Mehanicki Elementi Za Transformaciju Kretanja

MEHANIČKI ELEMENTI ZA
TRANSFORMACIJU KRETANJA
U mehatronici se koriste sledeći mehanički elementi za
transformaciju kretanja:
- polužni mehanizmi,
- mehanizmi sa kotrljanjem,
- bregasti mehanizmi,
- mehanizmi sa prekidnim kretanjem,
- zupčasti prenosnici,
- frikcioni prenosnici,
- kaišni prenosnici,
- lančani prenosnici,
- zavojni mehanizmi.
Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 1
transformaciju kretanja
Funkcija mehanizama
Osnovna funkcija mehanizma je prenos sile i kretanja ili vođenje
tačke po zadatoj putanji, odnosno tela kroz zadate položaje.

Podela mehanizama
Prema funkciji mehanizma:
• mehanizmi za prenos (imaju zadatak da silu ili kretanje

prenesu od pogona do izvršnog dela mašine ili nekog
drugog mehanizma po utvrđenoj prenosnoj funkciji),
• mehanizmi za vođenje (imaju zadatak da provedu tačku,
odnosno telo, kroz zadate položaje)

Podela mehanizama
S obzirom na pravce osa obrtanja:
• prostorni (ose obrtanja se mimoilaze, članovi mehanizma

se seku u prostoru),
• ravni (ose obrtanja su paralelne, relativno kretanje članova
mehanizma se vrši u paralelnim ravnima),
• sferni (sve ose okretanja se seku u jednoj tački, kretanje
članova mehanizma se vrši u koncentričnim kalotama).

Podela mehanizama
Prema vrsti kinematičkih parova koje sadrži:
• polužni mehanizmi (sastavljeni od rotacionih i

prizmatičnih parova),
• kotrljajni (zupčasti) mehanizmi,
• bregasti mehanizmi.

Podela mehanizama

Struktura mehanizama
Elementi mehanizama su članovi, zglobovi i organi.
Član mehanizma fizički je vezan zglobovima za druge članove
mehanizma.
Članovi mehanizma mogu se u zglobnoj vezi dodirivati u tački,
po liniji ili po površini. Od oblika zgloba zavisi vrsta mogućeg
relativnog kretanja između članova (rotacija, translacija, ili
rotacija i translacija).

Broj mogućih relativnih kretanja u zglobu definiše se brojem
stepeni kretanja (f). Razlika broja stepeni kretanja slobodnog tela
(b) i broja stepeni slobode kretanja u zglobu (f) predstavlja broj
ograničenja (u).
u = b−f
Broj stepeni slobode kretanja slobodnog tela u prostoru je b = 6 (tri

moguće translacije i tri rotacije), a pri kretanju u ravni je b = 3 (dve
moguće translacije i jedna rotacija).


Dva člana međusobno povezana zglobom čine kinematski par.
Ravni mehanizmi mogu imati 4 tipa kinematskih parova:
• rotacioni par,
• prizmatični par,
• kotrljajni par,
• bregasti par.


Polužni mehanizmi
Više članova međusobno povezanih zglobovima čine kinematski
lanac.
Kinematski lanac sastavljen od rotacionih i prizmatičnih parova
naziva se polužni mehanizam.
Osnovni polužni mehanizam je polužni četvorougao.

Polužni mehanizmi
Od osnovnih tipova polužnog četvorougla dobija se veći broj
modifikovanih polužnih mehanizama.

Mehanizmi sa kotrljanjem
Svako kretanje može da se predstavi kotrljanjem bez klizanja
pokretne po nepokretnoj ruleti, pa je moguća realizacija različitih
prenosnih funkcija međusobnim kotrljanjem relativnih ruleta.
Na toj osnovi se zasniva funkcionisanje frikcionih i zupčastih
mehanizama sa kotrljanjem, koji se međusobno razlikuju jedino
po karakteru veze:
• frikcioni mehanizmi sa kotrljanjem (sadrže više
kinematičke parove sa dinamičkim vezama),
• zupčasti mehanizmi sa kotrljanjem (sadrže više
kinematske parove sa geometrijskim ili kinematskim
vezama).

Frikcioni Zupčasti

U zavisnosti od izbora postolja (nepokretnog člana) razlikujemo
tri osnovne vrste mehanizama sa kotrljanjem:
• zupčasti mehanizmi (sa nepokretnim osama, član 3

nepokretan),
• planetni prenosnici (član 2 nepokretan),
• diferencijalni prenosnici (pol 32 nepokretan).

Bregasti mehanizmi
Bregasti mehanizmi spadaju u grupu tročlanih mehanizama i
sastoje se od bregastog para (pogonski i vođeni član) i postolja.
Zbog jednostavnosti izrade i mogućnosti realizacije složenih
prenosnih funkcija često se primenjuju za mehanizaciju i
automatizaciju procesa proizvodnje.
Bregastim parom se realizuju prenosne funkcije klizanjem krive
k1 po krivoj k2, pri čemu se vrši transformacija:
• translacije u translaciju,
• rotacije u translaciju,
• translacije u rotaciju,
• rotacije u rotaciju.

Bregasti mehanizmi
a) translacija ►translacija
b) rotacija ► translacija
translacija ►rotacija
c) rotacija ►rotacija
Bregasti mehanizmi
Krive k1 i k2 mogu biti različitih specifičnih oblika. Karakteristični
su sledeći slučajevi:
a) ρ2 = 0
b) ρ2 = r = const

Bregasti mehanizmi
Krive k1 i k2 mogu biti različitih specifičnih oblika. Karakteristični
su sledeći slučajevi:
c) ρ2 →∞
d) ρ1 →∞

Bregasti mehanizmi
Veze između članova 1 i 2 mogu biti ostvarene oblikom
(geometrijske ili kinematske veze) ili veze ostvarene dejstvom sile
(dinamičke veze).
Geometrijska (kinematska) veza ostvarena pomoću točkića i žljeba.

Bregasti mehanizmi
Dinamička veza ostvaruje se dejstvom sile opruge, težine ili pritiska
pneumatskog ili hidro-cilindra.

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem
Mehanizmi sa prekidnim kretanjem – koračni mehanizmi pretvaraju
kontinuirano progresivno kretanje u kretanje sa periodom mirovanja.
Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su:
• mehanizam sa malteškim krstom,

• mehanizam sa zvezdastim točkom,
• mehanizam sa skakavicom.

Prenosna funkcija mehanizma sa prekidnim kretanjem sastoji se iz 2
dela:
• period kretanja φK u kome se gonjeni član kreće po
prenosnoj funkciji ψ(φ),
• period mirovanja φM u kome gonjeni član miruje
(ψ = const), a pogonski član nastavlja kretanje.

• mehanizam sa malteškim krstom

• mehanizam sa zvezdastim točkom

• mehanizam sa skakavicom

Zupčasti prenosnici
Zupčastim prenosnicima se može ostvariti konstantan prenosni
odnos.
ω1 z 2
i= = = const
ω2 z1

Zupčastim mehanizmima se takođe može ostvariti i promenljivi
prenosni odnos.
ω1
i= ≠ const
ω2

Zupčasti mehanizmi služe za prenos obrtnog momenta sa jednog
na drugo vratilo, koja međusobno mogu da zauzimaju sledeće
položaje:
- paralelna su (cilindrični zupčanici - slika a),
- seku se (konični zupčanici - slika b),
- mimoilaze se (pužni prenosnici - slika c).
а) б) ц)
Osnovni finomehanički problem kod zupčastih mehanizama
ogleda se u pojavi zazora među zupcima zupčanika.

Metode za otklanjanje bočnog zazora su:
- tačnija izrada,
- sečenje zupčanika (slika a),
- primena dodatnog zupčanika sa oprugom (slika b).
а) b)
Frikcioni prenosnici
Prenos obrtnog momenta se obavlja pod dejstvom trenja
između dodirnih površina.
Iz načina dejstva ovih mehanizama proizilaze i osnovni

problemi koji se ovde javljaju:
- potreba za ostvarivanjem normalne sile između
dodirnih površina,
- proklizavanje,
- visok specifični pritisak na mestu dodira.

Osnovna podela ovih mehanizama je prema ostvarenom
prenosnom odnosu:
- sa konstantnim prenosnim odnosom
ω1
i= = const
ω2
- sa promenljivim prenosnim odnosom - varijatori:

ω1 r2
i= = ≠ const
ω 2 r1
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina:
- varijatori sa cilindričnim frikcionim telima
a - sa jednim
cilindričnim diskom,
b - sa dva cilindrična
diska
1,3 - cilindrični diskovi,

2 - pomerljivi frikcioni
kotur,
а) b) 4 - opruga za
ostvarivanje pritisne sile
Varijatori brzina
- varijatori sa koničnim frikcionim telima
1 - frikcioni konus,
2 - pomerljivi frikcioni kotur
r2
i=
r1 min + (l − a )tgα

Varijatori brzina
- varijatori sa frikcionim kaiševima

Varijatori brzina
- varijatori sa kugličnim frikcionim telima
1 - frikciona kugla,
2 - pomerljivi frikcioni kotur,
3 - opruga za ostvarivanje pritisne sile

Varijatori brzina
- varijatori sa globoidnim frikcionim telima
1 - globoidni frikcioni točak,

2 - pomerljivi frikcioni kotur

Kaišni prenosnici
Ovi se prenosnici koriste u slučajevima ako je veliko rastojanje
između osa vratila sa kojih treba preneti obrtni moment (slika a) ili
je prostorni raspored elemenata komplikovan (slika b).
1 - pogonski
kaišnik,
2 - gonjeni kaišnik,
3 - usmeravajući
kotur,
5 - zatezni kotur
а) b)
Kaišni prenosnici
Pošto se obrtni moment sa jednog na drugo vratilo prenosi
zahvaljujući sili trenja između kaiša i remenice, to se ovim
elementima mora posvetiti posebna pažnja. Ovi elementi za
primenu u preciznoj mehanici, treba da ispune zahteve u pogledu
nosivosti, veka trajanja, buke, oscilacija, ugaonih brzina vratila i sl.
Uglavnom se primenjuju sledeći oblici kaiševa koji ostvaruju
promeljiv prenosni odnos:
- pljosnati kaiš,
- kaiš okruglog poprečnog preseka,
- trapezni kaiš,
- testerasti kaiš.

Kaišni prenosnici
Zupčasti kaišni prenosnici
Za razliku od prethodno pomenutih, pomoću zupčastih kaiševa se
može ostvariti konstantan prenosni odnos.
Dok se kod svih ostalih vrsta kaiševa moć nošenja povećava sa
povećanjem aktivne površine i moment prenosi zahvanjujući sili
trenja, kod zupčastih kaiševa se moment prenosi oblikom samog
kaiša i remenice.

Kaišni prenosnici
Ovakvim kaišnim prenosnikom postiže se konstantan prenosni
odnos između pogonskog i gonjenog vratila, jer nema
proklizavanja između kaiša i remenice.
Sam kaiš sastoji se iz vučnog dela koji čine po celoj širini kaiša
raspoređena armatura od čelične žice (2) , obložena sintetičkim
kaučukom ili poliuretanom (1). Sa unutrašnje strane zupci su
zaštićeni tkaninom od poliamida, a po obliku mogu biti trapezni ili
približno polukružni.

Kaišni prenosnici
Zategnutost ovih kaiševa igra značajnu ulogu nezavisno od toga
što se prenosni odnos prenosi ozubljenjem.
p - površinski pritisak
između remena i remenice,
v - brzina remena
Lančani prenosnici
Primena lančanih prenosnika slična je primeni kaišnih prenosnika,
ali uglavnom tamo gde je potrebno prenositi veći obrtni moment sa
jedno na drugo vratilo i gde su rastojanja između vratila ekstremno
velika.
1 - pogonski lančanik, 2 - gonjeni lančanik

Lančani prenosnici
Oblik lančanih segmenata može biti različit, od najjednostavnijeg
prstenastog lanca do zglobnih lanaca.
Lančani prenosnici ostvaruju konstantan prenosni odnos.

Nedostatak ovih prenosnika je pojava buke pri većim brojevima
obrtaja.

Zavojni mehanizmi
Zavojni mehanizam omogućava transformaciju kretanja između
obrtanja, translacije i zavojnog kretanja. Mehanizam se u opštem
slučaju izvodi kao tročlani.
a, b, c - članovi kinematskog lanca

Zavojni mehanizmi
U zavisnosti od toga koji je član postolje, pogonski ili gonjeni
član, dobijaju se različite vrste transformacije kretanja:

Zavojni mehanizmi
Pored osnovnog zavojnog mehanizma, veoma često se koriste
kombinacije ostalih vrsta mehanizama sa zavojnim mehanizmom.
Na slici su prikazani složeni mehanizmi koji se sastoje od jednog
polužnog i jednog zavojnog mehanizma.
a, b, c, d, e - članovi kinematskog lanca

Zavojni mehanizmi
Osnovni problem kod transformacije kretanja zavojnim
mehanizmom predstavlja pojava trenja između navrtke i zavojnog
vretena, što izaziva znatne energetske gubitke i dovodi do relativno
niskog stepena korisnog dejstva.
η - stepen korisnog dejstva,

α - ugao zavojnice,
μ - koeficijent trenja

Zavojni mehanizmi
Kod transformacije translacije u rotaciju ili zavojno kretanje:
tan(α − ρ )
η=
tan α
Kod transformacije rotacije ili zavojnog kretanja u translaciju:

tan α
η' =
tan(α + ρ )
μ = tan ρ η - stepen korisnog dejstva,

α - ugao zavojnice,
μ - koeficijent trenja
ρ – ugao trenja

Zavojni mehanizmi
U cilju smanjenja trenja između navrtke i zavojnog vretena umeću
se kotrljajni elementi. Osnovno obeležje ovakve konstrukcije je
zamena postojećeg otpora trenja znatno manjim otporom
kotrljanja.

Zavojni mehanizmi
Najbolji rezultati se postižu primenom recirkulacionih navrtki.
Primena ovih mehanizama je naročito velika kod servosistema i

sistema za numeričko upravljanje i pozicioniranje.

Zavojni mehanizmi
Za besprekornu funkciju ovog mehanizma potrebno je ostvariti:
- bezudarni prelaz kuglica sa zavojnog vretena u navrtku,
- što blaže zakrivljenje putanje kuglica,
- kontinualni prelaz kuglica kroz navrtku,
- tačnu izradu kanala,
- laku izradu elemenata,
- visoki kvalitet dodirnih površina.

Zavojni mehanizmi
Drugi veliki problem kod zavojnih mehanizama ogleda se u pojavi
zazora između navrtke i zavojnog vretena, što kod npr. sistema za
pozicioniranje dovodi do pojave greške.
Zazor nastaje usled habanja dodirnih površina, a može se smanjiti i

otkloniti sledećim merama:
- sparivanjem materijala navrtke i zavojnog vretena sa ciljem da
se ostvari što manji koeficijent trenja (npr. bronza - čelik),
- povećavanjem tačnosti izrade elemenata,
- ostvarivanjem čvrste, odnosno elastično podesive veze između
navrtke i zavojnog vretena

Zavojni mehanizmi
Ostvarivanje čvrsto podesive veze između navrtke i zavojnog
vretena
podesive navrtke aksijalno postavljene

jedna naspram druge
podesive navrtke radijalno postavljene

jedna naspram druge

Zavojni mehanizmi
Ostvarivanje elastično podesive veze između navrtke i zavojnog
vretena
navrtke sa elastičnom vezom aksijalno

postavljene jedna naspram druge
navrtke sa elastičnom vezom radijalno

postavljene jedna naspram druge


Mehanicki Elementi Za Transformaciju Kretanja

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mehanicki Elementi Za Transformaciju Kretanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MEHANIČKI ELEMENTI ZA

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 2

• mehanizmi za prenos (imaju zadatak da silu ili kretanje

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 3

• prostorni (ose obrtanja se mimoilaze, članovi mehanizma

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 4

• polužni mehanizmi (sastavljeni od rotacionih i

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 5

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 6

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 7

Broj stepeni slobode kretanja slobodnog tela u prostoru je b = 6 (tri

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 8

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 9

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 10

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 11

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 12

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 13

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 14

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 15

• zupčasti mehanizmi (sa nepokretnim osama, član 3

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 16

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 17

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 19

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 20

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 21

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 22

Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su:

• mehanizam sa malteškim krstom,

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 23

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 24

• mehanizam sa malteškim krstom

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 25

• mehanizam sa zvezdastim točkom

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 26

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 27

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 28

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 29

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 31

Iz načina dejstva ovih mehanizama proizilaze i osnovni

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 33

- sa promenljivim prenosnim odnosom - varijatori:

1,3 - cilindrični diskovi,

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 36

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 37

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 38

1 - globoidni frikcioni točak,

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 39

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 41

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 42

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 43

1 - pogonski lančanik, 2 - gonjeni lančanik

Lančani prenosnici ostvaruju konstantan prenosni odnos.

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 46

a, b, c - članovi kinematskog lanca

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 47

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 48

a, b, c, d, e - članovi kinematskog lanca

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 49

η - stepen korisnog dejstva,

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 50

Kod transformacije rotacije ili zavojnog kretanja u translaciju:

μ = tan ρ η - stepen korisnog dejstva,

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 51

Mehanički funkcionalni elementi Mehanički elementi za 52