Dr Božo Ilić

SENZORI I AKTUATORI

- Skripta za ispit u elektronskom obliku -

Visoka tehnička škola strukovnih studija

Novi Sad, 2019 god.

1
SADRŽAJ
1.1 Podela senzora prema prirodi merene veličine......................................................4
1.1.1 Senzori blizine...............................................................................................4
1.1.1.1 Mehanički (kontaktni) senzori blizine.......................................................4
1.1.1.2 Magnetni (reed) senzori blizine.................................................................4
1.1.1.3 Induktivni senzori blizine..........................................................................4
1.1.1.4 Kapacitivni senzori blizine........................................................................5
1.1.1.5 Optički senzori blizine...............................................................................5
1.1.1.6 Ultrazvučni senzori blizine........................................................................6
1.1.2 Senzori pomeraja...........................................................................................6
1.1.2.1 Senzori linearnog pomeraja.......................................................................7
1.1.2.2 Senzori ugaonog pomeraja........................................................................8
1.1.2.3 Enkoderi.....................................................................................................8
1.1.2.4 Selsini......................................................................................................10
1.1.2.5 Rezolveri za merenje ugaonog pomeraja.................................................12
1.1.3 Senzori brzine i ubrzanja.............................................................................13
1.1.3.1 Senzori linearne brzine............................................................................13
1.1.3.2 Senzori ugaone brzine (senzori brzine obrtanja).....................................14
1.1.3.2.1 Jednosmerni tahogenerator za merenje brzine obrtanja....................14
1.1.3.2.2 Elektromagnetni (reluktantni) senzor ugaone brzine........................16
1.1.3.2.3 Stroboskopski senzor ugaone brzine................................................16
1.1.3.2.4 Senzor na bazi Holovog efekta za merenje ugaone brzine...............17
1.1.4 Senzori sile...................................................................................................18
1.1.4.1 Električni senzori sile..............................................................................19
1.1.5 Senzori momenta.........................................................................................25
1.1.6 Senzori pritiska............................................................................................26
1.1.6.1 Električni senzori pritiska........................................................................29
1.1.7 Senzori nivoa...............................................................................................36
1.1.7.1 Kontinualne metode merenja nivoa.........................................................36
1.1.7.2 Diskretne metode merenja nivoa (signalizatori diskretnih vrednosti
nivoa) 41
1.1.8 Senzori protoka............................................................................................44
1.1.8.1 Senzori za merenje zapreminskog protoka..............................................44
1.1.8.1.1 Rotametar..........................................................................................44
1.1.8.1.2 Turbinski protokmetar......................................................................45
1.1.8.1.3 Indukcioni (elektromagnetni) senzori protoka..................................47
1.1.8.2 Senzori za merenje masenog protoka......................................................48
1.1.8.2.1 Termički senzori...............................................................................48
1.1.9 Senzori temperature.....................................................................................49
 1.1.9.1 Živini termometri.....................................................................................50
1.1.9.2 Bimetalni senzori temperature.................................................................51
1.1.9.3 Termoparovi............................................................................................52
1.1.9.4 Otpornički senzori temperature od metala...............................................54
1.1.9.5 Otpornički senzori temperature od poluprovodnika (termistori).............55
1.1.9.6 Optički pirometri.....................................................................................57
1.1.9.7 Termografske kamere..............................................................................57
2. Aktuatori (Izvršni organi).....................................................................................59
2.1 Električni aktuatori..............................................................................................61
2.1.1 Motori jednosmerne struje (DC motori)......................................................61
2.1.2 Motori naizmenične struje (AC motori)......................................................62
2.1.2.1 Sinhroni motori........................................................................................63
2.1.2.2 Asinhroni motori......................................................................................63
2.1.3 Univerzalni motori.......................................................................................64
2.1.4 Koračni (step) motori...................................................................................64
2.1.5 Linearni električni motori............................................................................66
2.2 Mehanički aktuatori.............................................................................................67
2.3 Pneumatski aktuatori............................................................................................69
2.3.1 Pneumatski cilindri......................................................................................71
2.3.2 Pneumatski motori.......................................................................................73
2.3.3 Pneumatski ventili........................................................................................74
2.4 Hidraulički aktuatori............................................................................................76
2.4.1 Hidraulični cilindri.......................................................................................78
2.4.2 Hidraulični motori........................................................................................80
2.4.3 Hidraulični ventili........................................................................................81
3. Literatura...............................................................................................................84
1.1 Podela senzora prema prirodi merene veličine
1.1.1 Senzori blizine
Senzori blizine (senzori diskretnog položaja) detektuju prisustvo nekog objekta (ili
njegovog dela) unutar odreĎenog područja, tj. daju informaciju da li se na odreĎenom području
(ili odreĎenoj udaljenosti) nalazi posmatrani objekt, pa se ponekad nazivaju binarni senzori.
Njihov izlaz je digitalan, “0“ ili “1”,
Beskontaktni senzori dele se prema principu rada na: optičke (fotoelektrične),
induktivne, kapacitivne, magnetne, ultrazvučne.

1.1.1.1 Mehanički (kontaktni) senzori blizine

U industrijskoj praksi za ove se senzore često koriste i sledeći nazivi: krajnji prekidači,
krajnje sklopke, mikroprekidači, graničnici itd. Osnovni delovi mehaničkog senzora diskretnog
položaja su aktuator (pokretni deo) i kontakti. Kada posmatrani objekt doĎe u dodir s
aktuatorom, uzrokuje njegovo pomeranje, a aktuator u tačno definisanoj tački detekcije
mehanički zatvara ili otvara izlazni kontakt senzora. Kada objekat više ne dodiruje aktuator,
aktuator se vraća u početni položaj, a kontakti ponovno poprimaju početno stanje nakon što
aktuator preĎe reset tačku.

1.1.1.2 Magnetni (reed) senzori blizine

Reed senzor blizine aktivira spoljnje magnetno polje. Sastoji se od dva kontakta
smeštena u staklenu cev ispunjenu inertnim gasom. Magnetno polje uzrokuje uključenje reed
senzora. Kontaktna pera se zatvaraju kada dovedemo permanentni magnet ili elektromagnet
ispod reed senzora.

Isključen kontakt senzora Uključen kontakt senzora

U slučaju kada sistem upravljanja zahteva da su kontakti reed senzora spojeni kada
nema spoljnjeg magnetnog polja (mirni kontakt), dodaje se konstrukcijski mali permanentni
magnet koji drži kontakte u spojenom stanju. Kontakti se odspajaju kada se pojavi spoljnje jače
magnetno polje. Ova vrsta senzora ima dug vek trajanja, veliku pouzdanost i vrlo kratko vreme
spajanja (oko 0,2 ms). Loše strane su što se ne može upotrebljavati u okruženju jakih magnetnih
polja, predviĎeni su za malu snagu (do 2 A) i osetljivi su na vibracije.

1.1.1.3 Induktivni senzori blizine

Induktivni senzor služi za detekciju metalnog predmeta koji može biti feritni ili
neferitni, a moguća je varijanta da senzor detektuje i grafitni predmet.
Induktivni senzor sastavljen je od: zavojnice s feritnim jezgrom, oscilatora, okidnog
stepena (engl. „trigger”) i izlaznog pojačala.
 Slika Induktivni senzor blizine
Priključenjem napona na induktivni senzor oscilator napaja zavojnicu i generiše
visokofrekventno elektromagnetno polje koje se rasprostire u aktivnu sklopnu zonu senzora.
Ako se u tu zonu unese metalni predmet u njemu se indukuju vrtložne struje koje troše energiju
oscilatora, što uzrokuje prigušenje oscilatornih titraja. To se prigušenje detektuje okidnim
stepenom, a pomoću izlaznog pojačala dobija se binarni signal odgovarajuće snage koji daje
informaciju o prisustvu metalnog predmeta.

1.1.1.4 Kapacitivni senzori blizine

Princip rada kapacitivnog senzora se zasniva na promeni kapaciteta kondenzatora sa
promenom dielektričnosti prostora ispred senzora.
U okviru senzora realizovan je RC oscilator, čija amplituda oscilacija zavise od
kapaciteta kondenzatora. Elektrostatičko polje kondenzatora prostire se u prostoru ispred
senzora. Dolaskom posmatranog predmeta u blizinu povećava se kapacitet kondenzatora, te se
menjaju amplitude oscilacija. Pomoću okidnog sklopa i pojačala generiše se binarni izlazni
signal.

Kapacitivni senzori blizine ne reaguju samo na materijale visoke vodljivosti (kao što su
metali) već i na izolatore s većom dielektričkom konstantom kao što su plastika, staklo,
keramika, tečnost i drvo.
Kapacitivni senzori reaguju i na približavanje materijala čija je dielektrična konstanta
nešto veća od 1 (cement, šećer, brašno, granulati), ali se u tom slučaju posmatrani objekat
(materijal) mora približiti više senzoru.

1.1.1.5 Optički senzori blizine

Optički senzori se zasnivaju na primeni optoelektronike. Većina senzora u sebi ima
ugraĎen optički predajnik (izvor svetlosti) i prijamnik, a postoji varijanta kada su predajnik i
prijemnik odvojeni delovi senzora.
 Princip rada se zasniva na detekciji svetlosnog zraka koga generiše predajnik, a
detektuje prijemnik. Na svom putu zrak se odbija od odgovarajućeg reflektora (ako postoji) i
detektira se na prijamniku ako se na njegovom putu ne nalazi posmatrani objekat. Ako zrak
nailazi na posmatrani objekt, zrak se „prekida” i menja se stanje binarnog izlaza senzora, te se
na taj način detektuje prisustvo objekta u posmatranoj zoni.
Izvori svetlosti su obično poluprovodničke foto diode (LED) koje mogu generisati
infracrveno (nevidljivo) ili vidljivo (crveno, plavo ili zeleno) svetlo.
Kao prijemnici se obično koriste fototranzistori ili fotodiode, koji provedu kada na njih
padne dovoljna količina svetlosti.
Osim predajnika i prijemnika, u okviru senzora nalazi se elektronički logički sklop za
modulaciju napajanja LED diode, te obradu i pojačanje izlaznog signala.
Najkvalitetniji izvori svetlosti su LED diode s infracrvenom (nevidljivom) svetlosti, jer
emituju najviše svetlosti i najmanje se zagrevaju. Zbog toga se ovakvi senzori koriste za daljine
do čak nekoliko stotina metara.

1.1.1.6 Ultrazvučni senzori blizine

Princip rada temelji se na slanju ultrazvučnih talasa (kostantne brzine i frekvencije veće
od 20 kHz) iz odašiljača prema posmatranom objektu od koga se talasi odbijaju i vraćaju do
prijemnika. Merenjem vremena za koji signal proĎe od odašiljača do prijamnika, uz
poznavanje brzine signala, odreĎuje se udaljenost objekta od senzora.

Izlazni signal može biti digitalan (detektuje se prisustvo objekta na odreĎenoj

udaljenosti) ili analogan kada se kontinualno meri udaljenost objekta od senzora.
Područja primene ultrazvučnih senzora u procesnoj industriji su izrazito velika. Osim
merenja udaljenosti pokretnih objekata, koriste se za merenje nivoa, protoka, debljine i sastava
nekih materijala. Široko se primenjuju i u medicini.
Osnovni delovi ultrazvučnog senzora blizine su: predajnik, prijamnik, elektronički sklop
za obradu signala, izlazni krug.

1.1.2 Senzori pomeraja

Linearni pomeraj je promena dužine izmeĎu dve tačke koje leže na pravoj liniji.
Primarna funkcija senzora pomeraja je merenje translatornog kretanja tela. Oni se mnogo
primenjuju i kao sekundarni senzori u mernim ureĎajima u kojima se merena fizička veličina
(mehaničko naprezanje, sila, pritisak, nivo, temperatura itd.) pomoću primarnog senzora prvo
pretvori u linearni pomeraj.
Ugaoni pomeraj je promena ugaonog položaja tela koje rotira oko neke ose.
Metode merenja linearnog i ugaonog pomeraja su:
- mehaničke,
- električne i
 - radijacione.
Mehaničke metode merenja pomeraja primenjuju se za merenje linearnog pomeraja
od 10-6 m do 102 m. Merni ureĎaji namenjeni za donji deo opsega su mikrometri, a za gornji
deo opsega metalna traka ili žica.
Radijacione (spektrometarske, talasne) metode merenja pomeraja zasnivaju se na
promeni elektromagnetnog i akustičnog zračenja koje se javlja na granici izmeĎu prenosnog
medija i merenog tela.
Električne metode merenja pomeraja baziraju se na neposrednoj konverziji pomeraja
u neki električni parametar. U lancu konverzija pomeraj može prvo da se pretvori u neku drugu
fizičku veličinu, koja onda deluje na promenu električnih parametara. Kao senzorski elementi
upotrebljavaju se kontakti, potenciometarski, tenzootpornički, induktivni, kapacitivni,
piezoelektrični, optoelektronski i drugi senzori kod kojih je ulazna veličina osetljiva na
pomeraj.

1.1.2.1 Senzori linearnog pomeraja

Senzori pomeraja pretvaraju mehanički pomeraj u električni signal, a najčešće se koriste
potenciometarski i transformatorski.
Za kontinualno merenje položaja ili pomeraja, osim ultrazvučnih senzora, moguće je
koristiti i druge vrste senzora kao što su:
- otpornički (poteciometarski, rastezne merne trake),
- kapacitivni,
- induktivni,
- optički (linearni enkoderi),
- elektromagnetni,
- magnetne trake itd.
1. Elektromagnetni senzori linearnog pomeraja
Elektromagnetni senzori pomeraja mogu biti:
- induktivni,
- meĎuinduktivni (transformatorski) i
- indukcioni senzori.
Induktivni i meĎuinduktivni (transformatorski) spadaju u pasivne, a indukcioni u
aktivne senzore.
2. Magnetorezistivni senzori lineranog pomeraja
Magnetorezistivni senzori su specijalni beskontaktni senzori položaja, izraĎeni od
poluprovodnika čiji se otpor menja u magnetnom polju (Gausov efekat). Zato se još nazivaju i
magnetoupravljivi ili Gausovi senzori. Materijali sa izraženim magnetorezistivnim svojstvima
su permaloj (Ni81Fe19), heteroepitaksijalne strukture InSb-NiSb (indijum-antimonid i nikal-
antimonid), InSb-GaAs (indijum-antimonid i galijum-arsenid).
Priraštaj otpornosti MR-senzora u zavisnosti od magnetne indukcije B opisuje relacija:

(15.53)
 gde je
R(0) - nominalni otpor (od 1 Ω do nekoliko kΩ) pri magnetnoj indukciji B=0
∆R(B)=R(B)−R(0) - prirast otpornosti koji karakteriše pretvaračku efikasnost
senzora
U zavisnosti od konkretne izvedbe, MR-čip sadrži jedan ili nekoliko otporničkih
elemenata. Ako se dva magnetorezistivna elementa iste nominalne otpornosti spoje u seriju i
preko njih pomera magnetno polje indukcije B, dobija se delitelj napona:

(15.54)

Slika 15.32. Potenciometarski spoj magnetorezistivnog senzora

Kada se polje nalazi iznad magnetootpornika R1, tada je R1 >> R2 i izlazni napon ima
najmanju vrednost: Uimin ≠ 0.
Ako se polje pomeri nadole i prekrije jednak deo R1 i R2, tada se dobija Ui=0,5U0.
Kada je polje samo iznad R2, tada je R2 >> R1 i izlazni napon je maksimalan: Ui≈U0.

1.1.2.2 Senzori ugaonog pomeraja

Senzori ugaonog pomeraja detektuju pomeraj objekta oko neke ose. Često ovi senzori
služe i kao konvertori linearnog (translatornog) kretanja u rotaciono kretanje. Fizikalni principi
gradnje senzora linearnog pomeraja primenjuju se i u gradnji senzora ugaonog pomeraja. Na
primer, potenciometarski senzor ugaonog pomeraka razlikuje se od linearnog samo utoliko što
je napravljen na bazi kružnog potenciometra.

1.1.2.3 Enkoderi
Enkoderi mogu meriti linijski ili ugaoni pomeraj.
Postoje:
- apsolutni enkoderi i
- inkrementalni enkoderi.
1. Inkrementalni enkoder za merenje ugaonog pomeraja
Inkrementalni enkoderi mogu meriti relativni položaj u odnosu na neku unapred poznatu
inicijalnu koordinatu (ugaonu ili linijsku).
Inkrementalni optoelektronski enkoder se sastoji od izvora svetlosti, od jednog diska
sa dva niza proreza ravnomerno rasporeĎenih po obodu i odgovarajućih elektronskih kola za
obradu signala sa prijemnika svetlosti. Izvori svetlosti najčešće su infracrvene LED diode, a kao
prijemnici odgovarajuće fotodiode. Prolaz svetlosti kroz proreze prilikom zakretanja osovine
detektuje se u fotodiodi i generišu se pravougaoni impulsi (kvadratura enkodera).
Na slici 15.23 detektori su fotonaponski elementi u režimu kratkog spoja. Broj impulsa
proporcionalan je ostvarenom zakretanju. Izvor svetlosti (npr. foto dioda) šalje svetlosni impuls
koji prolazi kroz odgovarajuću matricu i aktivira fotoosetljivu komponentu (npr. foto
tranzistor), koja na svom izlazu daje jedinični ili nulti signal. Ugaonim ili pravolinijskim
pomerajem matrice (vezane za osetilo pomeraja) dobija se niz impulsa koji se broje pomoću
digitalnog brojača da bi se odredio pomeraj.

Slika 15.23. Inkrementalni optoelektronski senzor

Prorezi na unutrašnjoj stazi rotirajućeg diska pomereni su za 1/2 širine u odnosu na

proreze po obodu, pa impulsi fotoprijemnika na unutrašnjoj stazi kasne ili prednjače u
zavisnosti od smera rotacije (slika 15.24.a).

Slika 15.24. Generisanje impulsa na enkoderu: a) disk sa dve staze, b) meĎusobni

položaj impulsa za različite smerove rotacije
 Danas ugaoni enkoderi obično imaju 6 izlaznih kanala. Osim osnovnog izlaznog signala
A, za 90o fazno je pomeren signal B, dok nulti signal Z ima jedan impuls po obrtaju kojim se
detektuje nulti položaj. Sva tri kanala imaju i svoje invertirane kanale.
Uobičajene izvedbe enkodera imaju 512 (29), 1024 (210) i 2048 (211) impulsa po obrtaju.
Digitalnom obradom (binarne operacije) signala A i B može se učetverostručiti broj impulsa po
obrtaju, a isto tako odrediti smer obrtanja enkodera.
2. Apsolutni enkoder za merenje ugaonog pomeraja
Apsolutni enkoder na svom izlazu daje n-bitni digitalni signal koji u svakom trenutku
odreĎuje položaj rotora.
Brzina obrtanja odreĎuje se na sličan način kao i kod inkrementalnog enkodera. Osim
opisanog enkodera s klasičnim binarnim kodom postoje i enkoderi s tzv. “gray” kodom.
Prednost enkodera s gray kodom je što se, za razliku od binarnog koda, kod svake promene
položaja menja samo jedan bit. To povećava njegovu robusnost, pošto greške (smetnje) kod
promene bita znače grešku samo jednog položaja.

1.1.2.4 Selsini
Selsini su indukcione električne mašine predviĎene za daljinski prenos ugaonog
pomeraja bez mehaničke veze izmeĎu osovina. Spoj dva selsina često se naziva i električnom
osovinom, u kojoj je jedan (davač) povezan sa mehanizmom čiji se pomeraj treba preneti do
drugog selsina (prijemnik), čiji rotor prati pomeranje selsina davača. U SAU selsini se povezuju
po tzv. transformatorskoj šemi, pri čemu se pobudni namotaj prijemnika ne priključuje na
mrežu, a rotor se ukoči. Inače, selsin se sastoji od jednofaznog pobudnog namotaja na statoru
(1) slika 15.29, trofaznog sekundarnog namotaja rotora (2) i prstenova sa četkicama (3), a može
da bude i obrnuto. Kada doĎe do zakretanja rotora selsina, usled zakretanja mehanizma čiji se
pomeraj prati, u njemu se indukuje elektromotorna sila, a signal se prenosi do drugog selsina
prijemnika).

Slika 15.29. Pincip rada selsina

Ako se na jednofazni rotorski namotaj dovede naizmenični pobudni napon:

E=Emsin(ωt) (15.47)
pobudni fluks indukuje u faznim namotajima statora elektromotorne sile, čije su
amplitude proporcionalne onom delu pobudnog magnetnog fluksa koji preseca pojedine fazne
namotaje (slika 15.29). Taj deo fluksa odreĎen je sinusom ugla izmeĎu pravca pobudnog i
faznog namotaja. Prema tome, indukovane elektromotorne sile su:

(15.48)
 (15.49)
(15.50)
Selsin je veoma pogodan za daljinski prenos ugaonog položaja. Za ovu specifičnu
namenu potrebna su dva identična selsina: selsin-predajnik i selsin-prijemnik. Selsini se nalaze
u tzv. pozicionoj vezi, koja se ostvaruje spajanjem odgovarajućih trofaznih namotaja. Poziciona
veza omogućava da se zakretanje rotora predajnika za neki ugao θ prenese na daljinu do
prijemnika, kod kojeg će se za isti ugao zakrenuti magnetni fluks u njegovim faznim
namotajima.
Razlikuje se transformatorski i indikatorski režim rada selsina-prijemnika.
Transformatorski režim rada dobio je naziv po načinu stvaranja izlaznog napona:
fazni namotaji statora prijemnika predstavljaju primar, a jednofazni namotaj rotora sekundar
transformatora (slika 15.30 a).

Slika 15.30. Transformatorski režim rada selsina

Analiza je jednostavnija ako se pretpostavi da je rotor prijemnika fiksiran. Kada se rotor

predajnika zakrene za ugao θ, indukovane elektromotorne sile (15.48-15.50) prenose se do
odgovarajućih faznih namotaja prijemnika. Kako su oni nepokretni, u njima nastaje rezultujući
magnetni fluks čiji je pravac odreĎen ugaonim položajem θ rotora predajnika. U jednofaznom
namotaju prijemnika indukuje se ems sa amplitudom proporcionalnoj delu fluksa koji preseca
namotaj:
E0=E0mcosθ (15.51.)
Zavisnost E0=f(θ) je statička karakteristika dva selsina spregnuta u transformatorski
spoj. Za male neusaglašenosti cosθ≈1, pa naizmenični izlazni signal ima maksimalnu amplitudu
E0m. Iz praktičnih razloga izlazni napon treba da je direktno proporcionalan uglu θ.
Transformatorski režim rada selsina primenjuje se u o pozicionim servosistemima za detekciju
ugaone razdešenosti θ - β dveju osovina koje nisu mehanički vezane. U tom slučaju rotori
selsina učvršćeni su na osovinama čije pomake prate θ i β, a izlazni napon je E0=E0mcos(θ − β).
Kod indikatorskog režima rada jednofazni namotaj prijemnika priključen je na isti
napon kao i jednofazni namotaj predajnika (slika 15.30b). Magnetni fluks u faznim namotajima
prijemnika odreĎen je položajem rotora selsina-predajnika.
 Slika 15.30. Indikatorski režim rada selsina

1.1.2.5 Rezolveri za merenje ugaonog pomeraja

Detektuje se ugao zakretanja rotora (α), a na rotoru se nalazi namot koji se napaja
naizmeničnim naponom visoke frekvencije (2-5 kHz):

Na statoru se nalaze dva namota s normanim osima u kojima se indukuju naponi visoke
frekvencije, a njihova amplituda zavisi od položaja rotora:

Pomoću specijalizovanih integrisanih krugova (R/D pretvarača) ili mikroprocesora

matematički se obraĎuju signali indukovanih napona statora. Kao rezultat dobija se digitalni
podatak o uglu zakretanja i brzini obrtanja rotora. R/D pretvarači kao izlazni signal imaju i niz
impulsa (kao inkrementalni enkoder). Rezolucija merenja ugla je obično 212 ili 216.

Slika Konstrukcija rezolvera

1.1.3 Senzori brzine i ubrzanja
Translatorna brzina se meri u opsegu od 0 do 15.000 m/s.
Ugaona brzina se meri u opsegu od 0 do 20.000 rad/s. Pomoću pogodnog prenosnog
mehanizma translatorna brzina obično se pretvara u ugaonu brzinu. Zato se posebna pažnja
posvećuje senzorima za merenje ugaone brzine. Senzori za merenje ugaone brzine se nazivaju
tahometrima.
Senzori za merenje ubrzanja nazivaju se akcelerometri. Jedinica translatornog ubrzanja
je m/s , a ugaonog rad/s2.
2

Ako je poznat linearni (translatorni) pomeraj tela x = f(t), linearna brzina se dobija kao
prvi izvod pomeraja u vremenu v = dx / dt, a ubrzanje kao drugi izvod pomeraja u vremenu
a=d2x/dt2 ili izvod brzine u vremenu a = dv / dt.
Ako je poznat ugaoni pomeraj α=f(t) diferenciranjem dobija se ugaona brzina ω = dα /
dt i ugaono ubrzanje aω = d 2α /dt2 kao ili aω = dω / dt.

1.1.3.1 Senzori linearne brzine

Radari
Detekcija pokretnih objekata. Za izdvajanje pokretnih objekata iz mirujuće okoline
upotrebljavaju se radari sa Doplerovim efektom. Zbog malih dimenzija ovakvi radari
primenjuju se za merenje brzine vozila u saobraćaju, u beskontaktnom merenju vibracija, u
sistemima zaštite od provala, u automatskom praćenju (brojanju) elemenata na traci, u robotici,
u merenju nivoa i u drugim oblastima. Principijelna struktura radara sastoji se iz stabilnog
oscilatora mikrotalasa fiksne frekvencije u opsegu 1,6-30 GHz (λ=187-10 mm), pojačavača
snage i modulatora koji omogućavaju impulsni rad predajnika, tako da se pomoću antene
emituju impulsi trajanja 10-20 µs. Zadatak antenske skretnice je da izmeĎu emisije dva
uzastopna impulsa isključi predajnik, a uključi prijemnik. Prijemnik radi na bazi stepena za
mešanje frekvencije zračenja f i frekvencije odjeka fp kako bi se dobila kvalitetna selekcija
Doplerove frekvencije fD.
Doplerov efekat, je pojava promene frekvencije reflektovanog zvuka ili svetlosti sa
objekta koji se kreće u odnosu na izvor zvuka ili svetlosti.
Doplerov efekat manifestuje se kod reflektovanih talasa sa pokretnih objekata kao
promena frekvencije u odnosu na frekvenciju emitovanog talasa:
fD = fR - fE
gde je:
fD - promena Doplerove frekvencije
Za objekat koji se približava izvoru fD ima pozitivan predznak, a za objekat koji se
udaljava predznak fD je negativan. Stacionarni objekat daje konstantan napon, dok pokretni
objekat daje naizmenični napon proporcionalno svojoj radijalnoj brzini, tj. brzini u smeru
zračenja. Doplerova frekvencija računa se pomoću jednačine:
fD = 2·v·λ = 2·v·f·c (16.53)
gde su:
v [m/s] - radijalna brzina objekta u smeru zračenja
f - frekvencija predajnika i
 c - brzina elektromagnetnog zračenja
Radari za merenje brzine vozila u saobraćaju rade na ovom principu (slika 16.24). Kod
ovih radara relativna promena Doplerove frekvencije baždari se u jedinacama brzine [km/h] i to
se pokazuje na ekranu ili se rezultat merenja preko interfejsa vodi na računar:
fD / f = k·v (16.54)
gde koeficijent k = 2·f/c zavisi od radne frekvencije radara.

Slika 16.24. Radarsko merenje brzine vozila u sabraćaju

Prethodne jednačine vrede pod pretpostavkom da je kretanje objekta radijalno prema

primopredajniku ili radijalno od njega. Kada se objekat kreće pod nekim uglom θ u odnosu na
primopredajnik, jednačina za Doplerovu frekvenciju postaje:
fd = 2ν(f / c)cosθ (16.55)

1.1.3.2 Senzori ugaone brzine (senzori brzine obrtanja)

Prema tipu konverzije energije razlikuju se: mehanički, magnetni, elektromehanički i
stroboskopski tahometri.
Pomoću senzora brzine može se kontrolisati smer obrtanja, minimalna ili nulta brzina i
maksimalna brzina obrtanja. IzraĎuju se na mehaničkom principu kao centrifugalni releji ili na
indukcionom principu, a mogu da se koriste i tahogeneratori.

1.1.3.2.1 Jednosmerni tahogenerator za merenje brzine obrtanja

Senzori brzine obrtanja obrtanje rotora pretvaraju u neku drugu veličinu i način kretanja,
kakav je npr. tahogenerator, koji stvara elektromotornu silu proporcionalnu ugaonoj brzini
rotora. Postoje tahogeneratori jednosmerne i naizmenične struje. Tahogenerator jednosmerne
struje ima oblik malog generatora jednosmerne struje, a na izlazu ovog tahogeneratora, na
svakih 1000 o/min, dobija se jednosmerni napon 10-20 V, uz linearnu karakteristiku.
Naizmenični tahogeneratori se izvode kao sinhroni i asinhroni tahogeneratori, na čijim
krajevima dolazi do stvaranja naizmenične elektromotorne sile.
Jednosmerni tahogenerator je generator jednosmerne struje koji stvara elektromotornu
silu proporcionalnu brzini obrtanja rotora. Pobuda tahogeneratora ostvaruje se pomoću stalnih
magneta (slika 16.6a) ili namotaja sa konstantnom i nezavisnom pobudom (slika 16.6b).
 Slika 16.6. Jednosmerni tahogenerator: a) pobudno kolo sa stalnim magnetom, b) nezavisno
pobudno kolo, c) uticaj opterećenja na statičku karakteristiku, d) izgled tahogeneratora

Jednosmerni tahogenerator je senzor brzine obrtanja analognog tipa.

Rotorski (armaturni) namotaj preseca magnetno polje i indukuje se elektromotorna sila
E proporcionalna fluksu pobude Φ i brzini obrtanja ω:
E=c·Φ·ω (16.16)
Konstanta proporcionalnosti c odražava konstruktivna svojstva mašine. U realnim
uslovima na izlazu tahogeneratora je priključeno neko opterećenje RL, pa je struja u kolu rotora:

gde je:
Rr - unutrašnji otpor tahogeneratora
Izlazni napon na opterećenju RL proporcionalan je brzini obrtanja, a polaritet mu se
menja s promenom smera obrtanja. Na stezaljkama daje jednosmerni napon proporcionalan
brzini obrtanja:

Koeficijent statičkog prenosa k iznosi 3-100 mV/ob/min. Na tačnost linearne

karakteristike najviše utiču opterećenje, prelazni otpor četkica i temperatura. Svakoj vrednosti
otpora opterećenja RL<∞ odgovara odreĎni dijapazon promene brzine ω od 0 do ωg za koji je
izlazni napon linearan. Sa porastom brzine rastu struja rotora i indukcija, ali za ω = ωg struja
rotora poprima takve iznose da indukcija dostiže zasićenje, pa statička karakteristika postaje
nelinearna (slika 16.6). Zbog toga se opterećenje bira tako da struja rotora bude 0,01-0,02 A.
Prelazni otpor četkica utiče na pojavu zone neosetljivosti, jer se pri malim brzinama generiše
elektromotorna sila približno istog reda, kao i pad napona na prelaznom otporu.
 Slika 16.6. Statička karakteristika

1.1.3.2.2 Elektromagnetni (reluktantni) senzor ugaone brzine

Elektromagnetni (reluktantni) senzori ugaone brzine rade na principu promene
otpornosti magnetnog kola usled prolaska železnih zubaca diska koji je montiran na rotirajuću
osovinu. To su indukcioni ili induktivni senzori, sa mnogobrojnim varijacijama u konstrukciji.
Indukcioni senzori ugaone brzine sastoje se iz dva dela. Prvi deo uvek je postavljen na
osovinu. IzgraĎen je u obliku diska od neferomagnetnog materijala po čijem se obodu nalaze
pravilno rasporeĎeni inserti od železa (slika 16.9a) ili u obliku zupčanika od feromagnetnog
materijala.

Slika 16.9. Elektromagnetni indukcioni senzor ugaone brzine: a) principijelna šema, b)

vremenska promena magnetnog fluksa, c) promena izlaznog napona sa brzinom obrtanja

U neposrednoj blizini rotirajućeg dela, na rastojanju oko 0,5 mm, fiksiran je indukcioni
detektor pomeraja. Svojom magnetopobudnom silom M stalni magnet stvara magnetni fluks
Φ=M/Rm, gde je Rm magnetni otpor izmeĎu polova magneta. Primicanjem feromagnetnog
inserta na disku ili zupca na zupčaniku smanjuje se magnetni otpor i, prema tome, raste
magnetni fluks. Odmicanjem inserta ili zupca stvara se suprotni efekat. Tako nastaje vremenska
promena magnetnog fluksa Φ(t) (slika 16.9 b), odnosno indukuje se elektromotorna sila
e=−dΦ/dt (slika 16.9c). Karakteristično je da su i amplituda i frekvencija izlaznog napona
proporcionalne ugaonoj brzini.

1.1.3.2.3 Stroboskopski senzor ugaone brzine

Stroboskopski senzor ugaone brzine radi na principu stroboskopskog efekta, tj. na
prividnom zaustavljanju rotirajuće osovine kada se ona osvetljava impulsima svetlosti čija je
frekvencija jednaka frekvenciji obrtanja osovine. Na primer, osovina koja rotira brzinom 1.500
obrtaja u minuti prividno će da stoji ako je posmatramo na svetlosti koja bleska uniformno sa
1.500 bleskova u minuti. Ako svetlost ima 1.499 bleskova, izgledaće kao da osovina rotira
unapred 1 obrtaj u minuti, odnosno pri 1501 bljeskova osovina kao da rotira unazad za 1 obrtaj
u minuti. Bleskanje svetlosti podešava se potenciometrom, a položaj klizača kalibrisan je u
obrtajima u minuti.

Slika 16.15. Stroboskop: a) merenje sa stroboskopom, b) izgled stroboskopa

1.1.3.2.4 Senzor na bazi Holovog efekta za merenje ugaone brzine

Holov efekt poznat je od 1879. godine. Njegova praktična primena postaje sve izrazitija
zahvaljujući postojanju odgovarajućih poluprovodničkih materijala. Isto kao magnetorezistivni
senzori, senzori na bazi Holovog efekta spadaju u red specijalnih elektromagnetnih senzora.
Holov efekat nastaje kada se poluprovodnik kroz koji teče struja unese u magnetno polje. Ako
se poluprovodnička pločica nalazi u fiksiranom položaju okomito na magnetno polje indukcije
B i ako kroz pločicu protiče struja I (slika 16.17a), tada se u smeru poprečno na tok struje javlja
tzv. Holov napon:
VH = k·I·B / d (16.32)
gde su:
d - debljina pločice i
k - Holova konstanta, koja zavisi od karakteristika poluprovodnika i temperature
Holov efekat, je pojava razlike potencijala na površini poluprovodnika kada kroz njega
protiče električna struja i kada postoji magnetno polje normalno na smer električne struje.
Tipična vrednost Holovog napona je reda mV. Treba napomenuti da je povećanje
Holovog napona pomoću povećanja struje I ili smanjivanja debljine d ograničeno zbog
zagrevanja pločice. Senzor na bazi Holovog efekta pravi se u integrisanoj tehnologiji kao čip u
kome su ugraĎeni pojačavač i komparator sa TTL kompatibilnim izlazom, tj. izlaz sa
otvorenim kolektorom (slika 16.17b). U kolu je izvršena i temperaturna kompenzacija. Senzor
je osetljiv na promene polja od svega 0,1 mT, ali zbog nekompenzovanog drifta nule od 10 mT
prag komparatora postavlja se na vrednost 20-50 mT.
Senzor ugaone brzine pravi se jednostavno pomoću čipa sa Holovim senzorom i
odgovarajućeg stalnog magneta koji se pomera paralelno sa senzorom. Magneti su tada
postavljeni po obodu rotirajućeg diska. Može se napraviti i konstrukcija da su magnet i senzor u
fiksnom položaju, a disk da ima feromagnetne zupce. Prolaskom zubaca dolazi do periodične
promene magnetne indukcije B, tako da se dobija sled impulsa sa frekvencijom proporcionalnoj
merenoj ugaonoj brzini (slika 16.17c). Postoje čipovi koji imaju i četvrti izvod na koji se
priključuje kondenzator za formiranje visokopropusnog filtera kojim se popravlja distorzija
impulsa na izlazu.
 Slika 16. 17. Senzor na bazi Holovog efekta: a) ilustracija Holovog efekta, b) senzor i kolo
za obradu signala u čipu, c) promena fluksa i izlazni signal, d) obrtomer sa Holovim senzorom

Prekidači na bazi Holovog efekta imaju veliku perspektivu u oblasti merenja ugaonog
položaja i ugaone brzine. Na slici 16.17d prikazane su dve praktične realizacije za merenje
ugaone brzine. U prvom slučaju na rotirajućem disku smešteni su mikromagneti, a u drugom
slučaju umesto diska koristi se propeler. Prolaskom magneta pored feromagnetnih krakova,
dobija se niz četvrtki, čija je frekvencija proporcionalna merenoj ugaonoj brzini. Posebno su
interesantni diskovi koji po obodu imaju veliki broj magneta, tako da se dobija tzv. prstenasti
magnet.

1.1.4 Senzori sile

Sila F se definiše kao proizvod mase m i ubrzanja a:
F = m⋅a kg·m/s2 = N (17.1)
Ako je masa poznata, sila se, prema jednačini (17.1), odreĎuje merenjem ubrzanja.
Metode merenja na ovoj osnovi nazivaju se akcelerometarske metode, a odgovarajući senzori
sile su, u suštini, akcelerometri.
Sila Zemljine teže (težina) je sila koja nastaje delovanjem gravitacionog ubrzanja g:
G = m⋅g
i uvek je usmerena prema centru Zemlje.
Prema Hukovom zakonu deformacija tela ε uzrokovana delovanjem sile F direktno je
proporcionalna toj sili F:
F = c⋅ε
gde je:
 c - koeficijent krutosti tela, je ustvari koeficijent proporcionalnosti
ε - deformacija (promena dužine) tela
Ako je poznat koeficijent krutosti tela c, onda je silu F moguće izmeriti merenjem
deformacije ε. Najveći broj senzora sile radi na ovom principu. Ovakvi senzori imaju elastični
(deformacioni) element čija je deformacija (promena dužine) ε proporcionalna sili F koja deluje
na taj elastični element.
Merenje sile pomoću elastičnog (deformacionog) elemenat u senzoru se može se
realizovati na više načina, i to:
- Merenjem deformacija elastičnog elementa u senzoru koje se menjaju sa promenom
sile. Elastični elementi mogu biti opruge, prstenovi, cilindri i specijalno profilisani
elementi. Elastični senzori sile po ovoj metodi su, zapravo, senzori pomeraja.
- Merenjem električnih parametara elastičnog elementa u senzoru koji se menjaju sa
promenom sile. Takvi parametri su: električni i magnetni otpor, frekvencija vlastitih
oscilacija i drugi, a senzori sile se označavaju kao pijezoelektrični, magnetootporni,
magnetoelastični itd.
- Merenjem karakteristika elastičnog elementa u senzoru koje se menjaju sa promenom
sile. Takve karakteristike su: brzina prostiranja zvuka, provoĎenje toplote, električni i
magnetni otpor, prelamanje svetlosti, a senzori se označavaju kao ultrazvučni,
termoelastični, magnetoelastični, fotoelastični, jonizacioni, interferometarski i drugi.
Ovi senzori najviše se upotrebljavaju za detekciju mehaničkog naprezanja.
Najjednostavniji elastični (deformacioni) element za merenje sile je opruga, a koriste se
i drugi elastični elementi, kao što su:
- prsten,
- ram,
- dvostruki prsten,
- cilindar,
- prizma,
- konzola
- tenzootpornik itd.
Korišćenjem elastičnih elemenata u senzorima mogu se meriti mahaničke veličine, kao
što su: sila, deformacija, pomeraj, pritisak, itd. Sila se meri u opsegu 0-107 N, a tačnost i opseg
instrumenta zavise od vrste elastičnog elementa i senzora koji detektuje nastalu deformaciju.
Opruga omogućava merne opsege 0,1−10 kN i malu tačnost, a prsten omogućava merne opsege
od 2 kN do 2 MN i tačnost ± 0,2-0,5%.

1.1.4.1 Električni senzori sile

Električni senzori sile se najčešće nazivaju prema električnom parametru elastičnog
senzora koji se menja sa promenom sile koja deluje na elastični element, i to:
- otpornički (sa tenzootpornicima, sa ugljenim otpornikom, poluprovodnički sa p-n
prelazom, potenciometarski),
- kapacitivni,
- elektromagnetni (induktivni, transformatorski sa LVDT pretvaračem),
 - pijezoelektrični,
- magnetoelastični (aktivni, sa promenljivim permeabilitetom, anizotropski),
- rezonantni (sa strunom),
- kompenzacioni itd.
1. Otpornički senzori sile
Otpornički senzori sile mogu biti sa tenzootpornicima, sa potenciometrom i sl.
a) Otpornički senzori sile sa tenzootpornicima
Tenzootpornici (tenzoelementi) su ustvari merne trake (folije) ili žice od metala ili
poluprovodnika koje se pod delovanjem sile deformišu (istežu ili sabijaju) usled čega se menja
njihova otpornost. Pomoću mernih traka ili žica se pored sile mogu meriti i druge mehaničke
veličine koje mogu da dovedu do deformacije materijala na kome su zalepljene, kao što su:
naprezanje u materijalu, deformacija (pomeraj), ubrzanje, vibracije, moment, pritisak itd.
Na slici 1.1 je prikazana merna žica koja se koristi kao tenzootpornik.

Slika 18.13. Merna žica se pod delovanjem sile isteže usled čega se menja njena

otpornost Osnovne karakteristike tenzootpornika mogu se uočiti proučavanjem žičanog

otpornika
dužine l i prečnika d (slika 18.13). U nenapregnutom stanju vrednost otpora računa se prema
poznatoj formuli:
R = ρ·l / S (18.21)
gde je:
l - dužina žice
S - površina poprečnog preseka
ρ - specifična otpornost materijala od koga je napravljena merna žica, u Ωm
U opštem slučaju, sve veličine u jednačini (18.21) zavise od naprezanja, odnosno:
R = R(σ)
l = l(σ)
ρ = ρ(σ)
S = S(σ)
Otpor merne trake prikazane na slici je:
R = ρ·l / A
gde je:
 l - dužina merne
A – površina poprečnog preseka merne trake
ρ - specifična otpornost materijala od koga je napravljena merna traka, u Ωm

Slika Merna traka se pod delovanjem sile isteže usled čega se menja njena otpornost
Pod delovanjem sile otpor merne trake se menja za ΔR prema izrazu:

Za merenje malih promena otpora trake se spajaju u različite mosne spojeve.

Merna traka se obično lepi na element čiju deformaciju merimo ili taj element koristimo
kao senzor pomeraja. Ako se merne trake lepe potrebno je koristiti specijalizovana lepila, te
posebnu pažnju treba posvetiti postupku lepljenja. U suprotnom često se kao problem javlja
povećani histerezis, koji je inače svojstven rasteznim mernim trakama.
 Slika 13. Tenzootprnici u obliku rastezne merne trake
b) Otpornički senzor sile sa potenciometrom

Slika Otpornički senzor sile sa potenciometrom

c) Otpornički kontaktni senzor sile

Slika Otpornički kontaktni senzor sile

2. Kapacitivni senzori sile

 Slika Kapacitivni senzor sile

3. Elektromagnetni senzori sile

Slika Induktivni LVD senzor sile

4. Pijezoelektrični senzori sile

Slika Pijezoelektrični senzor sile

5. Magnetoelastični senzori sile

Magnetoelastični senzori rade na principu obrnutog magnetostrikcijskog efekta, koji
predstavlja promenu stanja magnetisanog materijala pod uticajem mehaničkih naprezanja. Kao
materijal u gradnji magnetoelastičnih senzora upotrebljavaju se: legure železa i nikla sa
sadržajem nikla 50-70%, legure železa i silicija sa 2- 4% silicija, te specijalni materijali kao što
su legure železa i aluminijuma. Po načinu rada razlikuju se:
- aktivni,
- parametarski i
- anizotropski senzori.
 Kod aktivnih magnetoelastičnih senzora elastični element je stalni magnet sa
navojima n. Mehaničko naprezanje σ koje nastaje delovanjem merene sile F uzrokuje promenu
magnetne indukcije za iznos:
∆B = f(σ) ≈ aB·σ (17.17)
pa se u namotajima indukuje napon:

Slika Aktivni magnetoelastični senzor sile

Parametarski magnetoelastični senzori imaju konstantno magnetno polje, ali se
magnetna permeabilnost elastičnog elementa menja zbog delovanja sile. Po načinu rada i
principima gradnje ne razlikuju se od induktivnih senzora sa promenljivim magnetnim
permeabilitetom. U tehničkoj praksi ovi senzori odavno se upotrebljavaju za merenje
dinamičkih sila. Iz jednačine (17.18) vidi se da je statička karakteristika kvazistacionarna.

Slika Parametarski magnetoelastični senzor

Kod anizotropnih magnetoelastičnih senzora elastični element je napravljen tako da
se slika magnetnog polja pomera u prostoru pod delovanjem sile. Element ima dva navoja:
pobudni, koji služi za stvaranje magnetnog polja, i izlazni, na kojem se dobija izlazni napon.
Promena induktivnosti pobudnog navoja zbog deformacije relativno je mala, ali promena
meĎuinduktivnosti može biti velika. To zavisi od uzajamne orijentacije magnetnog polja i polja
mehaničkih naprezanja, pa se orijentacija magnetnog polja odreĎuje kada nema naprezanja. U
tehničkoj praksi najviše je primena anizotropskih magnetoelastičnih senzora sile sa uglom
izmeĎu polja od 45o, 90o i 0o.
 Slika Anizotropni magnetoelastični senzor

1.1.5 Senzori
momenta
Moment je izvedena mehanička veličina koja predstavlja proizvod sile F i njenog
rastojanja l do referentne ose:
M = F⋅ l = I⋅α Nm (17.19)
gde je:
I = Σmr2 - moment inercije tela kojim se telo opire ugaonom ubrzanju α. Masa m
odnosi se na jednu česticu tela koja rotira na rastojanju r od ose tela.
Merenje momenta je od posebnog značaja za obrtne električne mašine. Snaga P koju
motor sa ugaonom brzinom ω pomoću osovine prenosi na opterećenje je:
P = M ·ω (17.21)
Merenje momenta pomoću torzionog naprezanja. - Torziono naprezanje τ osovine
proporcionalno je momentu, odnosno:
M = τ·I (17.22)
gde je:
I = πr3/2 - moment inercije osovine poluprečnika r
Za merenje torzionog naprezanja koriste se tenzootpornici. Tenzootpornici se
postavljaju u pravcu najvećeg naprezanja, tj. pod uglom od 45 o u odnosu na osu osovine (slika
17.11).
 Slika 17.11. Senzor momenta sa tenzootpornicima i kontaktnim prstenovima

Potrebna su četiri tenzootpornika koja formiraju puni most. Na taj način postiže se
najveća osetljivost, te najbolja temperaturna kompenzacija i eliminacija uticaja progiba na
tačnost merenja. Tipična tačnost ovakvih tenzootpornika je ±1-2%. Praktični problemi prisutni
su kod realizacije spoja mernog mosta i mernog ureĎaja. Klasično rešenje je pomoću
kontaktnih prstenova. Prelazni otpor kontakata i termoelektromotorna sila, koja nastaje zbog
zagrevanja kontakata, smanjuju tačnost tonzootpornika. Ovi problemi uspešno se rešavaju kod
beskontaktnih senzora.

1.1.6 Senzori pritiska

Pritisak je skalarna veličina koja se u mehanici definiše kao odnos sile i površine na
koju ta sila deluje:
p=F/S N/m2 = Pa
gde je:
F - sila, u N
S - površina na koju sila deluje, u m2
U praksi se koriste mnogo veće jedinice od Pa, kao što su: kPa, MPa (SI), kao i merne
jedinice koje ne pripadaju SI, kao što je 1 bar = 105 Pa.
U teoriji fluida, pritisak se definiše kao:
p = ρ·g·h
gde je:
ρ - gustina fluida, u kg/m3
g - gravitaciono ubrzanje, u m/s2
h - visina stuba fluida iznad date lokacije, u m
Kod merenja pritiska, razlikuju se četiri merna područja:
 - Područje apsolutnog pritiska
- Područje atmosferskog (barometarskog) pritiska: standardna vrednost odgovara
visini stuba žive od 760 mm, na nivou morske površine,
- Područje diferencijalnog pritiska: razlika izmeĎu dva pritiska
- Područje relativnog pritiska, kao poseban slučaj diferencijalnog, označava da je
jedan pritisak atmosferski (podpritisak p − pa < 0 i nadpritisak p − pa > 0).
Usko sa pritiskom p povezana je i mehanička deformacija (promena oblika i zapremine)
tela ε uzrokovana delovanjem spoljne sile F. Spoljna sila nastoji da razdvoji ili približi pojedine
čestice tela, čemu se telo suprotstavlja unutrašnjim silama koje postoje izmeĎu njegovih
čestica. Unutrašnja sila podeljena sa površinom na koju deluje predstavlja naprezanje i izražava
se u paskalima. Naprezanje je, dakle, unutrašnji pritisak. Sa porastom spoljne sile F raste
naprezanje σ i deformacija ε.
Ustanovljeno je da za sve vrste materijala postoji područje direktne proporcionalnosti
izmeĎu naprezanja σ i deformacije ε, što je poznato kao Hukov zakon:
σ = E·ε (18.6)
gde je:
E - Jangov modul elastičnosti posmatranog materijala
Kao elastični (deformacioni) elementi u senzorima pritiska koriste se:
- ravne membrane,
- talasaste membrane,
- kapsule,
- mehovi,
- cevi,
- cilindri,
- tenzootpornici itd.
Membrane su pogodne za merenje pritiska od najnižih pa do najviših vrednosti, cevi se
primenjuju za merenje relativnog natpritiska 0-1 bar pa do 10.000 bar, a mehovi za manje
relativne pritiske.
Od tačnosti elastičnog (deformacionog) elementa zavisi i tačnost senzora pritiska.

Slika Ravne membrane

Slika Talasaste membrane

Slika Kapsule

Slika Meh

Slika Burdonove cevi

 Slika Elastični Cilindar

Membrana je kružnog oblika učvršćena po celom obodu. Delovanjem pritiska p

membrana se deformiše u kalotu. Membrane se prave od posebnih materijala kao što su
berilijeva bronza (legura od bakra, tantala, titana i specijalnih čelika) i konstantan (legura bakra,
nikla i mangana).
Najpoznatiji manometar (instrument za merenje pritiska) ima elastični (deformacioni)
element u obliku Burdonove cevi. To je posebno profilisana cev, savijena u luk, na jednom
kraju zatvorena, a na drugom učvršćena. Posebnim kinematskim vezama pomeranje slobodnog
kraja prenosi se u ugaoni pomak indikacione kazaljke ili se pomoću senzora pomeraja pretvara
u električni signal. Tačnost statičke karakteristike pritisak - pomeraj vrha Burdonove cevi je ±1-
5%, a u najboljem slučaju do ± 0,6%.

1.1.6.1 Električni senzori pritiska

Većina električnih senzora pritiska kao elastične elemente koristi:
- membrane,
- mehove,
- Burdonove cevi,
- tenzootpornike itd.
Od karakteristika elastičnog elementa zavise merni opseg, prirodna frekvencija i
osetljivost senzora. Deformacija elastičnog elemenata uzrokovana delovanjem pritiska
(diferencijalnog pritiska), pretvara se dalje u izlazni električni signal.
Na osnovu toga kako deformacija elastičnog elementa u senzoru uzrokovana
delovanjem pritiska uzrokuje promenu električnih parametara elastičnog elementa, razlikuju se:
- otpornički,
- kapacitivni,
- elektromagnetni,
- pijezoelektrični i
- optoelektronski senzori.
Dobre osobine savremenih električnih senzora pritiska su njihove male dimenzije, brz
odziv, visoka linearnost, mali histerezis, neosetljivost na preopterećenje, mehanićke udare i
vibracije, te primenljivost u širokom temperaturnom području.
1. Otpornički senzori pritiska
 a) Otpornički senzori pritiska sa tenzootpornicima
Prema načinu izrade, razlikuju se četiri tipa tenzootpornika koji se koriste u otporničkim
senzorima pritiska:
1. Tenzootpornik u obliku nezalepljene žice od konstantana odreĎene dužine i debljine
se zateže izmeĎu pokretnog i nepokretnog dela rama. Delovanjem pritiska dolazi do pomeranja
pokretnog dela rama a time i do istezanja ili sabijanja žice (slika 18.11). Proporcionalno
nastaloj deformaciji menja se otpor žice, što se može detektovati odgovarajućim Vitstonovim
mostom.

Slika 18.11. Senzor pritiska sa nezalepljenom žicom

2. Metalni ili poluprovodnički tenzootpornik u obliku folije je čitavom dužinom

zalepljen na deformacionu površinu (slika 18.12).

Slika 18.12. Senzor pritiska sa zalepljenom trakom (folijom)

Tenzootpornik u obliku folije u tehnici senzora najviše se primenjuju. Oblici

tenzootpornika prilagoĎeni su pravcima u kojima se meri deformacija (slika 18.13). Žica od
koje se pravi tenzootpornik ima debljinu 0,003-0,01 mm, veliki specifični otpor i mali
temperaturni koeficijent otpora. Na tržištu su prisutni tenzootpornici sa nominalnim otporom
120, 300, 350, 600 i 1.000 Ω. Veći otpor poželjan je da bi se smanjio uticaj otpora priključnih
vodova na tačnost merenja. Otpornički materijal nanesen je na traku od plastičnog materijala
koja se lepi na mesto merenja deformacije.
3. Tankoslojni metalni otpornik trajno deponovan na deformacionoj površini
4. Poluprovodnički otpornik unesen difuzionim postupkom u deformacioni element od
silicijuma. Takav tenzootpornik naziva se piezorezistivni senzor. Piezootpornički senzor
pritiska su poluprovodnički otpornici vakuumski deponovani u silicijumsku membranu ili u
ukleštenu polugu.
Merna šema sa tenzootpornikom. - Za merenje pritiska najčešće se koristi
tenzootpornik postavljen u Vitstonov most. Izlazni napon mosta proporcionalan je merenom
pritisku. Tri su osnovne konfiguracije Vitstonovog mosta sa tenzootpornicima: četvrtinski most,
polumost i puni most.
 Slika Merna šema sa tenzootpornikom

Četvrtinski most ima tenzootpornik samo u jednoj grani mosta. Ovo se koristi kod
jednoosnog istezanja ili sabijanja. U nenapregnutom stanju izlaz mosta jednak je nuli. Kada
doĎe do istezanja ili sabijanja, tenzootpornik imaće otpor R+ΔR, dok će ostali otpori ostati
nepromenjeni. Izlazni napon tada će biti:

b) Otpornički senzori pritiska sa Burdonovom cevi i potenciometarom

Deformacija elastičnog elementa može se detektovati pomoću potenciometra (slika 18.7
a).

Slika 18.7. Potenciometarski senzor pritiska sa Burdonovom cevi: a) konstrukcija, b) izgled

Osnovne prednosti ovih senzora su: visoka vrednost izlaza (0-100% napona napajanja),
za prenos na daljinu nije potrebno pojačavanje ili impedantno prilagoĎavanje izlaza,
pristupačna cena, jednostavnost ugradnje, te mogućnost napajanja jednosmernom i
naizmeničnom strujom. Loše osobine su: velike dimenzije, pojava šuma zbog habanja, sila za
pomeranje klizača potenciometra relativno velika zbog trenja i mala frekventna propusnost.
2. Kapacitivni senzori pritiska
Suština rada ovih senzora je da se metalna membrana koristi kao pokretna elektroda
kondenzatora.
 Na slici 18.8 prikazana je principijelna realizacija kapacitivnog senzora apsolutnog
pritiska: sa jedne strane metalne membrane je priključak za mereni pritisak, a sa druge strane je
izolovana komora sa referentnim vakuumom.

Slika 18.8. Principijelna realizacije kapacitivnog senzora apsolutnog pritiska i industrijska

realizacija

Promena kapaciteta, odnosno pritiska detektuje se mernim mostom ili pomoću

oscilatora RC ili LC. Efektivne vrednosti kapaciteta su:

gde je:
C1 - vrednost kapaciteta koji odgovara referentnom pritisku (apsolutnom
vakuumu ili atmosferskom)
C2 - mereni kapacitet, koji je proporcionalan merenom pritisku
d0 - početno rastojanje izmeĎu membrane i fiksne elektrode
Δd - pomeranje membrane
S - efektivna površina elektroda
Cp - ukupni parazitni kapacitet
Lako se dobija se da je relativno pomeranje membrane:

Na slici 18.6 b je kapacitivni senzor diferencijalnog pritiska koji ima po jedan priključak
na svakoj strani membrane.
 Slika 18.6. Principijelna realizacija senzora diferencijalnog ili relativnog pritiska i
industrijska realizacija

Kod senzora relativnog pritiska jedan priključak je otvoren prema atmosferi. Promena
kapaciteta u zavisnosti od pritiska najčešće se detektuje pomoću mosta koji daje amplitudno
modulisani izlazni signal, što je razmatrano u poglavlju o kapacitivnim senzorima. U tom
slučaju neophodna je demodulacija da bi se dobio jednosmerni signal i obavila temperaturna
kompenzacija, te podešavanje nule i pojačanja. Veća rezolucija merenja dobija se
priključivanjem kapacitivnog senzora na oscilator RL ili LC, koji daje frekventno modulisan
izlazni signal.
3. Elektromagnetni senzori pritiska
Detekcija deformacije elastičnog elementa ovih senzora ostvaruje se pomoću
elektromagnetnih senzora pomeraja.
Najviše se primenjuje prosti induktivni senzor pritiska sa relativnim pomerajem jezgra i
jednim navojem (slika 18.5). Promena induktivnosti pretvara se u električni signal pomoću
mosne šeme ili pomoću oscilatora.

Slika 18.5. Prosti induktivni senzor pritiska

Induktivni senzor diferencijalnog pritiska pravi se sa dva identična navoja, izmeĎu

kojih se pomera metalna membrana, čime se menja otpor magnetnog kola (slika 18.6).
 Slika 18.6. Induktivni senzor diferencijalnog pritiska

4. Pijezoelektrični senzori pritiska

Kod jednostavnijih pijezoelektričnih senzora pritiska sila preko elastičnog
(deformacionog) elementa deluje na piezoelektrik, na kome se javlja naelektrisanje (slika 18.8).
Pomoću pojačavača naelektrisanja dobija se izlazni signal, proporcionalan merenom pritisku.

Slika 18.8. Standardna izvedba piezoelektričnog senzora pritiska

5. Optoelektronski senzori pritiska

Deformacijom elastičnog elementa moduliše se intenzitet svetla koje pada na
fotoprijemnik. Najčešće se IRLED-dioda koristi izvor svetlosti, a PIN fotodioda ili
fotopotenciometar kao prijemnik.
Osnovne prednosti ovih senzora su jednostavnost, visok izlaz, te mogućnost statičkih i
dinamičkih merenja. Nedostaci su: ograničen temperaturni opseg, nestabilnost statičke
karakteristike sa starenjem, mogućnost praćenja samo velikih deformacija i mala frekventna
propustljivost.
Značajna poboljšanja dobijaju se u kombinaciji sa optičkim vlaknima. Nagrizanjem
silicijumskog vafera pomoću kalijumove baze može se dobiti membrana debljine do 10 µm i
prečnika manjeg od 1 mm, a progib membrane prati se senzorom pomeraja na bazi optičkog
vlakna (slika 18.9).
 Slika 18.9. Fiberoptički senzor sa detektorom pomeraja

6. Senzori sa strunom
Senzori sa strunom imaju zategnutu volframovu žicu koja je jednim krajem pričvršćena
za elastični (deformacioni) element, a drugim krajem za kućište. Senzor se pravi tako da porast
pritiska dovodi do smanjenja zategnutosti žice, odnosno do smanjenja rezonantne frekvencije
oscilovanja žice, kao što se vidi iz jednačine (15.18).

Slika 18.10. Senzor pritiska sa strunom (oscilujućom žicom)

Na slici 18.10 a prikazana je konstrukcija sa elektromagnetom za pobuĎivanje oscilacija

i elektrodinamičkim indukcionim senzorom za detekciju oscilacija.

Slika 18.10. LVD senzor pritiska sa povratnom spregom

1.1.7 Senzori nivoa
Nivo je visina tečnog ili usitnjenog (sipkastog, praškastog) materijala u posudi. U suštini
nivo predstavlja graničnu površinu izmeĎu dve sredine različitih gustina u odnosu na neku
horizontalnu površinu uzetu kao referentnu. Granična površina je obično izmeĎu tečne i gasne
faze, a reĎe izmeĎu dve tečne faze (slika 19.1). Senzori za merenje nivoa nazivaju se
nivometrima. Iz definicije nivoa proizilazi da je merenje nivoa merenje rastojanja, odnosno
debljine. Prema tome, nivo se izražava u jedinicama dužine.

Slika 19.1. Nivo tečnosti

Merenje nivoa usitnjenog materijala, kao što je ugalj, brašno, žito, cement i drugo, sa
tehničkog aspekta značajno se razlikuje od merenja nivoa tečnosti, jer nivo takvih materijala
najčešće nije horizontalan (slika 19.2). Za tačno merenje neophodno je poznavanje kretanja
materijala, veličine i oblika zrna, načina punjenja i pražnjenja, kao i oblika rezervoara.

Slika 19.2. Nivo sipkastih materijala

Merenje količine (zapremine) tečnog i usitnjenog materijala u rezervoaru vrši se na

osnovu informacije o nivou jednačinom:
V = S·h m2m=m3
Metode merenja nivoa mogu se podeliti u dve grupe:
- u prvu grupu spadaju metode merenja nivoa u odabranim (diskretnim) tačkama,
- u drugu grupu spadaju kontinualne metode merenja.

1.1.7.1 Kontinualne metode merenja nivoa

Izbor kontinualnih metoda praćenja nivoa zavisi od vrste medijuma, od toga da li je
zatvoreni rezervoar pod nadpritiskom ili podpritiskom. U automatizaciji tehnoloških procesa
najviše se upotrebljavaju:
- senzori na principu plovka ili ronila
- hidrostatički
 - električni
- ultrazvučni i
- radijacioni.
1. Senzori nivoa sa plovkom
Plovak je loptastog oblika, prečnika 80-200 mm. Pliva na površini tečnosti čiji se nivo
meri. Mehaničkom vezom položaj plovka prenosi se na kazaljku ili senzor ugaonog pomeraja.
Plovak je smešten uza zid rezervoara ili u posebnoj komori sa spoljne strane rezervoara (slika
19.2). Minimalni opseg za ove senzore je od 0 do ±200 mm, a tipična tačnost je opsega. ±1,5%.

Slika 19.2. Senzori nivoa sa plovkom: a) plovak u rezervoaru i sa vanjske strane rezervoara

2. Hidrostatički senzori nivoa

Merenje nivoa uz pomoć diferencijalnog hidrostatičkog pritiska se bazira na principu
razlike pritisaka koji vladaju na samom vrhu stuba tečnosti i na njegovom dnu i povezana je sa
gustinom tečnosti i visinom stuba tečnosti (tj. samim nivoom).
Princip rada ovih senzora zasniva se na primeni Paskalovog zakona, gde vrednost
pritiska zavisi od gustine i visne fluida u rezervoaru:
p = ρ·g·h
Postoje tri tipa hidrostatičkih senzora nivoa:
- hidrostatički senzori nivoa koji se realizuju kao senzori relativnog pritiska koji meri
pritisak stuba tečnosti na dnu rezervoara.
- hidrostatički senzori nivoa koji se pravi kao senzor diferencijalnog pritiska, što je
pogodno za zatvorene rezervoare kod kojih se iznad tečne faze nalazi gasna faza pod
pritiskom.
- hidrostatički senzori nivoa pneumatskog tipa za otvoreni rezervoar, kod koga se
ubacuje vazduh pod pritiskom.
 3. Električni senzori nivoa
1. Kapacitivni senzori nivoa prave se kao pločasti ili cilindrični kondenzatori, izmeĎu
kojih se nalazi tečnost čiji se nivo meri. Tečnost može biti provodna ili neprovodna.
Neprovodne tečnosti imaju specifičnu provodnost manju od 10-6 S/cm. Metalne
elektrode kapacitivne sonde fiksirane su pomoću zaptivača od izolatorskog materijala i
potopljene u tečnost do visine h, a ostatak prostora izmeĎu elektroda H-h ispunjen je gasnom
fazom (slika 19.5).

Slika 19.5. Kapacitivni cilindrični senzor nivoa neprovodnih tečnosti

Sonda je najčešće cilindrična (koaksijalna), pri čemu kao spoljna elektroda može da
posluži i metalni zid rezervoara. Za neprovodne tečnosti, kao što su nafta i njeni derivati, otpor
R izmeĎu elektroda je beskonačan, pa je ekvivalentni kapacitet:
Ce = C1 + C2 + C3 (19.6)
gde je:
C1 - kapacitet izmeĎu elektroda na segmentu gde je izmeĎu njih izolator zatvarača
C3 - kapacitet izmeĎu elektroda u tečnoj fazi
C2 - kapacitet u gasnoj fazi
Na osnovu relacije za kapacitet cilindričnog kondenzatora, dobija se da je ekvivalentni
kapacitet proporcionalan sa merenim nivoom h:
 (19.7)
gde je:
εg - dielektrična konstanta gasa ili pare
εt - dielektrična konstanta tečnosti
U proračunima statičke karakteristike (19.7) kapacitivnog senzora za neprovodne
tečnosti uzima se da je C1 konstanta i da je dielektrična konstanta gasa ili pare εg približno
jednaka jedinici.
Za merenje nivoa provodnih tečnosti, tj. tečnosti sa specifičnom provodnošću većom
od 10-4 S/cm, unutrašnja elektroda presvučena je slojem kvalitetnog čvrstog izolacionog
materijala, obično plastikom ili teflonom (slika 19.6).

Slika 19.6. Kapacitivni cilindrični senzor nivoa provodnih tečnosti (srednja elektroda
izolovana)

Zbog izolacije otpor tečnosti nema uticaja na merenje i takva sonda primenljiva je za
provodne i za neprovodne tečnosti. Ekvivalentni kapacitet proporcionalan je merenom nivou:

()
Praktični problemi nastaju kada se na oblogu unutrašnje elektrode natalože provodljive
nečistoće. Sa opadanjem nivoa, vlažni deo elektrode spaja se na masu, pa izlaz ostaje
proporcionalan staroj, a ne aktuelnoj vrednosti nivoa. Uzemljenje može da se ostvari i zbog
prodora vodene pare na mestu gde je priključen kabl ili zbog kondenzacije.
2. Otpornički senzori nivoa primenjuje se za provodne tečnosti, za nivoe do 60 m, sa
tačnoću ±20-100 mm. To su jednostavni i relativno jeftini senzori. Najbolji rezultati ovim
senzorima postižu se u kontinualnom merenju suvih granulastih materijala u silosima.
Otpor izmeĎu elektroda je nelinearna funkcija nivoa h:

(19.9)
i meri se pomoću ommetra izbaždarenog u jedinicama nivoa (slika 19.6).
 Slika 19.6. Princip rada otporničkog senzora nivoa

3. Induktivni senzor nivoa sastoji se od kalema, čiji se induktivet menja sa nivoom

tako što vodljiva tečnost kratko spaja potopljene navoje ili tako tečnost menja koeficijent
samoindukcije jednog namotaja, ili koeficijent meĎuindukcije dvaju namotaja.

Slika 19.7. Princip rada induktivnog senzora nivoa

4. Ultrazvučni senzori nivoa

Ultrazvučni senzori nivoa emituju zvučne talase, a površina tečnosti te iste talase
reflektuje nazad ka izvoru (slika 19.12).
 Slika 19.12. Princip rada ultrazvučnog senzora nivoa

Vreme za koje putuje talas do površine tečnosti i nazad je proporcionalno udaljenosti

izmeĎu predajnika i površine tečnosti.
Kod ovih senzora, koristi se princip da je mereni nivo tečnosti u rezervoaru
proporcionalan vremenu T, za koje talas preĎe od izvora do prijemnika zračenja. Nivo tečnosti
u rezervoaru dat je izrazom:

(19.33)
gde je:
v - brzina zvučnih talasa, zavisna od mernog medijuma i temperature
5. Mikrotalasni (radarski) senzori nivoa
Rade na istom principu slanja mikrotalasa nadole sa senzora koji se nalazi na vrhu
rezervoara ili neke druge posude. Kod ovog tipa radarske tehnologije udaljenost (nivo) se
izračunava iz razlike u frekvencijama predatog (emitovanog) i primljenog (reflektovanog)
signala u bilo kom vremenskom trenutku.

1.1.7.2 Diskretne metode merenja nivoa (signalizatori diskretnih vrednosti

nivoa)
Diskretne vrednosti markiraju kritične vrednosti nivoa, kao što su minimalna ili
maksimalna vrednost. Senzori koji rade na ovom principu služe za signalizaciju alarma
(prepunjen ili prazan rezervoar).
Detekcija diskretnih vrednosti nivoa ima veliki značaj u procesnoj tehnici. Signalizatori
diskretnih vrednosti su u suštini prekidači koji detektuju minimalni ili maksimalni nivo u
rezervoaru. Sa više signalizatora u nizu povećava se rezolucija, a izlazni signal tada može biti
kodiran.
Najjednostavnija izvedba za provodne tečnosti je u obliku kontaktnog otpornika.
Prisutnost provodne tečnosti svodi otpor izmeĎu kontakata na nulu, a kada nivo tečnosti
opadne ispod signalizatora, otpor izmeĎu kontakata postaje beskonačan (slika 19.14).
 Slika 19.14. Otpornički signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

Za neprovodne tečnosti upotrebljavaju se pločasti kondenzatori umesto prekidača (slika

19.15).

Slika 19.15. Kapacitivni signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

OdvoĎenje toplote sa otpornika kroz koji teče struja je 4-5 puta veće u tečnosti nego u
vazduhu, pa je njegova temperatura tada manja. Promenom otpornosti dolazi do narušavanja
ravnoteže Vitstonovog mosta (slika 19.16).

Slika 19.16. Termički signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

Optoelektronski signalizatori su beskontaktni i pogodni su za signalizaciju nivoa

zapaljivih i eksplozivnih tečnosti. Optoelektronski signalizatori sastoje se od optičke prizme i
optoelektronskog para LED-diode i fotodiode. Prizma je obraĎena tako da se zrak iz LED-
diode u potpunosti reflektuje do fotodiode kada je prizma u vazduhu. Ako je prizma potopljena
u tečnost, svetlost iz LED-diode prelama se i rasipa u tečnost, a samo mali deo dolazi do
fotodiode (slika 19.17).
 Slika 19.17. Optoelektronski signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

Ultrazvučni signalizatori pogodni su i za provodne i neprovodne tečnosti. Zvučni otpor

izmeĎu predajnika i prijemnika zvuka u vazduhu je veći nego u tečnosti, pa je vreme preleta
kraće (slika 19.18).

Slika 19.18. Ultrazvučni signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

Za detekciju kritičnih vrednosti nivoa često se primenjuju magnetni senzori na bazi rid-
releja (reed-switch), (slika 19.19). Elastični kontakti releja napravljeni su od feromagnetnog
materijala i hermetički zatvoreni u staklenoj kapsuli. Kapsula je fiksirana na definisanom nivou.
Kada prstenasti plovak sa stalnim magnetom dostigne taj nivo, elastični kontakti releja se
magnetišu i privlače. Konstrukcija signalizatora na bazi rid-releja obezbeĎuje visoku
pouzdanost, veliki broj preključivanja, te neosetljivost na vibracije i temperaturu okoline.
Tačnost preključivanja je ±0, 5-3% opsega.

Slika 19.19. Magnetni signalizatori diskretnih vrednosti nivoa

1.1.8 Senzori protoka
Protok predstavlja količinu sipkastog materijala, tečnosti ili gasa koja protekne kroz
posmatrani poprečni presek za jedinicu vremena.
Količina se izražava u jedinicama mase ili zapremine, pa se razlikuje:
- maseni protok:
Qm = m/t kg/s

- zapreminski protok:
QV = V/t m3/s
QV=vS (m/s)·m2=m3/s
Egzaktniji je maseni protok jer opisuje stvarnu količinu materije u kretanju.
Zapreminski protok zavisi od gustine, pritiska i temperature materije, te od lokalne gravitacije.
Protok sipkastog materijala obavezno se izražava kao maseni, a protok tečnosti i gasova
obično kao zapreminski.
Maseni i zapreminski protok povezani su relacijom:
Qm=ρ·QV (kg/m3)·(m3/s)=kg/s
Senzori protoka se nazivaju protokometrima.

1.1.8.1 Senzori za merenje zapreminskog protoka

Zapreminsko merenje protoka zasniva se na tretiranju zapremine supstance koja protiče
kroz posmatrani poprečni presek na osnovu merenja nekog parametra. Merni parametar rezultat
je meĎusobnog delovanja toka fluida i tela postavljenog u tok. Telo može biti fiksirano ili
pokretno. Nepokretno telo je tzv. prigušnica, a merni parametar tada je diferencijalni pritisak.
Oko 66% svih senzora protoka su ovoga tipa.
Zapreminski senzori sa pokretnim telom su:
- rotametarski,
- turbinski,
- rotacioni zapreminski,
- elektromagnetni,
- ultrazvučni,
- senzori sa Doplerovim efektom, i
- vrtložni senzori.
Doplerov efekat je pojava da usled kretanja prijemnika ili predajnika dolazi do menjanja
frekvencije talasa, na strani prijemnika. Ako se prijemnik i predajnik kreću jedan ka drugom, frekvencija
se pomera na više (raste), a ako se prijemnik i predajnik kreću jedan od drugog, frekvencija se pomera
na niže (opada).

1.1.8.1.1 Rotametar
Rotametar je komercijalni naziv za senzor protoka sa lebdećim plovkom kao
pokretnim delom (slika 20.3 a). IzmeĎu plovka i konusnog tela rotametra formira se suženje -
prsten sa površinom koja se menja zavisno od visine plovka. Suženje ima ulogu prigušnice. Pad
pritiska na suženju ne zavisi od protoka, pa se rotametar označava kao senzor sa konstantnim
padom pritiska i promenljivom površinom. Proticanjem tečnosti ili gasa kroz rotametar na
plovak deluju tri sile: rezultantna sila statičkog pritiska, težina plovka i sila uzgona.

Slika 20.3. Rotametar - protokometar sa sa konstantnim padom pritiska: a) princip rada, b)

izgled

Konusna cev rotametra karakteriše se malim nagibom, tj. k=0,001-0,01, tako da je,
konačno, zapreminski protok QV približno direktno proporcionalan visini plovka h:
QV = K1 + K2h (20.15)
Konusna cev obično je izraĎena od stakla. Na cevi je ugravirana skala, a očitanje
protoka vrši se u odnosu na gornju površinu plovka. Na plovku su narezani kosi kanali kako bi
se omogućila njegova rotacija i centriranje. Kod nekih varijanti plovak se kreće po voĎici.
Položaj plovka detektuje se najčešće pomoću induktivnog senzora pomeraja.
Zapreminski senzori protoka sa merenjem brzine fluida
Kod zapreminskih senzora brzinskog tipa (elektromagnetni, ultrazvučni, vrtložni,
senzori sa Doplerovim efektom) meri se srednja brzina fluida v u poprečnom preseku S, a
protok QV se dobija pomoću jednostavne jednačine:
QV = vS

1.1.8.1.2 Turbinski protokmetar

Zapreminski senzori protoka sa merenjem brzine fluida imaju aksijalnu ili poprečno
postavljenu turbinu kao osetilni element. Zbog toga su i dobili naziv turbinski protokometri.
Broj obrtaja turbine u jedinici vremena n proporcionalan je brzini fluida v u posmatranom
poprečnom preseku S:
n = k·v (20.16)
gde je:
k - koeficijent proporcionalnosti
Ako se eliminiše brzina fluida v pomoću poznate relacije za zapreminski protok QV =
v·S, dobija se da je:
 (20.17)
Imajući u vidu definiciju zapreminskog protoka (20.2), jednačina (20.17)
postaje:
(20.18)

Integriranjem u vremenu od dobija se:

gde je:
N2-N1 - pokazivanje brojača, odnosno broj obrtaja turbine u intervalu t2- t1
Merenjem ukupnog broja obrtaja dobija se informacija o zapreminskoj količini
proteklog fluida.
Zapreminski protok odreĎuje se merenjem brzine obrtanja turbine, najčešće pomoću
elektromagnetnog tahometra reluktantnog tipa. U tom slučaju lopatice rotora su od
feromagnetnog, a kućište protokometra od neferomagnetnog materijala (slika 20.4). Prolazom
lopatice turbine kroz magnetno polje stalnog magneta tahometra indukuje se jedan impuls.
Ukupan broj impulsa I na intervalu ∆t jednak je broju izmerenih obrtaja pomnožen sa brojem
lopatica:

Slika 20.4. Turbinski protokomer: a) funkcionalna šema, b) izgled

Statička karakteristika turbinskog merača protoka odreĎuje se tako da se na celom

opsegu utvrĎuje koliko ima izlaznih impulsa pri protoku tačno odreĎene količine fluida.
Vrednost iz jednačine K=nLk/S (20.20) je karakteristična veličina koja se označava kao
koeficijent protokometra. Njegova vrednost daje se kao broj impulsa po jedinici volumena ili
kao broj impulsa u sekundi po jedinici zapreminskog protoka. Navedeni postupak kalibracije
pokazuje da realna statička karakteristika odstupa od idealnog pravca (slika 20.5 a). Iznad
vrednosti protoka Qmin≈0,1 Qmax realna statička karakteristika ima približno konstantan
nagib. Ona je linearna za ±A% dati opseg ako je promena koeficijenta K unutar specificirane
tolerancije ±A% . ProizvoĎači obično daju i podatak o proširenom radnom području sa B-
linearnošću, pri čemu je B>A (slika 20.5b).
 Slika 20.5. Statička karakteristika turbinskog protokomera: a) realna karakteristika, b)
standardna baždarna kriva

1.1.8.1.3 Indukcioni (elektromagnetni) senzori protoka

To su elektromagnetni senzori koji rade na principu Faradejevog zakona indukcije. Kao
što je poznato, ovaj zakon kaže da se relativnim kretanjem provodnika i magnetnog polja pod
pravim uglom na provodniku indukuje napon. Na ovom principu rade istosmerni i naizmenični
generatori napona. Za merenje protoka princip je primenljiv samo za provodne tečnosti. Takva
tečnost ekvivalentna je provodniku dužine jednake unutrašnjem prečniku cevi D (slika 20.8a).
Provodnik se kreće srednjom brzinom toka v u magnetnom polju B, zbog čega se na krajevima
provodnika, tj. na elektrodama indukuje napon:

Poslednja jednačina može se napisati u obliku:

Elektomagnetni senzori protoka se primenjuju za merenje zapreminskog protoka

provodnih tečnosti (uključujući i vodu) gde je potreban visok kvalitet merenja i malo
održavanje sistema.

Slika 20.8. Indukcioni senzor: a) princip rada, b) konstrukcija, c) izgled

Kod indukcionih senzora protoka sa elektromagnetom koji se napaja jednosmernim

naponom na elektrodama se javlja galvanska ems i ems polarizacije. One suštinski utiču na
tačnost merenja. To je glavni razlog da su indukcioni senzori protoka modifikacije
naizmeničnog generatora. Kada se elektromagnet napaja naizmeničnim naponom, tada se dobija
promenljivo magnetno polje B = Bmsinωt, a indukovani napon je:
 (20.32)
Smanjenje efekta polarizacije postiže se povećanjem frekvencije napona napajanja.
MeĎutim, glavni nedostatak indukcionih senzora sa naizmenčnim napajanjem je
transformatorski efekt izmeĎu navoja elektromagneta i radnog provodnika. Zbog toga se u
izlaznom krugu i kada tečnost miruje indukuje napon:

koji se može smanjiti samo smanjivanjem površine kruga S.

Navoji elektromagneta smešteni su inače sa spoljne strane cevovoda (slika 20.8 b).
Postoje i izvedbe sa navojima na unutrašnjoj strani cevovoda. Elektrode su postavljene u zid
cevovoda.
Višestruke su prednosti indukcionih senzora protoka: bezinercionost, linearna zavisnost
izlaza od protoka, nezavisnost izlaza od temperature i pritiska tečnosti i neremećenje toka.
Nedostaci indukcionih senzora su: nemogućnost merenja protoka neprovodnih tečnosti,
potrošnja energije 40-700 W, te relativno visoka cena.

1.1.8.2 Senzori za merenje masenog protoka

1.1.8.2.1 Termički senzori
1. Kalorimetarski senzor tipa grejana cev
Ispred i iza grejača postavljeni su termootporni senzori temperature. Prolaskom pored
grejača fluid se zagreva, tako da se dobije temperaturna razlika ∆T = T2 - T1 (slika 20.12a).

Slika 20.12. Kalorimetarski senzor protoka: a) princip rada, b) statička karakteristika

 Ako je snaga grejača konstantna W = const i ako je cev izolovana, tako da se sva
energija grejača troši na zagrevanje fluida, tada jednačina toplotne ravnoteže glasi:
W = k·Qm·cp·∆T (20.46)
gde je:
k - korekcioni koeficijent, koji uzima u obzir gubitke toplote u okolini i greške
merenja ∆T, nastale zbog neravnomerne raspodele temperatura po poprečnom
preseku,
cp - specifični toplotni kapacitet fluida (gasa pri konstantnom pritisku) na temperaturi
(T1 + T2) / 2.
Razlika temperatura ∆T je nelinearna funkcija masenog protoka Qm (slika 20.12b).
Linearnost statičke karakteristike (20.46) postoji samo za male brzine. Povećanje osetljivosti
postiže se većom snagom grejača. Ukoliko bi se održala konstantna razlika temperatura
∆T=const prilagoĎavanjem snage grejača W, tada bi statička karakteristika snaga grejača –
protok bila linearna.
2. Termoanemometri
Princip rada termoanemometra zasniva se na činjenici da odvoĎenje toplote sa
zagrejanog tela zavisi od brzine fluida u kome se telo nalazi. Zagrejano telo termoanemometra
je termootpornik, koji radi u režimu sa konstantnom strujom grejanja ili u režimu sa
konstantnom temperaturom. U prvom slučaju meri se otpor R = R(v), a u drugom slučaju struja
I = I(v). Kada je termoanemometar u stacionarnom toku fluida brzine v, uspostavlja se
ravnoteža izmeĎu dovedene električne snage i toplotnog toka koji odvodi fluid:

(20.51)
gde je:
h [W/m2K] - koeficijent prelaza toplote
S [m2] - površina termootpornika
T [K] - temperatura površine termootpornika
Tf [K] - temperatura fluida

1.1.9 Senzori temperature

Temperatura je fizička veličina koja predstavlja stepen zagrejanosti nekog tela.
Prema drugom zakonu termodinamike, pri uzajamnom delovanju dva tela sa različitim
temperaturama, prelazi toplota sa tela sa višom temperaturom na telo sa nižom temperaturom.
Prelaženje toplote vrši se kondukcijom, konvekcijom i radijacijom.
U praksi se koriste Farenhajtova, Reomirova, Termodinamička (Kelvinova) i
Celzijusova temperaturna skala. Veza izmeĎu temperature izražene u kelvinima K i
temperature izražene u stepenima Celzijusa oC je data relacijom:
T =273,15 + t K
Odavde je:

T = T - 273,15 oC
gde je:
 t - temperatura izražena u stepenima Celzijusa oC
T - temperatura izražena u kelvinima K
Senzori temperature pretvaraju toplotnu energiju u neki drugi oblik energije, kojom se
može iskazati stepen zagrejanosti nekog tela. Postoji mnogo mernih pretvarača temperature
pomoću kojih se može ostvariti merenje temperature i njeno pretvaranja u električni signal, bilo
pomoću kontakata, bilo promenom otpornosti ili stvaranjem elektromotorne sile.
U merne pretvarače temperature spadaju:
- živini termometri,
- bimetalni merni pretvarači temperature,
- termoparovi,
- otpornički merni pretvarači temperature od metala,
- otpornički merni pretvarači temperature od poluprovodnika (termistori),
- optički pirometri,
- termografske kamere itd.
Merni pretvarači temperature mogu biti:
- kontaktni (živini termometri, bimetalni merni pretvarač temperature, termoparovi,
otpornički merni pretvarači temperature od metala, otpornički merni pretvarači
temperature od poluprovodnika (termistori) i sl.), rade na principu toplotne
ravnoteže izmeĎu njih i objekta čija se temperatura želi meriti, zbog čega je za tačno
merenje temperature neophodno ostvariti njihov dobar kontakt sa objektom ili
sredinom, čija se temperatura meri.
- beskontaktni (optički pirometri, termografske kamere, radijacioni pirometari,
termometarski pištolji itd.), rade na principu merenja energije toplotnog zračenja,
koja se emituje sa posmatranog objekta. Njihova primena ne zahteva prekid niti
ometanje normalnog rada postrojenja ili sistema. Pogodni su za ocenu tehničkog
stanja nekog sistema, naročito termografske kamere koje daju sliku raspodele
temperaturnog polja.
- indikatorski (boje, temperaturne krede, papir i sl.), rade na principu topljenja
materijala ili promene boje pri odreĎenim temperaturama.

1.1.9.1 Živini termometri

Živini termometri, slika 5.1., rade na principu širenja žive kada se zagreva i skupljanja
kada se hladi. Zavisnost zapremine žive od temperature data je relacijom:
Vt = V0(1 + αt)
gde je:
V0 – zapremina žive na temperaturi 0oC,
Vt – zapremina žive na merenoj temperaturi
t α – temperaturni koeficijent širenja žive
 Slika 5.1. Živin termometar
Zapreminski koeficijent širenja žive je 0,00018 1/oC. Donja granica mernog opsega
odreĎena je tačkom mržnjenja (-38,8oC), a gornja tačkom ključanja žive (357oC). Pored žive,
upotrebljava se još i toluol, etil-alkohol, pentan itd. Merni opseg je tada znatno manji (kreće se
od 150 do 300oC), ali je u principu donja granica mernog područja niža, na primer, kod pentana
čak -200oC.

1.1.9.2 Bimetalni senzori temperature

Bimetalni senzori rade na principu izduženja (povećanja dimenzija) čvrstog tela sa
porastom temperature. U odreĎenom temperaturnom intervalu zavisnost dužine tela od
temperature približno je linearna:
lt = l0(1 + αt)
gde je:
l0 - dužina na temperaturi 0oC,
lt - dužina na merenoj temperaturi t
α – temperaturni koeficijent izduženja (linearnog širenja - diletacije) tvrdog tela
Bimetalni merni pretvarači se prave u obliku trake, spirale ili helikoide od dva sloja
različitih metala, na primer invar-mesing, invar-čelik itd, slika 5.2. Zbog različitih koeficijenata
izduženja (linearnog širenja) pri porastu temperature bimetalna traka se savija na stranu metala
sa manjim koeficijentom izduženja (linearnog širenja).

Slika 5.2. Bimetalni senzor temperature

 Bimetalni merni pretvarači temperature se obično prave od bakra (α=15,3⋅10-6 1/oC),
mesinga (α=18,3⋅10-6 − 23,6⋅10-6 1/oC), legure železa (64%) i nikla (36%) – invara (α=0,9⋅10-6
1/oC) itd. Merna područja mernih pretvarača od navedenih metala su: 0-150 oC, 0-400 oC,
odnosno, 0-200 oC, rezolucija im je do 0,1 oC, a tipična tačnost u mernom opsegu ± 1,5-25%.

1.1.9.3 Termoparovi
Termopar se sastoji od dva provodnika od različitih materijala, slika 5.3.

Slika 5.3. Termopar

Ako se krajevi dva provodnika od različitih materijala spoje u jednu tačku, i ta tačka se
podvrgne temperaturi T2 napon na slobodnim krajevima termopara koji nastaje kao rezultat
temperaturne razlike toplog i hladnog kraja, naziva se termoelektrični napon UAB:
UAB = α(T2-T1)
gde je:
UAB - Zebekov napon
α[µV/K] - Zebekova konstanta, koja zavisi od karakteristika dva provodnika
Efekat pojave termoelektričnog napona poznat je pod nazivom Zebekov termoelektrični
efekat.
Zebekov efekat, je pojava generisanja elektromotorne sile u kolu sa dva metala, pri
čemu su temperature spojeva različite.
Termoparovi rade na principu zavisnosti termoelektromotorne sile termopara od razlike
temperatura toplog i hladnog kraja termopara.
Termoparovi služe za merenje temperatura od -200oC do +1600oC.
Termoelementi obezbeĎuju lokalnu indukciju (termometri) ili kontrolišu odreĎenu
funkciju temperature (termostati), a glavni uslov je da se ostvari dobar termički kontakt, bilo da
se merni pretvarač utisne u površinu ili uroni u fluid.
Svi termoelementi prave se na isti način: dve žice od termoelektričnog materijala spoje
se na toplom kraju i zaštite keramičkim izolacionim materijalom i metalnim oklopom (slika
5.4).
 Slika 5.4. Izgled standardnog industrijskog termopara

Termparovi se se izraĎuju od:

- platina + 13% rodijum/platina,
- platina + 10% rodijum/platina,
- platina + 30% rodijum/platina + 6% rodijum,
- gvožĎe/bakar + nikl,
- bakar/bakar + nikl,
- nikl + hrom/bakar + nikl,
- nikl + hrom/nikl + aluminijum itd.
Kada su krajevi provodnika na različitim temperaturama T2 > T1 izmeĎu njih nastaje
toplotni tok od toplijeg prema hladnijem kraju (slika 21.3).

Slika 21.3. Nastanak termoelektričnog napona

Napon koji nastaje kao rezultat temperaturne razlike T2 - T1 izmeĎu krajeva posmatranog
provodnika naziva se termoelektrični napon, a njegova vrednost dobija se integracijom
jednačine (21.14):

gde je:
K =-(KT/Ke) - termoelektrični koeficijent koji zavisi od materijala od kojeg je izraĎen
provodnik
Za male promene temperature može se smatrati da je:
UT2 - UT1 = K(T2 - T1) (21.16)
Struja ne može da se zatvori kroz jedan provodnik duž kojeg se dovodi toplota.
Neophodno je zatvoreno termoelektrično kolo od dva različita provodnika A i B sa
termoelektričnim konstantama KA i KB (slika 21.4).
 Slika 21.4. Termoelektrični efekt: b) zatvoreno termoelektrično kolo

Spojevi su na temperaturama T1 i T2, pa će svaki provodnik postati izvor

termoelektričnog napona. Ako se kolo prekine u centru prvog spoja (slika 21.5), dobija se
napon na otvorenim krajevima:
UAB=K(T2-T1)

Slika 21.5. Termoelektrični efekt: c) otvoreno termoelektrično kolo sa dva

1.1.9.4 Otpornički senzori temperature od metala

Otpornički senzori temperature od metala rade na principu porasta električnog otpora
metalnih otpornika sa porastom temperature. Mere temperature od -268oC do 1064oC. Senzori
temperature koji rade na ovom principu često se označavaju akronimom RTD (Resistance
Temperature Detector). Otpornički senzori od metala prave se u obliku kalema, po pravilu sa
bifilarnim navojima, slika 5.5 i slika 5.6.

Slika 5.5. Žičana spirala

Slika 5.6. Izgled otporničkog mernog pretvarača temperature od metala

 Zavisnost otpornosti metalnog otpornika od temperature data je relacijom:
Rt =R0(1+αt)
gde je:
R0 - otpor na temperaturi t=0oC
Rt - otpor na merenoj temperaturi t
α - temperaturni koeficijent otpora
Statičke karakteristike mernih pretvarača temperature od platine, bakra i nikla prikazane
su na slici 5.7:

Slika 5.7. Statičke karakteristike mernih pretvarača temperature od platine, bakra i nikla
Otpornički senzor temperature od platine, slika 5.8., se koristi za merenje temperature u
opsegu od −260oC do 650oC (maksimalno do 1500oC) sa tačnošću od ±0,2%. Platina je najbolji
materijal za izradu otporničkih mernih presenzora temperature od metala, jer se može dobiti sa
čistoćom do 99,999%, hemijski je neutralna, ima linearni temperaturni koeficijent otpora
(α=0,00392 1/oC).

Slika 5.8. Konstrukcija otporničkog senzora temperature od platine

1.1.9.5 Otpornički senzori temperature od poluprovodnika (termistori)

Termistori rade na principu promene otpornosti poluprovodnika sa promenom
temperature. Koriste se za merenje temperature od -100oC do +180 oC.
Termistor je temperaturno osetljivi otpornik, koji se pravi od čistog germanijuma,
oksida metala hroma, kobalta, željeza, nikla i drugih. Promena otpora sa promenom temperature
izrazito je nelinearna i u širem temperaturnom opsegu (od -50 oC do 100oC) može se opisati
jednačinom:
 gde je:
T - temperatura u K
A, b i B - konstante zavise od vrste materijala i konstrukcije termistora
Za termistore je promena otpora u istom temperaturnom intervalu čak 10–70 puta veća
od njihove nominalne vrednosti (slika 5.9).

Slika 5.9. Statičke karakteristike termistora

Osetljivost termistora označava se kao temperaturni koeficijent otpornosti α.

Kod većine termistora otpornost opada sa porastom temperature, što znači da je njihov
temperaturni koeficijent otpornosti negativan. Takvi termistori se nazivaju NTC-termistori
(Negative Temperature Coefficient). MeĎutim, kod nekih termistora temperaturni koeficijent
otpornosti može biti pozitivan. Takvi termistori se nazivaju PTC-termistori (Positive
Temperature Coefficient).
Na strmom delu karakteristike osetljivost je izrazito velika, što je dobro za uključivanje
ili isključivanje u odnosu na kritičnu temperaturu. Termistori najčešće imaju oblik diska,
prstena ili cilindra (slika 5.10.

Slika 5.10. Izgled termistora

1.1.9.6 Optički pirometri
Optički pirometri rade na principu da svako telo na temperaturi iznad apsolutne nule
zrači toplotnu energiju koja je srazmerna ukupnoj temperaturi tog tela i koja se može izborom
odgovarajućeg detektora precizno izmeriti i pretvoriti u informaciju o temperaturi, slika 5.11.
Optički pirometar koristi fenomen da se nevidljivo zračenje na temperaturama iznad 500°C
pretvara u vidljive učestalosti.

Slika 5.11. Optički pirometar

U slučajevima gde je nemoguće obezbediti direktan kontakt sa objektom čija se

temperatura meri, bilo zbog toga što se on kreće ili zato što je pod visokim naponom ili je iz
drugih razloga nepristupačan, kao i tamo gde je prenos toplote sa kontrolisanog medija na merni
pretvarač (npr. termoelektrični) loš, pirometri su idealano, a često i jedino rešenje.

1.1.9.7 Termografske kamere

Termografija je metoda beskontaktnog merenja temperature površine objekta,
snimanjem infracrvenog spektra zračenja površine. Svaki objekat sa svoje površine odaje
toplotnu energiju infracrvenim zračenjem čija talasna dužina zavisi od temperature objekta.
Termografska kamera, slika 5.12., je ureĎaj koji omogućava da se snimi zračenje sa površine
nekog objekta i prikaže u čoveku vidljivom (optičkom) spektru. Jednostavno rečeno,
termografija omogućava da se sazna, te vizuelno prikaže temperatura objekta bez potrebe za
kontaktnim merenjem.

Slika 5.12. Termografska kamera marke FLIR Therma CAM SC640

Zahvaljujući okolnosti da se termografske kontrole izvode bez uticaja na rad pogona i

činjenici da se radi o ureĎajima sa velikom osetljivošću neispravnosti na tehničkim sistemima
se mogu otkriti u ranoj fazi nastanka, čime se stvaraju mogućnosti da se pravovremenim
preduzimanjem odgovarajućih aktivnosti održavanja spreči pojava otkaza. Vrednosti
temperature - njena visina, raspodela ili odstupanje od normalne vrednosti, daju mogućnosti za
ocenu stanja tehničkih sistema, slika 5.13.
Praćenjem temperature može se oceniti termičko stanje tehničkog sistema, što
omogućava blagovremeno pronalaženje neispravnih delova na tehničkom sistemu i sprečavanje
težih otkaza. Istovremeno se dobijaju i veoma važni podaci za statističku analizu, procenu
kvaliteta, postojanost sistema, kao i potrebno vreme za aktivnosti održavanja.
 Neprekidno se može vršiti praćenje termičkog stanja složenih i za proces proizvodnje
važnih tehničkih sistema, čiji otkaz može izazvati značajne smetnje u eksploataciji.
Termografija se nezamenljivo potvrdila i našla svoju primenu u svakodnevnoj praksi u:
industriji čelika, cementa i sličnim industrijama, postoje brojni postupci koji su vezani za
stvaranje, očuvanje i distribuciju toplotne energije, a mnogi procesi delovanja rada i kontrole
vezani za temperaturu. Primenjuje se u energetici, graĎevinarstvu, ali i u zdravstvu, veterini,
razvoju, nauci i drugim oblastima.
Otkrivanje promena u provoĎenju toplote kroz ili van nekog aparata, izazvane
neispravnim radom samog aparata ili stvaranje barijera u provodnim delovima su jedan od
ciljeva praćenja temperature.

Slika 5.43. Fotografska i termografska slika provodnih izolatora transformatora na 10 kV

strani

Slika 7.18. Fotografski i termografski snimak razvodnog ormara sa osiguračem koji se

prekomerno zagrejao

Slika 5.13. Fotografska i termografska slika elektromotora, koja omogućava ocenu stanja
elektromotora
2. AKTUATORI (IZVRŠNI ORGANI)
Aktuator (izvršni organ), je element koji na osnovu regulacionog signala u(t) koga
generiše regulator daje postavnu veličinu u1(t) koja direktno deluje (utiče) na objekat regulacije
tako da signal greške svede na nulu. U američkoj literaturi izvršni organ se najčešće naziva
aktuator (actuator).
Izvršni organi (aktuatori) su ureĎaji koji generišu akciju (npr. pomeraj) na račun
energije koja im se dovede na ulaz. Oni pretvaraju električnu energiju ili energiju fluida (npr.
energiju komprimovanog vazduha ili ulja pod pritiskom) u mehaničke izlaze, kao što su:
pomeraj, sila, moment itd., čime ostvaruju povratni uticaj na objekat regulacije. Aktiviranje
izvršnog organa se ostvaruje standardnim strujnim signalima (4-20 mA), standardnim
naponskim signalima (0- 10 V, 24 V) ili standardnim hidrauličnim i pneumatskim signalima.
Izvršni organi (aktuatori) se u automatizovanim proizvodnim procesima koriste za
pokretanje: pokretnih linija, rotacionih stolova, manipulatora, robota, kompleksnih sistema koji
su sastavljeni od niza automatizovanih mašina itd.
Izvršni organi se sastoje od, slika 7.1:
- pogonskog ureĎaja (PU), koji izlaznu veličinu regulatora pretvara u mehaničku
snagu za pokretanje izvršnog ureĎaja (to su: elektromotori, pneumatski i hidraulički
motori, solenoidi, servomotori itd.). Npr. pogonski ureĎaj je neki elektromotor koji
pokreće neki ventil kao izvršni ureĎaj. Prilikom izbora izvršnih organa posebnu
pažnju treba obratiti na karakteristike pogonskih ureĎaja, koji mogu da prave velika
kašnjenja i druga nepovoljna dejstva.
- izvršnog (mehaničkog) ureĎaja (IU), koji direktno deluje na tok mase ili energije u
objektu regulacije (to su: ventili, klapne, zasuni, zaklopke, zatvarači itd.).

Slika 7.1. Šema izvršnog organa

S obzirom na to koja se vrsta energije koristi za pogon pogonskih ureĎaja izvršni organi
(akuatori) se dele na:
- električne, koriste električnu energiju (to su: motori jednosmerne struje, motori
naizmenične struje, univerzalni motori, koračni motori, linearni motori,
elektromagneti, piezoelektrični, magnetostriktivni, elektrohemijski, termalni,
memorijskometalni, tranzistorska i tiristorska pojačala itd.),
- mehaničke, koriste mehaničku energiju
- hidraulične, koriste energiju ulja pod pritiskom (to su: cilindri, motori, ventili itd.),
i
- pneumatske, koriste energiju komprimovanog vazduh (to su: cilindri, motori,
ventili itd.),
- i njihove kombinacije
S obzirom na način kretanja postoje:
 - rotacioni i
- linearni aktuatori.
1. Rotacion aktuatori
Rotacioni aktuatori su pogonski ureĎaji izvršnih organa koji neposredno ostvaruju
rotaciono kretanje. Rotacioni aktuatori su ustvari rotacioni motori (elektromotori, hidraulički i
pneumatski motori). Koriste se na svim mestima gde se javlja potreba za nekim vidom
rotacionog kretanja.
2. Linearni aktuatori
Linearni aktuatori su pogonski ureĎaji izvršnih organa koji neposredno ili posredno
ostvaruju pravolinijsko kretanje. Koriste se na svim mestima gde se javlja potreba za nekim
vidom linearnog kretanja, kao što su: alatne i industrijske mašine, CNC mašine (eng. computer
numerical control), automatizovane linije, manipulatori, računarske periferije (kao što su: CD
rom (Compact Disk Rom), hard disk, štampač), kućna automatizacija, automatizovan klizna
vrata, klizne kapije, liftove, električni ili pneumatski podizači prozora, itd.
Linearni aktuatori se prema načinu izvedbe dele na:
- indirektne linearne aktuatore, koji neki drugi vid kretanja, primenom pretvarača,
pretvaraju u pravolinijsko kretanje i
- direktne linearne aktuatore, koji direktno proizvode linearno
kretanje. a) Indirektni linearni aktuatori
Primenom indirektnih linearnih aktuatora moguće je dobiti linearno kretanje
pretvaranjem drugih vidova kretanja, kao što je npr. rotaciono kretanje, u linearno upotrebom
mehaničkih prenosnika. Indirektni linearni aktuatori kao pogonski ureĎaj mogu da koriste
rotacioni elektromotor, a linearno kretanje se dobija indirektno korišćenjem nekog mehaničkog
prenosnika.
Konstrukcijski gledano, ovi aktuatori su komplikovaniji od direktnih linearnih pogona.
Indirektni linearni aktuatori se nazivaju i mehaničkim linearnim aktuatorima jer se zapravo
linearno mehaničko kretanje postiže upotrebom mehaničkog prenosnika, npr. navojnog vretena,
kaiša, zupčanika itd.
b) Direktni linearni aktuatori
Konstrukcija direktnih linearnih aktuatora je mnogo jednostavnija od konstrukcije
indirektnih jer nemaju pretvaračkog dela, nego se na izlazu aktuatora odmah dobija linearno
kretanje. U ovaj tip aktuatora svrstavaju se linearni električni motori, piezoelektrični pogoni,
hidraulični i pneumatski cilindri.
Tipični primeri direktnih linearnih aktuatora su hidraulični i pneumatski cilindri koji se
koriste za direktno generisanje linearnog kretanja korišćenjem energije uskladištene unutar
fluida ili gasa pod pritiskom. Kod ovih aktuatora se utroškom energije koja pokreće aktuator
dobija linearni pomeraj bez korišćenja dodatnih mehaničkih prenosnika kretanja.
Pored konvencionalnih direktnih linearnih aktuatora kao što su hidraulični i pneumatski
cilindri, treba pomenuti i piezoelektrične aktuatore, kao i linearne električne motore koji svojim
jednostavnim dizajnom, i mogućnošću postizanja velikih brzina, ubrzanja i velike preciznosti
pariraju ostalim linearnim aktuatorima.
2.1 Električni aktuatori
Električni aktuatori pretvaraju električnu energiju (koju definišu struja i napon) u
mehaničko kretanje (koje definišu moment i ugaona brzina).
Ako radni mehanizam treba da vrši linearno (translatorno) kretanje onda se koristi pužni
prenos ili zupčasta letva koji pretvaraju rotaciono u linearno (translatorno) kretanje. Kod
linearnih elektromotora nije potreban mehanički prenos izmeĎu motora i radnog mehanizma.
Elektromotori uglavnom rade na pricipu elektromagnetne indukcije, ali postoje druge
vrste elektromotora koji koriste druge elektromehaničke fenomene (elektrostatička sila i
piezoelektrični efekat).
S obzirom na princip rada elektromotori se dele na:
- motore jednosmerne struje - DC (direct current) motore, koji mogu biti:
o motori jednosmerne struje sa četkicama i
o motori jednosmerne struje bez četkica.
- motore naizmenične struje - AC (alternate current) motore, koji mogu biti:
o sinhroni motori i
o asinhroni motori.
- univerzalne motore,
- koračne (step) motore i
- linearne električne motore.

2.1.1 Motori jednosmerne struje (DC motori)

Motori jednosmerne struje - DC (direct current) motori, su električne mašine koje
pretvaraju jednosmernu struju električne energije u mehaničku energiju. Dobijena mehanička
energija je u obliku rotacionog kretanja, koje se kasnije korišćenjem raznih mehaničkih
prenosnika može transformisati u druge tipove pomeranja. Motori jednosmerne struje mogu
biti:
- sa četkicama i
- bez četkica.
1. Motori jednosmerne struje sa četkicama
Motori jednosmerne struje sa četkicama - BDC (Brushed DC) motori, su osnovna
izvedba motora jednosmerne struje. Osnovne komponente motora jednosmerne struje sa
četkicama su: stator (mirujući deo), rotor (obrtni deo), komutator (kolektor) i četkice.
 Slika 7.2. Motor jednosmerne struje sa četkicama

Nedostaci motora jednosmerne struje sa četkicama su mali obrtni moment motora i

trošenje komutatora i četkica usled varničenja pri uključenju i prekidanju strujnog kola. Zamena
komutatora na velikim motorima je veoma skupa i zahteva preciznu demontažu i montažu
velikog broja sitnih delova. Kod malih motora je komutator obično integrisan sa rotorom, pa se
u tom slučaju umesto komutatora menja ceo motor.
2. Motori jednosmerne struje bez četkica
Motori jednosmerne struje bez četkica - BLDC (Brushless DC) motori, sve više
zamenjuju motore jednosmerne struje sa četkicama zbog mnogo veće efikasnosti iskorišćenja
rada motora (faktor korisnog dejstva iznosi i do 95%), bolje karakteristike obrtnog momenta,
mogućnosti rada na mnogo većim brzinama okretanja i dužem radnom veku. Ovi motori mogu
da se koriste i u sredinama u kojima postoje zapaljiva isparenja, jer nema varničenja pri radu i
vrlo su tihi.
Naziv bezkolektorski motor jednosmerne struje (BLDC) upućuje na to da je funkcija
kolektora s četkicama (mehanički komutator) zamenjena sa energetskim pretvaračem s mernim
članom položaja rotora (elektroničkim komutatorom). Zbog toga je naziv elektronički
komutovani motor (EKM) često upotrebljivan naziv, za ovakav motor, u stranoj pa i domaćoj
literaturi (engl. Electronically Commutated Motor). Konstrukcija BLDC motora prikazana je sa
slici 7.3.

Slika 7.3. Elektronički komutovani motor EKM

2.1.2 Motori naizmenične struje (AC motori)

Motori naizmenične struje - AC (alternating current) motori, se napajaju naizmeničnom
električnom energijom koju pretvaraju u rotaciono mehaničko kretanje.
Motori naizmenične struje se dele na:
 - sinhrone
- i asinhrone (indukcione).

2.1.2.1 Sinhroni motori

Sinhroni motor ima trofazne namotaje na statoru dok je rotor ili u obliku stalnog
magneta ili u obliku namotaja napajanih jednosmernom strujom. U savremenim servosistemima
se, po pravilu, sreću motori sa stalnim magnetima.

Slika 7.4. Princip rada sinhronog motora

Stator sa trofaznom strujom stvara u motoru obrtno magnetno polje sinhrone brzine ns .
Ovo polje deluje na polove stalnog magneta stvarajući momenat oko osovine motora. Rotor će
se obrtati istom brzinom kao i polje ns ali će zaostajati za odreĎeni ugao δ koji je utoliko veći
ukoliko je veće opterećenje na osovini motora.
Brzina obrtanja rotora u minuti se odreĎuje po jednačini (7), po kojoj je brzina obrtanja
rotora jednaka brzini obrtnog (Teslinog) elektromagnetnog polja. Iz ove zavisnosti potiče i sam
naziv sinhrone mašine.
Brzina obrtanja rotora se računa po jednačini:

(7.1)
gde je:
- brzina obrtanja rotora
- frekvencija statorskih struja
- broj pari polova

2.1.2.2 Asinhroni motori

Asinhroni motori su od Teslinog pronalaska 1887. godine, do danas, jedni od
najvažnijih pogonskih motora u industrijskim i drugim primenama u pogonima konstantne
brzine.
Osnovni elementi asinhronih motora su stator i rotor. Stator se sastoji iz magnetnog kola
i namotaja. Magnetno kolo je napravljeno od tankih i meĎusobno izolovanih feromagnetnih
limova, koji su po unutrašnjoj strani ožlebljeni. U žlebove statora je smešten pobudni namotaj.
Namotaj je trofazni, spregnut u zvezdu ili trougao. Počeci i krajevi statorskih namotaja su
izvedeni u priključnu kutiju mašine. Ceo stator se stavlja u kućište mašine, koje je kod manjih
mašina obično izliveno od aluminijuma ili livenog gvožĎa. Spoljašnji deo kućišta je sa rebrima
radi povećanja površine hlaĎenja. Na vratilo motora je ugraĎen ventilator koji pomaže u
odvoĎenju toplote sa površine kućišta. Rotor se sastoji od magnetnog kola i namotaja.
Magnetno kolo je izraĎeno od tankih i meĎusobno izolovanih feromagnetnih limova,
ožlebljenih po spoljašnjoj strani. U ove žlebove je smešten namotaj rotora.
S obzirom na izvedbu namotaja rotora asinhroni motori se dele na:
- asinhrone motore sa kaveznim (kratkospojenim) rotorom i
- asinhrone motore sa namotanim rotorom (sa kliznim prstenovima).

2.1.3 Univerzalni motori

Univerzalni motori su motori jednosmerne struje sa rednom pobudom koji mogu da rade
i na jednosmernu i na naizmeničnu struju. Princip rada im je isti kao i motora jednosmerne
struje, ali u pogledu konstrukciji se razlikuju od njih, jer su dosta prostiji.
U principu se motori jednosmerne struje mogu priključiti na naizmeničnu mrežu i oni će
imati iste fizičke osobine kao da su priključeni na jednosmernu mrežu, ali je zato potrebno da
kompletno magnetno kolo (statora i rotora) bude napravljeno od tankih feromagnetnih limova,
kako bi se smanjili gubici uzrokovani vrtložnim strujama koje se javljaju kod mašina
naizmenične struje.

Slika 7.5. Izgled (levo) i magnetno kolo univerzalnog motora (desno)

Prednosti univerzalnih motora su: malih su dimenzija i mogu postići visok broj obrtaja.
Zbog male cene, dobrih pogonskih karakteristika i jednostavnog održavanja univerzalni
motori se koriste u elektromotornim pogonima i u električnim aparatima u domaćinstvima.
Primenjuju se za pokretanje ručnih bušilica, usisivača, miksera, mlinova za kafu, ventilatora itd.
IzraĎuju se za snage do oko 1 kW i za brzine obrtanja preko 10.000 ob/min za ručne alate i
druge ručne elektromotorne ureĎaje, oko 15.000 ob/min i više za usisivače i miksere, te oko
30.000 ob/min za mlinove za kafu.

2.1.4 Koračni (step) motori

Koračni (step) motori (engl. stepper motors), su mašine koje pretvaraju električne
impulse u mehaničko obrtanje, gde svaki električni impuls (takt) dovodi do zakretanja motora
za odreĎeni fiksni ugaoni pomeraj. Pri malim brzinama okretanja, rotor se zaustavlja na
svakom koračnom položaju. Najčešće ih pokreće jednosmerna struja, ali postoje slučajevi gde
se koriste step motori koje pokreće naizmenična struja. Ovi motori se koriste u aplikacijama
kod kojih je precizno pozicioniranje od velikog značaja, kao što su, na primer: precizne
računarski voĎene mašine, roboti, medicinska oprema, računarske periferije, kao i stariji
modeli računarskih diskova.
 Naziv koračni motori dolazi otuda što se kreću u vidu niza diskretnih uglova pomeraja -
koraka. Kako se brojem ovih koraka može upravljati, to na taj način ostvarujemo i upravljanje
položajem i nije potrebna povratna sprega. Zato kažemo da se ovi motori koriste u otvorenoj
sprezi. S obzirom na to da se upravlja diskretnim pomeranjima, ovi motori su veoma pogodni
za sprezanje sa upravljačkim računarom.
Princip rada koračnih motora se može objasniti na osnovu slike 7.6. Kada se kroz
namotaje AA' propusti struja, tada kraj A postane južni pol elektromagneta. Rotor sa stalnim
magnetom će se tada postaviti tako da mu severni pol (N) bude naspram tačke A. Ako se sada
struja propusti kroz namotaje BB', a ostavi se da teče kroz AA', tada će A i B biti južni polovi.
Rotor će se sada obrnuti za 45° i postaviti tako da severni pol bude izmeĎu A i B. Sada se
isključuje struja u namotajima AA', pa će se rotor obrnuti još za 45° da bi severni pol bio
naspram tačke B. Ovakav postupak se nastavlja dok se rotor ne obrne za pun krug. Tako
dobijamo obrtanje rotora sa korakom koji iznosi 45°. Korak se može smanjiti povećavanjem
broja polova na statoru.

Slika 7.6. Koračni motor sa korakom od 45o

Step motori predstavljaju elektromotore bez komutatora pri čemu se svi namotaji nalaze
na statoru. Rotor može biti sa permanentnim magnetima ili blok zupčanika od mekog
magnetnog materijala (step motor sa promenljivom reluktansom). Primena otvorene
upravljačke petlje je uobičajena kod ove vrste motora, iako se kod novijih tipova step motora
koristi povratna sprega koja se ostvaruje upotrebom senzora (npr. rezolver ili enkoder).
1. Step motori sa permanentnim magnetom
Koračni motori sa permanentnim magnetom imaju radijalni rotor sa permanentnim
magnetom i višefazno izvedeni elektromagnetni stator. Uzastopnim uključivanjem ili
okretanjem smera struja pojedinih statorskih faza ili njihovih kombinacija po odreĎenom
redosledu, rezultantno magnetno polje statora skokovito se okreće u jednom ili drugom smeru.
Rotor sa permanentnim magnetom se postavlja u smeru rezultantnog statorskog polja i na taj
način se obavlja koračna rotacija.
2. Step motori promenljive reluktancije
Reluktantni koračni motori imaju nazubljeni višefazni namotani (lameliran) stator i
nazubljen višepolni rotor od mekog gvožĎa koji nije trajno namagnetisan. Koračni ugao αk
zavisi od broja zuba statora i rotora, kao i od načina motanja statorskih namotaja (faza) i od
načina njihove pobude. Ovi motori imaju koračne uglove (uglove koraka) od 15°, mali moment
inercije rotora i veoma brz odziv, što za posledicu ima mali moment inercije radnog predmeta.
 Princip funkcionisanja ove vrste motora identičan je principu funkcionisanja BLDC
motora (motora jednosmerne struje bez četkica). Prednost koračnih motora sa promenljivom
reluktansom u odnosu na BLDC motore je što koračni motori mogu dugo da stoje u nekom
položaju bez pregrevanja.
Okretanje rotora se postiže napajanjem pojedinačnih namotaja statora, kada dolazi do
stvaranja magnetnih polova statora koji privlače metalne zube rotora, pri čemu se rotor pomera
za jedan korak. Naizmeničnim napajanjem namotaja statora dolazi do rotacije rotora (Slika 7.7).

Slika 7.7. Primer okretanja reluktantnog motora sa jednopaketnim statorom u smeru

kazaljke na satu

3. Hibridni step motori

Hibridni step motori su kombinacija step motora sa permanentnim magnetom i
promenljivom reluktansom. Sastoje se od nazubljenog statora sa namotajima i nazubljenog
metalnog rotora sa permanentnim magnetima. Na ovaj način se postižu dobra svojstva
promenljive reluktanse i permanentnog magnetnog polja. Zubi su najčešće istoimeni
permanentni magneti a ponekad su i bez pobude.
Ovaj tip koračnih motora je najprecizniji i sa najboljim performansama, od pomenute tri
vrste, ali je i najskuplji. Ovi motori ostvaruju manje koračne uglove (uglove koraka) i odlični
su za primenu u aplikacijama gde je potreban visok stepen ponovljivosti, veliki moment i
brzine, a male gabaritne dimenzije motora.

2.1.5 Linearni električni motori

Linearni električni motor je tako izveden da ima razmotan stator i umesto rotora
poseduje klizač koji klizi iznad statora, tako da umesto obrtnog momenta (rotacije) proizvodi
silu duž svoje dužine (pravolinijsko kretanje). Rotor rotacionog motora se obrće oko svoje ose i
stalno koristi iste statorske polove, dok se kod linearnog motora statorski namotaji postavljaju
dužinom konzole statora. Statorska konzola teoretski može da bude beskonačno dugačka, kao
što je slučaj kod elektromagnetnih brzih pruga koje koriste ovaj način za proizvodnju linearnog
kretanja za pokretanje kompozicije voza. Pošto linearni motor u praktičnoj realizaciji uglavnom
ima ograničenu dužinu statora, na krajevima hoda javljaju se ivični efekti (eng. end-effect).
Princip rada linearnih motora zasniva se na delovanju elektrodinamičke sile
(Lorencovom zakonu). Lorencov zakon, odreĎuje silu koja deluje na pokretna naelektrisanja
(struju) u magnetnom polju.
Na slici 7.8. je prikazan presek linearnog motora koji se sastoji od reakcione ploče
(rotora) koja je na klizaču i sadrži niz permanentnih (stalnih) magneta sa jedne strane i statora
sa namotajima koji stvaraju elektromagnetno polje sa druge strane. Reakciona ploča klizi
(„leti“) iznad statorske konzole usled delovanja stalnog magnetnog polja reakcione ploče
(rotora) i magnetnog polja stvorenog pomoću statorskih namotaja. Položaj klizača se kontroliše
promenom električne struje kroz statorske namotaje. Princip rada je sličan principu rada
rotacionih motora bez četkica. Ova konfiguracija dozvoljava da se na statorskoj konzoli
istovremeno pokreće više nezavisnih reakcionih ploča (rotora), naravno ukoliko je to podržano
od strane upravljačkog sistema koji kontroliše statorske namotaje.

Slika 7.8. Presek linearnog motora sa permanentnim magnetima u reakcionoj ploči

2.2 Mehanički aktuatori

Pretvaranje rotacionog kretanja u linearno (pravolinijsko) vrši se posredstvom
mehaničkih prenosnika. S obzirom na konstrukciju mehanički prenosnici za pretvaranje
rotacionog kretanja u linearno se mogu podeliti na:
1. mehaničke prenosnike sa navojnim vretenom i navrtkom,
2. mehaničke prenosnike sa zupčanikom i zupčastom letvom i
3. mehaničke prenosnike sa remenim kaišem i remenicom (sajlom i koturom ili lancem i
lančanikom).
1. Mehanički prenosnik sa navojnim vretenom i navrtkom
Mehanički prenosnici koji rotaciono kretanje pretvaraju u pravolinijsko posredstvom
navojnog vretena i navrtke su jedni od najpreciznijih ali i najsporijih mehaničkih prenosnika.
Na slici 7.9. je prikazan primer mehaničkog prenosnika sa navojnim vretenom i
navrtkom. Elektromotor, ili drugi aktuator koji proizvodi rotaciono kretanje, je preko spojnice
pričvršćen za navojno vreteno koje se obrće oko svoje ose. Navojno vreteno je na svojim
krajevima uležišteno, uglavnom kotrljajućim ležajevima, koji onemogućavaju uzdužno
pomeranje. Na navojno vreteno je navrnuta specijalna navrtka koja je u sklopu sa klizačem koji
treba da vrši translatorno kretanje.
 Slika 7.9. Mehanički prenosnik sa navojnim vretenom i navrtkom

2. Mehanički prenosnik sa zupčanikom i zupčastom letvom

Mehanički prenosnici koji rotaciono kretanje pretvaraju u pravolinijsko posredstvom
zupčanika i zupčaste letve su manje precizni od mehaničkih prenosnika sa navojnim vretenom i
navrtkom, ali obezbeĎuju veću brzinu lineranog kretanja na istom broju obrtaja motora koji
služi kao pogonski element.
Na slici 7.10 je prikazana mehanički prenosnik sa zupčanikom i zupčastom letvom. Na
vratilo elektromotora koji proizvodi rotaciono kretanje pričvršćen je zupčanik koji se obrće
zajedno sa vratilom elektromotora. Svojim obrtanjem zupčanik pomera zupčastu letvu levo-
desno u zavisnosti od smera rotacije. Zupčasta letva je pričvršćena na klizač koji klizi po
linearnoj voĎici koja omogućava samo jedan stepen slobode kretanja, tako da se dobija
linearno kretanje uzduž te voĎice.

Slika 7.10. Mehanički prenosnik sa zupčanikom i zupčastom letvom

3. Mehanički prenosnik sa remenim kaišem i remenicom (sajlom i koturom ili

lancem i lančanikom)
Mehanički prenosnici koji rotaciono kretanje pretvaraju u pravolinijsko posredstvom
remenog kaiša i remenice (sajle i kotura, ili lanca i lančanika) obezbeĎuju najveću brzinu
lineranog kretanja, na istom broju obrtaja motora koji služi kao pogonski element, od sva tri
tipa mehaničkih prenosnika. Princip rada ove tri kombinacije mehaničkih elemenata je isti,
samo što se koristi druga kombinacija elemenata.
Na slici 7.11. je prikazan prenosnik sa remenim kaišem i remenicom. Na vratilo na
kojem je pogonska remenica priključuje se izlazno vratilo aktuatora koji proizvodi rotaciono
kretanje. Ukoliko je potrebno smanjivati broj obrtaja rotacionog aktuatora, izmeĎu aktuatora i
remenice se dodaje dodatni reduktor obrtaja. Na pogonsku remenicu sa jedne strane i pasivnu
remenicu sa druge strane postavljen je remeni kaiš za koji je spojen klizač koji klizi na
linearnim voĎicama.
 Slika 7.11. Skica mehaničkog prenosnika sa remenim kaišem i remenicom

2.3 Pneumatski aktuatori

Pneumatski sistem je skup meĎusobno povezanih pneumatskih komponenti, čiji je
zadatak da mehaničku energiju pretvori u pneumatsku energiju, a zatim tu energiju u
odgovarajući rad. U opštem slučaju, pneumatski sistem sastoji se od kompresorske stanice,
pripremne grupe za vazduh, upravljačkih i izvršnih komponenti. Rad pneumatskog sistema
sastoji se u tome što kompresor mehaničku energiju pretvara u pneumatsku energiju (sabijen
vazduh), koji se dovodi izvršnim elementima koji pneumatsku energiju pretvaraju u rad.

Slika 7.12. Princip rada pneumatskog sistema

Elementi pneumatskih sistema su:
- elementi za proizvodnju i razvod vazduha, osiguravaju potrebne količine vazduha
pod pritiskom (kompresor, rezervoar i razvod);
- elementi za pripremu vazduha, obavljaju pripremu vazduha što uključuje čišćenje,
podmazivanje i regulaciju pritiska (filter, zauljivač i regulator pritiska),
- upravljački elementi, upravljaju tokovima energije i informacija (ventili),
- izvršni elementi, snagu vazduha pretvaraju u mehanički rad (cilindri i motori);
- upravljačko-signalni elementi, dobavljaju informacije o stanju sistema (senzori i
indikatori);
- uomoćni elementi, ispunjavaju različite dodatne funkcije (priključne ploče,
prigušivači buke);
Prednosti pneumatskih sistema su:
- sirovina (okolni vazduh) je uvek i slobodno na raspolaganju,
 - vazduh se može skladištiti i transportovati u rezervoarima,
- vazduh je neosetljiv na promenu temperature, radijaciju, magnetna i el. polja,
- sigurnost, jer vazduh nije eksplozivan niti zapaljiv,
- ne zagaĎuje okolinu,
- nema povratnih vodova (ispuštanje u atmosferu),
- neosetljivost elemenata na preopterećenje i vibracije,
- trajnost i robusnost pouzdanih elemenata,
- jednostavna ugradnja elemenata,
- jednostavno održavanje ureĎaja,
- lako se postiže visoka brzina kretanja elemenata,
- visok stepen snage i mase elemenata itd.
Karakteristike pneumatskih sistema su:
- pritisak vazduha za napajanje je od 1-15 bara (uobičajeno 7 bara),
- pogonske temperature vazduha od -10 do 600C (maks. oko 2000C),
- optimalna brzina strujanja vazduha 40 m/s,
- pomeranje elemenata – pravolinijsko i rotaciono,
- brzina cilindra – 1 do 2 m/s (maks. oko 10 m/s),
- maksimalna ostvariva sila oko 40 kN,
- maksimalna snaga oko 30 kW itd.
Pneumatski sklopovi i sistemi i grafički se predstavljaju pomoću pneumatskih šema,
koje se crtaju prema normi DIN/ISO 1219.
Neka pravila za crtanje simbola i šema:
- vod (cev za vazduh)
- spoj vodova

- rotaciona mašina

- ventil, izmenjivač

- mogućnost podešavanja

- sklop od više elemenata

- mimoilaženje vodova
- upravljački vod
- vratilo, osovina
- zglob na poluzi
 Pneumatski aktuatori služe za pretvaranje energije komprimovanog gasa (u najvećem
broju slučaja vazduha pod pritiskom) u mehaničku energiju, odnosno u linearno ili rotaciono
kretanje.
Pneumatski aktuatori imaju dobre karakteristike u aplikacijama gde je potrebno linearno
kretanje, naročito ako se iskoriste prednosti proporcionalne pneumatike. Ovi aktuatori su
jednostavne konstrukcije i lako se održavaju i imaju dobar odnos snaga/masa radnog predmeta
koji se pomera.
Za razliku od električ

. Kao i kod elektromotora, pneumatski aktuatori u

radu ne prljaju okolinu i mogu da deluju direktno na radni predmet. Vazduh je kompresibilan,
što znači da aktuator ne stoji uvek čvrsto u poziciji i može da postoji kašnjenje u odzivu, ovo je
jedan od nedostataka peumatskih aktuatora.
U pneumatske aktuatore spadaju:
- pneumatski cilindri,
- pneumatski motori i
- pneumatski ventili.

2.3.1 Pneumatski cilindri

Pneumatski cilindri služe za pretvaranje energije komprimovanog gasa u mehaničku
energiju, odnosno u pravolinijsko kretanje. Pneumatski cilindri se sastoje od pokretnih delova
(kao što su klip i klipnjača) i nepokretnih delova (kao što su kućište i priključci za pneumatska
creva koji služe za dovod/odvod pogonskog gasa).
Prema smeru delovanja dele se na:
- pneumatske cilindre jednosmernog i
- pneumatske cilindre dvosmernog dejstva.
1. Pneumatski cilindri jednosmernog dejstva
Kod pneumatskog cilindra jednosmernog dejstva, slika 7.13, vazduh pod pritiskom se
dovodi samo sa jedne strane klipa cilindra (postoji samo jedan priključak za dovod/odvod
vazduha u komoru cilindra). Posledica delovanja vazduha pod pritiskom samo sa jedne strane
klipa je da klip može ostvariti koristan rad samo pri kretanju u jednom smeru (tokom hoda za
koji koristi vazduh pod pritiskom), kretanje u suprotnom smeru (povratni hod, vraćanje u
početni položaj) klipa se ostvaruje dejstvom sile povratne opruge koja deluje sa druge strane
klipa, pri čemu priključak za dovod vazduha postaje priključak za odvod vazduha iz cilindra
(ispuštanje vazduha iz komore u atmosferu (spoljašnju sredinu)). Naime, kod pneumatskog
pogona, za razliku od hidrauličnog, radni fluid se ne vraća u rezervoar pa nema povratnog voda.
Sila opruge u cilindru je proračunata tako da se klip cilindra može vratiti u početni
položaj odgovarajućom brzinom, ali ne i da vrši neki rad. Hod cilindara jednosmernog dejstva
je ograničen zbog ograničenja u dužini opruge koja vraća klip u početni položaj. Sila kojom
deluje cilindar jednosmernog dejstva je odreĎena prečnikom njegovog klipa.
 Sl. 7.13. Pneumatski cilindar jednosmernog dejstva

Slika 7.14. Poprečni presek pneumatskog cilindra jednosmernog dejstva i simbol

2. Pneumatski cilindri dvosmernog dejstva

Kod pneumatskog cilindra dvosmernog dejstva (slika 7.15), za razliku od pneumatskog
cilindra jednosmernog dejstva, vazduh pod pritiskom se dovodi sa obe strane klipa cilindra.
(postoje priključci za dovod/odvod vazduha sa obe strane klipa). Posledica delovanja vazduha
pod pritiskom sa obe strane klipa je da cilindar može ostvariti koristan rad u oba smera (i u
povratnom hodu). Za pokretanje klipa dovodi se vazduh pod pritiskom u komoru s jedne strane
klipa, pri čemu se istovremeno sa druge strane klipa ispušta vazduh iz komore u atmosferu.
Nosivost cilindra (sila kojom deluje) je odreĎena prečnikom klipa. Hod cilindra
dvosmenog dejstva je u teoriji neograničen, ali treba obratiti pažnju da ne bude preveliki, jer
zbog prevelike dužine klipnjače može doći do njenog savijanja (za velike hodove potrebno je
dodati voĎice za klipnjaču).

Sl. 7.15. Pneumatski cilindar dvosmernog dejstva

Slika 7.16. Poprečni presek cilindra dvosmernog dejstva i simbol

2.3.2 Pneumatski motori
Pemumatski motori služe za pretvaranje energije komprimovanog gasa u mehaničku
energiju, odnosno u rotaciono kretanje.

a) Obratnje u jednom smeru b) Obrtanje u oba smera

Slika 7.17. Simbol pneumatskog motora
Prema konstrukciji pneumatski motori se dele na:
1. pneumatske klipne motore,
2. pneumatske krilne (lamelne) motore,
3. pneumatske motore sa zupčanicima i
4. pneumatske turbine.
Pneumatski motori služe uglavnom za pogon radnih mašina (bušilica, brusilica i sl.).
Mogu biti konstantne ili promenljive brzine obrtanja.
1. Klipni pneumatski motori
Klipni pneumatski motori se koriste u procesima gde je potrebno ostvariti veliku snagu,
velik početni obrtni moment i preciznu kontrolu brzine. Dele se na radijalne i aksijalne motore.
Klipni motori mogu da imaju od dva do šest cilindara postavljenih aksijalno ili radijalno u
odnosu na kućište. Izlazni obrtni moment se dobija kada pritisak vazduha deluje na klipove koji
se kreću naizmenično unutar cilindara. Snaga koju može da razvije klipni motor zavisi od
ulaznog pritiska, broja klipova, površine klipa, hoda i brzine klipova. Faktori koji ograničavaju
brzinu su inercija pokretnih delova (što je veći problem kod radijalnih nego kod aksijalnih
pneumatskih motora) i dizajn ventila koji upravlja dovodom i odvodom vazduha pod pritiskom
u/iz cilindara. Radijalni i aksijalni klipni motori imaju manu, a to je da se moraju povremeno
podmazivati.
2. Krilni (lamelasti) pneumatski motori
Kod krilnih pneumatskih motora rotacioni element predstavlja rotor sa prorezima koji je
montiran na pogonsku osovinu. U svaki prorez je postavljen pravougaoni klip (krilce) koji
može slobodno da klizi unutar proreza. Rotor i krilca su zatvoreni unutar kućišta čija je
unutrašnja površina pomerena u odnosu na osu pogonske osovine. Kada se rotor okreće, krilca
teže da izaĎu izvan proreza usled dejstva centrifugalne sile. Površina po kojoj se krilca kreću je
ograničena oblikom kućišta rotora. Ovaj motor funkcioniše na principu razlike površina. Kada
se vazduh pod pritiskom dovede na ulazni priključak, rasporeĎuje se jednako u svim pravcima.
Površina klipa na koju deluje vazduh utiče na smer rotacije rotora. Potencijalna energija
vazduha pod pritiskom prelazi u kinetičku energiju u obliku rotacionog kretanja i sile. Vazduh
čiji je pritisak umanjen izlazi u atmosferu. Osovina motora se povezuje sa ureĎajem koji
pogoni.
Krilini (lamelasti) pneumatski motor sastoji se od kućišta u kojemu je ekscentrično
smešten rotor s lamelama. Ulaskom vazduha on potiskuje lamelu što uzrokuje okretanje rotora.
Dolaskom na izlazni otvor vazduh izlazi, a u to vreme se puni nova komora i okretanje se
nastavlja. Brzina obrtanja se menja primicanjem i odmicanjem ose kućišta u odnosu na osu
rotora. Što je komora koja se puni veća, brzina obrtanja rotora je manja.

Slika 7.18. Krilni (lamelasti) pneumatski motor

3. Pneumatski motori sa zupčanicima

Kod motora sa zupčanicima, obrtni moment nastaje tako što vazduh pod pritiskom udara
u evolventu zuba dva meĎusobno uzupčena zupčanika, gde je jedan od njih čvrstom vezom
povezan sa osovinom motora. Ovi pneumatski motori se koriste kao pogonske mašine u
procesima gde je neophodno ostvariti veliku snagu u ograničenom prostoru, a pogodni su i za
rad u opasnim sredinama.
4. Pneumatske turbine
Turbine predstavljaju vrstu pneumatskih motora koji koriste vazduh koji udara u
lopatice turbine i polako pokreće osovinu motora. U toku rada vazduh visokog pritiska i male
brzine prolazi kroz mlaznicu stvarajući mlaz vazduha niskog pritiska i velike brzine. Mlaz
vahduha udara o rotor turbine stvarajući obrtni moment.

2.3.3 Pneumatski ventili

Pneumatski ventili služe za upravljanje (regulaciju) tokom kretanja vazduha pod
pritiskom. Prema funkciji koju obavljaju dele se na:
- pneumatske razvodnike,
- pneumatske nepovratne ventile,
- pneumatske ventile pritiska,
- pneumatske ventile protoka i
- pneumatske slavine.
1. Pneumatski razvodnici
Razvodnici predstavljaju vrstu ventila koji služe za usmeravanje toka vazduha pod
pritiskom izmeĎu komponenti pneumatskog sistema. Razlikuju se prema broju položaja,
priključaka, načinu aktiviranja i konstrukciji.
Simboli razvodnika koji se koriste u pneumatskim šemama prikazuju njihovu funkciju.
Kvadratni simbol predstavlja razvodnik pri čemu je broj kvadrata jednak broju položaja (stanja)
u kojem razvodnik može da se naĎe. Smer protoka vazduha pod pritiskom kroz razvodnik se
označava strelicama. Zatvoren vod se označava u obliku precrtanog voda.
 Razvodnik može biti normalno otvoren (vazduh slobodno prolazi kroz razvodnik kada
on nije aktiviran odnosno kada se nalazi u početnom položaju) ili normalno zatvoren (vazduh
ne prolazi kroz razvodnik dok on ne bude aktiviran) u početnom položaju.

Slika 7.19. Klipni pneumatski razvodnik

Slika 7.20. Šema pneumatskog razvodnika i cilindra

2. Pneumatski nepovratni ventili

Nepovratni ventili predstavljaju ventile konstruisane tako da u jednom smeru propuštaju
vazduh pod pritiskom, dok u drugom ne. Zatvaranje ventila može da se ostvari kuglicom,
konusom, membranom. Nepovratni ventili mogu da se kombinuju sa prigušnim ventilima.

Slika 7.21. Nepovratni ventil sa mogućnošću mehaničkog otvaranja

3. Pneumatski ventili pritiska

Ventili pritiska se dele na regulatore pritiska, sigurnosne ventile i uslovno aktivirane
ventile. Regulatori pritiska služe da održe željeni pritisak u sistemu. Ulazni pritisak mora biti
veći od željenog pritiska na izlazu regulatora. Sigurnosni ventili osiguravaju da ne doĎe do
prekoračenja pritiska u sistemu. Ako ulazni pritisak poraste iznad podešene vrednosti, dovodni
vod se spaja sa odzračnim vodom u sigurnosnom ventilu sve dok se ulazni pritisak ne vrati
podešenu vrednost. Uslovno aktivirani ventili pritiska imaju istu kontrukciju kao sigurnosni
ventili, ali se koriste u sistemima gde je za funkcionisanje nekog elementa potreban propisani
pritisak.
4. Pneumatski ventili protoka
Ventili protoka se koriste za regulaciju brzine vazduha pod pritiskom. Postoje prigušni
ventili sa konstantnim i promenljivim prigušenjem.
5. Pneumatske slavine
Slavine predstavljaju vrstu ventila koji služi za potpuno zatvaranje protoka vazduha pod
pritiskom kroz sistem (npr. radi remonta sistema).

2.4 Hidraulički aktuatori

Zadaci hidrauličkog sistem su pretvaranje, prenos i upravljanje hidrauličkom
energijom. Osnovni elementi tog sistema su: pumpa, radni fluid, cevovod, upravljački elementi,
hidraulički motor.

Slika 7.22. Pretvaranje energije u hidrauličkom sistemu

Energija pumpe se prilagoĎava potrebnoj energiji motora prigušivanjem pritiska fluida

ili regulacijom protoka. Potreban je i pogon pumpe koji je obično elektromotor, a ponekad i
dizel motor (npr. kod graĎevinskih mašina).
Za prikazivanje hidrauličkih sistema koriste se hidrauličke šeme, koje su normirane
odgovarajućim standardnim simbolima (slično kao i kod pneumatike).
Na slici je prikazana hidraulička šema jednog jednostavnog sistema za pogon cilindra u
oba smera. Glavni razvodnik cilindra je tzv. 4/3 razvodnik koji se aktivira električki, a centriran
je oprugama. U centralnom položaju protok pumpe preusmerava se preko razvodnika nazad u
rezervoar ulja.
 Slika 7.23.Šema hidrauličkog sistema

Zbog zaštite pumpe od prevelikog pritiska ugraĎuje se limiter pritiska. Nepovratni

ventil iza pumpe sprečava povratno strujanje ulja i pojavu preniskog pritiska. Filtar ulja
postavlja se u povratnu granu pre rezervoara, a paralelno njemu i nepovratni ventil. Nepovratni
ventil proradi pri odgovarajućem pritisku i na taj način štiti povratni vod od prevelikog pritiska
zbog začepljenja filtra. Kada razvodnik ima levi položaj klip cilindra ide u desno, a desni
položaj razvodnika znači da ulje pod poritiskom dolazi u desnu komoru cilindra i klip ide u
levo.
Područja primene hidrauličnih sistema su:
- alatne mašine,
- graĎevinske i poljoprivredne mašine,
- drumska i šinska vozila,
- brodogradnja,
- avioindustrija,
- energetika,
- rudarstvo,
- vojna industrija itd.
Prednosti hidrauličkih sistema su:
- velike sile,
- velika gustina snage po zapremini,
- mala inercija,
- moguće pokretanje pod punim teretom;
- jednostavno i kontinualno podešavanje brzine, sile i momenta,
- moguće velike brzine,
 - moguće ekstremno niske brzine,
- precizno pozicioniranje,
- jednostavna zaštita od preopterećenja,
- mogućnost akumulacije energije,
- jednostavno podmazivanje i odvoĎenje toplote,
- visoka pouzdanost u radu,
- visoka ekonomičnost u radu itd.
Nedostaci hidrauličnih sistema su:
- potrebno je generisati hidrauličku energiju,
- potrebni su povratni vodovi,
- relativno visoka cena ureĎaja i elemenata,
- specifičnost i preciznost izvedbe,
- ograničene brzine strujanja ulja,
- promena karakteristike ulja s temperaturom i pritiskom,
- relativno prljav pogon itd.
Hidraulični aktuatori služe za pretvaranje energije fluida pod pritiskom u mehaničku
energiju, odnosno u linearno ili rotaciono kretanje. Kao fluid najčešće se upotrebljava
mineralno ulje, ali kao pokretački energent mogu se koristiti i drugi fluidi (npr. voda).
Hidraulične aktuatore karakteriše: povoljan odnos sila/brzina i mogu se direktno
povezati sa radnim predmetom koji treba da pomeraju. S druge strane, upotreba hidrauličnih
aktuatora često dovodi pojave opasnih situacija na radnom mestu: radnici koji rade u blizini
hidraulične pumpe zahtevaju zaštitu sluha, a neretko se javlja curenju hidraulične tečnosti.
Hidraulični aktuatori se koriste na mestima gde se velike sile, brzine i ubrzanja, mali
jednolični pomaci, visoka tačnost pozicioniranja u meĎupoložajima itd. Hidraulični aktuatori se
koriste u vrlo širokom području primene, koje obuhvata: alatne mašine, poljoprivredne mašine,
šumarske mašine, graĎevinske mašine itd.
U hidraučine aktuatore spadaju:
- hidraulični clinidiri i
- hidraulični motori i
- hidraulični ventili..

2.4.1 Hidraulični cilindri

Hidraulični cilindri služe za pretvaranje energije fluida pod pritiskom u mehaničku
energiju, odnosno u pravolinijsko kretanje. Hidraulični cilindri se sastoje od pokretnih delova
(kao što su klip i klipnjača) i nepokretnih delova (kao što su kućište i priključci za dovod/odvod
fluida).
Princip rada hidrauličnih cilindara je isti kao i pneumatskih, s tim da se radni medijum
razlikuje (pneumatika – vazduh pod pritiskom, hidraulika – ulje, voda). TakoĎe, hidraulični
cilindri su jače konstrukcije, jer rade na pritiscima koji su mnogostruko veći od pritisaka u
pneumatskim cilindrima.
 Pošto je radni medijum ulje (ili voda, itd.), pojavljuje se problem sa curenjem ulja kroz
zaptivače, pa je potrebno predvideti odvod tog ulja. TakoĎe, prilikom pražnjenja cilindra, ulje
mora da se odgovarajućim vodovima vrati u rezervoar sa uljem.
Prema smeru delovanja, dele se na:
- hidraulične cilindre jednosmernog dejstva i
- hidraulične cilindre dvosmernog dejstva.
1. Hidraulični cilindar jednosmernog dejstva
Kod hidrauličnog cilindra jednosmernog dejstva, slika 7.24, fluid pod pritiskom se
dovodi samo sa jedne strane klipa cilindra (postoji samo jedan priključak za dovod/odvod fluida
u komoru cilindra). Posledica delovanja fluida pod pritiskom samo sa jedne strane klipa je da
klip može ostvariti koristan rad samo pri kretanju u jednom smeru (tokom hoda za koji koristi
fluid pod pritiskom), kretanje u suprotnom smeru klipa (povratni hod, vraćanje u početni
položaj) se ostvaruje dejstvom sile povratne opruge koja deluje sa druge strane klipa, pri čemu
priključak za dovod fluida postaje priključak za odvod fluida iz cilindra.
Sila kojom hidraulični cilindar jednosmernog dejstva deluje na radni predmet je
odreĎena prečnikom klipa i pritiskom fluida.

Slika 7.24. Hidraulični cilindar jednosmernog dejstva

2. Hidraulični cilindar dvosmernog dejstva
Kod hidrauličnog cilindra dvosmernog dejstva, slika 7.25., za razliku od hidrauličnog
cilindra jednosmernog dejstva, fluid pod pritiskom se dovodi sa obe strane klipa cilindra
(postoje priključci za dovod/odvod fluida sa obe strane klipa cilindra). Posledica delovanja
fluida pod pritiskom sa obe strane klipa je da klip može ostvariti koristan rad u oba smera
kretanja (i u povratnom hodu). Za pokretanje klipa dovodi se fluid pod pritiskom u komoru s
jedne strane klipa, pri čemu se istovremeno sa druge strane klipa odvodi fluid iz komore.
S obzirom na to da su površine sa klipne i klipnjačine strane različite, sila izvlačenja i
uvlačenja klipnjače će biti različite i zavisiće od pritiska radnog medijuma (fluida).
 Slika 7.25. Hidraulični cilindar dvosmernog dejstva u oba položaja

2.4.2 Hidraulični motori

Hidraulični motori služe za pretvaranje hidraulične energije (energije fluida) u
mehaničku energiju (mehanički rad). Zavisno od kretanja radnog elementa dele se na:
- rotacone (obrtne) i
- translatorne.
Konstrukcija obrtnih hiraduličnih motora i pumpi je u osnovi identična, pa se ureĎaj
često može prema potrebi koristiti kao pumpa ili motor. Hidraulične pumpe služe za
pretvaranje mehaničke energije u hidrauličnu.
Hidraulični rotacioni motori se prema konstrukciji dele na:
- zupčaste
- krilne
- klipne
- i zavojne
Zupčasti hidraulički motori
Radna tečnost pod pritiskom ulazi u motor i deluje na spregnute zupce zupčanika, usled
čega se oni obrću. Gonjeni zupčanik povećava obrtni moment radnog zupčanika, koji se nalazi
na radnom vratilu koje izlazi van kućišta motora. Radno vratilo vrši obrtno kretanje čime je
dobijena mehanička energija, kojom može da se izvrši mehanički rad.
Zupčasti hidromotori rade na srednjim pritiscima, imaju veliki obrtni moment i dobar
stepen iskorišćenja. Jednostavne su konstrukcije, malih masa i dimenzija

Slika 7.26. Zupčasti hidraulički motor

2.4.3 Hidraulični ventili
Hidraulični ventili služe za upravljanje tokom kretanja fluida. Prema funkciji koju
obavljaju dele se na:
- hidraulične razvodnike,
- hidraulične nepovratne ventile,
- hidraulične ventile pritiska i
- hidraulične ventile protoka.
1. Hidraulični razvodnici
Razvodnici su upravljački elementi, koji utiču na kretanje radnog fluida. Zaustavljaju
ga, uspostavljaju ga ili mu menjaju smer.
Princip rada hidrauličnih i pneumatskih razvodnika je sličan kao i njihove oznake.
Možemo ih grupisati prema: broju položaja, broju priključaka, načinu aktiviranja, konfiguraciji
i konstrukciji. Prema funkciji koju treba da vrše razvodnici mogu imati dva, tri, četiri ili pet
priključaka kao i dva, tri ili četiri položaja. Razvodnici se kao i ostali elementi hidrauličnog
sistema crtaju u neutralnom položaju (položaj u kom nisu aktivirani). Prema konstrukciji
razvodnici se dele na:
- razvodnike sa uzdužno pokretnim klipom,
- razvodnike sa sedištem,
- razvodnike sa zakretnim klipom i
- razvodnike sa odbojnom pločom.
Klipni razvodnici. - Radni element klipnog razvodnika je klip najčešće cilindričnog
oblika, po kome je razvodnik i dobio ime. Klipni razvodnici mogu biti sa aksijalnim
(translatornim) i sa obrtnim kretanjem klipa. Kod aksijalnih klipnih razvodnika klip sa
prstenastim žljebovima je razvodni element koji svojim kretanjem u cilindru otvara i zatvara
priključke za dovod i odvod radne tečnosti.

Slika 7.27. Klipni razvodnik

Na slici vidimo sledeće delove klipnog razvodnika: telo razvodnika, prstenasti kanali,
upravljačka ivica, razvodni element – klip, opruga, mehanizam za aktiviranje. Klip (razvodni
element) je u srednjem (neutralnom položaju), čime su prstenasti kanali meĎusobno odvojeni
pa nema protoka, odnosno potisni vod (P) je zatvoren. Ako se klip pomeri udesno, ostvariće se
veza izmeĎu kanala P i B, čime je omogućen prolaz radne tečnosti iz potisnog voda ka radnom
cilindru sa jedne strane klipa. Istovremeno se ostvaruje veza izmeĎu kanala A i T (rezervoar),
čime je omogućen prolaz radne tečnosti iz radnog cilindra u rezervoar.
Aksijalni klipni razvodnici se najčešće koriste u praksi.
Karakteristike:
- pouzdanost u radu na svim pritiscima,
- složena konstrukcija i
- visoka nabavna cena.

Slika 7.28.
2. Hidraulični nepovratni ventili
Nepovratni ventili se koriste u slučaju kada u jednom smeru treba propustiti fluid pod
pritiskom, dok u drugom ne. Način funkcionisanja ovih ventila je isti kao kod razvodnika sa
sedištem. U hidrauličnim sistemima se najčešće koriste nepovratni ventili sa konusnim sedištem
jer imaju najbolje zaptivanje. UgraĎuju se na sledeći način:
- zajedno sa regulatorom protoka,
- na vodu koji izlazi iz pumpe da se fluid ne bi mogao vratiti u pumpu,
- u obilaznom vodu kod usisnog filtera i povratnog filtera da bi protok fluida bio
obezbeĎen u slučaju zagušenja filtera,
- izmeĎu pumpe visokog i niskog pritiska radi obezbeĎenja protoka ako ne radi
pumpa niskog pritiska
- i oko regulatora protoka ako je neophodna regulacija protoka u oba pravca
toka. Nepovratni ventili mogu biti i hidraulično i elektro upravljani.
3. Hidraulični ventili pritiska
Ventili pritiska se koriste za regulaciju i upravljanje pritiskom fluida. Prema njihovoj
funkciji mogu se podeliti na:
- ventile za ograničenje pritiska,
- redosledne ventile i
- regulatore pritiska.
4. Hidraulični ventili protoka
 Ventili protoka se koriste za regulaciju protoka fluida pod pritiskom u hidrauličnom
sistemu. Promena protoka fluida se vrši povećanjem ili smanjenjem površine kroz koju fluid
protiče. Kod izbora ventila potrebno je znati oblik i veličinu površine kroz koju fluid pod
pritiskom treba da protiče. Ventili protoka kod kojih su oblik i površina nepromenljivi su:
mlaznica i blenda. Ako su oblik i površina promenljivi onda se su to regulacioni ventili.
Hidraulični ventili protoka se dele na:
- prigušne ventile i
- regulatore protoka.
Leptir ventili se koriste za otvaranje, zatvaranje i ručno regulisanje protoka radne
tečnosti. Element za zatvaranje je u obliku diska, čijim zaokretanjem za 90 stepeni dolazi do
zatvaranja protoka. Zaptivni materijal, čija je uloga da obezbedi nepropusnost, obično se
izraĎuje od sintetičkog kaučuka. Leptir ventil nalazi najveću primenu u sistemima za grejanje,
hlaĎenje i vodosnabdevanje i to u oblastima nižih pritisaka.

Slika 7.29. Leptir ventil

3. LITERATURA
[1] Mladen Popović, Senzori i merenja, Zavod za udžbenike i nastavna sredstva Srpsko
Sarajevo, 2004.
[2] Mladen Popović, Slobodan Lubura, Specijalni senzori i industrijska merenja,
Elektrotehnički fakultet, Istočno Sarajevo, 2013.
[3] Mladen Popović, Senzori tečnosti i gasova, Zavod za udžbenike i nastavna sredstva
Srpsko Sarajevo, 2003.
[4] Mladen Popović, Senzori u robotici, Viša elektrotehnička škola, Beograd, 1996.
[5] Predrag Duduković, Merni pretvarači, I deo, Elektrotehnički fakultet, Beograd,
1973.
[6] Predrag Duduković, Merni pretvarači, II deo, Elektrotehnički fakultet, Beograd,
1979.
[7] Dragan Stanković, Fizičko tehnička merenja – senzori, Univerzitet u Beogradu,
1997.
[8] Dragan Stanković, Aleksandra Đurišić, Fizičko tehnička merenja – senzori,
Laboratorijumski praktikum, Elektrotehnički fakultet, Beograd, 1996.
[9] Dragan Stanković, Zbirka zadataka iz fizičko-tehničkih i industrijskih merenja,
Naučna knjiga, Elektrotehnički fakultet, Beograd, 1990.
[10] Božo Ilić, Senzori i aktuatori, Visoka tehnička škola strukovnih studija,
Skripta, Novi Sad, 2016