eccién 16.2 Sistemas lineales con amortiguamiento no cldsico ISTEMAS LINEALES CON AMORTIGUAMIENTO NO CLAsico 675, 16.2 SI N ecuaciones diferenciales (16.1.1) que deben resolverse para obtener ioe do estn especificadas para sistemas lineales, son los desplaza- mientos nodales u, cvant mii +c +ku = p(t) 0 meii,(r) fen En esta seocién se presenta una alternativa al procedimiento de andlisis modal generalizado (ca italo 14) para resolver la ecuaci6n (16.2.1). Si el sistema tiene pocos grados de libertad, puede Pipltar adecuado resolver estas ecuaciones en su forma actual. Sin embargo, para los sistemas de muchos grados de libertad suele ser ventajoso transformar la ecuacién (16.2.1) en un con- sunto mas pequefio de ecuaciones al expresar los desplazamientos en términos de los primeros aescos modos de vibracién natural ¢, del sistema no amortiguado (capitulo 12) o un conjunto eopiad de vectores de Ritz (capftulo 15). En esta seccién se utiliza la transformacién modal; Ja ampliacién de los conceptos para utilizar la transformacin a vectores de Ritz es simple. ‘asi, los desplazamientos nodales del sistema se aproximan mediante una combina- cién lineal de los primeros J modos naturales: ! u(t) = Y onan) = &q(1) (16.2.2) a donde J puede seleccionarse empleando los conceptos y procedimientos desarrollados en la seccién 12.11. Si se usa esta transformacién, como se muestra en la seccién 12.4, la ecua- cin (16.2.1) se convierte en !a ecuacién Mg + Cq + Kq = P(r) (16.2.3) enlaque M=8'm@ C=8' ch K=O87kd P(t) = BT pir) (16.2.4) donde M y K son matrices diagonales. La ecuacién (16.2.3) es un sisterna de J ecuaciones en Ias inc6gnitas g,(0) y, si J es mucho menor que N, puede ser ventajoso resolverlas de manera numérica en Iugar de Ja ecuacién (16.2.1). Los ahorros de célculo resultantes pueden compensar con creces el esfuerzo del célculo adicional necesario para determinar los primeros J modos. Las J ecuaciones (16.2.3) pueden ser acopladas 0 desacopladas dependiendo de Ja forma de la matriz de amortiguamiento. Son desacopladas para los sistemas con amorti- guamiento clésico y cada ecuacién modal puede resolverse de manera numérica mediante los métodos del capitulo 5. Para los sistemas con amortiguamiento no clisico, C no es una matriz diagonal y las ecuaciones son acopladas. En esta seccién se presentan los métodos numéricos mediante los cuales se resuelven tales ecuaciones acopladas para los sistemas li- neales. Aunque éstos se presentan con referencia a la ecuaci6n (16.2.3), se pueden extender al conjunto reducido de ecuaciones (15.3.3) usando vectores de Ritz. La ecuacién (16.2.3) puede resolverse utilizando métodos numéricos condicional- mente estables; es decir, no es necesario insistir en un procedimiento incondicionalmente éstable (vea la secci6n 5.5.1). El paso de tiempo Ar debe elegirse de manera que la reacci6n AIT, sea lo suficientemente pequefia para asegurar una soluci6n exacta en cada uno de los modos incluidos, n = 1, ; T, es el periodo natural del n-ésimo modo de! sistema no Smortiguado. La eleccién de Ar esta dictada por el periodo del J-€simo modo, puesto que ste tiene cl periodo mas corto; por consiguiente, At/T, debe ser pequefia, por ejemplo me- nos de 0.1. Bsta eleccién implica qué AT/T, es incluso més pequefia para todos los modos inferiores, lo que garantiza una solucién exacta para todos Jos modos incluidospeers fe ov ected “ arc he '0 teferonr'e onreal ol matentes 4p ; ton wrenstormar 4 -onedenartes etal heortadt > para lee ew) = Ma Matera yy ern poor prado enarttaryen Ge rmamere GERACE I on ctnenerve cam We tranetiormarian avr Fmt ee wbapean com feed + me ene cos condicionalimente estables dos procesdimicnt ant ae aceas de VGDL. Se tratan det método dela diferne : - Hinee! de si enstinis de Ue CSPOCETE 2 diferencia central jos sistemas de IGDL, el metodo de la diferencia canted ‘uetemnas de VGDL. Las ecuaciones cscalares (5 3.1) que ‘canudades ‘en el Gemnpo i + 1 con aquéllas en cl Gempo ie! =| y Tibrio en e! Gempo i, ahora se convierten en ccuaciones ma 7 cousin le Ors seve de ia cecesidad de transformar las condiciones a dr ioe deoplazamicntos nodales, ecusciés (16.1.2), en coordenadas modales y irans- wcuacion (16.2.3) de coordenadas modales a desplazaumien ee a as ideas co Ja ‘abla 5.3.1 se llega a la tabla 16.2.1, donde se se ode de Is diferencia central tal como podria implements por “ouput: Existen dos obscrvaciones en relacién con cl método de la diferencia cenwal jue en se? utiles. En pnimer lugar, las ccuaciones algebraicas que deben resolverse on el pase we determanar go estén desacopladas porque M es ua matriz dlagons cuanto i ‘euhzan coordenadas modales 0 vectores de Ritz dependicntes de la fuerza. Ex segundo tngat S pase 2 fae basa en el equilbrio en el Gempo iy la mauriz de rigides K po saga) e astems de ocuaciones algebraicas resueltas para determinar q)4) cB el instante ¢ FL lo ur umplica que el méiodo de 1s diferencia central es un método explicito. 5) metodo de la diferencia central también puede utilizarse para resolver directamente las ccusciones originales en desplazaimicatos nodales, ecuacion (16.2.1), sin Wanatormarias + courdenada: modales. Lo anterior se logra a) modificar la tabla 16.2.1 de la uguicaie manete se eluminan los pasos 1.1, 1.2, 2.1 y 2.5. Se remplaza (1) 4, @ ¥ 4 por aya. 2 M.C)X porm ey k; (3)P parp.y 4) Ky P por ky 8 16.2.2 Metodo de Newmark ee 5.4 para Jos sisteumas de IGDL, cl ane’ Hane ose los sistcanas de VGDL. Lay ccuasiones cavalarcs través del paso de ticrnpo 1 de ta respuesta (de desplazanicato, velocidad y acclerssO% vib ecuacin gue Lat + | entre si y con los valores de la respoete en el eine ena oavierten en ecuaciet la wan tudy de New ait puede 3.4.9) qu soa) 4 y ) del equal mataciales N eiales. La implementacion de es macion de las condiciones ; Wo wicremental, ahora xc 4.2, jumto con isle adts modales v las soluciones movaSean We “oremernas lineales Con amortiguamiento no clasico 677 TABLA 16. 1 METODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL: SISTEMAS LINEALES, 1.0. Calculos iniciates bh mug V1 (qn)o = AMS,” ad = ana... g2)0) a = Cardo, Po = 07 pp. Resvelva: Mo = Po — Cgg — Seleccione Ar. »(ga)o) Kao = Go. (an, i. 1 L 6 K=——mM+to } (ar? 2ar 1 1 Jaa M- an a Céleulos para cada paso de tiempo i 1 P= oT, 2 8 1 ~ bai. 3 Resuelva: Kqia, =B 4 En caso necesario: d-1 = Go — Argo + __2 (an? 20 PRP Pi gis, , a = Spain — 9 250 ui = ajar. 3.0 Repeticion para el siguiente paso de ti mpo. Remplace i por i+ 1 y repita los pasos 2.1 a 2.5 para el siguiente pase de tiempo, como podria implementarse por computadora. Los dos cusos especiales del método de Newmark que se utilizan comtinmente son (y=) y B=4 loqueresultacnel método'de la accteracién promedio Constante, y (2) y= j & que corresponde al método de la aceleracién Ij : st leracién media constante es incondicionalmente estable, mi lineal es cor ndicionalmente estable para At =< 0.5517, mucho menor que este Ifmite de estabili que el método de la aceleracién media. mas idad, el método de ace! 2.3 se basa en el atriz de rigidez K entra en el sistema de ecuaciones 1enel instante i + 1, lo que implica que el métodoCasos especi: (1) Método de t (ye) ve jm dy (2) Método. elerac J.a= dy 1.0 Céleulos intciales OTM Gy ohm dy GF = Man0.---(4290) ah = K4r)o, aldo) 1.2 Po = 7 po. = Po- Co —K qo => fo. 1.3 Resuelva M 1.4 Seleccione At, el a 1s 4 = apt ge w= (d-1)nes a 16 K=K+ay. 2.0 Célewlos para cada paso de tiempo, i= 0, 1,2,... 21 Piss = O7 Dias tara: +024) + a5. 2.2 Resueiva Rist = Bia) > ais. Bee my Y 2. = ini — a) + (1-2) 4 -~2 3 dit za +1 — qi) (: p)arar(s B 1 24 Gia = 5 ot Beane 25° Uist = Ogi 3.0. Repeticién para el siguiente paso de tiempo. 2.1 a 2.5 para el siguiente paso de tiempo. a. ! 1 (ai+1 ~ ai) “gat (x -1) a. Remplace i por itt y ejecute los pasos Ejemplo 16.1 El edificio de corante de cinco niveles de la figura 12.8.1 (repetido por conveniencia como 'a figura E,16.1a) se somete a un ciclo sinusoidal completo de la aceleracién del terens a0) = leg sen 2a (Ggura E16.1b) con fy = 1 5; tty = O.5g; m = 100 kips/e; k = 100 kipsiule: fracciones de amortiguamiento modal f,, = 5% para todos los modos. Resvelva las ecuacioves de movimiento después de transformarlas en los dos primeros modos mediante el método dela y aceleraci6n lineal con Ar = 0.1 s, Solueién En primer lugar, se establecen las ecuaciones modales, Las matrices de . dez estan disponibles en la seccidn 12.8 y las fuerzas sismicas efectivas en la ecuacidn (13 1 2 =1 12) m =n I i ja ecuacion (13.1.2). donde se ha descartado el subindice “ef” en |@ ©) —— Solocién numérica © — = =Solucién teérica 20 2 0) 7 - -20 4 0 0s 1 15 2 0 os 1 15 2 Tiempo. s Tiempo, 5 Tiempo, s Figura E161 Al resolver el problema de valor caracteristico, se obtienen las dos Primeras frecuencias ¥ los dos primeros modos naturales: 0.334 —0.895 0.641 ~1.173: Qe [e 16. ol =] 0.395 -0.641 (b) oz 1.078 0.334 1.173 1.078 Si se sustituyen m, k y ® en la ecuacién (16.2.4), resulta wef! ] x= [327 al P= [pSso Ht :Las dos ecuaciones (16.2.3) en coordenadas modales estén de, camente amortiguado, y Ces una mauriz, mm al amortiguamiento modal generalizado C, = £,2Myo, = [9.559 _ [ 1 esa] Sin embargo, por mokivos de generale, et propiedad d dsseoplansieny solucida de este cerplo. El rocedimiento dea tabla 162.2 e implemen 12 ey tema 1.0 Céleulos iniciales era, 11 Comoe sistema nica desde el repos0, Up = ty = 0, porto 1.2 py = 0: entonces, Py'= 0. {2N10, 90 = fg = 9 13 Go =9. 14 40= 01s, LS Al sustituir M,C, At, y = 3,y = Lenel paso 1.5, se obtiene _ [616.8 _fout2 T _ [2028 . -[ sivo] ] al az] x a 2082 | 1.6 Si se susticayen Ky as en el paso 1.6, resulta = _ [648.0 R= [ asa] 2.0 Cilleulos para cada paso de tienspo, i. Con los parémetro 808 de céleulo 2.1 2 2.5 se especifican e implementan en siguiente modo: s de este ejemplo, los Pas cada paso de tiempo i de} 21 Bret = ODay tang: tang tas qi. [2] ~ [7498] a + [Sisa + 61.1241 + 2.028 Po diat 0.336 J SF | 640.049 + 63.2642 +2058 | 648.0 [2] =(2] [ asa] Lea ier LPhdjay UA En Ja tabla E16.L-y la figura E16.1c se muestran los desplazamientos models q, de Tos primeros 20 pasos de tiempo. 23 [81.072 (2). -[2]) -2L2], -5 [21], ]..7 ((2]..-[2])-° [2] [2], 2.2 Resuelva uty 0.334 —0.895 wm 0641 1.173 25} us| =| 0895 —0.641 iy : “4 1.078 0,334| *922i+1 ust ig L173 1.078 Estos desplazamientos también se presentan en Ia tabia El6.1 y ws se gralica figura E16.1d como una funcién del tiempo. nla Comparacién con-la solucién teérica. Las ecuaciones modales defini Clones E16.1e-d también pueden resolverse analiti Scocién 4.8 para los sistemas amortiguados. Estos resultados tedricos se dedcen ct a los dos primeros modos del sistema, Tales resultados se calcularon a cada 0.1 $Y SPS Como las Vines discontinuas de las figuras E16.1c y d.Seccién 16.3 Sistemas no lineales 681 TABLA E16.1 SOLUCION NUMERICA DE ECUACIONES MODALES MEDIANTE EL METODO DE LA ACELERACION LINEAL, 4 n 2 4 2 ua. ug Ns 0.1 0.1868 0.1868 -0.0997 -0.1685 —0.1940 -0.1875 0.1742 02 1.3596 1.3596 0.6688 —1.1524 1.3711 —1.3851 ~1.3357 -3.7765 -3.7765 -1.5977 2.8605 -3.6226-—3.9442 —4.0229 a mere 6.6733 -2.4239 4.5317 -6.1156 = —7.1185 -7.5893 05 8.5377 8.5377 -2.7869 -5.3864 7.5996 —9.2244 —10.0877 0.6 -7.8337 -7.8337 -2.4301 —4.7759 6.8820 -8.5111 —9.4087 0.7 «3.8483 © -3.8483 1.1041 —2.2286 —3.3166 4.2146 = 4.7301 08 2.7434 2.7434 1.1162 2.0198 2.5998 2.8818 2.9758 0.9 9.8980 9.8980 3.5110 6.6113 9.0106 10.5897 11.3579 1.0 14.8661 14.8661 5.0228 9.6617 13.3542 15.9984 17.3602 Ll 15.4597 15.4597 5.0214 9.7205 13.7429 16.7125 18.2966 1.2 115465 11.5465 3.7794 7.2981 10.2851 12.4714 13.6304 ES) 4.4929 44929 1.6127 3.0259 4.1037 4.7998 5.1327 14 -3.4964 = -3.4964 -1.0838 2.1305 3.0710 -3.7990- — 4.2003 1.5 10.0597 -10.0597 —3.4465 -6.5597 -9.0707 _—10.2081 11.6901 1.6 13.3706 13.3706 4.5502 8.6786 12.0342 -14.3768 —15.5745 1.7 12.6389 12.6389 —4.1522 —8.0085 -11.2691 -13.6456 -14.9016 18 8.2858 = -8.2858 -2.6779 —5.1924 -7.3562 8.9622 -9.8223 1.9 -1.7591 1.7591 -0.6336_—1.1876 -1.6083 1.8784 —2.0069 2.0 4.9390 4.9390, 1.5634 3.0520 4.3614 5.3545, 5.8944 La linea discontinua de la figura E16.1d también representa Ja solucién tedrica incluyendo Jos cinco modos, lo que indica que las contribuciones a la respuesta del tercer, cuarto y quinto modos son insignificantes. Los resultados numéricos para q, son exactos porque el paso de tiempo escogido Ar = 0.1 sy el periodo natural 7, = 27/5.592 = 1.12 s implican una relaci6n pequeiia Av/T, = 0.089 Sin embargo, el mismo Ar implica que At/T; = 0.16, que no es lo suficientemente pequetia para proporcionar una buena precisién de q,. No obstante, la solucién numérica para ws es bastante exacte debido a que Ja contribucién del segundo modo es pequeiia. 5.3 SISTEMAS NO LINEALES Para evaluar en forma numérica la respuesta dindmica de los sistemas que responden més alld de su intervalo eldstico lineal, las N ecuaciones para un sistema de N grados de libertad se resuelven por lo general en su forma original, ecuacién (16.1.1), porque el andlisis mo- dal clésico no es aplicable a los sistemas no lineales (figura 9.11.1). Sin embargo, incluso los desplazamientos de un sistema no Jineal siempre pueden expresarse como una combi- nacién de los modos naturales del sistema vibratorio no amortiguado dentro del intervalo de su comportamiento lineal: