МIНIСТЕРСТВО ОСВIТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ХАРКIВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ
УНIВЕРСИТЕТ РАДIОЕЛЕКТРОНIКИ

Кафедра Автоматизації проектування обчислювальної техніки

ЗВІТ

з лабораторної роботи № 2 на тему:

«ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ САУ НА ОСНОВІ АЛГЕБРАЇЧНОГО

КРИТЕРІЯ РАУСА-ГУРВІЦА ТА ЧАСТОТНОГО КРИТЕРІЯ
МИХАЙЛОВА»

з дисципліни «Комп’ютерні системи автоматичного керування»

Варіанти №№ ??, ??, ??

Виконав: Перевірив:

ст. гр. КІУКІ-??-? Доц. Ларченко Л.В.

??????
??????
??????

ХАРКIВ 2021
 2.1 Мета роботи

Дослідження стійкості САУ на основі аналізу характеристичних

рівнянь алгебраїчного критерія Рауса-Гурвіца та частотного критерія
Михайлова.

2.2 Порядок виконання роботи

2.2.1 Характеристичне рівняння досліджуваної САУ.

Варіанти: №№ спис (за списком в журналі віртуальної групи)

В таблиці 2.1 приведені варіанти завдань для запису характеристичного

рівняння заданої САУ за варіантом завдання. Треба залишити в таблиці
«шапочку» та свої варіанти, а інші видалити.
Характеристичні рівняння 4-го та 5-го порядків відповідно мають
вигляд: a0 p  a1 p  a2 p  a3 p  a4  0 , a0 p +a1 p + a2 p + a3 p + a4 p+ a5 =0 .
4 3 2 5 4 3 2

Таблиця 2.1 Коефіцієнти характеристичного рівняння досліджуваної

САУ.

№ a0 a1 a2 a3 a4 a5
вар

1 2 5 7 2 4 1
2 3 1 7 5 1
3 4 6 2 3 1
4 3 3 5 2 1 1
5 1 3 2 2 4 1
6 5 2 3 4 1
7 3 4 1 6 1
8 2 5 7 3 2 1
9 4 2 2 7 3 1
10 1 5 3 4 1
11 3 6 2 5 1
12 2 3 4 3 2 1
13 1 6 4 2 2 1
14 4 3 1 7 2 1
15 3 5 3 4 1
16 5 2 5 3 1
17 3 2 6 3 4 1
18 1 4 2 5 1
19 5 3 1 4 1
20 2 6 3 1 3 1
21 5 3 4 2 1
22 4 1 2 5 2 1

I. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

2.3 Визначити стійкість САУ за критерієм Рауса-Гурвіца.

Виконати необхідні розрахунки.

Характеристичне рівняння має вигляд:

Вставити своє рівняння
4 p 4  3 p3  5 p 2  2 p  1  0 .

Характеристичне рівняння 4-го порядку.

Для систем з характеристичним рівнянням четвертого порядку
a0 p 4  a1 p 3  a2 p 2  a3 p  a4  0 ,

умови стійкості, що мають виконуватися наступні:

1) позитивність всіх коефіцієнтів a0 >0, a1 >0, a2 >0, a3 >0, a4 >0;

2) умова a3 (a1a2 - a0 a3 )- a1a4 >0.

Умови стійкості для заданого рівняння наступні:

1) a0 =4>0, a1=3>0, a2=5>0, a3=2>0, a4=1>0;

всі коефіцієнти позитивні, перша умова виконується.

2) 2  (3  5- 4  2)- 3  1  14  3  11>0 . Друга умова виконується, 11>0 .

II. Визначити стійкість САУ за критерієм Михайлова, описаної

характеристичним рівнянням за заданим варіантом.
Задане характеристичне рівняння системи має вигляд
 Вставити своє рівняння
4 3 2
4 p +3 p +5 p +2 p+1=0 .
1. В характеристичному рівнянні робимо заміну ( p  j ) ,

переходимо до частотного аналізу САУ, в результаті рівняння має

вигляд
4(j ) 4  3(j )3  5(j ) 2  2(j )  1  0

2. Перетворити рівняння: звести у відповідні степені ( j ) ,

враховуючи, що j  1 .
Нагадування:

3. j  1 ;
4. j  ( 1)  1 ;
2 2

5. j  ( 1)   1   j ;
3 3

6. j  ( 1)  1 ;
4 4

7. j  ( 1)  1  j
5 5

3. В результате отримаємо

4 ω4 − j3 ω3 −5 ω2 + j 2ω+1=0 ,
4. Згрупувати дійсну U ( ) і уявну V ( ) частини рівняння.

Записати окремо вираз для U ( ) , в якому врахувати всі дійсні складові

без j з урахуванням знаків при  . І записати вираз для уявної частини V ( ) ,

в якій будуть всі складові з j тільки без символу j з урахуванням знаків «+» і
«-» в рівнянні.
Отримаємо вирази
U ( )  4 4  5 2  1
V ( )  3 3  2 .

8. Задаючись круговою частотою  від 0 до    скласти

таблицю обчислень U ( ) і V ( ) , що являють собою координати дійсної та

умовної частини точки на комплексній площині. Для виконання завдання
частота  : 0; 0,25; 0,5; 0,75; 1; 1,5; 2; 5; 10; 15. (можна виключити 5, 10, 15,
або 10,15 частоти – дивитись по результатам розрахунків)

Таблиця 2.1 Дійсна та уявна розрахункові координати точок годографа

в залежності від заданої частоти 
ω 0 0,25 0,5 0,75 1,0 1,5 2
U(ω) 1 0,7 0 -0,55 0 9 45
V(ω) 0 0,45 0,63 0,23 -1 -7,1 -20

Побудований годограф Михайлова за таблицею 2.1 має вигляд:

Рисунок 2.1 Годограф Михайлова досліджуваної САУ.

Висновки: Зробити розгорнутий висновок за результатами критеріїв

стійкості Рауса-Гурвіца та Михайлова. (Див. зразок в Метод. Вказівках до ЛР
№2).

II. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

III. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

Відповіді на контрольні запитання.

I. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

II. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

III. ПІБ студента: ????

Варіант № ??