‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ‬

‫ﻣﺮاﺟﻊ‪:‬‬
‫‪1. Modern control engineering, Ogata‬‬
‫‪2. Modern control systems, Dorf‬‬
‫‪3. Automatic control system, Kuo‬‬
‫‪ .4‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ‪ ،‬دﻛﺘﺮ ﺧﺎﻛﻲ ﺻﺪﻳﻖ‬
‫ﭘﻴﺶ ﻓﺮض‪:‬‬ ‫ارزﻳﺎﺑﻲ‪:‬‬
‫‪ -‬آﺷﻨﺎﻳﻲ ﻛﺎﻣﻞ ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫‪ -‬ﻣﻴﺎن ﺗﺮم‪%40-30 :‬‬
‫‪ -‬آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﻪ ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﭘﺎﻳﺎن ﺗﺮم‪%55-45 :‬‬
‫‪ -‬آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫‪ -‬ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ و ﻛﻮﻳﻴﺰ‪%15 :‬‬
‫‪ -‬آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺟﺒﺮ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺎ‬
‫‪1‬‬ ‫‪http://ee.yazd.ac.ir/dosthosseini‬‬
 ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ -‬ﻣﻘﺪﻣﻪ )آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل(‬
‫‪ -‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل در ﺣﻮزه زﻣﺎن‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ روش روث ‪ -‬ﻫﻮروﻳﺘﺰ‬
‫‪ -‬رﺳﻢ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﭘﻴﺶ ﻓﺎز در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﭘﺲ ﻓﺎز در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﭘﻴﺶ ﻓﺎز‪ -‬ﭘﺲ ﻓﺎز در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪2‬‬
3
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﺎورﻧﺮ ﺟﻴﻤﺰ وات‪:‬‬

‫‪4‬‬
 ‫اﻧﻮاع روش ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪:‬‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ )‪ :(Classic Control‬ﺗﺎ ﻗﺒﻞ از ‪1950‬‬
‫‪ -‬ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ در ﺣﻮزه زﻣﺎن‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ در ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن )‪ 1950 :(Modern Control‬ﺗﺎ ‪1980‬‬
‫‪ -‬ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺪل ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻮق ﻣﺪرن )‪ 1980 :(Post Modern Control‬ﺑﻪ ﺑﻌﺪ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم )ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻧﺎﻣﻌﻴﻦ(‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ )‪ 1970 :(Intelligent Control‬ﺑﻪ ﺑﻌﺪ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﭼﻨﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮه‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺎزي ‪. . .‬‬
‫‪5‬‬

‫‪ -1‬ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز )‪(Open Loop Control‬‬
‫ﻣﻌﺎﻳﺐ‪:‬‬
‫‪ -1‬اﻏﺘﺸﺎش و ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﺎﻟﻴﺒﺮاﺳﻴﻮن‬
‫ﺧﻄﺎ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﺑﺮاي دﺳﺘﻴﺎﺑﻲ ﺑﻪ ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻣﻄﻠﻮب‬
‫در ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻛﺎﻟﻴﺒﺮاﺳﻴﻮن‬
‫ﻣﺠﺪد ﻻزم اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪6‬‬
‫اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪:‬‬
‫ﻣﺰاﻳﺎ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﺳﺎﺧﺖ ﺳﺎده ﺗﺮ و ﻧﮕﻬﺪاري آﺳﺎن‬
‫‪ -2‬ارزان ﺑﻮدن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬
‫‪ -3‬ﻧﺪاﺷﺘﻦ ﻣﺸﻜﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪ -4‬ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻘﺪري ﺳﺨﺖ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻮﺟﻴﻪ‬
‫اﻗﺘﺼﺎدي ﻧﺪارد‪.‬‬
 (Feedback/Closed Loop Control)‫ﭘﺲ ﺧﻮر‬/‫ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬/‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‬-2

7
 ‫ﭼﻨﺪ ﺗﻌﺮﻳﻒ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ :‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اي از ﭼﻨﺪ ﻋﻨﺼﺮ ﻛﻪ ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺨﺼﻲ را اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻛﻪ‬
‫اﻧﺠﺎم آن ﺑﺪون ﺣﻀﻮر ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻧﺠﺎم ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﮔﺮﻓﺖ‪.‬‬
‫دﺳﺘﮕﺎه‪/‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ )‪ :(Plant/Process‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل )‪ G(s‬را دﺳﺘﮕﺎه ﻳﺎ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‬
‫ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫ورودي ﻣﺮﺟﻊ )‪ :R(s‬ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻄﻠﻮب ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎﻧﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ دارد ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪ :C(s‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪﺳﺖ‬
‫ﻣﻲ آﻳﺪ ﻛﻪ ﻣﺎﻳﻞ ﺑﻪ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي و ﻛﻨﺘﺮل آن ﻫﺴﺘﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺧﻄﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪ :E(s‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺗﻔﺎوت ﺑﻴﻦ ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺧﺮوﺟﻲ واﻗﻌﻲ آن‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه )‪ : GC(s‬ﻋﻨﺼﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺟﻬﺖ اﻋﻤﺎل‬
‫‪8‬‬ ‫ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻜﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
 ‫ﻋﻨﺼﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ )‪ :H(s‬ﻋﻨﺼﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﺴﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻨﺪه ﻗﺮار دارد‪ .‬اﮔﺮ‬
‫‪ H(s)=1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫ورودي ﻛﻨﺘﺮل )‪ :U(s‬ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻳﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫و ورودي اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو‪ :‬ﻣﺴﻴﺮ از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺗﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻪ ﺷﺎﻣﻞ )‪ G(s‬و )‪ GC(s‬ﻣﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ :‬ﻣﺴﻴﺮي از ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ورودي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد و از )‪ H(s‬ﻋﺒﻮر ﻣﻲ‬
‫ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش‪ /‬ﻧﻮﻳﺰ )‪ :(Disturbance signal) D(s‬ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي‬

‫ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ اي ﺑﺠﺰ ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ وارد ﺷﻮد و اﺛﺮ ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ ﺑﺮ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﮕﺬارد‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫)‪G(s‬‬
‫)‪R(s‬‬
‫)‪D(s‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو‬ ‫)‪E(s‬‬
‫)‪GC(s‬‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‬
‫)‪H(s‬‬
‫‪10‬‬
‫)‪U(s‬‬
 ‫اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ )‪ (Linear‬و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ )‪ :(Nonlinear‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ‪،‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﺻﻞ ﺟﻤﻊ آﺛﺎر و ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻫﻤﮕﻨﻲ در آن ﺻﺎدق ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﺻﻞ ﺟﻤﻊ آﺛﺎر‪ :‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ )‪ y(t‬ﻧﺎﺷﻲ از ورودي ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‬
‫) ‪ xn (t ),..., x2 (t ), x1 (t‬ﻛﻪ ﻫﻤﺰﻣﺎن ﻋﻤﻞ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﭘﺎﺳﺦ ﻫﺎ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ‬
‫ورودي ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫) ‪y (t )  x (t‬‬ ‫اﺻﻞ ﻫﻤﮕﻨﻲ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ را ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ﻛﻪ اﺻﻞ ﺟﻤﻊ آﺛﺎر در آن ﺻﺎدق ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﻌﻤﻮﻻ در ﻋﻤﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ را ﺣﻮل ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎر ﻣﻌﻴﻦ ﺧﻄﻲ ﻛﺮد و از ﻣﺪل‬
‫ﺧﻄﻲ ﺷﺪه در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن )‪ (Time varying‬و ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ‪(Time‬‬
‫)‪ :invariant‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در آن ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ و ﻣﺸﺨﺼﻪ‬
‫ﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻜﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫‪11‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎن – ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ)‪ (Continuous-time‬و ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎن ﮔﺴﺴﺘﻪ‬
‫)‪ :(Discrete-time‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎن‪-‬ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در آن ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻌﻲ‬
‫ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ از زﻣﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎن ﮔﺴﺴﺘﻪ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺴﺴﺘﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ)‪ (Dynamic system‬و ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ )‪:(Static system‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي در زﻣﺎن ﺣﺎل و ﮔﺬﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ورودي در زﻣﺎن ﺣﺎل ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬
‫ﺳﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﺰم )‪ :(Servo mechanism‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻛﻪ در آﻧﻬﺎ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺛﺎﺑﺖ ورودي‪ ،‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪ .‬در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪،‬‬
‫ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ را دﻧﺒﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫رﮔﻮﻻﺗﻮر )‪ :(Regulator‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در آن ﺧﺮوﺟﻲ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي ﺳﻴﮕﻨﺎل‬
‫ورودي ﺛﺎﺑﺖ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در رﮔﻮﻻﺗﻮرﻫﺎ ﺣﺎﻟﺖ دﻧﺒﺎل روﻧﺪﮔﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ورودي‬
‫‪12‬‬
‫آن وﺟﻮد ﻧﺪارد‪.‬‬
 ‫‪ -‬ﺗﻮﺻﻴﻒ ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ )ﺗﻮﺻﻴﻒ ﺧﺎرﺟﻲ ‪(External Description‬‬
‫ﺗﻮﺻﻴﻒ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ )ﺗﻮﺻﻴﻒ داﺧﻠﻲ ‪(Internal Description‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪ :‬ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ورودي آن ﺑﻪ‬
‫ازاي ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ‪.‬‬
‫‪ -‬در ﻣﺴﺎﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬اوﻟﻴﻦ ﻗﺪم ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬داﺷﺘﻦ ﻳﻚ ﻣﺪل دﻗﻴﻖ رﻳﺎﺿﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﺰاﻣﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ازاي ورودي ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ‬
‫ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ واﻗﻌﻲ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪.‬‬
‫اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﺪل‪:‬‬
‫‪ -‬اﺳﺘﻔﺎده از روش ﻫﺎي ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ از اﻃﻼﻋﺎت ورودي‪-‬ﺧﺮوﺟﻲ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺮﻛﻴﺐ اﻃﻼﻋﺎت اﺟﺰاء ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬

‫?‪‬‬
‫‪Vout‬‬
‫‪Vin‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪13‬‬
 ‫ﺧﻮاص ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪:‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ دارد‪.‬‬
‫‪ -‬ﭼﻨﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﻜﺴﺎﻧﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ)ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻫﻢ ارز(‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺴﺘﻘﻞ از ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ارﺗﺒﺎط دﻫﻨﺪه ورودي –‪ ‬ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﻧﺎﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫روش ﻫﺎي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪:‬‬

‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ و ﻳﺎ ﺑﻼك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪14‬‬
 ‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪ u(t‬و ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ )‪y(t‬‬
‫را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻓﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻮﺷﺖ‪.‬‬
‫‪( D n  an1D n1    a1D  a0 ) y (t ) ‬‬
‫) ‪(bm D m  bm1D m1    b1D  b0 )u (t‬‬

‫‪Dy (t ) ‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪y (t ), D y (t ) ‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪d2‬‬ ‫‪y (t ),...‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt 2‬‬
‫‪ -‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ an1 ,..., a1 , a0‬و ‪ bm ,..., b1 , b0‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ داﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ و ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﻌﻴﻦ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ و ﺑﻪ ازاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻛﺎر‬
‫ﺳﺎده اي ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻳﻚ راه ﺣﻞ ﺳﺎده اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪15‬‬
 ‫‪n 1‬‬
‫‪( s  an1s‬‬
‫‪n‬‬
‫‪   a1s  a0 )Y ( s ) ‬‬
‫) ‪(bm s m  bm1s m1    b1s  b0 )U ( s‬‬
‫‪bm s m  bm1s m1    b1s  b0‬‬
‫) ‪Y ( s )  G ( s )U ( s‬‬ ‫‪G (s)  n‬‬
‫‪s  an1s n1    a1s  a0‬‬
‫‪ :n‬ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﺮاﺣﻞ ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت اﺟﺰاء ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ارﺗﺒﺎط دﻫﻨﺪه اﺟﺰاء ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪ -3‬ﻻﭘﻼس ﮔﻴﺮي از ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق در ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ‪.‬‬
‫‪ -4‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﺒﺴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ورودي ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ‪.‬‬
‫‪16‬‬
 RLC ‫ ﻣﺪار‬:1 ‫ﻣﺜﺎل‬
i (t0 )  0
?
Vo
vo (t0 )  0 Vi


vi (t )  L didt(t )  C1 i ( )d  Ri (t )
0
Dvi (t )  ( LD 2  RD  C1 )i (t )

CsVi ( s )  ( LCs 2  RCs  1) I ( s ) I ( s)  Cs

Vi ( s )
LCs 2  RCs 1

t
vo (t )  1
C 
0
i ( )d Dvo (t )  C1 i (t ) Vo ( s )  1
Cs
I (s)

Vo ( s )  2
1 Vi ( s )
Vo ( s )
Vi ( s )  2
1
LCs  RCs 1
 G( s)
LCs  RCs 1

17
 f
:‫ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺣﺎﻛﻢ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬
x1 x2
f  k ( x1  x2 )  k  ( v1  v2 )dt :‫ ﻓﻨﺮ‬-1
k

v1 v2
i  L1  (v1  v2 )dt
i
:(Damper) ‫ ﻣﻴﺮا ﻛﻦ‬-2
f d
f  b ( x1  x2 )  b( v1  v2 )
x1 x2 dt
b
v1 v2 1
i ( v1  v2 )
i R
:‫ ﺟﺮم‬-3
f d 2x dv d 2 ( x  0) d ( v  0)
m f m 2 m m  m
dt dt dt 2 dt
x1 x2
v1 d
i C (v1  0)
i dt
18
 x(t )
V (s)
F (s)
 ? :‫ﻣﺜﺎل‬
k f (t )
m 0 t
v dx
dt x  v(0)  vdt 
b 0
k
f (t )  bv  kx  m dv
dt msV ( s )  bV ( s )  V ( s )  F ( s )
s
s
V (s)

F (s)
ms 2  bs  k

‫ﻣﻌﺎدل ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

F ( s )  ks V ( s )  msV ( s )  bV ( s )

k  ms 2  bs
F (s)  V (s)
s
s
V (s)

19
F (s)
ms 2  bs  k
 x1 x2
k2
‫ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ؟‬:‫ﻣﺜﺎل‬
f (t )
k1 k3
m b3 m
1 ٢

b1 b2
d 2 x2
 f (t )  k3 x2  b2  k2 ( x2  x1 )  b3 ( 
dx2 dx2 dx1
m2 2 dt dt dt
)
dt
d 2 x2
 b2  k3 x2  b3 (  )  k 2 ( x2  x1 )  f (t )
dx2 dx2 dx1
m2 2 dt dt dt
&
dt
d 2 x1
 b1  k1 x1  b3 ( dt1  )  k 2 ( x1  x2 )  0
dx1 dx dx2
m1 2 dt dt
dt
‫ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻌﺎدل‬

20
 :‫دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﻛﻲ‬
Y (s ) Y (s ) V (s ) V (s)  Y (s)

Y (s ) Y (s )
‫ﻧﻘﻄﻪ ﺷﺮوع‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ﺟﻤﻊ‬
:‫ﻗﻮاﻋﺪ ﺟﺒﺮ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﻛﻲ‬
A A B A BC AC AC  B
1 A

B C
C B
C
A A BC A A B A B C
2
B B C
21
 A AG1 AG1G2 A AG2 AG1G2
3 G1 G2 G2 G1

A AG1 AG1G2 A AG1G2

4 G1 G2 G1G2

A AG1 AG1  AG2 A AG1  AG2

5 G1 G1+G2
AG2
G2
A AG AG  B A AG  B
6 G G

B 1 B
G
A A B AG  BG A AG  BG
B
AG
7 G G
B BG
B G
22
 A AG A AG
8 G G
AG AG
G
A AG A AG
9 G
A
G
A
AG 1
G
B
A B A B
10 A A
A B A B
B B

A AG1 AG1  AG2 A AG1 AG1  AG2

11 G1 G1
AG2 G2
G2 G1
23
‫‪12‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A 1‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G1‬‬

‫‪G2‬‬

‫‪13‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪G1‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪G1‬‬ ‫) ‪(1  G1G2‬‬

‫‪G2‬‬
‫ﻣﺮاﺣﻞ ﺳﺎده ﺳﺎزي دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﻛﻲ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻼك ﻫﺎي ﺳﺮي ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ‪.4‬‬
‫‪ -2‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻼك ﻫﺎي ﻣﻮازي ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ‪.5‬‬
‫‪ -3‬ﺣﺬف ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ‪.13‬‬
‫‪ -4‬اﻧﺘﻘﺎل ﻧﻘﺎط ﺟﻤﻊ ﺑﻪ ﭼﭗ و ﻧﻘﺎط ﺧﺮوج ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ‪ 6‬و ‪.7‬‬

‫‪24‬‬
 G6
:‫ﻣﺜﺎل‬

R (s ) Y (s )
G1 G2 G5

G3

G4

G6

R (s ) Y (s )
G1 G2G5

G3

25
G2G4
 R (s ) Y (s )
G1 G2G5  G6
(1  G1G3 )

G2G4

R (s ) G1 Y (s )
(1  G1G3 ) G2G5  G6
GG G
1 1 4 2
(1  G1G3 )

R (s ) Y (s )
G1 (G2G5  G6 )
1  G1G3  G1G4G2

26
 ‫رﺳﻢ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﻛﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻛﻨﻨﺪه رﻓﺘﺎر ﻫﺮ ﻋﻨﺼﺮ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه از ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻳﻚ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ‪.‬‬
‫‪ -3‬رﺳﻢ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻌﺎدﻻت ﻻﭘﻼس در ﻳﻚ ﺑﻼك ﻣﺠﺰا‪.‬‬
‫‪ -4‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻼك ﻫﺎي ﺣﺎﺻﻞ در ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻗﺒﻞ و ﺗﻬﻴﻪ ﺑﻠﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪ei  eo‬‬ ‫) ‪Ei ( s )  Eo ( s‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪I ( s) ‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬
‫) ‪Ei (s‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪R‬‬
‫) ‪Eo (s‬‬

‫) ‪I (s‬‬
‫‪e0 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪ idt‬‬
‫) ‪Ei (s‬‬ ‫) ‪Eo (s‬‬
‫) ‪I (s‬‬ ‫) ‪Eo (s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪Cs‬‬ ‫‪Cs‬‬ ‫)‪I ( s‬‬
‫‪E0 ( s ) ‬‬
‫‪Cs‬‬
‫‪27‬‬
 M MD 2 xo  F Ms 2 X o ( s )  F ( s )
:‫ﻣﺜﺎل‬

xo (t ) F  b( Dxo  Dxi )  k ( xo  xi )

k b

F ( s )  b( sX o ( s )  sX i ( s ))  k ( X o ( s )  X i ( s ))  (bs  k )( X o ( s )  X i ( s ))

xi (t )

X i (s ) F (s )
F (s ) X o (s )
1 bs  k
Ms 2
&
X o (s )

X i (s ) X o (s )
bs  k 1
Ms 2

28
 ‫ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل )‪:(Signal flow graph‬‬
‫‪ -‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﺸﺎﺑﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮ ﮔﺮه )‪ (Node‬ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻳﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎل از ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ )‪ (Branch‬دو ﮔﺮه را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﻣﺸﺨﺺ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ ﺗﻨﻬﺎ در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﮔﺮه ورودي ﻳﺎ ﻣﻨﺒﻊ )‪ ،(Source‬ﮔﺮه اﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪ آن ﻣﺘﺼﻞ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫از آن ﺧﺎرج ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﮔﺮه ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﮔﺮه ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﺳﻴﻨﻚ )‪ ،(Sink‬ﮔﺮه اﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪ آن ﻣﺘﺼﻞ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ﺑﻪ آن وارد ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﮔﺮه ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ واﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﮔﺮه ﻣﺨﻠﻮط )‪ ،(Mixed node‬ﮔﺮه اﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎﻳﻲ دارد ﻛﻪ ﺑﻪ آن وارد ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‬
‫و ﻫﻢ از آن ﺧﺎرج ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪29‬‬
 ‫‪ -‬ﻣﺴﻴﺮ )‪ ،(Path‬ﻳﻚ ﭘﻴﻤﺎﻳﺶ از ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﺘﺼﻞ در ﺟﻬﺖ ﭘﻴﻜﺎن ﻫﺎي ﺷﺎﺧﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬اﮔﺮ ﻣﺴﻴﺮ از ﻫﻴﭻ ﮔﺮه اي ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﺑﺎر ﻋﺒﻮر ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺎز ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮﮔﺎه ﻣﺴﻴﺮ در ﮔﺮه اي ﻛﻪ آﻏﺎز ﺷﺪه‪ ،‬ﺧﺎﺗﻤﻪ ﻳﺎﺑﺪ و از ﻫﻴﭻ ﮔﺮه اي دﻳﮕﺮ ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﻣﺮﺗﺒﻪ‬
‫ﻋﺒﻮر ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﺣﻠﻘﻪ )‪ (Loop‬ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺑﻬﺮه ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ را ﺑﻬﺮه ﺣﻠﻘﻪ )‪ (Loop gain‬ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﻣﺠﺰا )‪ ،(Nontouching loop‬ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎﻳﻲ را ﻧﺎﻣﻨﺪ ﻛﻪ ﮔﺮه ﻣﺸﺘﺮﻛﻲ ﻧﺪاﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو )‪ ،(Forward path‬ﻣﺴﻴﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ از ﻳﻚ ﮔﺮه ورودي آﻏﺎز و در ﻳﻚ‬
‫ﮔﺮه ﺧﺮوﺟﻲ ﭘﺎﻳﺎن ﻳﺎﺑﺪ و از ﻫﻴﭻ ﮔﺮه اي ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻋﺒﻮر ﻧﻜﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﻬﺮه ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو )‪ ،(Forward path gain‬ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺑﻬﺮه ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﺴﻴﺮ‬
‫ﭘﻴﺸﺮو ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪30‬‬
 ‫‪a42‬‬
‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪x1‬‬ ‫‪x2‬‬ ‫‪a32‬‬ ‫‪a33‬‬
‫‪x4‬‬
‫‪a21‬‬ ‫‪x3‬‬
‫‪a43‬‬
‫‪a23‬‬
‫‪ -4‬ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫‪ -3‬ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو‬ ‫‪ -2‬ﮔﺮه ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫‪ -1‬ﮔﺮه ورودي‬
‫‪ -4‬ﺑﻬﺮه ﺣﻠﻘﻪ‬
‫وﻳﮋﮔﻲ ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل‪:‬‬
‫‪ -‬ﻳﻚ ﮔﺮه‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي ﻛﻠﻴﻪ ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ورودي را ﺑﺎ ﻫﻢ ﺟﻤﻊ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﻣﺠﻤﻮع را‬
‫ﺑﻪ ﻛﻠﻴﻪ ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ از آن ﺧﺎرج ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪ ﻓﺮد ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﺘﻔﺎوﺗﻲ از ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫داﺷﺖ‪.‬‬
‫‪31‬‬
x1 ai1 :‫ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺎده ﺳﺎزي ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل‬
x2
ai 2 xi n

xn

ain
xi  
j 1
aij x j :‫ ﻗﺎﻋﺪه ﺟﻤﻊ‬-1
x1
a1k
xi  aik xk , i  1,..., n x2
xk :‫ ﻗﺎﻋﺪه اﻧﺘﻘﺎل‬-2
a2 k

ank
xn

x1 a21 x2 an ( n1) an1 :‫ ﻗﺎﻋﺪه ﺿﺮب‬-3

x1 xn
 xn an1  a21a32  an ( n1)
xn 1
x1 a1 x2 :‫ ﻗﺎﻋﺪه ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي ﻣﻮازي‬-4
a1  a2    an
a2 x1
 an x2
:‫ ﻗﺎﻋﺪه ﺣﺬف ﮔﺮه ﻣﺨﻠﻮط‬-5
a1
x1 x3 a3 x4 x1 a1a3
a2 x4
32 x2 x2 a2 a3
x1 a1 x2 a2 x3  a2 x2 :‫ ﻗﺎﻋﺪه ﺣﺬف ﺣﻠﻘﻪ‬-6
x3
x 3  a 1 a 2 x1  a 2 a 3 x 3
a3 x2  a1 x1  a3 x3 a1a 2
x3  x1
1  a2a3

:‫ﻣﺜﺎل‬
i2  
v2 v3
i1  
v1 v2
R1 R1 R2 R2

v2  R3i1  R3i2 v3  R4i2

v2 1 v2 1 i1 R3
R1 R2
v1 & v3 & i2
& i2
R4

i1 i2 v2 v3
1 1  R3
R1 R2

1  R3 1
R1 R2
v1 1 1
R1 v3 v3
i1 R3 v2 1 i2 R4
33 R2
 ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺮه ﻧﻤﻮدار ﮔﺬر ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش ﻣﻴﺴﻦ)‪:(Mason‬‬
‫‪P  1  Pk  k‬‬ ‫‪: Pk‬ﺑﻬﺮه ‪ k‬اﻣﻴﻦ ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو‬
‫‪k‬‬ ‫‪: ‬دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﻧﻤﻮدار‬
‫‪) -‬ﻣﺠﻤﻮع ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺑﻬﺮه ﻫﺎي ﻫﺮ دو ﺣﻠﻘﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺎ ﻫﻢ ﮔﺮه ﻣﺸﺘﺮك ﻧﺪارﻧﺪ( ‪) +‬ﻣﺠﻤﻮع ﺑﻬﺮه ﻫﺎي ﻛﻠﻴﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي ﺗﻜﻲ( ‪  1 ‬‬
‫‪) + ‬ﻣﺠﻤﻮع ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺑﻬﺮه ﻫﺎي ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﻠﻘﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺎ ﻫﻢ ﮔﺮه ﻣﺸﺘﺮك ﻧﺪارﻧﺪ(‬

‫‪ :  k‬ﻛﻮﻓﺎﻛﺘﻮر )‪ :(Cofactor‬دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ‪ k‬اﻣﻴﻦ ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ‬

‫ﺗﻤﺎم ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎ و ﮔﺮه ﻫﺎي آن ﻧﻤﻮدار ﺣﺬف ﮔﺮدﻧﺪ‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪ R3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪R2‬‬
‫‪v1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪v3‬‬ ‫‪G‬‬
‫‪V3‬‬
‫?‪‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪V1‬‬
‫‪i1‬‬ ‫‪R3‬‬ ‫‪v2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪i2‬‬ ‫‪R4‬‬
‫‪R2‬‬ ‫‪L3 , L1‬‬ ‫دو ﺣﻠﻘﻪ ﻏﻴﺮ ﻣﺸﺘﺮك‪:‬‬
‫‪R3 R4‬‬ ‫‪R3‬‬ ‫‪R3‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪P1 ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪1  1, L1  ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪L2  ‬‬ ‫‪, L3   4 ,‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﺳﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻏﻴﺮ ﻣﺸﺘﺮك‪:‬‬
‫‪R1R2‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R2‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R R‬‬ ‫‪R1R2  R1R3  R1R4  R2 R3  R3 R4‬‬
‫‪  1  ( L1  L 2  L3 )  L1 L3  1  R3  R3  R4  R3R 4 ‬‬ ‫‪R1R2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1 2‬‬

‫‪V3 P11‬‬ ‫‪R3 R4‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪V1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪R1R2  R1R3  R1R4  R2 R3  R3 R4‬‬
‫‪34‬‬
 ‫‪G6‬‬ ‫)‪C (s‬‬
‫‪G7‬‬ ‫‪P‬‬
‫)‪R( s‬‬
‫?‪‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪R (s ) G‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬ ‫‪G4‬‬ ‫‪G5‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪P1  G1G2G3G4G5 ,‬‬

‫‪ H1‬‬ ‫‪P2  G1G6G4G5 ,‬‬ ‫‪P3  G1G2G7 ,‬‬

‫‪ H2‬‬

‫‪L1  G4 H1 , L2  G2G7 H 2 , L3  G6G4G5 H 2 , L4  G2G3G4G5 H 2 ,‬‬ ‫ﻣﺸﺘﺮك‪L2 , L1 :‬‬‫دو ﺣﻠﻘﻪ ﻏﻴﺮ‬
‫ﺳﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻏﻴﺮ ﻣﺸﺘﺮك‪0 :‬‬
‫‪  1  ( L1  L 2  L3  L 4 )  L1 L 2 ,‬‬ ‫‪1  1,‬‬ ‫‪ 2  1,  3  1  L1 ,‬‬

‫‪C ( s ) P11  P2  2  P3 3‬‬ ‫) ‪G1G2G3G4G5  G1G6G4G5  G1G2G7 (1  G4 H1‬‬

‫‪P‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1  G4 H1  G2G7 H 2  G6G4G5 H 2  G2G3G4G5 H 2  G4 H1G2G7 H 2‬‬

‫ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‪:‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮﻳﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻃﻼع از‬
‫اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ در زﻣﺎن ‪ t  t 0‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ اﻃﻼع از ورودي در ‪ ، t  t 0‬رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺮاي ﻫﺮ‬
‫زﻣﺎن ‪ t  t 0‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﺎﻣﻞ ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ را‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫‪35‬‬
 ‫ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬اﮔﺮ ‪ n‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮاي ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻛﺎﻣﻞ رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻻزم ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﻦ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﺑﺮدار در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ ﻛﻪ ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬ﻓﻀﺎي ‪ n‬ﺑﻌﺪي ﻛﻪ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﺨﺘﺼﺎت آن ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد را ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪ .‬ﻫﺮ ﺣﺎﻟﺖ در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻜﺘﺎ ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪:‬‬
‫) ‪D 3 y (t )  a2 D 2 y (t )  a1Dy (t )  a0 y (t )  b0u (t‬‬
‫) ‪x1 (t )  x2 (t‬‬
‫) ‪x1 (t )  y (t‬‬
‫) ‪x2 (t )  Dx1 (t )  Dy (t‬‬ ‫) ‪x2 (t )  x3 (t‬‬

‫) ‪x3 (t )  Dx2 (t )  D 2 y (t‬‬ ‫) ‪x3 (t )  y(t )   a2 x3 (t )  a1 x2 (t )  a0 x1 (t )  b0u (t‬‬

‫‪ x1 (t )   0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0   x1 (t )   0 ‬‬ ‫‪ x1 (t ) ‬‬

‫‪ x (t )   0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫) ‪1   x2 (t )   0 u (t‬‬ ‫‪y (t )  1 0 0 x2 (t )   0‬‬ ‫) ‪u (t‬‬
‫‪ 2  ‬‬
‫‪ x3 (t )   a0‬‬ ‫‪ a1‬‬ ‫‪ a2   x3 (t )  b0 ‬‬ ‫‪ x3 (t ) ‬‬

‫) ‪36 x (t‬‬ ‫‪A‬‬ ‫) ‪x(t‬‬ ‫) ‪B u(t‬‬ ‫) ‪y (t‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪x(t ) D‬‬ ‫) ‪u(t‬‬
 (State matrix) ‫ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖ ﻳﺎ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺣﺎﻟﺖ‬: A
x (t )  Ax(t )  Bu (t )
(Input matrix) ‫ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ورودي‬: B
y (t )  Cx(t )  Du (t )
(Output matrix) ‫ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺧﺮوﺟﻲ‬: C

(Direct transmission matrix) ‫ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬: D

D 3 y (t )  a2 D 2 y (t )  a1Dy (t )  a0 y (t )  b2 D 2u (t )  b1Du (t )  b0u (t )

Y (s) b2 s 2  b1s  b0
( D 3  a2 D 2  a1D  a0 ) y (t )  (b2 D 2  b1D  b0 )u (t )  3
U ( s ) s  a2 s 2  a1s  a0

u (t ) ( D 3  a2 D 2  a1D  a0 ) z (t ) y (t )  (b2 D 2  b1D  b0 ) z (t ) :‫ﺗﻌﺮﻳﻒ‬

x1 (t ) z (t ), x2 (t )  Dz (t ), x3 (t )  D 2 z (t ),

 x1 (t )   0 1 0  0 
x(t )   x2 (t )  x (t )   0 0 1  x(t )  0u (t ) y (t )  b0 b1 b2 x(t )
 x3 (t )   a0  a1  a2  1
37
( D n  an1D n1    a1D  a0 ) y (t )  ( D m  bm1D m1    b1D  b0 )u (t ) m  n 1 :‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ‬
Y ( s ) s m  bm 1s m 1  bm 2 s m 2    b1s  b0
xT (t )  x1 (t ) x2 (t )  xn (t ) 
U ( s) s n  an 1s n 1    a1s  a0

 x1 (t )   0 1 0  0   x1 (t )  0
 x (t )   0 0 1  0   x2 (t )  0
 2    
               u (t )
      
 
x n 1 (t )   0 0 0  1   xn1 (t )  0
 xn (t )   a0  a1  a2   an1   xn (t )  1 
 x1 (t ) 
 x (t ) 
 2 
y (t )  b0 b1  bm 1 1  
 
 x n 1 (t ) 
 xn (t ) 

B C

38
A
 Y (s)

s 2  3s  5 :‫ﻣﺜﺎل‬
U ( s) s3  s 2  2s  1

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )  0  x1 (t ) 
 x (t )   0 0 1   x (t )   0u (t ) y (t )  5 3 1 x2 (t )
 2    2   
 x3 (t )   1  2  1  x3 (t )  1   x3 (t ) 

:‫ﻣﺜﺎل‬
x1 (t )  y (t ) x1  x2
mD 2 y  bDy  ky (t )  u
k x2 (t )  y (t ) x2  1 (  ky
m
 by )  m1 u
u (t )
x1  x2 0 1 0
x (t )   k b 
x ( t )   1 u (t )
x2  k
x1  b
x2  m1 u m m m
m m m

y  x1 y (t )  1 0x(t )
y (t )
u 1 x2 x2 x1  y
b m  
b
m

k
39 m
 ‫اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ‪:‬‬

‫‪ -‬اوﻟﻴﻦ ﻗﺪم در ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪ ﻓﺮد ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪) .‬ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺴﺎﺑﻘﻪ و روﺣﻴﺎت ﺑﺎزﻳﻜﻨﺎن(‬
‫‪ -‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‪ ،‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺮژي ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﺪل ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻴﻨﻴﻤﺎل‪ ،‬ﻣﺪﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در آن از ﺣﺪاﻗﻞ ﺗﻌﺪاد ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺟﻬﺖ ﺗﻮﺻﻴﻒ آن ﺑﻜﺎر رﻓﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎواﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺳﺎﻳﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪﺳﺖ ﻧﻤﻲ آﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‬ ‫اﻧﺮژي‬ ‫ﻋﻨﺼﺮ‬

‫‪Cv 2‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ‪v‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ﺧﺎزن ‪C‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ‪i‬‬ ‫‪Li 2‬‬ ‫ﺳﻠﻒ ‪L‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪v‬‬ ‫‪Mv 2‬‬ ‫ﺟﺮم ‪M‬‬

‫‪2‬‬

‫‪J 2‬‬ ‫ﻣﻤﺎن‬

‫ﺳﺮﻋﺖ ﭼﺮﺧﺸﻲ ‪‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪x‬‬
‫‪kx 2‬‬
‫‪2‬‬
‫اﻳﻨﺮﺳﻲ ‪J‬‬
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ‬ ‫ﻓﻨﺮ ‪k‬‬
‫‪40‬‬
 y ( t )  vc ( t ) ‫ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻟﺘﺎژ ﺧﺎزن‬:‫ﻣﺜﺎل‬
e(t )  L
di1 ( t )
 vc (t ) x1  i1 (t ) x1   L1 x2 (t )  L1 e(t )
dt

0  Ri2 (t )  vc (t ) x2  vc (t ) vc (t )  1
C  i (t )  i (t )dt
1 2

i1 (t )  i2 (t )   C1 i1 (t )  R1 vc (t ) 
0 1 
 L1  dvc ( t )
 1
x (t )   1 L
1 
x(t )    e(t ) dt C
C RC  0
x2 (t )  1 x (t )  1
C 1 RC
x2 (t )
y (t )  0 1x(t )

‫ ﺧﺮوﺟﻲ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﺟﺮم‬:‫ﻣﺜﺎل‬

x(t )
b
x1  x(t )
2
md x (t )
  kx(t )  b dxdt(t )  f (t )
m dt
x2  x (t )
f (t )
0 1 0
k x (t )   k b 
x ( t )   1  f (t )
m m m

y (t )  1 0x(t )
41
 v1 ‫ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬:‫ﻣﺜﺎل‬
v1 (t )  L1
di1 ( t )
i2 (t )  C1  i1 (t )
dt dv1 ( t )
dt
v2 (t )  L2  v1 (t )
di2 ( t )
dt
dv2 (t )
i (t )  i3 (t )  C2 dt
 i2 (t )
v3 (t ) 
di ( t )
L3 3dt

L3 Di3 (t )  L2 Di2 (t )  L1Di1 (t ) ‫ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي واﺑﺴﺘﻪ‬
L3i3 (t )  L2i2 (t )  L1i1 (t )  k

.‫ ﭼﻬﺎر ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮ واﺑﺴﺘﻪ وﺟﻮد دارد‬

x1  v1 (t )
 x1 (t )   0   x1 (t )   0 
1 1
0 C1 C1
x2  v2 (t )  x (t )  0  L1 
 L2  L3  1
0 x (t )
 2  L3C 2 L3C 2  2    C2 u (t )
x3  i1 (t )  x3 (t )   L11 0 0 0   x3 (t )   0 
x4  i2 (t )    1    

 x4 (t )  L2
1
L2 0 0   x4 (t )  0 

 x1 (t ) 
 x (t ) 
y (t )  1 0 0 0 2 
 x3 (t ) 
 
 4 
x (t )

42
 ‫ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ و ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
x (t )  Ax(t )  Bu (t ) L sX( s )  AX( s )  BU ( s ) sX( s )  AX( s )  BU ( s )
y (t )  Cx(t )  Du (t ) Y ( s )  CX ( s )  DU ( s ) ( sI  A ) X( s )  BU ( s )

G ( s )  C( sI  A ) 1 B  D Y ( s )  [C( sI  A ) 1 B  D]U ( s ) X( s )  ( sI  A ) 1 BU ( s )

0 0 0 G ( s )  C( sI  A ) 1 B  D :‫ﻣﺜﺎل‬
x (t )   k b 
x (t )   1 u (t )
m m m 1
k  s 0  0 1    0 
u (t ) y (t )  1 0x(t ) 1 0    k b    1 
0
0 s   m m   m

m 1 1
s 1   s  mb 1 s 1   0 
k s  mb 
 2 b k  k
1
s  s
 & 1 0 k
s  mb   m1 
y (t ) m m m  m s m
b
 s  b 1  0 
G ( s )  1 0 2 b1 k  k m  1  
1
2
s  s s  m  ms bs  k
m m  m

L
mD y  bDy  ky  u
2
(ms 2  bs  k )Y ( s )  U ( s ) G ( s )  UY ((ss))  1
43 2
ms bs  k
 :‫ﺧﻄﻲ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ‬
y  f (x)
( x0 , y0 ) ‫ ﺧﻄﻲ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎر‬،‫ﻫﺪف‬

d2 f
y  f ( x )  f ( x0 )  df
dx x  x
( x  x0 )  1
2! dx 2
( x  x0 ) 2

0 x  x0
0
y  y0  K ( x  x0 )

:‫ﺧﻄﻲ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ دو ﻣﺘﻐﻴﺮه‬

y  f ( x1 , x2 )
 f f 
y  f ( x10 , x20 )   x x1  x10 ( x1  x10 )  x2 x1  x10
( x2  x20 )  
 
1
x2  x20 x2  x20


2 
1  f 2 f 2 f
2! x 2 x1  x10
( x1  x10 ) 
2
2 x x x  x ( x1  x10 )( x2  x20 )  ( x2  x20 )   
2
x1  x10
 1 x x 1 2 1 10 x22 
 2 20 x2  x20 x2  x20 
0
y  y0  K1 ( x1  x10 )  K 2 ( x2  x20 )
44
 y0  cos( 2 )  0 x  2 ‫در‬ y  cos(x ) ‫ ﺧﻄﻲ ﻛﺮدن‬:‫ﻣﺜﺎل‬

y  0  df ( x  )
y   sin( 2 )( x  2 )  ( x  2 ) y   x
dx x  2
2

VL ( s )
? :‫ﻣﺜﺎل‬
V (s)

v(t )  0 vr 0  20 ir 0  14.78 ‫ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎر‬

vr
ir  2e vr  10 ln( 2r )
10 i

10
 10 ln( 2 )  i 2 (ir  14.78)
i 14 . 78
v(t )  20   10 ln( 2r )
dir i 10 ln( 2r )
dt r
2 ir 14.78
 20
L
ir
v(t )   14.78) 
dir
10 (i
14.78 r dt v (t )  10
14.78 ir  t ( s  1410.78 )I r ( s )  V ( s )

V (s) VL ( s ) s
I r ( s )  
s  1410.78 V ( s ) s  1410.78
45
 (Field control) ‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻴﺪان‬- :DC ‫ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي‬
‫ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬-
(Armature control)‫ ﻛﻨﺘﺮل آرﻣﻴﭽﺮ‬-
.‫ ورودي ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬،‫ ﺟﺮﻳﺎن آرﻣﻴﭽﺮ ﺛﺎﺑﺖ‬:‫ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻴﺪان‬-

T (t )  K1ia (t )
  K 2i f (t )
K2

T  K1K 2iai f  K miai f 1 if

J T  BD  JD 2  TL

T  B
ef Lf
L f Di f  R f i f  e f if  f 
R f ( f D  1) Rf

 ( K mia R )e f 
1 ( 
K mia
1 R f )e f
 2  f
 TL    D    TL 
JD  BD  1   f D  JD  B  1   f D 
   
46
 TL
Ef K mia

Rf 1
1 f D JD  B

TL  0 :‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻓﺮض‬-

e f  R f i f  L f Di f

T  K1K 2ia i f  K miai f

JD 2  K mia i f  BD
T  BD  JD 2  TL

x1   u (t )  e f
x2  i f y    

 B K mia 
0 
x (t )    R f  x(t ) 
J J
1 u (t )
0   L f 
 Lf 

y (t )  1 0x(t )
47
 .‫ ﺳﺮﻋﺖ ﺗﻮﺳﻂ ﺗﻨﻈﻴﻢ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﺑﻪ آرﻣﻴﭽﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬:‫ ﻛﻨﺘﺮل آرﻣﻴﭽﺮ‬-

ec  K 3

ec  K 2 K 3i f   K ci f   a  La Ra

ea  ec  Raia  La Dia  Ra (1   a D)ia

T  K miai f , T  ( BD  JD 2 )  TL

TL
Ea 1 1 
K mi f
Ra (1   a D ) JD  B

K ci f

48
 TL  0 :‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻓﺮض‬-

x1  ia
ea  Raia  La Dia  K ci f D x2  

K miai f  BD  JD 2 y    

u (t )  ea

 K ci f Ra e
x1 (t )  x2 ( t )  x1 (t )  a
La La La

K mi f B
x2 (t )  x1 (t )  x2 ( t )
J J

 LRa  K ci f
  L1a 
x (t )   K mai f La
 x(t )   u (t )
B
 J J  0

y (t )  0 1x(t )
49
 ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا و ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻫﺪف‪ :‬اﻋﻤﺎل ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا و ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬
‫‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا )‪(Transient response‬‬
‫) ‪c(t )  ctr (t )  css (t‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )‪(Steady-state response‬‬

‫‪ ‬در ﻋﻤﻞ ﺑﺴﻴﺎري از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دو ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪.‬‬
‫‪0 t  0‬‬ ‫ورودي ﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد‬
‫‪0‬‬ ‫‪L‬‬
‫‪ (t )  ‬‬ ‫‪(s)  1‬‬ ‫‪ -1‬ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﻪ‬
‫‪‬‬
‫‪  (t )dt  1‬‬
‫‪ 0-‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪t0‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪u (t )  ‬‬ ‫‪U (s) ‬‬ ‫‪ -2‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ‬
‫‪0‬‬ ‫‪t0‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪t‬‬ ‫‪t0‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ -3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺷﻴﺐ‬

‫‪r (t )  ‬‬ ‫‪R(s) ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪t0‬‬ ‫‪s2‬‬

‫‪ 1 t 2‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‪ -4‬ﺗﺎﺑﻊ ﺷﺘﺎب )ﺳﻬﻤﻮي(‬

‫‪t0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪a (t )   2‬‬ ‫‪R(s)  3‬‬
‫‪50‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪t0‬‬ ‫‪s‬‬
 ‫ ﺗﺎﺑﻊ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي‬-5
 R  R t  R3 t 2  R4 3
t 
R p 1 p
t t0
p (t )   1 2 2 3! p!
0 t0
‫ ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ‬-6
 Rcost t  0
s (t )  
0 t0
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬
css (t )  lim c(t )
t 
‫ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول‬-‫اﻟﻒ‬
k
G(s)  C ( s)  G (s) R(s)
s  a0
‫ ورودي ﭘﻠﻪ واﺣﺪ‬-1
k k k
k 1 a a
c (t )  k  ak exp(  a0t ) css (t )  lim c(t ) 
C ( s)    0  0 a0 t 
s  a0 s s s  a0 0 a0
k 1 k
lim sC ( s )  lim c(t ) css (t )  lim sC ( s )  lim s  
s 0 t  s 0 s 0 s  a0 s a0

‫ ورودي ﺷﻴﺐ واﺣﺪ‬-2

k 1 k 1
C (s)   2 css (t )  lim sC ( s )  lim s  2 
s  a0 s s 0 s 0 s  a0 s
c(t )  k
t k
 k
exp( a0t )
51 a0 a02 a02
 ‫‪ -3‬ورودي ﺳﻬﻤﻲ‬
‫‪k‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪css (t )  lim sC ( s )  lim s‬‬ ‫‪ 3 ‬‬
‫‪s 0‬‬ ‫‪s 0 s  a0 s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪:‬‬
‫‪a0‬‬
‫‪ -‬ﻫﺮﭼﻪ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﺮﻳﻌﺘﺮ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻣﻲ رﺳﺪ‪.‬‬
‫ب‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم‬
‫‪k‬‬
‫‪G ( s) ‬‬ ‫‪css (t )  lim sC ( s )  lim s‬‬
‫‪k‬‬
‫‪‬‬
‫‪1 k‬‬
‫‪‬‬
‫‪s 2  a1s  a0‬‬ ‫‪s 0‬‬ ‫‪s 0‬‬ ‫‪s  a1s  a0 s a0‬‬
‫‪2‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ‬

‫‪ -‬ﺑﺎ ﻓﺮض ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر آن ﺑﻪ ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪Im‬‬ ‫) ‪r (t )  R cos(t‬‬ ‫‪Im‬‬ ‫) ‪css (t )  C cos(t  ‬‬ ‫ﺣﻮزه ﻓﺎزور‬
‫‪C‬‬

‫‪‬‬
‫‪Re‬‬ ‫‪Re‬‬
‫‪52‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬
‫) ‪c(t‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻳﻚ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ‬
‫‪a0  1‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪c(t ) ‬‬ ‫‪k‬‬ ‫) ‪ ak exp(  a0t‬‬
‫‪G(s) ‬‬ ‫‪a0‬‬
‫‪s  a0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪a0  2‬‬

‫‪a0  3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪k 2‬‬
‫‪‬‬ ‫ﻓﺮض‪:‬‬
‫‪a0‬‬

‫‪t‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ‬

‫‪ -1‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺷﺪﻳﺪ )‪(Overdamped‬‬

‫‪ -2‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺑﺤﺮاﻧﻲ )‪(Critically damped‬‬

‫‪ -3‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺿﻌﻴﻒ )‪(Underdamped‬‬

‫‪53‬‬
 k k (Overdamped) ‫ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺷﺪﻳﺪ‬-1
G ( s)  2 
s  a1s  a0 ( s   )( s   )

k 1 k 1  1  1 
C (s)     
s    s    s   
( s   )( s   ) s   

 1 1  exp(t ) exp( t ) 
c(t ) c(t )  k     
        
k
css (t )  lim c(t ) 
s  

 2
 1
k  10

t
54
 (Critically damped) ‫ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺑﺤﺮاﻧﻲ‬-2
k
G ( s) 
(s   )2

k 1 k 1 1  
C (s)       
(s   )2 s  2  s s   (s   )2 

c(t ) c(t ) 
k
1  (1  t )  exp(t )
 2

2 k
css (t )  lim c(t ) 
1
s  2
‫ﻣﻴﺮاي ﺷﺪﻳﺪ‬   2,   1 k  10 :1

‫ﻣﻴﺮاي ﺑﺤﺮاﻧﻲ‬  2 k  20 :2

t
55
 k k (Underdamped) ‫ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاي ﺿﻌﻴﻒ‬-3
G ( s)  
( s    j )( s    j ) ( s   ) 2   2

k 1 k 1 s   
C (s)       2
(s   )2   2 s  2   2  s ( s   ) 2
  2
( s   ) 2
  
k   
c(t )  1  exp(  t ) cos  t  exp(  t ) sin  t 
2  2   
c(t )

k
css (t )  lim c(t ) 
s  2  2

t
56
 ‫‪cmax  css‬‬
‫‪ p  cmax  css‬‬ ‫‪% p ‬‬ ‫‪ 100‬‬ ‫‪ -‬ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻓﺮاﺟﻬﺶ )‪(Maximum overshoot‬‬
‫‪css‬‬
‫‪ -‬اﻓﺰاﻳﺶ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻓﺮاﺟﻬﺶ ﺑﺎﻋﺚ ﻛﺎﻫﺶ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪ -‬زﻣﺎن ﺗﺎﺧﻴﺮ )‪ : t d (Delay time‬زﻣﺎن رﺳﻴﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻧﺼﻒ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬

‫‪ -‬زﻣﺎن ﺻﻌﻮد )‪ : t r (Rise time‬زﻣﺎن رﺳﻴﺪن ﭘﺎﺳﺦ از ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ ،%100‬ﻳﺎ از ‪ %5‬ﺗﺎ ‪ %95‬و ﻳﺎ از ‪ 10‬ﺗﺎ ‪ %90‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‬

‫‪ -‬زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ )‪ : t s (Settling time‬زﻣﺎن رﺳﻴﺪن ﭘﺎﺳﺦ ‪ %2‬ﻳﺎ ‪ %5‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‬

‫) ‪c(t‬‬ ‫‪ -‬زﻣﺎن ﭘﻴﻚ )‪ : t p (Peak time‬زﻣﺎن رﺳﻴﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اوﻟﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ‬
‫‪tp‬‬
‫‪n2‬‬
‫‪p‬‬ ‫‪G ( s)  2‬‬
‫‪s  2n s  n2‬‬
‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ -‬ﻧﺴﺒﺖ ﻣﻴﺮاﻳﻲ‬
‫‪n‬‬

‫‪td‬‬ ‫‪ -‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻣﻴﺮا ﻧﺸﺪه‬

‫‪n   2   2‬‬

‫‪t‬‬
‫‪57‬‬
 ‫‪ -‬ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺘﻔﺎوت ‪‬‬
‫‪ :   0 -1‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ‬
‫‪ : 0    1 -2‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺿﻌﻴﻒ‬
‫‪ :   1 -3‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺑﺤﺮاﻧﻲ‬

‫‪ :   1 -4‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺷﺪﻳﺪ‬

‫‪n2‬‬
‫‪C ( s) ‬‬ ‫‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ واﺣﺪ‪:‬‬
‫) ‪s ( s 2  2n s  n2‬‬ ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ‬

‫‪c(t )  1 ‬‬
‫‪e nt‬‬
‫‪1 2‬‬
‫‪‬‬
‫‪sin (n 1   2 )t  cos 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ -‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﺪه ‪d  n 1   2‬‬

‫‪  cos‬‬
‫‪Im‬‬

‫‪   d  n 1   2‬‬
‫‪n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Re‬‬
‫‪  n‬‬

‫‪58‬‬
  0 1    0

  1  1

 1 0   1

59
 ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ دو ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ واﺣﺪ‬
p
dc(t )
0
n
e
nt p

sin (n 1   2 )t p  0  
sin (n 1   2 )t p  0 
dt t t p 1  2

(n 1   )t p  0,  ,2 ,3 ,
2 tp 
n 1   2
1
 p  c(t p )  1   exp(  ) 1 sin(  cos  )  exp( 
)
1 2
1 2 1 2

(1 ‫ ﺑﻪ‬0 ‫ )ﺑﺮاي رﺳﻴﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ از‬tr

 
c(tr )  1  1 
e ntr
1 2

sin (n 1   )tr  cos 2 1
 tr 
n 1   2
.‫ ﺣﻞ دﻗﻴﻖ آن ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ دﺷﻮار اﺳﺖ و ﻣﻌﻤﻮﻻ از روش ﻫﺎي ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‬td
:‫ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‬t s
4 3
ts 
n
:%2 ‫ﻣﻌﻴﺎر‬ & ts 
n
:%5 ‫ﻣﻌﻴﺎر‬

60
Ef K mia
Rf 1  1  ‫ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ از وﻟﺘﺎژ ﻣﻴﺪان ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬:‫ﻣﺜﺎل‬
1 f D JD  B s :‫ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻴﺪان‬DC ‫ﻣﺤﻮر ﻣﻮﺗﻮر‬
 (s) 1 ( K mia R f ) K
 2 
E f ( s ) Js  Bs 1   f s s ( L s  1)( f s  1)

 (s) Lf J

K
E f ( s ) s ( L s  1)
 f  1 :‫ﻓﺮض‬ f 
Rf
& L 
B

R(s) E (s) C (s)

k G (s ) 0 .5
G(s) 
s (0.25s  1)
1
R(s) 
C (s) 2k s 2k
 2 C (s) 
R ( s ) s  4 s  2k s ( s 2  4 s  2k )

c (t )  1  1.207 e 0.586 t  0.207 e 3.414t k 1

k 2
c (t )  1  2te 2t  e 2t
61 c (t )  1  1.1547 e 2t cos(3.4641t  56 ) k 8
 k  8 ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ازاي‬
n  4
t p  0.91 :%2 ‫ﻣﻌﻴﺎر‬
C (s) 
16   0.5 ts  2
s ( s 2  4 s  16) d  3.46 %  p  16.3% & t s  1.5 :%5 ‫ﻣﻌﻴﺎر‬
  60 
tr  0.6054
c(t )

k 8

k2
k 1

t
62
 ‫اﺛﺮات اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬

‫‪ -‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻏﺎﻟﺐ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪ :‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﺗﺎﺛﻴﺮ را در ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ دارﻧﺪ‪.‬‬

‫‪ -‬ﺑﺴﻴﺎري از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ را در ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﻌﻴﻴﻦ دو ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ آن ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دو ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪.‬‬

‫‪ -‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﺻﻔﺤﻪ ‪ s‬ﻗﺮار دارﻧﺪ و ﺑﻪ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻧﺰدﻳﻚ ﺗﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﻛﻨﺪي دارﻧﺪ‪.‬‬

‫‪ -‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻏﺎﻟﺐ در ﻓﺎﺻﻠﻪ دورﺗﺮي از ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮي دارﻧﺪ‪.‬‬

‫‪ -‬در ﻋﻤﻞ‪ ،‬اﮔﺮ اﻧﺪازه ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﻄﺒﻲ ‪ 5‬ﺗﺎ ‪ 10‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ و ﻳﺎ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺰدوج ﻏﺎﻟﺐ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻗﻄﺐ ﻛﻢ اﺛﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪n2‬‬
‫) ‪C1 ( s‬‬
‫‪‬‬
‫‪R ( s ) s 2  2n s  n2‬‬
‫)‪C ( s‬‬
‫‪ 2‬‬
‫‪k‬‬
‫) ‪R ( s ) ( s  2n s  n2 )( s  p3‬‬
‫‪& k  ‬‬‫‪2‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪p3‬‬ ‫‪&p‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪c(t )  1  2 A1e nt sin((n 1   2 )t   )  A2e p3t‬‬

‫‪ A2 -‬ﻫﻤﻮاره ﻣﻨﻔﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -‬ﺑﺎ ﺣﺮﻛﺖ ﻗﻄﺐ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ اﻧﺪازه ‪ A2‬اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻓﺮاﺟﻬﺶ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫‪63‬‬
64
 n2 n2 ( s  z1 )
C1 ( s )

R( s ) s 2  2n s  n2
C ( s)

R( s ) s 2  2n s  n2
& z1  0

65
 ‫ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
R (s ) E (s ) C (s )
G (s ) .‫ در ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‬-
.‫ ﻣﻌﺮف ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬q -
k ( s m  bm 1s m 1    b1s  b0 )
G( s)  q n
s ( s  an 1s n 1    a1s  a0 )
:‫ﻣﺜﺎل‬
R (s ) E (s ) s3 C (s )
s 2 ( s  2) ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع دو و از ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻪ‬

:‫ﻣﺜﺎل‬
R (s ) E (s ) 1 C (s ) 1
s( s  1)
G( s) 
s ( s  1)
& H ( s)  s 3 3
B (s ) 3 C ( s) G( s) s3 N ( s)
  3 
s3 R ( s ) 1  G ( s ) H ( s ) s  4 s 2  3s  3 D ( s )
C ( s) Geq ( s ) N ( s) N ( s) s3
  Geq ( s )  
R( s ) 1  Geq ( s ) D ( s ) D ( s )  N ( s ) s ( s 2  4 s  2)

66 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﻳﻚ و از ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻪ‬

 ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫) ‪G (s‬‬ ‫)‪G( s‬‬
‫‪Geq ( s ) ‬‬
‫]‪1  G ( s )[ H ( s )  1‬‬
‫) ‪B (s‬‬
‫) ‪H (s‬‬
‫ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )‪ (Steady-state error‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل )ﺑﺎ ﻓﺮض ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ(‬
‫‪ -‬از اﻫﺪاف ﻣﻬﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬دﻧﺒﺎل ﻛﺮدن ورودي ﻣﺮﺟﻊ ﺗﻮﺳﻂ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫) ‪G (s‬‬ ‫)‪R( s‬‬ ‫) ‪ess  lim e(t )  lim sE ( s‬‬
‫‪E (s) ‬‬ ‫‪t ‬‬ ‫‪s 0‬‬
‫)‪1  G (s‬‬
‫‪etr (t )  e(t )  ess‬‬

‫‪ -1‬ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ورودي ﭘﻠﻪ‬

‫‪1‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬

‫‪ess  lim s‬‬ ‫‪ lim‬‬ ‫&‬ ‫) ‪K s  lim G ( s‬‬ ‫‪ess ‬‬
‫‪s 0 1  G ( s ) s‬‬ ‫) ‪s 0 1  G ( s‬‬ ‫‪s 0‬‬ ‫‪1  Ks‬‬
‫‪R‬‬
‫‪ess ‬‬
‫‪1  Ks‬‬
‫‪K s  cte‬‬ ‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ‪:‬‬

‫‪ess  0‬‬ ‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﻳﻚ و ﺑﺎﻻﺗﺮ‪K s   :‬‬

‫‪67‬‬
 1 5 5 :‫ﻣﺜﺎل‬
ess   0.375 K s  lim G ( s )  G (s) 
1 3
5 s 0 3 s3
‫ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ورودي ﺷﻴﺐ‬-2
1 R R R
ess  lim s  lim & K r  lim sG ( s ) e ss 
s 0 1  G ( s ) s 2 s0 s  sG ( s ) s 0 Kr

ess   Kr  0 :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ‬-

R
ess  K r  cte :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﻳﻚ‬-
Kr
ess  0 Kr   :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع دو و ﺑﺎﻻﺗﺮ‬-
‫ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ورودي ﺳﻬﻤﻮي‬-3
1 R R R
ess  lim s  lim 2 2 & K a  lim 2
s G(s) ess 
s 0 1  G ( s ) s 3 s 0 s  s G ( s ) s 0 Ka

ess   Ka  0 :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ‬-

R
ess  K a  cte :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع دو‬-
Ka
ess  0 Ka   :‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮع ﺳﻪ و ﺑﺎﻻﺗﺮ‬-
68
 ‫ورودي ﺳﻬﻤﻮي‬ ‫ورودي ﺷﻴﺐ‬ ‫ورودي ﭘﻠﻪ‬ ‫ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪R‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 Ks‬‬
‫‪0‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Kr‬‬
‫‪0‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪Ka‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ ﻧﺪارﻧﺪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ از روش ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫‪‬‬
‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪69‬‬
 ‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪k‬‬
‫‪1  s‬‬ ‫‪kc ‬‬
‫‪1  hk‬‬
‫‪k‬‬
‫)‪C ( s‬‬ ‫‪kc‬‬
‫‪ T ( s )  1ks ‬‬
‫)‪R( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1s‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪1   cs‬‬ ‫‪‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪c ‬‬
‫‪1  hk‬‬
‫‪ -‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﻬﺮه ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ را ﻛﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻛﺎﻫﺶ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪1  s‬‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﻪ ازاي ﺛﺎﺑﺖ ﻣﺎﻧﺪن ﺑﻬﺮه ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪k‬‬
‫‪T (s) ‬‬ ‫‪k‬‬
‫‪( bk ) s 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ c    bk‬‬
‫‪bs‬‬ ‫‪1   cs‬‬

‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺮ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺧﺎرﺟﻲ )‪ (External disturbances‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬

‫‪ -‬اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺧﺎرﺟﻲ‪ ،‬ورودي ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ دارﻧﺪ‪.‬‬

‫اﻟﻒ‪ -‬اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺑﺎر )‪ (Load disturbances‬ﻳﺎ اﻓﺴﺖ )‪ (Offset‬ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﻏﻴﺮ ﺻﻔﺮ ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ب‪ -‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻧﻮﻳﺰ ﺗﺼﺎدﻓﻲ )‪(Random noise‬‬

‫‪70‬‬
 N (s )
R (s ) Co (s ) Co ( s )  C1o ( s )  C2 o ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
C1o ( s )  G1 ( s )G2 ( s ) R ( s )

C2o ( s )  G2 ( s ) N ( s )
N (s )
R (s ) Cc (s )
G1 ( s ) G2 ( s )

Cc ( s )  C1c ( s )  C2 c ( s )
H (s )

.‫ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‬R (s ) ‫ و‬N (s ) ‫ را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دادن‬C2c ‫ و‬C1c

G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s )
C1c ( s )  R(s) & C2 c ( s )  N (s)
1  G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

:‫ دارﻳﻢ‬C2o ‫ و‬C2c ‫ﺑﺎ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ رواﺑﻂ‬

C2 c ( s ) 1 C2 c ( s )
 1
C2o ( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) C2 o ( s )
71
 ‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺮ ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫‪ -‬در ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻣﺪل ﻛﺎﻣﻠﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﻤﻠﻲ را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻣﺪﻟﺴﺎزي و اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي در ﻃﺮاﺣﻲ ﻧﺎدﻳﺪه ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻣﺤﻴﻂ‪ ،‬ﻓﺮﺳﻮدﮔﻲ و ﻋﺪم دﺳﺘﺮﺳﻲ ﺑﻪ ﺑﺮﺧﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺪل ﺑﺎﻋﺚ ﺑﺮوز ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ )‪ (Uncertainty‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ )‪ (Sensitivity‬ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ﺑﺮرﺳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻪ ﺗﺎ ﭼﻪ اﻧﺪازه اي ﺑﻪ ﺑﺮﺧﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮات و ﺧﻄﺎﻫﺎي‬
‫ﻣﻮﺟﻮد در ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺣﺴﺎس ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫)‪C (s)  G (s) R(s‬‬ ‫‪ -‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻣﺪل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬

‫)‪G (s‬‬ ‫‪ -‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ) ‪ H (s‬را ﺑﻪ ﻧﺤﻮي اﻧﺘﺨﺎب ﻧﻤﻮد ﻛﻪ‪:‬‬
‫‪C (s) ‬‬ ‫)‪R(s‬‬
‫)‪1  G (s) H (s‬‬ ‫‪C (s) ‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪R(s‬‬
‫‪G ( s ) H ( s )  1‬‬ ‫)‪H (s‬‬
‫‪ -‬اﻧﺘﺨﺎب ) ‪ H (s‬ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻛﻪ ‪ G ( s ) H ( s )  1‬ﺑﺮﻗﺮار ﮔﺮدد ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻋﻤﻠﻲ ﻧﻴﺴﺖ و در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﻮارد ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ‬
‫و ﻳﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫) ‪C ( s )  G ( s ) R ( s‬‬ ‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬ ‫‪ -‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ) ‪ G (s‬ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺪل ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫) ‪G ( s )  G ( s‬‬ ‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬
‫‪C ( s )  C ( s ) ‬‬ ‫)‪R( s‬‬
‫) ‪1  [G ( s )  G ( s )]H ( s‬‬

‫) ‪G ( s‬‬
‫‪C ( s ) ‬‬ ‫)‪R( s‬‬
‫‪1  [G ( s )  G ( s )]H ( s )1  G ( s ) H ( s )‬‬
‫‪72‬‬
 ‫) ‪G ( s‬‬
‫‪C ( s ) ‬‬ ‫)‪R( s‬‬ ‫) ‪G ( s ) H ( s )  G ( s ) H ( s‬‬ ‫‪ -‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻓﺮض ﻧﻤﻮد‪:‬‬
‫‪1  G ( s) H ( s)‬‬
‫‪2‬‬

‫) ‪C ( s‬‬
‫) ‪T ( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪R(s‬‬
‫) ‪G ( s‬‬ ‫‪G ( s ) 1  G ( s ) H ( s )2‬‬

‫‪ -‬در اﻛﺜﺮ ﻣﻮارد ‪ 1  G ( s) H ( s)2  1‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻣﺪل ﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻤﺘﺮ از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ازاي‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻛﻮﭼﻚ ) ‪T ( s ) / T ( s‬‬ ‫ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‪T ( s ) / T ( s ) :‬‬
‫‪SGT ‬‬ ‫‪SGT ‬‬
‫) ‪G ( s ) / G ( s‬‬ ‫) ‪G ( s ) / G ( s‬‬
‫&‬ ‫)‪C (s‬‬ ‫‪T G‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪T (s) ‬‬ ‫‪SGT ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪R( s‬‬ ‫‪G T [1  GH ]2 G /[1  GH ] 1  GH‬‬
‫ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪T H‬‬ ‫‪ G ‬‬ ‫‪H‬‬ ‫‪ GH‬‬
‫‪S HT ‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪H T‬‬ ‫‪1  GH  G /[1  GH ] 1  GH‬‬

‫ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‪:‬‬

‫‪C G‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪1  GH‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪SGC ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪G C [1  GH ]2‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪1  GH‬‬
‫‪73‬‬
 R (s ) k ‫ﻣﺜﺎل‬
k C (s ) T ( s) 
1  s  kh
1  s

c(t )  1kkh (1  exp( 1kh t ))

h

T k 1  s 1  s
S kT     (1  s  hk ) 
k T (1  s  hk ) 2 1  s  hk

T h  k2 (1  s  hk ) h  kh
S hT     
h T (1  s  hk ) 2 k 1  s  hk

T   ks (1  s  hk )  s
ST     
 T (1  s  hk ) 2 k 1  s  hk

74
 ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬

‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ اﮔﺮ ورودي ﻳﺎ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ﻣﺤﺪود ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻋﻤﺎل ﮔﺮدد‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻴﺰ داﻣﻨﻪ‬
‫ﻣﺤﺪود داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪C ( s ) bm s m  bm1s m1    b1s  b0‬‬
‫‪T ( s) ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R ( s ) an s n  an1s n1    a1s  a0‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬

‫‪ -‬اﮔﺮ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮﻧﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬراي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻴﺮا ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺑﺎ ﮔﺬﺷﺖ‬
‫زﻣﺎن ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻴﻞ ﻛﺮده و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﻳﺎ ﭼﻨﺪ زوج ﻗﻄﺐ ﻏﻴﺮ ﺗﻜﺮاري در ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﺳﺎﻳﺮ ﻗﻄﺒﻬﺎ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﻧﺸﺪه ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪ -‬ﺣﺘﻲ اﮔﺮ ﻳﻚ ﻗﻄﺐ در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ازاي درﺟﺎت ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬

‫‪ -‬ﺷﺮط ﻻزم )وﻟﻲ ﻛﺎﻓﻲ ﻧﻴﺴﺖ( ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي داراي ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ و ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪75‬‬
 ‫روش ﻫﺎي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
(Routh) ‫ روش روث‬-1

(Hurwitz) ‫ روش ﻫﺮوﻳﺘﺰ‬-2

(Root-Locus) ‫ روش ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‬-3

(Frequency response) ‫ روش ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬-4

(Routh) ‫روش روث‬

sn an an  2 an  4 an  6 
‫ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬
s n1 an1 an3 a n 5 an  7 
an1an2  an an3 b1an3  b2 an1
s n2 b1 b2 b3 b4  b1  c1 
an1 b1
s n 3 c1 c2 c3 
a a  a n a n 5
b2  n1 n4 b a b a
  an1 c2  1 n5 3 n1
b1
s1 g1  a a  an a n  7 b a b a
b3  n1 n6 c3  1 n7 4 n1
s0 k1  an1 b1

‫ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺘﻬﺎ در ﺳﺘﻮن اول‬
76
 ‫‪s 4 1 11 15‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪s3 6 6‬‬
‫‪s 2 10 15‬‬ ‫‪s 4  6 s 3  11s 2  6 s  15  0‬‬
‫‪s1  3‬‬
‫‪s 0 15‬‬

‫‪s 3  3s 2  3s  1  k  0‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪: k‬‬

‫‪s3 1‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪s2 3‬‬ ‫‪1 k‬‬ ‫‪8k  0‬‬
‫‪8 k‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪1  k  8‬‬
‫‪1 k  0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s0 1  k‬‬

‫‪ ‬اﻋﺪاد ﺳﻄﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺟﺪول را ﻣﻲ ﺗﻮان در ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﺿﺮب و ﻳﺎ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻧﻤﻮد‪.‬‬

‫‪77‬‬
 ‫ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي ﺧﺎص‪:‬‬

‫اﻟﻒ‪ -‬ﻳﻚ از اﻋﺪاد ﺳﺘﻮن اول ﺻﻔﺮ ﺷﻮد و ﺳﺎﻳﺮ اﻋﺪاد آن ﺳﻄﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﺻﻔﺮ ﻧﺸﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫‪ -1‬در ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﺑﺠﺎي ‪ ، s‬از ‪ 1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده و ﺟﺪول را ﺑﺮاي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺟﺪﻳﺪ ﻛﺎﻣﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪x‬‬
‫‪ -2‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ را در ﻓﺎﻛﺘﻮر ﻣﻌﻠﻮم )‪ ( s  1‬ﺿﺮب ﻛﺮده و ﺟﺪول را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪.‬‬
‫‪ -3‬ﺑﺠﺎي ﺻﻔﺮ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﻓﺮض ﻛﺮده و ﺟﺪول را ﻛﺎﻣﻞ ﻛﺮده و ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪s4 1 3 6‬‬ ‫‪s4 6‬‬ ‫‪3 1‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪s 4  s 3  3s 2  3s  6  0‬‬
‫‪s3 1 3‬‬ ‫‪s3 3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪x‬‬
‫‪s2 0 6‬‬ ‫‪s2 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪6 s 4  3s 3  3s 2  s  1  0‬‬
‫‪s 1‬‬
‫? ‪s1‬‬ ‫‪s 2‬‬
‫‪1‬‬

‫? ‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪s0 1‬‬ ‫‪s5  2s 4  4s3  6s 2  9s  6  0‬‬

‫‪s5 1 4 9‬‬ ‫‪s5 1‬‬ ‫‪4 9‬‬ ‫‪s5 1‬‬ ‫‪4 9‬‬
‫‪s4 1‬‬ ‫‪3 6‬‬
‫‪s4 2 6 6‬‬ ‫‪s4 1‬‬ ‫‪3 3‬‬ ‫‪s4 1‬‬ ‫‪3 3‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪s3 1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪ 0‬‬
‫‪s2 ‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s 3 3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s 1 1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪3 6‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s1  7‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪s0 6‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪78‬‬
 ‫ب‪ -‬ﺗﻤﺎﻣﻲ اﻋﺪاد ﻳﻚ ﺳﻄﺮ ﺻﻔﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ رخ ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﻳﻚ ﺟﻔﺖ رﻳﺸﻪ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪،‬‬
‫‪ -2‬ﻳﻚ ﺟﻔﺖ رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺘﻬﺎي ﻣﺘﻀﺎد ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫روش ﺣﻞ‪ :‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﺮ ﻗﺒﻞ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻛﻤﻜﻲ )‪ (Auxiliary equation‬ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻧﻤﻮدن ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻛﻤﻜﻲ ﺑﺠﺎي ﺿﺮاﻳﺐ ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﺟﺪول را ﻛﺎﻣﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪ -‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻛﻤﻜﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻧﻴﺰ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪s 5 1 15  20‬‬ ‫‪s 5  2 s 4  15s 3  30 s 2  20s  40  0‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪s 4 2 30  40‬‬
‫‪2 s 4  30 s 2  40  s 4  15s 2  20  0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪s 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪s5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪ 20‬‬
‫‪ds‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪4 s 3  30 s  2 s 3  15s  0‬‬ ‫‪s4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪ 20‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪15‬‬
‫‪s0‬‬ ‫‪s 2 7.5  20‬‬
‫‪s1 20.33‬‬
‫‪s5  2‬‬
‫‪s1  1.11‬‬ ‫‪s 0  20‬‬
‫‪s2  1.11‬‬
‫‪s3  4.029 j‬‬
‫‪s4  4.029 j‬‬
‫‪79‬‬
 (Hurwitz) ‫روش ﻫﺮوﻳﺘﺰ‬
.‫ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﻪ ﻧﺤﻮي در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ ﻛﻪ اوﻟﻴﻦ ﺿﺮﻳﺐ آن ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‬-
an 1 a n 3  0  0
1  an1
an an  2  0  0
0 an1 a n 3  an1 an3
n  2 
0 an an  2  an an  2
      an1 an3 a n 5
0 0 0 0  a0  3  an an  2 an  4
0 an1 a n 3
 i  0, i  1,2,, n :‫ اﮔﺮ و ﺗﻨﻬﺎ اﮔﺮ‬،‫ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‬-

4 12 0
4 12 s 3  4 s 2  7 s  12  0 :‫ﻣﺜﺎل‬
1  4 &  2   16 & 3  1 7 0
1 7
0 4 12

s 2  ks  k  1  0 :‫ﻣﺜﺎل‬
k 0
1  k & 2   k ( k  1) k 1 k 0
1 k 1
k 1  0
80
 ‫روش ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ )‪(Root-Locus‬‬

‫‪ -‬ﻣﺸﺨﺼﻪ اﺻﻠﻲ رﻓﺘﺎر ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬
‫‪ -‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺑﻬﺮه ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ -‬ﺑﻪ ازاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻪ و ﺑﺎﻻﺗﺮ‪ ،‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻛﺎر ﭘﻴﭽﻴﺪه اﻳﺴﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺑﻬﺮه ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت را دوﺑﺎره اﻧﺠﺎم داد‪.‬‬

‫‪ -‬در ﺑﺴﻴﺎري از ﻣﻮارد ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺑﻬﺮه ﺑﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﻄﻠﻮب در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮﺳﻴﻢ و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎز‬
‫دارﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ -‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪ ،‬ﻧﻤﻮداري از رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﺑﻬﺮه ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز اﺳﺖ‪.‬‬

‫) ‪R (s‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪1  G ( s ) H ( s )  0 :‬‬

‫) ‪G (s‬‬
‫‪ -‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫) ‪B (s‬‬ ‫) ‪ G ( s ) H ( s‬و ﺑﻬﺮه ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬
‫) ‪H (s‬‬

‫‪81‬‬
 ‫رﺳﻢ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪s2 2 sk‬‬
‫)‪s ( s  2‬‬ ‫‪1  G ( s ) H ( s )  1  s ( sk 2) ‬‬ ‫)‪s ( s  2‬‬
‫‪0‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s1, 2  1  1 k‬‬ ‫‪s  2s  k  0‬‬

‫‪s 2  2‬‬ ‫‪s1  0‬‬ ‫‪k 0‬‬

‫رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﺣﻘﻴﻘﻲ و روي ﺑﺨﺶ ﻣﻨﻔﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪0  k 1‬‬
‫‪s1, 2  1‬‬ ‫‪k 1‬‬
‫ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﺨﺶ ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ اﻓﺰاﻳﺶ‬
‫‪s1, 2   n   n 1 2  1  j k 1‬‬ ‫‪k 1‬‬
‫ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﺑﺨﺶ ﺣﻘﻴﻘﻲ آﻧﻬﺎ ﺛﺎﺑﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪k ‬‬
‫‪k 2‬‬

‫‪‬‬
‫‪k 0‬‬ ‫‪k 1‬‬ ‫‪k 0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪k 2‬‬

‫‪82‬‬ ‫‪k ‬‬

 ‫ﺧﻮاص اﺳﺎﺳﻲ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‬

G (s) H (s)   1  1 G ( s ) H ( s )  1 1  G (s) H (s)  0 :‫ ﺷﺮط اﻧﺪازه‬-1

m

m

( s  z1 )( s  z2 )( s  zm )
( s  zi )
 ( s zi )
G (s) H (s)  k ( s  p1 )( s  p2 )( s  pn )
k i 1
n G ( s) H ( s)  k i 1
1
 ( s p j )
n

j 1
 ( s p j )
j 1

( s  z )( s  z )( s  z )
 ( s  p1 )( s  p2 )( s  pm )   k1 G ( s ) H ( s )    1 :‫ ﺷﺮط زاوﻳﻪ‬-2
1 2 n

 (2i  1) , k  0
m n

 i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  
 2i , k 0 H ( s)  1 , G ( s) 
k ( s  5) :‫ﻣﺜﺎل‬
s ( s  1)( s  8)
Im
s1 .‫ ﺟﺰء ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ اﺳﺖ اﮔﺮ ﺷﺮط زاوﻳﻪ ﺑﺮﻗﺮار ﮔﺮدد‬s1
.‫ رﻳﺸﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‬s1،k ‫ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺿﺮﻳﺐ‬
l p3 l z1 l p2 l p1
 (1  2i )
 z1   p1   p2   p3  
 p3  p2  2i
 z1  p1
s1 s1 1 s1 8 l p1l p2 l p3
8 Re k  s1 5

5 1 l z1

83 .‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﻤﺎﻣﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺎ اﻳﻦ روش ﺑﺴﻴﺎر دﺷﻮار اﺳﺖ‬
 ‫ﻗﻮاﻋﺪ ﺗﺮﺳﻴﻢ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ازاي ‪k  0‬‬

‫‪ -1‬ﺗﻌﺪاد ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي )‪ (Branch‬ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫ﻣﻜﺎن ﻳﻚ رﻳﺸﻪ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ k‬ﺑﻴﻦ ‪  ‬و ‪ ‬را ﻳﻚ ﺷﺎﺧﻪ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪ .‬ﺗﻌﺪاد ﺷﺎﺧﻪ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‬
‫درﺟﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ و ﻳﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬
‫‪Im‬‬
‫‪p3‬‬ ‫‪ -2‬ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﺮ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‪:‬‬
‫‪ p3‬‬ ‫آن ﺑﺨﺶ از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺟﺰء ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺳﻤﺖ‬
‫راﺳﺖ آن ﺗﻌﺪاد ﻓﺮدي ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪z2‬‬ ‫‪p7‬‬ ‫‪p6‬‬ ‫‪p5 z1‬‬ ‫‪p2‬‬ ‫‪s1‬‬ ‫‪p1‬‬ ‫‪Re‬‬ ‫‪ p2   z1   p5   p6   p7   z2  0‬‬
‫‪ p4‬‬
‫‪ p3   p4  360‬‬ ‫‪&  p1  180‬‬
‫‪p4‬‬
‫‪180  0  360  3‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪ -3‬ﻧﻘﺎط ﺷﺮوع و ﭘﺎﻳﺎﻧﻲ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫) ‪ ( s  zi‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﺑﺎ ﻛﺎﻫﺶ ‪ k‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ‪ ،‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪،‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪‬‬
‫‪n‬‬
‫‪k‬‬ ‫و ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ آن ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫) ‪ ( s p j‬‬
‫‪j 1‬‬
‫‪84‬‬
 : s   ‫ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎي ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ازاي‬-4
( s  z )( s  z )( s  z ) k s nm  k
lim G ( s ) H ( s )  lim k ( s  p1 )( s  p2 )( s  pm )   1 s nm  k
s  s  1 2 n s nm
(1  2i )180
  k  s nm
 (1  2i )180 ( n  m)s  (1  2i )180 s 
nm
(1  2i )180
‫ﺧﻄﻮط ﻣﺠﺎﻧﺐ‬ 
nm

0 
 p z
i j :‫ ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻼﻗﻲ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‬-5
nm
k
s ( s  1)( s 2  4 s  8)  k  0 H (s)  1 , G (s)  :‫ﻣﺜﺎل‬
s ( s  1)( s  4 s  8)
2

Im (1  2i )180
p1  0  , i  0,1,2,3
2j 40
p2  1
  45 ,135 ,225 ,315
0 p3, 4  2  2 j
Re 1 2  2 j  2  2 j  0  5
2 1
0    1.25
4 4

85
 ‫‪Im‬‬ ‫‪ -6‬ﻧﻘﻄﻪ ﺷﻜﺴﺘﮕﻲ ﺑﺮ روي ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬
‫‪p3‬‬
‫‪ -‬ﻧﻘﺎط در ﺷﻜﺴﺖ )‪(Break-away points‬‬
‫‪ -‬ﻧﻘﺎط ﺑﺮ ﺷﻜﺴﺖ )‪(Break-in points‬‬

‫‪z4‬‬ ‫‪z3‬‬ ‫‪z2‬‬ ‫‪p5 z1‬‬ ‫‪p2‬‬ ‫‪p1‬‬ ‫‪Re‬‬ ‫‪ -‬ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺷﻜﺴﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻧﻘﻄﻪ ﺷﻜﺴﺖ روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﺮار ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﻳﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪p4‬‬ ‫ﻧﻘﺎط ﺷﻜﺴﺖ ﺑﺮاﺑﺮﻧﺪ ﺑﺎ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎزي ﻛﻪ‬
‫رﻳﺸﻪ ﺧﻮد ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻧﻴﺰ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪d ‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪3s 2  6 s  2‬‬ ‫‪k‬‬

‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪H (s)  1 , G (s) ‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪ds  s ( s  1)( s  2)  s 2 ( s  1) 2 ( s  2) 2‬‬ ‫)‪s ( s  1)( s  2‬‬

‫‪s1  1.5773‬‬ ‫‪Im‬‬

‫‪s2  0.4226‬‬

‫‪Re‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪86‬‬
 ‫‪s1‬‬ ‫‪ p4‬‬ ‫‪Im‬‬ ‫‪ -7‬زاوﻳﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ و زاوﻳﻪ ورود ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ‪:‬‬
‫‪p4‬‬
‫‪ p3‬‬ ‫‪ z1‬‬ ‫‪ p2‬‬ ‫‪ p1‬‬
‫ﺷﺮط زاوﻳﻪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ در ﻧﻘﺎط ورود ﺑﻪ ﺻﻔﺮ و ﻳﺎ ﺧﺮوج از‬

‫‪8‬‬ ‫‪Re‬‬ ‫ﻗﻄﺐ در‪ ‬ﻫﻤﺴﺎﻳﮕﻲ آن ﻧﻴﺰ ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪p5‬‬
‫‪90‬‬ ‫‪ z1   p1   p2   p3   p4   p5  180‬‬
‫‪p1  1‬‬ ‫)‪k ( s 2  4s  5‬‬
‫‪z1, 2  2  j ,‬‬ ‫‪H (s)  1 , G (s) ‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪p2,3  1  j‬‬ ‫)‪( s  1)( s  2s  2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Im‬‬
‫‪ z1‬‬ ‫‪ p2‬‬
‫‪j‬‬
‫‪, z1  0 , p1   p3  90‬‬ ‫‪ -‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﻳﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ‪: p 2‬‬
‫‪ p1‬‬
‫‪Re‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ z2  tan 1 ( 12 )  63.43‬‬ ‫‪ p2  180  [(90  90)  (0  63.43)]  63.43‬‬
‫‪ z2‬‬ ‫‪ p3‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪ z2  90 , p1  tan 1 (1)  90  135 , p2  180‬‬ ‫‪ -‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﻳﻪ ورود ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ‪: z1‬‬

‫‪ p3  tan 1 ( 12 )  90  116 .57‬‬ ‫‪ z1  [(180  135  116 .57)  90]  180  161.57‬‬

‫‪ p1  180  [( 90  90)  ( 45  45)]  180‬‬ ‫‪:‬‬ ‫از ﻗﻄﺐ ‪p1‬‬ ‫‪ -‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﻳﻪ ﺧﺮوج‬

‫‪87‬‬
 ‫‪ -8‬ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﻲ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش روث ﻳﺎ ﻫﺮوﻳﺘﺰ ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﻲ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪k  48‬‬ ‫‪s3 1‬‬ ‫‪8‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪( s )  s 3  6s 2  8s  k  0 :‬‬

‫‪6s  48  0‬‬
‫‪2‬‬

‫‪s2 6‬‬ ‫‪k‬‬

‫‪s1, 2   8 j‬‬ ‫‪48 k‬‬
‫‪s1‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪s0‬‬
‫‪ -9‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺪار ‪ k‬در ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺮط اﻧﺪازه و ﺑﺎ روش ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﻳﺎ ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻘﺪار ‪ k‬را در ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻃﻮل ﺑﺮدارﻫﺎي رﺳﻢ ﺷﺪه از ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‬
‫‪k ‬‬
‫ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻃﻮل ﺑﺮدارﻫﺎي رﺳﻢ ﺷﺪه از ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‬
‫‪(1  2i )180‬‬ ‫‪p1  0‬‬ ‫‪k‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪i  0,1,2,3‬‬ ‫‪H (s)  1 , G (s) ‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪p2  1‬‬ ‫)‪s ( s  1)( s 2  4 s  8‬‬
‫‪  45 ,135 ,225 ,315‬‬ ‫‪p3, 4  2  2 j‬‬
‫‪1 2  2 j  2  2 j  0  5‬‬
‫‪0 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 1.25‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪ -‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﻳﻪ ﺧﺮوج از ﻗﻄﺐ ‪: p3  2  2 j‬‬
‫‪ p3   p1   p2   p4  ( 2i  1)180‬‬
‫‪ 135  116 .57  90  ( 2k  1)180‬‬
‫‪88‬‬ ‫‪ 341.57  180  161 .57‬‬
 Im d  k   (4 s 3  15s 2  24 s  8)
2j   0
ds  s ( s  1)( s  4s  8) 
2
 
s ( s  1)( s  4s  8)
2 2

0 s1  0.4402
Re s2,3  1.6549  1.3432 j
2 1
:‫ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﻲ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‬
s 4 1 12 k
s3 5 8 205 k
10 0 k 4 10 s 2
4
40
10
s2 4 k 4

1 205 k
s1, 2   j1.265
s 10
4
s0 k

89
 ‫ﻗﻮاﻋﺪ ﺗﺮﺳﻴﻢ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ازاي ‪k  0‬‬

‫‪ -1‬ﺗﻌﺪاد ﺷﺎﺧﻪ ﻫﺎي )‪ (Branch‬ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫‪ -2‬ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﺮ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‪:‬‬

‫آن ﺑﺨﺶ از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺟﺰء ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ آن ﺗﻌﺪاد زوﺟﻲ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ -3‬ﻧﻘﺎط ﺷﺮوع و ﭘﺎﻳﺎﻧﻲ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫‪2i  180‬‬ ‫‪ -4‬ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎي ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ازاي ‪: s  ‬‬

‫‪ ‬‬
‫‪nm‬‬
‫‪ -5‬ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻼﻗﻲ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‪:‬‬

‫‪ -6‬ﻧﻘﻄﻪ ﺷﻜﺴﺘﮕﻲ ﺑﺮ روي ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪ ( s  z )   ( s  p )  2i‬‬
‫‪i 1‬‬
‫‪i‬‬
‫‪j 1‬‬
‫‪j‬‬
‫‪ -7‬زاوﻳﻪ ﺧﺮوج از ﺻﻔﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ و زاوﻳﻪ ورود ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ‪:‬‬

‫‪ -8‬ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﻲ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪:‬‬

‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش روث ﻳﺎ ﻫﺮوﻳﺘﺰ ﻣﺤﻞ ﺗﻼﻗﻲ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪ -9‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺪار ‪ k‬در ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ‪:‬‬

‫‪ -‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺮط اﻧﺪازه و ﺑﺎ روش ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﻳﺎ ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻘﺪار ‪ k‬را در ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪90‬‬