UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALĂ ŞI TEHNOLOGICĂ

DOMENIUL MECATRONICĂ ŞI ROBOTICĂ
SPECIALIZAREA ROBOTICĂ

REFERAT LA DISCIPLINA
MICROROBOŢI

Student: Tőtős István

Grupa: 841
 SISTEME DE DEPLASARE SPECIFICE MINIROBOŢILOR

1. Particularităţi ale roboţilor reconfigurabili

Roboţilor mobili li se impun condiţii în ceea ce priveşte adaptarea la medii în
schimbare, cu informaţie incertă / incompletă. Ca urmare, s-au dezvoltat sistemele robotice
care realizeză operaţiuni de deplasare controlată, reconfigurare şi auto-multiplicare (R şi A-
M), [2], [3]. Una din caracteristicile acestora constă în structura lor modulară. Dacă modulele
sunt identice, structurile obţinute sunt omogene, caz în care funcţia unui modul este dată de
poziţia lui în structura ansamblului. Spre deosebire, roboţii eterogeni, sunt alcătuiţi din
module diferite, fiecare cu o structură adaptată funcţiei sale.
În funcţie de modul de aranjare a modulelor, se disting două structuri: roboţii de tip lanţ
(Fig.1a) ce au inspiraţie biologică şi amintesc de şerpi, viermi sau insecte, modulele fiind
aşezate în serie, dar şi arborescent, dacă sunt necesare anumite ramuri; structura de tip latice
(Fig. 1b), care este asemănătoare unei reţele cristaline şi în care fiecare nod defineşte poziţia
unui element.

a. b.

Fig.1 Exemple de structuri tip lanţ (a); şi de tip lattice (b)

Studiul roboţilor reconfigurabili şi cu abilităţi de auto-multiplicare presupune

desfăşurarea unor cercetări în următoarele direcţii: investigarea structurilor posibile şi a
strategiilor de reconfigurare, cuplarea / decuplarea modulelor, autonomia operaţională şi
capacitatea modulelor de a comunica între ele sau/şi cu un sistem de comandă central,
păstrarea comportării în condiţiile separării modulelor, planificarea traiectoriilor de deplasare
şi de reconfigurare, conceperea unei scene de lucru adecvată sarcinilor de executat, comanda
globală a deplasării sau a operaţiilor de reconfigurare, precum şi cercetarea modalităţilor de
deplasare în condiţiile unei mobilităţi maxime.
 2. Analiza comparativă a unor sisteme de deplasare
În tabelul 1 sunt sistematizate modalităţile de locomoţie utilizate în robotică, în
corespondenţă cu sistemele de acţionare specifice, [8], [12]. Acţionarea mini şi microroboţilor
mobili trebuie să răspundă unor constrângeri suplimentare: putere mică / eficienţă mare,
control simplu, să reziste în medii ostile. În acelaşi timp, aceste sisteme miniaturizate, trebuie
să traverseze terenuri cu obstacole mai mari decât propriile dimensiuni, să dispună de
mecanisme simple de escaladare, să fie uşor de realizat.
Deplasarea roboţilor R şi A-M, de tip lanţ se obţine prin mişcarea coordonată centralizat
a modulelor, care realizează târâre, păşire sau chiar rostogolire. Locomoţia celor de tip
matrice rezultă în urma reconfigurării acestei dispuneri a elementelor, astfel încât să fie
deplasat centrul de masă al întregii structuri, viteză fiind redusă. Modulele sunt omogene, iar
poziţiile lor sunt strict limitate la nodurile discrete ale reţelei, ceea ce constuie un avantaj în
privinţa comenzii.
Tab.1.
Modalităţi Căi de rulare Acţionarea
locomoţie

Fără roţi - pe perii (târâre)

- pe picioare înclinate Electromecanică, Piezoelectrică, Actuatori pe
(fără păşire) bază de memoria formei, - Electrostatică
- pe picioare (păşire)

- fără contact Pneumatică, Electrostatică,

Electromecanică
Cu roţi - pe roţi Electromag- - motoare de c.c.,
netică motoare pas cu pas
Piezoelectrică - micromotore
ultrasonice
Pneumatică - motoare rotative
Cu şenile - pe şenile Electromecanică, Pneumatică
Sisteme - cu roţi şi picioare Electromagnetică, Piezoelectrică, Actuatori pe
hibride bază de memoria formei
- cu roţi şi şenile

Fig. 2 Exemple de sisteme de locomoţie ale roboţilor R şi A-M

 În figura 2 sunt prezentate cele mai reprezentative sisteme de deplasare specifice
roboţilor modulari R şi A-M, [1], [6], [7]:
a – prin târâre, b – prin păşire, c- prin rostogolire, d – prin căţărare, e – prin răsturnare
(tumbling), f – pe principiul cascadei. La acestea se mai adauga si deplasarea pe şenile, pe
roţi, de tip inchworm, pe principiul undei călătoare (deplasabilă), etc.

3. Contribuţii privind deplasarea de tip inchworm şi pe roţi

Contribuţia autorilor în acest domeniu este focalizată pe dezvoltarea de modele
experimentale cu locomoţie de tip inchworm şi pe roţi, având diferite soluţii de acţionare [4].
Caracteristica comună a prototipurilor dezvoltate constă în faptul că în structura lor se
regăsesc două module, mobile pe direcţie axială una faţă de alta, pentru a realiza un pas al
deplasării. Acestea sunt suţinute de picioare înclinate care transformă mişcarea liniară
bidirecţională în mişcare unidirecţională.
În figura 3 este prezentat un microrobot acţionat prin intermediul unui actuator
electromagnetic liniar. Include în structură un electromagnet alcătuit dintr-o bobină (6) şi o
armătură de tip plonjor (8), un arc elicoidal (7), două elemente profilate (1,2), un opritor (3),
patru picioare miniaturizate (5, 5’). Mişcarea în ambele sensuri, generată de către forţele
elastică şi electromagnetică este transformată în mişcare unidirecţională de către picioarele (5,
5’) care se află în contact cu suprafaţa de deplasare, dispuse la baza elementelor (1, 2).
Deplasarea microrobotului este posibilă numai pe suprafeţe plane. Microrobotul are
dimensiunile [10x15x10] mm3 şi cântăreşte aproximativ 2 g.

Fig. 3 Schema structurală, modelarea geometrică şi fotografia modulului cu actuator

electromagnetic liniar.

Acelaşi principiu de deplasare este specific si sistemului mobil din figura 4. Acţionarea
este asigurată de un piston pneumatic miniaturizat, cu simplă acţiune, de tip Festo EG-4-20-
PK-2, prin aplicarea unor impulsuri de presiune de o anumită durată. Mărimea unui pas este
25 mm, egală cu cursa pistonului, [5].
Spre deosebire de primele doua exemple, în cazul sistemului mobil din figura 5, cele doua
module cu mişcare relativă nu sunt dispuse pe direcţie axială, unul după celălalt, ci sunt
alăturate, paralele cu direcţia de deplasare. Pentru acţionare se utilizează un motor pas cu pas
bipolar si o transmisie şurub – piulită. Dimensiunile acestuia sunt 75 mm lungime, 45 mm
lăţime, 38 mm înălţime şi are greutatea de 50 g. Elementele din structură sunt motorul pas cu
pas 1, şurubul 2, piuliţa 4, ghidajul 5, cele două platforme 3,6, cele şase picioare 7 câte patru
pe fiecare platformă.
Motorul este comandat prin intermediul unui PC, celor două faze de realizare a unui pas
corespunzând sensuri diferite de rotaţie a axului motorului.
Fig. 4 Schema microrobotului cu actuator pneumatic liniar şi fazele efectuării unui
pas

b. c.

a. d.

Fig. 5. Sistem mobil inchworm cu motor pas cu pas.

 În figura 6. sunt date cateva exemple de sisteme mobile cu deplasare pe roţi, [11]. Au în
structură câte două roţi motoare, acţionate de motoare de c.c. prin intermediul unor transmisii
cu roţi dinţate sau cu curea, şi o roată de sprijin. Sunt echipate cu sisteme senzoriale diferite,
funcţie de aplicaţia urmărită.

Fig. 6. Sisteme robotice mobile cu deplasare pe roţi