PROBLEMS PROBLEMA 9, Taladradora automatica Para la realizacién de este problema contaremos con: * Dos cilindros de doble efecto (A y C). + Dos cilindros de simple efecto (B y D). © Seis finales de carrera (2, 3, 4, 5, 6 y 7): * Un detector de posicién ($2). © Motor broca. DESCRIPCION DEL PROCESO Las piezas se almacenan en un conducto alimentador. Si se detecta la presencia de una pieza en el conducto alimentador ($2 activado), se hace salir el cilindro A, que introduce la picza en el dispostivo de sujecién. Después de haber quedado bloqueada mediante los cilindros 8 y D (éste en posicidn reposo), la broca gira (motor broca) y comienza a descender (ale el cilindro C); al terminar cl primer taladrado, el clin- dro C se retira a su posicién inicial. Seguidamente se ibera la pieza y el cilindro D la sina para el segundo taladrado; la pieza se vuelve a fjar con el clindro B y el D (en posicién 2); se repite el proceso de taladrado; al finalizar, el cilindro C regresa a ba posicién alta, el motor de la broca se para. El cilindro B libera la pieza y el D regresa a su posicidn inicial. La pieza puede ser retrada del sistema. El sisteanit cuemta com un paro de emergencia, que entrara en funcionamiento siempre que el detector $2 no esté activado. La siguiente figura ilustea el procesoPROBLEMAS Los cilindros y reguladores utilizados son los siguientes: Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El proceso comienza cuando todos los cilindros se encuentran en posicién de reposo y el detector $2 activado. La primera accién a realizar es el avance del cilindro A (E1), hasta que Mega al final de carrera. Cuando llega a este punto retrocede (E2), hasta legar al final de carrera. Cuando el cilindro A ha termina: do su retroceso, sale el cilindro B hasta llegar a 4 (E3). Cuando la pieza esti sujet, el motor de la broca se conecta y el cilindro C comienza a bajar (E4 y E6). Cuando el cilindro C Mega al final de carrera 6, se libera la pieza (retroceso del cilindre B) (7) y retrocede el cilindro C. (B9). Una vez que el cilindro C llega al final de carrera 5, los cilindros By D comienzan a salir para fijar la pieza para cl segundo taladrado (E11 y E13). Una ver. que la pieza ha sido fijada (ilindros tocando finales de carrera 4 y 7), el cilindro C sale de nuevo hasta llegar a la posicién 6 (E15), a partir de la cual el motor de la broca se para (E16) y los cilindros B, D y C inician su retroceso (E18, £20 y E22). Llegado este punto, el sistema se encuentra en condiciones de iniciar un nuevo ciclo, siempre y cuando el detector $2 se encuentre activado. Las etapas de espera que hay en las secuencias simultineas se introducen con cl fin de que las etapas mis répidas esperen a las més lentas, para poder salir de las seewencias simulténeas, tal y como se explicé en la introduccién. 126»GRAFCET NIVEL 1PRORLEMAS. Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican la variables empleades en el dibujo con las utilizadas en el esquema de contactos y en el GRAFCET nivel 2 TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. (piacere eer oa (ecsearieeeena eonPROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se encuentra estructurado de la siguiente forma: ‘© Condicién inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso co- ‘mince a ejecutarse. En este cas0 consiste en que todas las etapas del proce so estén desactivadas, * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para ques puela pasar de unas ctapas a otras. ‘© Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Condicién inicial TR eh a a Condiciones de transicién 419) 130 >yi ae ase [H100 re Hesse 4 A~| ser Hor 2 Ax Hh st [Hao Ac \—facr |Haoen] > ser [Hao 2 ean A x [Hace 6 B> | a0! be ier fe > sen 8 “Bt132» cy {ser }H+07) rst_}Ha0s: ce has pt 2<| set [ars rst Faw] 10. rato 5 Ra? iv ay - set Har 44 Rana ser ast [42H 44 cy st |rpare Ax “i st [4402 l rst }-4403} est |440a) i esr | (405) ret |-t407: rer }tan4y ‘Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET i a—— HRS 4 {|} 201) 47 18 < 133Jinn Not i {209} 19, ees - 4208} 2¢ ih 20s 24 it Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su niimero. Eeuacién mimero 1: activaci6n de EO. Ecuaciones mimeros 2 y 3: paro de emergencia Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de EO a E1. Eeuacién mimero 5: condicién de transicién de E1 a E2. BeuaiGn uduery 6: wunlicion de uanicién de £2 4 £3. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de E3 a EA. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E3 a E6. Ecuacién mimero 9: condicin de transicién de E6 a E7 y E9. Ecuacién niimero 10: condicién de transicién de E7 a E8 y E10. condicién de transicién de E8 y E10 a E11 y E13. Ecuacién niimero 12: condicién de regulacién de relés de internos del auréma- ta utilizados como variables internas. Ecuacién mimero Ll: BaEcuacién néimero 13: Ecuacién mimero 14: Ecuacién nfimero 15: Ecuacién adimero 16: Ecuacién néimero 17: Ecuacién nimero 18: Ecuacién nimero 19: Ecuacién nimero 20: Ecuacién niimero 21: Ecuacién nimero 22: PRORLEMAS condicién de transicién de E12 y E14 a B15, condicién de transicién de E16 a E17, E19, B21, y E23. condicién de transicién de E18, E20, E22, y E23 a EO. etapa 1 cxapa 2. etapas 3 y 13. etapa 4. tapas 6 y 15. exapa 11. tapas 7 y 18. < 135