Co So Dieu Khien Tu Dong Huynh Thai Hoang Chuong3 CSDKTD (Cuuduongthancong - Com)

Moân hoïc
CÔ SÔÛ ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/
2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chöông 3
KHAÛO SAÙT
TÍNH OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNG

Noäi dung chöông 3
Khaùi nieäm oån ñònh

Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá
Ñieàu kieän caàn
Tieâu chuaån Routh
Tieâu chuaån Hurwitz
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Khaùi nieäm veà QÑNS
Phöông phaùp veõ QÑNS
Xeùt oån ñònh duøng QÑNS
Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Khaùi nieäm veà ñaëc tính taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn
Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng töï ñoäng
Tieâu chuaån oån ñònh Bode
Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist


Ñònh nghóa oån ñònh BIBO

Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded
Output) neáu ñaùp öùng cuûa heä bò chaën khi tín hieäu vaøo bò chaën.
r(t) c(t)
Heä thoáng

Cöïc vaø zero

Cho heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn laø:
C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm
G (s) = =
R ( s ) a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an
Ñaët: A( s ) = a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an maãu soá haøm truyeàn
B ( s ) = b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm töû soá haøm truyeàn

Zero: laø nghieäm cuûa töû soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm cuûa phöông
trình B(s) = 0. Do B(s) baäc m neân heä thoáng coù m zero kyù hieäu laø zi,
i =1,2,…m.
Cöïc: (Pole) laø nghieäm cuûa maãu soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm
cuûa phöông trình A(s) = 0. Do A(s) baäc n neân heä thoáng coù n cöïc kyù
hieäu laø pi , i =1,2,…m.
Giaûn ñoà cöïc - zero
Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caùc cöïc vaø caùc zero
cuûa heä thoáng trong maët phaúng phöùc.

Ñieàu kieän oån ñònh

Tính oån ñònh cuûa heä thoáng phuï thuoäc vaøo vò trí caùc cöïc.
Heä thoáng coù taát caû caùc cöïc coù phaàn thöïc aâm (coù taát caû caùc cöïc
ñeàu naèm beân traùi maët phaúng phöùc): heä thoáng oån ñònh.
Heä thoáng coù cöïc coù phaàn thöïc baèng 0 (naèm treân truïc aûo), caùc cöïc
coøn laïi coù phaàn thöïc baèng aâm: heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh.
Heä thoáng coù ít nhaát moät cöïc coù phaàn thöïc döông (coù ít nhaát moät
cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc): heä thoáng khoâng oån ñònh.

Phöông trình ñaëc tröng (PTÑT)

Phöông trình ñaëc tröng: phöông trình A(s) = 0
Ña thöùc ñaëc tröng: ña thöùc A(s)
Chuù yù:
Heä thoáng hoài tieáp Heä thoáng moâ taû baèng PTTT
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )

c(t ) = Dx(t )
Phöông trình ñaëc tröng Phöông trình ñaëc tröng

1 + G(s) H (s) = 0 det (sI − A) = 0


Ñieàu kieän caàn
Ñieàu kieän caàn ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc heä soá cuûa phöông
trình ñaëc tröng phaûi khaùc 0 vaø cuøng daáu.
Thí duï: Heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:
s 3 + 3s 2 − 2 s + 1 = 0 Khoâng oån ñònh

s 4 + 2 s 2 + 5s + 3 = 0 Khoâng oån ñònh
s 4 + 4 s 3 + 5s 2 + 2 s + 1 = 0 Chöa keát luaän ñöôïc

Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Qui taéc thaønh laäp baûng Routh

Cho heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:
a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = 0
Muoán xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng theo tieâu chuaån Routh, tröôùc
tieân ta thaønh laäp baûng Routh theo qui taéc:
Baûng Routh coù n+1 haøng.
Haøng 1 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá chaún.
Haøng 2 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá leû.
Phaàn töû ôû haøng i coät j cuûa baûng Routh (i ≥ 3) ñöôïc tính theo
coâng thöùc:
cij = ci −2, j +1 − α i .ci −1, j +1
ci −2,1
vôùi αi =
ci −1,1
Daïng baûng Routh

Phaùt bieåu tieâu chuaån

Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc phaàn töû
naèm ôû coät 1 cuûa baûng Routh ñeàu döông. Soá laàn ñoåi daáu cuûa caùc
phaàn töû ôû coät 1 cuûa baûng Routh baèng soá nghieäm cuûa phöông trình
ñaëc tröng naèm beân phaûi maët phaúng phöùc.

Thí duï 1
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 4 + 4 s 3 + 5s 2 + 2 s + 1 = 0
Giaûi: Baûng Routh
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1 baûng
Routh ñeàu döông.
Thí duï 2
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái:
50
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + s + 5)
1
H (s) =
s+2
Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

1 + G ( s ).H ( s ) = 0
50 1
⇔ 1+ . =0
s ( s + 3)( s + s + 5) ( s + 2)
2
⇔ s ( s + 3)( s 2 + s + 5)( s + 2) + 50 = 0
⇔ s 5 + 6 s 4 + 16 s 3 + 31s 2 + 30 s + 50 = 0
Thí duï 2 (tt)
Baûng Routh
Keát luaän: Heä thoáng khoâng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1
baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn.
Thí duï 3
Tìm ñieàu kieän cuûa K ñeå heä thoáng oån ñònh:
K
G ( s) =
s ( s 2 + s + 1)( s + 2)
Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

1 + G(s) = 0
K
⇔ 1+ 2
=0
s ( s + s + 1)( s + 2)
⇔ s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

Thí duï 3 (tt)
Baûng Routh
Ñieàu kieän ñeå heä thoáng oån ñònh:

 9
2− K >0 14
 7 ⇔ 0<K <
 K > 0 9

Tröôøng hôïp ñaëc bieät 1
Neáu baûng Routh coù heä soá ôû coät 1 cuûa haøng naøo ñoù baèng 0, caùc heä
soá coøn laïi cuûa haøng ñoù khaùc 0 thì ta thay heä soá baèng 0 ôû coät 1 bôûi
soá ε döông nhoû tuøy yù, sau ñoù quaù trình tính toaùn ñöôïc tieáp tuïc.

Thí duï 4
s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 3 = 0
Giaûi:
Baûng Routh
Keát luaän: Vì caùc heä soá ôû coät 1 baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn neân
phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng coù hai nghieäm naèm beân phaûi
maët phaúng phöùc, do ñoù heä thoáng khoâng oån ñònh .
Tröôøng hôïp ñaëc bieät 2
Neáu baûng Routh coù taát caû caùc heä soá cuûa haøng naøo ñoù baèng 0:
Thaønh laäp ña thöùc phuï töø caùc heä soá cuûa haøng tröôùc haøng coù taát
caû caùc heä soá baèng 0, goïi ña thöùc ñoù laø A0(s).
Thay haøng coù taát caû caùc heä soá baèng 0 bôûi moät haøng khaùc coù
caùc heä soá chính laø caùc heä soá cuûa ña thöùc dA0(s)/ds, sau ñoù quaù
trình tính toaùn tieáp tuïc.
Chuù yù: Nghieäm cuûa ña thöùc phuï A0(s) cuõng chính laø nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng.

Thí duï 5
s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7 s + 4 = 0
Giaûi: Baûng Routh

Thí duï 5 (tt)
Ña thöùc phuï:
dA0 ( s )
A0 ( s ) = 4 s 2 + 4 ⇒ = 8s + 0
ds
Nghieäm cuûa ña thöùc phuï (cuõng chính laø nghieäm cuûa phöông trình
ñaëc tröng):
A0 ( s ) = 4 s 2 + 4 = 0 ⇔ s=±j
Keát luaän:
Caùc heä soá coät 1 baûng Routh khoâng ñoåi daáu neân phöông trình ñaëc
tröng khoâng coù nghieäm naèm beân phaûi maët phaúng phöùc.
Phöông trình ñaëc tính coù 2 nghieäm naèm treân truïc aûo.
Soá nghieäm naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø 5 – 2 = 3.
Heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh

Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz
Qui taéc thaønh laäp ma traän Hurwitz

Cho heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:
a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = 0
Muoán xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng theo tieâu chuaån Hurwitz,
tröôùc tieân ta thaønh laäp ma traän Hurwitz theo qui taéc:
Ma traän Hurwitz laø ma traän vuoâng caáp n×n.
Ñöôøng cheùo cuûa ma traän Hurwitz laø caùc heä soá töø a1 ñeán an .
Haøng leû cuûa ma traän Hurwitz goàm caùc heä soá coù chæ soá leû theo
thöù töï taêng daàn neáu ôû beân phaûi ñöôøng cheùo vaø giaûm daàn neáu ôû
beân traùi ñöôøng cheùo.
Haøng chaún cuûa ma traän Hurwitz goàm caùc heä soá coù chæ soá chaún
theo thöù töï taêng daàn neáu ôû beân phaûi ñöôøng cheùo vaø giaûm daàn
neáu ôû beân traùi ñöôøng cheùo.

Daïng ma traän Hurwitz
 a1 a3 a5 a7 K 0
a a a4 a6 K 0
 0 2

 0 a1 a3 a5 K 0
 
 0 a0 a2 a4 K 0
M M M M M
 
0 K K K K an 
Phaùt bieåu tieâu chuaån
Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc ñònh thöùc
con chöùa ñöôøng cheùo cuûa ma traän Hurwitz ñeàu döông
Thí duï 1
s 3 + 4s 2 + 3s + 2 = 0
Giaûi:  a1 a3 0  4 2 0
Ma traän Hurwitz a a2 0  = 1 3 0 
 0   
 0 a1 a3  0 4 2
Caùc ñònh thöùc: ∆1 = a1 = 1

a1 a3 4 2
∆2 = = = 4 × 3 − 1× 2 = 10
a0 a2 1 3
a1 a3 0
a1 a3 4 2
∆ 3 = a0 a2 0 = a3 = 2× = 2 × 10 = 20
a0 a2 1 3
0 a1 a3
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh do caùc ñònh thöùc ñeàu döông
Caùc heä quaû cuûa tieâu chuaån Hurwitz

Heä baäc 2 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,2
ai > 0, i = 0,3

a1a2 − a0 a3 > 0
ai > 0, i = 0,4

a1a2 − a0 a3 > 0
a a a − a 2 a − a 2 a > 0
 1 2 3 0 3 1 4

Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá

Ñònh nghóa
Quyõ ñaïo nghieäm soá laø taäp hôïp taát caû caùc nghieäm cuûa phöông
trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng khi coù moät thoâng soá naøo ñoù trong heä
thay ñoåi töø 0 → ∞.
2
Thí duï: QÑNS cuûa heä thoáng coù PTÑT s + 4 s + K = 0 coù daïng
nhö hình veõ döôùi ñaây:

Qui taéc veõ QÑNS

Muoán aùp duïng caùc qui taéc veõ quyõ ñaïo nghieäm soá, tröôùc tieân ta
phaûi bieán ñoåi töông ñöông phöông trình ñaëc tröng veà daïng:
N (s)
1+ K =0 (1)
D( s)
N (s)
Ñaët: G0 ( s ) = K
D( s)
Goïi n laø soá cöïc cuûa G0(s) , m laø soá zero cuûa G0(s)
(1) ⇔ 1 + G0 ( s ) = 0
 G0 ( s ) = 1 Ñieàu kieän bieân ñoä
⇔ 
∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Ñieàu kieän pha
Qui taéc veõ QÑNS
Qui taéc 1: Soá nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá = baäc cuûa phöông
trình ñaëc tính = soá cöïc cuûa G0(s) = n.
Qui taéc 2:
Khi K = 0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát phaùt töø caùc
cöïc cuûa G0(s).
Khi K tieán ñeán +∞ : m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá tieán ñeán
m zero cuûa G0(s), n−m nhaùnh coøn laïi tieán ñeán ∞ theo caùc tieäm
caän xaùc ñònh bôûi qui taéc 5 vaø qui taéc 6.
Qui taéc 3: Quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái xöùng qua truïc thöïc.
Qui taéc 4: Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo nghieäm soá
neáu toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(s) beân phaûi noù laø moät soá leû.

Qui taéc veõ QÑNS (tt)
Qui taéc 5: : Goùc taïo bôûi caùc ñöôøng tieäm caän cuûa quyõ ñaïo nghieäm
soá vôùi truïc thöïc xaùc ñònh bôûi :
( 2l + 1)π
α= (l = 0,±1,±2, K)
n−m
Qui taéc 6: : Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø ñieåm A
coù toïa ñoä xaùc ñònh bôûi:
n m
∑ pi − ∑ zi (pi vaø zi laø caùc cöïc
OA = ∑ cöïc − ∑ zero i =1
= i =1 vaø caùc zero cuûa G0(s) )
n−m n−m
Qui taéc 7: : Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá naèm
treân truïc thöïc vaø laø nghieäm cuûa phöông trình:
dK
=0
ds
Qui taéc veõ QÑNS (tt)
Qui taéc 8: : Giao ñieåm cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi truïc aûo coù theå
xaùc ñònh baèng caùch aùp duïng tieâu chuaån Routh–Hurwitz hoaëc thay
s=jω vaøo phöông trình ñaëc tröng.
Qui taéc 9: Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc phöùc pj
ñöôïc xaùc ñònh bôûi:
m n
θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
0
i =1 i =1
i≠ j
Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:

θj = 1800 + (∑goùc töø caùc zero ñeán cöïc p j )
− (∑goùc töø caùc cöïc coøn laïi ñeán cöïc p j )

Thí duï 1
Veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi K=0→+∞.
K
G( s) =
s ( s + 2)( s + 3)
Giaûi:
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ =0 (1)
s ( s + 2)( s + 3)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −2 p3 = −3
Caùc zero: khoâng coù
Thí duï 1 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)
OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−2) + (−3)] − 0
= =−
5
n−m 3−0 3
Ñieåm taùch nhaäp:
(1) ⇔ K = − s ( s + 2)( s + 3) = −( s 3 + 5s 2 + 6 s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 10 s + 6)
ds
dK s1 = −2.549 (loaïi)
Do ñoù =0 ⇔ 
ds s2 = −0.785
Thí duï 1 (tt)
Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
Caùch 1: Duøng tieâu chuaån Hurwitz
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Ñieàu kieän oån ñònh:
K > 0 ⇔ K > 0 ⇔ 0 < K < 30 ⇒ K gh = 30
 
a1a2 − a0 a3 > 0 5 × 6 − 1 × K > 0
Thay giaù trò Kgh = 30 vaøo phöông trình (2), giaûi phöông trình ta
ñöôïc giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo
s1 = −5
3 2 
s + 5s + 6s + 30 = 0 ⇔ s2 = j 6
s = − j 6
3
Thí duï 1 (tt)
Caùch 2:
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):
( jω )3 + 5( jω )2 + 6( jω ) + K = 0 ⇔ − jω − 5ω + 6 jω + K = 0
3 2
ω = 0

 − jω 3 + 6 jω = 0 K = 0
⇔  ⇔
− 5ω 2
+K =0 ω = ± 6
 
 K = 30

Thí duï 1 (tt)
Im s
j 6
Re s
−3 −2 0
−j 6

Thí duï 2
K
G ( s) =
s ( s 2 + 8s + 20)
Giaûi:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 8s + 20)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2,3 = −4 ± j 2
Caùc zero: khoâng coù
Thí duï 2 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)
OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−4 +
=
j 2) + (−4 − j 2)] − (0)
=−
8
n−m 3−0 3
(1) ⇔ K = −( s 3 + 8s 2 + 20s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 16 s + 20)
ds
dK s1 = −3.331 + K
Do ñoù =0 ⇔  (hai ñieå =0
2 m taùch nhaäp)
ds s2 = −2.00 s ( s + 8s + 20)
Thí duï 2 (tt)
(1) ⇔ s 3 + 8s 2 + 20s + K = 0 (2)
( jω )3 + 8( jω ) 2 + 20( jω ) + K = 0
⇔ − jω 3 − 8ω 2 + 20 jω + K = 0
ω = 0

− 8ω 2 + K = 0 K = 0
⇔  ⇔
 − ω 3
+ 20ω = 0 ω = ± 20
 K
 K = 160 1 + 2
=0
s ( s + 8s + 20)
Thí duï 2 (tt)
Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p2:
θ 2 = 1800 − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )]
= 1800 − {arg[(−4 + j 2) − 0] + arg[(−4 + j 2) − (−4 − j 2)]}
 −1  2 
0 
= 180 − tg   + 90
 −4 
= 1800 − {153.5 + 90}
θ 2 = −63.50
m n
θ j = 1800 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
i =1 i =1
i≠ j

Thí duï 2 (tt)
Im s
j 20
+j2
−63.50
Re s
−4 −2 0
−j2
− j 20

Thí duï 3
K ( s + 1)
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + 8s + 20)
Giaûi:
K ( s + 1)
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 3)( s + 8s + 20)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −3 p3, 4 = −4 ± j 2
Caùc zero: z1 = −1
Thí duï 3 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 4 −1 3
α3 = π (l = 1)
OA = ∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−3) + (−4 +

=
j 2) + (−4 − j 2)] − (−1)
=−
10
n−m 4 −1 3
s ( s + 3)( s 2 + 8s + 20) dK 3s 4 + 26 s 3 + 77 s 2 + 88s + 60
(1) ⇔ K = − ⇒ =−
( s + 1) ds ( s + 1) 2
dK  s1, 2 = −3,67 ± j1,05 K ( s +(khoâ

1) ng coù
Do ñoù =0 ⇔  1+ =0
ds s3, 4 = −0,66 ± sj(0s.97 ñieå
2 m taùch nhaäp)
+ 3)( s + 8s + 20)
Thí duï 3 (tt)
(1) ⇔ s 4 + 11s3 + 44s 2 + (60 + K ) s + K = 0 (2)
ω 4 − 11 jω 3 − 44ω 2 + (60 + K ) jω + K = 0
ω = 0

K = 0
ω 4 − 44ω 2 + K = 0 ω = ±5,893
⇔  ⇔
− 11ω 3
+ ( 60 + K )ω = 0 
  K = 322
ω = ± j1,314
 (loaïi)
 K = − 61,7 K ( s + 1)
1+ 2
=0
Vaäy giao ñieåm caàn tìm laø: s = ± j 5,893 HSKÑ + 3i)(haï
s ( s giôù s n+laø8:sK+gh20
= )322
Thí duï 3 (tt)
θ3 = 180 + β1 − ( β 2 + β3 + β 4 )
= 180 + 146,3 − (153,4 + 116,6 + 90)
θ3 = −33.70

Thí duï 3 (tt) Im s
+j5,893
+j2
−33.70
β3 β1 β2 Re s
−4 −3 −1 0
β4
−j2
−j5,893

Thí duï 4
Cho heä thoáng ñieàu khieån coù sô ñoà khoái nhö sau:
10
G(s) = 2
( s + 9 s + 3)
KI
GC ( s ) = K P +
s
Cho KI = 2.7, haõy veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi KP =0→+∞,
bieát raèng dKP / ds=0 coù 3 nghieäm laø −3, − 3, 1.5.
Khi KP =270, KI = 2.7 heä thoáng coù oån ñònh hay khoâng?

Thí duï 4 (tt)
Giaûi:
1 + GC ( s )G ( s ) = 0

⇔ 1 +  KP +
2.7  10 
 2 =0
 s  s + 9 s + 3 
10 K P s
⇔ 1+ 2
=0 (1)
( s + 9)( s + 3)
Caùc cöïc: p1 = −9 p2 = + j 3 p3 = − j 3
Caùc zero: z1 = 0

Thí duï 4 (tt)
Tieäm caän:
(2l + 1)π (2l + 1)π π /2 (l = 0)
α= = ⇒
n−m 3 −1 −π /2 (l = −1)
OA = ∑ cöïc − ∑ zero [−9 + ( j

=
3 ) + (− j 3 )] − (0)
=−
9
n−m 3 −1 2
 s1 = −3
dK P 
=0 ⇔  s2 = −3
ds s = 1.5
3 (loaïi)
QÑNS coù hai ñieåm taùch nhaäp truøng nhau taïi −3

Thí duï 2 (tt)
θ 2 = 1800 + arg( p2 − z1 ) − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )]
= 1800 + arg( j 3 − 0) − [arg( j 3 − (−9)) + arg( j 3 − (− j 3 ))]

 −1  3  
= 180 + 90 − tg 
0
 + 90
 −9 
θ 2 = −1690

Thí duï 4 (tt)
Khi KI =2.7, QÑNS cuûa

heä thoáng naèm hoaøn
toaøn beân traùi maët phaúng
phöùc khi KP =0→+∞,
do ñoù heä thoáng oån ñònh
khi KI =2.7, KP =270.


Khaùi nieäm ñaëc tính taàn soá

Haõy quan saùt ñaùp öùng cuûa heä thoáng tuyeán tính ôû traïng thaùi xaùc
laäp khi tín hieäu vaøo laø tín hieäu hình sin.

Khaùi nieäm ñaëc tính taàn soá
Heä thoáng tuyeán tính: khi tín hieäu vaøo laø tín hieäu hình sin thì ôû
traïng thaùi xaùc laäp tín hieäu ra cuõng laø tín hieäu hình sin cuøng taàn soá
vôùi tín hieäu vaøo, khaùc bieân ñoä vaø pha.
Ñònh nghóa: Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng laø tæ soá giöõa tín hieäu ra
ôû traïng thaùi xaùc laäp vaø tín hieäu vaøo hình sin .
C ( jω )
Ñaëc tính taàn soá =
R ( jω )
Ngöôøi ta chöùng minh ñöôïc:
Ñaëc tính taàn soá = G ( s) s = jω = G ( jω )

Ñaùp öùng bieân ñoä – Ñaùp öùng pha

Toång quaùt G(jω) laø moät haøm phöùc neân coù theå bieåu dieãn döôùi
daïng ñaïi soá hoaëc daïng cöïc:
G ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) = M (ω ).e jϕ (ω )
Trong ñoù:
M (ω ) = G ( jω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω ) Ñaùp öùng bieân ñoä
ω) 
−1  Q (
ϕ (ω ) = ∠G ( jω ) = tg   Ñaùp öùng pha
 P (ω ) 
YÙ nghóa vaät lyù:
Ñaùp öùng bieân ñoä cho bieát tæ leä veà bieân ñoä (heä soá khueách ñaïi)
giöõa tín hieäu ra vaø tín hieäu vaøo theo taàn soá.
Ñaùp öùng pha cho bieát ñoä leäch pha giöõa tín hieäu ra vaø tín hieäu
vaøo theo taàn soá.
Bieåu ñoà Bode
Bieåu ñoà Bode: laø hình veõ goàm 2 thaønh phaàn:
Bieåu ñoà Bode veà bieân ñoä: laø ñoà thò bieåu dieãn moái quan heä giöõa
logarith cuûa ñaùp öùng bieân ñoä L(ω) theo taàn soá ω
L(ω ) = 20 lg M (ω ) [dB]
Bieåu ñoà Bode veà pha: laø ñoà thò bieåu dieãn moái quan heä giöõa
ñaùp öùng pha ϕ(ω) theo taàn soá ω
Caû hai ñoà thò treân ñeàu ñöôïc veõ trong heä toïa ñoä vuoâng goùc
vôùi truïc hoaønh ω ñöôïc chia theo thang logarith cô soá 10.

Bieåu ñoà Bode
L(ωc ) = 0
ϕ (ω−π ) = −π rad
GM = − L(ω−π )
ΦM = 1800 + ϕ (ωc )

Caùc thoâng soá quan troïng cuûa ñaëc tính taàn soá
Taàn soá caét bieân (ωc): laø taàn soá maø taïi ñoù bieân ñoä cuûa ñaëc tính taàn
soá baèng 1 (hay baèng 0 dB).
M (ωc ) = 1 ⇔ L(ωc ) = 0
Taàn soá caét pha (ω−π): laø taàn soá maø taïi ñoù pha cuûa ñaëc tính taàn soá
baèng −1800 (hay baèng −π radian).
ϕ (ω−π ) = −1800 ⇔ ϕ (ω−π ) = −π rad
Ñoä döï tröõ bieân (GM – Gain Margin):
1
GM = ⇔ GM = − L(ω−π ) [dB]
M (ω−π )
Ñoä döï tröõ pha ( ΦM – Phase Margin):
ΦM = 1800 + ϕ (ωc )
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä
Haøm truyeàn: G(s) = K

Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = K
Bieân ñoä: M (ω ) = K ⇒ L(ω ) = 20 lg K
Pha: ϕ (ω ) = 0

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng
Haøm truyeàn: 1
G(s) =
s
1 1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =−j
jω ω
1
Bieân ñoä: M (ω ) = ⇒ L(ω ) = −20 lg ω
ω
Pha: ϕ (ω ) = −900

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng
Haøm truyeàn: G(s) = s
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = jω
Bieân ñoä: M (ω ) = ω ⇒ L(ω ) = 20 lg ω
Pha: ϕ (ω ) = 900

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1
Haøm truyeàn: 1
G(s) =
Ts + 1
1 K (1 − Tjω )
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =
Tjω + 1 1 + T 2ω 2
1
Bieân ñoä: M (ω ) = ⇒ L (ω ) = − 20 lg 1 + T 2 2
ω
2 2
1+ T ω
Pha: ϕ (ω ) = −tg −1 (Tω )
Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä:
1
ω< : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh
T
1
ω> : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −20dB/dec
T

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1
taàn soá gaõy

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1
Haøm truyeàn: G ( s) = Ts + 1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = Tjω + 1
Bieân ñoä: M (ω ) = 1 + T 2ω 2 ⇒ L (ω ) = 20 lg 1 + T 2ω 2
Pha: ϕ (ω ) = tg −1 (Tω )

1
ω< : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh
T
1
ω> : ñöôøng thaúng coù ñoä doác +20dB/dec
T

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1
taàn soá gaõy

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu dao ñoäng baäc 2
1
Haøm truyeàn: G(s) = 2 2 (0 < ξ < 1)
T s + 2ξTs + 1
1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) =
− T 2ω 2 + 2ξTjω + 1
1
Bieân ñoä: M (ω ) =
(1 − T 2ω 2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω 2
⇒ L(ω ) = −20 lg (1 − T 2ω 2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω 2
2ξTω 
−1 
Pha: ϕ (ω ) = −tg  2 2
1− T ω 
ω < 1 / T : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh
ω > 1 / T : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −40dB/dec

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu dao ñoäng baäc 2
taàn soá gaõy

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu trì hoaõn
Haøm truyeàn: G ( s) = e −Ts
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = e −Tjω
Bieân ñoä: M (ω ) = 1 ⇒ L (ω ) = 0
Pha: ϕ (ω ) = −Tω

Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu trì hoaõn

Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng
Xeùt heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn G(s) coù theå phaân tích thaønh
tích cuûa caùc haøm truyeàn cô baûn nhö sau:
l
G ( s ) = ∏ Gi ( s )
i =1
l
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = ∏ Gi ( jω )
i =1
l l
Bieân ñoä: M (ω ) = ∏ M i (ω ) ⇒ L(ω ) = ∑ Li (ω )
i =1 i =1
l
Pha: ϕ (ω ) = ∑ ϕi (ω )
i =1
⇒Bieåu ñoà Bode cuûa heä thoáng (goàm nhieàu khaâu gheùp noái tieáp) baèng
toång bieåu ñoà Bode cuûa caùc khaâu thaønh phaàn.
Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä baèng ñöôøng tieäm caän
Giaû söû haøm truyeàn cuûa heä thoáng coù daïng:
G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K
(α>0: heä thoáng coù khaâu vi phaân lyù töôûng
α<0: heä thoáng coù khaâu tích phaân lyù töôûng)
Böôùc 1: Xaùc ñònh taát caû caùc taàn soá gaõy ωi =1/Ti , vaø saép xeáp theo
thöù töï taêng daàn ω1 <ω2 < ω3 …
Böôùc 2: Bieåu ñoà Bode gaàn ñuùng qua ñieåm A coù toïa ñoä:
ω = ω0

 L(ω ) = 20 lg K + α × 20 lg ω0
ω0 laø taàn soá thoûa maõn ω0 < ω1 . Neáu ω1 > 1 thì coù theå choïn ω0 =1.

Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä baèng ñöôøng tieäm caän (tt)
Böôùc 3: Qua ñieåm A, veõ ñöôøng thaúng coù ñoä doác:
(− 20 dB/dec × α) neáu G(s) coù α khaâu tích phaân lyù töôûng
(+ 20 dB/dec × α) neáu G(s) coù α khaâu vi phaân lyù töôûng
Ñöôøng thaúng naøy keùo daøi ñeán taàn soá gaõy keá tieáp.
Böôùc 4: Taïi taàn soá gaõy ωi =1/Ti , ñoä doác cuûa ñöôøng tieäm caän ñöôïc
coäng theâm moät löôïng:
(−20dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu quaùn tính baäc 1
(+20dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu sôùm pha baäc 1
(−40dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu dao ñoäng baäc 2
(+40dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu sôùm pha baäc 2
Ñöôøng thaúng naøy keùo daøi ñeán taàn soá gaõy keá tieáp.
Böôùc 5: Laëp laïi böôùc 4 cho ñeán khi veõ xong ñöôøng tieäm caän taïi
taàn soá gaõy cuoái cuøng.
Thí duï 1: Veõ bieåu ñoà Bode gaàn ñuùng
Veõ bieåu ñoà Bode bieân ñoä gaàn ñuùng cuûa heä thoáng coù haøm truyeàn:
100(0,1s + 1)
G (s) =
s (0,01s + 1)
Döïa vaøo bieåu ñoà Bode gaàn ñuùng, haõy xaùc ñònh taàn soá caét bieân cuûa
heä thoáng.
Giaûi:
Caùc taàn soá gaõy:
1 1 1 1
ω1 = = = 10 (rad/sec) ω2 = = = 100 (rad/sec)
T1 0,1 T2 0,01
Bieåu ñoà Bode qua ñieåm A coù toïa ñoä
ω = 1

 L(ω ) = 20 lg K = 20 lg100 = 40

Thí duï 1 (tt)
L(ω), dB
A
40
−20dB/dec
0dB/dec
20
−20dB/dec
0 -1 0 1 2 3 lgω
10-1 100 101 102 ωc ω
Theo hình veõ, taàn soá caét bieân cuûa heä thoáng laø 103 rad/sec

Thí duï 2: Xaùc ñònh haøm truyeàn döïa vaøo bieåu ñoà Bode
Xaùc ñònh haøm truyeàn cuûa heä thoáng coù bieåu ñoà Bode bieân ñoä gaàn
ñuùng nhö sau:
L(ω), dB
60 0dB/dec
54
D E
A
40 −20dB/dec
B C
26
20 0dB/dec
0
-1 0 1 1.301 2 lgω
ωg1 ωg2 ωg3

Thí duï 2 (tt)
54 − 26
Ñoä doác ñoaïn CD: = +40 (dB/dec)
2 − 1.301
Caùc taàn soá gaõy:
40 − 26
lg ω g1 = 0 + = 0.7 ⇒ ω g1 = 100.7 = 5 (rad/sec)
20
lg ω g 2 = 1.301 ⇒ ω g 2 = 101.301 = 20 (rad/sec)
lg ω g 3 = 2 ⇒ ω g 3 = 102 = 100 (rad/sec)
2
Haøm truyeàn caàn tìm coù daïng: G ( s ) =
K (T1 s + 1)(T2 s + 1)
s (T3s + 1) 2
20 lg K = 40 ⇒ K = 100
1 1 1 1 1 1
T1 = = = 0.2 T2 = = = 0.05 T3 = = = 0.01
ω g1 5 ω g 2 20 ω g 3 100
Tieâu chuaån oån ñònh Bode
Cho heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò, bieát ñaëc tính taàn soá cuûa heä hôû
G(s), baøi toaùn ñaët ra laø xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng kín Gk(s).
Tieâu chuaån Bode: Heä thoáng kín Gk(s) oån ñònh neáu heä thoáng hôû
G(s) coù ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha döông:
GM > 0
 ⇔ Heä thoáng oån ñònh
ΦM > 0

Tieâu chuaån oån ñònh Bode: Thí duï
Cho heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò, bieát raèng heä hôû coù bieåu ñoà Bode
nhö hình veõ. Xaùc ñònh ñoä döï tröõ bieân, ñoä döï tröõ pha cuûa heä thoáng
hôû. Hoûi heä kín coù oån ñònh khoâng?
Theo bieåu ñoà Bode:
ωc = 5
ω −π = 2
L(ω−π )
GM L(ω −π ) = 35dB
ϕ (ω c ) = −2700
GM = −35dB
ΦM = 180 0 + (−270 0 ) = −90 0
−180
ΦM Do GM<0 vaø ΦM<0
ϕ(ωC)
ω−π
neân heä thoáng kín khoâng
ωC
oån ñònh.

Chuù yù
Tröôøng hôïp heä thoáng hoài tieáp aâm nhö hình veõ, vaãn coù theå aùp duïng
tieâu chuaån oån ñònh Bode, trong tröôøng hôïp naøy haøm truyeàn hôû laø
G(s)H(s) .

Co So Dieu Khien Tu Dong Huynh Thai Hoang Chuong3 CSDKTD (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co So Dieu Khien Tu Dong Huynh Thai Hoang Chuong3 CSDKTD (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

CÔ SÔÛ ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG

Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

 Khaùi nieäm oån ñònh

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

Ñònh nghóa oån ñònh BIBO

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

Cöïc vaø zero

 Ñaët: A( s ) = a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an maãu soá haøm truyeàn

B ( s ) = b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm töû soá haøm truyeàn

Giaûn ñoà cöïc - zero

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

Ñieàu kieän oån ñònh

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8

Phöông trình ñaëc tröng (PTÑT)

Phöông trình ñaëc tröng Phöông trình ñaëc tröng

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

Ñieàu kieän caàn

 s 3 + 3s 2 − 2 s + 1 = 0 Khoâng oån ñònh

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

Qui taéc thaønh laäp baûng Routh

Daïng baûng Routh

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13

Phaùt bieåu tieâu chuaån

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

 Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

 Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

 Ñieàu kieän ñeå heä thoáng oån ñònh:

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

Qui taéc thaønh laäp ma traän Hurwitz

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

Daïng ma traän Hurwitz

Caùc ñònh thöùc: ∆1 = a1 = 1

Caùc heä quaû cuûa tieâu chuaån Hurwitz

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30

Qui taéc veõ QÑNS

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32

Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44

OA = ∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−3) + (−4 +

dK  s1, 2 = −3,67 ± j1,05 K ( s +(khoâ

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51

OA = ∑ cöïc − ∑ zero [−9 + ( j

QÑNS coù hai ñieåm taùch nhaäp truøng nhau taïi −3

2 October 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52

Khaùi nieäm oån ñònh

Ñaët: A( s ) = a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an maãu soá haøm truyeàn

s 3 + 3s 2 − 2 s + 1 = 0 Khoâng oån ñònh

Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:

Ñieàu kieän ñeå heä thoáng oån ñònh:

Khi KI =2.7, QÑNS cuûa

Haøm truyeàn: G(s) = K

Haøm truyeàn: G(s) = s

Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = jω

Bieân ñoä: M (ω ) = ω ⇒ L(ω ) = 20 lg ω

Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = Tjω + 1

Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä:

Haøm truyeàn: G ( s) = e −Ts

Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = e −Tjω