BÁO CÁO TIỂU LUẬN

GVHD : PGS.TS Huỳnh Thái Hoàng

Giới thiệu thành viên
Nhóm 11

Thành viên:

Đặng Hoàng Phú 1512475

Hồ Minh Tiến 1513434

2
NỘI DUNG:
1 Giới thiệu

2 Nội dung

3 Mô phỏng Matlab

4 Kết luận

3
Giới thiệu

4
Giới thiệu

 Vấn đề được giải quyết trong đề tài này là bãi đậu xe của một
chiếc xe tải trong một miền bị hạn chế. Trạng thái ban đầu của
vị trí xe tải được đại diện bởi ba biến trạng thái x, y và ⏀.

Thiết kế bộ điều khiển

fuzzy logic điều khiển
một chiếc xe tải vào một
vị trí cố định cho trước từ
bất kỳ vị trí ban đầu nào
với không gian bãi đỗ là
lý tưởng.
5
Nội dung
1. Lý thuyết:

Phương trình vi phân mô tả mô hình xe tải

6
 1. Lý thuyết:

Các giá trị cần xác định

, θ = f(x,y, )

Bãi đỗ xe lý tưởng nên đủ không gian giữa xe và vị trí cần đậu

=> y là không cần thiết do đó ta có thể đơn giản θ = f(x, ).
7
2. Trình tự thiết kế:

Thiết kế bộ điều khiển mờ dựa vào kinh nghiệm chuyên gia

Các biến vào/ ra:

2. Trình tự thiết kế:
Các giới hạn của bài toán

9
2. Trình tự thiết kế:

Các loại cảm biến thực tế cần dùng:

1
0
2. Trình tự thiết kế:

Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ:

1
1
 2. Trình tự thiết kế:
Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ

1
2
 2. Trình tự thiết kế:

Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ

1
3
2. Trình tự thiết kế:

Một số luật điều khiển

1
4
2. Trình tự thiết kế:

Một số luật điều khiển

1
5
2. Trình tự thiết kế:

Một số luật điều khiển

1
6
2. Trình tự thiết kế:

Một số luật điều khiển

1
7
2. Trình tự thiết kế:

Các luật điều khiển

1
8
3. Mô phỏng Matlab:

Sơ đồ Simulink:

1
9
3. Mô phỏng Matlab:
3. Mô phỏng Matlab:
Vị trí đỗ: x = 50m, y = 0
Kết luận

Đơn giản, dễ thiết kế

ƯU
ĐIỂM
Kết quả mô phỏng có độ chính xác cao

Bộ điều khiển không tối ưu hoá được

KHUYẾT
đường đi do đó thời gian đáp ứng kéo
ĐIỂM
dài

2
2
 "XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN
THẦY VÀ CÁC BẠN ĐÃ LẮNG NGHE!"