrijski oblik.
Pod položajem krutog tijela u prostoru podrazumijeva se položaj svih tačaka tijela u odnosu na
utvrđeni sistem referencije. S obzirom da su kod krutog tijela uzajamna rastojanja tačaka
nepromjenljiva , moguće je položaj bilo koje tačke krutog tijela pri njegovom kretanju
jednoznačno odrediti ako je poznato odstojanje te tačke od ostalih tačaka tijela.
Iz geometrije je poznato da je položaj krutog tijela u prostoru određen položajima tri
nekolinearne tačke tog tijela. Pri kretanju krutog tijela, položaj svih tačaka tijela u odnosu na
tačke A, B i C jednoznačno je određen i stoga je za definisanje položaja krutog tijela u prostoru
dovoljno da se zna položaj tri nekolinearne tačke A, B i C tijela. Odavde slijedi da ako je poznat
položaj tri nekolinearne tačke krutog tijela, onda je moguće odrediti položaj ma koje tačke tijela
za vrijeme kretanje tijela u prostoru.
Položaj slobodnog krutog tijela pri kretanju u prostoru u odnosu na proizvoljni sistem
referencije određen je sa šest nezavisnih parametara (svakoj tački odgovaraju tri nezavisna
parametra-koordinate; od devet parametara koji definišu položaj tri tačke treba oduzeti tri
jednačine veze između tih tačaka-rastojanja između tačaka koja su nepromjenljiva; na taj način
ostaje šest nezavisnih parametara).

( xB − x A ) + ( y B − y A ) + ( z B − z A ) =
2 2 2
l12
( xC − xB ) + ( yC − yB ) + ( zC − zB ) =
2 2 2
l22
( xC − xA ) + ( yC − y A ) + ( zC − z A ) =
2 2 2
l32

Sl.77 Definisanje položaja tijela u prostoru

Ako se uoči bilo koja tačka M krutog tijela, njene koordinate takođe moraju zadovoljiti ovakve
jednačine, kojim se izražava nepromjenljivost rastojanja tačke M od tačaka A,B i C.
Broj nezavisnih parametara, pomoću kojih se može jednoznačno odrediti položaj krutog tijela u
prostoru u odnosu na proizvoljno izabrani sistem referencije, naziva se broj stepeni slobode
krutog tijela.
Broj stepeni slobode krutog tijela ili tačke označava broj nezavisnih kretanja koje tijelo ili tačka
može da izvodi u prostoru.
Tačka ima tri stepena slobode, jer njen položaj pri kretanju u prostoru određuju tri nezavisne
koordinate: x, y i z. Slobodno kruto tijelo u prostoru ima šest stepeni slobode kretanja, jer ga
određuje šest nezavisnih parametara. To znači da može da izvodi šest nezavisnih kretanja: tri
translatorna pomjeranja u pravcu tri ose i tri obrtanja oko tri međusobno upravne ose.

63
Položaj krutog tijela u prostoru može biti određen preko nezavisnih parametara koje nazivamo
generalisane (opšte) koordinate. Generalisane koordinate tijela ili tačke su nezavisni parametri
pomoću kojih se može jednoznačno odrediti položaj tijela u svakom trenutku vremena u
odnosu na izabrani sistem referncije.
Osnovna kretanja krutog tijela su translatorno i obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja
sastoje se sva ostala kretanja djelimično vezanih (neslobodnih) krutih tijela.
Izvršeno je klasificiranje kretanja krutog tijela na:
1) Translatorno kretanje
2) Obrtanje oko nepokretne ose
3) Ravno kretanje
4) Obrtanje oko nepokretne tačke
5) Opšte kretanje
6) Složeno kretanje

Sl.78 Klasificiranje kretanja krutog tijela

Translatorni dio kretanja definiše se zakonima kretanja neke uočene tačke tijela (pol na slici
označen sa A), a obrtni dio kretanja se definiše uglovima obrtanja oko osa. Na slici su prikazani
primjeri kretanja krutog tijela i odgovarajući broj koordinata koje definišu broj stepeni slobode
kretanja za dati tip kretanja tijela: a) ravno kretanje krutog tijela, b) sferno kretanje krutog tijela,
c) obrtanje tijela oko nepokretne ose, d) translatorno kretanje krutog tijela.
Osnovni zadaci kinematike krutog tijela analogni su zadacima kinematike tačke:
1) Utvrđivanje matematičkih metoda za definisanje položaja krutog tijela pri kretanju u
prostoru u odnosu na izabrani sistem referencije
2) Određivanje kinematičkih karakteristika krutog tijela kao cjeline i svake tačke tijela
posebno na osnovu poznatih jednačina kretanja tijela.
64
 TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

Translatorno kretanje krutog tijela je takvo kretanja pri kojem se prava ili duž nepromjenljivo
vezana sa tijelom pomjera zajedno sa njim tako da uvijek ostaje samoj sebi paralelna.
Putanje svih tačaka su istovjetne (identične) linije, samo međusobno pomjerene u prostoru.

Sl.79 Translacija krutog tijela

Ako je poznat početni položaj tijela onda se cjelokupno kretanje tijela mođe izučiti preko
kretanja samo jedna tačke-pola. Ako se zna poloažaj tačke A u svakom trenutku vremena,
položaj bilo koje tačke, npr.B, određuje se pomoću vektora
  
rB= rA + r
 
gdje je vektor položaja ρ = AB konstantnog intenziteta i pravca.
Brzina tačke B je
  
 drB d   drA d r
vB = = (rA + r ) = +
dt dt dt dt

  dρ
Kako je vektor položaja ρ = AB konstantnog intenziteta i pravca, slijedi da je = 0 , pa je
dt
 
drB drA  
= ⇒ vB = v A .
dt dt
Diferenciranjem brzine po vremenu dobije se
 
dvB dv A  
= ⇒ aB = a A .
dt dt
Prema tome, pri translatornom kretanju krutog tijela sve tačke tijela se kreću na isti način,
imaju iste putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja.
Translatorno kretanje tijela u potpunosti je određeno kretanjem samo jedne, proizvoljne
njegove tačke.
U zavisnosti od oblika putanje tačke translacija može biti pravolinijska i krivolinijska.

65
 OBRTANJE (ROTACIJA) KRUTOG TIJELA OKO NEPOKRETNE OSE

Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose je takvo kretanje tijela pri kome bilo koje dvije
tačke tijela ostaju za vrijeme kretanja nepokretne.

Sl.80 Rotacija tijela oko nepokretne ose

Nepokretne su i sve ostale tačke koje se nalaze na pravoj liniji koja prolazi kroz te dvije tačke i
koja se naziva obrtna osa. Sve ostale tačke tijela opisuju kružne putanje koje leže u ravnima
okomitim na obrtnu osu i čiji su centri na obrtnoj osi
Položaj tijela pri obrtanju određen je uglom obrtanja ϕ, koji se mjeri od referentne vertikalne
nepokretne ravni I i koji se neprekidno mijenja tokom vremena.
Zakon obrtanja tijela oko nepokretne ose iskazuje jednačina
ϕ = ϕ (t ) .

Položaj krutog tijela kao cjeline pri obrtanju oko nepokretne ose određen je sa jednim
nezavisnim parametrom, uglom obrtanja, tako da tijelo ima jedan stepen slobode kretanja.

UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE TIJELA

Kinematičke karakteristike tijela kao cjeline pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su
ugaona brzina ω i ugaono ubrzanje ε.
Srednja ugaona brzina je definisana za interval vremena ∆t=t2-t1 sa
∆ϕ ϕ ( t2 ) − ϕ ( t1 )
ω= =
∆t t2 − t1
sr

66
dok je ugaona brzina tijela u datom trenutku vremenat veličina kojoj teži srednja ugaona brzina
kada interval vremena teži nuli:
∆ϕ dϕ
ω lim = = ϕ
=
∆t →0 ∆t dt
Ugaona brzina ω krutog tijela koje se obrće oko nepokretne ose jednaka je po intenzitetu
prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaone brzine je
[ugao] = radijan 1
[ω ]= = = s −1
[vrijeme] sekund s

Srednje ugaono ubrzanje je definisano za interval vremena ∆t=t2-t1 sa

∆ω ω ( t2 ) − ω ( t1 )
ε sr
= =
∆t t2 − t1
dok je ugaono ubrzanje tijela u datom trenutku vremenat veličina kojoj teži srednje ugaono
ubrzanje kada interval vremena teži nuli:
∆ω d ω
ε lim = = ω , ili
=
∆t →0 ∆t dt
d ω d 2ϕ
ε
= = = ϕ
dt dt 2
Ugaono ubrzanje tijela koje se obrće oko nepokretne ose u datom trenutku vremena po
intenzitetu je jednako prvom izvodu po vremenu ugaone brzine ili drugom izvodu po vremenu
ugla obrtanja tijela.
Dimenzija ugaonog ubrzanja je
[ugaona brzina ] radijan
=[e ] = = s −2
[vrijeme] s 2

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela koje se obrće oko nepokretne ose jesu vektorske veličine.
 
Pravac vektora ugaone brzine ω određen je pravcem nepokreten (obrtne) ose. Vektor ω je
usmjeren duž obrtne ose u onu stranu iz koje se vidi obrtanje krutog tijela u smjeru suprotnom
od obrtanja kazaljke na satu. Ako je ω = ϕ >0, onda je obrtanja pozitivno, tj.obrtanje se vrši u
smjeru suprotnom od obrtanja kazaljke na satu. Ako je ω = ϕ <0, onda je obrtanja negativno,
tj.obrtanje se vrši u smjeru obrtanja kazaljke na satu.
  
Vektor ugaonog ubrzanja ε takođe je usmjeren duž obrtne ose. Ako je ε = ω >0, vektori ω i ε
 
imaju isti smjer. Ako je ε = ω <0, vektori ω i ε imaju različit smjer.

67
BRZINE TAČAKA TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE

(Pogledati kinematiku tačke, kretanje tačke definisano prirodnim postupkom - specijalni slučaj
kretanja tačke po kružnoj putanji.)
Pri rotaciji tijela oko nepokretne ose sve tačke tijela opisuju kružne putanje, koje leže u
ravninama okomitim na osu rotacije. Radijalni pravci svih tačaka tijela prelaze u jednakom
vremenu jednak uglao ϕ .
Ako se uoči proizvoljna tačka na rastojanju r od obrtne ose (r je poluprečnik kružne putanje te
tačke), tada se zakon kretanja tačke po kružnoj putanji može iskazati izrazom s = rϕ ( t ) , a
intenzitet brzine tačke određen je sa
ds d dϕ
=
v = ( rϕ=) r = r=
ϕ rω .
dt dt dt

Sl.81 Vektor brzine tačke M tijela koje rotira oko nepokretne ose

Brzina tačke M tijela određena ovim izrazom naziva se obimna (obrtna) ili linearna brzina tačke.
Ugaona brzina ω je kinematička karakteristika tijela kao cjeline (jednaka za sve tačke tijela), pa
su brzine pojedinih tačaka tijela pri obrtanju oko nepokretne ose proporcionalne rastojanjima
tih tačaka od nepokretne ose.
Tačke tijela koje leže na nepokretnoj osi su nepokretne, tj. brzine su im jednake nuli.

68
UBRZANJA TAČAKA TIJELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE
(Pogledati kinematiku tačke, kretanje tačke definisano prirodnim postupkom-specijalni slučaj
kretanja tačke po kružnoj putanji.)
Ukupno ubrzanje neke tačke M tijela koj se obrće oko nepokretne ose može se razložiti na
tangentnu i normalnu komponentu.

a= aT2 + aN2 = r ε 2 + ω 4

dv d dω d 2ϕ
a=
T = ( rω=) r = r = ϕ rε
r=
dt dt dt dt 2
v 2 r 2ϕ 2
a=
N = = rϕ=  2 rω 2
Rk r

Sl.82 Vektor ubrzanja tačke M tijela koje rotira oko nepokretne ose
Na sljedećim slikama prikazani su slučajevi: a) ubrzanog obrtanja, b) usporenog obrtanja tijela
oko nepokretne ose.

Sl.83 Brzina i ubrzanje tačke pri: a)ubrzanom kretanju, b) usporenom kretanju

69
 RAVNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

JEDNAČINE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA

Ravno kretanje krutog tijela je takvo kretanje pri kome se sve tačke tijela kreću paralelno
prema nekoj nepokretnoj ravni Π, odnosno kada su vektori brzina svih tačaka tijela paralelni
prema nekoj nepokretnoj ravni Π.

Sl.84 Ravno kretanje krutog tijela; koordinate koje određuju položaj tijela
Sve tačke tijela koje leže na pravoj M1MM2 koja je upravna na nepokretnoj ravni Π kreću se na
isti način, tj. imaju jednake trajektorije , brzine i ubrzanja. Zbog toga je dovoljno proučiti
kretanje presjeka S tog tijela u ravni xOy koja je paralelna sa nepokretnom ravni Π. Presjek S
zovemo ravna figura.
Položaj presjeka S u ravni xOy je u potpunosti određen ako se zna položaj dvIju tačaka, A(xA,yA) i
B(xB,yB), tog presjeka u odnosu na Dekartov sistem referencije. Pošto je rastojanje između
tačaka A i B nepromjenljivo, tj.

( xB − x A ) + ( y B − y A )
2 2
=
l2

to su od četiri koordinate tačaka A i B samo tri nezavisne, a četvrta se određuje iz prethodne

jednačine.
Ravno kretanje tijela određeno je sa tri nezavisna parametra (koordinate), što znači da tijelo
ima tri stepena slobode, tj. može da izvodi tri nezavisna kretanja: dvije translacije duž osa x i y i
jednu rotaciju oko ose upravne na ravan presjeka S (ravne figure).
Konačne jednačine ravnog kretanja krutog tijela su
= ( t ) , y A y=
x A x A= A (t ) , ϕ ϕ (t )
Prve dvije jednačine određuju translatorno kretanje tijela (translacija pola A), a treća jednačina
određuje obrtanje tijela oko ose koja prolazi kroz proizvoljno izabran pol (pol A) u ravni figure S
a upravna je na ravan figure.

70
RAZLAGANJE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA NA TRANSLATORNO I OBRTNO KRETANJE

Pri prelasku ravne figure S iz jednog u drugi položaj (iz položaja I u položaj II), možemo ravno
kretanje razložiti na translatorno i obrtno kretanje: figuru najprije pomjerimo translatorno tako
da se tačka A (pol) poklopi sa tačkom A1, a potom izvršimo rotaciju figure za ugao ϕ oko ose
koja prolazi kroz tačku A1 (obrtanje oko pola).

Sl.85 Razlaganje ravnog kretanja na translatorno i obrtno kretanje

Kinematičke karakteristike tijela kao cjeline pri ravnom kretanju tijela su:
 
• vektor brzine v A pola A i vektor ubrzanja a A pola A pri translatornom kretanju ravne
figure;
 
• vektor ugaone brzine ωrk i vektor ugaonog ubrzanja ε rk obrtanja tijela oko ose koja
prolazi kroz pol A (ugaona brzina i ugaono ubrzanje ravnog kretanja).
Sa promjenom pola ravne figure mijenjaju se kinematičke karakteristike translatornog kretanja
tijela, dok ugaone karakteristike koje karakterišu obrtno kretanje ostaju nepromjenjene (ne
zavise od izbora pola).

BRZINA TAČKE TIJELA KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE

Brzina proizvoljne tačke M ravne figure određena je sa

  
 dr d   dr d r   A
vM = M = ( rA + r ) = A + = v A + vM
dt dt dt dt

dρ A
Veličina = vM je brzina koju tačka M ima usljed obrtanja ravne figure S oko ose koja prolazi
dt
kroz pol A a upravna je na ravan figure S, i ova brzina se naziva obrtna brzina tačke M u odnosu
na pol A.

Intenzitet vektora vMA obrtne brzine tačke M u odnosu na pol A je:

vMA ω=
= rk r AM ωrk ,
  
a pravac vektora obrtne brzine vMA je okomit na vektor ρ = AM .
Intenzitet obrtne brzine neke tačke tijela je srazmjeran rastojanju te tačke od usvojenog pola, a
smjer vektora brzine zavisi od smjera ugaone brzine ravnog kretanja.

71
 Sl.86 Vektor brzine tačke M krutog tijela koje se ravno kreće

TEOREMA O PROJEKCIJAMA VEKTORA BRZINA TAČAKA RAVNE FIGURE

 
Projekcije brzina dviju tačaka ravne figure, v A i vB , na pravu koja spaja te dvije tačke, jednake
su jedna drugoj.
Brzina tačke B određena je izrazom
  
v=
B v A + vBA
Projektovanjem ove jednačine na pravac prave AB,

uzimajući u obzir da je vBA ⊥ AB , dobije se izraz

vB cos β = v A cos α
koji potvrđuje teoremu.
Sl.87 Teorema o projekcijama brzina

TRENUTNI POL BRZINA RAVNE FIGURE

Pri ravnom kretanju krutog tijela u svakom trenutku vremena postoji u ravni figure (S) jedna
tačka čija je brzina jednaka nuli i ta se tačka naziva trenutni pol brzina ravne figure S.
 
Neka su u trenutku t brzine tačaka A i B, v A i vB , pri čemu vektori brzina nisu međusobno
paralelni. Tačka Pv ravne figure (S) koja je određena presjekom pravih AA1 i BB1 , pri čemu su
 
ove prave upravne na vektore brzina v A i vB respektivno, ima u datom trenutku t brzinu

jednaku nuli vPv = 0 i to je trenutni pol brzina ravne figure (S) za dati trenutak t.

72
 Sl.88 Određivanje trenutnog pola brzina
Pri kretanju ravne figure (S) položaj trenutnog pola brzina Pv se stalno mijenja i svakom
trenutku vremena odgovara poseban položaj pola brzina ravne figure (S) , pa se stoga naziva
trenutni pol brzina.

Određivanje brzina tačaka ravne figure pomoću trenutnog pola brzina

Brzina bilo koje tačke ravne figure (S) u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini tačke
koju ona ima pri obrtanju ravne figure (S) oko ose koja prolazi kroz trenutni pol brzina Pv, a
upravna je na ravan figure.
Iz definicije brzine proizvoljne tačke ravne figure, ukoliko se za pol uzme trenutni pol brzina,
slijedi
     
vA = vPv + v APv , vB = vPv + vBPv
   Pv  
Kako je vPv = 0 , slijedi da=
je v A v=A , vB vBPv , a intenziteti ovih brzina su određeni izrazima

= =
v A APv ωrk , vB BPv ωrk .
Intenzitet brzine bilo koje tačke ravne figure (S) jednak je proizvodu iz rastojanja tačke od
trenutnog pola brzina (trenutnog poluprečnika obrtanja) i ugaone brzine ravnog kretanja
krutog tijela.
Trenutna vrijednost ugaone brzine obrtanja ravne figure (S) određena je sa
vA vB vC vM
ω
= rk = = = =
 .
APv BPv CPv MPv

Sl.89 Neki primjeri određivanje trenutnog pola brzina ravne figure

73
UBRZANJA TAČAKA KRUTOG TIJELA KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE

Sl.90 Vektor ubrzanja tačke M pri ravnom kretanju tijela

Ubrzanje proizvoljne tačke M ravne figure (S) dobićemo diferenciranjem po vremenu vektora
brzine te tačke
  
dv A dvMA

aM =
dt
(
dvM d   A
=
dt
)
v A + vM =
dt
+
dt
  
 d 2 rM d 2   d 2 rA d 2 r   A
aM = = 2 (rA + r ) = 2 + 2 = a A + aM .
dt 2 dt dt dt

Ubrzanje aMA je ubrzanje tačke M koje ona ima usljed obrtanja ravne figure (S) oko ose koja
prolazi kroz pol A a upravna je na ravan figure (S), i naziva se obrtno ubrzanje tačke M oko pola
A.
Ubrzanje bilo koje tačke M ravne figure (S) jednako je vektorskom (geometrijskom) zbiru
ubrzanja tačke A koja je uzeta za pol i obrtnog ubrzanja tačke M oko pola A pri njenom obrtanju
sa telom oko ose koja prolazi kroz pola A a upravna je na ravan figure (S).
Pošto se pri obrtnom kretanju ravne figure (S) tačka M kreće po kružnoj putanji, čiji se centar

nalazi u polu A koji tada smatramo da miruje, to se obrtno ubrzanje aMA tačke M može izraziti u
obliku vektorskog zbira dvije komponente ubrzanja: jedne usmjerene duž normale, a druge
usmjerene duž tangente na kružnu putanju, tj.
A A A
a=M aMN + aMT
A
Komponenta aMN naziva se obrtno normalno ubrzanje tačke M oko pola A, a komponenta
A
aMT naziva se obrtno tangentno ubrzanje tačke M oko pola A.
A
Vektor obrtnog tangentnog ubrzanja, aMT , usmjeren je po tangenti na kružnu putanju pri
  
obrtnom kretanju tačke M, tj. uvijek je okomit na vektor AM ( aMT ⊥ AM ) i ima smjer obrtanja
koji odgovara smjeru ugaonog ubrzanja ravnog kretanja.
Vektor obrtnog normalnog ubrzanja tačke M oko pola A usmjeren je po normali na kružnu
  
putanju pri obrtnom kretanju tačke M, tj. ima pravac na vektora MA ( aMN � MA ) i smjer od
tačke M ka polu A.
74
Intenziteti ovih komponenata su

aMN = AM ωrk2

aMT = AM ε rk

tako da je intenzitet obrtnog ubrzanja aMA

(a ) + (a )
2 2
aMA = A
MN
A
MT = AM ωrk4 + ε rk2
 
a ugao koji vektor aMA gradi sa vektorom AM određen je sa

ε ε
A
aMT
tgaa
= A = rk2 ⇒ = arc tg rk2 .
aMN ωrk ωrk

SLOŽENO KRETANJE TAČKE

RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAČKE

Sl.91 Složeno kretanje tačke

Neka se tačka M kreće po tijelu za koje je čvrsto vezan sistem referencije Oξηζ i neka se
istovremeno tijelo proizvoljno kreće u odnosu na nepokretni sistem referencije O1xyz , tj.
pokretni sistem referencije Oξηζ kreće se na proizvoljan način u odnosu na nepokretni sistem
referencije O1xyz.
Kretanje tačke M u odnosu na pokretni sistem referencije Oξηζ (pokretno tijelo) naziva se
relativno kretanje tačke.
Kretanje tačke M u odnosu na nepokretni sistem referencije O1xyz (nepokretno tijelo) naziva se
apsolutno kretanje tačke ili složeno kretanje tačke.
Kretanje pokretnog sistema referencije Oξηζ (pokretno tijelo) u odnosu na nepokretni sistem
referencije O1xyz (nepokretno tijelo) naziva se prenosno kretanje.

75
U vezi sa složenim kretanjem tačke uvodi se pojam apsolutne, relativne i prenosne brzine tačke
i pojam apsolutnog, relativnog i prenosnog ubrzanja tačke.
 
Apsolutna brzina v i apsolutno ubrzanje a tačke M su brzina i ubrzanje koje tačke M ima pri
kretanju u odnosu na nepokretni sistem referencije O1xyz.
 
Relativna brzina vr i relativno ubrzanje ar tačke M su brzina i ubrzanje koje tačke M ima pri
razmatranjuu kretanja tačke u odnosu na pokretni sistem referencije Oξηζ.
 
Prenosna brzina v p i prenosno ubrzanje a p tačke M su apsolutna brzina i apsolutno ubrzanje
one tačke pokretnog tijela za koje je čvrsto vezan pokretni sistem referencije Oξηζ sa kojom se
u datom trenutku vremena poklapa pokretna tačka M.

APSOLUTNA BRZINA TAČKE

Položaj tačke M u odnosu na nepokretni sistem referencije O1xyz određen je vektorom

položaja:
      
rM =rO + r M =rO + ξ eξ + η eη + ζ eζ

gdje je: rO - vektor položaja tačke O (ishodišta pokretnog sistema referencije) u odnosu na O1

ρ M - vektor položa tačke M u odnosu na tačku O (relativni položaj tačke M)

ξ, η, ζ - projekcije vektora ρ M u pravcu koordinatnih osa pokretnog sistema
  
eξ , eη , eζ - jedinični vektori koordinatnih osa pokretnog referentnog sistema,
   
pri čemu su promjenljive ne samo veličine rO i ξ, η, ζ, već i jedinični vektori eξ , eη , eζ koji
mijenjaju pravac prilikom obrtanja pokretnog sistema referencije oko pola O.

Apsolutna brzina tačke M jednaka je prvom izvodu po vremenu vektora položaja rM tačke M:
  
  drM drO d r M
vM= v= = +
dt dt dt
 
Nakon nalaženja derivacija po vremenu vektora rO i ρ M , apsolutna brzina tačke je:
  
v= v p + vr

gdje je: v p - prenosna brzina tačke (prenosna brzina tačke M predstavlja brzinu tačke M pod
pretpostavkom da tačka M ne vrši relativno kretanje u odnosu na pokretno tijelo -
pokretni sistem referencije, već je tačka čvrsto vezana za pokretno tijelo i kreće se
zajedno sa njim u odnosu na nepokretni sistem referencije).

vr - relativna brzina tačke (predstavlja brzinu tačke M pod pretpostavkom da se
mijenjaju samo relativne koordinate ξ , η , ζ , dok ostali vektori ostaju konstantni, tj.
pretpostavlja se da pokretni sistem referencije uslovno miruje)
Apsolutna brzina tačke pri njenom složenom kretanju jednaka je vektorskom zbiru prenosne i
relativne brzine.

76
APSOLUTNO UBRZANJE TAČKE

Apsolutno ubrzanje tačke M pri složenom kretanju tačke određeno je prvim izvodom po
vremenu vektora apsolutne brzine tačke M, te nakon određivanja derivacija po vremenu svih
komponenata brzine dobije se:

 dv d     
a= = (v p + vr ) = a p + ar + acor
dt dt

gdje je: a p - prenosno ubrzanje tačke (prenosno ubrzanje tačke M može se odrediti ako
zamislimo da tačka M ne vrši relativno kretanje, već je čvrsto vezana za pokretno tijelo,
tako da su relativna brzina i relativno ubrzanje jednaki nuli)
 
ar - relativno ubrzanje tačke (ono karakteriše promjenu relativne brzine vr pod
pretpostavkom da pokretni sistem referencije miruje)
   
acor - Koriolisovo ubrzanje ( ovo ubrzanje definisano je sa a=
cor 2ω p × vr , tj, dvostrukim
vektorskim proizvodom vektora ugaone brzine prenosnog kretanja i vektore relativne
brzine tačke; intenzitet ovog ubrzanja je acor = 2 ω p vr sin � (ω p , vr ) ).
    

Apsolutno ubrzanje tačke pri njenom složenom kretnaju jednako je vektorskom zbiru prenosnog,
relativnog i Koriolisovog ubrzanja.

Sl.93 Koriolisovo ubrzanje

Pošto u opštem slučaju vektori prenosnog, relativnog i Koriolisovog ubrzanja nisu međusobno
upravni, intenzitet apsolutnog ubrzanja tačke M moguće je odrediti ako se nađu projektcije
vektora apsolutnog ubrzanja na tri upravne ose
ax = a px + arx + acorx
a y = a py + ary + acory
az = a pz + arz + acorz

pa je tada

a= ax2 + a y2 + az2 .

77
 IV DIO
DINAMIKA

78
 UVOD U DINAMIKU

OSNOVNI POJMOVI I ZAKONI DINAMIKE

Dinamika je dio teorijske mehanike u kojem se izučavaju zakoni kretanja meterijalnih tijela pod
dejstvom sila. Dinamiku možemo podijeliti na:
• Dinamiku materijalne tačke (Ako se dimanzije tijela pri kretanju mogu zanemariti, onda
kažemo da je u pitanju materijalna tačka, koja se razlikuje od geometrijske tačke time
što ima konačnu masu.)
• Dinamiku sistema materijalnih tačaka i krutog tijela (Pod materijalnim sistemom
podrazumijeva se sistem materijalnih tačaka, koje zahvaljujući postojanju veza između
tačaka ne mogu da se kreću nezavisno jedna od druge. Ako su mase u nekom dijelu
prostora neprekidno raspoređene, tada tačaka ima beskonačno mnogo i sistem obrazuje
neprekidnu sredinu, a oblast prostora ispunjena neprekidno raspoređenom masom
predstavlja metrijalno tijelo. Kruto tijelo je ono koje pod dejstvom sila ne mijenja svoj
oblik i dimenzije.)
Osnovni zakoni dinamike:
Formulisao ih je Njutn 1687. godine u svom djelu „Matematički osnovi prirodne filozofije“ i ti
zakoni su nazvani Njutnovi zakoni ili zakoni kretanja. Njutnovi zakoni su objektivni zakoni
prirode, ustanovljeni na osnovu opažanja i eksperimenata.
Prvi Njutnov zakon - zakon inercije: Materijalna tačka (tijelo) ostaje u stanju mirovanja ili
ravnomjernog pravolinijskog kretanja, dok pod djelovanjem sile ne bude prinuđena da to svoje
stanje promjeni. Ovim se definiše inertnost tijela. Ako se tijelo ne kreće ravnomjerno i
pravolinijski, onda se ono nalazi pod dejstvom drugih materijalnih tijela, a ovo dejstvo u
mehanici predstavlja silu. Količinska mjera mehaničkog uzajamnog dejstva materijalnih tijela
naziva se sila. Ipak, kao mjera mehaničkog kretanja uzima se količina kretanja, tj. proizvod
 
vektora brzine i mase tijela, K = mv . I Njutnov zakon može se iskazati i na ovaj način:
Ako na materijalnu tačku ne djeluje nikakva sila onda je količina kretanja te materijalne tačke
 
konstanta, =
K mv = const , tj. tačka se kreće konstantnom brzinom.
Drugi Njutnov zakon - osnovni zakon dinamike:
a) Brzina promjene količine kretanja materijalne tačke (tijela) jednaka je po intenzitetu,
pravcu i smjeru sili koja dejstvuje na materijalnu tačku ( tijelo).

dK d  
= = ( mv ) F .
dt dt
Ovaj zakon Njutn je iskazao jednačinom: m ( v − v0 ) = F ( t − t0 ) .
Ojler je dijeljenjem jednačine sa ( t − t0 ) i prelaženjem na graničnu vrijednost dobio
v − v0
m lim = ma
= F
t − t0
i iskazao II Njutnov zakon u obliku:
b) Promjena kretanja proporcionalna je sili i vrši se u pravcu sile, tj. intenzitet sile koja
dejstvuje na meterijalnu tačku srazmjeran je masi i intenzitetu njenog ubrzanja, dok se
pravac i smjer sile i ubrzanja poklapaju
d    
( mv ) = F odnosno ma = F
dt
79
 Sl. 94 Promjena kretanje tačke u pravcu djelovanja sile

Ova jednačina je na snazi samo u odnosu na inercijalni sistem referencije, tj. koordinatni sistem
koji je nepokretan ili se pomjera translatorno konstantnom brzinom (koordinatni početak vrši
jednoliko pravolinijsko kretanje).
Treći Njutnov zakon - zakon dejstva i protivdejstva (zakon o jednakosti akcije i reakcije):
Dejstvu (akciji) uvijek je jednako protivdejstvo (reakcija), ili dva tijela dejstvuju jedno na drugu
silama istih intenziteta i pravaca a suprotnih smjerova.
Pored ovih osnovnih zakona, u dinamici se koristi i sve što je o pojmu sile uvedeno u statici (npr.
paralelogram sila, princip veza, oslobađanje od veza).

DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE

Pod materijalnom tačkom podrazumijevamo materijalno tijelo određene konačne mase

a malih dimenzija, tako da se može smatrati da je cjelokupna masa koncentrisana u jednoj
geometrijskoj tački.
Problemi koje rješava dinamika mogu se podijeliti na dva osnovna zadatka dinamike:
• Prvi zadatak dinamike: Odrediti kolike sile dejstvuju na tačku ako je poznato njeno
kretanje.
Rješenje ovog pitanja proizilazi direktno iz II Njutnovog zakona, tj. ako je poznat zakon
kretanja meterijalne tačke, treba odrediti sile koje proizvode to kretanje.
• Drugi zadatak dinamike: Odrediti kakvo je kretanje tačke ako su poznate sile koje
dejstvuju na tačku.
Ovaj zadatak rješava se integraljenjem diferencijalnih jednačina kretanja, tj. ako su
poznate sile koje dejstvuju na metrijalnu tačku, kretanje tačke se odredi integraljenjem
diferencijalnih jednačina kretanja. U tehnici se uglavnom rješava ovo drugo pitanje, koje
se naziva i osnovni zadatak dinamike.

1. ZADATAK
deriviranje
SILA
Diferencijalna jednačina
ZAKON KRETANJA  
 kretanja F = mr
r = r (t )
2. ZADATAK
integraljenje

80
 Zadatak dinamike tačke je postavljanje diferencijalnih jednačina kretanja i njihovo integraljenje.
Diferencijalne jednačine kretanja materijale tačke izvode se iz osnovnog zakona dinamke - II
Njutnovog zakona.

DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA SLOBODNE MATERIJALNE TAČKE

Posmatramo kretanje slobodne materijalne tačke M mase m, na koju dejstvuje sistem

  
sila F1 , F2 ,..., Fn . Ako je položaj materijalne tačke M u odnosu na inercijalni sistem referencije

određen vektorom položaja r onda drugi zakon dinamike glasi

 n  d 2r   
ma = ∑ Fi odnosno m 2 = F (r , v,t ) .
i =1 dt
Ova jednačina predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja tačke u vektorskom obliku.
 
Sila F , odnosno sile Fi , u opštem slučaju, zavisi od položaja tačke, njene brzine i vremena.
Jednačinu je moguće projektovati na ose utvrđenog sistema referencije i tada se dobijaju razni
oblici skalarnih diferencijalnih jednačina kretanja materijalne tačke.
a) Dekartov koordinatni sistem

= ( x, y, z, x, y , z, t ) , my Y=

mx X= ( x, y, z, x, y , z, t ) , mz Z ( x, y, z, x, y , z, t )

U ovim jednačinama su  x,  z projekcije vektora ubrzanja a tačke na ose Dekartovog
y, 

sistema referencije, a X , Y , Z su projekcije rezultujuće sile F koja dejstvuje na tačku na
ose Dekartovog sistema referencije Oxyz.

b) Prirodne koordinate

= mat F= t ; man Fn .
Komponente ubrzanja su:
dv d 2 s v 2 s 2
=
at = = 
s ; =
an = ,
dt dt 2 Rk Rk
Tako da su diferencijalne jednačine kretanja:
d 2s v2
= m 2 F= t ; m Fn .
dt Rk

Primjer: Kosi hitac

Odrediti zakon kretanja materijalne tačke mase m kojoj je u početnom trenutku t0 = 0

saopštena početna brzina v0 pod uglom α u odnosu na horizontalu. Zanemariti otpor vazduha
pri kretanju tačke.

81
Rješenje:
1. Usvajamo Dekartov koordinatni sistem i početak sistema postavljamo u početni položaj
tačke. Tačka se kreće u ravnini xOz , tako da prikazujemo koordinatni sistem u ovoj
ravni.
2. Crtamo materijalnu tačku u proizvoljnom položaju na putanji i prikazujemo sile koje
dejstvuju na tačku tokom kretanja. U ovom slučaju na materijalnu tačku dejstvuje samo

sila teže G .

 n 
3. Polazeći od II Njutnovog zakona ma = ∑ Fi , pišemo vektorsku jednačinu
i =1
 
ma = G
I projektujemo je na koordinatne ose, čim dobijamo diferencijalne jednačine kretanja
tačke
=mx 0 =
⇒ 
x 0
mz =−G =−mg ⇒ 
z= −g
4. Integraljenjem ovih jednačina dva puta dobijemo opšta rješenja u kojim figurišu
integracione konstante
=
x C1 =x C1t + C2
t2
z =− gt + C3 z=−g + C3t + C4
2
5. Integracione konstante odredimo iz početnih uslova kretanja, tj. položaja tačke
( x0 0,=
= z0 0 ) i brzine=
tačke ( x0 v= 0 v0 sin α ) u početnom trenutku t0 = 0 .
0 cos α , z

Uvrštavanjem ovih početnih uslova u opšta rješenja definišemo vrijednost integracionih

konstanti:
x0 v0 cos α ⇒ =
= C1 v0 cos α
=
x0 0 ⇒ =
C2 0
z0 v0 sin α
= C3 v0 sin α
⇒ =
=
z0 0 ⇒ =
C4 0
6. Sada izračunate konstante uvrstimo u opšta rješenja diferencijalnih jednačine kretanja
tačke i dobijemo jednačine koje predstavljaju zakon brzine materijalne tačke i zakon
kretanja materijalne tačke:
Zakon brzine tačke: x =v0 cos α z =− gt + v0 sin α

t2
Zakon kretanja tačke: v0 cos α ⋅ t
x= z=
−g + v0 sin α ⋅ t
2

82
7. Eliminacijom vremena t iz zakona kretanja određujemo jednačinu putanje tačke:
x g x2
t= ⇒ z =− ⋅ 2 + x ⋅ tgα
v0 cos α 2 v0 cos 2 α
Očigledno da je putanja tačke parabola.

8. Domet tačke jeste koordinata xD onog položaja „D“ na horizontalnoj ravni gdje će
pokretna tačka pasti po završenom slobodnom kretanju. Odredimo ga iz uslova da je
koordinata z D = 0 . Ako stavimo u zakonu kretanja da je z D = 0 onda možemo odrediti
trenutak vremena t D kojem odgovara ova vrijednost koordinate z . To je vrijeme koje je
potrebno tački da pređe putanju od početnog položaja do konačnog položaja kada
udara u horizontalnu podlogu, tj. ukupno vrijeme leta tačke iznosi
2v sin α
tD = 0 .
g
v02 sin 2α
Domet tačke je : = ( tD )
xD x= .
g
π 
Kako je sin 2α = sin (π − 2α )= sin 2  − α  , proizilazi da se za jednu početnu brzinu i
2 
 π 
dvije vrijednosti ugla α  α , α=' − α  dobije isti domet (položeni i strmi kosi hitac).
 2 
v2
Maksimalni domet imamo za α = 450 i iznosi xD max = 0 .
g
9. Maksimalna visina hica, tj. maksimalna visina penjanja materijalne tačke odgovrara
položaju tjemena parabole. Odredi se iz uslova da je tangenta na putanju tačke u
tjemenu parabole horizontalna, tj. paralelna osi x. Kako je vektor brzine tačke određen
pravcem tangente na putanju, to znači da materijalna tačke u najvišem položaju na
 
putanji ima samo horizontalnu komponentu brzine, tj. v = vx , dok je vz= z= 0 . Upravo
v sin α
iz ovog uslova, vz= z= 0 , odredimo trenutak vremena th = 0 u kojem se
g
pokretna tačka nalazi u tjemenu parabole.
v02 sin 2 α
Maksimalna visina hica je : = ( th )
zh z= .
2g
xD
Zbog simetričnosti putanje tačke je xh = . Visina kosog hica zavisi samo od
2
z komponente početne brzine, tj. z0 = v0 sin α .

83
 OPŠTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAČKE

Da bi se izučavanje kretanja materijalne tačke pojednostavilo i da bi se u pojedinim tehničkim

problemima odredile samo određene veličine, kao npr. brzina u određenom položaju ili brzina u
određenom vremenskom intervalu, a da se pri tome problem kretanja ne proučava u cjelini,
izvedeni su opšti zakoni dinamike tačke. Njihovom primjenom izbjegava se integraljenje
diferencijalnih jednačina kretanja.
Opšti zakoni povezuju osnovne dinamičke veličine koje karakterišu kretanje (kinetičku energiju,
količinu kretanja, moment količine kretanja) sa veličinama koje karakterišu djelovanje sila (rad
sile, impuls sile, moment sile). U opšte zakone dinamike spadaju: zakon o promjeni kinetičke
energije, zakon o promjeni količin ekretanja, zakon o promjeni momenta količine kretanja.

RAD SILE

Sl.94 Određivanje elementarnog rada sile

Neka se materijalna tačka na koju dejstvuje sila pomjera duž putanje s . Ako u beskonačno

malom intervalu vremena tačka izvrši elementarno pomjeranje dr , onda je elementarni rad
 
dA sile F na elementarnom pomjeranju dr određen skalarnim proizvodom:
 
dA= F ⋅ dr
Ako vektor sile i vektor elementarnog pomjeranja tačke prikažemo preko njihovih komponenata
u pravcu osa dekartovog koordinatnog sistema, onda daobijamo analitički izraz za elemetarni
rad sile:
       
( )( )
dA = F ⋅ dr = Xi + Yj + Zk ⋅ dxi + dyj + dzk = Xdx + Ydy + Zdz .

Ako je materijalna tačka izvršila konačno pomjeranje po odsječku svoje putanje između tačaka
M1 i M2, onda je odgovarajući rad sile na pređenom putu:
M2

AM1 , M=
2 ∫ ( Xdx + Ydy + Zdz ) .
M1

Da bi se mogao izračunati ovaj integral neophodno je da sila i pomjeranje zavise od jedne iste
promjenljive. Najjednostavnije je izračunati rad kada je sila konstantnog intenziteta u toku

84
pomjeranja ili kada zavisi od položaja tačke. Ako sile zavise od vremena ili brzine tačke, onda je
neophodno poznavati i zakon kretanja tačke.
  
Ako vektor elementarnog pomjeranja iskažemo kao dr = dset , gdje je et jedinični vektor
tangente na putanju tačke u datom položaju, onda je elementarni rad sile
  
dA =

F ⋅ dset =Fds cos � F , et = (
Ft ds )
gdje je Ft projekcija sile na pravac tangnente na putanju u datom položaju.
Odavde se vidi da rad na elementarnom pomjeranju ds vrši samo tangentna komponenta sile
Ft , dok je rad normalne komponente sile jednak nuli, jer je ona upravna na pravac vektora
 
brzine tačke, tj. na vektoru pomjeranja tačke dr = dset .
Očigledno je da rad zavisi od sile i pomjeranja, kao i ugla između njih, tako da može biti
pozitivan, negativan i jednak nuli.
Rad sile na konačnom pomjeranju tačke od položaja M1 do M2 je:
M2
 
AM1 , M 2 = ∫ Fds cos � ( F , e ) .
M1
t

Jedinica za rad sile je džul [J]. Džul je rad koji izvrši sila od 1 N kada se njena napadna tačka
pomjeri za 1 m u smjeru dejstva sile, tj. džul je jednak njutnmetru [Nm], odnosno vatsekundi
[Ws].


Pri pravolinijskom pomjeranju tačke M rad sile F konstantnog
intenziteta i pravca određen je skalarnim proizvodom vektora sile i
vektora pomjeranja napadne tačke te sile:
   
A = F ⋅ u = Fu cos � F , u ( )
Ako je ugao α oštar, rad sile je pozitivan, a ako je ugao α tup rad sile je negativan. Kada je
α=900 rad sile je jednak nuli.
Ako na tačku dejstvuje sistem sila konstantnog intenziteta i pravca, onda je rad tih sila na

pravolinijskom pomjeranju u :
n
A = A1 + A2 + ... + An = ∑A
i =1
i


Rad rezultanete sile na konačnom pomjeranju u jednak je algebarskom zbiru radova
komponentnih sila na tom istom pomjeranju.
             
( )
n
A = Fr ⋅ u = F1 + F2 + .. + Fn ⋅ u = F1 ⋅ u + F2 ⋅ u + .. + Fn ⋅ u = ∑ F ⋅u
i =1
i

85
 SNAGA - EFEKAT RADA

Pod snagom se podrazumijeva veličina koja karakteriše rad sile u jedinici vremena. Snaga P sile
koja dejstvuje u beskonačno malom intervalu vremena dt je
 
dA F ⋅ dr  
P= = = F ⋅ v = Xx + Yy + Zz
dt dt
A
Ako se rad tokom vremena t vrši ravnomjerno, onda je snaga P = . Jedinica za snagu je vat
t
[W].

KINETIČKA I POTENCIJALNA ENERGIJA

KINETIČA ENERGIJA. ZAKON O PROMJENI KINETIČKE ENERGIJE

 n 
Polazeći od Njutnove jednačine ma = ∑ Fi , njenim projektovanjem na pravac tangente na
i =1

putanju tačke dobijamo:

 
∑ F cos � ( F=
,e ) ∑ F
dv
=
mat m= i i t it ,
dt
dv ds
m = ∑ Fit
ds dt
dv
mv = ∑ Fit
ds
mvdv = ∑ Fit ds .

Sl.95 Projekcija sile F na tangentu

1 
Pošto je m = const , lijeva strana jednačine se može napisati kao d  mv 2  , što predstavlja
2 
diferencijal kinetičke energije tačke, tj. dEk .
Kinetička energije tačke jednaka je polovini proizvoda mase tačke i kvadrata njene brzine:
1 2
Ek = mv .
2
U izrazu mvdv = ∑ Fit ds , desna strana predstavlja zbir elementarnih radova sila koje dejstvuju
na tačku. Ova jednačina se može napisati kao:
dEk = ∑ dAi .

Ova jednačina izražava zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke u

diferencijalnom obliku: Priraštaj kinetičke energije na elementarnom pomjeranju materijalne
tačke jednak je algebarskom zbiru radova svih sila koje dejstvuju na tačku na tom pomjeranju.

86
Integraljenjem jednačine između dva konačna različita položaja tačke M1 i M2
v2 M2
 
m ∫ vdv = ∑
v1
∫ F ds cos � ( F , e )
M1
i i t dobija se

mv22 mv12
2
−
2
∑ Ai1,2
= odnosno ∑ Ai1,2 .
Ek 2 − Ek1 =

Ova jednačina izražava zakon o promjeni kinetičke energije matrijalne tačke u konačnom ili
integralnom obliku: Promjena kinetičke energije materijalne tačke pri pomjeranju tačke između
dva položaja, jednaka je zbiru radova svih sila koje dejstvuju na tačku pri tom pomjeranju.
Jedinica za kinetičku energiju je ista kao za rad sile, tj. džul [J].
POTENCIJALNA ENERGIJA
Zakon o promjeni kinetičke energije omogućava jednostavno rješavanje dinamičkih problema u
slučaju da sila zavisi samo od položaja tačke na putanji, tj. ako je F = F ( x, y, z ) . Takve sile
nazivaju se konzervativne sile i za njih vrijedi:
dA = −dE p

gdje je: E p = E p ( x, y, z ) - potencijalna energija.

Potencijalna energija je skalarna veličina i predstavlja energiju položaja, a jedinica za

potencijalnu energiju je džul [J = Nm].
Integriranjem izraza dA = −dE p između dva konačna različita položaja tačke M1 i M2 na putanji,
dobije se:
M2

AM1M 2 =∫ −dE p =E p1 − E p 2
M1

Potencijalna energija u nekom položaju tačke izračunava se iz rada sile: Potencijalna energija
materijalne tačke u bilo kojem njenom položaju jednaka je radu koji izvrše konzervativne sile,
koje dejstvuju na tačku, pri pomjeranju tačke iz datog u nulti položaj. Pri tome se nulti položaj u
kojem je Ep =0, određuje dogovorno.
Sile koje imaju osobinu da im rad ne zavisi od dužine puta i oblika trajektorije nazivaju se
konzervativne sile (npr. sila teže, elastična sila opruge, itd.). Rad konzervativne sile ne zavisi od
oblika putanje tačke, već samo od položaja njenih krajnjih tačaka 1 i 2 na putanji, slika 96.

Sl.96 Rad konzervativne sile ne zavisi od oblika i dužine putanje

To ne vrijedi za nekonzervativne sile (npr. trenje, otpor sredine itd.), koje nemaju potencijalnu
energiju.

87
Rad sile teže:

Sl.97 Rad sile teže


Neka se tačka M pod dejstvom sile teže G pomjeri po nekoj krivoj iz položaja M 0 ( x0 , y0 , z0 ) u

položaj M 1 ( x1 , y1 , z1 ) . S obzirom da sila G ima projekciju samo u pravcu z-ose, rad sile teže pri
tom pomjeranju je
M1 z1

AM 0 , M1 =
M0
∫ ( Xdx + Ydy + Zdz ) = −G ( z1 − z0 ) =
− ∫ Gdz =
z0
G ( z0 − z1 )

Rad sile teže jednak je proizvodu iz intenziteta sile i odgovarajućeg vertikalnog pomjeranja h
njene napadne tačke. Rad je pozitivan ako početni položaj M0 iznad konačnog položaja M1
napadne tačke sile, a negativan ako je položaj M0 ispod konačnog položaja M1 tačke.
A = ±Gh
Rad sile teže ne zavisi od od dužine puta niti od oblika trajektorije napadne tačke sile već zavisi
samo od normalnog rastojanja između horizontalnih ravni koje prolaze kroz početni i krajnji
položaj tačke. Sila teže je konzervativna sila.

Rad sile elastičnosti (sile u opruzi):

Sl.98 Rad sile u opruzi

Neka je tačka M vezana oprugom krutosti c koja je drugim krajem vezana za nepokretnu ravan.

Ako tačku M izvedemo iz ravnotežnog položaja, ona će pod dejstvom sile uspostavljanja Fc
vršiti pravolinijsko kretanje. Ako je x veličina deformacije opruge, onda je projekcija sile u
opruzi na Ox - osu Fcx = −cx , a rad sile na konačnom pomjeranju M 0 M je određen izrazom:
M x x
x2
∫M Fcx dx =
A0,1 = − c ∫ xdx =
−c
c 2
=−
2 x 2
x0 x 2 ( )
0 x0 0

88
U ovom izrazu x0 je početna deformacija opruge (deformacija opruge u početnom položaju
tačke), a x je krajnja deformacija opruge (deformacija opruge u krajnjem položaju tačke).
Ako nema početne deforamcije, x0 = 0 , onda je rad sile u opruzi na nekom konačnom
pomjeranju x :
1
A0,1 = − cx 2 .
2

Rad sile u opruzi Fc ne zavisi od oblika trajektorije već samo od početnog i krajnjeg položaja
tačke, tako da je sila elastičnosti takođe konzervativna sila.

ZAKON ODRŽANJA MEHANIČKE ENERGIJE

Zakon o promjeni kinetičke energije može se napisati kao:

Ek 2 − Ek1 = ∑ Ai1,2 = E p1 − E p 2

Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 = const

Ovim je iskazan zakon održanja mehaničke energije: Ako sile koje dejstvuju na tačku imaju
potencijal (konzervativne sile) onda je zbir kinetičke i potencijalne energije konstantan.
Drugim riječima, mehanička energija (kinetička i potencijalna) konzervativnog sistema u
svakom položaju tačke ostaje konstantna.
S obzirom da smo prethodno definisali rad nekih konzervativnih sila, sada te sile možemo
iskazati i preko potencijala:

a) potencijal težine G na udaljenosti z od površine zemlje naziva se gravitacioni
potencijal, E p = Gz

b) potencijal sile u opruzi, ako je opruga rastegnuta za iznos x (odnosno ϕ kod

1
torzione opruge) je E p = cx 2 .
2
Suprotno od težine i sile u opruzi, sila trenja nema potencijal, tj. sila trenja nije konzervativna.
To znači da njen rad zavisi od puta, a usljed sile trenja mehanička energija se pretvara u toplotu.
Takve sile nazivamo disipativne sile (sile koje troše energiju).
U sistemima u kojima se pojavljuju takve sile ne vrijedi zakon održanja mehaničke energije, već
se mora primijeniti zakon o promjeni kinetičke energije i pri izračunavanju rada sila potrebno je
izračunati rad disipativne sile.

89
 OSCILACIJE TAČKE

OSNOVNI POJMOVI
Oscilatorno kretanje je periodično kretanje tijela oko nekog ravnotežnog položaja. Tijelo se
kreće po istoj putanji ali neprekidno prolazi, iz dva različita smjera, kroz jednu tačku koja
predstavlja položaj ravnotežne. Osim termina oscilacija, u tehničkoj praksi koristi se i termin
vibracija. Vibracija u opštem smislu predstavlja oscilatorno kretanje mehaničkog sistema pri
čemu su pomjeranja tačaka sistema mala u poređenju sa dimenzijama samog sistema. Primjeri
oscilatornog kretanja su: ljuljanje na ljuljaški, kretanje klatna sata, vibriranje žica žičanih
muzičkih instrumenata, itd. Oscilacije tijela mogu da se vrše po pravoj liniji (npr. teg okačen o
oprugu) ili po kružnom luku (kuglica okačena o tanak konac).

Sl. 99 Primjer pravolinijskih oscilacija tačke i oscilacija po kružnom luku

Harmonijske oscilacije vrše se pod djelovanjem harmonijske sile. Harmonijska sila je sila čiji je
intenzitet proporcionalan elongaciji (to je rastojanju tijela od ravnotežnog položaja) i usmjerena
je uvijek ka ravnotežnom položaju, tj. smjer djelovanja sile je takav da uvijek nastoji tijelo vratiti
u ravnotežni položaj. Razmotrimo mehanički sistem koji se sastoji od tijela mase m vezanog za
kraj opruge krutosti c , koje može da se kreće bez trenja po horizontali, slika 100.

Sl.100 Harmonijske oscilacije tačke po horizontalnoj podlozi

90
Kada opruga nije ni istegnuta ni sabijena, telo je u položaju odredjenim sa x = 0 , koji se naziva
položajem ravnoteže sistema. Iz iskustva je poznato da kada se tijelo izvede iz ovog položaja,
počinje da osciluje oko njega. Ukoliko otklon tijela iz ravnotežnog položaja označimo sa x

(elongacija), onda sila koja djeluje na tijelo, Fc , teži da ga vrati u ravnotežni položaj. Projekcija
ove sile na pravac kretanja tijela je Fc = −cx .

Ova sila se zove sila elastičnosti opruge, sila uspostavljanja ili restituciona sila, jer je uvijek
usmjerena ka ravnotežnom položaju, odnosno uvijek je suprotnog smjera od smjera
pomijeranja tijela. Pod djelovanjem ove sile tijelo vrši tzv. slobodne oscilacije.
Osim slobodnih oscilacija, postoje i prinudne oscilacije. To su oscilacije koje nastaju pod
djelovanjem poremećajne, odnosno prinudne periodične sile, koja nastaje kao posljedica
neuravnoteženosti dijelova mašina, odnosno dejstvom promjenljivog magnetnog polja, itd.
Ukoliko se u razmatranju oscilatornog kretanja zamenare sile otpora onda imamo slučaj
slobodnih neprigušenih oscilacija i prinudnih neprigušenih oscilacija. Međutim, ukoliko pored
restitucione sile i poremećajne sile na tijelo dejstvuje i sila otpora, onda imamo slučaj slobodnih
prigušenih oscilacija i prinudnih prigušenih oscilacija.

SLOBODNE NEPRIGUŠENE OSCILACIJE TAČKE

Problem slobodnih oscilacija bez prigušenja može se analizirati na primjeru vertikalnog

harmonijskog oscilatora, slika 101.

Sl.101 Model slobodnih oscilacija bez prigušenja

Odgovarajuća diferencijalna jednačina kretanja u pravsu ose z je
c
mz = −cz ⇒ z+
 z=
0.
m
c
Ako uvedemo oznaku ω 2 = , diferencijalna jednačina slobodnih oscilacija je:
m
z + ω2z =
 0.
Opšte rješenje ove homogene linearne diferencijalne jednačine je harmonijska funkcija oblika:
z (t ) =C1 sin ωt + C2 cos ωt = Az cos (ωt + ϕ0 )

Ovo je zakon slobodnih oscilacija tačke (određuje elongaciju tijela u datom trenutku vremena
t ), gdje je:
91
 Az - amplituda oscilovanja, to je maksimalni otklon (elongacija) tačke od ravnotežnog
položaja,
ω - kružna frekvencija slobodnih oscilacija iskazana u [rad/s] ili [s-1]
ϕ0 - početna faza kretanja [rad]

(ωt + ϕ0 ) - faza kretanja,

C1 , C2 - integracione konstante koje zavise od početnih uslova kretanja.
Zakon slobodnih oscilacija, tj. zavisnost elongacije tijela koje vrši prosto harmonijsko oscilovanje
od vremena, data je na slici 102.

Sl.102 Zavisnost elongacije tijela od vremena

Bitne karakteristike harmonijskog kretanja su period i frekvencija oscilovanja.
Period oscilovanja, T , je vrijeme potrebno tački da prođe jedan pun ciklus kretanja. Iskazuje se
u sekundama i određuje se iz:
2π
T=
ω
Frekvencija oscilovanja predstavlja broj oscilacija koje telo napravi u jedinici vremena. Iskazuje
se u hercima [Hz] ili [s-1], a određuje se kao recipročna vrijednost perioda:
1 ω
f= = .
T 2π
Linearna brzina i ubrzanje tačke koja vrši slobodne harmonijske oscilacije dobiju se diferenciranjem po
vremenu zakona oscilovanja (elongacije):
dz
v=z == −ω Az sin(ωt + ϕ0 ) =− Av sin(ωt + ϕ0 )
dt
dz
a=z ==
 −ω 2 Az cos(ωt + ϕ0 ) =
− Aa cos(ωt + ϕ0 )
dt
U ovim izrazima su amplitude brzine i ubrzanje iskazane preko amplitude elongacije:
Av = ω Az
= Aa ω= 2
Az ω Av .
Na slici 103 su prikazane zavisnosti elognacije, brzine i ubrzanja, respektivno. Sa slike se vidi da
se faza brzine razlikuje od faze elongacije za π radijana, odnosno, tamo gde z ima
2
maksimum ili minimum, brzina je nula. Takodje, tamo gde je elongacija nula, brzina je
maksimalna. Osim toga se vidi da je faza ubrzanja pomjerena za π radijana u odnosu na fazu
elongacije, što znači da tamo gde z ima maksimum i ubrzanje ima maksimalnu vrednost
ali suprotnog predznaka u odnosu na znak elongacije.

92
 Sl.103 Elongacija, brzina i ubrzanje kod slobodnih neprigušenih harmonijskih oscilacija

SLOBODNE PRIGUŠENE OSCILACIJE

Oscilatorno kretanje koje je prethodno razmatrano se odvija u idealnim sistemima, bez trenja, i
jednom kada bi bilo uspostavljeno u sistemu, odvijalo bi se trajno. U realnim sistemima, čije se
kretanje odvija nekoj sredini (vazduh, voda, idr.), potrebno je uzeti u obzir dejstvo okoline na
kretanje tijela. Sila kojom sredina djeluje na tijelo u kretanju zavisi od osobina sredine (gustine,
viskoznosti, ...), od oblika tijela koje se kreće i njegove brzine.
Stoga će opisivanje oscilovanja biti realnije kada se osim restitucione sile uzme u obzir i sila
otpora sredine. Posljedica njenog postojanja je da se oscilovanje usporava sa vremenom jer se
ukupna mehanička energija sistema troši na savladavanje otpora sredine. Usljed toga će se
energija smanjivati sa vremenom a oscilacije priguštivati pa se ovaj (realan) tip oscilovanja
naziva prigušeno oscilovanje.
 
Uzima se da je sila otpora proporcionalna prvom stepenu brzine tijela, Fw = −bv , i uvijek je
usmjerena suprotno od smjera kretanja tijela (suprotstavlja se kretanju tijela). Ovdje je b koeficijent
proporcionalnosti izmedju sile otpora sredine i brzine kretanje tijela.
Model slobodnih prigušenih oscilacija dat je na slici 104.

Sl.104 Model slobodnih prigušenih oscilacija

93
Odgovarajuća diferencijalna jednačina slobodnih prigušenih oscilacija tačke u pravsu ose z je:
b c
z=
 −cz − bz ⇒ z+
 z + z =
0 ⇒ z + 2δ z + ω 2 z =
 0
m m
čije rješenje zavisi od oblika korijena tzv. karakteristične jednačine:

(
λ1,2 = ω −ξ + ξ 2 − 1 )
c b δ b
gdje su : ω2 = , δ= , ξ= = .
m 2m ω 2 cm
Veličina δ naziva se koeficijent prigušenja, a veličina ξ je bezdimenzioni koeficijent.
Opšte rješenje diferencijalne jednačine predstavlja zakon slobodnih prigušenih oscilacija tačke:
z (t ) C1eλ1t + C2 eλ2 t .
=
Oscilatorno kretanje opisano ovim zakonom može biti periodično (imati harmonijski karakter) ili
aperiodično, što zavisi od korijena λ1,2 karkateristične jednačine,tj. od odnosa veličina δ i ω :

• δ < ω - ovo je slučaj tzv. malog prigušenja. Korijeni λ1,2 karakteristične jednačine su
konjugovano kompleksni. Nastaje slaba oscilacija sa opadajućim harmonijskim
kretanjem, opisanim zakonom:
= z (t ) Re −δ t cos( pt + α )
gdje je= p ω 2 − δ 2 - kružna frekvencija slobodnih prigušenih oscilacija, a amplituda
Re −δ t ima opadajući karakter:

Sl.105 Zavisnost elongacije od vremena za slučaj malog prigušenja

• δ = ω - ovo je slučaj tzv. graničnog prigušenja. Korijeni λ1,2 karakteristične su realni i
jednaki. Nastaje aperiodično kretanje.
• δ > ω - ovo je slučaj tzv. velikog prigušenja. Korijeni λ1,2 karakteristične su realni i
različiti. Nastaje jaka oscilacija sa aperiodičnim kretanjem:

Sl.106 Zavisnost elongacije od vremena za slučaj velikog i graničnog prigušenja

94
 PRINUDNE OSCILACIJE

Ukoliko na tijelo, osim restitucione sile, djeluje i prinudna (poremećajna) sila koja ima
harmonijski karakter, F=(t ) F0 cos(Ωt − θ 0 ) , tijelo će vršiti prinudne oscilacije. Model
mehaničkog sistema sa prinudnim neprigušenim oscilacijama predstavljen je slikom 107.

Sl.107 Model prinudnih neprigušenih oscilacija

Diferencijalna jednačina prinudnih neprigušenih oscilacija ima oblik:
c F0
mz =−cz + F0 cos(Ωt − θ 0 ) ⇒ z +=
 z cos(Ωt − θ 0 ) ⇒ z + ω=
 2
z h cos(Ωt − θ 0 )
m m
gdje je: F0 - amplitude poremećajne sile
Ω - kružna frekvencija poremećajne sile
θ 0 - početna faza poremećajne sile

c
ω= - kružna frekvencija slobodnih (sopstvenih) oscilacija
m
Ako se pogleda diferencijalna jednačina prinudnih oscilacija, očigledno je da je lijevi dio
jednačine upravo isti kao kod slobodnih oscilacija tačke, dok desni dio jednačine predstavlja
harmonijsku funkciju. Ovo je nehomogena diferencijalna jednačinu sa konstantnim koeficijentima, čije
je opšte rješenje zbir rješenja odgovarajuće homogene jednačine i tzv. partikularnog rješenja:
=
z (t ) z H (t ) + z P (t ) .
Kinematička jednačina prinudnih oscilacija opisuje zbir slobodne i prinudne oscilacije kružnih
2π 2p
frekvencija ω i Ω , odnosno perioda Ts = i Tp = :
ω Ω
z= (t ) (C1 sin ωt + C2 cos ωt ) + C3 cos(Ωt − θ 0 )
(t ) z H (t ) + z P=
h
z (t ) C cos(ωt − ϕ0 ) +
= cos(Ωt − θ 0 ) .
ω − Ω2
2

Ovaj zakon kretanja (elongacija) izveden je pod pretpostavkom da se zanemaruju otpori

kretanja. Ipak, u relanim uslovima usljed postojanja otpora, slobodne oscilacije se vrlo brzo
prigušuju i nemaju većeg uticaja na rezultujuće kretanje. Primaran značaj imaju prinudne
oscilacije koje se i pri postojanju otpora ne prigušuju.

95
 h
Ako je ω > Ω , amplituda prinudne oscilacije je pozitivna, a faza prinudne oscilacije
ω − Ω2
2

jednaka je fazi prinudne sile, tako da zakon prinudnog oscilovanja ima fomu, tj.:
h
=z P (t ) cos(Ωt − θ 0 )
ω − Ω2
2

h
Ako je ω < Ω , amplituda prinudne oscilacije je negativna, a faza prinudne oscilacije
ω − Ω2 2

u odnosu na fazu prinudne sile se uvećava za π , tako da je :

h h
z P (t ) =− cos(Ωt − θ 0 ) = 2 cos(Ωt − θ 0 + π ) .
ω −Ω22
Ω −ω2
Prema tome, znak amplitude i faza prinudne oscilacije zavisi od odnosa kružnih frekvencija
slobodnih oscilacija i prinudne sile, koji se naziva koeficijent poremećaja:
Ω
ψ= .
ω
Promjena amplitude prinudnih oscilacija u zavisnosti od koeficijenta poremećaja može se
opisati preko dinamičkog faktora pojačavanja, ηd , koji predstavlja odnos amplituda prinudnih
oscilacija pri dinamičkom i statičkom dejstvu poremećajne sile:
zd 1
η= =
zst 1 −ψ 2
d

Sl.108 Zavisnost dinamičkog faktora pojačavanja od koeficijenta poremećaja

Prema dijagramu, kada je ω > Ω , dinamički factor pojačavanja može se smanjiti najviše do
jedinice (amplituda prinudnih oscilacija pri dinamičkom dejstvu poremećajne sile može se
smanjiti najviše do amplitude prinudnih oscilacija pri statičkom djelovanju poremećajne sile).
Kada je ω = Ω , dinamički faktor pojačavanja postaje beskonačan, ηd = ∞ , i tada su amplitude
prinudnih oscilacija beskonačno velike. Ova pojava naziva se rezonancija.

96
Kada je ω < Ω , koeficijent ηd → 0 , pa se u ovoj oblasti može postići da amplituda prinudnih
oscilacija pri dinamičkom dejstvu poremećajne sile teži nuli.
REZONANCIJA
Pojava rezonancije nastupa kada je kružna frekvencija slobodnih oscilacija jednaka kružnoj
frekvenciji poremećajne sile, ω = Ω . Teorijski, rezonancija ima za posljedicu beskonačno veliku
h
amplitudu prinudne oscilacije, što ne odgovara obliku amplitude C3 = 2 . Amplituda
ω − Ω2
h
prinudne oscilacije za slučaj rezonancije je linearna funkcija vremena , ± t , a prinudna
2ω
oscilacija je opisana sa:
h  π
=zP t cos (Ωt − θ 0 ) − 
2ω  2
 π
Faza prinudnih oscilacija, (Ωt − θ 0 ) −  , u slučaju rezonancije zaostaje za fazom prinudne sile,
 2
π
(Ωt − θ 0 ) , za .
2
Grafik prinudnih oscilacija za slučaj rezonancije dat je na slici 109.

Sl.109 Rezonantni režim oscilovanja

Rezonantno oscilovanje za relani mehanički sistem predstavlja režim nestacionarnog kretanja,

kojeg treba izbjegavati zbog razornog dejstva rezonancije na sistem. Ukoliko ovakav režim
kretanja nije moguće u potpunosti izbjeći, treba nastojati da vrijeme zadržavanja sistema u
ovakvom nestacionarnom režimu rada bude što kraće.

97
LITERATURA

[1] D.Blagojević: Statika - separati predavanja i vježbi, Mašinski fakultet Banja Luka, 2006.
[2] Ž. Babić, D. Blagojević: Statika - zbirka zadataka, Mašinski fakultet Banja Luka, 2002.
[3] D. Gross, idr: Technische Mechanik 1 - Statik, Springer, 2009.
[4] D. Gross, idr: Engineering mechanics 3 - Dynamics, Springer, 2011.
[5] D. Goluboivć, M.Kojić, K. Premović: Tehnička mehanika – opšti kurs (Statika, Otpornost
materijala, Kinematika, Dinamika), Tehnički fakultet Čačak, 1988.
[6] L. Rusov: Statika, Kinamatika , Dinamika, Naučna knjiga Beograd, 1988.
[7] S. M. Targ: Teorijska mehanika – kratki kurs, Građevinska knjiga Beograd, 1985.
[8] Z. Kulenović: Tehnička mehanika, Pomorski fakultet Split, 2007.
[9] N. Naerlović-Veljković: Mehanika 2, Naučna knjiga Beograd, 1992.god.

98
99