‫بسمه تعالی‬

‫سیستمهای کنترل خطی‬

University of Mohaghegh Ardabili (UMA)
Dr. K. Sabahi
ksabahi2005@gmail.com

1
 ‫عناوین‬
‫‪-‬مفاهیم اصلی کنترل اتوماتیک‬
‫‪ -‬اجزای اصلی‬
‫‪-‬کنترل حلقه باز‪ -‬حلقه بسته و پیشرو‬
‫‪ -‬سیستم‬
‫‪ -‬مدل ریاضی سیستم‬
‫‪ -‬نمایش یک سیستم‬
‫‪ -‬تابع تبدیل یک سیستم‬
‫‪ -‬پایداری‪/‬ناپایداری‪ /‬نوسانی‬

‫‪2‬‬
‫کنترل؟‬

‫‪3‬‬
 ‫سیستم‬

‫سیستم یا سامانه مجموعه ای از اجزا است که برای رسیدن به‬

‫یک هدف مشترک با همدیگر تعامل دارند‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫سیستم کنترل‬

‫سیستم کنترل یا سامانه کنترل به مجموعه ابزار و تمهیداتی اطالق میشود که به منظور‬
‫کنترل نمودن (هدایت) و تحت مدیریت قرار دادن رفتار فرایندها یا سیستمها مورد استفاده‬
‫قرار میگیرد‪.‬‬

‫‪5‬‬
‫مثالهایی از سیستم های کنترل‬

‫‪6‬‬
‫انواع سیستم کنترل‪ :‬کنترل حلقه باز‪ ،‬پیشرو و‬
‫کنترل حلقه بسته‬

‫‪7‬‬
 ‫کنترل حلقه باز‬
‫یک لباس خشک کن برقی را در نظر بگیرید‪ .‬بسته به تعداد لباسها یا میزان مرطوب بودن آنها‪،‬‬
‫کاربر باید یک تایمر (کنترلکننده) را روی ‪ 30‬دقیقه تنظیم کرده و در پایان این ‪ 30‬دقیقه‪ ،‬حتی اگر‬
‫لباسها خیس یا مرطوب باشند‪ ،‬خشک کن بهصورت خودکار از کار باز میایستد و خاموش میشود‪.‬‬

‫خشک کن لباس یک سیستم حلقهباز )‪ ) Open-loop‬است‪ ،‬زیرا سیگنال خروجی (میزان‬

‫رطوبت و یا خشکی لباسها) را پایش یا اندازهگیری نمیکند‪ .‬در نتیجه‪ ،‬دقت فرایند خشک‬
‫کردن لباس یا موفقیت در انجام آن‪ ،‬به تجربه کاربر یا شخصی که از دستگاه استفاده میکند‬
‫بستگی خواهد داشت‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫کنترل حلقه باز‬

‫از معایب سیستم حلقهباز‪ ،‬عدم مدیریت و کنترل اغتشاشها یا تغییرات شرایطی است که ممکن است‬
‫توانایی کارکرد مطلوب سیستم را کاهش دهد‪ .‬برای مثال‪ ،‬وقتی درِ خشک کن باز شود و گرما هدر‬
‫برود‪ ،‬تایمر بهطور پیوسته روی مقداری که تنظیم شده کار خواهد کرد و در زمان مقرر سیستم را‬
‫خاموش میکند‪ ،‬اما لباسها کامالً خشک نمیشوند‪ .‬دلیل این امر آن است که هیچ اطالعاتی برای‬
‫ثابت نگه داشتن دما فیدبک نمیشود‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫کنترل پیشرو‬

‫خطاهای سیستم کنترل حلقهباز میتواند تاثیرات نامطلوبی روی فرایند خشک کردن بگذارد‪،‬‬
‫بنابراین الزم است یک کاربر بر آن نظارت کند‪ .‬مشکل این رویکرد کنترل پیشگیرانه‪ ،‬آن است که‬
‫کاربر باید دائماً دمای فرایند را بررسی کند و یک عمل کنترلی تصحیحکننده انجام دهد تا لباسها‬
‫بهصورت مطلوب خشک شوند‪ .‬این نوع کنترل حلقهباز دستی یا غیرخودکار که قبل از رخ دادن‬
‫خطا اعمال میشود‪« ،‬کنترل پیشخور» (‪ ) Feedforward Control‬نامیده میشود‪.‬‬

‫هدف کنترل پیشخور‪ ،‬اندازهگیری یا پیشبینی هرگونه اغتشاش حلقهباز بالقوه و جبران آن بهصورت دستی یا‬
‫غیرخودکار است‪،‬‬

‫‪10‬‬
‫کنترل حلقه بسته‬

‫‪11‬‬
‫کنترل حلقه بسته‬

‫مهمترین ویژگیهای کنترل حلقهبسته ‪:‬‬

‫کاهش خطا با تنظیم خودکار ورودی سیستم تحت کنترل‬ ‫•‬
‫بهبود پایداری سیستم ناپایدار‬ ‫•‬
‫کاهش حساسیت سیستم‬ ‫•‬
‫افزایش قوام در برابر اغتشاشهای خارجی‬ ‫•‬
‫عملکرد قابل اطمینان و قابل تکرار‬ ‫•‬

‫‪12‬‬
 ‫کنترل حلقه بسته‬
‫کنترل موتور‬
‫هر اغتشاش خارجی مانند افزایش بار که به سیستم کنترل حلقهبسته موتور وارد شود‪ ،‬سبب‬
‫ایجاد اختالف بین سرعت واقعی موتور و نقطه تنظیم ورودی پتانسیومتر میشود‪ .‬این اختالف‪،‬‬
‫سیگنال خطایی را ایجاد میکند که کنترلکننده بهصورت خودکار به آن پاسخ داده و سرعت‬
‫موتور را تنظیم میکند‪ .‬بنابراین‪ ،‬میتوان گفت کنترلکننده سعی میکند خطا را کم کند و‬
‫خطای صفر‪ ،‬بهمعنی برابر بودن سرعت واقعی با نقطه تنظیم است‪.‬‬

‫‪13‬‬
‫تعاریف‬

‫‪14‬‬
15
 ‫مثالی از سیستم کنترل حلقه بسته‬

‫‪ ‬راننده ای را در نظر بگیرید که برای راندن صحیح اتومبیلی‬

‫در جاده‪ ،‬تالش میکند‪.‬‬
‫اقدامات او را بصورت زیر می توان تشریح کرد‪:‬‬
‫‪ ‬وی وضعیت اتومبیل را می بیند‪ ،‬میزان انحراف اتومبیل از راه‬
‫اصلی‪.‬‬
‫‪ ‬در مغز خود میزان صحیح و انحراف اتومبیل را تشخیص می‬
‫دهد و فرمان آنرا بر طبق ذهن خود با دستهای خود حرکت می‬
‫دهد‪.‬‬
‫‪ ‬تا زمانی که خطاست‪ ،‬فرمان و دستها حرکت می کند‪.‬‬

‫‪16‬‬
 ‫کنترل کننده به جای انسان؟!‬

‫کارهایی که انسان برای هدایت اتومبیل انجام می دهد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫جاده را می بیند و موقعیت اتومبیل را مشخص می کند‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫با مقدار مطلوب مقایسه می کند (میزان خطا چقدر است)‬ ‫‪.2‬‬
‫مغز انسان یک فرمانی به دستها بر اساس مرحله ‪ 2‬صادر می‬ ‫‪.3‬‬
‫کند‪.‬‬
‫دستها "فرمان" اتومبیل را به حرکت در می آورند‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫تکرار از مرحله ‪1‬‬ ‫‪.5‬‬

‫‪17‬‬
 ‫کنترل کننده به جای انسان؟!‬
‫‪ - 1‬سیستم تحت کنترل (فرایند)‬ ‫‪ .1‬اتومبیل‪.‬‬
‫‪ - 2‬سنسور (وسیله اندازه گیری)‬ ‫‪ .2‬دیدن چشم ها‪.‬‬
‫‪ - 3‬کنترل کننده و یا یک وسیله فرمانده‬ ‫مغز انسان و فرمان به دستها‬ ‫‪.3‬‬

‫‪ - 4‬عملگر ها‬ ‫‪ .4‬دستها و فرمان اتومبیل‬

‫کنترل کننده‬ ‫عملگر‬ ‫سیستم‬

‫سنسور‬
‫‪18‬‬
 ‫کنترل سطح مایع‬

‫شیر کنترل‬
‫کنترل کننده‬
‫(پنوماتیکی)‬

‫سنسور‬

‫خروجی‬

‫‪19‬‬
 ‫مثالی از سیستم کنترل حلقه بسته‬

‫‪ ‬در کنترل سطح مایع‪:‬‬

‫کنترل کننده بایست بصورت زیر عمل کند‪:‬‬
‫‪ - 1‬اگر سطح ارتفاع آب از مقدار مطلوب کم باشد‪ ،‬حکم به باز‬
‫بودن شیر ورودی بدهد‪.‬‬
‫‪ - 2‬اگر آب به حد مطلوب برسد شیر را ببند‪.‬‬
‫‪ - 3‬اما سریع پر شدن‪ ،‬سر ریز نشدن نیز خیلی مهم است‪ .‬یعنی‬
‫اصال هدف اصلی کنترل اینست‪ .‬پاسخ مناسب داشته باشیم‪.‬‬
‫کیفیت خوب داشته باشیم‪.‬‬

‫‪20‬‬
 ‫مراحل طراحی کنترل کننده‬
‫پس کنترل کننده اگر فعال بصورت یک جعبه سیاه فرض شود‪ ،‬و آن را داری پارامترهایی حساب‬ ‫‪‬‬

‫کنیم‪ ،‬مورد انتظار است هدف با بهترین کیفیت بدست دهد‪ .‬اما سوال اینجاست برای اینکه‬
‫پارامترهای کنترل کننده را بهتر تنظیم کنیم و جواب مناسب بگیریم‪ ،‬مراحل کار به چه صورت است؟‬

‫مراحل کار‬

‫‪ - 1‬تعیین مدل ریاضی سیستم (معادالت دینامیک حاکم بر سیستم)‬

‫‪ - 2‬رسم بلوک دیاگرام و بدست آوردن تابع تبدیل یا فضای حالت‬

‫‪ - 3‬تحلیل ویژگی سیستم (پایدار‪/‬ناپایدار‪/‬نوسانی) و تعیین نقاط ضعف و قوت سیستم ( شبیه سازی هم صورت می گیرد)‬

‫‪ - 4‬مشخص کردن اهداف مطلوب رفتاری سیستم‬

‫‪ - 5‬طراحی کنترل کننده بر اساس اهداف مطلوب و ویژگی سیستم‬

‫‪21‬‬
‫اهمیت مدلسازی در سیستم کنترل‬

‫‪22‬‬
 ‫مدلسازی سیستم تانک آب‬
‫خروجی سیستم‪:‬‬
‫کنترل ارتفاع مایع یعنی ‪h‬‬

‫ورودی سیستم‪:‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪k‬‬ ‫شیر ورودی ‪Qin‬‬

‫مدلسازی ریاضی‪ :‬نوشتن روابط‬ ‫هدف‪:‬‬

‫ریاضی حاکم بر سیستم‬ ‫نگه داشتن ‪ h‬در یک ارتفاع‬
‫‪d‬‬ ‫مشخص‬
‫)) ‪Qin (t )  Qout (t )  (V (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫) ‪V (t )  A.h(t‬‬
‫) ‪Qout (t )  k .h(t‬‬
‫‪23‬‬
 ‫مدلسازی تانک آب‬
d
Qin (t )  Qout (t )  ( A.h(t ))  Ah(t )
dt
1 V (t )  d .h(t )
Qout (t )  .h(t )  kh(t )
R

h(t )
+ h(t )

1
Qin (t )
- A

Qout (t )
k

‫بلوک دیاگرام سیستم تانک آب در حوزه زمان‬

24
 ‫مدلسازی سیستم خودرو‬

‫‪f2‬‬ ‫‪f2‬ناشی از اصطکاک سطح و سرعت‬

‫)‪F(t‬‬

‫‪ f1‬ناشی از اصطکاک با جاده‬

‫‪f1‬‬

‫) ‪f 1  kx(t‬‬
‫)‪F(t‬‬ ‫‪M‬‬
‫) ‪f 2  Bv(t )  Bx(t‬‬

‫) ‪F (t )  kx(t )  Bx(t )  Mx(t‬‬ ‫) ‪x(t )  v(t‬‬

‫) ‪x(t )  a(t‬‬ ‫‪25‬‬
 ‫مدلسازی سیستم خودرو‬
‫) ‪x(t )  v(t‬‬
‫‪F (t )  f 1  f 2  Ma‬‬
‫) ‪x(t )  a(t‬‬

‫‪1‬‬ ‫) ‪a(t‬‬ ‫) ‪v(t‬‬ ‫) ‪x(t‬‬

‫) ‪F (t‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪f1‬‬ ‫‪f2‬‬
‫‪B‬‬
‫‪k‬‬
‫بلوک دیاگرام سیستم خودرو در حوزه زمان‬

‫‪26‬‬
 ‫تبدیل الپالس‬
‫تبدیل الپالس یکی از پر کاربردترین تبدیالت ریاضی در دنیای علم کامپیوتر و‬
‫مهندسی برق است که از جمله کاربرد های آن می توان به تحلیل سیستم های کنترل‬
‫اشاره کرد‪ .‬این تبدیل برای انتقال توابع از حوزه زمان به الپالس به کار می رود و‬
‫هدف از استفاه از آن راحت تر کردن تحلیل هاست‪.‬‬
‫این تبدیل معادالت پیچیده مبتنی بر انتگرال و معادالت دیفرانسیل در حوزه زمان را به معادالت جبری ساده‬
‫تر تبدیل می کند‪ .‬بشرط ‪ LTI‬بودن سیستم‬

‫تبدیل الپالس‬
‫حوزه الپالس‬
‫حوزه‬ ‫(تحلیل و بدست‬
‫زمان‬ ‫آوردن جواب)‬

‫تبدیل معکوس الپالس‬

‫) ‪f (t‬‬ ‫)‪F ( s‬‬
‫‪27‬‬
 ‫تبدیل الپالس‬

d x(t )  v(t )
s sx(s)  v(s)
dt
1 x(t )  a(t ) s 2 x( s )  a ( s )
 s 28
‫تبدیل الپالس‬
‫تبدیل معکوس الپالس تابع ‪ F‬زیر را بدست آورید‬

‫‪29‬‬
‫تبدیل الپالس‬

‫‪30‬‬
 ‫مدلسازی‬
‫)‪sh(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪h(s‬‬
‫‪1‬‬
‫) ‪Qin (S‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪-‬‬
‫)‪Qout (s‬‬
‫‪k‬‬
‫بلوک دیاگرام سیستم تانک آب در حوزه الپالس‬

‫)‪a(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪v(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪x(s‬‬

‫‪1‬‬
‫)‪F (s‬‬
‫‪M‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪f1‬‬ ‫‪f2‬‬
‫‪B‬‬
‫‪k‬‬
‫بلوک دیاگرام سیستم خودرو در حوزه الپالس‬
‫‪31‬‬
 ‫سیستم غیرخطی‬
‫‪Magnetic Ball Suspension(MBS) System‬‬

‫) ‪i 2 (t‬‬
‫‪M y (t )  Mg ‬‬
‫) ‪y (t‬‬
‫) ‪di(t‬‬
‫‪e(t )  Ri(t )  L‬‬
‫‪dt‬‬

‫بدلیل غیرخطی بودن سیستم ‪ MBS‬تبدیل الپالس برای آن غیرقابل اعمال است‬
‫و این سیستم صرفا در حوزه زمان قابل تحلیل است‪.‬‬

‫‪32‬‬
‫ساده سازی بلوک دیاگرام‬
‫عملیات جبری‬

‫حالت سری‬

‫حالت موازی‬

‫حالت فیدبک‬

‫‪33‬‬
 ‫ساده سازی بلوک دیاگرام‬
sh(s) 1 1 h(s )
1 1 h(s) Qin (S ) 
Qin (S ) A s
s
-
A
Qout (s)
-
Qout (s) k
k

1
As h(s)
Qin (S ) 1 h(s) Qin (S ) 1
As 1 k
Qout (s)- As
k

1 h( s ) 1
Qin (S ) h(s)  ‫تابع تبدیل سیستم تانک آب‬
As  k Qin ( s) As  k

A , k ‫اعداد ثابتی هستند‬

34
 ‫ساده سازی بلوک دیاگرام‬
1
F (s ) 1 a(s ) v(s ) x(s )
1 1
Ms  1 v(s)
M s s 1
B Ms  B
1
- - 1
f1 f2 Ms
B
k
F (s ) 1 1 v(s ) 1 x(s )

Ms  B
s
F (s ) 1 a(s )
1 v(s ) 1
s
x(s )
-
f1
Ms
-
f1
-
f2
B k
k

35
 ‫ساده سازی بلوک دیاگرام‬

F (s ) 1 1 v(s ) 1 x(s )

Ms  B
s
-
f1

F (s ) 1
1 x(s )
s ( Ms  B) x(s)
s( Ms  B) F (s)
- 1
1
k
f1 s ( Ms  B)

k
x 1 1
‫تابع تبدیل سیستم خودرو‬  
F s( Ms  B)  k Ms  Bs  k
2

36
 ‫تابع تبدیل سیستم‬
‫خروجی سیستم تانک آب‬
‫) ‪h( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪G( s) ‬‬ ‫‪‬‬ ‫تابع تبدیل سیستم تانک آب‬ ‫)‪h( s)  Qin ( s‬‬
‫‪Qin ( s) As  k‬‬ ‫‪As  k‬‬

‫‪1‬‬
‫‪G( s) ‬‬
‫) ‪x( s‬‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫تابع تبدیل سیستم خودرو‬ ‫) ‪x( s )  F ( s‬‬
‫‪F ( s) Ms 2  Bs  k‬‬ ‫‪Ms 2  Bs  k‬‬
‫خروجی سیستم خودرو‬

‫)‪G(s‬‬ ‫)‪G(s‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪x(s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪h(s‬‬

‫) ‪F (S‬‬ ‫)‪Qin (s‬‬
‫‪Ms 2  Bs  k‬‬ ‫‪As  k‬‬

‫تابع تبدیل سیستم خودرو‬ ‫تابع تبدیل سیستم تانک آب‬

‫‪37‬‬
 ‫تابع تبدیل سیستم‬
‫در تابع تبدیل سیستم ریشه های صورت را صفرهای سیستم و ریشه های مخرج را قطب های سیستم می گویند‬

‫‪G( s) ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪A=1, k=0.5‬‬ ‫‪G( s) ‬‬
‫‪1‬‬ ‫صفرنداریم و قطب سیستم برابر ‪-0.5‬‬
‫‪As  k‬‬ ‫‪s  0.5‬‬

‫آرایش صفر و قطب سیستم‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪G( s) ‬‬ ‫‪M=1, B=0.5, k=0.5‬‬ ‫‪G( s) ‬‬
‫‪Ms 2  Bs  k‬‬ ‫‪s 2  0.5s  0.5‬‬

‫صفرنداریم و قطبهای سیستم برابر ‪-0.25+0.66i , -0.25-0.66i‬‬

‫‪38‬‬
 ‫تابع تبدیل سیستم‬

s 1
G0( s) 
( s  3)( s  2)

s( s  1)
G1( s) 
( s 2  3s  4)( s  2)

s3
G 2( s) 
( s  1)( s 2  4)

39
‫سیستم پایدار‪،‬ناپایدار و نوسانی‬

‫‪40‬‬
 ‫سیستم پایدار و ناپایدار‬
‫)‪G0( s‬‬

‫‪s 1‬‬ ‫‪y‬‬

‫‪R‬‬ ‫)‪( s  3)( s  2‬‬

‫)‪G 4( s‬‬

‫‪s 1‬‬ ‫‪y‬‬

‫‪R‬‬
‫)‪( s  3)(s  2‬‬

‫‪ G0‬سیستم ناپایدار است و ‪ G4‬سیستمی پایدار‬

‫‪41‬‬
 ‫سیستم نوسانی‬

‫)‪G5( s‬‬

‫‪y‬‬
‫‪s3‬‬
‫‪R‬‬
‫)‪( s 2  4‬‬

‫‪ G5‬سیستمی نوسانی است‬

‫)‪G6( s‬‬

‫‪y‬‬
‫‪s3‬‬
‫‪R‬‬ ‫)‪( s  1)( s 2  4‬‬

‫‪ G6‬سیستمی ناپایدار است‬ ‫‪42‬‬

‫آرایش قطب ها و پاسخ زمانی به پله‬

‫‪43‬‬
 ‫جمع بندی‬

‫‪ ‬اهمیت و مفهوم کنترل بیان گردید‪.‬‬

‫‪ ‬نحوه تعیین مدل ریاضی یک سیستم توضیح داده شد‪.‬‬

‫‪ ‬نحوه ترسیم بلوک دیاگرام سیستم و ساده سازی بیان شد‪.‬‬

‫‪ ‬تابع تبدیل سیستم تعریف گردید‬

‫‪ ‬سیستم پایدار‪/‬ناپایدار‪ /‬نوسانی تعریف شد‪.‬‬

‫‪44‬‬
 ‫تمرین‬

‫با استفاده از ویژگی باال در ساده سازی بلوک دیاگرام‪ ،‬نمودار زیر را ساده کرده و تابع تبدیل را تعیین کنید‬

‫‪45‬‬
 ‫تمرین‬
‫بلوک دیاگرام سیستم زیر را رسم کرده و تابع تبدیل آن را بدست آورید خروجی سیستم را ‪ h2‬فرض کنید‬

‫‪ R1=0.1 ، A2=1.5 ، A1=2‬و ‪ R2=0.2‬می باشد‬

‫‪Q1  Q  A1h1‬‬
‫‪Q  Q2  A2 h2‬‬
‫‪h1  h2‬‬ ‫‪h2‬‬
‫‪Q‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪Q2 ‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪R2‬‬

‫‪46‬‬
 ‫تمرین‬
‫بلوک دیاگرام سیستم جرم و فنر زیر را رسم کرده و تابع تبدیل آن را بدست آورید خروجی سیستم را سرعت ‪ v‬فرض کنید‬

‫) ‪F (t )  Kx(t )  Bx(t )  Mx(t‬‬

‫‪47‬‬