Tin Hieu Va He Thong Tran Quang Viet Chuong5 BD Laplace (Cuuduongthancong - Com)

CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LIÊN TỤC THEO THỜI
GIAN DÙNG BIẾN ĐỔI LAPLACE
Nội dung
6.1 Biến đổi Laplace

6.2 Đặc tính của biến đổi Laplace
6.3 Tìm nghiệm của phương trình vi phân và phương trình vi-tích phân
6.4 Phân tích mạng điện: sơ đồ toán tử
6.5 Sơ đồ khối
6.6 Thiết lập hệ thống
6.7 Ứng dụng vào phản hồi và điều khiển
6.8 Biến đổi Laplace hai bên
6.9 Phụ chương 6.1: Thực hiện dạng chính tắc thứ hai
6.10 Tóm tắt
Tài liệu tham khảo:

B.P. Lathi, Signal Processing and Linear Systems, Berkeley-Cambridge Press, 1998
Biến đổi Fourier là công cụ để biểu diễn tín hiệu f (t ) thành dạng tổng các hàm mủ
dạng e jwt , với tần số bị giới hạn trên trục ảo của mặt phẳng phức ( s = jw ) . Theo các
chương 4 và 5 thì biểu diễn này đã đủ để phân tích và xử lý tín hiệu. Tuy nhiên, điều này
chưa đủ khi phân tích hệ thống vì: (1) Biến đổi Fourier chỉ tồn tại trong một số lớp tín
hiệu, và không dùng được với các ngõ vào tăng theo dạng hàm mủ. (2) Biến đổi Fourier
không phân tích được các hệ thống không ổn định hay ở biên ổn định.
6.1 Biến đổi Laplace
Nguyên nhân cơ bản của các khó khăn vừa nêu là do một số tín hiệu, như e -t u (t )
(a > 0) không có biến đổi Fourier do các sóng sin thông thường hay hàm mủ dạng e jwt
(chỉ quan tâm đến biên độ không đổi) không có khả năng tổng hợp được hàm mủ tăng
theo thời gian. Vấn đề này được giải quyết khi dùng tín hiệu cơ bản (nền) dạng e st (thay
cho hàm e jwt ), khi đó tần số phức s không còn phải nằm trên trục ảo (như trường hợp
biến đổi Fourier).
Điều này thể hiện qua phép biến đổi mở rộng gọi là biến đổi Laplace hai bên,
với biến tần số s = jw được tổng quát thành s = s + jw . Điều này cho phép ta dùng các
hàm mủ tăng theo thời gian để tổng hợp tín hiệu f (t ) . Trước khi phát triển toán tử của
phép mở rộng, ta cần tìm hiểu trực giác về quá trình tổng quat hóa này.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
6.1- 1 Hiểu biết trực giác về biến đổi Laplace
Tín hiệu f (t ) trong hình 6.1d không có biến đổi Fourier, ta lấy biến đổi Fourier
bằng cách nhân tín hiệu với hàm mủ giảm dạng e -st . Thí dụ, lấy biến đổi Fourier tín hiệu
e 2tt u (t ) bằng cách nhân với hàm e -st với V > 2 . Đặt:
f (t ) = f (t )e -st
Như vẽ ở hình 6.1a. Tín hiệu f (t ) có được biến đổi Fourier và các thành phần Fourier có
dạng e jwt với tần số w thay đổi từ w = -¥ đến ¥. Thành phần mủ e jwt và e - jwt thêm vào
phổ tạo sóng sin tần số w. Phổ chứa vô hạn các sóng sin, mỗi sóng có biên độ bé. Rất dễ
lẫn lộn khi vẽ tất cả các dạng sóng này; do đó, hình 6.1b, chỉ vẽ hai thành phần tiêu biễu.
Cộng tất cả các thành phần này (số lượng là vô hạn) cho ta lại f (t ) , vẽ ở hình 6.1a.
Thành phần phổ của hàm mủ của f (t ) có dạng e jwt , với tần số phức jw nằm trên trục ảo
từ w = -¥ đến ¥, vẽ ở hình 6.1c.
Hình 6.1a vẽ tín hiệu f (t ) = f (t )e -st . Hình 6.1b vẽ hai trong số vô hạn các thành
phần phổ, và hình 6.2c vẽ vị trí tần số của mọi thành phần phổ của f (t ) trên mặt phẳng
phức. Vậy ta tìm lại tín hiệu mong muốn f (t ) bằng cách nhân f (t ) với est . Điều này
cho phép tổng hợp f (t ) bằng cách nhân từng thành phần của nhân f (t ) với est rồi cộng
tất cả lại. Nhưng khi nhân thành phần phổ của f (t ) (sóng sin trong hình 6.1b) với est tạo
hàm sin tăng theo dạng mủ như vẽ ở hình 6,1e. Khi cộng tất cả các thành phần sóng sin
tăng dạng mủ (số lượng là vô hạn) tạo lại f (t ) trong hình 6.1d. Thành phần phổ của f (t )
có dạng e jwt . Khi nhân các thành phần này với est tạo ra thành phần phổ có dạng
est e jwt = e j (s + jw ) . Vậy, các thành phần tần số jw trong phổ f (t ) được chuyển sang
thành phần tần số s + jw trong phổ của f (t ) . Vị trí các tần số s + jw trong mặt phẳng
phức nằm theo đường dọc, vẽ trong hình 6.1f.
Rõ ràng là tín hiệu f (t ) có thể được tổng hợp dùng các hàm mũ tăng không dừng
nằm dọc theo s + jw , với w = -¥ đến ¥. Giá trị của s rất mềm dẻo. Thí dụ, nếu
f (t ) = e 2t u (t ) , thì f (t ) = f (t )e -st có biển đổi Fourier khi chọn s > 2. Từ đó, có vô số
cách chọn s .
Điều này tức là phổ của f (t ) không độc nhất, với vô số khả năng tổng hợp f (t ) .
Tuy nhiên, s có một số giá trị bé nhất s 0 cho từng f (t ) . [ s 0 = 2 cho trường hợp
f (t ) = e 2t u (t ) ]. Vùng trong mặt phẳng phức cho s > s 0 gọi là vùng hội tụ (hay vùng
tồn tại) cho biến đổi của f (t )
Các kết luận rút ra từ phương pháp thử và sai sẽ được phân tích một cách giải tích
như sau. Tần số jw trong biến đổi Fourier sẽ được tổng quát thành s = s + jw .
6.1- 2 Phân tích biến đổi Laplace hai bên

Ta đã nhất quán biến đổi Fourier và biến đổi Laplace, nên cần dùng ý niệm F ( jw )
thay cho F (w ) của trường hợp biến đổi Fourier, và được định nghĩa theo:
¥
F ( jw ) = ò f (t )e - jwt dt (6.1)
-¥
¥
Và f (t ) = ò F ( jw )e jwt dw (6.2)
-¥
Xét biến đổi Fourier của f (t )e -st (s số thực)

¥
F [ f (t )e -st ] = ò f (t )e -st e - jwt dt (6.3)
-¥
¥
F [ f (t )e -st ] = ò f (t )e -(st + jw )t dt (6.4)
-¥
Theo phương trình (6.1), thì các tích phân trên là F (s + jw ) , nên
F [ f (t )e -st ] = F (s + jw ) (6.5)
Biến đổi Fourier nghịch
1 ¥
f (t )e -st =
2p ò
-¥
F (s + jw )e jwt dw (6.6)
Nhân hai vế với est

1 ¥
2p ò-¥
f (t ) = F (s + jw )e (s + jw ) t dw (6.7)
Lượng (s + jw ) là tần số phức s. Đổi biến tích phân từ w sang s. Do s = s + jw ,

dw = (1 / j )ds . Giới hạn của tích phân từ w = -¥ đến ¥ chuyển từ biến s từ (s - ¥) đến
(s + ¥) . Tuy nhiên, cần nhắc lại là với hàm cho trước f (t ) , s cần có giá trị tối thiểu s 0 ,
và ta có thể chọn bất kỳ với s > s 0 . Phương trình (6.7) thành
1 c+¥
f (t ) =
2pj òc - ¥
F ( s )e st ds (6.8a)
Từ phương trình (6.4) và (6.5), ta có

¥
F ( s ) = ò f (t )e -st dt (6.8b)
¥
Cặp phương trình trên gọi là cặp biến đổi Laplace hai bên. Biến đổi Laplace hai
bên được viết thành công thức
F(s) = L[f(t)] và f(t) = L-1[F(s)]
Hay đơn giản hơn
f (t ) Û F ( s )
Đáp ứng của hệ thống LT – TT – BB.

Phương trình (6.8a) biểu diễn f (t ) thành tổng trọng các hàm mủ dạng e st . Điều
này được thể hiện rõ khi viết tích phân trong phương trình (6.8a) theo dạng tổng
1 ¥ ¥
é F (nDs )Ds ù ( nDs )t
f (t ) =
2pj ò- ¥
F ( s ) ds = lim
D ®
å ê 2pj úe
n= -¥ë
(6.9)
s 0
û
Rõ ràng, biến đổi Laplace biểu diễn f (t ) thành tổng các hàm mủ không dừng có
dạng e ( nDs ) t đi từ c - j¥ đến c + j¥ với c > s 0 . Đây là các sóng sin với dạng mủ tăng
(khi c > 0 ) hay giảm theo dạng mủ (khi c < 0 ). Ta xác định đáp ứng của hệ thống LT –
TT – BB với ngõ vào f (t ) qua quan sát hàm truyền hệ thống với hàm mủ (không dừng)
e ( nDs ) t là H (nDs )e ( nDs ) t . Từ phương (6.9), có đáp ứng của hệ thống với ngõ vào f (t ) là:
¥
é F ( nDs) H (nDs )Ds ù ( nDs ) t 1 c ' + j¥
f (t ) = lim
Ds ®0
åê
n = -¥ë 2pj úe =
2pj ò - ¥
F ( s ) H ( s )e st ds (6.10)
û c ' j
Hướng lấy tích phân (từ c'- j¥ đến c'+ j¥ ) trong phương trình (6.10) có thể khác với
phương trình (6.9). Nếu f (t ) Û F ( s ) , theo phương trình(6.10) là
Y (s) = F ( s) H ( s) (6.11)
Ta đã biểu diễn ngõ vào f (t ) là tổng các thành phần hàm mủ dạng e st . Từ đó, tìm được
đáp ứng của hệ thống bằng cách cộng tất cả đáp ứng với các thành phần mủ này. Phương
pháp thực hiện tương tự như trong chương 2 (với ngõ vào được biểu diễn thành tổng
nhiều xung) hay trong chương 4 (với ngõ vào được biểu diễn thành tổng các hàm mủ
dạng e jwt ).
Vậy khi hệ LT – TT – BB có hàm truyền H(s), có ngõ vào là f (t ) và ngõ ra
y (t ) , nếu
f (t ) Û F ( s ) , và y (t ) Û Y ( s ) , thì
Y (s) = F (s) H ( s) (6.12)
Tính tuyến tính của biến đổi Laplace

Biến đổi Laplace là toán tử tuyến tính, và theo nguyên lý xếp chồng, nếu
f1 (t ) Û F1 ( s ) và f 2 (t ) Û F2 ( s ) , thì
a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t ) Û a1 F1 ( s ) + a2 F2 ( s ) (6.13)
Phần chứng minh đơn giản và lấy từ định nghĩa của biến đổi Laplace. Kết quả này
còn được mở rộng khi có vô hạn các thừa số ngõ vào.
Vùng hội tụ
Phần trước đã thảo luận một cách trực giác về vùng hội tụ (hay vùng tồn tại) của
biến đổi Laplace F(s). Về mặt toán học, vùng hội tụ của F(s) là tập các giá trị của s (vùng
nằm trong mặt phẳng phức), trong đó tích phân từ phương trình (6.8b) định nghĩa trực
tiếp biến đổi Laplace hội tụ. Xét tiếp thí dụ sau:
■ Thí dụ 6.1:
Cho tín hiệu f (t ) = e - at u (t ) , tìm biến đổi Laplace F(s) và vùng hội tụ
¥
Từ định nghĩa F ( s ) = ò e -at u (t )e -st dt
-¥
Do u (t ) = 0 khi t < 0 và u (t ) = 1 khi t ³ 0
¥
¥ ¥ 1 -( s + a ) t
F ( s ) = ò e e dt = ò e
- at - st -( s + a ) t
dt = e (6.14)
0 0 s+a 0
Chú ý do s là biến phức và khi t ® ¥ , thừa số e - ( s + a ) t không nhất thiết phải triệt tiêu, nên
ta dùng lại ý niệm về số phức z = a + jb .
e - zt = e - (a + jb ) t = e -at e - jbt
Do e - jbt = 1 với mọi giá trị của b t . Do đó. Khi t ® ¥ , e - zt ® 0 nếu và chỉ nếu
khi a > 0 , và t ® ¥ , e - zt ® ¥ nếu a < 0 , do đó
ì 0 Re z > 0
lim e - zt = í (6.15)
t ®¥
î¥ Re z < 0
Rõ ràng
ì 0 Re( s + a ) > 0
lim e -( s+a )t = í
t ®¥
î¥ Re( s + a ) < 0
Dùng kết quả từ phương trình (6.14)
1
F (s) = Re( s + a) > 0 (6.16a)
s+a
1
F (s) = Re( s + a) > 0 (6.16a)
s+a
1
Hay e -at u (t ) Û Re s > -a (6.16b)
s+a
Vùng hội tụ của F(s) là Re s > – a, vẽ ở phần diện tích tô bóng trong hình 6.2a. Điều này
tức là tích phân định nghĩa F(s) trong phương trình (6.14) chỉ tồn tại với giá trị của s
trong vùng tô bóng hình 6.2a. Tích phân trong (6.14) không hội tụ với các giá trị khác của
s. Do đó vùng tô bóng này được goi là vùng hội tụ (hay vùng tồn tại) của F(s).
Nhắc lại là biến đổi Fourier của e - at u (t ) không tồn tại với các giá trị âm của a.
Ngược lại, biến đổi Laplace tồn tại với mọi giá trị của a, và vùng hội tụ là phần bên phải
của đường thẳng Re s = -a. ■
Vai trò của vùng hội tụ

Vùng hội tụ rất cần để tìm biến đổi Laplace nghịch f (t ) như định nghĩa ở
phương trình (6.8a). Khi tìm biến đổi nghịch, cần tính tích phân trong mặt phẳng phức,
nên cần thêm một số định nghĩa. Đường lấy tích phân dọc theo c + jw với w thay đổi từ
– ¥ đến ¥. Hơn nữa. đường lấy tích phân phải nằm trong vùng hội tụ (hay tồn tại) của
F(s). Điều này không thực hiện được với tín hiệu e - at u (t ) nếu c > - a . Còn một đường
lấy tích phân khác (đường chấm) trong hình 6.2a. Như thế, để có được f (t ) từ F (s ) là
phải lấy tích phân theo đường này. Khi lấy tích phân [1 /( s + a)]e st dọc theo đường này,
cho kết quả e - at u (t ) . Phương pháp lấy tích phân trong mặt phẳng phức đòi hỏi kiến thức
về hàm biến phức. Điều này có thể tránh được bằng cách dùng bảng biến đổi Laplace
(bảng 6.1), với đầy đủ các cặp biến đổi Laplace của nhiều dạng tín hiệu khác nhau. Thí
dụ, để tìm biến đổi nghịch của biến đổi 1 /( s + a ) , thay vì dùng công thức tính tích phân
phức (6.8a), ta nhìn vào bảng để có biến đổi nghịch là e - at u (t ) .
Biến đổi Laplace một bên

Để biết nhu cầu của biến đổi Laplace một bên, hảy tìm biến đổi Laplace của tín
hiệu f (t ) vẽ ở hình 6.2b
f (t ) = -e - at u (-t )
Biến đổi Laplace của tín hiệu này là
¥
F ( s ) = ò - e -at u (-t )e -st dt
-¥
Do u (-t ) = 1 khi t < 0 và u (-t ) = 0 khi t > 0
0
1 -( s + a )t
F ( s ) = ò - e e dt = ò e
0 0
- at - st -( s + a ) t
dt = e
-¥ -¥ s+a -¥
Phương trình (6.15) cho
lim e - ( s +a ) t = 0 Re( s + a ) < 0 , nên
t ®¥
1
F ( s) = Re s < -a (6.17)
s+a
Tín hiệu - e - at u (-t ) và vùng hội tụ ( Re s < -a ) được vẽ trong hỉnh 6.2b. Chú ý là biến
đổi Laplace của hai tín hiệu e - at u (t ) và - e - at u (-t ) giống nhau trừ với các vùng hội tụ
khác nhau. Như thế, với một F (s ) , có thể có nhiều biến đổi nghịch, tùy theo vùng hội tụ.
Nói cách khác không có ánh xạ một – một giữa F (s ) và f (t ) , trừ khi biết được vùng hội
tụ. Điều này càng làm phức tạp ứng dụng của biến đổi Laplace. Yếu tố phức tạp này là do
mong muốn xử lý tốt được các tín hiệu nhân quả và không nhân quả. Điều này không thể
xảy ra khi ta giới hạn tín hiệu là tín hiệu nhân quả. Như thế, chỉ có một biến đổi nghịch
của F ( s ) = 1 /( s + a ) , tức là e - at u (t ) . Để tìm f (t ) từ F (s ) , ta cũng không cần đến vùng
hội tụ. Tóm lại, nếu mọi tín hiệu đều là nhân quả, thì với một F (s ) , chỉ có một biến đổi
nghịch f (t ) .
Biến đổi Laplace một bên là trường hợp đặc biệt của biến đổi Laplace hai bên, khi
các tín hiệu đều bị giới hạn là nhân quả, nên cận lấy tích phân có thể thay đổi từ 0 đến ¥.
Do đó, biến đổi Laplace một bên được định nghĩa là
¥
F ( s ) º ò f (t )e -st dt (2.18)
0
Ta chọn 0- (thay vì 0+ như theo một số tài liệu) làm cận dưới tích phân. Qui ước này
không chỉ bảo đảm chèn được xung tại t = 0 , mà còn cho phép ta dùng được điều kiện
đầu tại 0– (thay vì tại 0+) vào nghiệm của phương trình vi phân qua biến đổi Laplace.
Thực tế, ta thường biết được điều kiện đầu trước khi có tín hiệu vào (tại 0-), không phải
sau khi tín hiệu vào (tại 0+).
Biến đổi Laplace một bên đơn giản hóa đáng kể việc phân tích hệ thống, nhưng
điều phải trả giá là phân tích không được hệ thống không nhân quả hay dùng với các ngõ
vào không nhân quả. Tuy nhiên, trong hầu hết các bài toán thực tế, thì hậu quả này là rất
ít. Hảy xét biến đổi Laplace một bên và ứng dụng trong phân tích hệ thống (biến đổi
Laplace hai bên sẽ được bàn ở phần 6.8)
Ta thấy là về cơ bản thì không có khác biệt giữa biến đổi Laplace hai bên và một
bên. Biến đổi Laplace là biến đổi hai bên dùng cho lớp con tín hiệu bắt đầu tại t = 0 (tín
hiệu nhân quả). Như thế, biểu thức [phương trình (6.8a)] của biến đổi Laplace nghịch vẫn
đúng. Trong thực tế, thường thì biến đổi Laplace được hiểu là biến đổi Laplace một bên.
Tồn tại của biến đổi Laplace
Biến s trong biến đổi Laplace thường là biến phức, và được viết thành
s = s + jw . Từ định nghĩa
¥ ¥
F ( s ) = ò - f (t )e -st dt = ò - [ f (t )e -st ]e - jwt dt
0 0
j wt
Do e = 1 , tích phân vế phải hội tụ nếu
¥
ò0-
f (t )e -st dt < ¥ (6.19)
Như thế biến đổi Laplace tồn tại nếu tích phân (6.19) là hữu hạn với một số giá trị của s.
Tín hiệu nào tăng chậm hơn tín hiệu mủ Mes 0t với một số giá trị của M và s 0 , thì
f (t ) £ Mes 0t (6.20)
Ta có thể chọn s > s 0 thỏa (6.19). Ngược lại, tín hiệu e t có tốc độ tăng nhanh hơn
2
es 0t nên e t không có biến đổi Laplace. Điều may mắn là các tín hiệu dạng này (không có
2
biến đổi Laplace) lại ít ảnh hưởng về mặt lý thuyết hay thực tế. Nếu s 0 là trị bé nhất của
s để tích phân (6.19) hữu hạn, thì s 0 được gọi là hoành độ hội tụ và vùng hội tụ của
F (s ) là Re s > s 0 . Hoành độ hội tụ của e - at u (t ) là –a (vùng hội tụ là Re s > -a ).
■ Thí dụ 6.2:
Tìm biến đổi Laplace của (a) d (t ) (b) u (t ) (c) cos w0tu (t ) .
¥
(a) L [d (t )] = ò - d (t )e -st dt
0
Từ đặc tính lấy mẫu [phương trình (1.24a)], ta có
L [d (t )] = 1 với mọi s
Tức là d (t ) Û 1 với mọi s (6.21)
(b) Để tìm biến đổi Laplace của u (t ) , nhắc lại là u (t ) = 1 khi t ³ 0 , nên
¥
¥ ¥ 1 1
L [u (t )] = ò - u (t )e -st dt = ò - e -st dt = - e -st = Re s > 0 (6.22)
0 0 s 0- s
Ngoài ra, còn có thể tìm kết quả từ phương trình (6.16b) khi cho a = 0.
1
(c) Do cos w0tu (t ) = [e jw0t + e - jw0t ]u (t ) (6.23)
2
1
L [cos w0tu (t )] = L [ e jw0tu (t ) + e - jw0t u (t )]
2
Từ phương trình (6.16)
1é 1 1 ù
L [cos w0tu (t )] = ê + ú Re( s ± jw0 = Re s > 0
2 ë s - jw0 s + jw0 û
1
= Re s > 0
s + w02
2
(6.24) ■
Trong biến đổi Laplace một bên, chỉ có một biến đổi nghịch của F (s ) ; nên không
cần xác định rõ ràng vùng hội tụ. Vì vậy, ta thường bỏ qua ý niệm vùng hội tụ trong biến
đổi Laplace một bên. Nhắc lại là, trong biến đổi Laplace một bên, hiểu ngầm là các tín
hiệu đều là zêrô khi t < 0 , và điều thích hợp là nên nhân tín hiệu này với u (t ) .
D Bài tập E 6.1

Dùng phương pháp tích phân trực tiếp, tìm biến đổi Laplace F (s ) và vùng hội tụ
của F (s ) của tín hiệu trong hình 6.3
1 1
Đáp số: (a) (1 - e -2s ) với mọi s (b) (1 - e -2 s )e -2 s với mọi s Ñ
s s
Quan hệ với biến đổi Fourier

Định nghĩa biến đổi Laplace giống với biến đổi Fourier khi thay jw bằng s. Ta
thấy biến đổi Laplace F (s ) của tín hiệu f (t ) , giống như biến đổi F (w ) của f (t ) khi
thay jw bằng s. Thí dụ, ta thấy biến đổi Fourier của e - at u (t ) là 1 /( jw + a ) . Thay jw
bằng s trong biến đổi Fourier cho kết quả là 1 /( s + a) , là biến đổi Laplace theo phương
trình (6.16b). Điều không may là phương pháp này không đúng với mọi f (t ) . Chỉ có thể
thực hiện điều này khi vùng hội tụ của F (s ) bao gồm trục ảo (trục jw ). Thí dụ, biến đổi
Fourier của hàm bước đơn vị là pd (w ) + (1 / jw ) . Biến đổi Laplace tương ứng là 1 / s , và
vùng hội tụ là Re s > 0 , không bao gồm trục ảo. Trong trường hợp này thì quan hệ giữa
biến đổi Fourier và biến đổi Laplace không đơn giản. Lý do của khó khăn này có liên
quan đến tính hội tụ của tích phân Fourier, theo đó đường lấy tích phân là trục ảo. Do hạn
chế này, tích phân Fourier của hàm bước không hội tụ theo nghĩa thông thường như đã
minh họa trong thí dụ 4.7. Phải dùng hàm tổng quát (xung) cho ý niệm hội tụ. Ngược lại,
tích phân Laplace cho u (t ) lại hội tụ theo nghĩa thông thường, nhưng chỉ với Re s > 0 ,
lại là vùng cấm trong biến đổi Fourier. Điều thú vị nữa là dù biến đổi Laplace là tổng
quát hóa của biến đổi Fourier, vẫn còn có tín hiệu (thí dụ tín hiệu điều hòa) không có biến
đổi Laplace, nhưng tồn tại biến đổi Fourier (nhưng không theo nghĩa thông thường).
6.1- 3 Tìm biến đổi Laplace nghịch

Phương pháp dùng định nghĩa (6.8a) để tìm biến đổi Laplace nghịch đòi hỏi lấy
tích phân trong mặt phẳng phức, không được bàn trong tài liệu này. Mục tiêu là dùng
biến đổi nghịch từ bảng 6.1. Điều ta cần là biểu diễn F (s ) thành tổng nhiều hàm đơn
giản được liệt kê trong bảng.
Hầu hết các biến đổi F (s ) trong thực tế có dạng hàm hữu tỉ; tức là tỉ số các đa
thức theo s. Hàm dạng này có thể được phân tích thành các hàm đơn giản hơn dùng phép
khai triển đa thức (xem phần B.5). Giá trị s để F ( s ) = 0 được gọi là zêrô của F (s ) ; giá
trị s để F (s ) ® ¥ được gọi là cực của F (s ) . Khi F (s ) là hàm hữu tỉ có dạng
P( s ) / Q( s ) , thì nghiệm của P(s) là zêrô và nghiệm của Q(s) là cực của F (s ) .
■ Thí dụ 6.3:
Tìm biến đổi Laplace nghịch của:
7s - 6 2s 2 + 5 6( s + 34) 8s + 10
(a) 2 (b) 2 (c) (d)
s -s-6 s + 3s + 2 s ( s + 10s + 34)
2
( s + 1)( s + 2) 3
Biến đổi nghịch của các hàm không có trong bảng 6.1, cần khai triển thành dạng
đa thức như thảo luận ở phần B.5.
(a)
7s - 6 k1 k2
F (s) = = +
( s + 2)( s - 3) ( s + 2) ( s - 3)
Theo phần B.5-2, tính k1 theo
7s - 6 - 14 - 6
k1 = = =4
(...)( s - 3) s =-2 - 2 - 3
Tương tự
7s - 6 21 - 6
k2 = = =3
( s + 2)(...) s =3 3 + 2
7s - 6 4 3
Nên F (s) = = + (6.25a)
( s + 2)( s - 3) s + 2 s - 3
Kiểm tra kết quả

Khi khai triển đa thức, ta có thể bị lỗi, nên có thể kiểm tra bằng cách kiểm lại là
F (s ) và các đa thức phải bằng nhau với từng giá trị của s nếu ta khai triển đúng. Thí dụ,
kiểm tra lại (6.25a) với giá trị, s = 1. Thay s = 1 vào phương trình (6.25a)
1 4 3 1
- = - =-
6 3 2 6
Ta có thể tạm tin được về đáp số của mình. Dùng cặp thứ 5 (bảng 6.1) cho phương trình
(6.25a), ta có:
æ 4 3 ö -2t
f (t ) = L-1 ç + ÷ = (4e + 3e )u (t )
3t
(6.25b)
è s + 2 s -3ø
2s 2 + 5 2s 2 + 5
(b) F ( s ) = 2 =
s + 3s + 2 ( s + 1)( s - 2)
Ta thấy F (s ) có m = n . Trường hợp này, ta có thể biểu diễn F (s ) là tổng của hệ số
bn (hệ số của bậc lủy thừa cao nhất của tử số) với các khai triển đa thức tương ứng với
các cực của F (s ) . Trường hợp này, bn = 2 , nên
k k
F (s) = 2 + 1 + 2
s +1 s + 2
2s 2 + 5 2+5
Với k1 = = =7
(...)(s + 2) s=1 - 1 + 2
2s 2 + 5 8+5
k1 = = = -13
( s + 1)(...) s=1 - 2 + 1
7 13
Và F (s) = 2 + -
s +1 s + 2
Dùng bảng 6.1, cặp 1 và 5, ta có
f (t ) = 2d (t ) + (7e -t - 13e -2t )u (t ) (6.26)
6( s + 34) 6( s + 34) k k2 k2
(c) ( s) = = = 1+ +
s ( s + 10 s + 34) s ( s + 5 - j 3)( s + 5 + j 3) s s + 5 - j 3 s + 5 + j 3
2
Chú ý là các hệ số ( k 2 và k2* ) của thừa số liên hợp cũng liên hợp
6( s + 34) 6 x34
k1 = = =6
(...)( s + 10s + 34) s =0
2
34
6( s + 34) 29 + j3
k2 = = = -3 + j 4 , do đó
s (...)(s + 5 + j 3) s=-5+ j 3 - 3 - j 5
k 2* = -3 - j 4
Dùng cặp 10b (bảng 6.1), với k 2 và k2* viết theo dạng cực
( ) -1 -1
- 3 + j 4 = 32 + 4 2 e j tan ( 4 / -3) = 5e j tan ( 4 / -3)
æ 4 ö -1 æ 4ö
Nhận xét tan -1 ç ÷ ¹ tan ç - ÷ . Điều này được minh chứng trong hình 6.4.
è -3ø è 3ø
Hình 6.4, cho ta
k 2 = -3 + j 4 = 5e j126.9 , nên
0
k 2* = 5e - j126.9 , vậy
0
5e - j126,9
0 0
6 5e j126,9
F (s) = + +
s s + 5 - j 3 s + 5 + j3
Bảng 6.1 (cặp 2 và 10b) cho ta

f (t ) = [6 + 10e -5t cos(3t + 126,90 )]u (t ) (6.27)
Bảng biến đổi Laplace (một bên)
1 d (t ) 1
2 u (t ) 1
s
3 tu (t ) 1
s2
4 t nu (t ) n!
s n+1
5 e lt u (t ) 1
s-l
6 te lt u (t ) 1
(s - l )2
7 t n elt u (t ) n!
( s - l ) n+1
8a cos btu (t ) s
s + b2
2
8b sin btu (t ) b
s + b2
2
9a e - at cos btu (t ) s+a

( s + a)2 + b 2
9b e - at sin btu (t ) b
( s + a) 2 + b 2
10a re - at cos(bt + q )u (t ) (r cos q ) s + (ar cos q - br sin q )
s 2 + 2as + (a 2 + b 2 )
10b re - at cos(bt + q )u (t ) 0,5re jq 0,5re - jq
+
s + a - jb s + a + jb
10c re - at cos(bt + q )u (t ) As + B
s + 2as + c
2
10d é B - Aa ù As + B
e -at ê A cos bt + sin bt úu (t )
ë b û s + 2as + c
2
A2c + B 2 - 2 ABa Aa - B
r= q = tan -1 b = c - a2
c - a2 A c-a 2
Một phương pháp tính thừa số bậc hai
Phương pháp vừa nêu đòi hỏi tính số phức quá nhiều. Theo cặp 10c (bảng 6.1), biến
đổi nghịch thừa số bậc hai (có cực liên hợp) được tìm trực tiếp, không dùng các đa thức
bậc một. biểu diễn F (s ) thành
6( s + 34) k As + B
F ( s) = = 1+ 2
s ( s + 10s + 34) s s + 10 s + 34
2
Đã xác định được k1 = 6 từ phương pháp Heaviside, nên

6( s + 34) 6 As + B
= + 2
s ( s + 10s + 34) s s + 10 s + 34
2
Nhân hai vế của phương trình với s ( s 2 + 10 s + 34)

6( s + 34) = 6( s 2 + 10s + 34) + s ( As + B )
= (6 + A) s 2 + (60s + B) s + 204
Cân bằng hệ số của s2 và s, ta có
0 = (6 + A) Þ A = -6
6 = (60 + B) Þ B = -54 , và
6 - 6s - 54
F (s) = + 2
s s + 10s + 34
Dùng cặp 2 và 10c để tìm biến đổi Laplace nghịch. Tham số dùng cho cặp 10c là A = -6 ,
B = -54 , a = 5, c = 34, và b = c - a 2 = 3 ,
A2 c + B 2 - 2 ABa Aa - B
r= = 10 q = tan -1 = 126,9 0 , do đó
c-a 2
A c-a 2
-5t
f (t ) = [6 + 10e cos(3t + 126.9 0 ]u (t ) là phù hợp với hết quả trước đây
Đường tắt
Còn có phương pháp gọn hơn để tính thừa số bậc hai, ta có:
6( s + 34) 6 As + B
F (s) = = + 2
s ( s + 10s + 34) s s + 10s + 34
2
Ta xác định A bằng cách loại B bên vế phải. Bước này được thực hiện bằng cách nhân
hai vế phương trình với s rồi cho s ® ¥ , ta có
0 = 6 + A Þ A = -6 , do đó
6( s + 34) 6 - 6s + B
= + 2
s ( s + 10s + 34) s s + 10 s + 34
2
Tìm B, cho s một giá trị thích hợp, thí dụ cho s = 1 vào phương trình, ta có
210 B-6
=6+
45 45
210 = 270 + B - 6 Þ B = -54 , phù hợp với kết quả đã tính
8s + 10 k a0 a1 a
(d) F (s) = = 1 + + + 2 , với
( s + 1)( s + 2) 3
s + 1 ( s + 2) 3
( s + 2) 2
s+2
8s + 10
k1 = =2
(...)( s + 2) 3 s = -1
8s + 10
a0 = = -2
( s + 1)(...) s =-2
d é 8s + 10 ù
a1 = = -2
ds êë ( s + 1)(...) úû s =-2
1 ìï d é 8s + 10 ù ïü
a2 = í ý = -2 , do đó
2 ïî ds êë ( s + 1)(...) úû ïþ
s = -2
2 6 2 2
F (s) = + - - , và
s + 1 ( s + 2) 3
( s + 2) 2
s+2
f (t ) = [2e -t + (3t - 2t - 2)e -2t ]u (t ) (6.28)
Phương pháp khác: kết hợp giữa Heaviside và phương pháp clearing fraction
Trong phương pháp này, các hệ số đơn giản như k1 và a0 được xác định dùng
phương pháp Heaviside. Để xác định các hệ số còn lại, ta dùng phương pháp clearing
fraction (xem B.5-3). Dùng các giá trị k1 = 2 và a0 = 6 , ta có
8s + 10 2 6 a1 a
= + + + 2
( s + 1)( s + 2) 3
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)
3 2
s+2
Nhân hai vế của phương trình với ( s + 1)( s + 2) , ta có
3
8s + 10 = 2( s + 2) 3 + 6( s + 1) + a1 ( s + 1)( s + 2) + a2 ( s + 1)( s + 2) 2
= (2 + a2 ) s 3 + (12 + a1 + 5a 2 ) s 2 + (30 + 3a1 + 8a2 ) s + (22 + 2a1 4a2 )
Cân bằng các giá trị của s3 và s2 ở hai vế, ta có
0 = ( 2 + a 2 ) Þ a 2 = -2
0 = 12 + a1 + 5a2 = 2 + a1 Þ a1 = -2
Cân bằng các giá trị của s1 và s0 ở hai vế, ta có
8 = 30 + 3a1 + 8a2
10 = 22 + 2a1 + 4a2
Tìm lại, có a1 = a2 = -2
Phương pháp khác: kết hợp giữa Heaviside và short-cut
Trong phương pháp này, các hệ số đơn giản như k1 và a0 được xác định từ
phương pháp Heaviside. Để xác định các hệ số còn lại, ta dùng phương pháp short-cut.
Dùng các giá trị k1 = 2 và a0 = 6 , ta có
8s + 10 2 6 a1 a
= + + + 2
( s + 1)( s + 2) 3
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)
3 2
s+2
Có hai ẩn, a1 và a2. Nếu nhân hai vế với s rồi cho s ® ¥ , ta loại a1.
0 = 2 + a2 Þ a2 = -2 , do đó:
8s + 10 2 6 a1 2
= + + +
( s + 1)( s + 2) 3
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)
3 2
s+2
Chỉ còn một ẩn a1 . Giá trị này có thể được xác định bằng cách s một giá trị thích hợp, thí
dụ s = 0
10 3 a
= 2 + + 1 - 1 Þ a1 = -2 ■
8 4 4
¤ Bài tập dùng máy tính C6.1

Tìm biến đổi Laplace nghịch của các hàm sau dùng phương pháp khai triển đa thức:
2s 2 + 5 2s 2 + 7 s + 4 8s 2 + 21s + 19
(a) 2 (b) (c)
s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2) 2 ( s + 2)( s2 + s + 7)
(a)
num=[2 0 5]; den=[1 3 2];
[r,p,k]=residue(num,den)
r = -13, 7
p = -2, -1
k = -2, -1
Do đó
- 13 7
F (s) = + và f (t ) = (-13e -2t + 7e -t )u (t ) + 2d (t )
s + 2 s +1
(b)
num=[2 7 4]; den=[con(con([1 1],[1 2]),[1 2])];
[r, p, k] = residue(num.den);
r = 3, 2, -1
p = -2, -2, -1
k= [ ]
Do đó
3 2 1
F ( s) = + - và f (t ) = (3e -2t + 2te -2t - e -t )u (t )
s + 2 ( s + 2) 2
s +1
(c)
num=[8 21 19]; den=[con([0 1 2],[1 1 7])];
[r, p, k]=residue(num, den)
[angle, mag]=cart2pol(real(r), imag(r))
r = 3.5 – 0.4811i, 3.5 + 0.4811i, 1.00
p= - 0.5 + 2.5981i, - 0.5 - 2.5981i, - 2.00
k=[]
angle = -0.1366, 0.1366. 1.00
mag = 3.5329, 3.5329, 1.00
Do đó
1 3.5329e - j 0.1366 3.5329e j 0.1366
F ( s) = + + và
s + 2 s + 0.5 - j 2.5981 s + 0.5 + j 2.5981
f (t ) = [e -2t + 1.766e -0.5t cos(2.5981t - 0 / 1366)]u (t ) ¤

Tìm (a) biến đổi Laplace trực tiếp của sin at + cos bt (b) biến đổi Laplace nghịch
của (as 2 ) /( s 2 + b 2 )
Ta dùng Symbolic Math Toolbox, là tập các hàm Matlab dùng để xử lý và giải các
biểu thức symbolic.
(a) f=sym(‘sin(a*t)+cos(b*t)’);
F=laplace(f)
F=(a*s^2+b^2*a+s^3+s*a^2)/(s^2+a^2)/(s^2+b^2)
Vậy:
s 2 + as 2 + a 2 s + b 2 a
F ( s) =
( s 2 + a 2 )( s 2 + b 2 )
(b)
F= sym(‘a*s^2)/(s^2+b^2);
f=invlaplace(F)
F=a*dirac(t)-a*b*sin(b*t)
Vậy:
f (t ) = ad (t ) + ab sin(bt )u (t ) ¤
D Bài tập E 6.2
6 s - 14
(i) Chứng tõ là biến đổi Laplace 10e -3t cos(4t + 53.130 ) là dùng cặp
s + 6 s + 25
2
s + 17
10a trong bảng 6.1. (ii) Tìm biến đổi Laplace nghịch của (a)
s + 4s - 5
2
3s - 5 16 s + 43
(b) (c)
( s + 1)( s + 2s + 5)
2
( s - 2)( s + 3) 2
Đáp số:
5
(a) (3et - 2e -5t )u (t ) (b) [-2e -t + e -t cos(2t - 36.87 0 )]u (t ) (c) [3e 2t + (t - 3)e -3t ]u (t ) . Ñ
2
6.2 Một số đặc tính của biến đổi Laplace
Khi xem biến đổi Laplace là dạng tổng quát của biến đổi Fourier, ta hy vọng biến đổi
Laplace có các đặc tính tương tự như biến đổi Fourier. Tuy nhiên, phần này chỉ bàn chủ
yếu một số đặc tính của biến đổi Laplace một bên, có khác so với biến đổi Fourier (là
dạng biến đổi hai bên).
Đặc tính của biến đổi Laplace không chỉ quan trọng để tìm biến đổi Laplace của các
hàm mà còn giúp tìm nghiệm của phương trình vi tích phân. Các phương trình (6.8a) và
(6.8b) cho thấy là giống trường hợp biến Fourier, có một số đặc tính đối xứng khi chuyển
từ f (t ) sang F (s ) và ngược lại. Tính đối xứng hay đối ngẫu còn tồn tại trong nhiều đặc
tính của biến đổi.
1. Tính dời theo thời gian
Nếu f (t ) Û F ( s )
Thì với t ³ 0 f (t - t 0 ) Û F ( s )e - st0 (6.29)
Ta thấy f (t ) bằt đầu tại t = 0 , do đó f (t - t 0 ) bắt đầu tại t = t 0 ,
Nếu f (t )u (t ) Û f ( s )
Thì
f (t - t 0 )u (t - t 0 ) Û F ( s )e - st0 t³0 (6.29b)
Chứng minh:
¥
L [ f (t - t 0 )u ((t - t 0 )] = ò f (t - t 0 )u ((t - t 0 )e -st dt
0
Cho t = t 0 = x , ta có:
¥
L [ f (t - t 0 )u ((t - t 0 )] = ò f (x )u ((x )e -s ( x+t0 ) t dx
0
Do u ( x) = 0 khi x < 0 và u ( x) = 1 khi x ³ 0 , cận lấy tích phần là từ 0 đến ¥. Do đó:
¥ ¥
L [ f (t - t 0 )u ((t - t 0 )] = ò
0
f (x )u ((x )e -s ( x+t0 ) t dx = e -st0 ò f (x )e -sx dx = F ( x)e -st0
0
Chú ý là f (t - t 0 )u (t - t 0 ) là tín hiệu f (t ) được dời đi t 0 giây. Theo đặc tính dời theo
thời gian cho rằng khi dời tín hiệu một lượng t 0 tương đượng với việc nhân biến đổi với
e - st0 .
Đặc tính này của biến đổi Laplace một bên chỉ đúng khi t 0 dương, do khi t 0 âm,
thì tín hiệu f (t - t 0 )u (t - t 0 ) không phải là nhân quả. Bài tập E 6.1chứng minh đặc tính
này. Nếu tính hiệu trong hình 6.3a là f (t )u (t ) thì tín hiệu trong hình 6.3b là
1
f (t - 2)u (t - 2) . Biến đổi Laplace của xung trong hình 6.3a là (1 - e -2s ) . Như thế, biến
s
1
đổi Laplace của xung hình 6.3b là (1 - e -2 s )e -2 s .
s
Đặc tính dời theo thời gian rất thích hợp để tìm biến đổi Laplace của hàm với
nhiều mô tả trong các khoản thời gian khác nhau, như được xét trong thí dụ sau.
■ Thí dụ 6.4:
Tìm biến đổi Laplace của hàm f (t ) vẽ ở hình 6.5a
Phần 1.4 đã cho mô tả toán học của f (t ) , và được viết thành tổng hai thành
phần, vẽ ở hình 6.5b. Phương trình của thành phần thứ nhất là t - 1 trong khoảng
1 £ t £ 2 , nên có dạng (t - 1)[u (t - 1) - u (t - 2)] . Thành phần thứ hai là
[u (t - 2) - u (t - 4)] , vậy:
f (t ) = (t - 1) [u (t - 1) - u (t - 2)] + [u (t - 2) - u (t - 4)]
= (t - 1)u (t - 1) - (t - 1) u (t - 2) + u (t - 2) - u (t - 4) (6.30a)
Thừa số thứ nhất bên vế phải là tín hiệu u (t ) làm trễ 1 giây. Các thừa số thứ ba và thứ tư,
không thể biểu diễn thành các thành phần dời theo thời gian của các tín hiệu trong bảng
6.1, viết lại:
(t - 1)u (t - 2) = (t - 2 + 1) u (t - 2 ) = (t - 2)u (t - 2) + u (t - 2)
Viết thừa số thứ hai theo dạng tu (t ) làm trễ 2 giây và tín hiệu u (t ) được làm trễ 2 giây.
Phương trình (6.30a) viết lại thành
f (t ) = (t - 1) u (t - 1) - t (t - 2)u (t - 2) - u (t - 4) (6.30b)
Dùng đặc tính dời theo thờigian của tu (t ) Û 1 / s 2 , ta có
1 1
(t - 1)u (t - 1) Û 2 e -s và (t - 2)u (t - 2) Û 2 e -2 s
s s
1 1 -4 s
Đồng thời u (t ) Û và u (t - 4) Û e (6.31)
s s
Do đó:
1 1 1
F ( s ) = 2 e - s - 2 e -2 s - e - 4 s (6.32) ■
s s s
■ Thí dụ 6.5:
s + 3 + 5e -2 s
Tìm biến đổi Laplace nghịch của F ( s ) =
( s + 1)( s + 2)
-2 s
Nhận thấy thừa số mủ e trong tử số của F (s ) cho thấy có yếu tố dời theo thời gian.
Trường hợp này ta nên chia F (s ) thành các thừa số có và không có thừa số trễ, tức là
s+3 5e -2 s
F (s) = + = F1 ( s ) + F2 ( s )e -2 s
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
Với
s+3 2 1
F1 ( s ) = = -
( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
5 5 5
F ( s) = = -
( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
Nên f1 (t ) = (2e - t - e -2t )u (t )
f 2 (t ) = 5(e - t - e -2t )u (t ) , và do
F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s )e -2 s
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t - 2) = (2e -t - e -2t )u (t ) + 5[e - ( t -2) -e -2 (t -2 ) ]u (t - 2) ■
D Bài tập E 6.3

Tìm biến đổi Laplace của tín hiệu vẽ trong hình 6.6.
1
Đáp số: 2 (1 - 3e -2 s + 2e -3s ) . Ñ
s
D Bài tập E 6.4

Tìm biến đổi Laplace nghịch của
3e -2 s
F ( s) = .
( s - 1)( s + 2)
Đáp số: [et -2 - e -2( t -2) ]u (t ) . Ñ
2. Đặc tính dời theo tần số.

Nếu
f (t ) Û F ( s )
Thì
f (t )e s0t Û F ( s - s0 ) (6.33)
Nhận xét về tính đối xứng (hay đối ngẫu) giữa đặc tính này và đặc tính dờ itheo
thời gian (6.29a)
Chứng minh:
¥ ¥
L [ f (t )e s0t ] = ò - f (t )e s0t e -st dt = ò - f (t )e -( s -s0 ) t t =F ( s - s0 )
0 0
■ Thí dụ 6.6:
Dùng cặp 8a và đặc tính dời theo tần số để tìm cặp 9a trong bảng 6.1
Cặp 8a là
s
cos btu (t ) Û 2
s + b2
Dùng đặc tính dời theo tần số [phương trình (6.33)], thay s0 = -a
s+a
e -at cos btu (t ) Û ■
( s + a) 2 + b 2
D Bài tập E 6.5
Chứng tõ là có thể tìm cặp 6 trong bảng 6.1 từ cặp 3 và đặc tính dời theo tần số. Ñ
Ta tiếp tục xem xét hai đặc tính quan trọng nhất của biế đổi Laplace: đặc tính vi phân
theo thời gian và đặc tính tích phân theo thời gian.
3. Đặc tính vi phân theo tần số.

Nếu
f (t ) Û F ( s )
Thì
df
Û sF ( s ) - f (0 - ) (6.34a)
dt
Và
d2 f
2
Û s 2 F ( s ) - sf (0 - ) - f& (0 - ) (6.34b)
dt
dn f
n
Û s n F ( s ) - s n-1 f (0 - ) - s n-2 f& (0 - ) - L - f ( n-1) (0 - ) (6.34c)
dt
Trong đó f ( r ) (0 - ) là d r f / dt r tại t = 0 - .
Chứng minh:
é df ù ¥ df
Lê ú = ò e - st dt
ë dt û 0 dt
Lấy tích phân từng phần
é df ù ¥ ¥
L ê ú = f (t )e -st - + s ò f (t )e -st dt
ë dt û 0 0
Để tích phân Laplace hội tụ (tức là để F (s ) tồn tại), cần có f (t )e - st ® 0 khi t ® ¥ với
giá trị của s trong vùng hội tụ của F (s ) . Tức là
é df ù
L ê ú = - f (0 - ) + sF ( s )
ë dt û
■ Thí dụ 6.7:
Tìm biến đổi Laplace của tín hiệu f (t ) trong hình 6.7a dùng bảng 6.1 và các đặc
tính vi phân theo thời gian và dời theo thời gian của biến đổi Laplace.
Hình 6.7b và 6.7c cho thấy hai đạo hàm của f (t ) . Nhắc lại là đạo hàm tại các
điểm không liên túc là xung có cường độ bằng với lượng bước nhảy.
d2 f
= d (t ) - 3d (t - 2) + 2d (t - 3)
dt 2
Biến đổi Laplace của phương trình này là
æd2 f ö
L çç 2 ÷÷ = L [d (t ) - -3d (t - 2) + 2d (t - 3)]
è dt ø
Dùng đặc tính vi phân theo thời gian (6.34b), đặc tính dời theo thời gian (6.29a) và điều
kiện f (0 - ) = f& (0 - ) = 0 , và d (t ) Û 1 , ta có
s 2 F ( s ) - 0 - 0 = 1 - 3e -2 s + 2e -3s , do đó
1
F ( s ) = 2 (1 - 3e -2 s + 2 -3 s ) như đã khẳng định ở bài tập E 6.3 ■
s
4. Đặc tính tích phân theo tần số.

Nếu
f (t ) Û F ( s )
Thì
t F ( s)
ò0 -
f (t )dt Û
s
(6.35)
Và
0-
t F ( s) ò f (t )dt
ò-¥
f (t )dt Û
s
+ -¥
s
(6.36)
Chứng minh: Định nghĩa cho
t
g (t ) º ò - f (t )dt
0
d
Để g (t ) = f (t ) và g (0 - ) = 0
dt
F ( s) t F (s)
Nếu g (t ) Û G ( s ) thì G ( s ) =
s
hay ò
0-
f (t )dt Û
s
Để chứng minh (6.36), nhận thấy
0-
ò
t
f (t )dt = ò f (t )dt + ò - f (t )dt
t
-¥ -¥ 0
Chú ý là thừa số thứ nhất của vế phải là hằng số. Lấy biến đổi Laplace của phương trình
trên và dùng phương trình (6.35), ta có
0-
t ò f (t )dt F ( s)
ò-¥
f (t )dt Û -¥
s
+
s
Tính tỉ lệ
Nếu
f (t ) Û F ( s )
Thì
1 s
f (at ) Û
F( ) (6.37)
a a
Chứng minh tương tự như trường hợp đặc tính tỉ lệ của biến đổi Fourier trong chương 4
[phương trình (4.34)]. Chú ý là a bị giới hạn là một giá trị dương nếu không, khi f (t ) là
nhân quả, thì f (at ) là phản nhân quả (chỉ tồn tại với t < 0) khi a có giá trị âm, và tín
hiệu phản nhân quả không dùng được trong biến đổi Laplace (một bên).
Nhắc lại nếu f (at ) là tín hiệu f (t ) được nén theo thời gian với thừa số a và
a
F ( ) là F (s ) được giãn theo dọc theo s với tỉ lệ a (xem phần 1.3-2). Đặc tính tỉ lệ cho
s
rằng khi nén tín hiệu theo thời gian với tỉ lệ a, thì làm giãn tín hiệu trong s với cùng tỉ lệ.
Tương tự, kho giãn theo thời gian, sẽ tạo sự nén trong F (s ) với cùng tỉ lệ.
5. Tích phân chập theo thời gian và tích phân chập theo tần số.
Nếu
f1 (t ) Û F1 ( s) và f 2 (t ) Û F2 ( s)
Thì (đặc tính tích phân chập theo thời gian)
f1 (t ) * f1 (t ) Û F1 ( s ).F2 ( s ) (6.38)
Và (đặc tính tích phân chập theo tần số
1
f1 (t ) f1 (t ) Û [ F1 ( s ) * F2 ( s )] (6.39)
2pj
Bảng 6.2
Các đặc tính của biến đổi Laplace
Phép tính f(t) F(s)
Phép cộng f1 (t ) + f 2 (t ) F1 ( s ) + F2 ( s )
Nhân vô hướng kf (t ) kF (s )
Vi phân theo thời gian df sF ( s ) - f (0 - )
dt
d2 f s 2 F ( s ) - sf (0 - ) - f& (0 - )
dt 2
d3 f s 3 F ( s ) - s 2 f (0 - ) - sf& (0 - ) - &f&(0 - )
dt 3
Tích phân theo thởi gian t
ò0- f (t )dt
1
F (s)
s
t
1 0-
ò¥ t t 1
s ò-¥
f ( ) d F ( s ) + f (t )dt
s
Dời theothởi gian f (t - t 0 )u (t - t 0 ) F ( s )e - st0 t ³ 0
Dời theo tần số f (t )e s0t F ( s - s0 )
Vi phân theo tần số - tf (t ) d
F (s )
ds
Tích phân theo tần số ¥
ò
f (t ) F ( z )dz
s
t
Tỉ lệ f (at ) a ³ 0 1 s
F( )
a a
Tích chập theo thời gian f1 (t ) * f 2 (t ) F1 ( s) F 2( s)
Tích chập theo tần số f1 (t ) f 2 (t ) 1
F1 ( s ) *F 2( s )
2pj
Giá trị đầu f (0 + ) lim sF ( s ) (n > m)
s ®¥
Giá trị cuối f (¥ ) lim sF ( s ) poles Î LHP

s ®0
Quan sát tính đối xứng (hay đối ngẫu) giữa hai đặc tính. Chứng minh tương tự
như trong chương 4 của biến đổi Fourier.
Phương trình (2.48) cho thấy H(s) là hàm truyền của hệ LT – TT – BB, và là biến
đổi Laplace của đáp ứng xung h(t ) , tức là
h(t ) Û H ( s ) (6.40)
Ta có thể dùng đặc tính về tích chập theo thời gian chp quan hệ vào ra
y (t ) = f (t ) * h(t ) của hệ LT – TT – BB để có:
Y ( s) = F ( s) H ( s) (6.41)
Kết quả này giống với trường hợp phương trình (6.11)
■ Thí dụ 6.8:
Dùng tích chập theo thời gian của biến đổi Laplace, tìm c(t ) = e at u (t ) * e bt u (t ) .
Phương trình (6.38) cho:
1 1 é 1 1 ù
C ( s) = = -
( s - a )( s - b) a - b ë s - a s - b úû
ê
Lấy biến đổi nghịch
c(t ) =
1
a -b
(e at - e bt )u (t ) ■
6.3 Tìm nghiệm của phương trình vi phân và phương trình vi tích phân.
Đặc tính vi phân theo thời gian của biến đổi Laplace cho phép giải các phương
trình vi phân (hay vi – tích phân) tuyến tính có hệ số hằng. Do d k y / dt k Û s k Y ( s ) , nên
có thể chuyển phương trình vi phân sang dạng đại số để có Y (s ) . Tiếp đến dùng phép
biến đổi nghịch để tìm y (t ) . Xem thì dụ sau
■ Thí dụ 6.9:
Giải phương trình vi phân tuyến tính bậc hai
( D 2 + 5 D + 6) y (t ) = ( D + 1) f (t ) (6.42a)
Nếu điều kiện đầu y (0 - ) = 2 y& (0 - ) = 1 và ngõ vào f (t ) = e -4t u (t )
Phương trình là
d2y dy df
2
+ 5 + 6 y (t ) = + f(f) (6.42b)
dt dt dt
Đặt y (t ) Û Y ( s ) , thì theo phương trình (6. 34)
dy
Û sY ( s ) - y (0 - ) = sY ( s ) - y (0 - ) = sY ( s ) - 2
dt
d2y
Û s 2Y ( s ) - sy (0 - ) - y& (0 - ) = s 2 Y ( s ) - 2s - 1
dt 2
Do f (t ) = e -4t u (t )
1 df s s
F (s) = , và Û sF ( s ) - f (0 - ) = -0 =
s+4 dt s+4 s+4
Lấy biến đổi Laplace phương trình (6.42b)
s 1
[ s 2Y ( s ) - 2 s - 1] + 5[ sY ( s ) - 2] + 6Y ( s ) = + (6.43a)
s+4 s+4
s +1
( )
s 2 + 5s + 6 Y ( s ) - (2 s + 11) =
s+4
(6.43b)
2 s + 20s + 45
2
2s 2 + 20s + 45
Y ( s) = 2 =
( s + 5s + 6)( s + 4) ( s + 2)( s + 3)( s + 4)
13 / 2 3 3/ 2
Phân tích Y ( s ) = - - , hay
s+2 s+3 s+4
( )
y (t ) = (13 / 2)e -2t - 3e -3t - (3 / 2)e -4t u (t ) (6.44) ■
Thí dụ trên trình bày phương pháp giải phương trình vi phân tuyến tính, hệ số
hằng dùng phương pháp biến đổi Laplace. Phương pháp này còn có thể dùng giải các
phương trình vi phân hệ số hằng có bậc cao hơn.
Đáp ứng ngõ vào –zêrô và trạng thái – zêro.

Phương pháp dùng biến đổi Laplace cho đáp ứng chung, bao gồm đáp ứng ngõ
vào – zêrô và đáp ứng trạng thái – zêrô. Nếu muốn, ta có thể tách ra hai thành phần. Thừa
số điều kiện đầu trong đáp ứng cho thấy đáp ứng ngõ vào – zêrô. Thí dụ, trong thí dụ 6.9,
thừa số do điều kiện đầu y (0 - ) = 2 và y& (0 - ) = 1 trong phương trình (6.43a) tạo đáp ứng
ngõ vào –zêrô. Các điều kiện đầu này là thừa số - (2 s + 11) trong phương trình (6.43b).
Thừa số bên phải hoàn toàn do ngõ vào tạo ra. Phương trình (6.43b) được viết lại thành:
2 s + 11 s +1
Y ( s) = +
s + 5s + 6 ( s + 4)( s 2 + 5s + 6)
2
= thành phần ngõ vào – zêrô + thảnh phần trạng thái – zêrô
é 7 5 ù é (-1 / 2) 2 (3 / 2) ù
=ê - ú +ê + -
ë s + 2 s + 3û ë s + 2 s + 3 s + 4 úû
Lấy biến đổi Laplace nghịch

1 3
y (t ) = (7e -2t - 5e -3t )u (t ) + (- e -2t + 2e -3t - e -4t )u (t )
2 2
= đáp ứng ngõ vào –zêrô + đáp ứng trạng thái - zêrô
Nhận xét về điều kiện đầu tại 0- và 0+.

Các điều kiện đầu trong thí dụ 6.9 là y (0 - ) = 2 và y& (0 - ) = 1 . Khi ta thế t = 0
vào đáp ứng chung trong phương trình (6.44), ta có y (0) = 2 và y& (0) = 2 , là kỳ lạ với
điều kiện đầu. Tại sao? Lý do là điều kiện đầu cho tại t = 0 - (trước khi có ngõ vào). Đáp
ứng trạng thái –zêrô là kết quả của ngõ vào f (t ) tại t = 0 . Như thế, thành phần này chưa
tồn tại ở t = 0 - . Vậy, điều kiện đầu tại t = 0 - chỉ dùng cho đáp ứng ngõ vào –zêrô , chứ
không dùng cho đáp ứng chung. Thông thường thì đáp ứng chung có điều kiện đầu tại
t = 0 + , khác với điều kiện đầu tại t = 0 - .
Ngoài ra còm có phiên bản L+ của biến đổi Laplace, dùng điều kiện đầu tại t = 0 +
thay vì 0 - (như đang thảo luận L- tại đây). Dạng L+, thịnh hành trong nhửng năm sáu
mươi của thế kỹ trước, giống phiên bản L- trừ cận lấy tích phân là từ 0+ đến ¥. Do đó, từ
định nghĩa thì, gốc t = 0 bị loại khỏi vùng làm việc. Phiên bản này, tuy còn dùng trong
một số tài liệu toán học, nhưng gặp rất nhiều khó khăn. Thí dụ, trường hợp này sẽ cho
biến đổi Laplace của d (t ) là zêrô do d (t ) = 0 tại t ³ 0 . Hơn nữa, xu hướng này cũng
không dùng được cho nghiên cứu lý thuyết về hệ thống tuyến tính do phương pháp không
cho phép chia đáp ứng chung thành hai thành phần đáp ứng ngõ vào – zêro và đáp ứng
trạng thái – zêrô. Như đã biết, thì thành phần đáp ứng trạng thái – zêrô biểu diễn đáp ứng
của hệ thống theo ngõ vào, tuy chưa biết dạng của ngõ vào, nhưng có thể biết về ảnh
hưởng của ngõ vào lên đáp ứng hệ thống. Phương pháp L+ tuy có thể chia đáp ứng theo
đáp ứng tự nhiên và đáp ứng ép, không phải là thành phần đáng được quan tâm là thành
phần ngõ vào – zêrô và thành phần trạng thái –zêrô. Chú ý là ta thường tìm được thành
phần đáp ứng tự nhiên và thành phần đáp ứng ép từ thành phần ngõ vào – zêrô và thành
phần trạng thái – zêrô (xem phương trình (2.51b)), nhiên nhiên, điều ngược lại không
thực hiện được. Do đó, các kỹ sư điện đã bắt đầu loại phương pháp này từ sau những năm
sáu mươi.
Cần chú ý về tính đối ngẫu trong miền thời gian giữa hai phiên bản của biến đổi
Laplace. Phương pháp cổ điển là đối ngẫu với phương pháp L+, phương pháp tích phân
chập (ngõ vào –zêrô/ trạng thái – zêrô) thì đối ngẫu với phương pháp L-. Cặp đối ngẫu
đầu dùng điều kiện đầu tại 0 + , cặp thứ hai dùng điều kiện tại 0 - . Cặp đối ngẫu đầu
(phương pháp cổ điển và phương pháp L+) không dùng được cho nghiên cứu lý thuyết về
phân tích hệ thống tuyến tính. Còn trường hợp L- được cộng đồng kỹ sư điện áp dụng
ngay khi ý niệm về phân tích không gian – trạng thái được đưa ra (dùng riêng biệt thành
phần ngõ vào – zêrô/trạng thái – zêrô).
D Bài tập E 6.6

d2y dy df
Giải 2
+ 4 + 3 y (t ) = 2 + f (t ) khi ngõ vào f (t ) = u (t ) và điều kiện đầu
dt dt dt
y (0 - ) = 1 y& (0 - ) = 2
1
Đáp số: y (t ) = (1 + 9e -t - 7e -3t )u (t ) . Ñ
3
■ Thí dụ 6.10:
Trong mạch điện hình 6.8a, chuyền mạch ở vị trí đóng trong thời gian dài trước
t = 0 , rồi được mở tức thời. Tìm dòng điện qua cuộn dây y (t ) khi t ³ 0 .
Khi chuyển mạch đang ở vị trí đóng (trong thời gian dài), dòng điện qua cuộn dây
là 2 ampe và điện áp qua tụ là 10 vôn. Khi chuyển mạch hở, mạch tương đương được vẽ
ở hình 6.8b, với giá trị dòng điện qua cuộn dây ban đầu là y (0 - ) = 2 và điện áp qua tụ
ban đầu là vC (0 - ) = 10 . Điện áp vào là 10 vôn, bắt đầu từ t = 0 , được viết thành 10u (t ).
Phương trình mạch vòng trong hình 6.8b là
dy t
+ 2 y (t ) + 5ò y (t )dt = 10u (t ) (6.45)
dt -¥
y (t ) Û Y ( s ) (6.46a)
dy
Û sY ( s ) - y (0 - ) = sY ( s ) - 2 (6.46b)
dt
t
t Y ( s) ò y(t )dt
ò-¥ y(t )dt Û s + -¥
s
(6.46c)
0-
y (t ) là dòng điện qua tụ, tích phân ò-¥
y (t ) dt là qC (0 - ) , điện tích tụ tại t = 0 -
0-
ò -¥
y (t )dt = qC (0 - ) = CvC (0 - ) = (1 / 5)(10) = 2 (6.47)
(6.46c) cho
0- Y (s) 2
ò
-¥
y (t )dt Û
s
+
s
(6.48)
Lấy biến đổi Laplace
5Y ( s ) 10 10
sY ( s ) - 2 + 2Y ( s ) + + =
s s s
é 5ù 2s
êë s + 2 + s úûY ( s ) = 2 Y ( s) = 2
s + 2s + 5
Tìm biến đổi nghịch dùng cặp 10c (bảng 6.1) với A = 2. B = 0, a = 1 và c = 5.
20 æ2ö
r= = 5 b = c - a 2 = 2 q = tan -1 ç ÷ = 26.6 0 và
4 è4ø
y (t ) = 5e -t cos(2t + 26.6 0 )u (t ) vẽ ở hình 6.8c ■
6.3-1 Đáp ứng trạng thái – zêrô: Hàm truyền của hệ LT – TT – BB

Xét hệ LT – TT – BB bậc n đặc trưng bằng phương trình vi phân
Q( D ) y (t ) = P ( D ) f (t ) hay
( D + an-1 D + L + a1 D + a0 ) y (t ) = (bn D n + bn-1 D n-1 + L + b1 D + b0 ) f (t )
n n -1
(6.49)
Đáp ứng trạng thái-zêrô y (t ) là là đáp ứng của hệ thống đối với tín hiệu vào khi
hệ thống đang ở trạng thái – zêrô. Như thế , y (t ) thỏa phương trình hệ thống (6.49) với
điều kiện đầu là zêrô.
y (0 - ) = y& (0 - ) = &y&(0 - ) = L = y ( n-1) (0 - ) = 0
Ngoài ra, do tín hiệu vào là nhân quả, tức là:
f (0 - ) = f& (0 - ) = &f&(0 - ) = L = f ( n-1) (0 - ) = 0
Đặt y (t ) Û Y ( s ) và f (t ) Û F ( s )
Do các điều kiện đầu
dr
D y (t ) = r y (t ) Û s r Y ( s )
r
dt
dk
D f (t ) = k f (t ) Û s k F ( s )
k
dt
Phương trình (6.49) có biến đổi Laplace là:
( s n + an-1s n-1 + L + a1s + a0 )Y ( s ) = (bn s n + bn-1s n-1 + L + b1s + b0 ) F ( s ) , hay
bn s n + bn-1s n-1 + L + b0
Y ( s) = n F (s) (6.50a)
s + an-1s n-1 + L + a1s + a0
P(s)
= F ( s) (6.50b)
Q( s)
Nhưng ta đã thấy là trong phương trình (6.41) là Y ( s ) = H ( s ) F ( s ) , nên
P(s)
H ( s) = (6.51)
Q( s)
Phương trình này đã tìm được trong miền thời gian [phương trình (2.50)], nên
Y ( s) = H (s) F ( s) (6.52)
Ta đã tìm lại được kết quả này dùng các phương pháp khác, ở đây, ta có thêm
định nghĩa nữa về hàm truyền H(s).
Hàm truyền là tỉ số giữa Y(s) và F(s) khi các điều kiện đầu là zêrô (khi hệ thống ở
trạng thái zêrô). Nên:
Ta đã chứng minh là biến đổi Laplace Y(s) của đáp ứng trạng thái-zêrô y(t), là tích
của F(s) và H(s), trong đó là biến Laplace của ngõ vào f(t), và H(s) là hàm truyền của hệ
thống. Ta thấy mẫu số của H(s) là Q(s), đa thức đặc tính của hệ thống. Do đó, các cực
của H(s) là nghiệm đặc tính của hệ thống. Nên, có thể dùng tiêu chuẩn xét ổn định hệ
thống theo các cực của hàm truyền, như sau:
1. Hệ thống LT – TT – BB là ổn định tiệm cận nếu và chỉ nếu tất cả các cực của hàm
truyền H(s) đều nằm bên trái mặt phẳng phức, các cực có thể là cực đơn hay cực
lặp lại.
2. Hệ thống LT – TT – BB là không ổn định nếu tồn tại các điều kiện sau: (i) có ít
nhất một cực của H(s) nằm bên phải mặt phẳng phức; (ii) có cực lặp nằm trên trục
ảo.
3. Hệ thống LT – TT – BB ở biên ổn định nếu và chỉ nếu không có cực nằm bên
phải mặt phẳng phức, và có một số cực đơn nằm trên trục ảo.
Ta giới thiệu lại một dạng mới của hệ thống, vẽ ở hình 6.9. Ngõ vào F(s) là biến đổi
Laplace của f(t) và ngõ ra Y(s) là biến đổi Laplace của đáp ứng (ngõ vào – zêrô) y(t). Hệ
thống được mô tả dùng hàm truyền H(s). Ngõ ra là tích F(s)H(s).
Kết quả Y(s)=H(s)F(s) giúp tìm rất nhanh đáp ứng hệ thống với ngõ vào nào đó. Xem
tiếp thí dụ sau.
■ Thí dụ 6.11:
Tìm đáp ứng y(t) của hệ LT – TT – BB được mô tả bởi phương trình
d2y dy df
2
+ 5 + 6 y (t ) = + f (t )
dt dt dt
Nếu ngõ vào là, f (t ) = 3e -5t u (t ) các điều kiện đầu đều là zêrô; tức là hệ thống ở
trạng thái zêrô.
Phương trình hệ thống là
( D + 5 D + 6) y (t ) = ( D + 1) f (t ) , do đó
P( s) s +1
H ( s) = = 2 , và
Q ( s ) s + 5s + 6
[ ]
F(s) = L 3e -5t u (t )] = 2
s +1
s + 5s + 6
, nên
s +1 3( s + 1) -2 1 3
Y ( s) = F (s) H (s) = = = - +
( s + 5)( s + 5s + 6) ( s + 5)( s + 2)( s + 3) s + 5 s + 2 s + 3
2
Biến đổi nghịch

( )
y (t ) = - 2e -5t - e -2t + 3e -3t u (t ) ■
■ Thí dụ 6.12:
Chứng tỏ hàm truyền của
(a) khâu trễ T giây lý tưởng là e - sT
(b) khâu vi phân lý tưởng là s.
(c) khâu tích phân lý tưởng là 1/s.
(a) Khâu trễ lý tưởng

Khâu trễ lý tưởng T giây, ngõ vào f(t) và ngõ ra y(t) quan hệ theo
y (t ) = f (t - T ) hay Y ( s ) = F ( s )e - sT [xem phương trình (6.29a)], nên
Y (s)
H ( s) = = e -sT (6.54)
F (s)
(b) Khâu vi phân lý tưởng

Khâu vi phân lý tưởng, ngõ vào f(t) và ngõ ra y(t) quan hệ theo
df
y (t ) = Û Y ( s ) = sF ( s ) , [ f (0 - ) = 0 do tín hiệu nhân quả], và
dt
Y ( s)
H ( s) = =s (6.55)
F ( s)
(c) Khâu tích phân lý tưởng
Khâu tích phân lý tưởng, với y (0 - ) = 0
t 1
y (t ) = ò f (t )dt Û Y ( s ) = F ( s ) , vậy:
0 s
1
H ( s) = (6.56) ■
s
D Bài tập E 6.7
Hệ LT – TT – BB có hàm truyền
s+5
H ( s) = 2
s + 4s + 3
(a) Tìm phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra giữa f(t) và ngõ ra y(t)
(b) Tìm đáp ứng hệ thống y(t) với ngõ vào f (t ) = e -2t u (t ) nếu hệ thống ban đầu ở
trạng thái – zêrô
Đáp số: (a)
dy
dt
dy
+ 4 + 3 y (t ) =
dt
df
dt
( )
+ 5 f (t ) (b) y (t ) = 2e - t - 3e -2t + e -3t u (t ) . Ñ
6.4 Phân tích mạng điện: Mạng biến đổi.

Thí dụ 6.10 cho thấy phương pháp phân tích mạng điện bằng cách viết phương trình
vi – tích phân của hệ thống rồi giải các phương trình này dùng phép biến đổi Laplace.
Trong phần này, ta giới thiệu cách phân tích mạng điện mà không cần viết phương trình
vi – tích phân. Phương thức này đơn giản hơn do cho phép xử lý mạng điện như mạch
thuần trở. Đề thực hiện phương pháp này, ta cần biểu diễn mạng trong “miền tần số” khi
mọi điện áp và dòng điện đều được biểu diễn dủng biến đổi Laplace.
Để đơn giản, đầu tiên ta xét trường hợp có các điều kiện đầu là zêrô. Gọi v(t ) và
i (t ) là điện áp và dòng điện qua cuộn dây L henry, thì:
di
v(t ) = L Û V ( s ) = LsI ( s ) với các điều kiện đầu là zêrô.
dt
Tương tự, với tụ C farad, quan hệ dòng – áp là:
dv 1
i (t ) = C Û I ( s) = I ( s)
dt Cs
Trường hợp điện trở R ohm, quan hệ dòng – áp là:
v(t ) = Ri(t ) Û V ( s ) = RI ( s )
Như thế, trong miền “tần số”, quan hệ dòng – áp của cuộn dây và tụ điện có dạng
đại số; các phần tử này hoạt động giống như trường hợp “điện trở” có giá trị lần lượt là Ls
và 1/Cs. Khái niệm này gọi là trở kháng và được định nghĩa là V(s)/I(s) (với điều kiện
đầu là zêrô). Như vậy trở kháng của điện trở, tụ điện và cuộn dây lần lượt là R, Ls và
1/Cs.
Ngoài ra, các luật liên kết mạng (luật Kirchoff) vẫn còn giá trị với dòng điện và
điện áp trong miền tần số. Đề minh chứng, gọi v j (t ) ( j = 1,2, L , k ) là điện áp qua k
phần tử của vòng, gọi i j (t ) ( j = 1,2, L , m) là dòng điện đi vào nút. Thì
k m
å v j (t ) = 0 và
j =1
å i (t ) = 0
j =1
j (6.57)
Vậy, nếu v j (t ) Û V j ( s ) và i j (t ) Û I j ( s ) , thì

k
å V ( s) = 0
j =1
j và (6.58)
Kết quả này cho thấy: nếu biểu diễn mọi điện áp và dòng điện trong mạch thành
các biến đổi Laplace, thì giải được mạch như chỉ có thành phần “trở” R, Ls hay 1/Cs,
tương ứng với điện trở, cuộn dây và tụ điện. Phương trình hệ thống (phương trình vòng
hay nút) trở thành phương trình đại số. Ngoài ra, kỹ thuật đơn giản này còn cho phép
dùng tất cả các phương pháp giải mạch điện trở như mạch trở kháng tương đương nối
tiếp, song song, các luật chia dòng và chia áp, định lý Thevenin và Norton. Xem thí dụ
sau:
■ Thí dụ 6.13:
Tìm dòng điện i (t ) khi tất cả các điều kiện đầu là zêrô.
Trong bước đầu, ta viết mạch trong miền tần số, như vẽ ở hình 6.13b. Các điện áp được
biểu diễn dùng biến đổi Laplace. Điện áp 10u (t ) thành 10 / s và dòng điện (ẩn) i (t )
thành I (s ) . Các phần tử mạch được viết thành dạng trở kháng tương ứng. Cuộn dây 1 H
thành s, điện dung ½ F thành 2 / s và điện trở 3 W thành 3. Xét biểu diễn dòng điện và
điện áp trong miền tần số với trở kháng tổng trong mạch vòng:
2 s 2 + 3s + 2
Z (s) = s + 3 + =
s s
Điện áp ngõ vào V ( s ) = 10 / s , và dòng điện mạch vòng I (s ) là:
V ( s) (10 / s ) 10 10 10 10
I (s) = = 2 = 2 = = -
Z ( s ) (( s + 3s + 2) / s ) s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
Biến đổi nghịch cho:
i (t ) = 10(e - t - e -2t )u (t ) ■
Máy phát điều kiện đầu

Trong phần trước, ta đã giả sử các điều kiện đầu là zêrô, bây giờ ta mở rộng cho
trường hợp các điều kiện đầu khác zêrô do có thể biểu diễn các điều kiện đầu của tụ điện
và cuộn dây thành dạng nguồn tương đương. Tụ điện C với điều kiện đầu v (0) (hình
6.11a) được viết trong miền tần số thành tụ có trở kháng 1 / Cs nối tiếp với nguồn áp có
giá trị v(0) / s (hình 6.11b) hay mạch tương đương là tụ mắc song song với nguồn dòng
điện Cv(0) (hình 6.11c). Tương tự, cuộn dây L với dòng điện ban đầu i (0) ((hình 6.11d)
được biểu diễn trong miền tần số thành cuộn dây có trở kháng Ls nối tiếp với nguồn áp
giá trị Li(0) (hình 6.11e) hay cuộn dây mắc song song với nguồn dòng i(0) / s (hình
6.11f). Đề chứng minh, xét quan hệ dòng áp giữa hai đầu tụ
dv
i(t ) = C Û I ( s ) = C[ sV ( s ) - v(0)]
dt
Phương trình được viết lại thành: (hình 6.11a)

1 v ( 0)
V ( s) = I (s) + (6.59a)
Cs s
Hay (hình 6.11b)
1
V ( s) = [ I ( s ) + Cv(0)] (6.59b)
Cs
Trường hợp cuộn dây

di
v(t ) = L Û V ( s ) = L[ sI ( s ) - i (0)]
dt
(hình 6.11e) V ( s ) = LsI ( s ) - Li(0) (6.60a)
i (0)
(hình 6.11f) V ( s ) = Ls[ I ( s ) - ] (6.60b)
s
Làm lại thí dụ 6.10 dùng các ý tưởng trên. Hình 6.12a vẽ mạch 6.8b với điều kiện
đầu y (0) = 2 và vC (0) = 10 . Hình 6.12b vẽ biểu diễn trong miền tần số (mạch biến đổi)
của mạch hình 6.12a. Điện trở chuyển thành điện kháng 2; cuộn dây với dòng điện ban
đầu 2A chuyển thành dạng hình 6.11e dùng nguồn áp Ly (0) = 2 . Tụ với điện áp đầu 10V
chuyển thành dạng hình 6.11b dùng nguồn áp nối tiếp v(0) / s = 10 / s . Chú ý là trở kháng
qua cuộn dây là s và qua tụ là 5/s. Ngõ vào 10u (t ) chuyển thành 10 / s
10 10 5
Điện áp mạch vòng là + 2 - = 2 , và trở kháng là ( s + 2 + ) , vậy:
s s s
2 2s
Y ( s) = = phù hợp với kết quả trong thí dụ 6.10.
5 s 2 + 2s + 5
s+2+
s
■ Thí dụ 6.14:
Chuyển mạch trong hình 6.13a ở vị trí đóng trong thời gian dài trước khi mở mạch
tại t = 0 . Tìm dòng điện y1 (t ) và y2 (t ) khi t ³ 0 .
Chế độ xác lập khi chuyển mạch đóng, cho điện áp qua tụ vC = 16V và dòng điện
qua cuộn dây y2 = 4 A . Nên khi chuyển mạch mở, có điều kiện đầu vC (0 - ) = 16 và
y2 (0 - ) = 4 . Hình 6.13b vẽ dạng biến đổi của mạch hình 6.13a, với các điều kiện đầu
được chuyển thành dạng máy phát điều kiện đầu. Điện áp ban đầu qua tụ thành nguồn
điện áp nối tiếp 16 / s và dòng điện ban đầu qua cuộn dây là Ly2 (0) = 2.
Hình 6.13b cho phép viết các phương trình mạch vòng trong miền tần số:
Y1 ( s ) 1 4
+ [Y1 ( s ) - Y2 ( s )] =
s 5 s
1 6 s
- Y1 ( s ) + Y2 ( s ) + Y2 ( s ) = 2
5 5 2
és 5
1
+ 1
- 5 ù éY1 ( s ) ù
1
é4 / s ù
ê - 1 6 + s ú êY ( s )ú = ê 2 ú
ë 5 5 2 ûë 2 û ë û
Dùng luật Cramer:

24( s + 2) 24( s + 2) - 24 48
Y1 ( s ) = 2 = = + , và:
s + 7 s + 12 ( s + 3)( s + 4) s + 3 s + 4
y1 (t ) = (-24e -3t + 48e -4t )u (t )
Tương tự:
4( s + 7) 16 12
Y2 ( s ) = 2 = - , và:
s + 7 s + 12 s + 3 s + 4
y2 (t ) = (16e -3t - 12e -4t )u (t )
Ngoài ra ta còn có thể tính Y1 ( s ) và Y2 ( s ) dùng định lý Thevenin bằng cách thay
mạch bên phải tụ (bên phải hai cực ab) dùng mạch tương đương Thevenin, như vẽ ở hình
6.13c. Hình 6.13c cho trở kháng tương đương Z (s ) và nguồn Thevenin tương đương
V (s ) là:
Z (s) =
1
5 ( 2s + 1) = s+2 -1
, V ( s) = 1 s5 2 =
-4
1
5 + 2s + 1 5s + 12 5 + 2 +1 5s + 12
Dùng phương trình 6.13c, dòng Y1 ( s ) là:

4
- V ( s) 24( s + 2)
Y1 ( s ) = 1s = 2 , có thể tính Y2 ( s) theo cách trên.
s + Z ( s) s + 7 s + 12
Kết quả là phù hợp ■
■ Thí dụ 6.15:
Chuyển mạch trong hình 6.14a ở vị trí a trong thời gian dài trước t = 0 , được
chuyển tức thời sang vị trí b. Xác định dòng điện y1 (t ) và điện áp ra v0 (t ) tại t ³ 0 .
Trước khi chuyển mạch, giá trị dòng điện mạch vòng lần lượt là 2 và 1; tức là
y1 (0 ) = 2 và y2 (0 - ) = 1.
-
Mạch tương đương của hai dạng ghép hỗ cảm vẽ ở hình 6.14b và 6.14c. Trường
hợp này, ta dùng mạch hình 6.14c. Mạch hình 6.13d vẽ mạch biến đổi sau khi mạch hình
6.14a được chuyển mạch. Chú ý các điện cảm L1 + M , L2 + M và - M lần lượt là 3, 4,
và – 1 Henry được chuyển thành trở kháng 3s, 4s, và –s. Điều kiện đầu trong ba nhánh là
( L1 + M ) y1 (0) = 6 , ( L2 + M ) y2 (0) = 4 và M ( y1 (0) - y2 (0)) = -1 . Phương trình mạch
vòng:
10
(2 s + 3)Y1 ( s ) + ( s - 1)Y2 ( s ) = + 5
s
( s - 1)Y1 ( s ) + (3s + 2)Y2 ( s ) = 5 (6.61)
é2s + 3 s - 1 ù éY1 ( s ) ù é 5 s +s 10 ù
ê s - 1 3s + 2ú êY ( s )ú = ê 5 ú và
ë ûë 2 û ë û
2s 2 + 9s + 4 4 1 1
Y1 ( s ) = = - -
s ( s + 3s + 1) s s + 0,382 s + 2.618
2
y1 (t ) = (4 - e -0,382t - e -2,618t )u (t )
Tương tự
s 2 + 2s + 2 2 1,618 0,618
Y2 ( s ) = = - +
s ( s + 3s + 1) s s + 0,382 s + 2.618
2
( )
y1 (t ) = 2 - 1,618e -0,382t + 0,618e -2,618t u (t )
Điện áp ra ( )
v0 (t ) = y2 (t ) = 2 - 1,618e -0,382t + 0,618e -2, 618t u (t ) ■
D Bài tập E 6.8

Mạch RCL vẽ trong hình 6.15, ngõ vào được đóng mạch tại t = 0 . Điều kiện đầu
-
là y (0 ) = 2 và vC (0 - ) = 50 . Tìm dòng điện vòng y (t ) và điện áp tụ vC (t ) khi t ³ 0
Đáp số: y (t ) = 10 2e - t cos(2t + 81.80 )u (t ) . vC (t ) = [24 + 31,62 cos(2t - 34.7 0 )u (t ) . Ñ
6.4-1 Phân tích mạch tích cực
Phương pháp biến đổi Laplace áp dụng không chỉ cho mạch thụ động, mà còn
dùng được cho mạch tích cực, bằng cách thay các phần tử tích cực bằng mô hình toán học
(hay mạch tương đương) rồi thực hiện tiếp các bước sau:
Mạch khuếch đại thuật toán (op – amp) vẽ trong hình 6.16a, gồm có ngõ vào đảo
và ngõ vào không đảo. Tức là cực tính của ngõ ra v2 giống cực tính ngõ vào không đảo
và trường hợp ngược lại cho ngõ vào đảo.
Hình 6.16b vẽ mô hình (mạch tương đương) của mạch khuếch đại thuật toán (op –
amp) hình 6.16a. Thông thường, op amp có độ lợi rất lớn. Điện áp ra v2 = - Av1 , với A
thường là 105 đến 106. Trở kháng vào rất lớn (thường từ 106 cho BJT và 1012 cho Bi-
FET) , và trở kháng ra rât bé (từ 50 đến 100W). Trong hầu hết các ứng dụng, ta thường
giả sử độ lợi và trở kháng vào là vô cùng, còn trở kháng ra là zêrô. Từ đó, ta có nguồn áp
lý tưởng tại ngõ ra.
Xét mạch op amp với hai điện trở Ra và Rb vẽ ở hình 6.16c. Dạng mạch này gọi
là mạch khuếch đại không đảo dấu. Cực tính ngõ vào trong dạng mạch này là nghịch so
với trường hợp hình 6.16a. Điện áp ra là
R
v2 = Kv1 K = 1 + a
Rb
Đầu tiên ta thấy là do trở kháng vào là vô cùng, nên dòng điện vào i x và điện áp
vào v x phải tiến về zêrô. Nguồn phụ thuộc trong trường hợp này là - Av x thay vì là Av x
do cực tính ngõ vào là đảo. Nguồn phụ thuộc Av x (xem hình 6.16b) tại ngõ ra tạo dòng
điện i0 , như vẽ ở hình 6.16c.
v2 = ( Ra + Rb )i0
Và do v1 = v x + Ra i0 = Ra i0 nên
v2 Rb + Ra R
= =1+ b = K
v1 Ra Ra
v2 (t ) = Kv1 (t ) ,
Mạch tương đương của mạch khuếch đại không đảo vẽ ở hình 6.16d
■ Thí dụ 6.16:
Mạch hình 6.17a gọi là mạch Sallen-Key, thường được dùng trong thiết kế mạch
lọc. Tìm hàm truyền giữa điện áp ra v0 (t ) và điện áp ngõ vào vi (t )
V (s)
Ta cần tìm H ( s ) = 0 với giả sử mọi điều kiện đầu là zêrô.
Vi ( s )
Hình 6.17b vẽ dạng mạch biến đổi của mạch hình 6.17a. Mạch khuếch đạo không
đảo được hay bằng mạch tương đương. Các giá trị điện áp được thay bằng biến đổi
Laplace và các phần tử mạch thay bằng giá trị trở kháng. Cần có giả sử là các điều kiện
đầu là zêrô để tỉm H(s).
Dùng phương pháp phân tích nút, có hai điện áp nút ẩn là Va (s ) và Vb (s ) trong
phương trình nút.
Viết phương trình tại nút a
Va ( s ) - Vi ( s ) Va ( s ) - Vb ( s )
+ + [Va ( s ) - KVb ( s )]C1s = 0 hay
R1 R2
æ1 1 ö æ 1 ö 1
çç + + C1s ÷÷Va ( s ) - çç + KC1s ÷÷Vb ( s ) = V1 ( s ) (6.63a)
è R1 R2 ø è R2 ø R1
Tương tự, phương trình tại nút b
Vb ( s ) - Va ( s )
+ C2 sVb ( s ) = 0 hay
R2
1 æ 1 ö
- Va ( s ) + çç + C2 s ÷÷Vb ( s ) = 0 (6.63b)
R2 è R2 ø
Dạng ma trận
éG1 + G2 + C1s - (G2 + KC1s )ù éVa ( s ) ù éG1Vi ( s )ù 1 1
ê ú ê ú =ê ú với G1 = và G2 =
ë - G2 (G2 + C2 s ) û ëVb ( s ) û ë 0 û R1 R2
Dùng luật Cramer
Vb ( s ) G1G2 w02
= =
Vi ( s ) C1C2 s 2 = [ G1G2 + G1C2 + G2C1 (1 - K )]s + G1G2 s 2 + 2as + w02
R GG 1
Với K = 1 + b và w02 = 1 2 = (6.65a)
Ra C1C2 R1 R2C1C 2
G1C2 + G2C2 + G2C1 (1 - K ) 1 1 1
2a = = + + (1 - K ) (6.65b)
C1C2 R1C1 R1C 2 R2C 2
V0 ( s ) = KVb ( s )
V0 ( s ) V ( s) Kw 0 2
H ( s) = =K b = 2 (6.66) ■
Vb ( s ) Vi ( s ) s + 2as + w02
6.4-2 Giá trị đầu và giá trị cuối
Trong một số ứng dụng, ta cần các giá trị của f (t ) khi t ® 0 và t ® ¥ [các giá
trị đầu và giá trị cuối của f (t ) ] từ biến đổi Laplace F (s ) .
Định lý giá trị đầu: nếu f (t ) và đạo hàm df / dt có biến đổi Laplace thì:
f (0 + ) = lim sF ( s ) (6.67)
s ®¥
Tức là, tồn tại vế phải của (6.67)
Chứng minh: dùng phương trình (6.34a)
¥ df -st 0+ df ¥ df o+ ¥ df ¥ df
sF ( s ) - f (0 - ) = ò - e dt = ò - e -st dt + ò + e -st dt = f (t ) 0- + ò + e -st dt = f (0 + ) - f (0 - ) + ò + e -st dt
0 dt 0 dt 0 dt 0 dt 0 dt
df -st ¥
Nên sF ( s ) = f (0 + ) + ò + e dt , và
0 dt
s ®¥
¥ df
lim sF ( s ) = f (0 + ) + lim ò +
s ®¥ 0 dt
¥ df
e -st dt = f (0 + ) + ò + (
lim e -st dt = f (0 + )
0 dt s ®¥
)
Nhận xét: Định lý giá trị đầu chỉ áp dụng khi F (s ) bị giới hạn (m < n), do khi (m > n),
lim sF ( s ) không tồn tại.
s ®¥
Định lý giá trị cuối: nếu f (t ) và đạo hàm df / dt có biến đổi Laplace thì:
lim f (0 + ) = lim sF ( s ) (6.68)
t ®¥ s ®0
Tức là, các cực của sF (s ) không nằm bên phải mặt phằng phức (RHP) hay trên
trục ảo.
Chứng minh: cho s ® 0 vào phương trình (6.34a), ta có:
s ®0
[
lim sF ( s ) - f (0 - ) = lim ò -
s ®0 0
]
¥ df
dt 0
¥ df
e -st dt = ò -
dt
¥
dt = f (t ) 0- = lim f (t ) - f (0 - )
t ®¥
Ta chứng minh được công thức (6.68)
Nhận xét: Định lý giá trị cuối chỉ áp dụng nếu cực của sF (s ) nằm bên trái mặt phẳng
phức (LHP). Nếu có cực trên trục ảo, thì lim sF ( s ) không tồn tại. Nếu có cực nằm bên
s®0
phải mặt phẳng phức (RHP), thì lim sF ( s ) không tồn tại.
s®0
■ Thí dụ 6.17:
Tìm giá trị đầu và giá trị cuối của y (t ) có biến đổi Laplace là:
10(2s + 3)
Y ( s) =
s ( s 2 + 2s + 5)
Dùng phương trình (6.67) và (6.68), ta có:
10(2 s + 3)
y (0 + ) = lim sY ( s ) = lim 2 =0
s ®¥ s ®¥ s ( s + 2 s + 5)
10(2 s + 3)
y (¥) = lim sY ( s ) = lim =6 ■
s ®0 s ®0 s ( s 2 + 2 s + 5)
6.5 Sơ đồ khối.
Hệ thống bao gồm số lượng rất lớn các phần tử hay linh kiện. Không thể cùng
một lúc phân tích hệ thống này, nên tốt nhất là biểu diễn hệ thống từ kết nối các hệ con,
rồi phân tích các hệ con này theo quan hệ vào –ra. Mỗi hệ thống (hệ con) được đặc trưng
dùng hàm truyền H (s ) và các biểu diễn tần số của ngõ vào F (s ) và ngõ ra Y (s ) .
Các hệ con có thể được kết nối dùng ba dạng kết nối cơ bản (hình 6.18b, 6.18c,
6.18d) là nối tiếp, song song và phản hồi.
Khi hai hàm truyền kết nối nối tiếp, như hình 6.18b, thì hàm truyền chung là tích
của hai hàm truyền.
Y ( s) W (s) Y ( s)
= = H1 ( s) H 2 ( s)
F (s) F (s) W ( s)
Kết quả có thể mở rộng khi có nhiều hàm truyền nối tiếp hơn
Tương tự, khi hai hàm truyền H1 ( s ) và H 2 ( s ) kết nối song song, như hình 6.18c,
thì hàm truyền chung là tổng của hai hàm truyền H1 ( s ) + H 2 ( s ) . Kết quả là rõ ràng, và
có thể mở rộng cho nhiều hàm truyền mắc song song.
Khi ngõ vào nối phản hồi đến ngõ vào, như hình 6.18d, hàm truyền chung được
tính là Y ( s ) / F ( s ) . Ngõ vào đến bộ cộng là F (s ) và - H ( s )Y ( s ) . Như thế, E(s) ngõ ra
của bộ cộng là:
E ( s ) = F ( s ) - H ( s )Y ( s )
Nhưng Y ( s ) = G ( s ) E ( s ) = G ( s )[ F ( s ) - H ( s )Y ( s )]
Vậy Y ( s )[1 + G ( s ) H ( s )] = G ( s ) F ( s )
Nên
Y ( s) G (s)
= (6.69)
F (s) 1 + G(s) H (s)
Nên có thể biểu diễn vòng phản hồi dùng một khối có hàm truyền như phương trình
(6.69) (xem hình 6.18d)
Khi tìm các phương trình trên, ta đã giả sử là khi nối ngõ ra của một hệ con với
ngõ vào của hệ con khác, thì không ảnh hưởng lên ngõ vào của hệ con này. Thí dụ, hàm
truyền H1 ( s ) trong hình 6.18b được tính với giả sử là hệ con thứ hai H 2 ( s ) chưa kết nối
vào. Điều này cũng như giả sử là H 2 ( s) không gây tải lên H1 ( s) . Nói cách khác, quan hệ
vào – ra của H1 ( s ) không thay đổi cho dù H 2 ( s ) có kết nối vào hay không. Trong thực
tế, thì các mạch điện tử hiện đại như op amp (trở kháng vào lớn) thỏa được các giả thiết
này. Nếu điều kiện không thỏa, thì H1 ( s ) phải được tính đúng với điều kiện vận hành
(tức lả khi có H 2 ( s ) kết nối vào).
Bài thí dụ dùng MATLAB C6.3 cho phép ta xác định hàm truyền của hệ phản hồi
trong hình 6.18d [phương trình (6.69)], với hàm truyền G(s) và H(s) cho trước:

K
Tìm hàm truyền của hệ phản hồi hình 6.18d khi G ( s ) = , H ( s) = 1
s ( s + 8)
và K lần lượt là 7, 16, và 80.
1
Để đơn giản, ta chia G(s) thành hai thành phần G1 ( s ) = K và G2 ( s ) = .
s ( s + 8)
Điều này cho phép viết chương trình cho hai hệ con nối tiếp.
% (c62.m)
G1num = [0 0 K]; G1den = [0 0 1];
G2num = [0 0 1]; G2den = [1 8 0];
Hnum= [0 0 1]; Hden = [0 0 1];
[Gnum,Gden]=series(G1num, G1den,G2num,G2den);
[ClGnum,ClGden] = feedback(Gnum, Gden, Hnum, Hden);
printsys(ClGnum,ClGden)
Hàm truyền hệ phàn hồi, khi K = 7, 16, và 80 được tính khi dùng lệnh MATLAB sau:
K = 7; c62
num/den =
7
s ^ 2 + 8s + 7
K = 16; c62
num/den =
16
s ^ 2 + 8s + 16
K = 80; c62
num/den =
80
s ^ 2 + 8s + 80
6.6 Thực hiện hệ thống.

Phần này phát triển một phương pháp để thực hiện (hay mô phỏng) hệ thống có hàm
truyền bậc n bất kỳ. Bài toán thực hiện về cơ bản là bài toán tổng hợp, nên có rất nhiều
phương pháp thực hiện. Phần này giới thiệu ba phương pháp: dạng chính tắc, nối tiếp và
song song. Dạng chính tắc thứ hai được trình bày trong phụ lục 6.1 ở cuối chương. Hàm
truyền H(s) có thể được thực hiện dùng bộ tích phân hay vi phân, cùng các bộ cộng và
nhân vô hướng. Thực tế cho thấy nên tránh dùng bộ vi phân, do bộ vi phân là suy giảm
tín hiệu tần số cao, nên, từ bản chất, bộ vi phân có tốc độ thay đổi lớn. Tín hiệu thực tế,
thường bị nhiễm nhiễu, là tín hiệu có phổ rất rộng, nên bộ vi phân có thể làm gia tăng
thành phần nhiễu, làm ảnh hưởng đến tín hiệu mong muốn. Ngoài ra. Khi dùng op amp
làm bộ vi phân, thường có xu hướng tạo dao động.
Xét hệ LT – TT – BB có hàm truyền

b s m + bm-1s m-1 + L + b1s + b0
H ( s) = m n
s + an-1s n-1 + L + a1s + a0
Khi s lớn ( s ® ¥ ) H ( s ) @ bm s m-n
Như thế, khi m > n, hệ thống hoạt động như bộ vi phân bậc (m – n). Do đó, ta giới
hạn m £ n cho hệ thống thực tế. Từ đó, trường hợp thông thường nhất là hàm truyền với
m = n với hàm truyền
b s n + bn-1s n-1 + L + b1s + b0
H ( s) = nn (6.70)
s + an-1s n-1 + L + a1s + a0
6.6-1 Dạng chính tắc hay dạng trực tiếp
Trước khi thực hiện hệ bậc n [theo phương trình (6.70)] ta bắt đầu với hệ bậc ba.
Rồi mở rộng lên hệ bậc n.
b s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
H ( s ) = 32 (6.71)
s + a2 s 2 + a1s + a0
Biểu diễn hàm truyền thành hệ nối tiếp hai hàm truyền H1 ( s) và H 2 ( s) , như vẽ ở
hình 6.19.
æ ö 3
H ( s ) = çç 3
+ 2
1
+ +
(
÷÷ b3 s + b2 s 2 + b1s + b0 )
(6.72)
è s a1 s a1 s a 0 ø
= (H1 ( s ) )(H 2 ( s ) )
Ngõ ra của H1 ( s) là X (s ) , vẽ ở hình 6.19b, nên

Y ( s ) = (b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0 )X ( s ) (6.73)
æ 1 ö
Và X ( s ) = çç 3 ÷÷ F ( s ) (6.74)
è s + a1 s 2
+ a1 s + a 0 ø
Đầu tiên, ta tạo H1 ( s ) . Phương trình (6.74) cho phép ta viết phương trình vi phân
của quan hệ giữa x(t ) và f (t ) :
( D 3 + a2 D 2 + a1 D + a0 ) x(t ) = f (t ) (6.75a)
hay
&x&&(t ) + a2 &x&(t ) + a1 x& (t ) + a0 x(t ) = f (t ) (6.75b)
và &x&&(t ) = -a2 &x&(t ) - a1 x& (t ) - a0 x(t ) + f (t ) (6.75c)
Nhiệm vụ là thiết kế hệ thống có ngõ vào f (t ) và ngõ ra x(t ) thỏa phương trình
(6.75c). Giả sử là ta đã có &x&&(t ) từ f (t ) . Khi lấy tích phân liên tiếp của &x&&(t ) , ta lần lượt
có &x&(t ) , x& (t ) và x (t ) (hình 6.20a). Tạo &x&&(t ) từ f (t ) , x (t ) , x& (t ) và &x&(t ) theo phương
trình (6.75c) dùng kết nối phản hồi theo hình 6.20b (độc giả có thể chứng minh là hình
6.20b thỏa phương trình (6.75c). Rõ ràng, hàm truyền của hệ thống này (hình 6.20b) là
H1 ( s) trong phương trình (6.72). Các tín hiệu x(t ) , x& (t ) và &x&(t ) có tại các điểm N1, N2,
và N3. Nếu điều kiện đầu x(0) , x& (0) và &x&(0) là khác zêrô, thì chúng sẽ được cộng thêm
vào tại các điểm N1, N2, và N3. Hình 6.20c vẽ hệ thống của hình 6,20b rtong miền tần số.
Mỗi khâu tích phân biểu diễn hàm truyền 1 / s [xem phương trình (6.56)]. Các tín hiệu
f (t ) , x(t ) , x& (t ) , &x&(t ) và &x&
& (t ) thành các biến đổi Laplace F (s ) , X (s ) , sX (s ) , s 2 X ( s )
và s 3 X ( s ) .
Hình 6.20c thực hiện hàm truyển H1 ( s ) trong phương trình (6.72). Để thực hiện
H (s ) , ta cần tăng H1 ( s ) sao cho ngõ ra Y (s ) được tạo ra từ X (s ) theo phương trình
(6.73):
( )
Y ( s ) = b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0 X ( s ) = b3 s 3 X ( s ) + b2 s 2 X ( s ) + b1sX ( s ) + b0 X ( s )
Các tín hiệu X (s ) , sX (s ) , s 2 X ( s ) và s 3 X ( s ) đã có tại nhiều điểm trong hình

6.20c nên Y (s ) được tạo ra từ kết nối thuận đến ngõ ra bộ cộng, vẽ ở hình 6.21. Như thế,
hình 6.21 đã thể hiện được hàm truyền mong muốn của phương trình (6.71).
Tổng quát thực hiện cho hàm truyền bậc n trong phương trình (6.70) được vẽ ở
hình 6.22. Đây là một trong hai dạng thực hiện chính tắc (còn được gọi là bộ điều
khiển chính tắc hay dạng thực hiện trực tiếp). Dạng thực hiện chính tắc thứ hai (thực
hiện bộ quan sát chính tắc) được thảo luận phụ lục 6.1 tại phần cuối của chương. Ta
thấy để thực hiện hàm truyền bâc n, ta cần n khâu tích phân. Phương pháp thực hiện
chính tắc (trực tiếp) được minh họa trong hình 6.22. Từ đó, ta có thể tóm tắt thành các
bước sau:
1. Vẽ bộ cộng các tín hiệu vào và n khâu tích phân nối tiếp
2. Vẽ n kết nối phản hồi từ ngõ ra của n khâu tích phân về bộ cộng tại ngõ
vào. Các hệ số phản hồi lần lượt là a0 , a1 , a2 , L , an-1 , và các đường phản
hồi có dấu âm (phép trừ) tại bộ cộng tại ngõ vào.
3. Vẽ n + 1 đường nối thuận đến bộ cộng từ ngõ ra của n khâu tích phân.
( n + 1 ) đường nối thuận có cac hệ số lần lượt là b0 , b1 , b2 , L , bn , và có giá
trị dương (phép cộng) tại bộ cộng ngõ ra. Nhận thấy các kết nối ak và bk
đều xuất phát từ một điểm. Nên các kết nối a0 và b0 cũng xuất phát từ một
điểm, tương tự cho a1 và b1 , v.v., …
Chú ý là an được giả sử là đơn vị và không xuất hiện trong thực hiện hàm truyền.
Trường hợp an ¹ 1 , phải thực hiện chuẩn hóa hàm truyền H (s ) bằng cách chia tử và mẫu
số cho an .
■ Thí dụ 6.18:
Thực hiện chính tắc cho các hàm truyền sau:
5 s+5 s 4 s + 28
(a) (b) (c) (d) 2
s+2 s+7 s+7 s + 6s + 5
Bốn hàm truyền này đều là dạng đặc biệt của H (s ) trong phương trình (6.70)
(a) Trường hợp này, hàm truyền là bậc một (n = 1); nên ta chỉ dùng một bộ tích phân.
Các hệ số phản hồi là a0 = 2 b0 = 5 b1 = 0
Mạch thực hiện được vẽ trong hình 6.23. Do n = 1 , nên chỉ có một đường phản
hồi từ ngõ ra của khâu tích phân đấn ngõ vào bộ cộng với hệ số a0 = 2 . Khi n = 1 , ta
thường có n + 1 = 2 đường truyền thuận, Tuy nhiên, do b1 = 0 , nên chỉ có một đường
truyền thuận với hệ số b0 = 5 từ ngõ ra khâu tích phân đến ngõ ra bộ cộng. Do chỉ cần
cộng một tín hiệu tại bộ cộng, nên không cần bộ cộng, như trong hình 6.23
s+5
(b) H ( s) =
s+7
Mạch thực hiện trong hình 6.24. Do H (s ) là hàm truyền bậc một có a0 = 7 và
b0 = 5, b1 = 1 . Có một đường phản hồi (với hệ số 7) từ ngõ ra bộ tích phân đền ngõ vào bộ
cộng. Có hai đường truyền thẳng từ ngõ ra bộ tích phân và ngõ vào bộ cộng đến ngõ ra
bộ cộng.
s
(c) H ( s) =
s+7
Hàm truyền bậc một tương tự trường hợp (b) trừ trường hợp b0 = 7 . Thực hiện
tương tự như hình 6.24, bỏ đường truyền thẳng nối từ ngõ ra bộ tích phân, vẽ ở hình
6.25a. Không có bộ cộng tại ngõ ra do chỉ có một tín hiệu. Thực hiện hình 6.25a được vẽ
lại ở hình 6.25b
4 s + 28
(d) H ( s ) =
s + 6s + 5
2
Đây là hệ bậc hai với b0 = 28, b1 = 4, a0 = 5, a1 = 6 . Hình 6.26 thực hiện dùng hai đường
phản hồi và hai đường truyền thẳng. ■
D Bài tập E 6.9

2s
Thực hiện mạch H ( s ) = . Ñ
s + 6 s + 25
2
6.6-2 Dạng nối tiếp và song song.
Hệ bậc n có hàm truyền H (s ) có thể được biểu diễn thành tích hay tổng n hệ có
hàm truyền bậc một. Theo đó, ta cũng thực hiện H (s ) thành dạng nối đuôi (nối tiếp) hay
song song của n hàm truyền bậc một này. Thí dụ, xét hàm truyền trong phần (d) của thí
dụ trên
4 s + 28
H ( s) = 2 , ta có thể viết lại H (s ) như sau:
s + 6s + 5
4s + 28 æ 4 s + 28 öæ 1 ö
H ( s) = 2 =ç ÷ç ÷ = H1 ( s) H 2 ( s) (6.76a)
s + 6 s + 5 è s + 1 øè s + 5 ø
Ngoài ra còn viết được H (s ) theo dạng tổng đa thức
4 s + 28 6 2
H ( s) = 2 = - = H 3 ( s) H 4 ( s) (6.76b)
s + 6s + 5 s + 1 s + 5
Phương trình (6.76) cho phép ta lựa chọn thực hiện H (s ) theo dạng nối đuôi
H1 ( s) và H 2 ( s) , như hình 6.27a hay dạng song song của H 3 ( s ) và H 4 ( s) như hình 6.27b.
Các hàm truyền bậc một trong hình 6.27a và 6.27b thực hiện dùng một khâu tích phân,
như trong thí dụ 6.18.
Ta đã trình bày ba dạng thực hiện (chính tắc, nối đuôi, và song song). Dạng chính
tắc thứ hai sẽ được trình bày trong phần phụ lục 6.1. Tuy nhiên, thí dụ trong dạng nối
đuôi, có nhiều phương thức khác nhau để nhóm có thừa số ở tử số và mẫu số của H (s ) ,
từ đó, có thể thực hiện nhiều dạng mạch nối đuôi.
Theo quan điểm thực tế, dạng nối đuôi và song song là phù hợp do hệ song song
va một số dạng nối đuôi ít nhạy cảm với sự thay đổi nhỏ của tham số so với trường hợp
hệ chính tắc. Vể mặt định tính, sai biệt này có thể được giải thích là trong thực hiện chính
tắc các tham số tương tác với nhau, nên một thay đổi nhỏ của tham số này sẽ được
khuếch đại với nhiều ảnh hưởng của kết nối phản hồi và truyền thẳng. Còn trong thực
hiện nối tiếp hay song song, thay đổi tham số có ảnh hưởng cục bộ. chứ không toàn cục.
Trong các thí dụ trên về thức hiện nối đuôi và song song, ta đã chia H (s ) thanh
nhiều thừa số bậc một. Thí dụ, khi H (s ) ở nậc cao, ta có thể nhóm H (s ) thành thừa số,
không nhất thiết là bậc một. Thí dụ, khi H (s ) là bậc ba, ta có thể dùng tổ hợp khâu bậc
hai và khâu bậc một.
Thực hiện với cặp cực phức liên hợp

Các cực phức trong H (s ) có thể thực hiện dùng thừa số bậc hai (quân phương)
do ta không thể thiết lập pháp nhân với số phức. Thí dụ, xét
10s + 50 10 s + 50 2 1 + j2 1 - j2
H ( s) = = = - -
( s + 3)( s + 4 s + 13) ( s + 3)( s + 2 - j 3)( s + 2 + j 3) s + 3 s + 2 - j 3 s + 2 + j 3
2
Ta không thể thự hiện hàm truyền bậc nhất riêng biệt với cực - 2 ± j 3 , do phải
nhân với số phức trên đường phản hồi và đường truyền thẳng. Do đó, ta cần kết hợp các
cực phức thành khâu có hàm truyền bậc hai. Trường hợp này, ta biểu diễn H (s ) thành:
æ 10 öæ s+5 ö
H ( s) = ç ÷ç 2 ÷ (6.77a)
è s + 3 øè s + 4 s + 13 ø
2 2s - 8
H ( s) = - 2 (6.77b)
s + 3 s + 4s + 13
Ta thực hiện H (s ) dạng nối đuôi dùng phương trình (6.77a) hay dùng dạng song song
dùng phương trình (6.77b)
Thực hiện với các cực lặp

Khi có cực lặp, các bước thực hiện dạng chính tắc và nối đuôi đều giống trường
hợp trước. Tuy nhiên trong thực hiện song song, khi thực hiện cần một số chú ý đặc biệt,
như trong thí dụ 6.19 dưới đây
■ Thí dụ 6.19:
Tìm thực hiện song song của
7 s 2 + 37 s + 51 5 2 5
H ( s) = = + -
( s + 2)( s + 3) 2
s + 2 s + 3 ( s + 3) 2
Hàm truyền bậc ba có thể cần nhiều hơn ba khâu tich phân. Nhưng nếu ta thực
hiện thành ba thừa số riêng biệt, ta cần đến bốn khâu tích phân vì có một thừa số bậc hai.
Vấn đề này có thể được giải quyết khi thấy thừa số 1 /( s + 3) và 1 /( s + 3) 2 có thể thực hiện
nối đuôi hai hệ thống con, mỗi hệ con với hàm truyền 1 /( s + 3) , như vẽ ở hình 6.28. Các
khâu bậc một có trong hình 6.28 có thể thực hiện như hình 6.23. ■
D Bài tập E 6.10

Thực hiện dạng chính tắc, nối đuôi và sóng song hàm
s+3 æ s + 3 öæ 1 ö
H ( s) = 2 =ç ÷ç ÷. Ñ
s + 7 s + 10 è s + 2 øè s + 5 ø
6.6-3 Thực hiện hệ thống dùng op amp.
Phần này bàn về thiết lập thực tế cách dạng thực hiện đã được mô tả. Như đã biết,
các phần tử cơ bản dùng tổng hợp hệ thống LT – TT – BB (hay hàm truyền) là khâu nhân
vô hướng, khâu tích phân, và khâu cộng, các khâu này đầu có thể thực hiện dùng op amp,
như mô tả dưới đây
Mạch khuếch đại dùng op amp

Hình 2.29 vẽ mạch op amp trong miền tần số (mạch biến đổi). Do trở kháng ngõ
vào của op amp là vô cùng (rất lớn), nên tất cả các dòng điện I(s) đều đi theo đường phản
hồi, như hình 6.29. Tuy nhiên, điện áp vào Vx (s ) , là zêrô (rất bé) do op amp có độ lợi là
vô cùng (rất lớn). Như thế, với các mạch thực tế,
Y ( s ) = - I ( s ) Z f ( s ) , và do v x » 0
F ( s)
I (s) =, thế vào phương trình đầu
Z ( s)
Z (s)
Y (s) = - f F (s)
Z (s)
Vậy, mạch op amp có hàm truyền
Z f ( s)
H (s) = - (6.78)
Z (s)
Khi chọn thích hợp Z (s ) và Z f (s ) , ta có nhiều dạng hàm truyền khác nhau, như trình
bày ở phần dưới đây:
Khâu nhân vô hướng

Khi dùng điện trở R f làm phản hồi và điện trở R tại ngõ vào (hình (6,30a), thì
Z f ( s ) = R f , Z ( s ) = R , thì
Rf
H ( s) = - (6.79a)
R
R
Mạch hoạt động như mạch nhân vô hướng (mạch khuếch đại) có độ lợi âm ( Rf ).
Độ lợi dương được thực hiện dùng hai mạch khuếch đại này nối đuôi nhau, hay chỉ dùng
một mạch khuếch đại như hình 6.16c. Hình 6.30a còn vẽ ký hiệu khâu nhân vô hướng.
Khâu tích phân
Khi dùng tụ C trong đường phản hồi là điện trở R tại ngõ vào (hình 6.30b) thì
Z f ( s ) = 1 / Cs , Z ( s ) = R , thì:
æ 1 ö1
H (S ) = ç - ÷ (6.79b)
è RC ø s
Hệ thống hoạt động như khâu tích phân lý tưởng với độ lợi là - 1 / RC . Hình
6.30b còn vẽ ký hiệu của khâu tích phân dùng trong sơ đồ khối.
Khâu cộng
Xét mạch hình 6.31a có r ngõ vào lần lượt là F1 ( s), F2 ( s),L , Fr ( s). Do điện áp
vào thường là Vx » 0 , do độ lợi của op amp ® ¥ . Đồng thời, do dòng điện vào op amp
cũng rất bé ( » 0 ) do trở kháng ® ¥ . Do đó, dòng điện tổng qua điện trở phản hồi R f là
I1 ( s) + I 2 ( s) + L + I r ( s ). Ngoài ra, do Vx = 0
F (s)
I j ( s) = j j = 1,2, L , r
Rj
é Rf Rf Rf ù
Y ( s ) = - R f [ I1 ( s ) + I 2 ( s ) + L + I r ( s )] = - ê F1 ( s ) + F2 ( s ) + L + Fr ( s )ú
ë R1 R2 Rr û
= k1 F1 ( s ) + k 2 F2 ( s ) + L + k r Fr ( s ) (6.80)
R
Với ki = - f
Ri
Rõ ràng, mạch điện hình 6.31 dùng làm khâu cộng và khuếch đại với độ lợi cần
thiết cho từng tín hiệu ngõ vào. Hình 6.31b vẽ ký hiệu dùng trong sơ đồ khối của khâu
cộng có r ngõ vào.
■ Thí dụ 6.20:
2s + 5
Dùng op amp. Thực hiện dạng chính tắc cho hàm truyền H ( s ) =
s + 4s + 10
2
Dạng thực hiện chính tắc cơ bản vẽ ở hình 6.32a, trong đó có ghi giá trị tín hiệu
tại các điểm. Các phần tử của mạch op amp (khâu nhân, tích phân và cộng) thay đổi cực
tính tín hiệu ra. Thay đổi thực hiện chính tắc trong hình 6.32a thành 6.32b. Trong hình
6,32a, các ngõ ra của khâu cộng và tích phân lần lượt là s 2 X ( s ) , sX (s ) và X (s ) . Mạch
op amp có tính đảo dấu, nên các ngõ ra này trong hình 6.32b là - s 2 X ( s ) , sX (s ) và
- X (s ) . Do tính đảo cực, nên cần thay đổi dấu trong đường phản hồi và đường truyền
thẳng. Theo hình 6,32a:
s 2 X ( s ) = F ( s ) - 4 sX ( s ) - 10 X ( s ) , hay
- s 2 X ( s ) = - F ( s ) + 4 sX ( s ) + 10 X ( s )
Do ngõ ra khâu cộng luôn luôn âm (xem phương trình (6.31))nên, ta viết lại
phương trình
- s 2 X ( s ) = -1[ F ( s )] - 4[- sX ( s )] - 10[- X ( s )]
Hình 6.32b vẽ sơ đồ và hình 6.32c vẽ mạch điện thực hiện từ phương trình này.
Các khâu tích phân có độ lợi đơn vị nên cần RC = 1. Chọn R = 100 KW và C = 10mF .
Độ lợi 10 của vòng phản hồi bên ngoài cần có điện trở phản hồi của khâu cộng là 100 KW
và điện trở vào là 10 KW . Tương tự, độ lợi 4 của vòng phản hồi bên trong dùng điện trở
phản hồi là 100 KW và điện trở vào lần lượt là 5KW và 20 KW .
Mạch op amp trong hình 6.32 chưa phải là dùng ít op amp nhất. Còn có thể không
dùng hai op amp đảo dấu (vớ độ lợi là – 1) trong hình 6.32 bằng cách cộng trực tiếp tín
hiệu sX (s ) tại ngõ vào và ngõ ra của khâu cộng, dùng cấu hình mạch khuếch đại không
đảo dấu vẽ ở hình 6.16. Ngoài ra còn có rhể dùng dạng mạch (thí dụ Sallen-Key) để thực
hiện hàm truyền bậc một và bậc hai chỉ dùng một op amp. ■
D Bài tập E 6.11
Chứng tõ là hàm truyền của mạch op amp trong hình 6.33a và 6.33b lần lượt là
R æ a ö 1 C æs+bö 1 1
H1 ( s) = - f ç ÷ a= . H1 ( s) = - ç ÷ a= b= Ñ
R ès+aø Rf C f Cf è s + a ø Rf C f RC
6.7 Ứng dụng trong phản hồi và điều khiển.
Thông thường, hệ thống được thiết kế để tạo ngõ ra mong muốn y (t ) khi có tín hiệu
vào f (t ) . Từ tiêu chuẩn về tính năng cho trước, ta thiết kế được hệ thống vẽ ở hình
6.34a. Lý tưởng thì hệ thống vòng hở này có được tính năng cần có. Tuy nhiên, trong
thực tế, các đặc tính của hệ thống thay đổi theo thời gian, do lão hóa hay do thay thế một
số linh kiện, hay do môi trường chung quanh hệ thống. Do đó, ngõ ra của hệ thống thay
đổi theo thời gian khi có tín hiệu vào. Điều này làm mất độ chính xác của hệ thống.
Một giải pháp là áp tín hiệu vào là tín hiệu là hàm không xác định trước theo thời
gian, nhưng có thể thay đổi để chống lại ảnh hưởng của yếu tố thay đổi tham số hay môi
trường. Nói gọn hơn, tức là tạo bộ hiệu chỉnh tại ngõ vào để bổ chính các yếu tố thay đổi
không mong muốn. Tuy nhiên, các thay đổi này thường không dự báo được, nên rất khó
để lập chương trình hiệu chỉnh ngõ vào.Tuy nhiên, sai biệt giữa ngõ ra thực và ngõ ra
mong muốn cho thấy rõ mức hiệu chỉnh thích hợp cho ngõ vào hệ thống. Do đó, ta có thể
cho ngõ vào f (t ) tỉ lệ với ngõ ra mong muốn, và phản hồi ngõ ra thực y (t ) vầ ngõ vào
để so sánh. Sai biệt này được dùng hiệu chỉnh ngõ vào. Do đó ngõ vào được chỉnh định
liên tục để đât được ngõ ra mong muốn. Các hệ thống này (hình 6.34b) được gọi là hệ
phản hồi hay hệ vòng kín với nhiều lý do. Hảy quan sát hàng ngàn thí dụ về hệ phản hồi
trong cuộc sống chung quanh ta. Hầu hết các hệ thống về xã hội, kinh tế, giáo dục và
chính trị, trong thực tế là những hệ phản hồi. Tự thân cơ thể con người cũng là một thí
dụ tốt về hệ phản hồi; hầu hết các hành động của chúng ta là sản phẩm của cơ chế phản
hồi. Các cảm biến của người như là mắt, tai, mủi, lưởi, và da liên tục giám sát trạng thái
hệ thống của chúng ta. Thông tin này được phản hồi về não, hoạt động như bộ điều khiển,
tạo ra các ngõ vào được hiệu chỉnh nhằm thực hiện mục tiêu cần thiết.
Khi lái xe, các cảm giác của chúng ta liên tục cung cấp thông tin cho não bộ. Mắt
ghi nhận hình ảnh đứa bé trên đường, não lập tức đưa lệnh (ngõ vào) cho tay để lái tránh
đứa bé. Khi có đèn đỏ, một lần nữa, não cho lệnh (ngõ vào) đến chân để thắng xe lại, bất
thình lình, tai nghe tiếng còi hụ từ xe cấp cứu; não ra lệnh tấp xe tạm thời vào lề. Mủi
nghe mùi thối, não laại ra lệnh cho lái xe vượt khỏi nơi này. Trong thí dụ này: đứa bé,
đèn đỏ, tiếng còi xe cấp cứu, mùi thối là các thay đổi chưa dự báo trước của môi trường
(được phản hồi về do các giác quan của chúng ta). Nhờ phản hồi, các thay đổi từ môi
trường đã được hiệu chỉnh để có hành trình đúng, và đây cũng là thí dụ về hệ thống phản
hồi nhiều biến.
Hệ phản hồi có thể giải quyết được các vấn đề do nhiễu gây nên, thí dụ trường
hợp nhiễu trắng trong các hệ thống điện tử, một cơn gió mạnh làm ãnh hưởng lên tính
bám theo của anten, thiên thạch va chạm vào tàu vũ trụ. Súng đặt trên tàu hay xe tăng
đang di chuyển bị lắc lư. Phản hồi còn có thể dùng giảm thiểu tính phi tuyến của hệ thống
hay khống chế thời gian lên (hay băng thông). Phản hồi còn cho phép hệ thống thực hiện
được mục tiêu mong muốn trong mọt tầm dung sai cho trước, mặc dù chưa biết hoàn toàn
về hệ thống và môi trường. Do đó, một hệ thống phản hồi có khả năng giám sát và tự
chỉnh trước các tham đổi của tham số hệ thống và các thay đổi từ môi trường bên ngoài.
Xét hệ thống phản hồi trong hình 6.35. Bộ khuếch đại thuận có độ lợi G =
10.000, một phần trăm của ngõ ra được phản hồi về (H = 0,01). Độ lợi T của bộ khuếch
đại có phản hồi lấy từ phương trình (6.69).
G 10.000
T= = = 99,01
1 + GH 1 + 100
Giả sử do lão hóa hay do thay thế một số transistor, độ lợi G của bộ khuếch đại thay đổi
từ 10.000 thành 20.000. Độ lợi mới của hệ phản hồi là
G 20.000
T= = = 99,5
1 + GH 1 + 200
Ta thấy khi độ lợi thuận G thay đổi 100% thì độ lợi của bộ khuếch đại có phản hồi T chỉ
thay đổi 0,5% mà thôi.
Bây giờ, xét xem việc gì xảy ra khi ta thêm (cộng hay trừ) tín hiệu phản hồi về
ngõ vào. Điều này làm cho dấu của nối phản hồi là + thay vì – , (tức là cùng chiều với
thay đổi dấu của H trong hình 6.35). Do đó
G
T=
1 - GH
Nếu ta cho G = 10.000 như ban đầu và H = 0,9 x 10– 4 , thì
10.000
T= = 100.000
1 - 0,9(10 4 )(10 -4 )
Giả sử do lão hóa hay do thay thế một số transistor, độ lợi G của bộ khuếch đại thay đổi
từ 10.000 thành 11.000. Độ lợi mới của hệ phản hồi là
10.000
T= = 1.100.000
1 - 0,9(11.000)(10 -4 )
Ta thấy khi độ lợi thuận G chỉ thay đổi 10% thì độ lợi của bộ khuếch đại có phản
hồi T đã thay đổi 1.000% rồi (từ 100,000 lên 1.100.000). Rõ ràng, bộ khuếch đại rất
nhạy với thay đổi của tham số. Hành vi này hoàn toàn trái ngược với điều quan sát trước
đây, khi tín hiệu phản hồi được trừ đi tại ngõ vào.
Vậy điều khác biệt giữa hai trường hợp trên là gì? Nói sơ lượt thì trường hợp đầu
được gọi là phản hồi âm và trường hợp sau được gọi là phản hồi dương. Ta sẽ thấy
thường hệ phản hồi dương tăng độ lợi, cũng làm tăng tính nhạy cảm của hệ thống với sự
thay đổi của tham số hệ thống, và có thể làm hệ thống mất ổn định. Trong trường hợp
trên, khi G = 111.111, GH = 1 và T = ¥. Nguyên nhân của sự mất ổn định là tín hiệu
phản hồi trong trường hợp này lại bằng chính tín hiệu vào do GH = 1. Do đó, khi đưa tín
hiệu vào, dù nhỏ hay lớn, tồn tại trong thời gian dài hay ngắn, sẽ được tăng cường tại ngõ
vào, và khuếch đại tại ngõ ra, quá trình phản hồi cứ tiếp tục nhiều lần, như thế tín hiệu
được xem là tồn tại mãi mãi, ngay cả khi ngưng cấp tín hiệu vào, và điều này làm hệ
thống mất ổn định.
6.7-1 Phân tích hệ thống điều khiển đơn giản
Hình 6.36a vẽ hệ thống điều khiển tự động vị trí, có thể dùng điều khiển góc quay
của vật nặng (thí dụ anten bám theo, hệ thống súng phòng không, hay hệ thống định vị
cho tàu thủy. Ngõ vào q i là vị trí góc của đối tượng, và có thể đặt trước với giá trị bất kỳ.
Vị trí góc thực q 0 của đối tượng (ngõ ra) được đo bằng một chiết áp có cần gạt đặt tại
trục ra. Sai biệt giữa ngõ ra q 0 và ngõ vào q i được khuếch đại; ngõ ra của bộ khuếch đại
tỉ lệ với giá trị q 0 - q i được đưa đến ngõ vào của động cơ. Khi q 0 - q i = 0 (ngõ ra thực
bằng ngõ ra mong muốn), không có tín hiệu vào động cơ, động cơ dừng. Nếu q 0 ¹ q i , có
ngõ vào khác zêrô vào động cơ, nên động cơ quay trục cho đến khi q 0 = q i . Rõ ràng là
khi đặt chiết áp vào ở vị trí mong muốn, ta có thể điều khiển góc quay của các đối tượng
nặng từ xa.
Sơ đồ khối của hệ thống được vẽ trong hình 6.36b. Hệ dố khuếch đại là K, chỉnh
định được. Hàm truyền của động cơ và tải có liên quan đến góc quay q 0 với điện áp ngõ
vào lấy từ G(s) [xem phương trình (1.65)]. Cấu trúc này tương tự như hình 6.18 khi
H ( s ) = 1 . Do đó, hàm truyền T (s ) của hệ vòng kín mô tả quan hệ giữa q 0 và q i là
KG ( s )
T=
1 - KG ( s )
Từ phương trình này, ta tiếp tục khảo sát hoạt động của hệ thống điều khiển tự động vị trí
trong hình 6.36a với ngõ vào là hàm bước và ngõ vào là hàm dốc.
Ngõ vào là hàm bước.
Khi muốn thay đổi tức thời vị trí của góc quay đối tượng, ta cần đưa tín hiệu vào
là hàm bước. Ta muốn biết thời gian vị trí góc quay đạt vị trí mong muốn, phương các đạt
vị trí mong muốn (mịn hay dao động chung quanh vị trí mong muốn) Khi hệ thống dao
động, ta cần biết thời gian tồn tại dao động này. Tất cả các vấn đề này được giải quyết
bằng cách tìm ngõ ra q 0 (t ) khi q i (t ) = u (t ) . Đáp ứng bước cho thấy thay đổi tức thời của
góc quay. Ngõ vào dạng này là một trong những tín hiệu khó đáp ứng; nếu hệ thống đáp
ứng tốt với ngõ vào dạng này, thì sẽ hoạt động tốt trong những tình huống mong muốn
khác. Do đó, ta cần thử hệ thống với tín hiệu hàm bước.
Khi tín hiệu hàm bước vào q i (t ) = u (t ) Û q i ( s ) = 1 / s nên
1 KG ( s )
q 0 ( s) = T ( s) =
s s[1 + KG ( s )]
Cho hàm truyền (có tải) của động cơ quan hệ giữa góc quay tải q 0 (t ) với điện áp vào là
1
G( s) = [xem phương trình (1.65)], tức là
s ( s + 8)
K
s ( s + 8) K
q 0 ( s) = =
é K ù s ( s + 8s + K )
2
s ê1 + ú
ë s ( s + 8) û
Khảo sát đáp ứng của hệ thống với ba giá trị khác nhau của K
1. K=7
7 7 1 (7 / 6) (1 / 6)
q 0 ( s) = = = - + và
s ( s + 8s + 7) s ( s + 1)( s + 7) s s + 1 s + 7
2
q 0 (t ) = (1 - (7 / 6)e -t + (1 / 6)e -7 t )u (t )
Đáp ứng vẽ ở hình 6.36c cho đáp ứng chậm. Để tăng tốc, hảy thử tăng độ lợi lên,
thí dụ là 80.
2. K = 80
1 ( 5 / 4)e j153 ( 5 / 4)e - j153

0 0
80 80
q 0 ( s) = = = - +
s ( s 2 + 8s + 80 ) s ( s + 4 - j8)( s + 4 + j8) s s + 4 - j8 s + 4 + j8
[ ]
q 0 (t ) = 1 + ( 5 / 2)e -4t cos(8t + 1530 ) u (t )
Đáp ứng này được vẽ trong hình 6.36c, rõ ràng nhanh hơn trường hợp trước
( K = 7) , như lại xuất hiện yếu tố dao động với các điểm vọt lố cao. Trong trường hợp
này thì phần trăm vọt lố là 21% (PO: percentage overshoot). Đáp ứng đạt giá trị đỉnh tại
thời gian đỉnh t p = 0,393 giây. Thời gian lên, là thời gian cần để đáp ứng tăng từ 10%
đến 90% giá trị xác lập, cho thấy tốc độ đáp ứng. Trường hợp này t r = 0,175 giây. Giá trị
xác lập của đáp ứng là đơn vị nên sai số xác lập là zêrô. Về mặt lý thuyết thì cần thời
gian vô hạn để đáp ứng đạt giá trị đơn vị. Trong thực tế, ta có thể xem đáp ứng được thiết
lập giá trị cuối khi tiệm cận với giá trị cuối. Giá trị này được chấp nhận là trong tầm 2%
của giá trị cuối. Thời gian cần cho đáp ứng đạt và giữ trong tầm 2% của giá trị cuối được
gọi là thời gian thiết lập t s . Hình 6.36c, ta thấy t s » 1 giây. Hệ thống tốt có độ vọt lố
thấp, các giá trị t r , t s thấp và có giá trị sai số xác lập bé.
Hệ thống có độ vọt lố cao, thí dụ trong trường hợp này, không được chấp nhận
trong một số trường hợp. Ta hảy thử xác định K (độ lợi) tạo đáp ứng nhanh nhưng không
có dao động. Các nghiệm đặc tính phức dẫn đến dao động, để tránh dao động, các nghiệm
phải là thực. Trong trưởng hợp này đa thức đặc tính là s 2 + 8s + K . Khi K > 16, ta có
nghiệm thực. Đáp ứng nhanh nhất không có dao động có được khi chọn K = 16.
3. K = 16
16 16 1 1 4
q 0 (s) = = = - +
s ( s + 8s + 16 ) s ( s + 4)
2 2
s s + 4 ( s + 4) 2
[ ]
q 0 (t ) = 1 - (4t + 1)e -4t u (t )
Đáp ứng được vẽ trong hình 6.36c. Hệ thống khi K > 16 được gọi là giảm chấn thiếu
(dao động -underdamped), khi K < 16 được gọi là giảm chấn lố (overdamped), còn khi
K = 16 được gọi là giảm chấn tới hạn (critically damped).
Có sự thỏa hiệp giữa yếu tố vọt lố và thời gian lên. Giảm vọt lố làm tăng thời gian
lên (hệ thống tác động chậm). Trong thực tế, có thể chấp nhận vọt lố bé, vẫn đáp ứng
nhanh hơn trường hợp giảm chấn tới hạn. Chú ý là phần trăm vọt lố PO và thời gian đỉnh
t p không có nghĩa với trường hợp giảm chấn lố hay giảm chấn tới hạn. Hơn nữa, khi
chỉnh định K, ta cần hỗ trợ hệ thống dùng một số khâu bù, khi cần có các tiêu chí
nghiêm ngặt về độ vọt lố hay tốc độ đáp ứng.
Ngõ vào là hàm dốc.

Khi súng phòng không trong hình 6.36a bám theo máy bay địch di chuyển với vận
tốc đều, vị trí góc của súng phải tăng tuyến tính theo t. Do đó, ngõ vào trong trường hợp
này là hàm dốc; tức là q i (t ) = tu (t ) . Hảy tìm đáp ứng của hệ thống với đáp ứng này và
với K = 80. Trường hợp này q i ( s ) = 1 / s 2 , và
80 0,1 1 0,1( s - 2)
q 0 ( s) = 2 2 =- + 2+ 2
s ( s + 8s + 80 ) s s s + 8s + 80
Dùng bảng 6.1, ta có
é 1 ù
y (t ) = ê- 0,1 + t + cos(8t + 36,87 0 )úu (t )
ë 8 û
Đáp ứng được vẽ ở hình 6.36d, cho thấy hệ thống có sai số xác lập er = 0,1 radian. Trong
một số trường hợp, cho phép có sai số xác lập bé. Tuy nhiên, cần có sai số xác lập của
đáp ứng dốc là zêrô, vậy là đáp ứng của trường hợp này là không đạt. Ta cần có thêm
khâu bù cho hệ thống này.

Tìm đáp ứng bước của hệ phản hồi trong hình 6.36b với G ( s ) = 1 / s ( s + 8) khi K = 7,
16 và 80. Tìm đáp ứng với hàm dốc khi K = 80.
Trong thí dụ dùng máy tính C6.3, ta có được hàm truyền của hệ thống phản hồi này.
Ta làm lại và dùng lệnh ‘conv’ khi mẫu số gồm hai thừa số D1 ( s ) và D2 ( s ) .
Lệnh ‘conv’ nhân D1 ( s) với D2 ( s ) và cho các hệ số của tích D1 ( s)D2 ( s) .
Để tìm đáp ứng hàm bước và đáp ứng hàm dốc , ta tạo m-file c64a.m như sau:
%(c64a.m)
Gnum=[0 0 K]; Gden=conv([0 1 0],[0 1 8]);
Hnum=[0 0 1]; Hden=[0 0 1];
[NumTF, DenTF]=feedback(Gnum, Gden, Hnum, Hden);
Step(NumTF, DenTF)
Để vẽ đáp ứng bước (như hình 6.36c) dùng tập tin c64b.m như sau:
K = 7; c64a;hold on,
K=16; c64a;
K=80; c64a;
Đáp ứng dốc đơn vị của hệ thống này giống như đáp ứng bước của hệ thống với hàm
truyền T(s)/s. Ta dùng c64a để tìm đáp ứng dốc. Để vẽ, khi K =80, tạo c64c.m như sau:
K=80; c64a;
NumTFr=NumTF; DenTFr=conv([0 1 0], DenTF);
Printsys(NumTFr, DenTFr);
step(NumTFr, DenTFr) ¤
Các đặc tính thiết kế.
Phần này cung cấp cho độc giả một số ý tưởng về các dạng đặc tính dùng trong hệ
thống điều khiển cần thiết. Thông thường, khi thiết kế hệ thống điều khiển ta cần thỏa
một trong số các đặc tính sau:
1. Đáp ứng quá độ

(a) Định rõ độ vọt lố với ngõ vào là hàm bước
(b) Định rõ thời gian lên t r và/hay thời gian trễ t d .
(c) Định rõ thời gian thiết lập t s
2. Sai số xác lập

Định rõ sai số xác lập đối với một số ngõ vào như hàm bước. hàm dốc. hay hàm
parabol. Trong hệ thống điều khiển. đáp ứng quá độ là được đặc trưng với ngõ vào hàm
bước, điều này do hàm bước biểu diễn bước nhảy gián đoạn. Do đó, nếu hệ thống có
được đáp ứng quá độ chấp nhận được với hàm bước, thì sẽ có đáp ứng chấp nhận được
với nhiều dạng tín hiệu vào khác. Tuy nhiên, sai số xác lập lại cần được xác định cho
từng dạng ngõ vào. Đối với từng hệ thống, ta cần xem xét dạng tín hiệu vào (bước, dốc,
v.v,…) nào có thể xuất hiện, để định các yêu cầu về sai số xác lập của từng ngõ vào.
3. Độ nhạy
Hệ thống cần thỏa mãn các đặc tính về độ nhạy đặc trưng khi tham số hệ thống thay
đổi, hay với một số nhiễu loạn. Phân tích độ nhạy không được đề cập ở đây.
6.7–2 Phân tích hệ thống bậc hai
Đáp ứng quá độ tùy thuộc vào vị trí các điểm cực và điểm zêrô của hàm truyền
T(s). Thông thường, không có con đường ngắn để dự đoán các tham số của đáp ứng quá
độ (PO, t r , t s ) từ hiểu biết về cực và zêrô của T(s). Tuy nhiên với hệ bậc hai không có
điểm zêrô, lại có quan hệ trực tiếp giữa vị trí cực và đáp ứng quá độ. Trong trường hợp
này, vị trí cực có thể được xác định từ kiến thức về đặc tính của tham số quá độ. Ta sẽ
thấy là việc nghiên cứu về hệ bậc hai có thể giúp nghiên cứu tố hơn về các hệ bậc cao
hơn. Do đó, phần này ta nghiên cứu chi tiết về hệ bậc hai.
Xét hệ bậc hai có hàm truyền
w n2
T (s) = 2 (6.81)
s + 2Vwn s + wn2
Các cực của T(s) là - Vwn ± jw n 1 - V 2 , vẽ ở hình 6.37. Các cực là phức khi tỉ số giảm
chấn V < 1 (trường hợp giảm chấn thiếu). và là thực khi V ³ 1 . Trường hợp V = 1 là
trường hợp giảm chấn tới hạn, khi V > 1 là trường hợp giảm chấn lố. Giá trị V càng bé thì
giảm chấn càng thấp, tạo độ vọt lố càng cao, và thời gian đáp ứng càng nhanh. Khi ngõ
vào là hàm bước đơn vị F ( s ) = 1 / s và
w n2 1 s + 2Vwn
Y ( s) = = - 2
s ( s + 2Vw n s + w n ) s s + 2Vwn s + w n2
2 2
Tra bảng 6.1 (cặp 1 và 10c), ta có

é
y (t ) = ê1 -
êë
1
1-V 2
( )
ù
e -Vwnt sin x n 1 - V 2 t + cos -1 V úu (t )
úû
(6.82)
Hình 6.38 cho thấy bản chất của trường hợp giảm chấn thiếu ( V < 1 ). Đáp ứng
giảm. Đáp ứng giảm theo hàm mủ e -Vwnt . Do đó, hằng số thời gian của đáp ứng là 1 / Vwn .
Cần bốn hằng số thời gian để hàm mủ giảm còn 2% so với giá trị đầu. Thời gian thiết lập
t s là:
4
ts = (6.83)
Vwn
Để xác định phần trăm vọt lố PO, cần tìm thời gian đỉnh t p là thời gian có độ vọt lố lớn
nhất. Tại t = t p , dy / dt = 0 . Nghiệm của phương trình là:
p
tp = , và
wn 1 - V 2
y (t p ) - 1
x100% = 100e -Vp 1-V
2
PO = (6.84)
1
Hình 6.39 vẽ PO là hàm theo z. Trong hệ bậc hai, thì PO quan hệ trực tiếp với tỉ số
giảm chấn z.
Dùng phương pháp tương tự, ta tìm t r và t d . Tuy nhiên, điều này đòi hỏi phải giải
phương trình siêu việt, nên cần được giải trên máy tính số. Kết qua cho trong hình 6.39.
Khi chưa tính chính xác, có thể dùng phương pháp xấp xỉ để tính t r và t d như sau:
1 - 0,4167V + 2,917V 2 1,1 + 0,125V + 0,469V 2
tr » td » (6.85)
wn wn
Rõ ràng trong hệ bậc hai, vị trí cực xác định đáp ứng quá độ của hệ thống. Ta thấy
các cực càng gần trục jw , giá trị z càng bé, và giá trị vọt lố PO càng lớn. Nói chung thì,
cực không nên quá gần trục jw , là vị trí gần biên ổn định, làm hệ thống càng nhạy với sử
thay đổi của tham số. Do đó, nên dùng giá trị z lớn (độ vọt lố PO nhỏ). Đề hệ thống đáp
ứng nhanh thì cần có các giá trị t r , t s , t p và t d bé.
Phần này cho thấy hệ bậc hai trong phương trình 6.81, có các tham số quá độ
(PO, t r , t s , t p và t d ) có liên quan đến vị trí cực của T(s). Theo quan điểm thiết kế hệ
thống. ta nên vẽ các đường đồng mức biểu diễn các giá trị khác nhau của tham số quá độ
trên mặt phẳng – s . Thí dụ, mỗi đường viền đồng tâm trong mặt phẳng – s biểu diễn các
đường giá trị hằng của z (xem hình 6.37). Do PQ có liên quan trực tiếp với z (hình 6.39),
nên mỗi đường đồng tâm biểu diễn đường các giá trị hằng của PO, vẽ ở hình 6.40. Tương
tự, mỗi đường dọc biểu diễn các giá trị hằng Vwn (phương trình 6.37). Do t s = 4 / Vwn ,
các đưởng biểu diễn các giá trị hằng của thời gian thiết lập là đường dọc vẽ ở hình 6.40.
Hình này còn cho thấy các đường đồng mức của hằng số t r . Các đường đồng mức cho
phép ta xem xét để xác định các tham số quá độ quan trọng (PO, t r và t s ) của hệ bậc hai
khi biết vị trí các cực. Hơn nữa, nếu ta muốn tổng hợp hệ bậc hai nhằm đạt được một số
đặc tính quá độ cho trước, ta có thể tìm được T (s ) cần có từ hình này.
Thí dụ, xét hệ thống điều khiển vị trí trong hình 6.36a. Cho các đặc tính quá độ của hệ
thống là PO £ 16%, t r £ 0,5 giây, t s £ 2 giây (6,86).
Ta phát họa sơ các đường đồng mức trong hình 6.40 để có được các đặc trưng nói
trên. Vùng tô bóng do giới hạn bởi các đường đồng mức trong hình 6.41 thỏa cả ba yêu
cầu trên. Hàm truyền T (s ) phải được chọn để tất cả các cực đều nằm trong vùng này,
Hàm truyên cho hệ thống vòng kín trong hình 6.36a là
KG ( s ) K
T (s) = = 2 (6.87a)
1 + KG ( s ) s + 8s + K
Điều này cho thấy vị trí các cực của T (s ) có thể được chỉnh định bằng cách thay
đổi độ lợi K. Ta cần chọn K để các cực nằm trong vùng tô bóng trong hình 6.41. Các cực
của T (s ) là nghiệm của phương trình đặc tính
s 2 + 8s + K = 0 (8.87b)
Nên các cực là s1, 2 = -4 ± 16 - K (8.87c)
Các cực s1 và s2 (nghiệm của phương trình đặc tính) di chuyển dọc theo một
đường trong mặt phẳng – s khi K thay đổi từ 0 đến ¥. Khi K = 0 , các cực là - 8, 0. Khi
K < 16 , các cực là thực là các cực di chuyển về giá trị - 4 khi K thay đổi từ 0 đến 16
(giảm chấn lố). Khi K = 16 , hai cực trùng lặp tại -4 (giảm chấn tới hạn). Khi K > 16 ,
các cực trở thành cực phức với giá trị - 4 ± j K - 16 (giảm chấn thiếu). Phần thực của
cực là – 4 khi K > 16 , các cực di chuyển theo đường dọc như vẽ ở hình 6.41. Một cự di
chuyển lên và cực còn lại (liên hợp) di chuyển xuống theo đường dọc qua - 4. Ta có thể
dán nhản cho các giá trị K tại nhiều điểm dọc theo các đường này, như trong hình 6,41.
Mỗi đường biểu diễn quĩ đạo cực của T (s ) hay quĩ đạo nghiệm của phương trình đặc
tính của T (s ) khi K thay đổi từ 0 đến ¥. Do đó, tập của đường này được gọi là quĩ đạo
nghiệm. Quĩ đạo nghiệm cho ta thông tin về phương thức di chuyển của các cực trong
hàm truyền vòng kín T (s ) khi độ lợi K thay đổi từ 0 đến ¥. Trong bài toán thiết kế của
mình, ta phải chọn giá trị của K sao cho các cực của T (s ) trong vùng được tô bóng như
hình 6.41. Hình này cho thấy hệ thống đạt các tiêu chuẩn cho trước [phương trình (6.86)]
khi 25 < K < 64 . Thí dụ khi K = 64 ,
4
ta có PO £ 16%, t r = 0,2 giây, t s = = 1 giây (6.88)
4
Hệ bậc cao
Ta mới chỉ bàn về hàm truyền hệ bậc hai T (s ) . Nếu T (s ) có thêm các cực nằm
xa về bên trái trục jw , chúng chỉ ảnh hưởng không đáng kể lên đáp ứng quá độ của hệ
thống. Lý do là các hằng số thời gian của các cực này rất nhỏ khi so với hằng số thời gian
của các cực phức liên hợp ở gần trục jw . Nên có hướng tăng dạng mủ do cực nằm gần
trục jw . Hơn nữa, hệ số của các thừa số trên còn nhỏ hơn đơn vị. Vậy, chúng tăng rất ít
và giảm nhanh. Các cực nằm gần trục jw được gọi là cực chủ yếu (dominant poles).
Tiêu chuẩn thường dùng là khi cực cách xa trục jw năm lần so với cực chủ yếu, thì đóng
góp không đáng kể lên đáp ứng bước, và đáp ứng quá độ của hệ bậc cao giảm thành hệ
bậc hai. Hơn nữa, cặp cực-zêrô gần nhau (dipole) ảnh hưởng không đáng kể lên đáp ứng
quá độ. Do đó, nhiều cấu hình cực – zêrô trong thực tế rút gọn thành hai hay ba cực với
một hay hai zêrô. Người ta đã chuẩn bị các biểu đồ về đáp ứng quá độ của các hệ thống
dạng này với rất nhiều tổ hợp cực – zêrô, và được dùng trong thiết kế hầu hết các hệ
thống bậc cao.
6.7–3 Quĩ đạo nghiệm
Thí dụ trong phần 6.7-2 cho ta ý tưởng tốt về tiện ích của quĩ đạo nghiệm khi thiết
kế hệ thống điều khiển.
Bắt đầu với hệ phản hồi vẽ trong hình 6.42, tương tự hình 6.18d, trừ độ lợi K. Hệ
thống trong hình 6.36a là trường hợp đặc biệt với H ( s ) = 1 . Hệ thống trong hình 6.42 có
KG ( s )
T (s) = (6.89a)
1 + KG ( s ) H ( s )
Phương trình đặc tính của hệ thống
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 (6.89b)
Xem xét đường đi của nghiệm của 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 khi K thay đổi từ 0 đến ¥.
Khi vòng hở, hàm truyền là KG ( s ) H ( s ) . Do đó, ta gọi KG ( s ) H ( s ) là hàm truyền vòng
hở. Qui tắc phác họa quĩ đạo nghiệm là:
1. Quĩ đạo nghiệm bắt đầu (K = 0) tại các cực của vòng hỡ và chấm dứt tại các đểm zêrô
của vòng hở. Điều này có nghĩa là số cực chính xác bằng n, bậc của hàm truyền vòng
hở. Đặt G ( s ) H ( s ) = N ( s ) / D ( s ) , với N(s) và D(s) lần lượt là các đa thức bậc m và
bậc n. Do đó, 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 đòi hỏi D ( s ) + KN ( s ) = 0 . Nên D ( s ) = 0 khi K =
0. Trong trường hợp này, nghiệm là các cực của G ( s ) H ( s ) tức là các cực của vòng
hở. Tương tự, khi K ® ¥ , D ( s ) + KN ( s ) = 0 , tức là N ( s ) = 0 , tức là nghiệm là các
zêrô của vòng hở. Đối với hệ trong hình 6.36a, hàm truyền vòng hở là K / s ( s + 8) .
Các cực vòng hở là 0 và – 8 và các zêrô (khi K / s ( s + 8) đều là ¥. Có thể kiểm tra lại
trên hình 6.41 là quị đạo nghiệm bắt đầu từ 0 và – 8 rồi chấm dứt tại ¥.
2. Đoạn trục thực là phần của quĩ đạo nghiệm nếu tổng của các cực và zêrô trên trục
thực là nằm bên phải của đoạn là lẻ. Hơn nữa, quĩ đạo nghiệm đối xứng qua trục thực.
Ta đã kiểm tra trong hình 6.41 là đoạn trục thực nằm bên phải – 8 chỉ có một cực
(và không có zêrô). Do đó, đoạn này là phần của quĩ đạo nghiệm.
3. Có n – m quĩ đạo chấm dứt tại ¥ với góc kp /( n - m) với k = 1,3,5,... Chú ý là theo
qui tắc 1, m quĩ đạ chấm dứt tại các zêrô của vòng hở, và (n – m ) quĩ đạo còn lại
chấm dứt tại ¥ theo qui tắc này. Trong hình 6.41, ta thấy (n – m ) = 3 quĩ đạo chấm
dứt tại ¥ với góc kp / 2 với k = 1 và 3. Ta tiếp tục với một quan sát thú vị. Nếu hàm
truyền G (s ) có m (hữu hạn) zêrô và n cực, thì lim s®¥ G ( s ) = s m / s = 1 / s n-m . Do đó,
n
G (s ) có n – m zêrô tại ¥. Điều này cho thấy là dù G (s ) chỉ có m hữu hạn zêrô, thì
cũng còn n – m zêrô tại ¥. Theo qui tắc 1, m cực chấm dứt tại m hữu hạn zêrô, và
theo qui tắc này thì còn có n – m cực còn lại chấm dứt tại ¥, và đó cũng là các zêrô
của G (s ) . Kết quả này có nghĩa là mọi quĩ đạo bắt đầu tại cực của vòng hở và chấm
dứt tại các zêrô vòng hở.
4. Trọng tâm của các tiệm cận (điểm hội tụ của các tiệm cận) của (n – m) quĩ đạo chấm
dứt tại ¥ là
( p + p2 + L + pn ) - ( z1 + z 2 + L + z m )
s= 1
( n - m)
Với p1 , p2 , L , pn là các cực và z1 , z 2 , L , z m là các zêrô của hàm truyền vòng hở.
Hình 6.41 cho thấy là trọng tâm của quĩ đạo là [(-8 + 0) - 0] / 2 = -4
5. Có thêm một số qui tắc, cho phép ta tính các điểm nới quĩ đạo nghiệm giao và cắt và
đi qua trục jw để va2o bên phải mặt phẳng phức. Các qui tắc này cho phép ta vẽ
nhanh và phác họa sơ các quĩ đạo nghiệm. Tuy ngày nay đã có sẳn các chương trình
và phần mềm cho phép vẽ nhanh các quĩ đạo nghiệm, nhưng bốn qui tắc đầu tiên này
vẫn còn rất hữu ích khi phát họa nhanh quĩ đạo nghiệm.
Hiểu biết về các qui tắc này rất hữu ích khi thiết kế hệ thống điều khiển, do chúng giúp ta
xác định đâu là thay đổi cần thực hiện (dạng khâu bù nào phải thêm vào hệ thống) cho
hàm truyền vòng hở nhằm giúp thiết kết đạt các tiêu chuẩn yêu cầu.
■ Thí dụ 6.21:
Dùng bốn qui tắc của quĩ đạo nghiệm. vẽ quĩ đạo nghiệm của hệ thống có hàm
truyền vòng hở
k
KG ( s ) H ( s ) =
s ( s + 2)( s + 4)
1. Qui tắc 1: Với G ( s ) H ( s ), n = 3 , có ba quĩ đạo nghiệm, bắt đầu từ các cực của
G ( s ) H ( s ) ; tức là tại 0, - 2 và - 4
2. Qui tắc 2: Có tổng số cực lẻ bên phải đoạn trục thực s < -4 và - 2 < s < 0 . Do
đó, các đoạn này là phần của quĩ đạo nghiệm. Nói cách khác, toàn bộ trục thực
bên trái mặt phẳng phức, trừ đoạn giữa – 2 và – 4, là quĩ đạo nghiệm.
3. Qui tắc 3: n - m = 3 . Do đó (cả) ba quĩ đạo nghiệm chấm dứt lại ¥ theo tiệm cận
với góc kp / 3 với k = 1, 3 và 5. Nên, góc các tiệm cận là 600, 1200 và 1800.
4. Qui tắc 4: Trọng tâm (giao điểm của ba tiệm cận) là (0 – 2 – 4)/3 = - 2. Ta vẽ ba
tiệm cận bắt đầu từ - 2 với các góc là 600, 1200 và 1800, như vẽ ở hình 6.43.
Thông tin này cho ta đủ ý tưởng về quĩ đạo nghiệm. Quĩ đạo nghiệm thực cũng
được vẽ trong hình 6.43. Hai tiệm cận xuyên qua bên phải mặt phẳng phức, đáp
ứng này với một số giá trị của K, có thể làm hệ thống không ổn định. ■

Giải thí dụ 6.21 dùng MATLAB
Các lệnh dùng tìm quĩ đạo nghiệm của MATLAB trong trường hợp này là:
num=[0 0 0 1];
den=conv(conv[1 0],[1 2]),[1 4]);
rlocus(num, den), grid ¤
6.7–4 Các sai số xác lập

Các đặc tính xác lập đặt ra thêm ràng cuộc cho hàm truyền vòng kín T(s). Sai số
xác lập là sai biệt giữa ngõ ra mong muốn [tham chiếu f (t ) ] với ngõ ra thực y (t ) . Vậy
e(t ) = f (t ) - y (t ) , và
é Y (s) ù
E ( s ) = F ( s ) - Y ( s ) = F ( s ) ê1 - ú = F ( s )[1 - T ( s )] (6.90)
ë F (s) û
Sai số xác lập là giá trị ess là giá trị của e(t ) khi t ® ¥ . Giá trị nàycó thể có dùng
định lý giá trị cuối [phương trình (6.68)]:
ess = lim sE ( s ) = lim sF ( s )[1 - T ( s )] (6.91)
s ®0 s ®0
1. Trường hợp tín hiệu vào là hàm bước đơn vị, sai số xác lập es là
ess = lim[1 - T ( s )] = 1 - T (0) (6.92)
s ®0
Khi T(0) = 1, sai số xác lập với ngõ vào bước đơn vị là zêrô.
2. Khi tín hiệu vào là hàm dốc, F ( s ) = 1 / s 2 , và sai số xác lập er là
1 - T (s)
ess = lim (6.93)
s ®0 s
Nếu T (0) ¹ 1, er = ¥ . Như thế, điều kiện cần để sai số xác lập ngõ vào hàm dốc
hữu hạn là T (0) = 1 , làm sai số xác lập với tín hiệu vào bước là zêrô. Giả sử
T (0) = 1 , áp dụng qui tắc L’Hopital vào phương trình (6.93), ta có:
e = lim[-T& ( s )] = -T& (0)
ss (6.94)
s ®0
3. Tương tự, ta có thể chứng tõ là khi ngõ vào là hàm parabol t = (t 2 / 2)u (t ) với
F ( s ) = 1 / s 3 , và sai số xác lập e p là
T&&(0)
ep = - (6.95)
2
Giả sử T (0) = 0 và T& (0) = 0 .
Trong thực tế, nhiều hệ thống dùng phản hồi đơn vị như vẽ ở hình 6.44. Trong các
trường hợp này, việc phân tích sai số xác lập rất đơn giản. Định nghĩa hằng số sai số vị
trí K p , hằng số sai số vận tốc K v , và hằng số sai số gia tốc K a là
K p= lim[ KG ( s )], K p= lim s[ KG ( s )], K p= lim s 2 [ KG ( s )], (6.96)
s ¬0 s ¬0 s ¬0
Do T ( s ) = KG ( s ) /(1 + KG ( s )), phương trình (6.90) chi

1
E ( s) = F (s)
1 + KG ( s )
Các sai số xác lập được cho bởi:
1/ s 1 1
es = lim s = = (6.97a)
s ®0 1 + KG ( s ) 1 + lim s®0 [ KG ( s )] 1 + K p
1/ s2 1 1
er = lim s = = (6.97b)
s ®0 1 + KG ( s ) 1 + lim s®0 s[ KG ( s )] K v
1/ s3 1 1
e p = lim s = = (6.97c)
s ®0 1 + KG ( s ) 1 + lim s®0 s [ KG ( s )] K a
2
Trường hợp hình 6.36a

1
G( s) = , từ phương trình (6.96) ta có:
s ( s + 8)
K
K p = ¥ Kv = Ka = 0 (6.98)
8
Thay các giá trị này vào phương trình (6.97)
8
es = 0, er = , e p = ¥,
K
Hệ thống với G (s ) có cực tại gốc (như trong trường hợp này) gọi là hệ loại 1.
Các hệ dạng này có khả năng bám theo vị trí của đối tượng với sai số zerô ( es = 0 ), và có
sai số hằng khi bám theo đối tượng di chuyển với vận tốc hằng ( er = hằng số). Nhưng các
hệ thống loại 1 không thích hợp khi bám theo các hệ thống có gia tốc hằng.
Nếu G (s ) không có cực tại gốc, thì K p là hữu hạn và K v = K a = 0 , từ đó

( s + 2)
G( s) =
( s + 1)( s + 10)
K p = K / 5 và K v = K a = 0 . Nên es = 5 /(5 + K ) và er = e p = ¥ . Các hệ thống dạng này
được gọi là hệ thống loại 0. Các hệ thống này có es hữu hạn, nhưng er = e p = ¥ . Các hệ
thống này có thể dùng với các ngõ vào hàm bước (điều khiển vị trí) nhưng không dùng
được với các ngõ vào dốc hay parabol (bám theo tốc độ hay gia tốc).
Nếu G (s ) có hai cực tại gốc, hệ thống được gọi là hệ thống loại 2. Trường hợp
này thì K p = K v = ¥ và K a = hữu hạn. Do đó, es = er = 0 và e p hữu hạn.
Nếu G (s ) có q cực tại gốc, hệ thống được gọi là hệ thống loại q. Rõ ràng, trong
hệ phản hồi đơn vị, khi tăng số cực tại gốc của G (s ) , ta cải thiện được tính năng xác lập
của hệ thống. Tuy nhiên, phương pháp này làm tăng n và giảm biên độ của trọng tâm của
các tiệm cận quĩ đạo nghiệm s. Điều này làm dịch quĩ đạo nghiệm về hướng trục jw nên
làm xấu các đặc tính quá độ cùng với tính ổn định của hệ thống.
Cần nhớ là các kết quả trong phương trình (6.96) và (6.97) chỉ dùng được cho
các hệ phản hồi đơn vị (hình 6.44). Các đặc tính xac lập trong trường hợp này được lấy từ
thừa số ràng buộc của hàm truyền vòng hở KG(s). Ngược lại, các kết quả từ phương trình
(6,92) đến (6.95) áp dụng được cho hệ phản hồi đơn vị cũng như các hệ thống phản hồi
khác, nên mang tính tổng quát hơn. Các đặc tính về sai số xác lập trong trường hợp này
được lấy từ hàm truyền vòng kín T(s).
Hệ thống phản hồi đơn vị trong hình 6.36a là hệ thống loại 1. Ta đã thiết kế được
hệ thống đạt các tiêu chuẩn quá độ sau:
PO = 16% t r £ 0,5, t s £ 2 (6.99)
Ta hảy xét thêm các tiêu chuẩn về xác lập:
es = 0 er £ 0,15
Trường hợp này, ta đã có es = 0 er = 8 / K và e p = ¥ [xem phương trình
(6.98)]. Ta cần có er £ 0,15 , nên
8
£ 0,15 Þ K ³ 53,34 (6.100)
K
Trở lại hình 6.41, chú ý là các cực của T (s ) nằm trong vùng chấp nhận được để
đạt các tiêu chuẩn quá độ ( 25 < K < 64 ). Phương trình (6.100) cho thấy cần có
K ³ 53,34 để thỏa các tiêu chuẩn xác lập. Để thỏa được cả các đặc tính về quá độ và xác
lập ta cần đặt độ lợi ở 53,34 < K < 64 . Sai số xác lập bé nhất khi có tín hiệu dốc vào có
được với K = 64 . Trong trường hợp này
8 8
er = = = 0,125
K 64
Nên hệ thống thỏa được đặc tính quá độ trong phương trình (6.99( với sai số bé nhất
er = 0,125 . Còn có thể làm tốt hơn, khi cho er < 0,125 mà vẫn giữ được tính năng quá độ
bằng cách thêm vào một số dạng bù.
6.7–4 Bù
Bài toán tổng hợp cho hệ thống điều khiển vị trí trong hình 6.36a là thí dụ rất đơn
giản, khi đó các đặc tính quá độ và xác lập có thể đạt được chỉ cần chỉnh định độ lợi K.
Trong nhiều trường hợp, không thể nào thỏa được đồng thời các tiêu chuẩn (quá độ hay
xác lập) chỉ với cách chỉnh K. Thường ta chỉ có thể đạt một trong hai mà thôi. Xét lại hệ
thống trong hình 6.36a, với các tiêu chuẩn sau:
PO = 16% t r £ 0,5 t s £ 2 es = 0 er £ 0.05
Để thỏa các đặc tính xác lập, ta cần có
8
£ 0,05 Þ K ³ 160
K
Nhưng trong hình 6.41 cho thấy khi K > 64 , các cực của T (s ) đi ra khỏi vùng
chấp nhận được cho tiêu chuẩn quá độ. Rõ ràng, ta chỉ có thể thỏa được một trong hai
tiêu chuẩn quá độ hay xác lập, chứ không phải cả hai. Trường hợp này, cần có thêm một
số dạng bù, làm thay đổi quĩ đạo nghiệm để thỏa được tất cả các đặc tính cần thiết. Hiểu
biết về kỹ thuật quĩ đạo nghiệm sẽ giúp ta chọn được khâu bù thích hợp nhất cho hàm
truyền. Hình 6.41 cho thấy khi dịch chuyển quĩ đạo nghiệm về phía trái sẽ đạt được yêu
cầu về tính năng. Ta có thể đặt khâu bù có hàm truyền Gc (s ) nối tiếp với G (s ) như hình
6.45a và chọn lựa các cưc và zêrô của Gc (s ) để dịch chuyển trọng tâm quĩ đạo nghiệm về
bên trái. Nếu Gc (s ) chỉ có một cực và một zêrô, ta nên chọn cực xa hơn về bên trái của
zêrô để dịch chuyển được trọng tâm quĩ đạo nghiệm về trái theo qui tắc thứ tư của quĩ
đạo nghiệm. Do đó, ta dùng
s+b
Gc ( s ) = > ba
s+b
Khâu bù dạng này được gọi là khâu bù sớm, được thực hiện dùng mạch RC đơn
giản như trong hình 6.45b. Ta có nhiều lựa chọn cho các giá trị của a và b. Để đơn giản,
chọn a = 8 và b = 30. Từ đó
æ s +8 ö K K
Gc ( s )[ KG ( s )] = ç ÷ =
è s + 30 ø s ( s + 8) s ( s + 30)
Để đơn giản, ta đã chọn thì a = 8 nhằm loại bớt cực của G(s). Trong thực tế thì
không nhất thiết phải lạoi cực của G(s). Trường hợp này, s = (-30 + 0)/2 = 15, và quĩ đạo
nghiệm mới xuất hiện trong hình 6.46
Quan sát thấy tình hình đã được cải thiện đáng kể khi dịch trọng tâm từ – 4 đến – 15. Nếu
chọn K = 600, ta có:
600 / s ( s + 30) 600
T ( s) = = 2
1 + 600 / s ( s + 30) s + 30s + 600
Trường hợp này, wn = 600 = 24,5 , Đồng thời Vwn = 15 . Do đó, V = 15 / 24,5 = 0,61 và
t s = 4 / Vwn = 4 / 15 = 0,266 . Từ phương trình (6.84), ta có PO = 8,9% . Hơn nữa, từ hình
6.39 [hay phương trình (6.85)], với V = 0,61 , tìm được wn t r = 1,83 , nên
t r = 1,83 / 24,5 = 0,0747 , ta còn có:
K 600 1
K p = ¥ Kv = = = 20 Þ es = 0 er = = 0,05
30 30 20
Hệ thống thỏa mọi đặc tính và còn có tính năng tốt hơn
Ta bàn tiếp về khâu bù ban đầu được dùng để cải thiện các đặc tính xác lập. Đối
với hệ phản hồi đơn vị, các đặc tính xác lập của hệ thống được cải thiện bằng cách đặt
khâu tích phân trên đường truyền thẳng của G (s ) . Phương pháp này làm tăng loại hệ
thống, nên làm tăng K p , K v , K a , v.v,..Khâu bù trong trường hợp này là Gc ( s ) = 1 / s .
Trong sơ đồ này thì khâu bù là khâu tích phân lý tưởng. Do đó, dạng này còn
được gọi là điều khiển tích phân. Thiết kế khâu tích phân lý tưởng cần nhiều công sức
và các thiết bị đắc tiền. Do đó, các khâu này chỉ được dùng trong các hệ thống khi yếu tố
chi phí không quan trọng. Thí dụ, bộ hồi chuyển tích phân (integrating gyroscope) được
dùng trong các máy bay. Trong nhiều trường hợp khâu bù trễ (mô tả dưới đây) có đặc
tính gần giống đáp ứng của bộ tích phân được dùng. Hàm truyền của khâu bù trễ là:
s +a
Gc ( s ) = a >b
s+b
a
Gc (0) =
b
Khâu bù trễ có thể được thực hiện dùng mạch RC đơn giản như hình 6,47.
Trường hợp phản hồi đơn vị, khi thêm Gc (s ) làm mọi hằng số sai số K p , K v , K a , v.v,..
được nhân với Gc (0) . Do đó, khâu bù trễ làm tăng K p , K v , K a , v.v,.. với thừa số (a/b),
nên làm giảm sai số xác lập.
Khâu bù trễ cải thiện các đặc tính xác lập, nhưng thông thường lại làm giảm các
đặc tính quá độ. Do a > b, biên độ của trong tâm quĩ đạo nghiệm s bị giảm đi. Yếu tố
giảm này làm quĩ đạo nghiệm dịch về trục jw, làm xấu các đặc tính quá độ. Tác động phụ
này của khâu bù trễ có thể bỏ qua được khi chọn a và b sao cho a – b là rất bé, nhưng tỉ
số a/ b lại cao. Các cặp cực và zêrô này hoạt động như một dipole bằng cách đặt cả cực
và zêrô của Gc (s ) gần với gốc (a và b ®0). Thí dụ, nếu ta chọn a = 0,1 và b = 0,01,
trọng tâm sẽ dịch đi một lượng rất bé (a– b)/(n – m), Tuy nhiên, do a/ b = 10, nên mọi
hằng số sai số đều tăng lên với tỉ lệ 10.
Ta có thể cải thiện đồng thời các đặc tính quá độ và xác lập bằng cách dùng tổ
hợp các khâu sớm và trễ.
6.7- 6 Xét ổn định
Trong thực tế, ta ít khi dùng phản hồi dương, do hệ thống có xu hướng mất ổn
định và rất nhạy với sự thay đổi của tham số hệ thống hay môi trường. Như thế thì hệ
phản hồi âm có làm hệ thống ổn định hơn và ít nhạy với các thay đổi ngoài ý muốn
không? Không nhất thiết là thế! Lý do là nếu hệ thống thực sự là phản hồi âm thì hệ
thống sẽ ổn định. Nhưng hệ thống thì phản hồi âm tại tần số này có thể lại có phản hồi
dương ở một tần số khác do yếu tố dịch pha trên đường truyền. Nói cách khác, hệ phản
hồi thì thường không thể nói rành mạch là phản hồi dương hay âm được. như thí dụ sau:
Xét trường hợp G ( s ) H ( s ) = 1 / s ( s + 2)( s + 4) . Quĩ đạo nghiệm của hệ thống cho ở
phương trình 6.43. Hệ thống này là phản hồi âm tại các tần số thấp. Nhưng do có dịch
pha tại tần số cao, phản hồi trở thành dương.
Xét độ lợi vòng G ( s ) H ( s ) tại tần số w = 2,83 (tại s = j 2,83)
1
G ( jw ) H ( jw ) =
jw ( jw + 2)( jw + 4)
Tại w = 2,83
1 1 - j1800 1
G ( j2,83) H ( j2,83) = = e =-
j2,83( j2,83 + 2)( j2,83 + 4) 48 48
Nhắc lại, hàm truyền chung là
KG ( s )
T (s) =
1 + KG ( s )
Tại tần số s = j 2,83 ( w = 2,83 ), độ lợi là
KG ( j 2,83)
T ( j 2,83) =
1 + K / 48
Khi K còn dưới mức 48, hệ thống ổn định, nhưng khi K = 48 , độ lợi hệ thống tiến về w,
và hệ thống trở nên không ổn định. Phản hồi là âm khi tần số thấp hơn w = 2,83 (do dịch
pha chưa là - 1800), trở thành phản hồi dương. Nếu độ lợi đủ lớn ( K = 48 ) tại tần số này,
thì tín hiệu phản hồi về bằng với tín hiệu vào, và tín hiệu tự duy trì mãi mãi. Nói cách
khác, tín hiệu bắt đầu tự kích (dao động) tại tần số này, tức là làm mất ổn định.
Chú ý là hệ thống vẫn không ổn định với mọi giá trị K > 48 . Điều này thấy rõ trong quĩ
đạo nghiệm hình 6.43, cho thấy hai nhánh xuyên qua bên phải mặt phẳng phức khi
K > 48 , giao điểm là s = j2,83.
Phần trên cho thấy là với cùng hệ thống, có phản hồi âm tại tần số thấp cũng có
khả năng là phản hồi dương ở tần số cao. Do đó, hệ thống phản hồi dễ nghiêng về mất ổn
định, nên người thiết kế cần chú ý nhiều đến vấn đề này. Quĩ đạo nghiệm đã cho thấy
vùng ổn định
6.8 Biến đổi Laplace hai bên
Trường hợp này dùng cho tín hiệu không nhân quả và/hoăc không dùng đươc biến
đổi Laplace (một bên). Các trường hợp này có thể được phân tích dùng biến đổi Laplace
(hai bên) được định nghĩa theo:
¥
F ( s ) = ò f (t )e -st dt (6.101a)
-¥
Và biến đổi nghịch
1 c + j¥
2pj òc- j¥
f (t ) = F ( s )e st ds (6.101b)
Ta thấy là biến đổi Laplace một bên là một trường hợp đặc biệt của biến đổi Laplace hai
bên, khi đó tín hiệu bị giới hạn thành dạng nhân quả. Về cơ bản thì hai phép biến đổi này
giống nhau. Do đó, ta dùng cùng các ký hiệu cho trường hợp biến đổi Laplace hai bên.
Ta đã thấy được là biến đổi Laplace của e - at u (t ) và - e - at u (-t ) là giống nhau,

chỉ khác nhau vùng hội tụ. Vùng hội tụ của tín hiệu đầu là Re s > -a và tín hiệu sau là
Re s < -a , như vẽ trong hình 6.2. Rõ ràng, biến đổi nghịch của F(s) là không độc nhất trừ
khi xác định được vùng hội tụ. Khi ta giới hạn tín hiệu dạng nhân quả, thì điều này không
cần thiết.
Tiếp đến, ta chứng tõ là biến đổi hai bên có thể được viết thành hai biến đổi một
bên. Từ đó, ta tìm được biến đổi nghịch bằng cách tra bảng của biến đổi một bên.
Xét hàm f (t ) của hình 6.48a. Ta chia f (t ) thành hai hàm f1 (t ) và f 2 (t ) , biểu
diễn thành phần thời gian dương (nhân quả) và thành phần thời gian âm (phản nhân quả)
của f (t ) (hình 6.48b và 6.48c)
f1 (t ) = f (t )u (t ) (6.102a)
f 2 (t ) = f (t )u (-t ) (6.102b)
Biến đổi Laplace hai bên của f (t ) là
¥ ¥
F ( s ) = ò f (t )e -st dt = ò f 2 (t )e -st dt + ò f1 (t )e -st dt =F2 ( s ) + F1 ( s )
0
(6.103)
-¥ -¥ 0
Trong đó F1 ( s ) là biến đổi Laplace của thành phần nhân quả f1 (t ) và F2 ( s ) là biến đổi
Laplace của thành phần phản nhân quả f 2 (t ) , do F2 ( s ) được tính từ
0 0
F2 ( s ) = ò f 2 (t )e -st dt = ò f 2 (-t )e st dt , và
-¥ -¥
¥
F2 (- s ) = ò f 2 (-t )e -st dt (6.104)
0
Rõ ràng thì F2 (- s ) là biến đổi Laplace của f 2 (-t ) , là tín hiệu nhân quả (xem
hình 6.48d), nên F2 (- s ) có thể tìm từ bảng tra của biến đổi Laplace một bên. Đổi dấu
của s trong F2 (- s ) cho ta F2 ( s ) .
Tóm tắt, biến đổi Laplace hai bên F (s ) trong phương trình (6.103) có thể được
tính từ biến đổi một bên theo hai bước:
1) Chia f (t ) thành hai thành phần nhân quả f1 (t ) và thành phần phản nhân quả
f 2 (t )
2) Các tín hiệu f1 (t ) và f 2 (-t ) đều là tín hiệu nhân quả. Lấy biến đổi Laplace (một
bên) của f1 (t ) và cộng với biến đổi Laplace (một bên) của f 2 (-t ) , với s được
thay thành – s . Phương pháp này cho ta biến đổi Laplace (hai bên ) của f (t )
Do f1 (t ) và f 2 (-t ) đều là tín hiệu hân quả, nên F1 ( s ) và F2 (- s ) đều là biến đổi
Laplace một bên. Gọi s c1 và s c 2 là lần lượt là hoành độ hội tụ của F1 ( s ) và F2 (- s ) .
Điều này tức là F1 ( s ) tồn tại với mọi s khi Re s > s c1 , F2 (- s ) tồn tai với mọi s khi
Re s < -s c 2 . Do F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) , nên F (s ) tồn tại với mọi s sao cho
s c1< Re s < -s c 2 (6.105)
Vùng hội tụ (tồn tại) của F1 ( s ) , F2 ( s ) và F (s ) được vẽ trong hình 6.49. Do
F (s ) hữu hạn với mọi giá trị của s nằm trong dải hội tụ ( s c1< Re s < -s c 2 ), nên các cực
của F (s ) phải nằm ngoải dải này. Các cực của F (s ) xuất hiện do thành phần nhân quả
f1 (t ) nằm bên trái dải (vùng) hội tụ, còn các cực do thành thành phản nhân quả f 2 (t )
nằm bên phải dải (xem hình 6.49). Điều này là cực kỳ quan trọng để tìm biến đổi nghịch
của biến đổi Laplace (hai bên)
Thí dụ, xét
f (t ) = ebt u (-t ) + e at u (t ) (6.106)
Ta đã có biến đổi Laplace của thành phần nhân quả
1
e at u (t ) Û Re s > a (6.107)
s-a
Thành phần phản nhân quả f 2 (t ) = ebt u (t ) , thì
1
f 2 (t ) = e -bt u (t ) Û Re s > -b , nên
s+b
1 -1
F2 ( s ) = = Re s < b , vậy
- s +b s -b
-1
e bt u (-t ) Û Re s < b (6.108)
s -b
Và biến đổi Laplace của f (t ) trong phương trình (6.106) là
1 1
F ( s) = - + Re s > a và Re s < b
s-b s-a
a-b
=- a < Re s < b (6.109)
( s - b)( s - a )
Hình 6.50 vẽ f (t ) và vùng hội tụ của F (s ) với các giá trị khác nhau của a và b.
Phương trình (6.109) cho thấy vùng hội tụ của F (s ) không tồn tại nếu a > b, chính là
trường hợp của hình 6.50g. Nhận thấy là các cực của F (s ) ở bên ngoài (trên biên) của
vùng hội tụ. Các cực của F (s ) với thành phần phản nhân quả của f (t ) nằm bên phải
vùng hội tụ, còn các cực do thành phần nhân quả của f (t ) thì nằm bên trái.
■ Thí dụ 6.22:
-3
Tìm biến đổi Laplace của F ( s ) =
( s + 2)( s - 1)
Nếu vùng hội tụ là (a) - 2 < Re s < 1 (b) Re s > 1 (c) Re s < -2
1 1
(a) F ( s ) = -
s + 2 s -1
Khi F(s) có cực tại - 2 và 1. Dải hội tụ là - 2 < Re s < 1 . Cực tại – 2 nằm bên trái
dải hội tụ, tương ứng với tín hiệu nhân quả. Cực tại 1, nằm bên phải dải hội tụ, tương ứng
với tín hiệu phản nhân quả. Phương trình (6.107) và (6.108) cho
f (t ) = e -2t u (t ) + et u (-t )
(b) Hai cực nằm bên trái vùng hội tụ, nên hai cực tương ứng với tín hiệu nhân quả, nên:
f (t ) = (e -2t - e t )u (-t )
(c) Hai cực nằm bên phải vùng hội tụ, nên cả hai cực tương ứng với tín hiệu phản nhân
quả, và:
f (t ) = (-e -2t + et )u (-t )
Hình 6.51 vẽ ba biến đổi nghịch tương ứng của F (s ) với các vùng hội tụ khác nhau. ■
6.8 - 1 Phân tích hệ thống tuyến tính dùng biến đổi Laplace hai bên.
Biến đổi Laplace hai bên có thể xử lý các tín hiệu không nhân quả, nên có thể
phân tích hệ LT – TT – BB không nhân quả dùng biến đổi Laplace hai bên. Ta biết ngõ
ra (trạng thái – zêrô) cho bởi:
y(t) = L – 1 [F(s)H(s)] (6.110)
Biểu thức này chỉ đúng khi F(s)H(s) tồn tại. Vùng hội tụ của F(s)H(s) là vùng tồn tại của
cả F(s) và H(s). Nói cách khác, vùng hội tụ của F(s)H(s) là vùng hội tụ chung của cả
F(s) và H(s).
■ Thí dụ 6.23:
Tìm dòng điện y (t ) trong mạch hình 6.52a nếu điện áp f (t ) là
f (t ) = et u (t ) + e 2t u (-t )
Hàm truyền của mạch là:
s
H ( s) =
s +1
Do h(t ) là hàm nhân quả, vùng hội tụ của H (s ) là Re s > -1 . Biến đổi Laplace hai bên
của f (t ) là
1 1 -1
F ( s) = - = 1 < Re s < 2
s - 1 s - 2 ( s - 1)( s - 2)
Đáp ứng y (t ) là biến đổi nghịch của F ( s ) H ( s )
é -s ù é1 1 1 1 2 1 ù
y (t ) = L – 1 ê ( s + 1)( s - 1)( s - 2) ú = L – 1 ê 6 ( s + 1) + 2 ( s - 1) - 3 ( s - 2) ú
ë û ë û
Vùng hội tụ của F ( s ) H ( s ) là vùng hội tụ chung của cà F (s ) và H (s ) , tức là
1 < Re s < 2 . Các cực s = ±1 nằm bên trái vùng hội tụ và tương ứng với tín hiệu nhân
quả; các cực s = 2 nằm bên trái vùng hội tụ nên biểu diễn cho tín hiệu phản nhân quả, do
đó:
1 1 2
y (t ) = e -t u (t ) + et u (t ) + e 2t u (-t )
6 2 3
Hình 6.52c vẽ y (t ) , Chú ý trong thí dụ này, nếu
f (t ) = e -4t u (t ) + e -2t u (-t ) thì vùng hội tụ của F (s ) là - 4 < Re s < -2 . Do đó,
không có vùng hội tụ của F ( s ) H ( s ) , và đáp ứng y (t ) tiến về vô cùng. ■
■ Thí dụ 6.24:
Tìm đáp ứng y (t ) của hệ thống không nhân quả với hàm truyền
-1
H ( s) = Re s < 1 với ngõ vào f (t ) = e -2t u (t )
s -1
1
Ta có F (s) = Re s > -2 , và
s+2
-1
Y ( s) = F ( s) H ( s) =
( s - 1)( s + 2)
Vùng hội tụ của F ( s ) H ( s ) là - 2 < Re s < 1 , dùng phép pâhn tích đa thức
-1/ 3 1/ 3
Y (s) = + - 2 < Re s < 1 và
( s - 1) ( s + 1)
1
[ ]
y (t ) = et u (-t ) + e -2t u (t )
3
Chú ý là cực của H (s ) nằm bên phải mặt phẳng phức tại 1. Vậy hệ thống không
phải là không ổn định. Cực trong mặt phẳng phải có thể chỉ thị tính không ổn định hay
không nhân quả, tùy theo vị trí cực với vùng hội tụ của H (s ) . Thí dụ, nếu
H ( s ) = -1 /( s - 1) và Re s > 1 , hệ thống là nhân quả và không ổn định, khi h(t ) = -e t u (t ) .
Ngược lại, nếu H ( s ) = -1 /( s - 1) và Re s < 1 , hệ là không nhân quả và ổn định, khi
h(t ) = e t u (-t ) .■
■ Thí dụ 6.25:
Tìm đáp ứng y (t ) của hệ thống không nhân quả với hàm truyền
1
H ( s) = Re s > -5 với ngõ vào f (t ) = e -t u (t ) + e -2t u (-t )
s+5
Ngõ vào f (t ) là dạng đã mô tả trong hình 6.50g, và vùng hội tụ của F (s ) không tồn
tại. Trong trường hợp này, ta cần xác định riêng biệt đáp ứng của hệ thống với từng thành
phần của tín hiệu vào, f1 (t ) = e -t u (t ) và f 2 (t ) = e -2t u (-t )
1
F1 ( s ) = Re s > -1
s +1
-1
F2 ( s ) = Re s < -2
s+2
Nếu y1 (t ) và y2 (t ) lần lượt là đáp ứng với f1 (t ) và f 2 (t ) , thì
1
Y1 ( s ) = Re s > -1
( s + 1)( s + 5)
1/ 4 1/ 4
= - nên
s +1 s + 5
1
( )
y1 (t ) = e -t - e -5t u (t ) và
4
-1
Y2 ( s ) = - 5 < Re s < -2
( s + 1)( s + 5)
- 1/ 3 1/ 3
= + nên
s +2 s +5
1
[
y2 (t ) = e -2t u (-t ) + e -5t u (t )
3
]
1 æ1 1 ö
Vậy y (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) = e -2t u (-t ) + ç e -t + e -5t ÷u (t ) . ■
3 è4 12 ø
6.9 Phụ lục 6.1: Thực hiện dạng chính tắc thứ hai
Hàm truyền bậc n còn có thể thực hiện dùng dạng chính tắc thứ hai (quan sát
chính tắc). Tương tự như trường hợp chính tắc số một, ta bắt đầu với thực hiện cho hàm
truyền bậc ba (phương trình 6,71).
Y ( s ) b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
H ( s) = = (6.111)
F ( s ) s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
( ) (
Do đó s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 Y ( s ) = b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0 F ( s ) )
Chuyển vị
s 3Y ( s ) = b3 s 3 F ( s ) + {- a2Y ( s ) + b2 F ( s )}s 2 + {- a1Y ( s ) + b1 F ( s )}s + {- a0Y ( s ) + b0 F ( s )}

Chia hai vế cho s3, ta có
1 1 1
Y ( s ) = b3 F ( s ) + {-a2Y ( s ) + b2 F ( s )} + 2 {-a1Y ( s ) + b1 F ( s )} + 3 {-a0Y ( s ) + b0 F ( s )}
s s s
(6.112)
Như thế, có thể tạo Y (s ) bằng cách cộng bốn tín hiệu bên vế phải của phương
trình (6.112) . Ta tạo Y (s ) từng bước một, cộng từng thành phần, hình 6.53a chỉ vẽ thành
phần thứ nhất; tức là b3Y ( s ) . Hình 6,53b vẽ Y (s ) tạo tử hai thành phần, b3Y ( s ) và
1
[- a2Y ( s ) + b2 F ( s )] .
s
Quan sát thấy thừa số a2Y ( s) có được từ Y (s ) . Ta cộng - a2Y ( s) với b2 F ( s) rồi
1
qua khâu tích phân để tạo [- a2Y ( s ) + b2 F ( s )] . Hình 6.53c vẽ Y (s ) với ba thành phần
s
đầu. Hình 6.53d vẽ Y (s ) với đủ các thành phần. Đây là dạng sau cùng, biểu diễn một
thực hiện khác nữa của H (s ) trong phương trình (6.111).
Thực hiện này có thể tổng quát hóa cho hàm truyền bậc n trong phương trình
(6.70) dùng n khâu tích phân.
6.10 Tóm tắt
Biến đổi Fourier không được dùng trực tiếp khi phân tích hệ thống không ổn định,
hay ở biên ổn định. Hơn nữa, các ngõ vào còn bị giới hạn là các ngõ vào phải có biến đổi
Fourier, nên không dùng được khi tín hiệu tăng theo dạng mủ. Các giới hạn này xuất phát
tử các thành phần phổ dùng trong biến đổi Fourier để tạo ra f(t) là các hàm sin hay hàm
mủ có dạng e jwt , nên tần số bị giới hạn trên trục jw của mặt phẳng phức
Các thành phẩn phổ này không thể tổng hợp các tín hiệu tăng theo dạng mủ. Biến
đổi Fourier được tổng quát từ biến s = jw sang s = s + jw , để có biến đổi Laplace,
nhằm có thể phân tích mọi dạng hệ thống LT – TT – BB và giải quyết được các tín hiệu
tăng theo dạng mủ.
Đáp ứng hệ thống với hàm mủ không dừng e st cũng là hàm mủ không dừng
H ( s )e st , với H (s ) là hàm truyền hệ thống. Ta có thể thấy biến đổi Laplace là công cụ
theo đó tín hiệu được viết thành tổng của các hàm mủ không dừng e st . Lượng tương đối
của thành phần e st là F (s ) . Do đó, F (s ) biến đổi Laplace của f (t ) , biểu diễn phổ của
các thành phần hàm mủ của f (t ) , Hơn nữa, H(s) là đáp ứng của hệ thống (hay độ lợi)
của thành phần phổ e st , và phổ tín hiệu ngõ ra là phổ ngõ vào nhân với đáp ứng phổ (độ
lợi) H (s ) , hay Y ( s ) = F ( s ) H ( s ) .
Biến đổi Laplace chuyển phương trình vi tích phân của hệ thống LT – TT – BB
thành phương trình đại số. Biến đổi Laplace thường không dùng được cho các hệ thống
thay đổi theo thởi gian hay hệ thống phi tuyến.
Hàm truyền của hệ thống còn được định nghĩa là tỉ số của biến đổi Laplace của
ngõ ra với biến đổi Laplace của ngõ vào khi mọi điều kiện đầu là zêrô (hệ thống ở trạng
thái zêrô). Nếu F (s ) là biến đồi Laplace của tín hiệu vào f (t ) và Y (s ) là biến đổi
Laplace của ngõ ra tương ứng y (t ) (khi mọi diều kiện đầu là zêrô), thì Y ( s ) = F ( s ) H ( s ) ,
với H (s ) là hàm truyền. Hàm truyền của hệ thống H (s ) là biến đổi Laplace của đáp ứng
xung h(t ) . Tương tự, đáp ứng xung h(t ) , hàm truyền H (s ) cũng là mô tả nội tại của hệ
thống.
Có thể dùng phương pháp mạch biến đổi để phân tích mạch điện, theo đó, các tín
hiệu (điện áp và dòng điện) được biểu diễn thành dạng biến đổi Laplace tương ứng dùng
ý niệm trở kháng (hay dẫn nạp), điều kiện đầu dùng mạch nguồn tương đương (máy phát
điều kiện đầu). Trong phương pháp này, mạng có thể phân tích theo phương pháp mạch
thuần trở.
Dùng ý niệm khối (block) để biễu diễn hệ thống lớn với nhiều kết nối thích hợp
các hệ con. Các hệ con, được phân tích từ quan hệ vào-ra, như hàm truyền. Phân tích hệ
thống lớn được thực hiện dùng kiến thức từ quan hệ vào –ra của các hệ con và từ phương
thức kết nối chúng với nhau.
Hệ thống LT – TT – BB có thể được thực hiện từ bộ nhân, bộ cộng, và bộ tích

phân. Có thể thực hiện hàm truyền với nhiều phưng thức khác nhau, thí dụ kết nối song
song, nối tiếp. Trong thực tế, các khối này có thể thực hiện dùng op –amp.
Hệ thống phản hồi là hệ thống vòn kín chủ yếu dùng chống lại ảnh hưởng của các
thay đổi chưa dự báo được của tham số hệ thống, tải, và môi trường. Các hệ thống này
được thiết kế để có được tốc độ mong muốn, và sai số xác lập. Khi điều khiển tốc độ, các
tham số quá độ là thời gian lên, thời gian đỉnh, và thời gian thiết lập. Phần trăm vọt lố cho
thấy phương thức ngõ ra tăng đến thời gian cuối. Sai dố xác lập có quan hệ với tham số
hệ thống. Trong nhiều trường hợp, việc chỉnh định hệ số khuếch đại K có thể giúp có
được tính năng cần thiết, nếu điều chỉnh này không đạt, thì cần dùng thêm mạch bổ
chính. Quỉ đạo các nghiệm đặc tính của hệ thống được gọi là quĩ đạo nghiệm, rất thích
hợp để thiết kế hệ thống phản hồi.
Hầu hết các tín hiệu vào trong thực tế thường có dạng nhân quả. Do đó, ta cần
quan tâm đến tín hiệu nhân quả. Khi đã giới hạn tín hiệu là nhân quả, thì phân tích dùng
biến đổi Laplace được đơn giản rất nhiều; không cần quan tâm đến vùng hội tụ khi phân
tích hệ thống. Trường hợp này biến đỗi Laplace được gọi là biến đổi Laplace một bên
(chỉ dùng cho tín hiệu nhân quả. Phần 6.8 bàn về dang tổng quát là biến đổi Laplace hai
bên, cho phép khảo sát các tín hiệu nhân quả và không nhân quà. Trong biến đổi Laplace
hai bên, biến đổi Laplace nghịch của F(s) không độc nhất mà tùy thuộc vào vùng hội tụ
của F(s). Do đó, vùng hội tụ giữ vài trò quan trọng trong biến đổi Laplace hai bên.
Tài liệu tham khảo
1. Doetsch, G., , Introduction to the Theory and Application of the Laplace

Transformation with the Table of Laplace Transformation, Springer verlag,
New York, 1974.
2. Le Page, W.R., Complex Variables and the Laplace Transforms for Engineers,
McGraw-Hill, New York, 1961.
3. Durant, Will, and Ariel, The Age of Napoleon, The Story of Civilization Series,
Part XI, Simon and Schuster, New York, 1975.
4. Bell, E.T., Men of Mathematics, Simon and Schuster, New York, 1937.
5. Nahin, P.J., “Oliver Heaviside: Genius and Curmudgean.” IEEE Spectrum,
vol. 20, pp. 63-69, July 1983.
6. Berkey, D., Calculus, 2nd ed., Saunder’s College Publishing, Philadelphia, Pa.
1988.
7. Encyclopaedia Britannica, Micropaedia IV, 15th ed., Chicago, IL, 1982.
8. Churchill, R.V., Operational Mathematics, 2nd ed, McGraw-Hill, New York,
1958.
9. Yang, J.S., and Levine, W.S Chapter 10 in The Control Handbook, CRC Press,
1996.
Bài tập
6.2-1 Dùng phương pháp trực tiếp [phương trình (6.8b)], tìm biến đổi Laplace và vùng
hội tụ của các tín hiệu sau:
(a) u (t ) - u (t - 1) (e) cos w1t cos w 2tu (t )
-t
(b) te u (t ) (f) cosh(at )tu (t )
(c) t cos w0tu (t ) (g) sinh(at )tu (t )
(d) (e -2 t -t
- 2e )u (t ) (h) e -2t cos(5t + q )u (t )
6.2-1 Dùng phương pháp trực tiếp [phương trình (6.8b)], tìm biến đổi Laplace và vùng
hội tụ của các tín hiệu trong hình P6.1-2:
6.2-1 Tìm biến đổi Laplace nghịch của các hàm sau
2s + 5 s+2
(a) (f)
s + 5s + 6
2
s ( s + 1) 2
3s + 5 1
(b) (g)
s + 4 s + 13
2
( s + 1)( s + 2) 4
( s + 1) 2 s +1
(c) (h)
s2 - s - 6 s ( s + 2) ( s 2 + 4 s + 5)
2
5 s3
(d) (i)
s ( s + 2)
2
( s + 1) 2 ( s 2 + 2 s + 5)
2s + 1
(e)
( s + 1)( s 2 + 2 s + 2)
6.2-1 Tìm biến đổi Laplace của các hàm theo thời gian (nếu cần) của biến đổi Laplace
một bên:
(a) u (t ) - u (t - 1) (e) te -t u (t - t )
(b) e - ( t -t ) u (t - t ) (f) sin[w0 (t - t )]u (t - t )
(c) e - (t -t )u (t ) (g) sin[w0 (t - t )]u (t )
(d) e -t u (t - t ) (h) sin w0tu (t - t )
6.2-2 Chỉ dùng bảng 6.1 và đặc tính dời theo thời gian, tìm biến đổi Laplace của tín
hiệu trong hình P6.1-2.
Hướng dẫn: Xem phẩn 1.4 để phân tích tín hiệu
6.2-3 Tìm biến đổi Laplace của các hàm sau
(2 s + 5)e -2 s e - ( s-1) + 3
(a) (c)
s 2 + 5s + 6 s 2 - 2s + 5
se -3s + 2 e - s + e -2 s + 3
(b) (d)
s 2 + 2s + 2 s 2 + 3s + 2
6.2-4 Có thể tìm biến đổi Laplace của tín hiệu tuần hoàn dùng kiến thức của biến đổi
Laplace trong chu kỳ đầu
(a) Nếu biến đổi Laplace của f (t ) trong hỉnh P6.2-4a là F (s ) , chứng tõ là G (s ) ,
biến đổi Laplace của g (t ) [hình P6.2-4b], là
F ( s)
G( s) = Re s > 0
1 - e -sT0
(b) Từ kết quả này, tìm biến đổi Laplace của tín hiệu p(t ) trong hình P6.2-4c
1
Hướng dẫn: 1 + x + x 2 + x 3 + L = x <1
1- x
6.2-5 Đầu tiên từ d (t ) Û 1 , tạo các cặp từ 2 đến cặp 10 trong bảng 6.1, dùng các đặc
tính của biến đổi Laplace. Hướng dẫn: u (t ) là tích phân của d (t ) , tu (t ) là tích
phân của u (t ) [hay đao hàm lần hai của d (t ) ], v.v.,..,.
6.2-6 (a)Tìm biến đổi Laplace của xung hình 6.3 chỉ dùng các đặc tính vi phân theo
thời gian, dời theo thời gian, và d (t ) Û 1 .
(c) Trong thí dụ 6.7, biến đổi Laplace của f (t ) tìm được từ biến đổi của
d 2 f / dt 2 . Tìm biến đổi Laplace của f (t ) trong thi 1dụ này bằng cách dùng
biến đổi Laplace của df / dt .
Hướng dẫn: phần (b) df / dt có thể xem là tổng của nhiều hàm bước (trễ với
nhiều lượng khác nhau)
6.3-1 Dùng biến đổi Laplace, giải các phương trình vi phân:
(a) ( D 2 + 3D + 2) y (t ) = Df (t ) y (0 - ) = y& (0 - ) = 0, f (t ) = u (t )
(b) ( D 2 + 4 D + 4) y (t ) = ( D + 1) f (t ) y (0 - ) = 2, y& (0 - ) = 1, f (t ) = e -t u (t )
(c) ( D 2 + 6 D + 25) y (t ) = ( D + 2) f (t ) y (0 - ) = y& (0 - ) = 1, f (t ) = 25u (t )
6.3-2 Giải các phương trình vi phân trong bài tập 6.3-1 dùng biến đổi Laplace. Trong
từng trường hợp xác định các thành phần ngõ vào –zêrô và trạng thái – zêrô của
nghiệm.
6.3-3 Giải các phương trình vi phân đồng nhất dùng biến đổi Laplace, giả sử các điều
kiện đầu là zerô và ngõ vào f (t ) = u (t )
(a) ( D + 3) y1 (t ) - 2 y2 (t ) = f (t )
- 2 y1 (t ) + (2 D + 4) y2 (t ) = 0
(b) ( D + 2) y1 (t ) - (2 D + 4) y2 (t ) = 0
- ( D + 1) y1 (t ) + (2 D + 1) y2 (t ) = f (t )
Tìm hàm truyền quan hệ giữa y1 (t ) và y2 (t ) với ngõ vào f (t )
6.3-4 Cho mạch điện hình P6.3-4, chuyển mạch ở vị trí mở thời gian dài trước t = 0 ,
khóa được đóng lại tức thì
(a) Viết phương trình vòng (trong miền thời gian) khi t ³ 0
(b) Giải tìm y1 (t ) và y2 (t ) bằng phương pháp biến đổi Laplace.
6.3-5 Tìm hàm truyền của các hệ thống đặc trưng bằng phương trình vi phân
d2y dy df
(a) 2
+ 11 + 24 y (t ) = 5 + 3 f (t )
dt dt dt
3 2
d y d y dy d2 f df
(b) 3
+ 6 2
- 11 + 6 y (t ) = 3 2
+7 + 5 f (t )
dt dt dt dt dt
d4 y dy df
(c) 4
+4 = 3 + 2 f (t )
dt dt dt
6.3-6 Tìm phương trình vi phân biểu diễn quan hệ giữa ngõ ra y (t ) với ngõ vào f (t ) , từ
các hệ thống có hàm truyền sau:
s+5 s 2 + 3s + 5
(a) H ( s ) = 2 (b) H ( s ) = 3
s + 3s + 8 s + 8s 2 + 5s + 7
5s 2 + 7 s + 2
(c) H ( s ) = 2
s - 2s + 5
6.3-7 Hệ thống có hàm truyền

s+5
H ( s) = 2
s + 5s + 6
(a) Tìm đáp ứng (trạng thái – zêrô) khi ngõ vào f (t ) là:
(i) e -3t u (t ) (ii) e -4t u (t ) (iii) e -4 ( t -5) u (t - 5) (iv) e -4( t-5)u (t ) (v) e -4t u (t - 5)
(b) Viết phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa ngõ ra y (t ) với ngõ vào f (t )
6.3-8 Làm lại bài tập 6.3-7 khi

2s + 3
H (s) = 2 và ngõ vào f (t ) là: (a) 10u (t ) (b) u (t - 5)
s + 2s + 6
6.3-9 Làm lại bài tập 6.3-7 khi
s
H ( s) = 2 và ngõ vào f (t ) là (1 - e - t )u (t )
s +9
6.3-10 Cho hệ LT – TT – BB có các điều kiện đầu là zêrô (hệ thống ban đầu ở trạng thái-
zêrô), ngõ vào f (t ) tạo ngõ ra y (t ) , chứng tõ là:
(a) ngõ vào df / dt tạo ngõ ra dy / dt
ò f (t )dt
t
ò y(t )dt , từ đó, chứng tõ đáp ứng bước đơn vị
t
(b) ngõ vào tạo ngõ ra
0 0
t
của hệ thống là tích phân của đáp ứng xung đơn vị, tức là ò h(t )dt
0
6.4-1 Tìm đáp ứng trạng thái – zêrô v0 (t ) của mạng hình P6.4-1 nếu điện áp ngõ vào
f (t ) = te -t u (t ) . Tìm hàm truyền quan hệ giữa ngõ ra v0 (t ) và ngõ vào f (t ) , tiếp
đến, viết phương trình vi phân vào – ra của hệ thống.
6.4-2 Chuyển mạch trong hình P6.4-2 được đóng trong thời gian dài và được mở tức
thời tại t = 0 . Tìm và vẽ dòng điện y (t ).
6.4-3 Tìm dòng điện y (t ) trong mạch cộng hưởng hìnhP6.4-3 khi ngõ vào là:
(a) f (t ) = A cos w0tu (t )
(b) f (t ) = A sin w0tu (t )
1
Giả sử mọi điều kiện đầu là zêrô w02 =
LC
6.4-4 Tìm dòng điện vòng y1 (t ) và y2 (t ) khi t ³ 0 trong mạch hình P6.4-4a khi ngõ
vào f (t ) được vẽ trong hình P6.4-4b.
6.4-5 Trong mạch hình P6.4-5, chuyển mạch được đóng trong thời gian dài, và được
mở tức thời tại t = 0 . Tìm y1 (t ) và vs (t ) khi t ³ 0
6.4-6 Tìm điện áp ra v0 (t ) khi t ³ 0 V trong mạch hình P6.4-6 khi ngõ vào là
f (t ) = 100u (t ) và hệ thống ban đầu ở trạng thái – zêrô.
6.4-7 Tìm điện áp ra v0 (t ) trong mạch hình P6.4-7 nếu điều kiện đầu là iL (0) = 1A và
vC (0) = 3V (Hướng dẫn: Dùng dạng song song của máy phát điều kiện đầu)
6.4-8 Cho mạng hình P6.4-7, chuyển mạch ở vị trí a trong thời gian dài và được
chuyển tức thời sang vị trí b tại t = 0 . Tìm dòng điện y (t ) khi t > 0
Hướng dẫn: dùng mạch tương đương Thevenin
6.4-9 Chứng tõ là hàm truyền giữa điện áp ngõ ra y (t ) và điện áp ngõ vào f (t ) của
mạch op –amp trong hình P6.4-9a là
Ka R 1
H (s) = với K = 1 + b và a =
s+a Ra RC
Ks
Và hàm truyền của mạch hình P6.4-9b là H ( s ) =
s+a
6.4-10 Trong hệ bậc hai dùng op-amp trong hình P6.4-10, chứng tõ hàm truyền giữa
điện áp ngõ ra v0 (t ) và điện áp ngõ vào f (t ) là
-s
H ( s) = 2
s + 8s + 12
6.4-11 Dùng định lý giá trị đầu và giá trị cuối, tìm giá trị đầu và giá trị cuối của đáp
ứng trạng thái – zêrô của hệ thống có hàm truyền
6 s 2 + 3s + 10
H ( s) = và với ngõ vào là: (a) u (t ) (b) e - t u (t ) .
2s + 6s + 5
2
6.5-1 Hình P6.5-1a vẽ hai đoạn vào) là ½. Hình P6.5-1b vẽ hai đoạn này được nối đuôi
nhau
(a) Hàm truyền của mạng nối đuôi này có phải là (1/2)(1/2)=1/4?
(b) Nếu đúng, chứng minh lại dùng phép tính hàm truyền?
(c) Làm lại bài tập khi R3 = R4 = 200 . Điều này có quan hệ gì với câu (b)
6.5-2 Trong hình 6.18, h1 (t ) và h2 (t ) là các đáp ứng xung của hệ thống có hàm truyền
là H1 ( s ) và H 2 ( s ) . Xác định đáp ứng xung của kết nối nối tiếp và kết nối song
song của H1 ( s ) và H 2 ( s ) vẽ ờ hình 6.18b và c.
6.6-1 Thực hiện
s ( s + 2)
H ( s) =
( s + 1)( s + 3)( s + 4)
bằng dạng chính tắc, nối tiếp và song song
6.6-2 Làm lại bài 6.6-1 nếu
3s ( s + 2) 2s - 4
(a) H ( s ) = (b) H ( s ) =
( s + 1)( s + 2 s + 2)
2
( s + 2)( s + 4) 2

2s + 3
H ( s) = Hướng dẫn: đưa hệ số của bậc lủy thừa cao nhất của
5s ( s + 2) 2 ( s + 3)
mẫu số về đơn vị.
s ( s + 1)( s + 2)
H (s) = Hướng dẫn: trường hợp này m = n = 3
( s + 5)( s + 6)( s + 8)
s3
H ( s) =
( s + 1) 2 ( s + 2)( s + 3)

s3
H ( s) =
( s + 1) 2 ( s 2 + 4 s + 13)
6.6-7 Bài tập này được dùng để cho thấy cặp cực phức liên hợp có thể dùng thực hiện
mạch nối đuôi hai hàm truyền bậc nhất. Chứng tõ hàm truyền các sơ đồ khối trog
hình P6.6-7a và b là:
1 1
(a) H ( s ) = = 2
( s + a) + b
2 2
s + 2as + (a 2 + b 2 )
s+a s+a
(b) H ( s ) = = 2 , từ đó, chứng minh là hàm truyền
( s + a) + b
2 2
s + 2as + (a 2 + b 2 )
của sơ đồ khối trong hình P6.6-7c là
As + B As + B
(c) H ( s ) = = 2
( s + a) + b
2 2
s + 2as + (a 2 + b 2 )
6.6-8 Dùng op –amp thực hiện hàm truyền sau:
- 10 10 s+2
(i) (ii) (iii)
s+5 s+5 s+5
6.6-9 Dùng op – amp thực hiện mạch có hàm truyền sau

s+2 3
H ( s) = = 1-
s+5 s+5
6.6-10 Dùng op amp thực hiện chính tắc (canonical realization) hàm truyền sau
3s + 7
H ( s) = 2
s + 4s + 10
6.6-11 Dùng op amp thực hiện chính tắc (canonical realization) hàm truyền sau
s 2 + 5s + 2
H ( s) = 2
s + 4 s + 13
6.7-1 Tìm thời gian lên tr, thời gian thiết lập ts, phần trăm vọt lố (PO), và sai số xác lập
es, er , và ep cho các hệ thống sau, có hàm truyền là:
9 4 95
(a) 2 (b) 2 (c) 2
s + 3s + 9 s + 3s + 4 s + 10s + 100
6.7-2 Hệ thống điều khiển vị trí, vẽ ở hình P6.7-2, đáp ứng bước đơn vị cho thấy thời
gian đỉnh t p = p / 4 , phần trăm vọt lố (PO = 9%), và giá trị xác lập của ngõ ra với
tín hiệu bước đơn vị là ySS = 2 . Tìm K1 , K 2 và a.
6.7-3 Hệ thống điều khiển vị trí, vẽ ở hình P6.7-3, có các đặc tính sau t r £ 0.3 , t s £ 1 ,
phần trăm vọt lố (PO £ 30% ), và es = 0 . Cho biết đặc tính nào không phù hợp
với hệ thống có giá trị K bất kỳ? Đặc tính nào phù hợp với chỉnh định K đơn
giản?
6.7-4 Hàm truyền vòng hở của bốn hệ vòng kín cho dưới đây. Vẽ quỹ đạo nghiệm cho
từng trường hợp
K ( s + 1) K ( s + 5)
(a) (c)
s ( s + 3)( s + 5) s ( s + 3)
K ( s + 1) K ( s + 1)
(b) (d)
s ( s + 3)( s + 5)( s + 7) s ( s + 4)( s2 + 2s + 2)
6.7-5 Trong hệ phản hồi đơn vị ở hình P6.7-5. Ta cần đạt các đặc tính sau PO ³ 16%,
t r £ 0,2 , t s £ 0,5 , es = 0 và er £ 0,06 . Có khả năng thực hiện các đặc tính này
bằng cách chỉnh định K không? Nếu không, đề nghị dạng mạch bù thích hợp và
tìm lại các giá trị PO, t r , t s , es và er .
6.8-1 Tìm vùng hội tụ, nếu tồn tại của biến đổi Laplace (hai bên) của các tín hiệu sau:
1 1
(a) e tu (t ) (b) e - tu (t ) (c) (e) e - kt
2
(d)
1+ t 2
1+ e t
6.8-2 Tìm biến đổi Laplace (hai bên) và vùng hội tụ tương ứng của các tín hiệu sau:
-t -t
(a) e (b) e cos t (c) e t u (t ) + e 2t u (-t )
(d) e - tu (t ) (e) e tu ( - t ) (f) cos w0tu (t ) + e t u (-t )
6.8-3 Tìm biến đổi nghịch của biến đổi Laplace (hai bên)
2s + 5
(a) - 3 < s < -2
( s + 2)( s + 3)
2s - 5
(b) 2<s < 3
( s - 2)( s - 3)
2s + 3
(c) s > -1
( s + 1)( s + 2)
2s + 3
(d) s < -2
( s + 1)( s + 2)
3s 2 - 2 s - 17
(e) -1 < s < 5
( s + 1)( s + 3)( s - 5)
6.8-4 Tìm biến đổi nghịch của biến đổi Laplace (hai bên)
2 s 2 - 2s - 6
nếu vùng hội tụ là
( s + 1)( s - 1)( s + 2)
(a) Re s > 1 (b) Re s < -2 (c) - 1 < Re s < 1 (d) - 2 < Re s < -1
6.8-5 Hệ LT – TT – BB và nhân quả có hàm truyển

1
H ( s) = , tìm ngõ ra y (t ) khi ngõ vào f (t ) là
s +1
- t /2
(a) e (d) e 2t u (t ) + e t u (-t )
(b) e t u (t ) + e 2t u (-t ) (e) e -t / 4u (t ) + e -t / 2u (-t )
(c) e -t / 2u (t ) + e -t / 4u (-t ) (f) e -3t u (t ) + e -2t u (-t )

Tin Hieu Va He Thong Tran Quang Viet Chuong5 BD Laplace (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tin Hieu Va He Thong Tran Quang Viet Chuong5 BD Laplace (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH HỆ THỐNG LIÊN TỤC THEO THỜI

GIAN DÙNG BIẾN ĐỔI LAPLACE

6.1 Biến đổi Laplace

Tài liệu tham khảo:

6.1 Biến đổi Laplace

6.1- 2 Phân tích biến đổi Laplace hai bên

Xét biến đổi Fourier của f (t )e -st (s số thực)

Biến đổi Fourier nghịch

Nhân hai vế với est

Lượng (s + jw ) là tần số phức s. Đổi biến tích phân từ w sang s. Do s = s + jw ,

Từ phương trình (6.4) và (6.5), ta có

Đáp ứng của hệ thống LT – TT – BB.

Tính tuyến tính của biến đổi Laplace

Vai trò của vùng hội tụ

Biến đổi Laplace một bên

D Bài tập E 6.1

Quan hệ với biến đổi Fourier

6.1- 3 Tìm biến đổi Laplace nghịch

Kiểm tra kết quả

Bảng 6.1 (cặp 2 và 10b) cho ta

9a e - at cos btu (t ) s+a

Đã xác định được k1 = 6 từ phương pháp Heaviside, nên

Nhân hai vế của phương trình với s ( s 2 + 10 s + 34)

¤ Bài tập dùng máy tính C6.1

¤ Bài tập dùng máy tính C6.2

Do u ( x) = 0 khi x < 0 và u ( x) = 1 khi x ³ 0 , cận lấy tích phần là từ 0 đến ¥. Do đó:

f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t - 2) = (2e -t - e -2t )u (t ) + 5[e - ( t -2) -e -2 (t -2 ) ]u (t - 2) ■

D Bài tập E 6.3

D Bài tập E 6.4

2. Đặc tính dời theo tần số.

3. Đặc tính vi phân theo tần số.

4. Đặc tính tích phân theo tần số.

Chứng minh: Định nghĩa cho

Giá trị cuối f (¥ ) lim sF ( s ) poles Î LHP

Đáp ứng ngõ vào –zêrô và trạng thái – zêro.

Lấy biến đổi Laplace nghịch

Nhận xét về điều kiện đầu tại 0- và 0+.

D Bài tập E 6.6

6.3-1 Đáp ứng trạng thái – zêrô: Hàm truyền của hệ LT – TT – BB

Biến đổi nghịch

(a) Khâu trễ lý tưởng

(b) Khâu vi phân lý tưởng

6.4 Phân tích mạng điện: Mạng biến đổi.

Vậy, nếu v j (t ) Û V j ( s ) và i j (t ) Û I j ( s ) , thì

Máy phát điều kiện đầu

Phương trình được viết lại thành: (hình 6.11a)

Trường hợp cuộn dây

Dùng luật Cramer:

Dùng phương trình 6.13c, dòng Y1 ( s ) là:

D Bài tập E 6.8

6.4-1 Phân tích mạch tích cực

6.4-2 Giá trị đầu và giá trị cuối

Chứng minh: dùng phương trình (6.34a)

Chứng minh: cho s ® 0 vào phương trình (6.34a), ta có:

Ta chứng minh được công thức (6.68)

¤ Bài tập dùng máy tính C6.3

6.6 Thực hiện hệ thống.

Xét hệ LT – TT – BB có hàm truyền

Khi s lớn ( s ® ¥ ) H ( s ) @ bm s m-n

6.6-1 Dạng chính tắc hay dạng trực tiếp

Ngõ ra của H1 ( s) là X (s ) , vẽ ở hình 6.19b, nên

Các tín hiệu X (s ) , sX (s ) , s 2 X ( s ) và s 3 X ( s ) đã có tại nhiều điểm trong hình

D Bài tập E 6.9