МIНIСТЕРСТВО ОСВIТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ХАРКIВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ
УНIВЕРСИТЕТ РАДIОЕЛЕКТРОНIКИ

Кафедра Автоматизації проектування обчислювальної техніки

ЗВІТ

з лабораторної роботи № 1 на тему:

«ДОСЛІДЖЕННЯ З’ЄДНАННЯ ЛАНОК В СТРУКТУРІ САУ,

ВИЗНАЧЕННЯ ПЕРЕДАВАЛЬНИХ ФУНКЦІЙ РОЗІМКНЕНОЇ ТА
ЗАМКНЕНОЇ САУ»

з дисципліни «Комп’ютерні системи автоматичного керування»

Варіанти №№ 20

Виконав: Перевірив:

ст. гр. КІУКІ-19-8 Доц. Ларченко Л.В.

??????
??????
??????

ХАРКIВ 2021
 1.1 Мета роботи

Вивчення основних видів з'єднання ланок, побудова структури САУ і

визначення передавальних функцій розімкненої і замкненої системи
управління на прикладі синтезу заданої структури САУ.

1.2 Порядок виконання роботи

1.2.1 Досліджувана структура САУ.

1.2.1.1 Варіанти: №№ спис (за списком в журналі віртуальної групи)

Таблиця 1.1 Варіанти побудови конкретної структури САУ за її

загальною структурою

№ W W W W W W W W W W W W W W W W W W W W
вар 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

20 - - - - + + + + + + - - - + + - - + + +

1.2.1.2 Побудова структури САУ та визначення передавальних функцій

розімкненої та замкненої САУ.

I. ПІБ студента: ????

Варіант № ??

I.1 Синтезована структура САУ за варіантом.

Рисунок 1.1 - Синтезована структура САУ.

 I.2 Передавальні функції підсистем зі зворотними зв'язками головної
гілки САУ.

W підс 1 ( p )=W 5 ( p)∙W 6 (p)

W 7 ( p)
W підс 2 ( p )=
1+ W 7 ( p)

W підс 3 ( p )=W 8 ( p )

W 9 ( p) ∙ W 10 ( p)
W підс 4 ( p ) =
1+(W 9 ( p ) ∙ W 10 ( p )) ∙(W ¿ ¿ 14 ( p ) ∙W 15 ( p )) ¿

I.3 Визначити передавальну функцію розімкненої САУ W роз(p), що є

головною гілкою САУ без зворотного зв’язку ГОС.

W 7( p)
W роз ( p ) =W 5 ( p)∙ W 6 ( p)∙ ∙W 8 ( p)
1+W 7 ( p )

W 9 (p)∙W 10 ( p)
∙
1+(W 9 ( p ) ∙ W 10 ( p )) ∙(W ¿ ¿ 14 ( p ) ∙W 15 ( p ))¿

I.4 Загальна передавальна функція замкненої САУ W замк(p) по

управлінню з головним зворотним зв’язком (ГОС)

Wроз (p)
Wзамкн (p) =
1  Wроз (p)Wос (p)

W роз ( p)
W замкн ( p )=
1+W роз ( p)∙ [ W 18 ( p)∙ W 19 ( p)+W 20 ( p) ]

Висновки: коротко по суті роботи. Які види з’єднання ланок дослідили? Як

визначали передавальні функції розімкненої та замкненої САУ?
 13. Алгоритм визначення передавальної функції складної неперервної
САУ?

Загальний алгоритм визначення передавальної функції складної

САУ.
Для визначення передавальної функції складної САУ W (p), замкн

необхідно:
1. Визначити передавальну функцію розімкненої САУ W (p), роз

включаючи ділянки з внутрішніми зворотними зв'язками.

1.1. Якщо передавальну функцію розімкненої САУ W (p) складно
роз

визначити одразу, тоді розімкнену гілку САУ треба поділити на внутрішні

підсистеми, що можуть бути без зворотного зв’язку і можуть містити
підсистеми зі зворотним зв’язком ОС. 
1.2 Записати окремо передавальні функції визначених підсистем
W (p).
підс

1.3 Визначити загальну передавальну функцію всієї розімкненої гілки

САУ W (p), як добуток передавальних функцій всіх визначених підсистем
роз

розімкненої гілки САУ, оскільки має місце послідовне з’єднання підсистем.

2. Після цього визначити передавальну функцію складної замкненої
САУ W (p) з урахуванням головного зворотного зв'язку ГОС.
замкн

Для САУ з негативним зворотним зв'язком передавальна функція

замкненої САУ визначається за виразом.