LASERSKA LOKACIJA.................................................................................................................................................

2
UVOD............................................................................................................................................................................ 2
1. ELEMENTARNA TEHNIČKA BAZA ZA LASERSKU LOKACIJU..................................................................... 3
1.1. PREDAJNICI LASERSKIH LOKATORA.......................................................................................................... 3
Rubinski laser.......................................................................................................................................................... 6
Neodijski laseri...................................................................................................................................................... 10
Laseri sa pretvaranjem frekvencije zračenja .................................................................................................... 14
CO2 laseri............................................................................................................................................................... 17
Perspektivni laseri ................................................................................................................................................ 21
1.2. FOTOPRIJEMNICI LASERSKIH LOKATORA.............................................................................................. 23
Fotoelektronski umnoživači (FEU) ..................................................................................................................... 23
Fotokatode za bliski dio IC područja spektra ................................................................................................... 25
Fotodiode za srednji dio IC područja spektra................................................................................................... 27
2. LASERSKI LOKATORI SA NEKOHERENTNOM DETEKCIJOM SIGNALA................................................. 28
2.1 LASERSKI LOKATORI SA IMPULSNIM REŽIMOM ZRAČENJA.............................................................. 28
Laserski lokator GSFC za praćenje umjetnih Zemljinih satelita .................................................................... 28
Laserski lokator ONERA za praćenje aerodinamičkih ciljeva ........................................................................ 33
Laserski lokator PATS ......................................................................................................................................... 38
Laserski lokator NASA......................................................................................................................................... 47
Laserski lokator MOMS ....................................................................................................................................... 53
Parametri nosećeg rotacionog uređaja ............................................................................................................. 56
2.2 LASERSKI LOKATORI SA NEPREKIDNIM REŽLMOM ZRAČENJA ........................................................ 57
Laserski lokator tvrtke »SYLVANIA« ................................................................................................................. 57
Neprekidni laserski lokator poligona White Sands (SAD) .............................................................................. 59
2.3 LASERSKI LOKATORI ZA SVEMIRSKE APARATE................................................................................... 60
Laserski lokator za spajanje svemirskih aparata ............................................................................................. 60
Laserski lokator za praćenje više ciljeva........................................................................................................... 66
3. LASERSKI LOKATORI SA KOHERENTNOM DETEKCIJOM SIGNALA ...................................................... 72
3.1. LASERSKI LOKATORI SA NEPREKIDNIM REŽIMOM ZRAČENJA ........................................................ 72
Laserski lokator FIREPOND ............................................................................................................................... 72
Laserski lokator tvrtke »ROCKWELL« .............................................................................................................. 80
3.2 LASERSKI LOKATORI SA IMPULSNIM REŽIMOM ZRAČENJA............................................................... 86
Laserski lokator »DREV« .................................................................................................................................... 86
Laserski lokator tvrtke »UNITED TECHNOLOGIES« ..................................................................................... 89
4. SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI ZA DOBIVANJE SLIKA CILJEVA .................................................. 91
4.1. SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI SA NEKOHERENTNIM REŽIMOM ZRAČENJA ..................... 91
Laserski lokator KA-98......................................................................................................................................... 91
Laserski lokator sa valnom dužinom zračenja 1,06 µm................................................................................. 95
Laserski lokator »DREV« .................................................................................................................................... 98
4.2 SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI SA KOHERENTNIM REŽIMOM ZRAČENJA........................ 101
Laserski lokator »ESOR« .................................................................................................................................. 101
Laserski lokator »LOTAWS« ............................................................................................................................ 105
LASERSKA LOKACIJA
UVOD
Značajna dostignuća kvantne elektronike omogućavaju ne samo formiranje jedinstvenog
sistema za lokaciju na bazi lasera, nego i njegovo učinkovito korištenje u raznim područjima
ljudske djelatnosti. Tako se pomoću laserskih lokatora vrši osmatranje zrakoplova i kozmoplova
(aviona i umjetnih zemljinih satelita), ispituje se stanje atmosfere i određuje lokacija Mjeseca.
Laserski lokatori koriste se pri spuštanju aviona i u procesu spajanja svemirskih aparata, itd.
Da bi se jasno prikazale mogućnosti laserskih lokatora, svrsishodno je navesti nekoliko
općih napomena. Poznato je da svaki sistem za lokaciju služi za dobivanje informacija o udaljenom
objektu. Ta se informacija dostavlja signalom za lokaciju i izdvaja se iz njega pomoću specijalne
obrade signala. Osnovna karakteristika svih sistema za lokaciju je što se njihov prijemni signal ne
formira objektom osmatranja specijalno za prijenos potrebnih informacija, već je samo rezultat ili
vlastitog zračenja objekta (pasivna lokacija), ili nastaje uslijed refleksije sondirajućeg signala od
površine objekta (aktivna lokacija). Zavisno od toga koje se zračenje koristi za lokaciju (različiti
opsezi elektromagnetnih valova, ultrazvuk, korpuskularni fluksevi elektrona, neutrona, itd.) može
se dobiti određena informacija objekta (njegove koordinate, brzina, geometrijski parametri, optička
slika, karakteristike površine, sastav materijala od kojeg je izrađen objekt, itd.). Pri tome se
učinkovitost samog sistema za lokaciju određuje, s jedne strane, obimom njime dobivenih
informacija, brzinom i točnošću kojom se ta informacija dobiva, a s druge strane time koliko se
tehnički jednostavno može realizirati dati sistem za lokaciju.
Upravo s tog aspekta se sve češće daje prednost laserskim lokatorima. Ti sistemi
omogućavaju preciznije mjerenje koordinata i brzine objekta, dobivanje detaljnijih informacija o
njegovom obliku i određivanje karakteristika o površini objekta. Osim toga, laserski lokatori mogu
imati razmjerno manje gabaritne dimenzije i povoljniji energetski bilans. Posljednji je bitno uslovljen
time, što se sondirajući signali laserskog lokatora mogu skupiti u uskom prostornom kutu, koji je
često razmjeran uglu u kojem se vidi promatrani objekt.
Prednosti laserskih lokatora, s obzirom na njihove veće potencijalne mogućnosti, ranije su
ocjenjivali drugi specijalisti iz oblasti radiolokacije. U tome nema ničeg neobičnog, pošto se u
klasičnoj predstavi signal, generiran laserom, razlikuje od običnog radio-lokacijskog signala,
praktično samo po tome što ima manju valnu dužinu. Svi eksperimenti u razradi radio-lokacijskih
sistema potvrđuju da sa smanjenjem valne dužine treba očekivati povećanje točnosti mjerenja
koordinata i brzine objekta pri istovremenom smanjenju gabaritnih dimenzija samih sistema za
lokaciju. Ako se uzme u obzir i to da se pomoću laserskih lokatora pruža mogućnost dobivanja
značajne dopunske informacije o formi promatranih objekata, snimanjem njihove slike, postaje
jasno zašto je na formiranje novih sistema za lokaciju usmjerena velika pažnja, odmah pošto su se
pojavile realne tehničke pretpostavke za razvoj dovoljno snažnih lasera.
Zasnivajući se na već razrađenim postavkama teorije radio-lokacije, laserska lokacija je
stimulirala razvoj novih značajnih naučnih disciplina, doprinoseći općoj problematici sistema za
lokaciju. U prvim radovima o prijemu laserskih signala pokazano je da je za njihovu obradu
potrebno izvršiti sintezu novih metoda i algoritama. Taj zaključak je posljedica nekoliko uzročnih
faktora.
Prvi faktor, kojem je odmah ukazana posebna pažnja, je znatno manja valna dužina
laserskog sondirajućeg signala od radio-lokacijskog signala. Kao posljedica toga, u procesu
prijema u značajnijoj mjeri pojavljuju se efekti, uslovljeni kvantnom prirodom elektromagnetskog
vala. Za ispitivanje i kvantitativno opisivanje tih efekata korišteni su opći principi kvantne
elektrodinamike. S tog aspekta razrađeni su modeli laserskih signala za lokaciju i analiziranje
utjecaja kvantnih efekata na proces njihove registracije.
Drugi faktor je povećani kapacitet informacija optičkog signala u usporedbi s radio-
lokacijskim, što se manifestira i u velikom povećanju točnosti mjerenja niza tradicionalnih radio-
lokacijskih parametara (kutnih koordinata, udaljenosti, Dopplerove brzine, itd.), kao i u tome što se
u datom slučaju može dobiti važna dopunska informacija (npr. o geometrijskim dimenzijama, o
formi objekta, o tipu njegove površine). Zbog toga je potrebno izvršiti, kako sintezu principijelno
novih algoritama (npr. za optimalmi obradu prostorne strukture primljenog signala), tako i
usavršavanje postojećih (npr. algoritma za formiranje putanje, uz primjenu pojedinačnih mjerenja
visoke točnosti).
Treći faktor odnosi se na specifične osobine laserskog signala, u usporedbi s običnim
optičkim zračenjem. Velika vremenska koherentnost laserskog signala dovodi do jakih fluktuacija
intenziteta optičke slike. Ove fluktuacije negativno utječu na učinkovitost prepoznavanja. Da bi se
to izbjeglo, potrebno je razviti specijalne metode za poboljšavanje kvaliteta laserskih slika i izvršiti
sintezu optimalnih algoritama za njihovo prepoznavanje. Navedeni negativni efekat uspješno se
nadoknađuje novim mogućnostima koje su otkrivene zahvaljujući visokoj koherentnosti laserskog
signala. To su, prije svega, holografske i interferometrijske metode, čijom primjenom je moguće
ostvariti optimalnu obradu primljenog signala za lokaciju, kao i perspektivne adaptivne metode.
Za konstrukciju lasera bili su potrebni novi materijali koji ranije nisu primjenjivani, zatim
sistemi za hlađenje i elektronapajanje i principijelno novi optički uređaji za mjerenje parametara
zračenja. Laserska tehnika stimulirala je razvoj novih radio-elektronskih uređaja i metoda mjerenja
impulsnih signala nanosekundnog trajanja. Trebalo je razviti vrlo osjetljive brze fotodetektore (s
malom inercijom), kako u vidljivom, tako i u infracrvenom dijelu spektra optičkog zračenja. Visoke
potencijalne točnosti mjerenja koordinata objekta, svojstvene laseiskim lokatorima, uslovile su
potrebu za formiranjem optičko-mehaničkih sklopova izuzetne preciznosti, namjenjenih za
navođenje laserskog zračenja. Istovremeno s razvojem elementarne baze, usavršavaju se i
izrađuju strukturna rešenja laserskih lokatora i praktično provjeravaju osnovne postavke teorije.
Zbog toga laserska lokacija danas predstavlja samostalnu naučno-tehničku disciplinu za
koju je karakteristično postojanje logički formirane teorije i sveobuhvatne tehničke baze.

1. ELEMENTARNA TEHNIČKA BAZA ZA LASERSKU LOKACIJU

1.1. PREDAJNICI LASERSKIH LOKATORA

Iz najveće klase lasera na čvrstim tijelima, u suvremenoj laserskoj lokaciji najviše se koriste
tri tipa: rubinski laseri, neodijski i YAG laseri (Itrij - Aluminij Granatni laseri), koji rade u impulsno-
periodičnom režimu. Prvi tip daje zračenje na valnoj dužini λ = 0,69 µm, a drugi i treći na λ = l,06
µm. Impulsne snage ostvarene tim laserima dostižu do 109 W, pri trajanju impulsa od 10-8 s i
frekvencije ponavljanja impulsa (impulsna frekvencija) do 10 Hz i više. Osim toga, s praktičnog
aspekta važna osobina ove klase lasera je da visoke izlazne snage omogućavaju veoma
učinkovito pretvaranje zračenja metodama nelinearne optike u drugi i više harmonike. To je
posebno važno za lasere koji generiraju zračenje u bližem IC području spektra (neodijski, YAG) za
koje je tehnička zamjenjivost primopredajnog para u nizu konkretnih slučajeva nedovoljno visoka.
Na spomenutim aktivnim sredinama laseri rade, po pravilu, u impulsnom režimu s optičkom
pobudom za koju se koristi svjetlosna energija impulsnih ili neprekidnih lampi. Uporedne
karakteristike lasera na rubinu, staklu, aktivnom neodiju i granatu date su na slikama 1.1, 1.2 i u
tabeli 1.1.
Sl. 1.1 — Energetske karakteristike suvremenih lasera na tvrdim tijelima, Psr. izv – srednja snaga
izvora napajanja lasera

Sl. 1.2 — Ovisnost gabaritnih karakteristika laserskih predajnika od snage i frekvencije ponavljanja
generacije impulsa
.
 Tabela 1.1
Usporedni parametri lasera na čvrstim tijelima sa jednim aktivnim elementom

RUBIN GRANAT STAKLO

Režim rada Režim rada Režim rada
Parametri Slobodna Nepre Slobodna Nepre
Modulacij Modulacij Slobodna Modulacij Nepre-
generacij - generacij -
a dobrote a dobrote generacija a dobrote kidni
a kidni a kidni
Valna dužina 0,69 1,06 1,05
0,693 0,693 1,064 1,064 1,058 1,058
zračenja, µm 3 4 8
Prag 10 – 25 20– 50
100 J 150 – 2–5 5J 0,5
10 J J J
generacije (kod 5,5x75m 5x60m 2 kW
250 J kW 5x60mm kW 10x80m 10x80m
T=300K) m m
m m
1 – 1,5
J 0,05 – od 5
Energija 5,5x70m 10 J (10x80mm 1,5 J
0,15 J 200
(snaga) m
01 – 1 J - 8x150 ) do 100 10x80m -
do 1500 5x50m W m
zračenja dužina
mm J
m (45x600)
el.
350mm
Koeficijent
0,5 – 2,5 – 5,0 –
korisnog 1,0 0,1 - 1,0 0,04 -
0,8 3,0 6,0
djelovanja, %
Max specifični 0,25-
gubitak 0,3
0,8 –
energije (sa 0,13 - 0,85 0,15 - 1,0 frekv. -
2,0
1cm3 radnog vrsta
elementa), J zračenja
Impulsna
~ 1, ... , 10 - ~ 10 - 100 - ~ 10 -
frekvencija, Hz
Max dužina
aktivnog 240 – 350 150 1200
elementa, mm
Toplinska
vodljivost, J/g ⋅ 2,3 – 0,25 0,126 0,0084
K ⋅ cm ⋅ s
Cijena
elementa,
1 2 0,1 – 0,2
relativna
jedinica

Plinski CO2 laseri rade na valnoj dužini od 10,6 µm. Njihov osnovni značaj za lasersku lokaciju
sastoji se u tome da omogućavaju formiranje dovoljno snažnih i ekonomičnih laserskih predajnika
sa jako visokom monokromatičnošću zračenja. Ta osobina CO2 lasera čini ih nezanimljivim za
formiranje raznih laserskih dopplerovskih sistema s prijemnim uređajem heterodinskog tipa.
Značajna prednost CO2 lasera je i to da mogu učinkovito raditi, kako u neprekidnom, tako i u
impulsnom režimu.
Razmotrimo detaljnije principe rada, osnovne režime rada i najtipičnije karakteristike zračenja
spomenutih lasera.
Rubinski laser
Aktivni elemenat rubinskog lasera predstavlja neki kristal α-korunda (Al2O3) sa neznatnom
primjesom iona hroma. Koncentracija primjesa kroma može biti različita, menjajući se od stotog
dijela do nekoliko postotaka po specifičnoj težini Cr2O3 u odnosu na Al2O3. Za generaciju obično se
koristi tzv. ružičasti kristal rubina sa specifičnom težinskom koncentracijom Cr2O3 oko 0,05%, što
odgovara koncentraciji od 1,6 • 1019 iona kroma u jednom kubičnom centimetru.
Shema energetskih nivoa iona kroma u rubinu prikazana je na slici 1.3. Radni prijelaz je
prijelaz između nivoa 2E i 4A2. Stanje 2E je netastabilno i ima na sobnoj temperaturi vrijeme života
oko 3 ms. Ono se sastoji od dva bliska podnivoa E i 2A, između kojih je razmak od 29 cm-1.
Prijelazima između tih podnivoa i osnovnog nivoa 4A2 odgovaraju linije zračenja R1 i R2 sa valnom
dužinom od 0,6943 i 0,6929 µm na temperaturi od 300 K. Smanjenjem temperature kristala, linije
R1 i R2 se sužavaju i pomiću u kratkovalni dio spektra. U području temperatura od 20 do 80°C,
pomak linija R1 izosi oko 6,5 • 10-3 nm (tj. 4000 MHz) po l°C. Prema tome, u nekim slučajevima (na
primjer da bi zračenje upalo u »prozor« prozračnosti atmosfere), potrebno je uvesti temperaturnu
stabilizaciju aktivnog lasera. Treba primjetiti da s povećanjem temperature opada i energetski nivo
izlaza rubinskog lasera.
Zračenje optičke pobude apsorbira rubin u dva široka pojasa, koji odgovaraju prijelazima
aktivnih atoma iz osnovnog stanja 4A2 u stanje 4F1 i 4F2 (vidjeti sl. 1.3). Centralne valne dužine tih
apsorpcijskih pojaseva iznose 0,4100 i 0,5600 µm respektivno, a širina svakog pojasa oko 100 nm.
Kvantna učinkovitost luminiscencije rubina za spomenute pojaseve apsorpcije je približno 70%,
a kvantna učinkovitost u R-linijama pri pobudi u dugovalnom pojasu iznosi približno 52%. Pored
plavog i zelenog pojasa, u rubinu postoji još i širok pojas apsorpcije u UV dijelu spektra s
centralnom valnom dužinom oko 250 nm. Ipak, kvantna učinkovitost luminiscencije za taj pojas
razmerno je mala, pa je, prema tome, i njen doprinos (sa aspekta pobude) mali.
Rubinski laseri daju zračenje praktično u svim vremenskim režimima rada: u režimu slobodne
generacije, modulaciji dobrote i sinhronizaciji modova. Svaki od spomenutih režima rada ostvaruje
se usmjerenom pobudom na dinamiku formiranja impulsa zračenja u laserskom rezonatoru i imaju
svoje različite osobine. U režimu slobodne generacije osigurava se najveći nivo energije zračenja
kod najvećih vrijednosti koeficijenata korisnog dejstva (KKD); u režimu modulacije dobrote - najviši
nivo impulsne snage zračenja uz nešto manje vrijednosti KKD; u režimu sinkronizacije modova -
vrlo visoki nivo impulsne snage sa vrlo kratkim impulsima.
U režimu slobodne generacije zračenje lasera predstavlja neki kaotični niz impulsa (»pikova«).
Trajanje pojedinačnih pikova je reda veličine 0,5 do 1 • 10-6 s, a interval između njih 1 do 10 • 10-6
s.
Energija zračenja rubinskog lasera u režimu slobodne generacije je u području od nekoliko
dijelova J do stotinu J. Ipak, bez obzira na veliku izlaznu energiju, režim slobodne generacije, zbog
neregularnosti generiranja impulsa zračenja i niske (~107 W) vrijednosti impulsne snage, praktično
se ne koristi u laserskoj lokaciji.
Da bi se osigurala regularnost i određenost generiranog signala, i da bi se povećala njegova
impulsna snaga, koristi se režim modulacije faktora dobrote rezonatora lasera. Pri tome dobiveni
svjetlosni impulsi imaju dužinu trajanja 10-7 do 10-9 s uz impulsnu snagu zračenja od 10 do 1000
MW.
Princip rada lasera sa modulacijom dobrote zasniva se na skraćenju vremena zračenja, putem
akumulacije aktivnih atoma na metastabilnom nivou. To se postiže umjetnim smanjenjem faktora
dobrote (Q) rezonatora u vremenu djelovanja impulsa pobude, uslij ed čega se ne ispunjavaju
uslovi samopobude. Pri dovoljnoj snazi pobude na metastabilnom nivou mogu se akumulirati
gotovo svi atomi aktivnog materijala.
Po završetku djelovanja pobude brzo (10-8 s) se uspostavlja normalni faktor dobrote rezonatora
i pobuđeni atomi prelaze na niži nivo, zračeći snažne kratke svjetlosne impulse.
Za upravljanje dobrotom optičkog rezonatora primjenjuju se različite metode mehaničke,
električne, pasivne, itd. Na slici 1.4, prikazane su najtipičnije sheme lasera sa modulacijom dobrote
rezonatora.
Sl. 4.3. Razvijena shema osnovnih energetskih nivoa iona Cr3+ u rešetki Al2O3

Konstrukcija lasera s modulacijom dobrote može biti jednoelementna, (uz korištenje jednog
aktivnog elementa), ili višeelementna, kada jedan elemenat vrši funkciju generatora takta, a ostali
funkciju pojačanja ili se sažimaju u rešetku lasera.
Osnovni parametri jednoelementnih lasera na rubinu dati su u tabeli 1.2. Energija zračenja
ovih lasera je u području 0,1 do 2 J, što se određuje maksimalnom praktičnom realizacijom
dimenzija aktivnih elemenata, čiji promjer prema objavljenim podacima ne premašuje 14 mm, a
dužina 250 do 300 mm. Osim toga, veličina maksimalne energije, koja se skida sa aktivnog
elementa, određuje se dopuštenom gustoćom snage zračenja sa štapića aktivnog elementa,
izabranog prema uvjrtu koji osigurava prihvatljivu dugotrajnost kristala rubina.
Za daljnje povećanje energije i izlazne snage zračenja rubinskog lasera koriste se
višekaskadni sistemi tipa »taktni generator - pojačivač«.
Sl. 1.4. Shema lasera sa modulacijom dobrote rezonatora: a) rotaciona prizma; b) zatvarač,
zasnovan na Pokeljsovom efektu; c) pasivni zatvarač; 1 — ogledala rezonatora; 2 — kvarcni
osvjetljivač; 3 — aktivni elemenat; 4 — impulsna lampa optičke pobude; 5 — rotaciona prizma
(opto-mehanički zatvarač; 6 — Glanova prizma; 7 — kristal KDP (KH2PO2 dihidrofosfat kalija) ; 8
—prosvjetljavajući (fototropni) zatvarač
 T a b e l a 4. 2
Parametri nekih tipova lasera koji rade u režimu modulacije dobrote

Trajanj Dimenzije
Tip, Energija Impulsn Impulsna
e Divergencij aktivnog
proizvođa zračenja a snaga frekvencij Hlađenje Shema
impulsa a mrad (mm x
č J W a Hz
ns mm)
jednoele
Hughes 1 5 ⋅ 107 20 - - - -
mentni
jednoele
Korad 1,5 108 15 1 1 vodeno 15
mentni
Apollo jednoele
4 2 ⋅ 108 20 3 2 imp/min vodeno 15
Lasers mentni
K-2600, generator
6 2 ⋅ 109 3-5 0,9 20 imp/min vodeno - pojačalo
Korad
K-2500, generator
15 1,1 ⋅ 109 10-15 0,9 2 imp/min vodeno - pojačalo
Korad
generator
RG-200 3 2 ⋅ 108 15 - 4 imp/min - - pojačalo
generator
140 RQ 15 1,5 ⋅ 108 10 5 1 - - pojačalo

Postoje različiti tipovi pojačivača laserskog zračenja, koji se razlikuju po dimenzijama

aktivne sredine i režimima formiranja fluksa zračenja kroz pojačivačku sredinu - jednosmjerni
pojačavači s progresivnim valom (serijski i paralelni), višekanalni pojačivači, pojačivači sa
upravljivim rezonatorom i regenerativni pojačavači.
Jednosmjerni pojačivači sa progresivnim valom najviše se koriste u suvremenim
konstrukcijama. Predstavljaju neku pojačivačku sredinu veće dužine, kroz koju se pojačavano
zračenje prostire u jednom pravcu. Neke tehničke karakteristike višeelementarnih lasera, izvedenih
po shemi »generator takta - pojačivač s progresivnim valom« prikazane su u tabeli 1.2.
Zbog potrebe realizacije visoke frekvencije ponavljanja svjetlosnih impulsa na izlazu
sistema, koja je veća od impulsne frekvencije pojedinačnog lasera, koristi se rešetka sa nekoliko
paralelno uključenih lasera, čiji se snopovi kolimiraju u jedan snop pomoću optičkih sistema. Na taj
način, može se povećati frekvencija ponavljanja impulsa zračenja za nekoliko puta, ovisno od broja
korištenih aktivnih elemenata u rešetki.
Po pravilu, ako se ne primjenjuju specijalne mjere, svi tipovi rubinskih lasera rade u
višemodnom režimu, koji se karakterizira istovremenom generacijom većeg broja tipova oscilacija,
zbog čega je veća širina spektra zračenja (~1 Ghz).
Pošto je u nizu praktičnih slučajeva potrebna visoka monokromatičnost zračenja (~10
MHz), primjenjuje se režim selekcije oscilacija, zasnovan na formiranim uslovima u optičkom
rezonatoru lasera, pod kojim se generacija razvija i vrši na jednom, dominantnom tipu osciliranja.
Korištenjem selektivnih optičkih elemenata i usmjerene pobude na kinetiku razvijanja generacije,
moguće je značajno (do 100 puta) smanjiti širinu linije zračenja rubinskog lasera.
Višemodni režim zračenja bitno utječe i na prostorne karakteristike laserskog snopa.
Granični kut divergencije za osnovni mod TEM00, u slučaju okruglih ravnih ogledala, iznosi ϕ =
1,832 λ/d radijana (d - promjer snopa svjetlosti). U modu višeg reda, difrakcijska divergencija je
veća i, shodno tome, povećanje broja generiranih modova dovodi do povećanja kuta divergencije
zračenja. Kod uzorka promjera 1 cm granični kut divergencije mora imati približno 0,45'. Ipak,
praktično, uočene divergencije kod rubinskih lasera, čak i u slučaju primjene selekcije poprečnih
modova i dobrih kristala, za 20 do 30 puta su veće od te veličine. To je povezano, prije svega, sa
značajnim optičkim nesavršenostima kristala rubina, postojanjem centara rasipanja u njima i
promjenom indeksa prelamanja po presjeku uzorka.
Veća kutna divergencija zračenja rubinskih lasera, koja ne osigurava veliku vrijednost
prostorne jarkosti intenziteta, u nizu slučajeva ograničava područje njihove primjene u laserskim
lokatorima.
Neodijski laseri
Aktivni elemenat drugog tipa lasera na čvrstim tijelima - staklo, aktivirano ionima neodija,
predstavlja neki neorganski termoplastični amorfni materijal, dobijen od oksida bora i bornog
anhidrida (boratna stakla), fosfora (fosfatna stakla), itd.
Kao aktivator u staklima mogu se iskoristiti praktično svi elementi iz grupe rijetkih zemalja. Ipak,
najveću učinkovitost ima staklo s primjesom neodija (Nd3+), pošto omogućuje generaciju na sobnoj
temperaturi.
Mnoge prednosti neodijskog stakla određuju se osobinama energetskih stanja iona neodija.
Glavna osobina ovog stakla je što, za razliku od rubina, energetski prijelazi neodija odgovaraju
shemi sa četiri nivoa (sl. 1.5).
Shema sa četiri nivoa razlikuje se od sheme sa tri nivoa po tome što se stimulirano zračenje u
njoj vrši pri prijelazu aktivnih čestica između nivoa 3 i 2, od kojih je nivo 2 smješten malo iznad
prvog osnovnog nivoa. Da bi se spriječilo zasićenje nivoa 2 aktivnim česticama, tj. da bi se
osigurao uvjet za formiranje inverzije naseljenosti nivoa 3 u odnosu na nivo 2, mora biti zadovoljen
uvjet E2 – E1 >> kT. Praktično, možemo smatrati da sistem ima 4 nivoa, ako je E2 – E1 > 8 kT. Ako
je ispunjen. taj uvjet, kod termodinamičke ravnoteže sistema zasićenost nivoa 2 je beznačajna. To
osigurava uvjet za formiranje inverzije naseljenosti između nivoa 3 i 2. Prema tome, za pobudu
sistema sa 4 nivoa potrebno je manje energije u odnosu na shemu sa 3 nivoa. Time se objašnjava
veća vrijednost energetskog KKD lasera na staklu sa neodijom, u usporedbi sa rubinskim laserom.
Spektar apsorpcije iona Nd u staklu sastoji se od većeg broja razmjerno uskih pojaseva.
Najintenzivniji pojasevi apsorpcije smešteni su u području 520, 580, 740, 800, 900 nm. Postoje,
također, intenzivne apsorpcije u oblasti 350 i 2400 nm.
Do luminiscencije iona neodija dolazi pri pobudi u bilo kojem pojasu apsorpcije, počevši od 900
nm i kraćem. Ona se sastoji od 4 pojasa sa valnim dužinama oko 0,9; 1,06; 1,3; l,9 µm (sl. 1.6).
Najveći intenzitet ima pojas na 1060 nm. Trajanje luminiscencije ovisi od sastava stakla: ona se
smanjuje za više od jednog reda veličine ako se pređe sa silicijskih (10-3 s) na boratna i fosfatna
stakla.

Sl. 1.5 — Prelazna stanja u shemi sa Sl. 1.6 — Shema nižih nivoa Nd u silicijskom staklu
četiri nivoa; 1, 2, 3 i 4 - nivoi
 U prednosti optičkog neodijskog stakla, kao aktivnog materijala u kvantnoj elektronici (osim
visokog energetskog KKD), spadaju i: praktično neograničene dimenzije izrade; jednostavnost
izrade uzoraka u željenom obliku; visoka optička homogenost stakla većih dimenzija i mali gubici
za neaktivnu apsorpciju na valnoj dužini generacije (0,001 cm-1); izotropna svojstva stakla;
jednostavnost masovne proizvodnje; mogućnost uvođenja aktivatora u potrebnim koncentracijama
s ravnomjernom raspodjelom po uzorku.
Međutim, u usporedbi sa kristalima, stakla imaju i neka lošija svojstva. Osnovni nedostaci
stakla su niska toplinska vodljivost i termostabilnost i visoki koeficijent toplinskog širenja. To
otežava formiranje lasera veće snage na staklima, koji rade u impulsnom režimu.
Kao i rubinski laseri, laseri na staklu, aktiviranom ionima neodija, mogu raditi u svim
vremenskim režimima zračenja. Pri tome, režim rada se određuje područjem primjene lasera.
U režimu slobodne generacije neodijski laseri osiguravaju zračenje veće energije (do 5000
J) i sa većim (do 6%) KKD.
U režimu modulacije dobrote laseri na staklu osiguravaju monoimpulsno zračenje s
visokom impulsnom snagom i trajanjem impulsa od 10-8 s. Laseri na staklu, kao i rubinski laseri,
mogu biti sa jednim ili sa više elemenata (kaskadni).
Energija zračenja neodijskih lasera sa jednim elementom nalazi se u granicama 0,1 do 4 J i
ograničena je, praktično, samo mogućnošću realizacije maksimalnih dimenzija aktivnih modulatora
dobrote i veličinom gustoće energije praga, kod koje nastaju nezaustavljivi procesi razaranja
aktivnih elemenata lasera. Veličina praga gustoće energije razaranja, pri trajanju impulsa od 30 ns
i pod uvjetom koji osigurava primjerenu dugotrajnost, iznosi, za industrijske uzorke elemenata od
neodijskog stakla, 4 do 5 J/cm2.
Daljnje povećanje snage (energije) postiže se, kao i za rubinske lasere pri prijelazu na
konstrukcije s više elemenata (kaskadne) sa serijskim ili paralelnim pojačanjem zračenja. Osnovni
parametri najtipičnijih lasera sa više elemenata na staklu, aktiviranom sa neodijom, izrađenih po
shemi serijskog pojačanja monoimpulsnog signala, dati su u tabeli 1.3.

T a b e l a 1. 3
Osnovni parametri nekih tipova neodijskih višeelementnih lasera, koji rade u režimu
modulacije dobrote
Divergencija,
Maksimalna

zračenja, W

frekvencija,

impulsa, ns

pobude, kJ
impulsa, J

Model,
Impulsna

Hlađenje
Energija
energija

Trajanje

proizvođač
Snaga

mrad

KKD
Hz

VD-160, Biorad 3 108 1/60 30 0,2 3 vodeno 0,1

VK-320, Biorad 50 1010 5/60 6 1 40 vodeno 0,12
VK-451, Biorad 100 2 ⋅ 1010 1/360 6 0,8 30 vodeno 0,33
VK-640, Biorad 200 5 ⋅ 1010 1/480 3 1,0 30 vodeno 0,3
VK-641S, Biorad 650 2 ⋅ 1010 1/480 30 1,0 30 vodeno 0,4

Karakteristike zračenja lasera na staklu sa neodijom u velikoj mjeri ovise od vrste stakla,
koje se koristi za aktivni elemenat. Tako fosfatna stakla osiguravaju veću energiju i KKD generacije
i manju kutnu divergenciju. Po ocjenama, korištenje aktivnih elemenata iz fosfatnih stakala u
laserskim uređajima omogućavaju za 1,5 puta veću učinkovitost generacije, nego u silicijskom
staklu, za 1,5 puta manju divergenciju zračenja i dvostruko veću frekvenciju ponavljanja impulsa.
Ipak, neophodno je zapaziti da, pošto imaju bolje karakteristike praga, fosfatna stakla
obično imaju za 2 do 3 puta nižu termičku otpornost, nego silicijska. To u nekim slučajevima
ograničava područje njihove primjene.
Usporedno sa energetskim karakteristikama, od sastava stakla u velikoj mjeri ovise i
spektralne karakteristike zračenja lasera. Tako, širina spektra zračenja lasera na silicijskom staklu
već kod pobuda, bliskih pragu, iznosi oko 1 nm. Povećanje nivoa pobude izaziva širenje
spektralnog intervala zračenja do 8,0 - 12 nm. Istovremeno, širina spektra generacije fosfatnog
stakla čak kod 10 puta veće energije pobude od energije praga laserovanja, ne prelazi 0,2 nm.
Značajan faktor, koji određuje perspektivnost korištenja nekog tipa lasera u sistemu za
lokaciju jeste mogućnost osiguravanja impulsnog režima rada sistema zračenja uz minimalne
tehničko-ekonomske troškove. Na žalost, staklo, aktivirano neodijom, nema dobru toplinsku
provodljivost i visoku toplinsku otpornost i još ne omogućava konstrukciju lasera sa visokim nivoom
srednje snage zračenja. Zatim, u impulsnom režimu, kada je interval između impulsa mali, veće
odvođenje topline izaziva deformaciju aktivnog elementa, zbog čega se primarna svojstva sredine
izobličuju i dovode do pogoršanja parametara zračenja.
U suvremenim konstrukcijama postoji mnogo načina borbe sa neželjenim izobličenjima
aktivne sredine u snažnim impulsnim laserima na staklu sa neodijom. Najučinkovitije metode su:
izbor konfiguracije aktivnog elementa (pločica, disk, itd.); izbor optimalnog načina termostabilizacije
kod kojeg je poprečni gradijent temperature minimalan, i izbor vrste stakla. Ipak, bez obzira na
postojeće metode borbe sa toplinskim efektima i postignute pozitivne rezultate u tom pravcu,
problemi povećanja frekvencije ponavljanja impulsa zračenja u snažnim neodijskim laserima još
ostaju aktualni.
Aluminij-itrij granat, aktiviran neodijom (kemijska formula Y3Al5O12:Nd3+), zauzima posebno
mjesto među aktivnim materijalima lasera na čvrstim tijelima (tzv. YAG laseri).
Prije svega, zahvaljujući niskom pragu pobude i dobroj toplinskoj vodljivosti, ovaj laser
može raditi sa većim frekvencijama ponavljanja impulsa zračenja, koje su daleko iznad područja
dopuštenog za rubin i staklo. Istovremeno, zbog niskog energetskog praga pobude, što je
posledica sheme sa 4 nivoa, laseri na osnovu tih elemenata dobro rade i u neprekidnom režimu
zračenja, uz dovoljno visok KKD koji dostiže 3,3%.
Pojasevi apsorpcije neodija u granatu nalaze se u opsegu valnih dužina 0,4 do 0,88 µm.
Najučinkovitiji su pojasevi u opsezima 0,75; 0,81; 0,88 µm.
Radi povećanja učinkovitosti korištenja energije pobude, u kristalnu rešetku granata
dopunski se uvode ioni kroma. Povećanje učinkovitosti pobude objašnjava se time što krom u
rešetki granata ima dva široka pojasa apsorpcije na valnim dužinama 0,43 i 0,59 µm, koje su dobro
usklađene sa spektrom zračenja ksenonskih lampi; pobuđeni ioni kroma predaju svoju energiju
ionima neodija. Ipak, pošto je vrijeme takve predaje razmjerno veliko (6 ms), poboljšanje
učinkovitosti pobude primjećuje se samo u režimu neprekidnog zračenja. Pored toga, uvođenje
kroma povećava i nehomogenost elementa.
Na slici 1.7 prikazana je shema energetskih nivoa iona kroma i neodija u kristalu granata.
Svi prelazi zračenja ostvaruju se sa nivoa 4F3/2 neodija. Pri tome se prijelaz 4E3/2 --> 4I11/2 na λ =
l,06 µm vrši uz zračenje najvećeg intenziteta. Na sobnoj temperaturi spektralna širina zračenja na
tom prijelazu iznosi 6,5 cm-1.
Vrijeme života metastabilnog stanja 4F3/2 pri koncentraciji iona Nd3+ u granatu do 3% iznosi
200 µs. Kod kocentracija većih od 6% ovo vrijeme se znatno skraćuje uslijed interakcije susjednih
iona neodija.

Sl. 1.7. Shema osnovnih nivoa energije iona Cr3+ i Nd3+ u

kristalu granata
 Obratimo sada pažnju na relativnu dostupnost izvora pobude za lasere na granatu. Oni
mogu biti volframove ili snažne dugačke ksenonske lampe. U mnogim industrijskim uzorcima
lasera koriste se žarne lampe s volframovom niti. Ti laseri imaju relativno nisku cijenu. Ponekad se
za pobudu lasera na granatu primjenjuje nekoherentno zračenje poluvodičkih luminiscentnih
svjetlosnih dioda, na primer Ga Asx P1-X (x ~ 0,87). Vidljivo i IC zračenje veoma učinkovito
pobuđuju laserski nivo u kristalu granata.
Osnovno svojstvo lasera na granatu je raznovrsnost režima rada.
U režimu slobodne generacije laseri na granatu osiguravaju zračenje u širokom opsegu
energije (od 0,05 do 6 J) i frekvenciju ponavljanja (od 10 do 100 Hz).
Laseri na granatu pri radu u režimu modulacije dobrote generiraju impulse zračenja snage
100 MW i veće sa trajanjem od 10 ... 15 ns i frekvencijom ponavljanja do 60 Hz. U režimu
modulacije dobrote KKD dostiže 1,25 do 1,5%, što je najveća vrijednost između svih parametara
kod opisanih tipova lasera.
Laseri na granatu omogućavaju generiranje impulsa i sa visokim frekvencijama ponavljanja
(1, ..., 50 kHz). U takvim laserima aktivni elemenat se pobuđuje lampom s kontinualnim zračenjem,
a promjena dobrote ostvaruje se prekidačem dobrote unutar rezonatora.
Parametri nekih lasera na granatu, koji rade s većom frekvencijom ponavljanja, dati su u
tabeli 1.4. U neprekidnom režimu rada YAG laseri osiguravaju dovoljno visoki nivo izlazne snage
(do 1000 W), uz KKD od 1,5% i veći.

T a b e 1 a 1.4
Osnovni parametri nekih tipova YAG lasera, koji rade u režimu modulacije dobrote

Impulsna
Impulsna Trajanje Divergencij Energija
Tip, proizvođač frekvencija,
snaga, MW impulsa, ns a, mrad impulsa, J
Hz
ALR-13, GE 12 10 4 0,12 30
NT-500, JLS 20 25 1 0,5 10
NT-1000, JLS 80 15 1,5; 10 1,2 10
LCW-3, Raytheon (1...20) ⋅ 10-3 - 4 - 5 ⋅ 103
NT-1500, JLS 100 15 1 1,5 30
KY-2, Korad 10-2 - 10 - 1,2 ⋅ 103
225-Q, Holobeam 4 ⋅ 10-3 - - - 24 ⋅ 103
Laseri sa pretvaranjem frekvencije zračenja
Osiguravajući visok nivo snage, YAG laseri, aktivirani neodijom i laseri na staklu, omogućavaju
dovoljno učinkovito pretvaranje zračenja u vidljivo područje spektra (λ = 0,53 µm). Takvo
pretvaranje zasniva se na nelinearnoj interakciji zračenja sa kristalima, zbog čega se na izlazu
kristala javlja zračenje drugog harmonika, pri čemu je koeficijent pretvaranja u drugi harmonik
obično veći, što je nivo snage veći, a manja kutna divergencija zračenja osnovnog harmonika.
Kao pretvarači zračenja mogu se koristiti nelinearni kristali tipa KDP (KH2PO2 dihidrofosfat
kalij), litijum niobata, litijum jodata, i dr. Osnovne osobine najviše korištenih nelinearnih kristala
predstavljene su u tabeli 1.5.

T a b e l a 1.5
Parametri nekih nelinearnih kristala

sinkronizma, kutna

širina sinkronizma
Kut sinkronizma,

Spektralna širina
sinkronizma (tip
(tip interakcije),
susceptibilnost
Prag razaranja,

(tip interakcije)

(tip interakcije)

interakcije) nm
Temperaturna
Naziv kristala

prozračnosti,

Kutna širina
Nelinearna

stupnjevi

stupnjevi
Područje
Formula

MW/cm2

minuta
µm

41,5 25,1 283

5,8 (ooe)
Dihidrofosfat 1,1 (ooe) (ooe) (ooe)
KH2PO4 0,25-1,7 400 11,5
kalija KDP 3 57-59 19,1 115
(oee)
(oee) (oee) (oee)

Dideiterofosfat KH2-2xD2x 1,0 11,5 20,9

0,20-1,7 500 53 (oee) 65 (oee)
kalija DKDP PO4 3 (oee) (oee)

41,5
5,2 (ooe) 310
Dihidrofosfat 1,3 (ooe) 2,7 (ooe)
NH4H2PO4 0,13-1,7 500 10,3 (ooe)
amonija ADP 6 61,2 2,1 (oee)
(oee) 97 (oee)
(oee)

Dideiterofosfat NH4H2-2xD2x
- 500 - - - - -
amonija DADP PO4

Dihidroarsentat 0,26- 0,9 40,4 224

CsH2AsO4 500 82 (ooe) 5,1 (ooe)
cezija CDA 1,43 6 (ooe) (ooe)

Dideiteroarsenat CsH2-2xD2x 0,27-

500 - - - - -
cezija DCDA AsO4 1,66

13,
Jodat litija LiJO3 0,30-6,0 60 30 (ooe) 2,1 - 7
2

13,
Niobat litija LiNbO3 0,33-6,7 120 78 (ooe) 10,8 1,1 3
0

Niobat barij- Ba2NaNb5O1

0,38-6,0 100 44 74 (ooe) 8,3 0,8 3,1
natrija (banan) 5
 Kristali se mogu podijeliti na dve grupe: kristale nastale od vodenih rastvora i kristale
nastale od otopina. Predstavnik prve grupe je kristal KDP, a druge kristal litij niobata. Kristali od
vodenih rastvora odnose se na meke materijale, higroskopni su, slabo izdržavaju nagle
temperaturne prijelaze i imaju relativno malu nelinearnost. S druge strane, ti kristali karakteriziraju
se visokom optičkom kvalitetom na većim temperaturama i dužinama, lako se sintetiziraju i otporni
su na lasersko zračenje. Kristali od otopina su tvrdi, nehigroskopni i karakteriziraju se visokom
nelinearnošću. Istovremeno, njihove optičke osobine znatno su lošije od kristala vodenih rastvora,
a i otpornost na lasersko zračenje je znatno manja nego kod kristala od vodenih rastvora.
Učinkovitost generacije harmonika ovisi od faznih odnosa između osnovnog vala i
harmonika unutar kristala. Interakcija dva vala s različitim frekvencijama je maksimalna, a
maksimalan je i prijenos energije sa osnovnog vala na harmonik, ako su njihove fazne brzine
jednake, tj. ispunjavaju se uslovi faznog sinhronizma.
Nelinearni elemenat za generaciju drugog harmonika predstavlja neki kristal, izražen duž
smijera faznog sinkronizma, pri kojem se vrši učinkovito pretvaranje zračenja u drugi harmonik na
cijelom putu prostiranja svjetlosti u kristalu.
Smjer sinkronizma karakterizira se kutom sinkronizma θS. U kristalu KDP za zračenje rubinskog
lasera θS = 50°49', za Nd laser θS = 41°31'. Na slici 1.8 predstavljena je ovisnost intenziteta
zračenja drugog harmonika (u relativnim jedinicama) od orijentacije kristala KDP.

Sl. 1.8 — Zavisnost intenziteta zračenja drugog harmonika, u relativnim jedinicama, od orijentacije
kristala KDP. Orijentacija kristala KDP odnosi se na slučaj faznog sinhronizma

U općem slučaju indeks prelamanja ovisi od kuta prostiranja, temperature i valne dužine
osnovnog zračenja. Promjena bilo kojeg od tih parametara dovodi do promjene sinhronizma i,
shodno tome, do promjene učinkovitosti pretvaranja. U vezi s tim uvodi se pojam kutne,
temperaturne i spektralne širine sinhronizma, određene na nivou 0,5 vrijednosti intenziteta drugog
harmonika.
Nivo suvremene tehnologije još ne omogućuje proizvodnju i obradu većih uzoraka sa
dobrim optomehaničkim karakteristikama za većinu nelinearnih kristala. Praktično najpogodniji za
formiranje snažnih generatora harmonika (~ 109 W) je kristal KDP (dihidrofosfat kalija KH2PO4),
iako nema najveću učinkovitost pretvaranja.
KKD (koeficijent korisnog djelovanja) pretvaranja u kristalima KDP bez primjene specijalnih
mjera može dostići 15 - 20%. Korištenjem sistema za formiranje prostorne i vremenske strukture
zračenja osnovnog vala, moguće je povećati KKD pretvaranja do 70%, pa i više.
U tabeli 4.6 predstavljeni su parametri nekih tipova snažnih Nd lasera, koji generiraju
zračenje na valnoj dužini 0,53 µm.
 YAG laseri generiraju zračenje na valnoj dužini drugog harmonika, kako u impulsnom, tako
i u neprekidnom režimu. Pri tome, u impulsnom režimu najbolji rezultati u suvremenim
konstrukcijama postižu se upotrebom kristala jodida litija, a u neprekidnom niobat barij-nitrija. U
tabeli 1.6 prikazani su parametri YAG lasera, koji rade na valnoj dužini 0,53 µm.

T a b e l a 1.6
Parametri neodijskih lasera, koji rade na valnoj dužini drugog harmonika
(λ = 0,53 µm)

Parametri zračenja na Impulsna KKD

Tip Impulsna
osnovnoj valnoj dužini snaga na pretva-
Tip, proizvođač pretvarač frekvencija,
Impulsna Trajanje, λ = 0,53 ranja u
a Hz
snaga, W ns µm, W %
Amer. opt staklo
- 20 109 KDP 1/300 -
sa Nd
Hughes staklo
1,2 ⋅ 107 - 2 ⋅ 106 - 10 15
sa Nd
9 8
CGE, staklo sa Nd 10 - 3 ⋅ 10 KDP - 30
CGE, staklo sa Nd 2 ⋅ 109 - 109 KDP - 51
JLS, YAG sa Nd - 20 25 ⋅ 106 - 30 -
Toshiba, YAG sa Nd - - 105 - 100 -
KY-5, Korad YAG
- - 106 - 1 ... 10 -
sa Nd
YAG sa Nd
- - 5 ⋅ 106 - 30 -
SS-302, Raythenon
256, Holobeam, neprekidni
- 2,0 - - -
YAG sa Nd režim
2555, Holobeam,
- 1,0 - - -
YAG sa Nd
CO2 laseri
Ugljik-dioksidni laseri, pored dovoljno visoke srednje izlazne snage, imaju jako dobru
monokromatičnost zračenja, što ih čini praktično nezamjenjivim u laserima sistema za lokaciju
Dopplerovog tipa.
Za razliku od razmatranih tipova lasera, u kojima su radni nivoi obrazovani elektronskim
stanjima u otopinama, CO2 laseri odnose se na porodicu molekularnih lasera, a njihov radni
prijelaz obrazuje se oscilatorno-obrtnim nivoima molekula CO2. Pri tome se kod zračenja kvanta
svjetlosti ne mjenjaju elektronska stanja atoma koji formiraju molekule.

Sl. 1.9 — Shema osnovnih oscilatornih nivoa molekula CO2

Shema osnovnih oscilatornih nivoa molekula CO2 prikazana je na slici 1.9. Osnovni laserski
prijelaz sa valnom dužinom zračenja 10,6 µm obrazuje se nivoima (00°1) i (10°0). Zasićenje
gornjeg nivoa (00°1) postiže se kod električnog pražnjenja u CO2, obogaćenom sa N2 i He, na
račun efikasne predaje energije sa pobuđenih molekula N2 (oscilatorni nivoi υ = l), a i na račun
brzih kaskadnih prijelaza molekula CO2 s gornjih oscilatornih. nivoa, pobuđenih sudarima sa
elektronima, na dugoživećem nivou (00°1). Radiaciono vrijeme života tog nivoa iznosi približno 3 s,
iako je zbog sudara molekula stvarno vrijeme života jednako 1 ms pri pritisku smjese plina od
nekoliko mm živinog stupca i oko 1 µs pri atmosferskom pritisku. Kako je već rečeno, molekula N2
zbog simetrije nema konstantni dipolni momenat, pa se njeno osciliranje na nivou υ = l ne dešava
uz slabljenje zračenja, a vrijeme života tog stanja je veće od 0,1 s kod pritiska od nekoliko mm
živinog stupca. Zbog svega toga koeficijent korisnog djelovanja CO2 lasera dostiže do 10%, pa i
više.
Svaki od oscilatornih nivoa molekula CO2 dijeli se na obrtne podnivoe koji na slici 1.9 nisu
prikazani. Rotaciona energija molekula određuje se obrtnim kvantnim brojem j. U skladu sa
pravilom odabiranja, prijelazi zračenja između rotacionih podnivoa različitih oscilatornih nivoa
mogući su samo s promjenom j za jedinicu. Prelazi tipa j --> j + l označavaju se sa P(j), a prijelazi j
--> j - 1 imaju oznaku R(j). Najveće pojačanje primjećuje se na liniji P(20) prelaza (00°1) - (10°0) s
valnom dužinom 10,58 µm.
Važna karakteristika CO2 lasera je mala širina linije pojačanja na prelazu (00°1) - (10°0).
Homogeno širenje linije pojačanja nazvano efektom Dopplera i pri pritisku od nekoliko mm živinog
stupca i radnoj temperaturi 300 K iznosi 50 do 60 MHz. Ta okolnost omogućava razmjerno
jednostavno formiranje lasera na jednoj frekvenciji, što je veoma važno za lasersku lokaciju
Dopplerovog tipa. Konkretno, pri dužini rezonatora 1 m razlika frekvencija između susjednih
modova iznosi 150 MHz, tj. istovremena generacija dva longitudinalna moda nije moguća.
 Kod visokih pritisaka (većih od 20 mm živinog stupca) ukupna širina linije pojačanja znatno
premašuje Dopplerovu i raste sa povećanjem pritiska približno s gradijentom 5 MHz/mm živinog
stupca.
CO2 laseri uspješno mogu raditi, kako u neprekidnom, tako i u impulsnom režimu. Za
Dopplerovu lokaciju važna je širina spektra izlaznog laserskog zračenja, a i mogućnost
podešavanja njegove frekvencije. Postojeći laserski predajnici sa neprekidnim CO2 laserima daju
izlaznu snagu reda 10 W i širinu spektra od nekoliko kHz (pri mjerenju u toku intervala vremena
manjeg od 1 s) i bez posebnih shema za podešavanje frekvencija. Vanjski izgled lasera tog tipa
prikazan je na slici 1.10.

Sl. 1.10 — Shema visokostabilnog CO2 lasera

Glavni izvor nestabilnosti frekvencije izlaznog zračenja je promjena dužine rezonatora,

izazvana promjenom temperature, vibracijama konstrukcije lasera, akustičkim šumovima koji se
prostiru kroz zrak, itd. Zbog toga se, za povećanje stabilnosti frekvencije tijelo rezonatora proizvodi
od materijala s malim koeficijentom temperaturnog širenja: invara i superinvara. Za ublažavanje
vibracija primjenjuju se podmetači od mekih materijala tipa olova, mu-metala, i dr.
CO2 laser može raditi kako na prijelazu (00°1)—(10°0) s valnom dužinom zračenja od 10,6
µm, tako i na prijelazu (00°1) - (02°0) s valnom dužinom zračenja od 9,6 µm. Izbor ovog ili onog
prijelaza, a također i potrebnog rotacionog podnivoa P(j) ili R(j) vrši se, po pravilu, difrakcionom
rešetkom (sl. 1.11) koja zajedno sa zrcalom 3 obrazuje rezonator lasera.

Sl. 1.11 — Tradicionalna shema CO2 lasera s podešavanjem frekvencije zračenja: 1 — cijev za
pražnjenje; 2 — difrakciona rešetka; 3 — ogledalo; 4 — piezo korektor; 5 — izvor napajanja; 6 —
blok za podešavanje frekvencije
Za podešavanje lasera s jednog rotacionog podnivoa na drugi mijenja se njegov kut nagiba α.
Podešavanje frekvencije zračenja u području datog rotacionog podnivoa vrši se promjenom dužine
rezonatora pomoću piezo korektora 4. Promjena dužine rezonatora za polovicu valne dužine
dovodi do promjene frekvencije za
∆v = c / 2 L,
gdje je L - dužina rezonatora.
Za L = 50 cm dobijemo ∆v = 300 MHz, što omogućava da se izvrši podešavanje frekvencija
ne samo u području jednog rotacionog podnivoa, nego i između susjednih rotacionih podnivoa.
Praktično, bez pogoršanja monokromatičnosti izlaznog zračenja lasera, može se povećati
njegova snaga do 50 W i više, ako se koristi shema rezonatora lasera sa više prolaznih puteva
(slika 1.12). Pošto se dužina tijela rezonatora 4 ne povećava u usporedbi sa shemom rezonatora
sa jednim prolaznim putem, koja je prikazana na sl. 1.11, to se još ne pogoršava stabilnost
frekvencije zračenja. Istovremeno, snaga izlaznog zračenja se povećava. Vanjski izgled takvog
lasera prikazan je na slici 4.13. Stranice tijela rezonatora ovog lasera izrađene su od specijalnog
tcrmostabilnog kvarca s temperaturnim koeficijentom širenja od 2 ⋅ 10-8 °C-1. Relativna nestabilnost
frekvencije njegovog zračenja iznosi 10-10 pri mjerenju u vremenu od 0,1 s i približno 10-7 pri
mjerenju u toku dužeg vremena.

Sl. 1.12 — Shema rezonatora CO2 lasera sa više prolaznih puteva: 1 — cijev za pražnjenje; 2 —
potpuno reflektirajuća ogledala; 3 — izlazna ogledala; 4 — tijelo rezonatora

Sl.4.13 — Shema visokostabilnog CO2 lasera formiranog prema shemi rezonatora sa više
prolaznih puteva
 Veoma perspektivni za lasersku lokaciju su impulsni CO2 laseri s poprečnim pražnjenjem i
stabilizacijom frekvencije izlaznog zračenja. Karakteristično svojstvo ovih lasera je generacija
snažnih, kratkih (nekoliko µs) laserskih impulsa, pri održavanju koherentnosti zračenja za vrijeme
trajanja impulsa. Primjena inicirajućeg monokromatskog laserskog zračenja omogućava osiguranje
nestabilnosti frekvencije u impulsu u području od 50 kHz.
Na kraju, zadržimo se posebno na laserskim heterodinima, koji trebaju ispuniti dva osnovna
zahtjeva: da imaju široki opseg (do 1 GHz) podešavanja i visoku stabilnost frekvencije zračenja.
Prvi zahtjev iziskuje smanjenje dužine rezonatora, uz istovremeno povećanje širine spektralnog
opsega pojačanja aktivne sredine. Za pritiske plinske smjese od nekoliko mm živinog stupca
spektralna širina opsega pojačanja iznosi svega 50 do 60 MHz. Da bi se osigurala širina opsega
pojačanja od 1 GHz potrebno je povećati pritisak smjese do 200 mm živinog stupca. Međutim, pri
takvom pritisku moguće je sačuvati samopražnjenje samo u uskoj (kapilarnoj) cijevi promjera oko 1
mm. Male poprečne dimenzije cijevi za pražnjenje otežavaju hlađenje radne smjese, što je veoma
nepovoljno, jer povećanje temperature radne smjese dovodi do smanjenja pojačanja i prekidanja
generacije. Da bi se to izbjeglo, cijevi za pražnjenje savremenih laserskih heterodina izrađuju se od
berilij oksida (BeO), koji ima jako dobru toplinsku vodljivost. Kao primjer takvog heterodina može
poslužiti laserski heterodin firme ,,HUGHES" iz SAD, prikazan na slici 1.14. Njegova dužina iznosi
15 cm, a opseg podešavanja frekvencija ±600 MHz (1,2 GHz).

Sl. 1.14 — Laserski heterodin firme ,,HUGHES"

Perspektivni laseri
Od vremena kada je konstruiran laser na čvrstim tijelima pa do danas neprekidno raste
snaga njegovog zračenja. Ipak, dok je u prvim godinama tempo rasta bio za sve osnovne tipove
lasera na čvrstim telima približno jednak, u posljednje vrijeme već se značajno smanjuje tempo
rasta snage zračenja rubinskih lasera i YAG u usporedbi sa Nd laserima. To se objašnjava
činjenicom da su mogućnosti poboljšanja karakteristika zračenja rubina praktično iscrpljene, a za
YAG lasere još uvek postoje značajne tehnološke teškoće oko obrade monokristala većih
dimenzija sa prihvatljivim pragom razaranja. Istovremeno, zahvaljujući karakteristikama zračenja
Nd stakla vjerojatno će se i ubuduće moći povećavati energija zračenja tog tipa lasera.
Laseri na čvrstim tijelima imaju dovoljno velik opseg promjena izlaznih parametara, što
objašnjava njihovu veliku primjenu za rješavanje niza zadataka suvremene laserske lokacije. Ipak,
bilo bi pogrešno u tako važnom području, kao što je laserska lokacija, razmatrati samo lasere na
čvrstim tijelima i CO2 lasere kao jedine moguće izvore zračenja, tim prije što u nizu konkretnih
slučajeva nijedan od njih ne može u potpunoj mjeri zadovoljiti čitav kompleks zahtjeva, koji se
postavljaju pred sisteme zračenja laserskih lokatora. U vezi s tim, poduzimaju se eksperimenti za
formiranje laserskih izvora za lokaciju i na drugim tipovima lasera. Od najperspektivnijih, koji kroz
neku godinu mogu uspješno konkurirati tradicionalnim laserima na tvrdim tijelima, spomenimo jodni
fotodisociacioni laser u bliskom dijelu IC spektra (λ = 1,315 µm). Ti laseri slabiji su od lasera na
čvrstim tijelima u pogledu specifične snage zračenja, ali imaju i niz prednosti. Zbog plinovitog
stanja aktivnog materijala, divergencija u ovim sistemima iznosi 10-4 radijana, protok aktivnog
materijala omogućava da se ostvari bilo koja frekvencija ponavljanja impulsa (impulsna frekvencija)
zračenja, određena samo brzinom protoka i mogućnošću optičke pobude. Treba uočiti, također,
malu spektralnu širinu linije zračenja koja iznosi 10-2 cm-1.
Suštinu jodnog lasera na atomskim parama (atomarnog) čini pojava fotodisocijacije
molekula. Razmotrimo dvoatomsku molekulu AB, čija je shema elektronskih nivoa prikazana na
slici 1.15.

Sl. 1.15 — Ekvipotencijalne krivulje osnovnog i pobuđenog elektronskog stanja molekula

Kod apsorpcije fotona s frekvencijom v > v0 dolazi do disocijacije molekula i jedan od atoma, na
primjer A, može doći u pobuđeno stanje. Ako se formiraju uvjeti pod kojim je N2g2 > N1g1, gdje su N
i g naseljenost i statistička težina odgovarajućih nivoa, tada se između nivoa 2 i 1 atoma A
obrazuje inverzija naseljenosti. Principijelna specifičnost te metode sastoji se u tome da se
apsorpcija svjetlosti molekulama vrši u širokom području spektra (103 cm-1), kao i u laserima na
čvrstim tijelima, a širina atomskih linija zračenja je mala (0,01 do 0,1 cm-1) kao u plinskom laseru.
To omogućava učinkovitije korištenje izvora optičkog zračenja kod relativno većih koeficijenata
pojačanja.
 U tipičnom slučaju generacija se događa kod fotodisocijacije CF3J u procesu pobude prema
shemi:
CF3J + hvH --> CF3+J (2P1/2) --> J (2P1/2) + hv2
(vH)max = 0,27 µm, v2 = 1,315 µm

U današnje vrijeme postignuto je lasersko zračenje na prijelazu 2P1/2 --> 2P3/2 atoma joda
dobiveno fotodisocijacijom slijedećih materija: CH3J, CF3J, C2H5J, C3H7J i drugih.
Kinetika procesa, koji se zbivaju u jodnim laserima, dosta je složena. Ne zadržavajući se na
tome, razmotrimo samo konstruktivna svojstva i parametre zračenja najsnažnijih fotodisocijacionih
lasera. Konstrukcija jodnog fotodisocijacionog lasera sa pobudom impulsnim lampama, analogna
je konstrukciji Nd ili rubinskog lasera. Razlika je u tome što se osvetljavajuća pobudna cijev od
stakla ili rubina zamjenjuje kvarcnom cijevi, napunjenom radnom smjesom, koja, također, ima svoj
sistem pobude, miješanje plinova i punjenja.
Kao i laseri na tvrdim tijelima, jodni laseri mogu raditi u svim vremenskim režimima
zračenja, pri čemu su konstrukcije laserskih emitera i elementarna tehnička baza, u osnovi,
analogni onima u tehnici lasera na čvrstim tijelima. U današnje vrijeme sistemi zračenja na osnovu
fotodisocijacionih lasera omogućavaju realizaciju energije od stotinu J, uz trajanje impulsa reda 1
ns i KKD 0,08%.
Ipak, za realno korištenje fotodisocijacionih jodnih lasera u sistemima za lokaciju potrebno
je riješiti niz naučno-tehničkih problema, koji su u vezi s razvojem visokoučinkovitih impulsno-
periodičnih izvora optičke pobude u UV području spektra, razvojem sistema za punjenje plinom i za
regeneraciju, i drugim.
1.2. FOTOPRIJEMNICI LASERSKIH LOKATORA

Fotoelektronski umnoživači (FEU)

Za registraciju signala u vidljivom području spektra 0,4 do 0,7 µm najveću primjenu u laserskoj
lokaciji imaju FEU. Princip rada FEU prikazan je na slici 1.16.

Sl. 1.16 — Uslovna shema FEU: 1 — ulazni prozor; 2—fotokatoda; 3 — ekran; 4 — dijafragma; 5
— dinode; 6 — anoda; 7 — otporni djeljitelj napona

Primljeno zračenje prolazi kroz prozračni materijal (staklo) ulaznog prozora 1 i izbija
fotoelektrone iz fotokatode 2, koja je nanesena u vidu tankog prozračnog filma na unutrašnju
površinu ulaznog prozora. Putanje fotoelektrona fokusiraju se ekranom 3 i dijafragmom 4 na
površinu prve dinode, koja se nalazi na pozitivnom potencijalu u odnosu na fotokatodu. Zbog toga
se fotoelektroni ubrzavaju, dobivaju dopunsku energiju i udarajući o površinu dinoda izbijaju
sekundarne elektrone, koji dalje padaju na slijedeću dinodu, izbijaju još veći broj sekundarnih
elektrona, itd. Na taj način dolazi do procesa »umnožavanja« elektrona. Na primer, za suvremene
FEU sa 12 dinoda (kaskadne umnožavače) ukupni koeficijent umnožavanja dostiže 106 do 107 kod
negativnog napona Uk na fotokatodi od oko 1,5 kV.
Osnovni izvor šuma FEU je struja mraka, koja se javlja kao posljedica termoelektronske emisije
fotokatode i autoelektronske emisije sa površine fotokatode i dinoda. Hlađenje fotokatode može
znatno smanjiti nivo struje mraka.
Fotokatode FEU mogu raditi na principu »prosvjetljavanja« ili »refleksije«. U prvom slučaju
značajniji dio svetlosne energije se gubi zbog nepotpune apsorpcije u materijalu fotokatode. Za
smanjenje tih gubitaka često se primjenjuju različite varijante prizmi sa potpunom unutrašnjom
refleksijom (sl. 1.17). Na račun višestruke refleksije od poliranih površina ulaznog prozora
učinkovitost iskorištenja primljenog zračenja se povećava.

Sl. 1.17 — Shema fotokatode FEU sa jednom od inačica prizme sa potpunom unutrašnjom
refleksijom: 1 — prizma sa potpunom unutrašnjom refleksijom; 2 — ulazni prozor; 3 — fotokatoda
 Osjetljivost FEU se u velikoj mjeri određuje kvantnom učinkovitošću fotokatoda. U opsegu
0,4 do 0,9 µm dobru kvantnu učinkovitost imaju fotokatode tipa S-l, S-17, S-20, S-25, a i
fotokatode na bazi GaAs:P, GaAs:Cs2O, InAsPCs2O i niz drugih. Spektralna osjetljivost nekih
fotokatoda prikazana je na slici 1.18. Kodne oznake fotoemisionih materijala i njihov kemijski
sastav date su u tabeli 1.7.

Sl. 1.18 — Spektralna osjetljivost nekih fotokatoda: 1 – fotokatoda tipa S-1; 2 — S-17; 3 — S-25; 4
–S-20; 5 – GaAs:Cs2O; 6 — InAs:PCs2O; 7 — GaAs:P

T a b e l a 1.7
Kemijski sastav fotoemisionih materijala nekih fotokatoda

Tip Kemijski sastav

S–1 Ag : O : Cs
S – 10 Ag : Br : O : Cs
S – 17 Cs : Sb
S – 20 Sb : K : Na : Cs

Ponekad se prag osjetljivosti FEU određuje takvim svjetlosnim fluksom na njegovom ulazu,
koji u opsegu od 1 Hz daje na izlazu srednju vrijednost struje, jednaku srednje kvadratnoj fluktuaciji
struje šuma. U skladu sa tom definicijom, prag osjetljivosti većine postojećih FEU uređaja kreće se
u opsegu 10-11 do 10-12 lm/Hz1/2.
Frekvencijska karakteristika FEU ograničena je gubicima vremena proleta elektrona kroz
sistem dinoda. To vremensko kašnjenje dovodi do toga da izlazni električni signal, izazvan
jediničnim ulaznim svjetlosnim impulsom postaje vremenski rastegnut. Suvremeni FEU imaju
impulsnu karakteristiku, čija vremenska konstanta nije veća od 20 ns.
Fotokatode za bliski dio IC područja spektra

Podaci predstavljeni na slici 1.18 pokazuju da nije svrsishodno koristiti FEU u oblasti valnih
dužina većih od 0,9 µm, zbog naglog pada kvantne učinkovitosti fotokatoda. U opsegu od 0,9 do 3
µm najveću primjenu nalaze poluvodičke fotodiode: silicijske PIN diode, MOS diode, lavinske
fotodiode, a i fotodiode na bazi jedinjenja tri elementa (višealkalne). Na slici 1.19 date su
spektralne karakteristike kvantne osjetljivosti spomenutih tipova fotodioda.

Sl. 1.19 — Spektralna ovisnost kvantne efikasnosti osnovnih tipova fotodioda: 1 — MOS dioda; 2
— PIN dioda; 3 — fotodioda na bazi jedinjenja tri elementa; 4 — Galij arsenidna fotodioda

Princip rada fotodioda zasniva se na generaciji slobodnih nosioca naboja u inverzno

polariziranom p-n prelazu. Osnovne karakteristike postojećih fotodioda prikazane su u tabeli 1.8.

T a b e l a 1.8
Usporedne karakteristike različitih tipova fotodioda

Spektralni opseg Osjetljivost, Vrijeme porasta

Tip fotodioda
osjetljivosti, µm A/W fotostruje, µs
Silicijska PIN dioda 0,4 ... 1,2 0,66 4
Silicijska MOS dioda 0,17 ... 1,1 0,4 20
Silicijska lavinska fotodioda 0,6 ... 1,2 60 1
GaAlAs 0,65 ... 0,9 0,4 30
HgCdTe 1,0 ... 14,0 2 75

Njihovo uspoređivanje pokazuje da istovremeno najveću osjetljivost i brzinu rada u

području spektra od 0,6 do 1,2 µm imaju lavinski fotodetektori, koji predstavljaju neki poluvodički
analog FEU-u. Visoka osjetljivost lavinskih fotodioda objašnjava se pojavom unutarnjeg pojačanja
uslijed lavinskog umnožavanja slobodnih nosioca naboja u osiromašenoj zoni p-n prijelaza, pod
djelovanjem električnog polja visokog napona. U usporedbi sa FEU, napon inverzne polarizacije
lavinskih fotodioda nije velik (reda 100 V). Međutim na malim dimenzijama osiromašene oblasti
formirani visoki napon električnog polja omogućuje unutarnje pojačanje reda 103 puta i veće.
Snaga ekvivalentna šumu (snaga praga, NEP-Noise Equivalent Power faktor) za PIN diode
određuje se, kutavnom, karakteristikama šuma slijedećeg pojačivačkog stepena Snaga
ekvivalentna šumu za lavinske fotodiode u velikoj mjeri ovisi od nivoa šuma vanjskog pojačivača,
ali zahvaljujući unutarnjem pojačanju ona je 10 do 20 puta manja nego za PIN diode.
Međutim, lavinske fotodiode imaju i nedostatke, kao što su mala površina fotoosjetljivog
dijela, razmjerno veće vrijeme odziva, a i potreba za jako preciznom stabilizacijom napona
napajanja i temperaturom fotodiode.
Fotodiode za srednji dio IC područja spektra
Napredak u konstrukciji laserskih sistema za lokaciju u opsegu do 10 µm, u znatnoj mjeri
povezan je sa razvojem visokoosjetljivih i brzih fotodioda na bazi jedinjenja tri elementa - HgCdTe i
PbSnTe. Te fotodiode rade na principu hlađenja tekućim azotom (T = 77 K) i imaju kvantnu
učinkovitost blisku jedinici. Karakteristične vrijednosti nekih od parametara date su u tabeli 1.9.
Najširu primjenu danas imaju uređaji na bazi HgCdTe, pošto je dosta razvijena tehnologija njihove
izrade, a brzina rada im je veća nego kod uređaja na bazi PbSnTe.

T a b e l a 1.9
Neki parametri HgCdTe i PbSnTe fotodioda (λ = 10,6 µm)

Površina, Detektibilnost, Međufrekvencija, Snaga ekvivalentna

Materijal
mm2 cm Hz1/2 W-1 Hz šumu, W/Hz

HgCdTe 5 ⋅ 10-2 4 ⋅ 1010 105 10-19

PbSnTe 2 ⋅ 10-1 4 ⋅ 1010 106 5 ⋅ 10-20

Fotodetektori na bazi HgCdTe dobili su u posljednje vrijeme poseban značaj, zahvaljujući

mogućnosti njihovog rada u heterodinskim mješačima na valnoj dužini CO2 lasera (10,6 µm).
Snaga ekvivalentna šunm HgCdTe fotodioda u heterodinskom režimu blizu je teoretske granice,
koja je određena kvantnim fluktuacijama primljenog zračenja i iznosi 2 • 10-20 W/Hz.
Za automatsko praćenje cilja koriste se kvadrantni fotodetektori od HgCdTe, koji imaju
gornju graničnu frekvenciju oko 1 GHz, a snaga ekvivalentna šumu u heterodinskom režimu iznosi
1 • 10-19 W/Hz, (sl. 1.20). U toku rada tijelo prikazano na slici 1.20 pod a, hladi se tekućim azotom.

Sl. 1.20 — Fotodetektor od HgCdTe za heterodinsku detekciju; a — vanjski izgled; b — oblik

osjetljivih površina
2. LASERSKI LOKATORI SA NEKOHERENTNOM DETEKCIJOM
SIGNALA

2.1 LASERSKI LOKATORI SA IMPULSNIM REŽIMOM ZRAČENJA

Laserski lokator GSFC za praćenje umjetnih Zemljinih satelita

Laserski lokator Goddardovog centra za svemirske letove (GSFC – Goddard Space Flight
Center) konstruiran je u SAD i namijenjen za praćenje umjetnih Zemljinih satelita (UZS), koji su
opremljeni ugaonim reflektorima za veoma precizno mjerenje njihovih koordinata.
Za eksperimentalne namjene razvijeni su: pouzdani rubinski laserski predajnik; sistem za vrlo
precizno navođenje laserskog zračenja; prijemni uređaj sa fotodetektorom i elektronski sistem za
upravljanje i obradu rezultata mjerenja. Laserski predajnik predstavlja vodom hlađenu lasersku
glavu s rubinovim aktivnim elementom, optičkom pobudom i kolimatorskim teleskopom sa
povećanjem od 10 puta. Predajnik je, zajedno sa prijemnim teleskopom promjera 40 cm, montiran
na obrtno noseće postolje radiolokacijske stanice sistema »NIKE-AYAKS« (sl. 2.1).

Sl. 2.1 — Noseće obrtno postolje. Slijeva nadesno postavljeni su: laserski predajnik, prijemni
teleskop s fotodetektorom i teleskop za vizualno praćenje
 Upravljanje nosećim obrtnim postoljem vrši se u digitalnom obliku u skladu sa proračunatim
vrijednostima parametara orbite UZS i podacima vizualne korekcije. Sinhronizator koji u sebi sadrži
sistem jedinstvenog vremena (vremensku bazu) kontrolira rad laserskog predajnika i fiksira
vremenski trenutak u kojem se generira sondirajući impuls. Daljina se mjeri brzim brojačem koji
radi sa frekvencijom od 100 MHz. Sinkronizator, također, upravlja radom uređaja za očitavanje
informacija i displejom, na kojem se prikazuje informacija o kutnom položaju cilja i njegovoj
udaljenosti.
Laserski lokator GSFC ispitivan je u radu sa satelitima »Explorer-22, -27, -29«, koji su bili
opremljeni ugaonim reflektorima. Blok ugaonih reflektora predstavlja jednu usječenu osmerokutnu
piramidu, promjera 45 cm. Vidljiva površina bloka ugaonih reflektora iznosi najmanje 80 cm2, pri
promatranju pod kutevima manjim od 70° u odnosu na osu UZS. Svaki pojedinačni ugaoni reflektor
izrađen je od izglačanog (poliranog) silicija otpornog na zračenje, koji je presvučen srebrnim
pokrivačem. Promjer mu je oko 2,5 cm. Indilatrisa reflektiranog zračenja za cijeli blok ugaonih
reflektora imala je poluširinu 10' na nivou 1 /e.
Razmotrimo detaljnije sistem za praćenje laserskog lokatora GSFC. Noseće obrtno postolje
radiolokacijske stanice »NIKE-AYAKS« je bitno preuređeno, kako bi se na njega postavili potrebni
uređaji. Sa platforme za zakretanje osi mjesnog kuta uklonjena je nepotrebna oprema, a na
šarkama za skretanje osi mjesnog kuta i kuta azimuta postavljeni su 17-bitni senzori (davači)
kuteva zakretanja. Osim toga kroz šarku osi azimuta propušten je koaksijalni vod sistema za
hlađenje laserskog predajnika. Funkcionalna shema sistema za praćenje prikazana je na slici 2.2.

Sl. 5.2 — Funkcionalna shema sistema za praćenje: 1 — računalo; 2 — uređaj za programiranje; 3

— fotonski brojač; 4 — sistem vremenske baze; 5 — digitalno/analogni pretvarač (DAC); 6 —
pogonski uređaj za skretanje osi mjesnog kuta; 7 — pogonski uređaj za skretanje osi azimuta; 8 —
senzor zakretanja osi mjesnog kuta; 9 — senzor zakretanja osi azimuta

Sa perforirane trake preko brojača fotona 3, ili ručno pomoću tastera na prednjoj ploči uređaja za
programiranje 2, uvode se kodovi kutnog položaja UZS u početnom trenutku vremena, a, također, i
ranije izračunati parametri orbite UZS. Na osnovu tih podataka uređaj za programiranje računa
kodove početnih kuteva zakretanja osi mjesnog kuta i kuta azimuta obrtne noseće platforme. Ti
kodovi se vode u računalo 1, koje ih pretvara u digitalni signal za upravljanje, koji najprije dolazi na
DAC 5, a zatim na pogonske motore za skretanje osi mjesnog kuta i kuta azimuta 6 i 7 obrtnog
nosećeg postolja. Signali povratne veze, skinuti sa senzora 8 i 9, dovode se natrag u računalo,
gdje se izračunava razlika između kutnog položaja noseće obrtne platforme zadanog sa uređajem
za programiranje 2, i stvarnog položaja koji je određen senzorima 8 i 9. Ta razlika predstavlja
signal za upravljanje kretanjem noseće obrtne platforme.
Pošto utvrdi početni položaj, sistem za praćenje čeka dovođenje signala iz vremenske baze
4, koji određuje početak programiranog rada nosećeg obrtnog postolja. Sistem vremenske baze 4
proračunat je za rad sa 36-bitnim kodom vremenske baze NASA. Sa početkom programskog rada
vremenski kod se konstantno dovodi u uređaj za programiranje, gde se na osnovu uvedenih
početnih podataka o elementima orbite UZS vrši pretvaranje koordinata cilja. Na taj način, VZS se
programirano prati.
 U toku eksperimenta registrirana je točnost praćenja i točnost reakcije pogonskih sistema
nosećeg obrtnog postolja na pobudne signale upravljanja. Utvrđeno je da je točnost reakcije na
pobudne signale upravljanja ±5 • 10-3 stupnjeva po obje osi. Kao što je rečeno, točnost praćenja,
određena kao razlika izmedu stvarnog kutnog položaja cilja i kutnog položaja osi predajnika,
iznosila je oko 0,1°. Takvo značajno opadanje točnosti praćenja cilja u usporedbi sa točnošću
reakcije na pobudne signale upravljanja, kako je pretpostavljeno, povezano je sa greškama
zajedničkog međusobnog podešavanja položaja senzora i osi predajnika, netočnostima programski
zadanih putanja, i vlastitim greškama senzora.
Osnovni konstrukcioni elemenat predajnog sistema laserskog lokatora GSFC predstavlja
laserska glava sa rubinskim aktivnim elementom, koji radi u režimu modulacije dobrote sa
impulsnom frekvencijom od 1 Hz. Aktivni elemenat dužine 70 mm i promjera 9,5 mm zrači energiju
u opsegu od 0,9 do 1,2 J po impulsu, uz trajanje impulsa od 24 do 30 ns i vrijeme uspostavljanja
(narastanja) prednjeg fronta od 5 do 8 ns. Modulacija dobrote vrši se prizmom sa potpunom
unutrašnjim refleksijom koja se okreće s frekvencijom od 24.000 okreta u minuti, a i dopunskim
optičkim elementom, koji sadrži rastvor kriptocijanina i metanola, a ima funkciju pasivnog
zatvarača. Divergencija laserskog zračenja na izlazu laserske glave iznosi približno 10-2 radijana.
Pomoću Galilejevog teleskopa sa uvećanjem od 10 puta, divergencija se smanjuje do veličine 1,2 •
10-3 radijana. Dio izlaznog zračenja lasera pomoću kvarcne pločice, orijentirane pod Brevsterovim
kutom, odvodi se na foto-diodu. Signal sa izlaza fotodiode koristi se za aktiviranje brojača mjerača
daljine i za kontrolu izlazne energije laserskcg impulsa.
Poseban problem predstavlja sinkronizacija. Prizma sa potpunom unutrašnjom refleksijom,
koja osigurava modulaciju dobrote, rotira sa frekvencijom od 24.000 okr/min, a impuls za okidanje
pobudne lampe dolazi sa frekvencijom 1 Hz. Poklapanje impulsa okidanja sa trenutkom
uključivanja dobrote rezonatora ostvaruje se specijalnim davačem, koji kontrolira trenutni položaj
prizme sa potpunom unutrašnjom refleksijom. Da bi se u toku jednog impulsa pobude generirao
samo jedan impuls laserskog zračenja, u rezonator je uveden optički elemenat s rastvorom
kriptocianina. On sprječava generaciju laserskih impulsa na pcčetku i na kraju pobudnog impulsa.
Koeficijent korisnog djelovanja lasera u odnosu na energiju pobude iznosi oko 0,1%.
Prijemni teleskop laserskog lokatora GSFC, Kasegrenovog tipa, ima promjer 40 cm i
fokusni razmak 762 cm. U njegovoj fokusnoj ravnini smeštena je kružna dijafragma (blenda), a iza
nje je postavljen interferencijski filter i FEU tipa EMI-9558A. Ispred dijafragme postavljeno je
specijalno ogledalo, koje odvodi zračenje u kanal teleskopa za vizualno praćenje cilja. Signal sa
FEU odvodi se na specijalnu shemu za određivanje praga. Na izlazu te sheme formira se električni
impuls amplitude 12 V i trajanja 8 ns. Ti impulsi zaustavljaju brojač mjerača daljine. Da bi se
smanjila vjerojatnost pojave lažnih signala, vrši se strobiranje reflektiranih laserskih impulsa
promjenom veličine praga pomoću sheme prikazane na slici 2.3.

Sl. 2.3 — Shema uređaja za strobiranje impulsa daljine: 1 — uređaj za programiranje; 2 —

kontrolna jedinica; 3 — registar programiranog koda daljine; 4 — registar očitavanja; 5 —
reverzibilni brojač; 6 — registar ručnog zadavanja koda daljine
Shema radi na slijedeći način. U jedinicu za programiranje 1 uvode se sa perforirane trake početne
vrijednosti daljine i parametri orbite UZS. U procesu vođenja cilja u uređaj za programiranje dovodi
se i kod tekućeg vremena. Prema tim podacima, uređaj za kodiranje računa kod daljine, koji se
zapisuje u registar programskog koda daljine 3. Kod daljine može se zapisati i u registar za ručno
zadavanje koda daljine 6. O tome koji će kod biti korišten odlučuje režim rada, koji se zadaje
kontrolnim uređajem 2, a realizira pomoću impulsa razlaganja sistema koji se dovodi na registar
očitavanja 4. Impuls razlaganja formira se pomoću sinkronizacijskog signala frekvencije 1 Hz, koji,
također, određuje trenutak ispucavanja lasera. Prilikom predaje impulsa razlaganja otvara se jedan
od dva registra očitavanja 4, i kod daljine utvrđuje početni položaj reverzibilnog brojača 5. U
trenutku ispucavanja lasera formira se impuls brojača koji aktivira reverzibilni brojač 5. Ovaj brojač
radi sa frekvencijom 1 MHz. Kada se na brojaču uspostavi broj »-5« generira se strobirajući impuls
daljine.
Opća funkcionalna shema laserskog lokatora GSFC prikazana je na slici 2.4.

Sl. 2.4 — Funkcionalna shema laserskog lokatora GSFC: 1 — uređaj za programiranje; 2 —

senzori kuteva zakretanja osi; 3 — pogonski uređaj; 4 — prijemni teleskop; 5 — laserski predajnik;
6 — uredaj za formiranje strobirajućih impulsa daljine; 7 — fotodetektor; uređaj za obradu signala;
8 — sinkronizator; 9 — sistem vremenske baze; 10 — brojač linije za kašnjenje; 11 — brojač
daljine; 12 — aparatura za registraciju

Daljina se mjeri pomoću brojača daljine 11, koji se aktivira impulsom sa fotodiode predajnika.
Brojač se zaustavlja impulsom koji dolazi sa uređaja za obradu signala 7. Brojač daljine radi s
frekvencijom 100 MHz. Pošto se generiranje laserskog impulsa vrši sa zakašnjenjem u odnosu na
sinkronizacijski impuls sa impulsnom frekvencijom od 1 Hz, radi vremenskog povezivanja mjerenja
neophodno je to kašnjenje izmjeriti i registrirati. To se obavlja pomoću brojača za kašnjenje koji se
aktivira impulsom sa fotodiode. U eksperimentima kašnjenje nije bilo veće od 11 ms, a mjereno je
sa točnošću većom od 100 µs.
Granična rezolucija pri mjerenju daljine određivana je brojačem daljine i iznosila je ±10 ns ili
±1,5 m. Ipak, zbog konačnog trajanja impulsa lasera i ograničene brzine rada FEU, rezolucija je,
kako je i pretpostavljeno, iznosila oko 30 ns ili 4,5 m u opsegu nivoa reflektiranog signala od 1 do
104 fotoelektrona. Srednja kvadratna pogreška mjerenja daljine bila je u granicama od 1,5 do 2 m.
Laserski lokator ONERA za praćenje aerodinamičkih ciljeva
Laserski lokator francuskog nacionalnog komiteta za aerosvemirska istraživanja (ONERA -
Office National d Etudes et de Recherces Aerospatiales) interesantan je po tome što je u njemu
prvi put iskorišten optimalni algoritam za praćenje cilja.
Razmotrimo osnovne sastavne dijelove laserskog lokatora ONERA. Kao predajnik koristi se
rubinski laser sa modulacijom dobrote i impulsnom frekvencijom od 10 Hz. Laserski predajnik i
prijemni teleskop montirani su na nosećoj rotacionoj platformi sa stupnjem slobode kretanja po
mjesnom kutu i azimutu. Pored mjerenja kutnih koordinata, laserski lokator može mjeriti i daljinu do
cilja, mjerenjem vremenskog intervala između trenutka zračenja sondirajućeg impulsa i trenutka
dolaska reflektiranog impulsa.
Strukturna shema sistema za praćenje laserskog lokatora ONERA prikazana je na slici 2.5.

Sl.2.5—Strukturna shema sistema za praćenje laserskog lokatora ONERA: 1 — koordinator; 2 —

računalo; 3 — pogonski uređaji

Lasersko zračenje reflektirano od cilja pretvara se u koordinatoru 1 u električni signal, koji određuje
odstupanje osi optičkog sistema lokatora od linije viziranja cilja. Ti signali dovode se u računalo 2,
u kojem se pretvaraju u signale za upravljanje pogonskim uređajima noseće rotacione platforme,
na kojoj je smješten optički sistem. Na taj način formira se zatvoren sistem praćenja, koji ima
zadaću da izjednači optičku os lokatora sa linijom viziranja cilja.
Optička shema prijemnog kanala laserskog lokatora prikazana je na slici 2.6, a na slici 2.7
prikazana je prizma koordinatora, promatrana sa strane prijemnog teleskopa. Zračenje reflektirano
od cilja prima se prijemnim teleskopom 1 i pomoću dodatnih leća fokusira na prizmu koordinatora
3.

Sl. 2.6 — Optička shema prijemnog kanala laserskog lokatora ONERA: 1 — prijemni teleskop; 2 —
objektiv sa promjenljivim fokusnim razmakom; 3 — prizma koordinatora; 4 — FEU
Sl.2.7 — Prizma koordinatora. Područje 1 propušta, a područja 2 do 5 reflektiraju ulazno zračenje

U optički kanal postavljen je objektiv sa promjenljivim fokusnim razmakom (ZOOM objektiv)

2 za promjenu vidnog kuta sistema. Koordinator se sastoji od prizme koordinatora 3 i pet
fotoelektronskih umnoživača 4. Centralni dio prizme koordinatora propušta upadno zračenje, a
bočne strane ga reflektiraju. Na taj način, vidno polje laserskog lokatora podjeljeno je na 5
područja. Zračenje iz svakog od ovih područja registrira se jednim od pet FEU.
U toku eksperimenta radilo se sa slabim reflektiranim signalima, pa je postojala vjerojatnost
različita od nule da je signal na izlazu bilo kojeg od pet FEU uslovljen šumom, a ne laserskim
zračenjem reflektiranim od cilja. To je dovelo do nejednoznačnosti mjerenja kuta neusaglašenosti
između linija viziranja i optičke osi sistema. Analizirajmo optimalni algoritam upravljanja, koji je bio
ugrađen u laserski lokator ONERA.
Razmotrimo upravljanje po bilo kojoj koordinati, pod pretpostavkom da se upravljanje po
obje koordinate, mjesnom kutu i azimutu, vrši međusobno neovisno. Ako se uzme da se cilj kreće
ravnomjerno u polju vida lokatora, vremenska funkcija koordinate ϕ ima oblik:
ϕ(t) = ϕ0 + vt
gdje je ϕ0 — početna vrijednost koordinate;
v — projekcija vektora brzine cilja na izabranu koordinatnu os

Označimo kut odstupanja optičke osi lokatora prema izabranoj koordinati sa β(t). Tada kut
neusaglašenosti ε, izmjeren koordinatorom, iznosi:
ε=ϕ-β

Prijenosnu funkciju pogonskog sistema možemo predstaviti u vidu k/p(p+a). Tada je diferencijalna
jednadžba za kut zakretanja optičke osi lokatora β jednaka:
β¨ + aβ˙ = ku
gdje je u – signal upravljanja, koji se dovodi na pogonski uređaj i koji treba odrediti.

Ako se uvedu fazne koordinate po formulama:

ε1 = ε ; ε2 = ε˙
lako se dobije umesto jedne diferencijalne jednadžbe drugog reda, sistem od dvije jednadžbe
prvog reda:
 ε1˙ = ε2 ; ε2˙ = -aε2 + av – ku

Pri formiranju algoritma upravljanja pretpostavlja se da je, u toku intervala vremena T

između dva uzastopna laserska impulsa, pobudni signal upravljanja u konstantan i za n-ti impuls
jednak u(n). Tada se njegova optimalna vrijednost, koja daje nulti ε na kraju intervala T, nalazi
rješavanjem sistema jednadžbi:
u(n) = {-[ε1(n) + a1ε2(n)] / a2 + v} a/k
gdje je: a1 = [1-exp (-aT)]/a
a2 = [1- aT - exp (-aT)]/a
ε1(n) i ε2(n) su vrijednosti faznih koordinata, dobivenih poslije n-tog laserskog impulsa.

Lako je uočiti da u(n) ima dvije komponente. Prva komponenta — (a/k) [ε1(n) + a1ε2(n)] / a2
predstavlja neku optimalnu korekciju koja ima grešku ε1, sa uračunatom brzinom njene promjene
ε2. Druga komponenta (a/k) v je pobudni signal upravljanja, neophodan za formiranje
ekstrapolirane vrijednosti koordinata, s obzirom na ravnomjerno kretanje cilja.
Za formiranje spomenutog pobudnog signala za upravljanje, potrebno je poznavati
parametre ε1(n), ε2(n) i v. Parametri brzine ε2(n) i v mogu se odrediti ako je poznat ε1(n) za sve
potrebne vrijednosti n, tj. u svim prethodnim trenucima. Ocjenu parametra ε1(n) daje koordinator.
Za to, prije svega, računalski sistem određuje u kojem od 5 područja koordinatora postoji signal.
Signal može biti izazvan kako laserskim zračenjem reflektiranim od cilja, tako i šumom. Na kraju,
signal može izostati u svih pet područja koordinatora. Uređaj za obradu signala sa izlaza FEU
konstruiran je tako da ne mjeri amplitudu tih signala, već samo registrira da li signal postoji ili ne.
Ako signal postoji, odgovarajućem području koordinatora pripisuje se binarna »1«, a ako signala
nema pripisuje se binarna »0«. Na taj način mogu se desiti ukupno 32 različite situacije, uključujući
i potpuni izostanak signala u svih 5 područja koordinatora. Svakoj od tih situacija pripisuje se kod
(broj) prema tabeli 2.1.

Ta b e l a 2.1
Pravilo za ocjenu kutova neusaglašenosti

Kod 1, 2, 4, 8, 16 0 3, 5, 6, 7, 9 ... 31

Broj ativiranih
1 0 2 ili više
područja

Broj mogućih
5 1 26
situacija
konstantna, u u skladu sa u skladu sa algoritmom
Ocjena kuta
granicama datog ekstrapoliranom za provjeru
neusaglašenosti
područja vrijednosti pouzdanosti

Na primjer, ako je aktiviran samo elemenat 1, takvoj situaciji pripisuje se kod 1, a, ako su
istovremeno aktivirani elementi 1 i 2, tada se situaciji pripisuje kod 3, itd. Ako je aktiviran samo
jedan elemenat, za ocjenu kuta neusaglašenosti bira se fiksni kut, koji odgovara, na primjer, sredini
aktiviranog elementa. Ako je aktivirano istovremeno dva ili više elemenata, tada počinje raditi
algoritam za provjeru pouzdanosti, koji određuje ono područje koje s maksimalnom vjerojatnošću
odgovara stvarnom signalu (a ne šumu). Pri tome se najvjerojatnijom smatra vrijednost ε1 koja je
najbliža ekstrapoliranoj vrijednosti. Ako signal nije bio registriran ni u jednom elementu
koordinatora, tada se za ε1 bira vrijednost ekstrapolirana za dati vremenski trenutak prema
prethodnim vrijednostima.
U toku eksperimenta izvršeno je 10 praćenja aviona i hidroaviona, od čega tri praćenja
mlaznih aviona. Na slici 2.8 predstavljena je promjena kosine udaljenosti do cilja, kao funkcija
vremena u toku praćenja aviona, koji leti na visini od 300 m, brzinom od 300 km/h. Kako se vidi, u
početku rada postoje dva prekida automatskog praćenja. U svakom od tih slučajeva operator je
pronašao cilj pomoću viziranog teleskopa i automatsko praćenje je ponovo uspostavljeno.
Zanimljivo je primjetiti da je operator izgubio cilj zbog niske oblačnosti, za oko 10 s do konačnog
zaustavljanja automatskog praćenja. Preostalih 10 s praćenja je vršeno u uslovima kada je
komponenta šuma znatno veća od stvarnog signala.

Sl. 2.8 — Dijagram promjene kosine udaljenosti do cilja u funkciji vremena

Sl. 2.9 — Relativno kretanje cilja u vidnom polju koordinatora u toku 4 sekunde

Na slici 5.9 uslovno je prikazano relativno kretanje cilja u vidnom polju koordinatora u procesu
automatskog praćenja. Ti rezultati dobiveni su pomoću vizualnog promatranja cilja. Početak
automatskog praćenja prikazan je kružićem, a kraj križićem. Ukupno vrijeme automatskog praćenja
od kružića do križića iznosilo je 4 s, a vremenski interval između točaka je 0,1 s. Vidno polje
teleskopa iznosilo je 0,3°. Srednja vrijednost kutne brzine relativnog kretanja cilja u vidnom polju
teleskopa iznosila je 1 stupanj u sekundi po azimutu i 0,2 stupnja u sekundi po mjesnom kutu. Od
ukupno 40 reflektiranih signala, dobivenih u toku 4 s, 24 su se nalazila u centralnom dijelu
koordinatora, a 16 u bočnim područjima. Slučajno lutanje cilja u vidnom polju koordinatora
objašnjava se fluktuacijama putanje kretanja cilja i algoritmom rada koordinatora.
 U radu su dati rezultati statističke analize podataka dobivenih u toku eksperimenta. Tako je
utvrđeno da raspodjelu gustoće vjerojatnosti kutnih pogrešaka praćenja dobro aproksimira izraz:

gdje je ε1 mjeren u stotim dijelovima stupnja. U skladu s tim, pogrešku praćenja ε1 možemo
smatrati Gausovom slučajnom veličinom sa nultom srednjom vrijednošću. Srednja kvadratna
vrijednost pogreške praćenja iznosi 0,06°. Toj vrijednosti odgovara optimalni kut vidnog polja od
0,24°.
Izvršeno je, također, ispitivanje korelacijskih svojstava pogrešaka. Utvrđeno je da se
autokorelacijska funkcija slučajno promjenljive ε1 dobro aproksimira formulom:

R (τ) = [exp (-3 | τ |) + exp (-3 τ2)] / 2

gdje se τ mjeri u sekundama.

Na taj način, vrijednosti ε1, podjeljene na vremenske intervale τ > 1 s, praktično su

nekorelirane.
Eksperimenti s laserskim lokatorom ONERA pokazali su mogućnost i nužnost statističke
optimizacije algoritama upravljanja impulsnim laserskim lokatorima.
Laserski lokator PATS
Laserski lokator PATS (Precision Aircraft Tracking System.), tvrtke »SYLVANIA«, namjenjen je
za automatsko praćenje i određivanje koordinata ciljeva, koji su opremljeni ugaonim reflektorima.
Opći izgled laserskog lokatora PATS, koji je montiran u kabini vozila, prikazan je na slici 2.10. Da
kretanje operatora unutar kabine ne bi utjecalo na točnost merenja, predviđena je stabilizacija
šasije pomoću nezavisnih nosećih dizalica.

Sl. 2.10 — Opći izgled laserskog lokatora PATS

Laserski lokator PATS sastoji se od IC laserskog predajnika sa valnom dužinom zračenja

1,06 µm, prijemnog uređaja, IC televizira sa video monitorom, nosećeg obrtnog postolja i uređaja
za obradu i registriranje rezultata mjerenja (sl. 2.11).
Sl. 2.11 — Strukturna shema laserskog lokatora PATS: 1 — laserski predajnik; 2 — rezonator; 3 —
modulator dobrote; 4 — sinkronizator; 5 — automatski atenuator predajnog kanala; 6 — prvo
ogledalo prijemnog teleskopa; 7 — obrtno ogledalo; 8 — televizir; 9 — os mjesnog kuta; 10 — os
azimuta; 11 — video kontrolni uređaj (monitor); 12 — ručka za upravljanje pogonskim uređajima;
13 — pogonski uredaji; 14 — davač (senzor); 15 — automatski atenuator prijemnog kanala; 16 —
IC filter; 17 — goniometar; 18 — prijemnik daljinometrijskog kanala; 19 — uređaj za mjerenje
daljine; 20 — komutator kanala; 21 — uređaj za snimanje na magnetsku traku (magnetoskop)

Laserski lokator PATS radi na slijedeći način. U početku operator pomoću video monitora
11, koji je povezan sa televizirom 8, neposredno traži cilj. Ručkom za upravljanje 12 formira se
signal za upravljanje pogonskim uređajima 13, koji okreću ogledalo 7 i na odgovarajući način
orijentiraju optičku os sistema u prostoru. Kada marker cilja pada u centar vidnog polja televizira 8,
laserski lokator prelazi u režim automatskog praćenja cilja i istovremeno mjeri kutni položaj cilja i
udaljenost do njega. Automatsko praćenje cilja vrši se prema signalima radio-goniometra 17, a
udaljenost se mjeri uređajem 19 na osnovu vremena kašnjenja prostiranja laserskog impulsa do
cilja i natrag. Radi smanjenja utjecaja zračenja fotona u prijemni optički kanal, uvodi se
interferencijski filter 16. Kutni položaj cilja mjeri se senzorima 14, koji daju podatke o kutevima
zakretanja osi mjesnog kuta i azimuta. Izlazni signal senzora predstavlja neki 16-bitni binarni kod.
Za kompenzaciju većih promjena snage reflektiranog laserskog signala, koje nastaju zbog
promjene rastojanja do cilja, uvedeni su automatski atenuatori predajnog i prijemnog kanala 5 i 15.
Njihov početni položaj određuje se ručno do početka traženja cilja. Atenuator predajnog kanala ima
tri diskretna položaja, u kojima se zračenje lasera slabi za 20, 40 i 60 dB. U prijemnom kanalu
slabljenje se vrši po neprekidnoj skali u opsegu 0 do 20 dB. Na taj način, ukupni opseg slabljenja
signala u prijemnom kanalu iznosi 0 do 80 dB.
Pošto je izlazna energija laserskog predajnika bila toliko velika da je mogla oštetiti oči
operatora, izvedene su specijalne mjere zaštite. Prije svega, izlazno zračenje je dovoljno
kolimirano (kut divergencije nije bio veći od 1°) i njegova energija je konstantno kontrolirana. Osim
toga, specijalni marker u vidnom polju televizora ukazivao je na pravac prostiranja snopa
predajnika, tako da je operator uvijek imao informaciju o tome kuda je usmereno zračenje. Svaki
od tri položaja atenuatora 5 odgovarao je sigurnosnoj daljini od 600, 60, ili 6 m.

Sl. 2.12 — Blok ugaonih reflektora sa skinutim poklopcem. Prikazan je jedan od 5 ugaonih
reflektora

Konstrukcija bloka ugaonih reflektora prikazana je na slici 2.12. Svaki od 5 reflektora radi u
kutnoj zoni približno ±20° i ima različitu orijentaciju po azimutu. Na taj način, blok u cjelini prekriva
zonu od ±20° po mjesnom kutu i ±90° po azimutu. Divergencija zračenja, reflektiranog od jednog
ugaonog reflektora, čiji je promjer 7,6 cm, iznosi 20 do 100 µrad, zavisno od temperature.

Sl. 2.13 — Vanjski izgled nosećeg rotacionog uređaja laserskog lokatora PATS
 Razmotrimo sada detaljno pojedinačne krugove i podsisteme laserskog lokatora PATS.
Izbor odvojenog rotacionog ogledala, kao sistema za navođenje (sl. 2.13), umjesto platforme koja
se rotira kompletno sa cijelim optičko-mehaničkim kanalom, omogućio je poboljšanje dinamičkih
karakteristika sistema za navođenje. U općem slučaju, rotacijom ogledala nastaje rotacija
apsolutnog sistema koordinata po mjesnom kutu i azimutu u odnosu na polje vida nepokretnog
goniometra. To dovodi do tzv. »zapetljavanja« sistema koordinata, kada ogledalo rotira oko samo
jedne od osi dolazi do otklona markera cilja u vidnom polju goniometra istovremeno po obje
koordinate. Da bi se uklonila ta neželjena pojava, fotodetektor goniometra rotira sinkrono sa
okretanjem ogledala oko osi azimuta. Radi toga je i televizir montiran na pokretnom dijelu nosećeg
rotacionog uređaja i okreće se oko osi azimuta. Koeficijent pojačanja razvijenog sistema za
upravljanje pogonskiin uređajima iznosio je 50 dB. Pri tome je dinamičko kašnjenje sistema za
praćenje iznosilo 0,4 mrad, pri radu sa pokretnim ciljem koji se kreće ubrzanjem od oko 80
mrad/s2.

Sl. 2.14 — Shema prijemnog uređaja sistema za praćenje: 1 — kvadrantni fotodetektor; 2

— pretpojačalo; 3 — logički ključ; 4 — dvostruko usaglašena logaritamska pojačala; 5 —
detektor vršnih vrijednosti (pikova)

Shema prijemnog uređaja sistema za praćenje prikazana je na slici 2.14. Kvadrantni

fotodetektor predstavlja visoko osjetljiva Si fotodioda s kvantnom efikasnosti većom od 50%.
Pretpojačala 2 namjenjena su za pojačanje razmjerno slabih električnih signala sa izlaza
fotodetektora 1. Radi smanjenja nivoa indukcije oni su postavljeni, po pravilu, u istom kućištu sa
fotodetektorom. Logički ključevi 3 za strobiranje otklanjaju prostorni impulsni šum, uslovljen
zračenjem fotona i reflektiranim zračenjem laserskog predajnika. Dvostruka parno usaglašena
logaritamska pojačala 4 imaju dinamički opseg 60 dB i razliku između kanala u opsegu od ±1 dB.
Ona filtriraju amplitudne fluktuacije primljenog signala. Na slici 2.15 prikazana je porodica
goniometrijskih karakteristika prijemnog uređaja za različite vrijednosti snage primljenog signala.
Po osi apscise dati su kutni otkloni linije viziranja cilja od osi goniometra (u mrad). Po osi ordinate
date su relativne veličine napona na izlazu uređaja.
Sl. 2.15 — Goniometrijske karakteristike prijemnog uređaja

U lokatoru PATS kao predajnik korišćen je YAG laser dopiran ionima Nd3+ (Nd:YAG laser),
koji radi u režimu modulacije dobrote na valnoj dužini 1,06 µm. Impulsna frekvencija iznosila je 100
Hz. Svaki impuls izlaznog zračenja lasera imao je dužinu trajanja od 25 ns i energiju oko 25 mJ,
što je odgovaralo impulsnoj snazi od oko 1 MW.
Za mjerenje udaljenosti do cilja u laserskom lokatoru PATS primenjena je start-stop shema
mjerenja vremena kašnjenja, analogna shemi primjenjenoj u laserskom lokatoru GSFC. Ipak,
točnost mjerenja daljine u laserskom lokatoru PATS može se povećati za red veličine u usporedbi
s točnošću, koja je postignuta u laserskom lokatoru GSFC, zahvaljujući specijalnoj shemi za
formiranje stop-impulsa. Naime, kod jakih amplitudnih fluktuacija primljenog laserskog signala
trenutak dolaska impulsa registrira se točnošću reda veličine njegove poluširine, ako se koristi
obična komparatorska shema. To ograničava točnost merenja daljine dužinom trajanja
sondirajućeg impulsa. Da amplitudne fluktuacije primljenog signala ne bi utjecale na trenutak
aktiviranja komparatora, u laserskom lokatoru PATS primjenjena je shema za formiranje stop-
impulsa, prikazana na slici 2.16.

Sl. 2.16 — Shema za formiranje stop-impulsa: 1 — atenuator; 2 — logaritamska pojačala; 3 —

linija za kašnjenje; 4 — komparator
Sl. 2.17 — Vremenski dijagram rada sheme za formiranje stop-impulsa

Na slici 5.17 prikazan je vremenski dijagram rada te sheme. Signal na izlazu linije za kašnjenje 3
je:
y(t) = kx (t - τ) = kah (t - τ), max {h (t)} = 1
gdje je: τ — kašnjenje reda veličine polovine trajanja impulsa;
k — koeficijent suprotan koeficijentu atenuacije;
a — fluktuirajuća amplituda;
h(t) — oblik impulsa

Komparator se aktivira u trenutku kada je x(t) = y(t). Prvi put komparator se aktivira u
trenutku dolaska signala x(t), formirajući vremenski nestabilni prednji front stop-impulsa. Kasnije
(drugi put) komparator se aktivira kada je:
x(t) = y(t)
ili:
kh (t-τ) = l
formirajući vremenski stabilan zadnji front stop-impulsa. Stabilnost vremenskog položaja zadnjeg
fronta stop-impulsa objašnjava se time što uvjet sekundarnog aktiviranja komparatora ne ovisi od
amplitude impulsa.
Zbog primjene prikazane sheme, greška mjerenja daljine smanjuje se do veličine ±30 cm u
dinamičkom opsegu signala fotodetektora od 60 dB. Za jako reflektirane signale srednja kvadratna
pogreška mjerenja daljine iznosila je ±15 cm. Kod prijema slabih signala, čiji je nivo blizu praga
osjetljivosti prijemnika, greška se povećava do ±l,5m.
U pokusima je mjerena snaga primljenog signala Ps u zavisnosti od udaljenosti do cilja R.
Za različite visine leta cilja H, rezultati mjerenja prikazani su na slici 2.18. Na osi ordinate dati je
odnos snage primljenog signala PS prema snazi emitiranog laserskog impulsa PL. Na osi apscise
date su udaljenosti do cilja R. Na istoj slici neprekidnom linijom prikazana je proračunata teoretska
funkcija. Pokusima je utvrđeno da u režimu mjerenja daljine i u režimu automatskog praćenja,
minimalna snaga primljenog laserskog signala u impulsu, kod koje je još moguć rad lokatora,
iznosi respektivno 5 • 10-8 i 5 • 10-7 W. Impulsna snaga generirana laserskim predajnikom iznosila
je približno 106 W. Koeficijent propuštanja pločice djeljitelja svjetlosti, prikazan na slici 2.11, iznosio
je 90% za goniometar i 10% za prijemnik daljinometrijskog kanala. Pod tim uslovima, kako se vidi
iz slike 2.18, maksimalna udaljenost do cilja u režimu automatskog praćenja iznosi 18 do 20 km.
 Sl. 2.18 — Rezultati pokusnog mjerenja odnosa
primljene snage prema emitiranoj snazi
laserskog signala u funkciji od udaljenosti do
cilja:
- horizontalna trasa na nivou mora;
+ - H = 300 m;
o - H = 1,5 km;
∆ - H = 3 km

Podaci predstavljeni na slici 2.18, pokazuju da se u opsegu daljina 300 m do 18 km odnos

PS/PL mijenja za 60 dB. Toliko velika promjena snage reflektiranog signala kompenzira se optičkim
atenuatorom. Nultom nivou atenuacije (koeficijent propuštanja atenuatora je 1) odgovara odnos
PS/PL = 2 • 10-11.
Prije početka eksperimenta s realnim ciljevima, laserski lokator PATS bio je podešen
pomoću nekoliko kontrolnih trouglastih markera. Utvrđeno je da točnost mjerenja kutnih koordinata,
senzorima postavljenim na nosećem okretnom postolju, iznosi ±0,1 mrad po osi azimuta i ±0,2
mrad po osi mjesnog kuta. Točnost mjerenja daljine iznosila je ±15 cm (nakon usrednjavanja), a
točnost vremena utvrđivanja položaja (povezivanja) 1 ms.
U toku eksperimenta praćen je avion DC-10, na kojem je bio postavljen blok ugaonih
reflektora (vidjeti sliku 2.12). Automatsko praćenje cilja vršeno je na daljinama do 21,3 km pri
brzinama leta do 170 m/s. Osim toga, eksperimentima su obuhvaćeni i lakši avioni. Rezultati
praćenja jednog od takvih aviona prikazani su na slici 2.19, 2.20 i 2.21. Avion je leteo brzinom od
oko 80 m/s, na srednjoj udaljenosti 3,36 km.
Sl. 2.19 — Rezultati mjerenja daljine

Sl. 2.20 — Rezultati mjerenja kuta azimuta

Sl. 2.21 — Rezultati mjerenja mjesnog kuta

Najmanja diskretna vrijednost mjerenja 16-bitnih senzora uglova rotacije osa azimuta i
mjesnog kuta iznosila je 10-4 rad po kutu zakretanja osovine. U odnosu na kut rotacije optičke osi
lokatora, najmanja vrijednost mjerenja senzora iznosila je respektivno 10-4 i 2 ⋅ 10-4 rad po
azimutu i mjesnom kutu. Pri tome, na linearnoj zoni jednog kvadranta goniometrijske karakteristike
prijemnog uređaja (vidjeti sliku 2.15) moglo se smjestiti 10 diskretnih kutnih senzora po osi azimuta
i 5 diskretnih senzora po osi mjesnog kuta. Analiza rezultata, predstavljenih na sl. 2.20, 2.21,
pokazuje da su pogreške mjerenja kutnih koordinata približno jednake najmanjoj vrijednosti
mjerenja senzora, kako po osi azimuta, tako i po osi mjesnog kuta.
Laserski lokator NASA
Laserski lokator NASA, povezan sa radiolokacijskom stanicom, smješten je na otoku Yollops
(SAD) i namjenjen je za lokaciju UZS. Laserski sistem je montiran na osi mjesnog kuta nosećeg
okretnog postolja radiolokacijske stanice. U računalni sistem stanice uvode se podaci o
elementima orbite UZS, prema kojoj se pripremaju signali početnog namještanja kutnog položaja
antene i vremenskog položaja strob-impulsa za daljinu prijemnog uređaja radiolokacijske stanice.
Poslije detekcije cilja i prelaska u režim automatskog praćenja radiolokacijskim sredstvima,
uključuje se laserski sistem, čija je osnovna namjena vrlo precizno mjerenje daljine do cilja.
Informacija o daljini do cilja koristi se za podešavanje vremenskog položaja strob-impulsa daljine u
prijemnom uređaju laserskog lokatora.
Radiolokacijska stanica tipa AN/FPQ-6 mjerila je, u toku praćenja geodezijskih UZS, tipa
GEOS-I i GEOS-II, koordinate sa srednjekvadratnim otklonom od ±2 m po daljini i ±15" po kutnim
koordinatama sa frekvencijom pristizanja podataka od 20 Hz. Kako su pokazali pokusi, primjena
laserskog lokatora smanjila je grešku mjerenja daljine do ±1 m (srednja kvadratna vrijednost).
Radiolokacijska stanica koja je radila u S-opsegu, mogla je pratiti cilj sa efektivnom površinom
rasipanja od 1 m2 na udaljenosti većoj od l.000 km. Vanjski izgled stanice prikazan je na slici 2.22.
Promjer paraboličnog reflektora iznosi 8,8 m. U reflektoru se nalaze dva otvora promjera od po 36
cm, koji su namjenjeni za emitiranje i prijem laserskog zračenja. U gornjem otvoru postavljen je
prijemni teleskop promjera 20 cm. Kao teleskop koristi se optički vizir radiolokacijske stanice,
montiran iza antene na osi mjesnog kuta noseće okretne platforme. U donjem otvoru postavljen je
predajni teleskop promjera 20,3 cm.

Sl. 2.22 — Vanjski izgled radiolokacijske stanice AN/FPQ-6, povezane sa laserskim lokatorom.
Dva otvora postavljena u redu u anteni stanice odnose se na laserski lokator: gornji — otvor
prijemnog teleskopa, donji — otvor laserskog predajnika

U sastav stanice ulazi, takoder, digitalno računalo firme RCA. Pomoću njega računaju se
koordinate UZS u realnom vremenu.
Posebnu pažnju zaslužuje noseći okretni uređaj stanice AN/FPQ-6, izvcden po altazimutnoj
shemi. Noseće obrtno postolje je fiksno postavljeno na hidraulične ležajeve i pokreće se
hidrauličnim pogonskim sistemom. Masivna konstrukcija nosećeg obrtnog uređaja može nositi
dopunsku masu do 1 tone na azimutnoj platformi bez pogoršanja parametara. Točnost kutnog
podešavanja nosećeg okretnog uređaja iznosi 10". Za mjerenje kutne rotacije osi, koriste se 19-
bitni senzori sa najmanjom vrijednošću mjerenja od 1,24". Zona jednoznačnog očitavanja iznosi pri
tome 0 do 180°.
Predajni uređaj laserskog lokatora predstavlja rubinski laser, koji radi u režimu modulacije
dobrote sa impulsnom frekvencijom od 1 Hz, energijom zračenja po impulsu 1 J i divergencijom
izlaznog zračenja 5 mrad. Dužina trajanja impulsa na nivou 0,5 iznosila je 30 ns. Režim modulacije
dobrote ostvaren je rotacijom prizme, sa potpunom unutrašnjom refleksijom, sa frekvencijom
rotacije od 24.000 okreta u minuti. Takoder, kao i u laserskom lokatoru GSFC, formiranje
posebnog impulsa zračenja u vremenskom intervalu impulsa pobude, omogućeno je pasivnim
prozračnim zatvaračem napravljenim od kuvete s rastvorom kriptocianina u metanolu. Vrijeme
trajanja izlaznog impulsa lasera iznosilo je 30 ns.
Temperatura laserske glave konstantno je kontrolirana i održavana na zadatom nivou
automatskim sistemom termostabilizacije. Kao aktivni elemenat korišten je rubinski štapić dužine
152,5 mm i promjera 9,5 mm.
Zračenje lasera kolimirano je pomoću Galilejevog teleskopa s povećanjem od 17 puta i
relativnim otvorom okulara 2 kod fokusnog razmaka od 2,5 cm. Izlazni objektiv teleskopa
predstavlja optički sistem sa više komponenata promjera 20,3 cm i fokusnog razmaka od 44,5 cm.
Na teleskopu je postavljena specijalna brza vakuumska fotodioda tipa FW-114, firme ITT, koja
registrira lasersko zračenje, rasuto sa površine objektiva. Signal sa izlaza fotodiode koristio se kao
impuls za aktiviranje brojača mjerača daljine. Ovaj signal obrađivan je pomoću amplitudnog
diskriminatora firme ORTEC (model 463), namjenjenog za uklanjanje amplitudnih fluktuacija. Kut
divergencije zračenja predajnika na izlazu teleskopa iznosio je 0,5 mrad. Pretpostavlja se da je
kasnije taj kut smanjen približno za 10 puta do veličine koja je određena točnošću upravljanja
nosećeg okretnog postolja.
Kao prijemni teleskop koristio se optički vizir radiolokacijske stanice. Optička shema
prijemnog uređaja prikazana je na slici 2.23.

Sl. 2.23 — Shema prijemnog uređaja laserskog lokatora: 1 — FEU; 2 — televizijska kamera; 3 —
spektralni filter; 4 — dijafragma; 5 — izlazni signal FEU; 6 — anodni napon; 7 — gašenje
(zatvaranje) FEU
 Prijemni teleskop ima promjer 20 cm i fokusni razmak 203 cm. Pomoću pokretnog
negativnog optičkog elementa može se podešavati na daljine od 61 m do beskonačnosti. Nakon
prolaska kroz prizmu za djeljenje svetlosti, 70% primljenog zračenja se fokusira na fotokatodu TV
kamere 2, a 30% se odvodi u područje televizora i prolazeći kroz spektralni filter 3 i dijafragmu 4,
fokusira se na fotokatodu 1. Između TV kamere 2 i svjetlosnog djeljitelja može se uvesti dopunski
optički sistem, koji umanjuje ekvivalentni fokusni razmak teleskopa do 101,5 cm. FEU ima tri
elektrode. S jedne od njih skida se izlazni signal, na drugu se dovodi visoki napon za napajanje
anodnog sistema FEU, a na treću elektrodu (zatvarač) dovodi se zaporni napon koji sprječava
preopterećenje FEU kod jakih svjetlosnih opterećenja fotona.
Kako je utvrđeno, opisana shema ima niz nedostataka, koje u narednom periodu, kako se
predviđa, treba otkloniti. Prije svega, uskopojasni spektralni filter 3 nije imao dovoljnu temperaturnu
stabilnost. Njcgov temperaturni koeficijent iznosio je 0,02 nm/°C. Prema tome, za. rad u
temperaturnom opsegu do 50°C birana je širina od najmanje 1 nm propusnog opsega filtera. U
uslovima dnevnih osvetljenja fotona, to je dovodilo do značajnog smanjenja osjetljivosti prijemnog
uređaja.
Zatim, fokusiranje prijemnog zračenja na fotokatodu FEU, kako je objašnjeno, dovodilo je
do neželjenih posljedica, koje su se izražavale u smanjenju osjetljivosti zbog nejednake kvantne
učinkovitosti različitih dijelova fotokatode. Ovaj nedostatak može se odstraniti ili defokusiranjem
primljenog snopa ili pomoću prizme sa potpunom unutrašnjom refleksijom.
Pored toga, fokusiranje primljenog zračenja na spektralni filter 3 dovodi do proširenja
njegovog propusnog opsega (za interferencione filtere). Naime, upad vala pod kutom na
interferencioni filter dovodi do pomaka rezonantne frekvencije u kratkovalno područje. U
promatranom slučaju kut pri vrhu konusa kolimiranih zraka iznosi oko 3°, što na valnoj dužini 0,69
µm odgovara minimalnoj širini opsega propuštanja od 0,3 nm.
Električni impuls sa izlaza FEU određuje se radi uklanjanja amplitudnih fluktuacija i dovodi
se u uređaj za mjerenje daljine. Pojednostavljena shema tog uređaja prikazana je na slici 5.24.
Uređaj je interesantan, pre svega po tome što je u njemu primjenjena A/D (analogno-digitalna)
shema praćenja po daljini. U uređaj za mjerenje daljine spada brzi brojač 1, tvrtke »HEWELETT-
PACKARD«, model 5360 A, računalo 7, firme »RCA«, model 4101, a, također, i drugi blokovi,
prikazani na slici 2.24. Lokator može raditi u dva režima mjerenja daljine: režimu mjerenja vremena
kašnjenja i režimu praćenja po daljini. Veze koje se odnose na drugi režim prikazane su na slici
2.24 isprekidanim linijama.

Sl. 2.24 — Shema uređaja za mjerenje daljine: 1 — brojač udaljenosti; 2 — kontrolni brojač za
upravljanje; 3 — strobirani registar; 4 — D/A konvertor; 5 — pretvarač »napon-frekvencija«; 6 —
integratori; 7 — računalo; 8 — sinkronizator; 9 — uređaj za formiranje strob-impulsa daljine; 10 —
komutator; 11 — shema za uspoređivanje (komparator)
 Razmotrimo režim merenja vremena kašnjenja. Pri tome se brojač 1 prethodno postavi u
nulto stanje, komutator 10 propušta na ulaz sklopa za formiranje strob-impulsa daljine 9 samo kod
sa izlaza brojača 1, a sve veze, označene isprekidanim linijama nisu aktivne. U trenutku
generiranja impulsa zračenja lasera formira se startni impuls, koji aktivira brojač daljine 1. Laserski
impuls reflektiran od cilja, registriran prijemnim uređajem, zaustavlja rad brojača 1. Pri tome se na
izlazu ovog brojača formira kod daljine, koji se uvodi u računalo 7 i u uređaj za formiranje strob-
impulsa daljine 9. Taj uređaj predstavlja reverzibilni brojač, na čiji ulaz dolaze impulsi iz
sinhronizatora 8. Dužinom trajanja tih impulsa određuje se trajanje strob-impulsa daljine. U
promatranom uređaju bilo je moguće postaviti dužine trajanja strobirajućih impulsa od 100, 50 i 10
µs. Pored toga, laserski lokator mogao je raditi bez strobirajućih impulsa, a i sa promjenom dužine
trajanja strob-impulsa od 0 do 10 µs.
Na taj način, u režimu mjerenja vremena kašnjenja, strob-impuls se za slijedeći primljeni
laserski impuls određuje kao rezultat mjerenja daljine u prethodnom trenutku. Za vrijeme između
dva uzastopna laserska impulsa (1 s) udaljenost do cilja može se znatno promijeniti, tako da u
realnoj situaciji nije moguće određivanje dužine trajanja strob-impulsa manje od 50 µs.
Da bi se formirao što je moguće kraći strob-impuls, i na taj način povećala osjetljivost
prijemnog uređaja, razvijena je shema za rad u režimu praćenja po daljini. Ovaj režim starta samo
poslije registracije šest uzastopnih stvarnih (autentičnih) reflektiranih laserskih impulsa. Impuls se
smatra autentičnim ako se vremenski poklapa sa strob-impulsom. Činjenica da je impuls stvaran
registrira se shemom za uspoređivanje (komparatorom) 11.
Režim praćenja po daljini počinje podešavanjem koda naredne vrijednosti daljine za
slijedeći trenutak vremena u upravljivom brojaču 2. Kod daljine sa izlaza upravljivog brojača 2
određuje početno stanje brojača daljine 1 i uvodi se u uređaj za formiranje strob-impulsa daljine 9.
Pri tome brojač daljine 1 već radi u reverzibilnom režimu. Kada pristigne startni impuls od
laserskog predajnika počinje brojanje, u toku kojeg se smanjuje broj zapisan u registru brojača 1.
Laserski signal reflektiran od cilja formira stop-impuls, koji zaustavlja reverzibilni brojač. Kao
rezultat na izlazu brojača daljine 1 fiksira se kod broja, koji je jednak razlici između prethodno
zapisane naredne (predviđene) vrijednosti daljine i stvarne vrijednosti daljine u datom trenutku. Taj
kod dovodi se u računalo 7 za registraciju i u D/A konvertor 4 kroz otvoreni stroboskopski
upravljani registar 3. Dovođenje koda greške daljine u sklop za formiranje strob-impulsa daljine 9
blokira se komutatorom 10. U toku intervala vremena između dva uzastopna ciklusa merenja (1 s)
na ulaz pretvarača 5 dolazi analogni (kontinuirani) signal sa izlaza drugog integratora 6,
proporcionalan promjeni daljine do cilja u odnosu na prethodni trenutak mjerenja. Osim toga, u
pretvarač 5 uvodi se analogni signal za korekciju brzine promjene daljine R, koji dolazi iz računara
7. Na izlazu pretvarača 5 generira se serija impulsa, čija je impulsna frekvencija proporcionalna
amplitudi ulaznog analogncg signala. Ti impulsi dolaze na ulaz za reverzibilno brojanje upravljivog
brojača 2, umanjujući broj zapisan u njemu za veličinu proporcionalnu grešci mjerenja daljine u
datom trenutku. Na taj način, vrši se zatvaranje povratne veze A/D sistema praćenja po daljini. Ako
je vremenska konstanta analognih krugova izabrana pravilno, a reverzibilno brojanje u upravljivom
brojaču 2 ide znatno brže nego što se mjenja analogni signal, tada greška mjerenja daljine teži ka
nuli. Zbog toga se u uređaj za formiranje strob-impulsa daljine 9 uvodi točna vrijednost daljine za
dati trenutak vremena. To omogućava formiranje kratkog strob-impulsa (kraćeg od 10 µs) i
povećava osjetljivost prijemnog uređaja.
Za precizno praćenje po daljini neophodna je analogna petlja povratne sprege drugog reda,
pod uslovom da se reverzibilno brojanje u upravljivom brojaču 2 vrši znatno brže, nego što se
mijenja daljina do cilja. Kao realni primjer razmotrimo putanju kretanja UZS (sl. 2.25).
Sl. 2.25 — Putanja kretanja umjetnih Zemljinih satelita (UZS)

Iz elementarnih geometrijskih odnosa sa slike 5.25 slijedi:

gdje je: ρ — polumjer Zemlje

x=ρ+H
H — visina leta UZS
Ako se uzme u obzir da je θ (t) << l, dobije se:

R (t) = R0 – x ρθ0ωt + ½ x ρω2 t2

gdje su R0 i θ0 — početne vrijednosti daljine do cilja i kuta θ (t) respektiviio
ω — kutna brzina rotacije UZS oko centra putanje 0 (za kružnu orbitu)

Na taj način, ako početna greška mjerenja daljine iznosi δ0 u intervalu između dva uzastopna
trenutka mjerenja, ona se mijenja po zakonu:

δ (t) = δ0 - C1 t + C2 t2
gdje su C1 i C2 — konstantni koeficijenti.

Da bi se analogni signal (kontinuirani), koji dolazi na ulaz pretvarača 5, mijenjao po tom zakonu,
koriste se dva analogna integratora 6 (vidjeti sliku 2.24).

Eksperimentalni rezultati dobiveni su kod lokacije UZS GEOS-II. U prvom eksperimentu

praćenje je trajalo 6 minuta, u toku kojih je GEOS-II prošao kroz točku putanje, minimalno udaljenu
od stojne točke lokatora. Frekvencija lažnih signala u kanalu prijemnog uređaja laserskog lokatora
mjerena je pomoću dopunskog brojača, priključenog na izlaz kanala fotoprijemnika. Pokazalo se
da je ta frekvencija jednaka 3 • 103 impulsa/s. U prvom eksperimentu laserski lokator je radio u
režimu mjerenja vremena kašnjenja, pri čemu je dužina trajanja strob impulsa daljine iznosila 50
µs. Na taj način, ukupan broj lažnih impulsa ocjenjivan je brojem:
 N = 3 • 103 x 50 • 10-6 x 360 = 54

U isto vrijeme, u toku praćenja registrirano je 265 impulsa, od kojih je više od 200 bilo stvarnih
reflektiranih signala. U prvom eksperimentu udaljenost do cilja (UZS) nije mjerena.
U slijedećim eksperimentima praćenja, mjerenje daljine do cilja vršeno je u režimu mjerenja
vremena kašnjenja. Na slici 2.26 predstavljeni su rezultati mjerenja daljina, dobiveni pri vođenju
UZS GEOS-II. Istovremeno s radom laserskog lokatora udaljenost do UZS i njegove kutne
koordinate mjerene su radiolokacijskom stanicom. Prema tim podacima formirana je putanja
kretanja UZS, u odnosu na koju su računata odstupanja vrijednosti daljina, izmjerenih laserskim
lokatorom. Razlike tih vrijednosti u funkciji vremena prikazane su na slici 2.26.
Putem zajedničkog podešavanja svih blokova karakteristike laserskog lokatora mogu
poboljšati.

Sl. 2.26 — Grafikon rezultata mjerenja daljine laserskim lokatorom pri vodenju UZS GEOS-I.
Srednji otklon od vrijednosti daljina izmjerenih radiolokacijskom stanicom iznosi 7 m. Srednje
kvadratni otklon je 0,8 m.
Laserski lokator MOMS
U Godardovom centru za svemirske letove (SAD) razvijen je mobilni laserski lokator MOMS
(Mobile Optical Mount System) za lokaciju UZS, koji su opremljeni ugaonim optičkim reflektorima.
Laserski lokator MOMS predstavlja pokretni sistem namjenjen za rad u poljskim uvjetima.
Osnovni problem u njegovom projektiranju bio je kako istovremeno postići uski dijagram
usmjerenosti sondirajućeg laserskog zračenja (20") i veliku preciznost praćenja cilja po kutnim
koordinatama (±10"). Polazeći od tih zahtjeva, izabran je teleskop Kasegrenovog tipa s relativnim
otvorom 1 :1,5. Teleskop tog tipa ima kratku kompaktnu konstrukciju, što omogućava da se
momenat inercije u odnosu na os mjesnog kuta svede na minimum i da se primjeni kompaktna
pokretna noseća viljuška za skretanje po azimutu. Razmotrimo detaljnije optomehaničku
konstrukciju laserskog lokatora MOMS.
Opći izgled laserskog lokatora, koji je montiran na pokretnoj šasiji, prikazan je na slikama 2.27
a i b. Konstrukciju laserskog lokatora MOMS čine slijedeći uređaji: noseća rotaciona platforma sa
slobodom kretanja po obje osi i sa bočno montiranim dodatnim laserom; osnovni laserski
predajnik; digitalno računalo; aparatura za kontrolu i upravljanje, i tehnološka oprema, smještena u
furgonu na dvoosovinskoj automobilskoj šasiji. Ukupna dužina pokretne šasije iznosi 13,5 m.
Šasija ima pneumatske kotače koji omogućavaju lagano i stabilno kretanje po ispresjecanom
zemljištu. U pokrivenom dijelu furgona nalaze se slijedeće prostorije (s desna nalijevo na slici 2.27
a): prostorija posebne (izuzetne) čistoće, u kojoj je smješten osnovni laserski predajnik; prostor za
izvore napajanja; odjeljenje za pribore i alate i prostorija za tehnološku opremu.

Sl. 2.27 —- Opći izgled

laserskog lokatora MOMS
 Ulaz u odjeljenje posebne čistoće moguć je samo kroz spremnik izvora za napajanje u
kojem su smještena dva kompleta stalaža za alat. U odjeljenju za instrumente i pribor smješteno je
šest nosača sa elektronskom opremom duž desnog zida. U tehnološkom odjeljenju nalaze se
sistemi za hlađenje i termostabilizaciju, kao i rashladni uređaj.
U zadnjem dijelu šasije neposredno iznad osovina kotača montirana je noseća rotaciona
platforma, prikazana na slici 2.27 b sa skinutim zidovima i krovom (u zadnjem planu na slici).
Skinuti zidovi osiguravaju radnu zonu oko noseće rotacione platforme. U radnom položaju noseća
rotaciona platforma oslanja se na tri hidraulične dizalice, koje osiguravaju stabilan položaj, koji ne
ovisi od pneumatika (kotača).
Noseća rotaciona platforma ima altazimutnu montažu i nosi na sebi cijelu optičku
konstrukciju prijemnog kanala lokatora. Zračenje osnovnog laserskog predajnika uvodi se kroz
prolazni otvor duž osi azimutne viljuške. Svjetlosni promjer tog otvora, kao i svih slijedećih ogledala
optičkog kanala predajnika, iznosi 10 cm.
Da bi se rasteretila konstrukcija azimutne viljuške, korpe ležajeva mjesnog kuta, prstenovi
zgloba i tijela nosećih dizalica izrađeni su od livenog termički stabiliziranog aluminija. Ukupna
masa konstrukcije nosećeg rotacionog uređaja iznosi 4,3 tone.
Sistem ležajeva azimutne osi predstavlja kombinaciju aksijalnog i prethodno napregnutog
radijalnog ležaja. Sa svake strane osi mjesnog kuta nalaze se po dva prethodno napregnuta
ležaja. Na svakoj od spomenutih osi postavljen je po jedan momentni (inercijski) motor sa
tahometrom, a kut zakretanja osovine mjeri se sa 22-bitnim digitalnim davačem induktorsko-
sinusnog tipa. Osovina osi mjesnog kuta omogućava precizno podešavanje okomitosti azimutne
osi, zahvaljujući specijalnom načinu učvršćivanja ležajeva.
Prijemni teleskop Kasegrenovog tipa ima prvo ogledalo promjera 76 cm i relativni otvor
1:1,5. Sa teleskopom je spojen dopunski optički sistem, izrađen u vidu hermetički zatvorene cijevi,
u kojoj se nalazi smjesa inertnih plinova pod pritiskom. Ulazni i izlazni otvori teleskopa prekriveni
su tankim staklenim prozorima, tako da je cijev teleskopa također hermetički zatvorena. Zajedno
sa dodatnim optičkim sistemom prijemni teleskop ima relativni otvor 1:5.
Prijemni kanal lokatora sadrži FEU sa uređajem za obradu, optički vizir s promjenljivim
fokusnim razmakom (na slici 2.27 vidi se lijevo od osnovnog teleskopa), kao i vidljivi i
interferencijski filter.
Predajni uređaj laserskog lokatora MOMS sadrži dva lasera — laser firme GENERAL
PHOTONICS sa aktivnim elementom od itrij-aluminijevog granata dopiranog ionima Nd3+ (Nd:YAG
laser) koji pretvara zračenje u drugi harmonik (λ = 0,53 µm) i osnovni laserski generator koji je
razvila NASA. Laser firme GENERAL PHOTONICS montiran je na nosećem rotacionom postolju, a
osnovni laserski predajnik u prostoriji posebne čistoće.

Sl. 2.28 — Shema predajnog

kanala laserskog lokatora MOMS:

1 — noseća ploča rotacionog

uređaja;
2 — noseća ploča laserskog
predajnika;
3 — osnovni laserski predajnik;
4 — mehanizam za precizno
podešavanje po azimutu;
5 — os mjesnog kuta;
6 — os azimuta;
7 — svjetlosni djeljitelj;
8 — TV kamera
 Optička shema predajnog kanala prikazana je na slici 2.28. Osnovni laserski predajnik 3
smješten je na posebnoj nosećoj ploči 2, koja je, također, oslonjena na dizalice, kao i noseća
rotaciona platforma 1. Zračenje predajnika uvodi se u optičku shemu nosećeg rotacionog uređaja
kroz dugačku cijev, hermetički zatvorenu sa obje strane propusnim prozorima. Na taj način,
osigurava se održavanje režima čistoće u spremniku predajnika u poljskim uvjetima rada. Noseća
ploča predajnika 2 potpuno je neovisna od noseće ploče nosećeg rotacionog uređaja 1. Prema
tome, pred početak rada vrši se precizno podešavanje položaja optičke osi laserskog predajnika 3
pomoću specijalnih mehanizama 4. Položaj optičke osi predajnika kontrolira se TV kamerom 8.
Signal sa izlaza kamere obrađuje se radi određivanja koordinata centra težine slike fokusirane
laserske mrlje.
Razmotrimo ukratko parametre sistema za upravljanje nosećim okretnim uređajem. Na
njegove osi mjesnog kuta i azimuta djeluju istosmjerni inercijski motori, kojima upravljaju signali sa
izlaza pojačala snage. Cijeli sistem obuhvaćen je negativnom povratnom spregom preko struje
kroz namotaje motora. Širina propusnog opsega zatvorenog sistema za upravljanje u cijelom
kanalu od pobudnog signala upravljanja do obrtnog momenta na osovinu pokretača iznosila je 1
kHz. Kvaliteta zatvorenog sistema za upravljanje određuje se time koliko je ravna (glatka, bez
fluktuacija) vremenska funkcija kutne brzine osovine. Radi se o tome da se istovremeno sa
negativnom povratnom spregom preko struje kroz namotaje motora uvodi povratna veza preko
kutne brzine osovine, čiji se signal skida sa tahometra. Fluktuacija izlaznog signala tahometra i
slučajna promjena momenta sile trenja djeluju preko povratne veze na ulaz sistema za upravljanje,
kao upravljajući signal. Ako frekvencija tih fluktuacija upada u propusni opseg sistema za
upravljanje, one dovode do pogrešaka kod obrade stvarnih signala za upravljanje. Na slici 2.29
prikazani su rezultati mjerenja maksimalne amplitude fluktuacija kutne brzine osi mjesnog kuta i
azimuta nosećeg okretnog uređaja, ovisno od srednje kutne brzine. Funkcija srednje kvadratne
pogreške podešavanja nosećeg rotacionog uređaja od kutne brzine osi azimuta prikazana je na
slici 2.30. Najmanja vrijednost mjerenja senzora iznosi 0,3 kutne sekunde.

Sl. 2.29 — Funkcija maksimalne amplitude Sl. 2.30 — Funkcija srednje kvadratne pogreške
fluktuacija kutne brzine osi nosečeg rotacionog podešavanja nosećeg rotacionog uređaja od
uređaja od njene srednje vrijednosti kutne brzine rotacije osi azimuta

Laserski lokator MOMS ispitivan je u praćenju UZS, koji je imao visinu orbite od 600 km.
Ako je mjesni kut cilja 6, ukupna pogreška praćenja cilja po kutnim koordinatama iznosi:

gdje je: ϕ — pogreška praćenja po mjesnom kutu

ε — pogreška praćenja po azimutu
 Na slici 2.31 prikazani su rezultati mjerenja kutne pogreške praćenja cilja po azimutu.
Trenutku vremena t = 0 odgovara točka putanje UZS sa maksimalnim mjesnim kutom θ = 86,3°.

Sl. 5.31 — Vremenska funkcija kutne pogreške praćenja cilja po azimutu

Na istoj slici prikazana je vremenska ovisnost proizvoda ε ⋅ cos ϕ. U eksperimentu na koji

se odnose ti rezultati, pri proračunu preticanja nisu uzeta u obzir kutna ubrzanja. Uračunavanje
kutnog ubrzanja dovodi do smanjenja maksimalne pogreške sa 12 na dvije kutne sekunde.
Osnovne karakteristike laserskog lokatora MOMS prikazane su u tabeli 2.2.

Tabela 2.2
Osnovne karakteristike laserskog lokatora MOMS

Parametar Vrijednost
Promjer teleskopa 0,76 m
Koeficijent slabljenja zračenja u optičkim komponentama 0,15
Koeficijent slabljenja zračenja zbog vinjetiranja 0,1
Koeficijent refleksije ogledala na λ = 0,53 µm 0,998
Kvaliteta prijemnog optičkog sistema (postotak energije zračenja, 80% u vidnom polju
fokusiranog u granicama kuta 2 θ = 5 kutnih sekundi) 5 m rad
Točnost navođenja zračenja predajnika (3 σ) 12´´

Parametri nosećeg rotacionog uređaja

Kutna brzina rotacije
- os azimuta 20 stupnjeva / s
- os mjesnog kuta 5 stupnjeva / s
Kutno ubrzanje
- os azimuta 5 stupnjeva / s2
- os mjesnog kuta 3 stupnja / s2
Masa nosećeg rotacionog uređaja 4,3 t
Rezonantna frekvencija konstrukcije (sa dizalicama) Hz
2.2 LASERSKI LOKATORI SA NEPREKIDNIM REŽlMOM ZRAČENJA

Laserski lokatori sa neprekidnim režimom zračenja i nekoherentnom detekcijom reflektiranog

signala bili su jedni od prvih. Kasnije su ih potisli impulsni laserski lokatori i laserski lokatori s
koherentnom detekcijom reflektiranog zračenja.

Laserski lokator tvrtke »SYLVANIA«

Laserski lokator američke tvrtke »SYLVANIA« razvijen je 1968. godine za praćenje raketa-
nosača tipa »Saturn-5«. Kao predajni uređaj korišten je HeNe laser valne dužine 0,63 µm, izlazne
snage 50 MW i koeficijenta korisnog djelovanja 10-3 do 10-4%. Raketa-nosač opremljena je
ugaonim optičkim reflektorima površine 20 cm2, što omogućava daljinu lokacije do 10 km. Od
laserskog lokatora ne traži se veliki domet, pošto je njegov zadatak da prati raketu-nosač samo na
početnom dijelu putanje (uključujući trenutak odvajanja sa startne pozicije), gdje zbog prizemnih
smetnji nisu mogli raditi radiolokacijski sistemi.
Optička shema laserskog lokatora tvrtke »SYLVANIA« prikazana je na slici 2.32. Divergencija
snopa laserskog predajnika na izlazu lokatora iznosila je 1,5', dok je kutna zona neodređenosti
prethodnog položaja cilja iznosila l° x l°.

Sl. 2.32 — Shema laserskog lokatora firme »SYLVANIA«: 1 — glavno ogledalo prijemnog
teleskopa; 2 — deflektor; 3 — disektor kanala goniometra; 4 — disektor daljinometrijskog kanala; 5
— svjetlosni djeljitelj; 6 — interferencijski filter; 7 — uređaj za obradu

U vezi s tim, u lokatoru je predviđen režim traženja cilja po kutnim koordinatama.

Skaniranje laserskim snopom vrši se deflektorom 2 pomoću ogledala, pričvršćenog na
piezoelektričnom pogonu.
Za mjerenje daljine korištena je fazna metoda. Intenzitet zračenja predajnika moduliran je
po sinusoidnom zakonu sa tri frekvencije, od kojih je maksimalna frekvencija modulacije iznosila 30
MHz. Greška mjerenja daljine iznosila je nekoliko centimetara.
U početnom momentu leta cilja, ugaona brzina njegovog kretanja u odnosu na laserski
lokator nije bila veća od 0,5 stupnjeva u sekundi. Tim prije, skaniranje laserskim snopom u
vremenu traženja cilja moralo je biti dovoljno brzo, kako cilj ne bi izašao iz polja traženja.
Kao prijemni uređaj korišten je disektor. Sinhrono sa skaniranjem laserskim snopom
predajnika vršeno je skaniranje vidnog polja disektora. Trenutno polje vida disektora usaglašavano
je sa širinom dijagrama usmjerenosti laserskog predajnika i iznosilo je 1,5°. Zbog toga znatno je
smanjen nivo šuma, koji je uslovljen zračenjem fotona. Za potiskivanje šuma korištena je, također,
uskopojasna filtracija na frekvencijama modulacije zračenja predajnika. Na daljini 10 km odnos
signal/šum u prijemnom kanalu iznosio je 13 dB pri radu sa prijemnim teleskopom promjera 15 cm
i relativnog otvora 1:5. Točnost mjerenja kutnih koordinata cilja iznosila je 1" i u suštini je bila
ograničena turbulencijom atmosfere.
Neprekidni laserski lokator poligona White Sands (SAD)
I ovaj laserski lokator je, također, namjenjen za praćenje raketa-nosača na početnom dijelu
putanje od trenutka njihovog starta, kada se radiolokacijska stanica ne može primjeniti. Kao
laserski predajnik koristi se argonski laser sa neprekidnim režimom rada (λ = 0,514 µm), sa
izlaznom snagom 5 W i koeficijentom korisnog djelovanja 0,1%. Zračenje lasera, koji je
stacionarno postavljen, u početku se navodi na cilj pomoću nosećeg rotacionog uređaja. Kutna
točnost podešavanja laserskog snopa pomoću nosećeg rotacionog uređaja iznosila je nekoliko
kutnih minuta. Preciznije navođenje vrši se piezoelektričnim pogonom predstavljenim bimorfnom
piezoelektričnom pločicom, koja se savija dovođenjem ekktričnog napona na nju. Točnost
navođenja snopa piezoelektričnim pogonom iznosila je 10". Svim pogonima (motorima) upravljalo
se digitalnim računalom.
Zahvaljujući uskom dijagramu usmjerenosti zračenja predajnika, bilo je moguće smjestiti cijelu
lasersku mrlju na cilj. To je omogućavalo rad bez ugaonog optičkog reflektora, pošto se snaga
reflektiranog zračenja, koju prima lokator, smanjuje proporcionalno drugom, a ne četvrtom stupnju
daljine do cilja. Koeficijent refleksije prekrivača glavnog aerodinamičkog omotača rakete-nosača
iznosio je 0,6 na valnoj dužini 0,514 µm.
Da bi se pratio cilj, laserskom snopu predajnika data je neznatna konusna rotacija. Lasersko
zračenje primljeno lokatorom, detektirano je prema pomaku faza između promjenljivog električnog
signala sa izlaza fotodetektora i signala proporcionalnog kutu rotacije snopa predajnika, formirajući
signal upravljanja pogonima. Kut vidnog polja traženja cilja iznosio je ±1°. Odnos kutne brzine
skaniranja u toku traženja cilja, širine dijagrama usmjerenosti snopa predajnika i dimenzija cilja bio
je takav da je pri detekciji cilja formiran impuls koji je trajao 1,52 µs. To je zahtijevalo širinu
propusnog opsega fotoprijemnika od najmanje 330 kHz (po pozitivnim frekvencijama).
Za mjerenje daljine, kao i kod laserskog lokatora firme »SYLVANIA«, korištena je fazna
metoda. Frekvencije modulacije iznosile su 0,5; 5; 50 MHz. Laserski lokator radio je određenim
redosljedom. Na početku rada, naredba za traženje cilja završava se otkrivanjem cilja, nakon niza
uzastopnih skaniranja. Zatim se laserski snop precizno navodi na cilj i počinje njegovo automatsko
praćenje. U procesu praćenja mjere se daljina do cilja i njegove kutne koordinate.
Prijemni kanal razmatranog laserskog lokatora sastoji se od kasagrenovskog teleskopa s
relativnim otvorom 1:2,5, interferencijskog filtera sa širinom propusnog opsega 1 nm i disektora.
Teleskop ima glavno metalno ogledalo promjera 30 cm, čija je aberacija korigirana staklenim
korektorom. Propuštanje optičkog sistema prijemnog kanala zajedno sa interferencijskim filterom
iznosilo je 40%. Odnos signal/šum na izlazu fotoprijemnog uređaja, uzimajući u obzir šum fotona,
bio je 24,7 dB.
Točnost mjerenja koordinata cilja laserskim lokatorom sa poligona White Sands prikazana je u
tabeli 2.3.

T a b e l a 2.3
Greške mjerenja koordinata laserskim lokatorom poligona W. S.

Parametar Greška mjerenja

Azimut i mjesni kut 20´´
Udaljenost 10 cm
Brzina promjene daljine 10 cm/s
2.3 LASERSKI LOKATORI ZA SVEMIRSKE APARATE

Laserski lokator za spajanje svemirskih aparata

Jedan od prvih laserskih lokatora za svemisku namjenu izrađen je 1967. godine u Centru za
svemirske letove (SAD). On je morao detektirati cilj na daljini do 120 km u vidnom polju 10°,
izmjeriti razmak do cilja i njegove kutne koordinate, izračunati njihov izvod po vremenu i poslati
signale za upravljanje pogonskim uređajima (motorima) svemirskog aparata, namjenjenim za
približavanje i spajanje. U cijelom sistemu za spajanje, pored laserskog lokatora, instaliranog na
istraživačkom (aktivnom) kozmoplovu, nalaze se ugaoni reflektori, laserski iluminator za otkrivanje
cilja i optoelektronski sistem za praćenje, koji je postavljen na pasivnom kozmoplovu (cilju). Ne
upuštajući se u funkcioniranje sistema u cjelini, ograničimo se na razmatranje laserskog lokatora.
Pojednostavljena shema laserskog lokatora predstavljena je na sl. 2.33, a njegova konstrukcija
prikazana je na slici 2.34. Impulsni laser 9 je poluvodički GaAs laser, koji radi na valnoj dužini 0,9
µm. Namjenjen je za rad sa ugaonim reflektorom na rastojanjima od 3 do 120 km. Ovim laserom
se upravljalo pomoću sistema za veće daljine 7. Greška mjerenja daljina u tom režimu bila je
±0,5% i iznosila je 30 m na 3 km. Kut divergencije zračenja lasera 9 iznosio je 0,5°, a impulsna
snaga zračenja 300 W, pri dužini trajanja impulsa od 0,1 µs.

Sl. 2.33 — Shema laserskog lokatora za spajanje svemirskih aparata: 1 — glavno ogledalo
vanjskog teleskopa; 2 — kontrareflektor vanjskog teleskopa; 3 — unutrašnji teleskop; 4 — disektor;
5 — FEU; 6 — blok mjerenja daljine; 7 — sistem za veće daljine; 8 — sistem za otkrivanje i
praćenje; 9 — impulsni laser; 10 — laser neprekidnog režima rada; 11 — svjetlosni djeljitelj

Neprekidni laser 10 je galij-arsenidna fotoluminiscentna dioda koja radi na valnoj dužini 0,9
µm. Srednja snaga zračenja ovog lasera iznosila je 40 mW, a kut divergencije 1°. Laserski snop
moduliran je po intenzitetu impulsima oblika meandra (impulsni niz s podjednakim trajanjem
pozitivnih i negativnih poluperioda) s frekvencijom ponavljanja 3,747 MHz. U oba lasera
predviđena je mogućnost smanjivanja snage zračenja, da bi se spriječilo zasićenje fotoprijemnih
uređaja na malim daljinama.
Sl. 2.34 — Konstrukcija laserskog lokatora za spajanje svemirskih aparata: 1 — impulsni laser; 2
— laser neprekidnog režima rada; 3 — tijelo vanjskog teleskopa; 4 — disektor; 5 — FEU

Prijemni optički kanal lokatora sastoji se od dva teleskopa, koji su montirani tako da se
jedan nalazi u drugom, prema koaksijalnoj shemi (vidjeti sliku 2.33). Unutrašnji teleskop 3 ima kut
vidnog polja 10° i namjenjen je za traženje i otkrivanje cilja. Zračenje laserskog iluminatora, koji je
postavljen na cilju, fokusira se na osjetljivu površinu disektora 4. Izlazni signal disektora sadrži
informaciju o kutnom položaju cilja u vidnom polju lokatora. Promjer ulaznog objektiva unutrašnjeg
teleskopa iznosi 9,5 cm, a njegov relativni otvor 1:0,95. Izlazni signal disektora 4 obrađuje se
sistemom za otkrivanje i praćenje 8, radi formiranja signala za upravljanje pogonskim uređajima i
orijentacije aktivnog svemirskog aparata, tako da cilj upada u vidno polje vanjskog teleskopa, širine
1°. Vanjski teleskop sastoji se od glavnog ogledala 1 promjera 17,8 cm i kontrareflektora 2.
Relativni otvor vanjskog teleskopa iznosi 1:3,6. Pošto cilj upadne u vidno polje vanjskog teleskopa
započinje rad impulsni laser 9. Zračenje ovog lasera, nakon odbijanja od optičkog ugaonog
reflektora postavljenog na cilju, fokusira se istovremeno pomoću svjetlosnog djeljitelja 11, na
osjetljivu površinu disektora 4 i na fotokatodu 5. Na taj način istovremeno se mjere kutne
koordinate cilja i daljine do njega.
Na daljinama od 3 do 120 km razmak između aktivnog svemirskog aparata i cilja određivan
je mjerenjem vremena kašnjenja između impulsa emitiranog laserom 9 i primljenog reflektiranog
impulsa. Na daljinama do 3 km razmak je mjeren faznom metodom pomoću neprekidnog lasera
10. Greška mjerenja rastojanja u tom režimu iznosila je 0,1 m. Frekvencija modulacije intenziteta
zračenja lasera 10 iznosila je 3,747 MHz. Toj frekvenciji odgovara valna dužina 80 m. Na taj način,
da bi se omogućila točnost mjerenja rastojanja od 0,1 m, trebalo je mjeriti fazu oscilacija s
točnošću od 1°. Radi toga, signal sa izlaza FEU mješan je u bloku 6 sa signalom heterodina
frekvencije 3,743 MHz. Kao rezultat mješanja formiran je signal međufrekvencije 3,747 kHz, na
osnovu kojeg su se mjerile faze. Fluktuacija međufrekvencije, izazvana Dopplerovim efektom,
iznosila je oko 1 kHz.
Da bi se izbjegle nehomogenosti, koje postoje kod fazne metode, laserom 9 grubo je
mjereno rastojanje s točnošću od 30 m, a laser 10 je samo precizno određivao podatke dobivene u
opsegu do 30 m.
Točnosti karakteristika razmatranog laserskog lokatora prikazane su u tabeli 2.4, a neki
fizički podaci u tabeli 2.5.
 T a b e l a 2.4
Točnosti karakteristika laserskog lokatora za spajanje svemirskih aparata

Režim veće Režim manje

Parametar
daljine daljine
Udaljenost, km 3 ... 120 0...3
Rezolucija po daljini, m 10 0,01
Greška mjerenja daljine, % ± 0,5 + 0,1
Brzina promjene daljine, m/s 50 ... 120 0,3 ... 50
Greška mjerenja brzine, % ± 0,2 ± 0,03
Greška mjerenja kutnih koordinata, stupnjevi ± 0,1 ± 0,1
Greška mjerenja kutnih brzina, mrad/s ± 0,5 ± 0,05

T a b e l a 2.5
Fizičke i energetske karakteristike laserskog lokatora za spajanje svemirskih aparata

Sastavni elementi laserskog lokatora Masa, kg Potrošnja, W

Optomehanički krugovi 12,5

22,1
Blokovi za elektronsku obradu 2,90
Displeji 2,95 10,5

Pri radu na većim daljinama (3 do 120 km) primjenjivana je originalna metoda parnih
impulsa, tako bi se povećala otpornost na smetnje. Ova metoda sastoji se u slijedećem. Impulsni
laser 9 zrači seriju parnih impulsa sa impulsnom frekvencijom od 1 kHz (sl. 2.35). Dužina trajanja
svakog impulsa je 0,1 µs. Dva parna impulsa djele se vremenskim intervalom od 1 µs. U režimu
otkrivanja cilja utvrđuje se jedinični nivo strob-impulsa, kod kojeg je fotoprijemnik otvoren i
registrira se svaki impuls, signala ili šuma, samo ako je taj impuls veći od unaprijed ustanovljenog
praga. Ako se na izlazu fotoprijemnika registrira impuls, uređaj za strobiranje zatvara fotoprijemnik,
a nakon 1 µs poslije toga generira se strob-impuls trajanja 0,067 µs za otvaranje fotoprijemnika.
Ako se slijedeći impuls registrira u tom trenutku, tada se činjenica o prisustvu korisnog signala
smatra potvrđenom. Međutim, ako za vrijeme trajanja strob-impulsa drugi (parni) impuls nije
registriran na izlazu fotoprijemnika, tada se prvi registrirani impuls smatra lažnim (šumom) i cijeli
sistem se vraća u prvobitni položaj.
Sl. 2.35 — Dijagram serije parnih impulsa. Nivo strob-impulsa »1« odgovara otvorenom
fotoprijemniku, a nivo »0« odgovara zatvorenom fotoprijemniku

Kada je potvrđena činjenica o prisustvu korisnog signala, uređaj za strobi-ranje prelazi u

slijedeći režim i, nakon približno 0,9 ms, generira se strob-impuls za otvaranje fotoprijemnika
dužine trajanja 0,5 µs. Ako je u to vrijeme impuls ponovno registriran, slijedeći strob-impuls se
generira nakon 1 µs poslije toga, itd.
U literaturi, proračunata je vjerojatnost lažnih signala u funkciji od broja fotoelektrona praga,
registriranih u toku strob-impulsa, i od daljine lokacije, kod koje primljeni impuls laserskog zračenja
izbija s fotokatode elektrone, čiji je broj jednak broju fotoelektrona praga. Rezultati tih proračuna
dati su na slici 2.36. Vjerojatnost lažnih signala računata je kao vjerojatnost uzastopne pojave
dvaju jednoelektronskih impulsa, razdvojenih vremenskim intervalom od 1 µs.

Sl. 2.36 — Vjerojatnost lažnih

alarma kod detekcije parnih
impulsa:

1 — nivo struje fotona kod

kojeg je fotostruja šuma za 100
puta veća od fotostruje mraka;
2 — signal fotona dnevnog
neba;
3 — nivo fotona oblaka :
osvjetljenih Suncem
 Ispitivanje laserskog lokatora za spajanje svemirskih aparata vršeno je kako na malim (do
22 m), tako i na većim (do 120 km) daljinama. U toku eksperimenta na maloj daljini ispitivana su
dva tipa mjerenja. Pri mjerenju prvog tipa, laserski lokator je postavljen na pokretnoj platfotonni i
postepeno udaljavan od ugaonog reflektora. Na svaki metar mjerena je daljina do ugaonog
reflektora pomoću laserskog lokatora i kontrolirana geodezijskim metrom. Pri mjerenju drugog tipa,
laserski lokator je postavljen nepokretno na rastojanju 7 m od ugaonog reflektora, koji je sporo
pomican po optičkoj klupi do rastojanja 8 m. Daljina se mjerila na svaki centimetar.
Prvi takav eksperiment na maloj daljini pokazao je niz značajnih nedostataka i
neodređenosti laserskog lokatora, posebno u pogledu višestruke refleksije primljenog zračenja od
različitih elemenata optičkog kanala lokatora. Te refleksije dovodile su do većih grešaka pri
mjerenju daljine. Bez obzira na to što je ta neželjena pojava nastala samo na daljinama manjim od
10 m, izvršena je dorada konstrukcije laserskog lokatora, uvođenjem dodatne svjetlosno-
apsorbujuće blende. Sa takvom doradom rad lokatora je sasvim zadovoljavao. Na slici 2.37 dati su
rezultati mjerenja dobiveni na daljinama do 22 m. Srednja vrijednost pogrešaka bila je 5 cm, a
srednji kvadratni otklon od te vrijednosti iznosio je ± 4,43 cm.

Sl. 2.37 — Rezultati mjerenja daljina. Srednja vrijednost grešaka 5 m. Srednje kvadratni otklon ±
4,43 cm

Na slici 2.38 prikazani su rezultati drugog tipa mjerenja. Rezolucija lokatora iznosila je 1
cm. Potvrđeno je da su eksperimenti na malim daljinama pokazali potpunu slaganje karakteristika
laserskog lokatora sa očekivanim.
Sl. 2.38 — Rezultati mjerenja daljina. Srednja vrijednost grešaka 3,5 cm. Srednje kvadratni otklon
± 0,85 cm

Eksperimenti na većim daljinama izvedeni su korištenjem aviona, na kojem je bio postavljen

blok ugaonih reflektora. Da bi se smanjio utjecaj atmosfere, laserski lokator, montiran na
dvoosovinskoj rotacionoj platformi, postavljen je na visokoj planini. I ovi eksperimenti su uspješno
završeni, potvrđujući radne mogućnosti laserskog lokatora.
Laserski lokator za praćenje više ciljeva
Američka tvrtka »ITT« razvila je laserski lokator za praćenje više ciljeva, namjenjen za spajanje
svemirskih aparata. Mogućnost istovremenog praćenja više ciljeva dopušta da se odredi relativna
orijentacija svemirskog aparata. Da bi se to ostvarilo, potrebno je na cilju u određenom poretku
postaviti četiri ugaona optička reflektora. Laserski lokator mjeri njihove kutne koordinate i daljine i
na osnovu tih podataka izračunava se kutna orijentacija cilja u odnosu na aktivni istraživački
svemirski aparat. Greška mjerenja orijentacije cilja iznosi najviše 1°.
Strukturna shema laserskog lokatora za više ciljeva tvrtke »ITT« prikazana je na slici 2.39.
Dimenzije, težina i energetske karakteristike pojedinačnih blokova laserskog lokatora dati su u
tabeli 2.6. Cijeli sistem lokatora radi na sobnoj temperaturi bez hlađenja.

Sl. 2.39 — Strukturna shema laserskog lokatora za više ciljeva tvrtke »ITT«:

1 — skanirajuće ogledalo sa piezoelektričnim pogonom;

2 — sferno ogledalo;
3 — laserski predajnik;
4 — širokokutni objektiv;
5 — disektor;
6 — uređaj za upravljanje disektorom;
7 — izvor za napajanje laserskog predajnika;
8 — uređaj za upravljanje pogonom;
9 — uređaj za programiranje;
10 — uređaj za određivanje praga;
11 — pretpojačalo sa A/D konvertorom;
12 — uređaj za mjerenje daljine;
13 — uređaj za unošenje podataka;
14 — displej za prikazivanje podataka
 T a b e 1 a 2.6
Dimenzije, masa i energetske karakteristike laserskog lokatora za više ciljeva, tvrtke »ITT«

Masa,
Blok Dimenzije Potrošnja, W
kg

Optomehanički blok 15,2 x 22,8 x 53,3 18 50 (istosmjerno

napajanje iz
Blok za obradu 22,8 x 22,8 x 38,1 6,8 mreže 28 V)

Displej za prikazivanje podataka 10,1 x 22,8 x 22,8 1,8 10

Slično kao i u prethodno razmatranom laserskom lokatoru i ovde je kao predajnik

upotrijebljen GaAs poluvodički laser. Karakteristična osobina tog lasera, razvijenog u tvrtci »IBM«,
jeste generiranje zračenja sa valnom dužinom 0,9 µm na jednom poprečnom modu TEM00. Laser
radi u impulsnom režimu sa impulsnom frekvencijom 1 kHz. Impulsi zračenja imaju dužinu trajanja
približno 70 ns, a vrijeme uspostavljanja prednjeg fronta iznosi oko 20 ns.
Prijemni kanal lokatora sastoji se od uskopojasnog interferencijskog filtra sa širinom
propusnog opsega 20 nm, višekomponentnog širokokutnog objektiva promjera 50 mm i relativnog
otvora 1 :0,95 i disektora. Objektiv fokusira primljeno zračenje na osjetljivu površinu disektora u
mrlju čiji je promjer približno 40 µm. Treba primjetiti da širina spektra zračenja lasera iznosi svega
3 nm i da je za prijem laserskog zračenja, koje dolazi iz jednog pravca, potreban interferencijski
filter sa isto tako uskim spektralnim opsegom. Ipak je u konkretnom slučaju kut vidnog polja
lokatora iznosio ±15°, pa je trebalo proširiti propusni opseg filtera do 20 nm.
Kao fotoprijemni uređaj koristi se disektor sa elektromagnetskim fokusiranjem, tvrtke »ITT«,
model F-4011, sa fotokatodom tipa S-l. Promjer osjetljive površine iznosi 25 nm. Osjetljivost
fotokatode na valnoj dužini 0,9 µm je 2(⋅)10-3 A/W, a struja mraka sa jednog kvadratnog centimetra
fotokatode je 10-12 A. Slijedeći multiplikativni sistem disektora ima promjenljivi koeficijent pojačanja
u opsegu 104 do 106, tako da je amplituda impulsa na njegovom izlazu u granicama napona reda
µV kod rada sa 50-omskim opterećenjem. Slijedeći pojačivački kanal povećava amplitudu impulsa
približno do 3 V, uz dinamički opseg automatske regulacije pojačanja 55 dB. Uz pretpostavku da je
statistika izlaznog signala disektora Puasonovog karaktera, proračunate su karakteristike detekcije
laserskog signala (sl. 2.40). Na slici 2.40a prikazana je funkcija ovisnosti vjerojatnosti pravilne
detekcije D od broja fotoelektrona praga n na intervalu registracije i za različite srednje brojeve
fotoelektrona signala ns i šuma nš.
Na slici 2.40b prikazan je dijagram ovisnosti vjerojatnosti lažnih alarma F od broja
fotoelektrona praga za različite srednje brojeve fotoelektrona šuma nš na intervalu registracije.

Sl. 2.40 — Funkcija ovisnosti ispravne

detekcije signala i lažnog signala od
broja fotoelektrona praga
 Uređaj za skaniranje formira dijagram usjmerenosti sondirajućeg zračenja širine 0,1° i
omogućava njegovo programirano otklanjanje u vidnom polju 30° x 30°. Shema uređaja za
skaniranje prikazana je u gornjem dijelu slike 2.39. Važnija komponenta tog uređaja je skanirajuće
ogledalo sa piezoelektričnim pogonom 1, čija je konstrukcija objašnjena na slici 2.41. Razmotrimo
detaljnije principe rada skanirajućeg uređaja.

Sl. 2.41 — Shema skanirajućeg ogledala sa piezoelektričnim pogonom

Izlazno zračenje lasera 3 (vidjeti sl. 2.39) fokusira se prvom lećom, a zatim, prostirući se konusno,
reflektira se od dva identična skanirajuća ogledala, koja kružno rotiraju oko dvije međusobno
okomite osi. Na slici 2.39 prikazano je samo jedno ogledalo. Ogledala imaju dimenzije 2,5 x 1,7
cm, što za upadno zračenje pod kutom od 45° daje svjetlosni promjer od oko 1,7 cm. Zračenje koje
prvi put prođe kroz sistem skanirajućih ogledala 1, pada na sferno ogledalo 2 i reflektirajući se od
njega prolazi kroz sistem skanirajućih ogledala po drugi put. Pri tome se zračenje fokusira u točku
koja je pomaknuta u odnosu na položaj prvoga fokusa. Ravnina sekundarnog fokusiranja zračenja
predajnika poklapa se sa fokalnom ravninom izlaznog teleskopa, koji je formiran od dvije leće. Na
taj način, okretanje skanirajućih ogledala prostorno pomiće fokusiranu mrlju u fokusnoj ravnini
izlaznog teleskopa, što dovodi do kutnog otklona izlaznog zračenja lokatora. Što je fokusni razmak
sfernog ogledala veći i što je fokusni razmak izlaznog teleskopa manji, kutni otklon izlaznog
zračenja kod nepromjenjenih kutova rotacije skanirajućih ogledala biti će veći.
Opisana optička shema omogućava pretvaranje malog kutnog otklona skanirajućih ogledala
(±0,25°) u dovoljno velik kutni otklon izlaznog zračenja od ±15°. Piezoelektrična bimorfna pločica,
koja upravlja kretanjem ogledala, ima histerezisnu karakteristiku. Prema tome, veličina napona koji
se dovodi na nju ne određuje jednoznačno kutni položaj ogledala. U vezi s tim uvedeni su
specijalni senzori kutnog položaja ogledala, tzv. tenziometrijski davači, čiji se izlazni signali koriste
kao povratna sprega pri upravljanju ogledalima. Kao rezultat toga, skanirajući uređaj laserskog
lokatora daje 376 x 376 elemenata rezolucije u vidnom polju 30° x 30°.
Istovremeno s otklonom sondirajućeg zračenja formira se odgovarajući signal upravljanja
disektorom 5 (vidjeti sliku 2.39). Pri tome, trenutna radna zona fotokatode disektora pomiće se tako
da se os trenutnog vidnog polja prijemnog kanala čitavo vrijeme poklapa sa osi sondirajućeg
zračenja. Dimenzija trenutne radne zone fotokatode disektora je takva da omogućuje potrebnih
376 x 376 elemenata rezolucije. Sinkronizaciju rada laserskog predajnika 3, skanirajućeg uređaja i
disektora 5 vrši uređaj za programiranje 9.
Za određivanje daljine do cilja koristi se metoda vremenskog kašnjenja sa razlaganjem po
vremenu od 0,67 ns (1499 MHz), što odgovara rezoluciji po daljini od 10 cm. Takva visoka
vremenska rezolucija ostvarena je superbrzim mikroprocesorom firme »MOTOROLA«, tipa MECL-
III, kao i specijalnom shemom multiplikacije frekvencija na bazi selektivnih linija za kašnjenje. Radi
se o tome da maksimalna frekvencija signala, koju generira shema, iznosi 187 MHz. Da bi se
realizirala vremenska rezolucija koja odgovara frekvenciji 1499 MHz, tj. 8 puta većoj, korištena je
slijedeća shema. Na ulaz selektivne linije za kašnjenje, koja ima 8 izvoda, od kojih svaki odgovara
kašnjenju od 0,67 ns, dovodi se signal frekvencije 187,376 MHz. Signal sa svakog izlaza linije za
kašnjenje uspoređuje se u »I« vratima sa signalom koji određuje točan trenutak dolaska
reflektiranog laserskog impulsa. Taj signal trebalo je naknadno formirati, pošto relativno dugačka
prednja fronta laserskog impulsa (20 ns) ne omogućuje neophodnu točnost mjerenja. Zbog toga je
i bilo moguće dobiti spomenutu vremensku rezoluciju.
Blok-shema sistema za mjerenje daljine prikazana je na slici 2.42. Laserski predajnik 1
generira impulse zračenja sa impulsnom frekvencijom 1 kHz. Dio zračenja odvodi se na fotodiodu
3, a izlazni impuls sa fotodiode aktivira osnovni generator 4. Izlazni signal tog generatora ima
frekvenciju 187,376 MHz. Istovremeno počinje raditi precizni mjerač daljine 5, koji ne mjeri ukupnu
daljinu do cilja, nego samo korigira rezultat grubog mjerenja mjerača daljine 7, koji radi na
frekvenciji 23,422 MHz. Na izlazu preciznog mjerača daljine 5 formira se binarni šestobitni kod za
korekciju, a na izlazu grubog mjerača daljine 7 do 15-bitni kod daljine. Na taj način, u registar koda
daljine 8 zapisuje se točan 21-bitni kod daljine. Laserski lokator može istovremeno raditi po četiri
cilja. Kod daljine do svakog od tih ciljeva zapisuje se u odgovarajući registar 14 sa frekvencijom od
1 kHz. Redosljed zapisivanja određuje se redosljedom pojave ciljeva u vidnom polju fotoprijemnika
2.
Za povećanje otpornosti na smetnje u očekivanom trenutku dolaska reflektiranog signala,
generator 9 formira strob-impuls daljine.
Da bi se osigurala neophodna stabilnost frekvencije osnovnog generatora 4 primjenjuje se shema
fazne regulacije frekvencije (PLL petlja). Etalonski generator velike stabilnosti 11 daje stabilnost
frekvencije 1 MHz sa točnošću do 1 Hz. Signal sa izlaza tog generatora dovodi se na brojač -
djeljitelj 12, na čijem
se izlazu frekvencija smanjuje do 1 kHz. Na toj frekvenciji porede se faze etalonskog generatora
11 i osnovnog generatora 4 u uređaju za regulaciju frekvencije 13. Izlazni signal sa tog uređaja
podešava frekvenciju osnovnog generatora 4, osiguravajući njegovu stabilnost.

Sl. 2.42 — Blok-shema sistema za mjerenje daljine: 1 — laserski predajnik; 2 — fotoprijemnik; 3 —

fotokatoda; 4 — osnovni generator, frekvencije 187,376 MHz; 5 — precizni mjerač daljine,
frekvencije 1499 MHz; 6 — brojač-djeljitelj frekvencije sa 8; 7 — grubi mjerač daljine; 8 — registar
koda daljine; 9 — generator strob-impulsa daljine; 10 — brojač — djeljitelj frekvencije; 11 —
etalonski generator; 12 — brojač - djeljitelj sa 1000; 13 — uređaj za podešavanje frekvencije; 14 —
registar koda daljine cilja
 Razmotrimo proces traženja i otkrivanja cilja laserskim lokatorom. Moguća su dva radna
režima: lokacija jednog cilja i lokacija više ciljeva. Kako je lokacija više ciljeva uopćeni slučaj
lokacije jednog cilja, razmotrimo u početku režim lokacije samo jednog cilja.
Da bi se cilj otkrio potrebno je pretražiti vidno polje 30° x 30°. Za to se koristi metoda
diskretnog linijskog skaniranja (linija po liniji). Cijelo vidno polje razbija se na 376 x 376 elemenata,
a laserski snop, koji ima dijagram usmjerenosti širine 0,1° x 0,1°, premješta se serijski sa jednog
linijskog elementa na drugi. Laserski snop premješta se diskretno pomoću skanirajućeg sistema,
koji se upravlja signalima u digitalnom obliku. Pri tome se dijagrami zračenja laserskog snopa u
dva susjedna položaja prekrivaju za 25%. Da bi se pretražilo vidno polje potrebno je ukupno
141376 serijskih koraka. U svaki elemenat vidnog polja šalje se po 1 laserski impuls. Na taj način,
ukupno vrijeme pretraživanja vidnog polja, kod impulsne frekvencije laserskog zračenja 1 kHz,
iznosi 141,376 s. Bez obzira na to što laserski predajnik može raditi samo sa impulsnom
frekvencijom 1 kHz, skanirajući uređaj može raditi, također, sa frekvencijom pretraživanja 10 kHz.
U tom slučaju ukupno vrijeme pretraživanja vidnog polja lokatora iznosilo je 14,1 s.
Ako se u jednom od elemenata vidnog polja registrira impuls na izlazu fotoprijemnika,
skaniranje se zaustavlja i u taj elemenat se šalje drugi laserski impuls, kako bi se potvrdila
činjenica da je prvi elemenat uslovljen refleksijom od cilja, a ne šumom fotoprijemnika. Ako se
poslije toga registrira drugi impuls, laserski lokator se automatski prebacuje u režim praćenja cilja.
U tom režimu skanirajući uređaj otklanja lasersko zračenje serijski u vertikalnom, a zatim u
horizontalnom pravcu, u skladu sa dijagramom prikazanim na slici 2.43. Amplituda kutnih otklona
jednaka je širini dijagrama usmjerenosti zračenja predajnika, tj. 0,1°. Laserski snop se otklanja u
diskretnim koracima po 32 koraka u vertikalnom i u horizontalnom pravcu. Na svakom koraku
laserski predajnik zrači jedan impuls. Na taj način, jedan ciklus skaniranja u režimu praćenja
produžava se 64 ms. Taj isti režim skaniranja može se realizirati s frekvencijom 10 kHz i tada bi se
završio za 6,4 ms. Na svakom koraku skaniranja fiksira se činjenica o prisustvu ili odsustvu
reflektiranog laserskog zračenja. Prema tim podacima računa se relativni kutni položaj cilja,
korigira se smjer optičke osi lokatora i ponovno počinje proces skaniranja, ali ovaj put u odnosu na
novi položaj cilja.

Sl. 2.43 — Shema otklanjanja laserskog zračenja u režimu praćenja cilja

 Ako je potrebno istovremeno pratiti nekoliko ciljeva (do 4 cilja u vidnom polju lokatora),
algoritam praćenja se mijenja. U tom režimu traženje cilja se ne prekida nakon detekcije prvog cilja
već se produžava sve dok se ne pretraži cijelo vidno polje 30° x 30°. Koordinate svih otkrivenih
ciljeva registriraju se u memorijsku jedinicu. Poslije toga, svaki otkriveni cilj obrađuje se serijski
prema slijedećem pravilu. U početku se u odnosu na elemenat, u kojem je otkriven cilj, vrši
skaniranje prema shemi na slici 2.43. Određuje se kutni položaj cilja i ocjenjuje pravac njegovog
kretanja. Zatim se obrađuje drugi cilj, itd. Ako u toku vremenskog intervala između otkrivanja i
početka obrade cilja ova obrada pređe u vremenski interval drugog elementa vidnog polja, vrši se
dopunsko traženje u sektoru 4 x 4 elementa (0,4° x 0,4°). Nakon ponovljenog otkrivanja cilja, mjeri
se njegov kutni položaj i pravac kretanja, a lokator prelazi na obradu slijedećeg cilja.
Osnovne karakteristike laserskog lokatora za praćenje više ciljeva, tvrtke »ITT«, prikazane
su u tabeli 2.7.

Tabela 2.7
Osnovne karakteristike laserskog lokatora za više ciljeva, firme »ITT«

Parametar Vrijednost

Domet (procjenjena vrijednost za uvjete svemirskog prostora) 55 km

Kut vidnog polja 30° x 30°

Broj istovremeno tretiranih ciljeva 4

Maksimalna relativna kutna brzina kretanja cilja u režimu praćenja:

- u režimu lokacije jednog cilja 1 stupanj / s

- u režimu lokacije više ciljeva 0,5 stupnjeva / s

0,17 ... 0,25 stupnjeva /s

Maksimalna relativna kutna brzina kretanja cilja u režimu traženja
ovisno od putanje

Greška mjerenja daljina (3 σ) pri mjerenju u toku 1 s:

- kod daljine manje od 1 km 0,1 m

- kod daljine u opsegu 1 do 10 km 0,01 %

- kod daljine veće od 10 km 1,0 m

Greška mjerenja kutnih koordinata cilja (3 σ) pri mjerenju u toku
0,05° u vidnom polju 30° x 30°
1/16 s:

Primjedba: maksimalna vrijednost kutnih brzina kretanja ciljeva odgovara impulsnoj frekvenciji
laserskog zračenja 1 kHz
3. LASERSKI LOKATORI SA KOHERENTNOM DETEKCIJOM
SIGNALA

3.1. LASERSKI LOKATORI SA NEPREKIDNIM REŽIMOM ZRAČENJA

Laserski lokator FIREPOND

Laserski lokator FIREPOND, Masačusetskog tehnološkog instituta (SAD), danas predstavlja
jedan od najsavršenijih laserskih sistema za lokaciju. Razvoj ovog sistema počeo je krajem
šezdesetih godina, kada je prikazana mogućnost formiranja visokostabilnog laserskog predajnika
sa srednjom izlaznom snagom 1 kW na valnoj dužini 10,6 µm. U toku posljednjih godina lokator je
neprekidno usavršavan. Otuda, prema posljednjim podacima, njegova izlazna snaga iznosi 10 kW,
što je omogućilo prelazak na lokaciju UZS, koji su opremljeni ugaonim optičkim reflektorima, na
daljinama do 6000 km.
U početnoj fazi rada lokator je formiran prema shemi prikazanoj na slici 3.1. Zračenje laserskog
predajnika na izlazu druge kaskade pojačivača 8 ima srednju snagu oko 1 kW, uz širinu spektra
svega 20 Hz i vrijeme mjerenja 50 ms. Tako visoka monokromatičnost zračenja predajnika
potrebna je da bi se omogućila efikasna koherentna (heterodinska) detekcija zračenja reflektiranog
od cilja. Laserski snop promjera 4,5 cm prolazi kroz nutator 7, proširuje se teleskopom 6, koji je
postavljen iza njega, do promjera 15 cm i pomoću sistema nepokretnih ogledala 3 i rotacionog
ogledala 1 usmjerava se na cilj. Divergencija sondirajućeg zračenja nije veća od 0,6'. Kao vanjski
pokazivač cilja (za primarno otkrivanje cilja) u sistemu laserskog lokatora korišten je radiolokator
sa pasivnim IC radiometrom. Da bi se olakšalo traženje cilja, u polju greške pokazivača korišten je
televizir 4.
Osim toga, operator može neposredno kontrolirati položaj cilja u vidnom polju prijemnog
teleskopa pomoću okulara 16 kanala vizira. U tom slučaju, kada se cilj dovoljno dobro uoči, za
njegovo automatsko praćenje može se koristiti pasivni goniometar 17.
Lasersko zračenje, reflektirano od cilja, sakuplja glavno ogledalo prijemnog teleskopa 5,
promjera 0,48 m, a zatim ga fokusira na osjetljivu površinu fotodetektora 11. Relativni otvor
prijemnog teleskopa iznosi 1:7. Fotodetektor 11 predstavlja neka HgCdTe fotodioda, koja se hladi
tekućim azotom. Snaga ekvivalentna šumu fotodetektora iznosi oko 10-19 W/Hz.
Lasersko zračenje reflektirano od cilja miješa se (interferencijski) na površini fotodetektora 11
sa zračenjem laserskog heterodina 13, čija je frekvencija pomaknuta u odnosu na frekvenciju
primljenog zračenja za 5 MHz. Na taj način sva daljnja obrada signala sa izlaza fotodetektora vrši
se na međufrekvenciji 5 MHz. Stabilnost frekvencija zračenja laserskog heterodina 13 i laserskog
predajnika je toliko velika da je amplituda fluktuacija međufrekvencije na izlazu fotodetektora manja
od 1 kHz u toku nekoliko sekundi. To omogućava smanjenje širine propusnog opsega kanala za
obradu do 1 kHz i osetljivost od oko 10-16 W. Treba primijetiti da laserski predajnik generira impulse
zračenja dužine trajanja oko 1 ms, sa širinom spektra anvelope usuglašenom sa širinom
propusnog opsega kanala za obradu.
Sl. 3.1 — Optička shema laserskog lokatora FIREPOND: 1 — rotaciono ogledalo; 2 — pogon
ogledala; 3 — nepokretno ogledalo; 4 — televizir; 5 — osnovno ogledalo prijemnog teleskopa; 6 —
teleskop; 7 — nutator; 8 — druga kaskada pojačanja; 9 — prekidač; 10 — prva kaskada pojačanja;
11 — fotodetektor; 12 — generator takta; 13 — laserski heterodin; 14 — uređaj za kontrolu
frekvencije; 15 —pretpojačalo; 16 — okular kanala vizira; 17 — pasivni goniometar; 18 — uređaj
za obradu; 19 — uređaj za podešavanje frekvencije; 20 —fotodetektor; 21 — ulazni svjetlosni
djelitelj

Kut vidnog polja prijemnog kanala lokatora iznosi 0,5' i određuje se uvjetom heterodinskog
mješanja zračenja reflektiranog signala i laserskog heterodina.
Lasersko zračenje, koje je reflektirano od cilja, krećući se brzinom u u pravcu linije viziranja,
poprima Dopplerov pomak frekvencije:

gdje su: f—frekvencija zračenja

c — brzina svjetlosti

Za lasersko zračenje sa valnom dužinom 10,6 µm Dopplerov pomak frekvencije iznosi 190
kHz na svakih 1 m/s brzine kretanja cilja. Ako se ne primjene specijalne mjere za kompenzaciju tog
pomaka, međufrekvencija električnog signala na izlazu fotodetektora, jednaka razlici frekvencija
zračenja laserskog heterodina i reflektiranog signala, izlazi iz propusnog opsega filtera i rad lasera
se prekida. Da se to ne bi desilo, u laserskom lokatoru FIREPOND neprekidno se mijenja
frekvencija zračenja laserskog predajnika tako da se vrijednost međufrekvencije cijelo vrijeme
poklapa sa centralnom frekvencijom filtera, koja iznosi 5 MHz. Zato se električni signal sa izlaza
fotodetektora 11 prijemnog kanala vodi na uređaj za podešavanje frekvencije 19 kroz pretpojačalo
15. U uređaju 19 mjeri se razlika između trenutne vrijednosti međufrekvencije i centralne
frekvencije filtera, jednake 5 MHz, i formira se signal za upravljanje sa amplitudom koja je
proporcionalna toj razlici. Signal formiran na taj način dovodi se na piezo-električni korektor taktnog
generatora, mjenjajući na potreban način njegovu frekvenciju zračenja. Na taj način, zatvorena je
povratna sprega sistema za podešavanje frekvencije, koji osigurava zadanu vrijednost
međufrekvencije od 5 MHz, neovisno od veličine Dopplerovog pomaka. Opseg podešavanja
frekvencije zračenja taktnog generatora iznosi oko 50 MHz i ograničen je širinom propusnog
opsega pojačanja pojačivača.
U lokatoru je predviđena mogućnost direktne kontrole frekvencije taktnog generatora 12.
Da bi se to ostvarilo, dio zračenja odvodi se pomoću specijalnog ulaznog djeljitelja 21, na
fotodetektor 20, gde se miješa sa zračenjem laserskog heterodina 13. Na izlazu fotodetektora 20
nastaje harmonijski električni signal, čija je frekvencija jednaka razlici između frekvencija zračenja
laserskog heterodina i taktnog generatora, a mjeri se uređajem 14.
U prvoj fazi formiranja laserskog lokatora FIREPOND, automatsko praćenje cilja po kutnim
koordinatama u aktivnom režimu vršeno je po metodi ravno-signalne zone. Nutator 7, koji
predstavlja optički klin od KCl, okrećući se oko svoje podužne osi, daje konusnu rotaciju
sondirajućem zračenju. Zbog toga u signalu međufrekvencije na izlazu fotodetektora 11 nastaje
amplitudna modulacija, čiji parametri, amplituda i faza, sadrže informaciju o kutnom položaju linije
viziranja cilja u odnosu na ravnosignalni pravac laserskog predajnika. Ovaj pravac poklapa se sa
pravcem optičke osi prijemnog kanala lokatora. Uređaj za obradu 18 mjeri parametre modulacije i
prema njima formira signal za upravljanje pogonom 2 rotacionog ogledala 1, otklanjajući ga na
takav način da se poklope ravnosignalni pravac i linija viziranja cilja.
Prvi eksperimenti sa laserskim lokatorom FIREPOND vršeni su na regulacijskoj (mjernoj)
sferi promjera 1 m. Daljina praćenja na horizontalnoj trasi iznosila je 22 km, a na vertikalnoj 250
km. Atmosferski gubici bili su 1 dB/km, a dominantno su bili uslovljeni apsorpcijom zračenja na
valnoj dužini 10,6 µm molekulama vodene pare i ugljik-dioksida. Kod lokacije cilja opremljenog
ugaonim optičkim reflektorima, greška kutnog praćenja nije bila veća od 2" na daljini 30 km.
Posebnu analizu zaslužuje laserski predajnik lokatora, koji ima jedinstvene karakteristike.
Predajnik je izrađen po shemi »taktni generator — dvostupanjsko kaskadno pojačalo«, što
istovremeno omogućuje širinu spektra izlaznog zračenja 20 Hz i srednju snagu 1 kW. Na slici 3.2
prikazana je konstrukcija laserskog predajnika, a vanjski izgled laserskog heterodina prikazan je na
slici 3.3.

Sl. 3.2 — Konstrukcija laserskog predajnika FIREPOND: 1 — taktni generator; 2 — prvi stupanj
prve kaskade pojačanja; 3 — drugi stupanj prve kaskade pojačanja; 4 — prekidač; 5 — druga
kaskada pojačanja
Sl. 3.3 — Laserski heterodin lokatora FIREPOND

Taktni generator, prikazan desno na slici 3.2 radi u neprekidnom režimu sa izlaznom
snagom 10 do 25 W. Njegovo zračenje je monomodno i polarizirano u ravnini. Prije ulaska u prvi
stupanj prve kaskade pojačanja, laserski snop se širi pomoću teleskopa do promjera 13 mm.
Međuprostor za pražnjenje prvog stupnja ima dužinu 6 m i promjer 2,5 cm, a drugog stupnja,
respektivno, 12 m i 3,8 cm. U svim prostorima za pražnjenje prve kaskade pojačanja vrši se
aktiviranje plinske smjese pomoću jednog uređaja za raspršivanje plina (na slikama nije prikazan).
Prostori za pražnjenje prvog i drugog stupnja imaju različite promjere, s jedne strane da bi se
olakšalo podešavanje optičkog kanala, a s druge strane, smanjila refleksija od zidova cijevi za
pražnjenje. Prva kaskada pojačanja može dati do 400 W izlazne snage uz promjer laserskog
snopa od 3 cm. Ipak, u eksperimentima izlazna snaga nikada nije bila veća od 200 W. Povećanje
promjera snopa sa 13 mm na 3 cm objašnjava se divergencijom zračenja.
Prije ulaska u drugu kaskadu pojačanja postavljen je prebacivač 4 sa dodatnim
kolimirajućim teleskopom. Na izlazu prebacivača laserski snop ima promjer 4,5 cm. Konstrukcija
prebacivača prikazana je na slici 3.4. Druga kaskada pojačanja ima ukupnu dužinu prostora za
pražnjenje 48 m, a promjer 5 cm. Koeficijent pojačanja slabog signala u drugoj kaskadi iznosi
približno 60 dB. Moguće ga je još povećati, ali pri tome postoji opasnost od samopobude pojačala.
Da bi se spriječila samopobuda, korištena je specijalna apsorpciona dijafragma na krajevima svake
od četiri sekcije za pražnjenje.
 Sl. 3.4 — Shema konstrukcije prebacivača: 1 —
elektropokretač; 2 — polirani aluminijski disk
prebacivača; 3 — ogledalo

U cijevima za pražnjenje druge kaskade, također se vrši protok plinske smjese brzinom od
oko 3 m/s pri pritisku 5 do 6 mm živinog stupca.
Izlazna snaga laserskog heterodina iznosi oko 1 W, a dužina 40 cm. Za povećanje
stabilnosti frekvencije izlaznog zračenja, četiri podužne stranice izrađene su od superinvara, a
čeone kružne pločice od granita. Cijevi za pražnjenje presvučene su specijalnim toplotno-
izolacijskim prekrivačima, kako svojim zračenjem ne bi zagrijavale vanjske zidove. Iza prve kružne
pločice vidi se sferni rezervoar za plinsku smjesu. S takvim rezervoarom laser može raditi nekoliko
mjeseci bez obnavljanja smjese. Narednih godina laserski lokator FIREPOND je znatno
moderniziran. Njegov optički kanal je povezan sa snažnijim teleskopom promjera 1,2 m. U skladu s
tim divergencija sondirajućeg zračenja smanjena je do 2" (na nivou 0,5). Znatno je smanjeno i
vidno polje prijemnog kanala. Zbog svega toga povećan je domet laserskog lokatora.
U režimu automatskog praćenja cilja, umjesto metode ravnosignalnog pravca, počeo se
koristiti princip amplitudnog kvadratnog goniometriranja. Zato je iz optičke sheme lokatora izuzet
nutator, koji je u određenom stupnju slabio izlazno zračenje laserskog predajnika i smanjivao
pouzdanost cijelog lokatora. Fotodetektor prijemnog kanala sa jednom fotoosjetljivom pločicom
zamjenjen je fotodetektorom sa četiri fotoosjetljive pločice (sl. 3.5). Ako se izlazi A, B, C, D sa
fotoosjetljivih pločica detektora komutiraju na određeni način, moguće je formirati signale, koji su
proporcionalni kutnim otklonima cilja od osi prijemnog kanala (vidjeti sliku 3.5). Signal,
proporcionalan amplitudi reflektiranog zračenja, može se dobiti sumiranjem signala sa izlaza sve 4
fotoosjetljive pločice. Na taj način, istovremeno se vrši automatsko praćenje cilja i mjerenje
parametara reflektiranog signala. Fotodetektcr je imao propusni opseg 1,5 GHz, a formiran je od 4
fotodiode HgCdTe, dimenzija 0,3 x 0,3 mm, koje su međusobno odvojene izolacionim prostorom
širine 10 µm. Visokofrekventno slabljenje između susjednih fotoosjetljivih elemenata dostiže 30 dB
na frekvenciji 1,5 GHz. Kvantna efikasnost fotodioda na niskim frekvencijama iznosi 50%, uz
prosječno rasipanje od pločice do pločice manje od 5%. Na frekvenciji 1 GHz kvantna efikasnost
pada na 20%, što odgovara osjetljivosti 10-19 W/Hz.
Sl. 3.5 — Shema fotodetektora sa 4 fotoosjetljive pločice

Osim toga, u optičku shemu lokatora između pojačivača i osnovnog teleskopa uveden je
komutator, koji je omogućio korištenje optomehaničkog kanala teleskopa, kako za prijem, tako i za
zračenje laserskog signala. Komutator se sastoji od rotacionog diska sa otvorima, koji četvrtinu
radnog vremena propuštaju zračenje predajnika na teleskop, blokirajući prolazak zračenja
reflektiranog od cilja u kanal fotodetektora, a ostatak vremena prekida zračenje predajnika,
usmjeravajući zračenje reflektirano od cilja u kanal fotodetektora. Interval vremena, u kojem se vrši
komutacija, mora biti manji od vremena prostiranja zračenja do cilja i natrag. Da bi se izbjegli
gubici laserske energije potrebno je da kanal predajnika bude otvoren u toku trajanja cijelog
laserskog impulsa. Trajanje laserskog impulsa od 1 do 4 ms, omogućilo je ispunjavanje oba uvjeta
na daljinama većim od 150 do 600 km.
Vanjski izgled laserskog lokatora FIREPOND nakon modernizacije prikazan je na slici 3.6.
Smanjenje širine dijagrama usmerenosti zračenja prijemnog i predajnog kanala lokatora zahtijevalo
je vršenje kompenzacija kutnih aberacija, jednaka θ = 2 v/c, gde je: v — tangencijalna komponenta
brzine cilja; c — brzina svjetlosti.

Sl. 3.6 — Opći izgled laserskog lokatora FIREPOND: 1 — noseći rotacioni uređaj; 2 —- pokretno
ogledalo; 3 — optički pojačavać; 4 — taktni generator; 5 — laserski heterodin; 6 —fotodetektor ; 7
— uređaj za obradu; 8 — komutator
 Kod lokacije UZS, kutna aberacija iznosila je oko 10", tj. za 5 puta je veća od širine
dijagrama usmjerenosti zračenja predajnika. Zatim je ispred fotodetektora prijemnog kanala
postavljeno obrtno ogledalo, upravljano računalom, koje je kompenziralo kutnu aberaciju. Grubo
praćenje cilja po kutnim koordinatama vršeno je nosećim rotacionim uređajem 1 prema
komandama dobijenim iz radio-lokatora. Pri tome je amplituda fluktuacija signala koji pokazuje cilj
iznosila približno 10". Za precizno praćenje korišteno je pokretno ogledalo 2, koje je kompenziralo
ne samo greške signala pokazivača cilja, nego i atmosferske fluktuacije nagiba fronta dolazećeg
optičkog vala.
Slijedeće ispitivanje lokatora vršeno je sa UZS, tipa GEOS-III, opremljenim kutnim
reflektorom promjera 3,8 cm, za valnu dužinu 10,6 µm. Na slici 3.7 prikazan je spektar reflektiranih
signala, koji su registrirani u uzastopnim trenucima vremena. U toku vremena registrirana daljina
do cilja iznosila je 1006 km, a Dopplerov pomak 64 MHz. Sondiranje cilja vršeno je impulsima
zračenja trajanja 4 ms. Cilj je mjeren u dijelu putanje blizu točke najmanje udaljenosti UZS. U vezi
s tim, i brzina promjene Doplerovog pomaka frekvencije bila je značajna, 10 MHz/s, tj. za vrijeme
trajanja impulsa frekvencija reflektiranog zračenja mijenjala se za 40 kHz, što je uzeto u obzir pri
obradi signala.

Sl. 3.7 — Dijagram spektra reflektiranih signala

u različitim uzastopnim trenucima vremena. Na
osi ordinate dat je logaritam kvadrata amplitude
spektra

Osnovni Dopplerov pomak frekvencija, koji je 64 MHz, računa se prema poznatim

parametrima putanje UZS, a kompenzira se podešavanjem frekvencije taktnog generatora.
Srednja vrijednost frekventnog pomaka na slici 3.7 iznosi 8 kHz i predstavlja sistematsku grešku
pokazivača cilja po brzini. Ako bi proračuni davali točnu vrijednost Doplerovog pomaka frekvencije,
srednja vrijednost pomaka frekvencije bila bi jednaka nuli. Interesantno je i to da se položaj
maksimuma spektra mijenja od impulsa do impulsa. Srednji kvadratni otklon centralne frekvencije
spektra od srednje viednosti 8 kHz iznosi 250 Hz, što odgovara grešci mjerenja radijalne
komponente brzine 1,3 mm/s.
Treba primijetiti da teoretska širina spektra pravokutnog monokromatskog impulsa trajanja
4 ms iznosi 500 Hz po prvim nulama funkcije sin x/x. Analiza rezultata, prikazana na slici 3.7,
pokazuje da srednja širina glavnog maksimuma spektra iznosi najmanje 1 kHz, tj. približno je za
dva puta veća od teoretske veličine.
Slijedeća modernizacija laserskog lokatora FIREPOND odnosila se na povećanje
stabilnosti laserskog predajnika. Uvođenjem optičkog izolatora između taktnog generatora i
pojačivača mogle su se dobiti kraće širine spektra od oko 2 Hz. Izolator predstavlja dva serijski
postavljena nepovezana elementa na bazi Faradejevog efekta, izrađena od InSb. Koeficijent
slabljenja povratnog zračenja svakog od elemenata iznosio je 23 dB. Dostignuti nivo koherentnosti
sondirajućeg zračenja omogućio je prelazak na eksperimente za dobivanje nekoordinatnih
informacija o ciljevima. Neke karakteristike laserskog lokatora FIREPOND date su u tabeli 3.1.

T a b e l a 3.1
Neke karakteristike laserskog lokatora FIREPOND

Parametar Vrijednost

Valna dužina zračenja 10,6 µm

Snaga zračenja 10 kW
Trajanje impulsa 1 ... 10 ms
Frekvencija ponavljanja impulsa 20 ... 200 Hz
Širina dijagrama usmjerenosti sondirajućeg zračenja 2 kutne sekunde
Laserski lokator tvrtke »ROCKWELL«
Američka tvrtka »ROCKWELL« konstruirala je laserski lokator sa neprekidnim režimom rada na
valnoj dužini 10,6 µm, za eksperimentalno ispitivanje principa koherentne detekcije reflektiranih
laserskih signala. Pomoću ovog lokatora ispitivane su fluktuacije signala međufrekvencije,
izazvane turbulencijom atmosfere i refleksijom od cilja, zatim odnos signal/šum na izlazu
fotodetektora, efekti povratnog rasipanja sondirajućeg zračenja u atmosferi, polarizacijske
karakteristike reflektiranog zračenja i niz drugih pitanja.
Shema laserskog lokatora tvrtke »ROCKWELL« prikazana je na slici 3.8. Laserski predajnik 1
generira u neprekidnom režimu zračenje na osnovnom modu TEM00 sa izlaznom snagom 50 W.
Prolaskom kroz okretač ravnine polarizacije 10, oko 50% snage laserskog predajnika gubi se u
izlaznom teleskopu i skaneru 9.

Sl. 3.8 — Shema laserskog lokatora tvrtke »ROCKWELL«: 1 — laserski predajnik; 2 — laserski
heterodin; 3,4 — fotodetektori; 5 — frekvencijski diskriminator; 6 — širokopojasno pojačalo; 7 —
uskopojasno pojačalo; 8 — analizator spektra i uređaji za registriranje; 9 — skaner; 10,11 —
okretači ravnine polarizacije

Laserski heterodin 2, koji ima za 4,5 MHz veću frekvenciju zračenja od frekvencije zračenja
laserskog predajnika 1, ima izlaznu snagu približno 8 W. Prije nego što padne na osjetljive
površine fotodetektora 3 i 4, zračenje heterodina slabi do nivoa od nekoliko mW. Germanijski
fotodetektori, legirani broncom, zahtjevaju hlađenje do temperature tekućeg helija. Mješanjem
zračenja predajnika 1 i heterodina 2 na izlazu fotodetektora 3 formira se signal međufrekvencije od
4,5 MHz. Taj signal dovodi se na frekvencijski diskriminator 5, čija je amplituda izlaznog napona
proporcionalna razlici stvarne vrijednosti međufrekvencije od zadate vrijednosti 4,5 MHz. Izlazni
napon frekventnog diskriminatora vodi se na piezoelektrični korektorski elemenat heterodina,
mjenjajući njegovu frekvenciju zračenja, tako da se razlika međufrekvencije od zadane vrijednosti
svodi na nulu. Na taj način postiže se stabilizacija međufrekvencije. Kvaliteta stabilizacije određuje
se širinom spektra signala na izlazu fotodetektora 3, koja, po pravilu, nije veća od 10 MHz. Na slici
3.9 prikazan je karakteristični oblik spektra signala međufrekvencije. Širina spektra na nivou 0,5
iznosi oko 2 kHz.
Sl. 3.9 — Spektar signala međufrekvencije. Vrijednost horizontalne razlike iznosi 2 kHz. Vertikalna
skala je linearna. Vrijeme akumulacije 0,1 s

Za predaju i prijem zračenja postoje dva identična dioptrijska teleskopa sa promjerom

aparatura 5,8 cm i jedno zajedničko skanirajuće ogledalo 9. To ogledalo ima torziono vješanje i
može rezonantno oscilirati sa frekvencijom 40 Hz i kutnom amplitudom 8°, otklanjajući, na taj
način, zračenje u ravni azimuta. Poprečne dimenzije fotodetektora 4 iznose 0,625 x 0,625 mm2 i
približno se poklapaju sa dimenzijom kruga difrakcijskog rasipanja prijemnog optičkog sistema. Na
taj način kut vidnog polja prijemnog kanala iznosio je 1,5'. U predajnom i prijemnom kanalu
postavljena su dva okretača ravnine polarizacije 10,11, koji su namjenjeni za ispitivanje efekata
depolarizacije zračenja kod refleksije od različitih ciljeva. Svaki od njih konstruiran je od tri
ogledala, koja otklanjaju zračenje lasera u dvije ortogonalne ravnine. Promjenom uzajamnog
položaja ogledala može se regulirati pravac vektora polarizacije zračenja.
Ispitivani signal sa izlaza fotodetektora 4 najprije se pojačava širokopojasnim pojačalom 6,
a zatim uskopojasnim pojačalom 7 i, zatim, dovodi na analizator 8, radi ispitivanja njegovog
spektralnog sastava. Širina opsega propuštanja pojačala 6 i 7 iznosi respektivno 4,5 MHz i 100
kHz, a centar propusnog opsega poklapa se sa frekvencijom 4,5 MHz. Bez obzira na to što je
širina spektra zračenja laserskog predajnika znatno manja od 100 kHz, rad skanera 9 dovodio je
do povećanja širine spektra. Izbor širine opsega propuštanja pojačala 7 uslovljen je upravo tom
činjenicom.
Odnos signal/šum mjeren je na trasi dužine 1,06 km, pri čemu je kao cilj korišten specijalno
obrađeni aluminijski list. Cilj je reflektirao zračenje približno po Lambertovom zakonu s
koeficijentom refleksije 0,626. Kod refleksije dolazi do parcijalne depolarizacije zračenja, koja se
karakterizira odnosom kvadrata maksimalnog napona električnog polja reflektiranog zračenja i
njegove horizontalne komponente, jednakim 0,847. Prijemni kanal lokatora registrira samo
horizontalnu komponentu reflektiranog polja, zbog toga što i zračenje predajnika ima horizontalnu
polarizaciju. Parametri eksperimenta dati su u tabeli 3.2. Izmjereni odnos signal/šum po snazi
iznosio je 1,23 • 103, što je u granicama reda veličine proračunate vrijednosti.
 T a b e l a 3.2
Parametri eksperimenta kod mjerenja odnosa signal / šum
u prijemnom kanalu laserskog lokatora

Parametar Vrijednost

Snaga sondirajućeg zračenja 21,5 W

Koeficijent propuštanja atmosfere (u jednom pravcu) 0,71
Koeficijent refleksije cilja 0,626
Promjer prijemne aperature 5,8 cm
Koeficijent propuštanja prijemnog kanala lokatora 0,361
Daljina do cilja 1,06 km
Koeficijent depolarizacije reflektiranog zračenja (po snazi) 0,874
Kvantna efikasnost fotodetektora 1,0
Širina opsega propuštanja filtera 4,5 MHz

Pri rješavanju niza praktičnih zadataka nastaje potreba za brzim skaniranjem laserskim
snopom. Rotacija skanirajućeg ogledala dodatno širi spektar sondirajućeg zračenja, što je
nepoželjno pri korištenju koherentne detekcije. Prema tome, to pitanje bilo je predmet posebnog
istraživanja. Kao teoretski model izabrana je shema prikazana na slici 3.10.

Sl. 3.10 — Shema refleksije zračenja od skanirajućeg ogledala

Kut zakretanja ogledala vremenski se mijenja po zakonu:

θ = θ0 + θm sin (ω t)

U svakoj točki površine ogledala, udaljenoj od centra rotacije na rastojanju r, trenutna vrijednost
brzine iznosi:
v = r θm ω cos (ω t)

a njena projekcija na pravac laserskog snopa:

v´ = r θm cos (ω t) cos θ
ili
v´ = d θm ω cos (ω t)

Dopplerov pomak frekvencije zračenja u datoj točki je:

a njegova srednja kvadratna vrijednost za period oscilacije iznosi √2 d θ m ω/λ. Ta vrijednost mora
se pomnožiti sa koeficijentom 2, koji uzima u obzir Dopplerov pomak frekvencije, ali drugog znaka,
koji nastaje u prijemnom zračenju na račun kretanja druge polovice ogledala. Zbog toga se dobiva
maksimalna širina spektra (po osnovi)

gdje za d treba uzeti promjer laserskog snopa. U toku eksperimenta sondirajuće zračenje
usmjereno je na razmjerno blizak dio zemljišta pomoću skanirajućeg ogledala, tako da možemo
zanemariti kašnjenje prostiranja signala, a, u vezi s tim aberaciju.
Frekvencija skaniranja iznosila je 40 Hz, a ukupan kut skaniranja laserskim snopom 4 θm =
55 mrad. Rezultati mjerenja dati su na slici 3.11. Potrebno je uzeti u obzir vlastitu širinu spektra
laserskog predajnika ∆v0. Prema tome, ukupna širina spektra signala nakon formiranja iznosi √
∆v02 + ∆vm2. Kako se vidi, eksperimentalni rezultati se dobro poklapaju sa teoretskim.

Sl. 3.11 — Funkcija širine spektra signala u ovisnosti od veličine kuta skaniranja:
o — širina spektra, izmjerena u osnovi;
— širina spektra izmjerena na poluvisini

Ispitivan je, također, utjecaj povratnog atmosferskog rasipanja zračenja predajnika na rad
prijemnog kanala. Stoga je sondirajuće zračenje usmjereno iznad površine zemlje prema horizontu
i registriran je spektar signala na izlazu fotoprijemnika. Dva karakteristična spektra prikazana su na
slici 3.12.

Sl. 3.12 — Spektri povratnog rasipanja. Dimenzija horizontalne podjele 100 kHz. a — daljina
vidljivosti 120 km; b — daljina vidljivosti 305 do 610 m
 Na gornjoj fotografiji spektar odgovara dobrim atmosferskim uvjetima pri daljini vidljivosti
oko 120 km. Centralni pik (vršna vrijednost) označava međufrekvenciju 4,5 MHz. Kako se vidi,
spektar povratnog rasipanja u datom slučaju pomaknut je u stranu većih frekvencija i znatno
raširen u usporedbi sa spektrom sondirajućeg zračenja. Pravac pomaka spektra duž osi
frekvencija određen je smjerom vjetra na trasi. U eksperimentima je uočeno poklapanje u
granicama reda veličine frekventnog pomaka spektra i Dopplerovog pomaka frekvencije, sa
odgovarajućom izmjerenom vrijednošću brzine vjetra. Na donjoj fotografiji prikazan je spektar
povratnog rasipanja, dobiven u uvjetima srednje oblačnosti pri daljini vidljivosti 305 do 610 m.
Smjer pomaka spektra u datom slučaju suprotan je prethodnom. Na obje fotografije vertikalna
skala je linearna, pri čemu je na gornjoj dimenzija podjele 0,17 mV, a na donjoj 0,45 mV.
Zanimljivo je, također, da se u eksperimentima nije mogla registrirati depolarizacija rasutog
(reflektiranog) zračenja. U svakom slučaju, rasuto zračenje sa polarizacijom, okomitom na
polarizaciju sondirajućeg zračenja, izazivalo je efekte koji su u granicama grešaka mjerenja, a
iznose približno 10%.
Značajna depolarizacija zračenja primjećuje se kod refleksije od različitih objekata na
površini zemlje. Eksperimenti su izvedeni na slijedeći način. Na početku je utvrđena horizontalna
polarizacija zračenja predajnika, kao i smjer polarizacione osjetljivosti prijemnog kanala
(»polarizacija« prijemnika). Izmjeren je srednji izlazni napon fotoprijemnika, koji se dalje uzima za
nivo 100%. Zatim se smjer »polarizacije« prijemnika i predajnika naizmjenično mijenjao i registriran
je srednji napon izlaznog signala. Ovaj napon uspoređuje se sa referentnim naponom, uzetim za
nivo 100%, a njegov odnos daje stupanj depolarizacije. Očigledno, takva metoda nije uzimala u
obzir različite koeficijente refleksije zračenja od cilja za različite smjerove polarizacije sondirajućeg
zračenja. Zbog toga se u eksperimentima pojavljivala vrijednost depolarizacije veća od 100%. To,
ipak, ne umanjuje vrijednost dobivenih rezultata, prikazanih u tabeli 3.3.

T a b e l a 3.3

Smjer polarizacije Vrsta cilja

Betonska Drveće Muljeviti Noseća linija Eukaliptusovo
Predajnika Prijemnika stijena narandži plićak elektroprijenosa drvo
% % % % %
Vertikalni Horizontalni 20 20 18 21 8
Vertikalni Vertikalni 85 80 91 120 90
Horizontalni Vertikalni 20 20 24 14 6

Teorija pokazuje da izlazni signal laserskog lokatora s koherentnom detekcijom primljenog

zračenja mora podnositi značajne amplitudne fluktuacije izazvane turbulencijom atmosfere i
refleksijom sondirajućeg zračenja od prostornih ciljeva. To je potvrđeno u prvim takvim
eksperimentima sa laserskim lokatorom tvrtke »ROCKWELL«. Na slici 3.13 prikazani su
oscilogrami signala međufrekvencije 4,5 MHz, dobiveni na izlazu fotoprijemnika kod registracije
zračenja, reflektiranog od masivnog betonskog bloka (vidjeti sl. 3.13a) i od tankog aluminijskog
lista koji vibrira pod utjecajem vjetra (vidjeti sl. 3.13b). U prvom slučaju, fluktuacije signala
uslovljene su, uglavnom, turbulencijom atmosfere. Uočeno je da fluktuacije signala, izazvane
turbulencijom atmosfere, jako ovise od vremena u toku dana: po danu se povećavaju, a uveče
smanjuju. To dobro ilustriraju oscilogrami prikazani na slici 3.14, koji su dobiveni u jednom od
tipično toplih dana u području Južne Kalifornije pri brzini vjetra od 8 do 16 km/h.
Sl. 3.13 — Oscilogrami fluktuacija signala međufrekvencije. Dimenzija horizontalne podjele je 0,5
s. Vertikalna skala je linearna: a — refleksija od masivnog betonskog bloka; b — refleksija od
tankog aluminijskog lista

Sl. 3.14 — Utjecaj turbulencije atmosfere na fluktuacije signala međufrekvencije. Interval registriranja
0,1 s. Daljina do cilja 1,06 km: a — vrijeme 14 sati i 20 min; b — vrijeme 21 sat i 30 min

Na taj način, bez obzira na razmjerno jednostavnu konstrukciju laserskog lokatora tvrtke
»ROCKWELL«, pomoću njega je dobiveno mnogo korisnih eksperimentalnih rezultata.
3.2 LASERSKI LOKATORI SA IMPULSNIM REŽIMOM ZRAČENJA

Laserski lokator »DREV«

U ovom poglavlju biće razmatran laserski lokator sa koherentnom detekcijom reflektiranog
zračenja, u kojem je impulsni režim rada predajnika principijelno značajan faktor.
Shema eksperimentalnog laserskog lokatora »DREV« (Defence Research Establishment
Valcatier), proizvedenog u Kanadi, prikazana je na slici 3.15.
Laserski predajnik formiran je po hibridnoj shemi impulsno-neprekidnog lasera (slika 3.16).
Rezonator dužine 298 cm sastoji se od, s jedne strane, difrakcione rešetke 7, koja radi u prvom
difrakcionom redu, a, s druge strane, ravnog izlaznog ogledala 5, učvršćenog na piezo-korektoru 6.
Difrakciona rešetka ima 75 linija / mm i polumjer krivulje 10 m. Koeficijent refleksije izlaznog
ogledala iznosi 70% na valnoj dužini 10,6 µm. Unutar rezonatora postavljena je pojačivačka
sekcija visokog pritiska s poprečnim pražnjenjem tvrtke »LUMONICS« i pojačivačka sekcija niskog
pritiska sa podužnim pražnjenjem. Promjer prostora za pražnjenje iznosi 2,5 cm. Obje sekcije
ispunjene su smjesom plina He:CO2:N2 u proporciji 84:10:6. Pritisak u sekciji sa poprečnim
pražnjenjem iznosi 1 atmosferu, a u sekciji s podužnim pražnjenjem 10 mm živinog stupca.

Sl. 3.15 — Shema laserskog lokatora

»DREV«:

1 — laserski predajnik;
2 — laserski heterodin;
3 — svjetlosni djeljitelj;
4 — apsorberi;
5 — atenuator;
6 — predajni teleskop;
7 — prijemni tele-skop;
8 — rotaciono ogledalo;
9 — vizir;
10 — fotodetektor i uređaj za obradu;
11 — uređaj za podešavanje frekvencije

Sl. 3.16 — Shema hibridnog impuhno-neprekidnog laserskog predajnika: 1 —pojačivačka sekcija

sa poprečnim pražnjenjem; — 2 — pojačivačka sekcija sa podužnim pražnjenjem; 3 — impulmi
izvor napajanja; 4 — izvor konstantnog napona; 5 — izlazno ogledalo; 6 — piezokorektor; 7 —
difrakciona rešetka
 Sekciju 2 pobuđuje konstantni napon iz izvora 4, a sekciju 1 impulsni napon iz izvora 3. U
intervalu između pobudnih impulsa sekcije 1 laserski predajnik generira neprekidno po frekvenciji
visokostabilno zračenje sa izlaznom snagom oko 1 W. Monokromatičnost izlaznog zračenja
postignuta je difrakcionom rešetkom 7. U trenutku dovođenja pobudnog impulsa na sekciju 1,
pojačanje unutar rezonatora naglo raste i na izlazu predajnika formira se impuls zračenja vršne
snage 400 kW trajanja oko 1 µs. Frekvencija zračenja u impulsu poklapa se sa frekvencijom
neprekidnog zračenja, koje se generira u intervalu između impulsa.
Podešavanje frekvencije zračenja predajnika vrši se pomoću piezokorektora 6, koji može
pomaknuti izlazno ogledalo rezonatora u granicama 12 µm, tj. na rastojanja za veće valne dužine.
Pošto razlika između frekvencija susjednih podužnih modova za dati rezonator iznosi 50 MHz, i
opseg podešavanja frekvcncije zračenja predajnika, također, iznosi oko 50 MHz.
Frekvencija zračenja laserskog heterodina odgovara centralnoj liniji prijelaza P (20), valne
dužine 10,59 µm, što je postignuto difrakcijskom rešetkom sa polumjerom krivulje od 2 m i
specijalnom shemom za stabilizaciju frekvencije.
Fotodetektor 10 (vidjeti sl. 3.15) izrađen je od fotodiode HgCdTe, hlađene tekućim azotom.
Fotoosjetljiva površina ima dimenzije jednake dimenzijama difrakcijske mrlje fokusirane
germanijevom lećom. Izlazni signal fotodetektora pojačava se selektivnim pretpojačalom,
podešenim na međufrekvenciju 12,5 MHz. Snaga zračenja heterodina na osjetljivoj površini
fotodetektora iznosi 0,5 MW, što omogućuje potiskivanje šumova fotodetektora i pretpojačala.
Signal sa izlaza pretpojačala detektira se linearnim detektorom, a zatim vodi na uređaj za mjerenje
daljine, koji radi po poznatoj start-stop shemi. Frekvencija brojača je 14,99 MHz, što odgovara
rezoluciji po daljini od 10 m.
Za podešavanje frekvencije zračenja laserskog predajnika 1 koristi se njegova neprekidna
komponenta, generirana u intervalima trajanja 1 s između susjednih impulsa. Pomoću pločice
svjetlosnog djeljitelja od NaCl, dio izlaznog zračenja vodi se na fotodetektor uređaja za
podešavanje frekvencije 11, gde se miješa sa zračenjem heterodina. Frekvencijski diskriminator
formira signal razlike proporcionalan razlici između stvarne vrijednosti međufrekvencije i njene
nominalne vrijednosti. Taj signal se pojačava i u vidu negativne povratne veze dovodi na
piezoelektrični korektor predajnika, podešavajući na potreban način frekvenciju njegovog
neprekidnog zračenja. Da snaga impulsa zračenja predajnika ne bi oštetila fotodetektor, uveden je
atenuator 5, koji ima koeficijent slabljenja 60 dB. Atenuator je izrađen od nekoliko serijski
postavljenih pločica od CaF2.
Neprekidno zračenje je, također, slabljeno, ali je njegova snaga bila dovoljna za dobar odnos
signal/šum na izlazu uređaja za podešavanje frekvencije. Na ta način, frekvencija je održavana na
nivou 12,5 MHz.
Predajni i prijemni teleskopi 6 i 7 su identični. Imaju faktor pojačanja 10 i promjer većeg
ogledala 10 cm, tako da promjer primljenog zračenja ispred fokusirajuće leće iznosi približno 1 cm.
kut vidnog polja prijemnog kanala lokatora iznosi 0,1 mrad. Navođenje optičke osi lokatora na cilj
vrši se rotacionim ogledalom 8, promjera 40 cm, a kontrolira vizirom 9. Vizir se sastoji od
teleskopskog nišana, Doveove prizme za kompenzaciju rotacije slike i TV kamere.
U eksperimentima su mjerene energetske i frekventne karakteristike zračenja predajnika. Na
slici 3.17 prikazani su oscilogrami impulsa njegovog zračenja signala međufrekvencije na izlazu
fotodetektora. Energija u impulsu prikazana je na sl. 3.17, a iznosi 0,38 J. Na slici 3,17 b prikazan
je tipičan izlazni signal foto-detekora. Interesantno je da je frekvencija izbijanja u početku anvelope
za 1 MHz manja nego u slijedećem dijelu anvelope. Promjena frekvencije izbijanja od impulsa do
impulsa nije veća od 500 kHz. Također, frekvencija zračenja u impulsu uvijek je za 1 MHz manja
od frekvencije neprekidnog zračenja predajnika neposredno prije generacije impulsa.
Sl. 3.17 — Oscilogrami impulsa zračenja predajnika i signala međufrekvencije: a — izlazni impuls
predajnika, dimenzija vertikalne podjele 105 kW; horizontalne 0,5 µs; b — signal međufrekvencije,
dimenzija horizontalne podjele 0,2 µs

Uspoređivanjem oblika impulsa zračenja predajnika i izlaznog signala foto-detektora vidi se

da širina opsega propuštanja prijemnog kanala, jednaka 4,1 MHz nije dovoljna da propusti prednji
front laserskog impulsa bez izobličenja.
Mjerenje divergencije zračenja predajnika pokazalo je da je približno četvrti dio ukupne
izlazne energije koncentriran u granicama kuta vidnog polja prijemnog kanala, koji iznosi 0,1 mrad.
Kut divergencije, izmjeren na nivou 0,5 od maksimalnog intenziteta, iznosi 0,13 mrad za
neprekidnu komponentu zračenja predajnika.
Prvi terenski eksperimenti izvedeni su na daljini 1,8 km, uz korištenje širokog aluminijskog
lista kao cilja, postavljenog nekoliko metara iznad zemlje. Srednja vrijednost odnosa signal/šum po
snazi u kanalu fotoprijemnika iznosila je 3,8 • 106 (65,8 dB), a kod srednjeg kvadratnog otklona
0,89 u odnosu na srednju vrijednost. U svim mjerenjima odnos signal/šum nije bio veći od veličine
11,5 • 106 (70,6 dB). Pri tome, koeficijent refleksije zračenja od površine cilja na valnoj dužini 10,6
µm i koeficijent slabljenja zračenja u atmosferi ocjenjeni su respektivno veličinama 0,8 i 1 dB/km.
U slijedećem eksperimentu dužina trase je povećana na 4,92 km, a dimenzije cilja
smanjene na 10 x l0 cm2. Trasa je prolazila na visini 15 m iznad zemlje. U tim uvjetima dobiven je
srednji odnos signal/šum po snazi 7,7 • 103 (38,9 dB), pri čemu je srednji kvadratni otklon bio
jednak srednjoj vrijednosti. Koeficijenti refleksije i slabljenja zračenja ocjenjeni su veličinama 0,8 i
0,6 dB/km respektivno. Dobiveni su, također, stabilni reflektirani signali od realnih objekata na tlu.
Maksimalna daljina lokacije, registrirana u eksperimentima, iznosila je 32 km kod refleksije
sondirajućeg zračenja od pošumljene padine planine.
Laserski lokator tvrtke »UNITED TECHNOLOGIES«
Laserski lokator američke tvrtke »UNITED TECHNOLOGIES«, sa valnom dužinom zračenja
10,6 µm, namjenjen je za postavljanje na helikoptere. Shema lokatora prikazana je na slici 3.18.
On sadrži visokokoherentni impulsni predajnik na bazi CO2 lasera sa trajanjem impulsa oko 1 µs,
stabilni laserski heterodin sa uređajem za podešavanje frekvencije, kompaktni komutator za
djeljenje sondirajućeg i reflektiranog zračenja, brzi širokokutni skaner, upravljivi uređaj za
programiranje, fotodetektor i blok za obradu signala. Lokator je projektiran za znatna vibracijska
preopterećenja, karakteristična za helikoptere. Njegova osnovna namjena bila je upozoravanje
posade o mogućim preprekama na maršruti.

Sl. 3.18 — Shema laserskog lokatora tvrtke »UNITES TECHNOLOGIES«; — 1 laserski predajnik;
2 — laserski heterodin; 3 — komutator; 4 — skaner; 5 – uređaj za programiranje; 6 — fotodetektor
; 7 — blok za obradu

Sl. 3.19 — Rezultati eksperimentalnih mjerenja odnosa signal/šum. Daljina 360 m: x — nadzemni
eksperimenti; o — visinski eksperimenti

U toku nadzemnih i visinskih eksperimenata ispitivana je mogućnost laserskog lokatora da

otkrije žicu promjera 3 mm, obješenu na visini od nekoliko metara iznad površine zemlje. Utvrđeno
je da granična daljina detekcije iznosi 1,2 km. Na slici 3.19 prikazani su eksperimentalni rezultati
mjerenja odnosa signal/šum po amplitudi u prijemnom kanalu lokatora. Oni su dobiveni na daljini
od 360 m. Na osi apscise date su vrijednosti upadnog kuta sondirajućeg zračenja na žicu. Kako se
vidi, rezultati nadzemnih i visinskih eksperimenata praktično se poklapaju. To govori o tome da je
lokator imao dovoljno jaku konstrukciju, koja je mogla zadovoljiti sve zahtjeve za avionsku opremu.
Sl. 3.20 — Oscilogram signala međufrekvencije

Na slici 3.20 prikazan je oscilogram signala međufrekvencije, detektiran i obrađen u kanalu

prijemnika. Na osi ordinate date su amplitude napona na izlazu kvadratnog detektora, a na apscisi
vrijeme, jednoznačno povezano sa daljinom do cilja. Maksimum signala u krajnjem lijevom dijelu
oscilograma odgovara nultoj daljini sondirajućeg impulsa. Slijedeći impuls po vremenskoj osi
odgovara daljini od 360 m i predstavlja signal reflektiran od žice. Za njim slijedi impuls koji
odgovara daljini 540 m, a izazvan je refleksijom od dijelova zemljišta.
U cjelini, ispitivanja laserskog lokatora završena su uspješno i ukazala su na njegovu
perspektivnost.
4. SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI ZA DOBIVANJE SLIKA
CILJEVA

4.1. SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI SA NEKOHERENTNIM

REŽIMOM ZRAČENJA

Laserski lokator KA-98

Laserski lokator KA-98 konstruiran je u tvrtki »PERKIN-ELMER« (SAD), a namjenjen je za
dobivanje slika površine Zemlje sa aviona.
U lokatoru KA-98 primjenjen je princip linearnog skaniranja tla, koji je prikazan na slici 4.1.

Sl. 4.1 — Shema principa skaniranja tla laserskim lokatorom KA-98

Laserski predajnik postavljen je na boku aviona, a njegovo zračenje se fokusira na površinu Zemlje
pomoću uređaja za skaniranje, koji periodično otklanja laserski snop u ravnini okomitoj na pravac
leta. Uslijed linearnog kretnja aviona, laserski snop pretražuje svaki put nove sektore tla. Sinkrono
sa skaniranjem laserskog snopa vrši se pomicanje optičke osi prijemnog kanala lokatora, tako da
se u svakom trenutku reflektirano zračenje registrira fotoprijemmkom, postavljenim na boku aviona.
Uslijed toga, dobija se slika površine zemlje, koja se u obliku video signala zapisuje na magnetsku
traku. Moć razlaganja lokatora određuje se dimenzijom laserskog snopa, fokusiranog na površini
tla. U toku dana nije neophodno osvjetljavati tlo laserskim snopom, pošto je dovoljno velik
intenzitet reflektiranog zračenja sunca. U tom slučaju rezolucija sistema određuje se trenutnim
kutom vidnog polja prijemnog kanala lokatora; što je kut manji rezolucija je bolja.
Optička shema laserskog lokatora KA-98 prikazana je na slici 4.2. Laserski predajnik je
neprekidni GaAs poluvodički laser, hlađen tekućim azotom do temperature 77 K. Laser generira
značenje snage 1 W na valnoj dužini 0,85 µm. Spektralna funkcija koeficijenata refleksije različitih
djelova tla data je na slici 4.3 na kojoj je vidljivo da se bolje reflektira zračenje GaAs lasera od
površine Zemlje, nego zračenje argonskog i helij-neonskog lasera. Osim toga, razlika koeficijenata
refleksije šumskog pokrivača i umjetnih objekata (svjetlozelena boja) više je izražena na valnoj
dužini GaAs lasera, nego na valnim dužinama argonskog i helij-neonskog lasera. Ta činjenica, kao
i kompaktna konstrukcija GaAs lasera, opredjelili su izbor ovog lasera za predajnik lokatora.
Sl. 4.2 — Optička shema laserskog lokatora KA-98: 1 — laserski predajnik; 2 — ulazni prozor
predajnika; 3 — objektiv; 4 — ogledalo; 5 .. izlazni prozor predajnika; 6 — tijelo optomehaničkog
bloka lokatora; 7 — motor; 8 — primarno ogledalo; 9 — ulazni prozor prijemnika; 10 — skaner
prijemnika; 11 — prizma; 12 — izlazno okno prijemnika; 13; 14 — ogledala; 15 — kolimatorska
leća; 16 — fotodetektor; 17 — blok za obradu; 18 — izlaz video signala; 19 — izlaz sinkro-signala;
20 — skaner predajnika

Sl. 4.3 — Spektralna funkcija koeficijenata refleksije različitih dijelova površine Zemlje: 1 —
crnogorično raslinje; 3 — svjetlozelena boja; 4 — stari asfalt
 Predajnik lokatora izrađen je u vidu Djuardove posude, napunjene tekućim azotom, na
čijem unutrašnjem zidu je ugrađena GaAs dioda. Jedno punjenje azotom dovoljno je za 5 sati
neprekidnog rada. Pobudna struja lasera automatski se regulira i isključuje, ako nivo azota opadne
ispod dopuštene vrijednosti ili ako frekvencija rotacije skanera izlazi iz zadanih granica.
Značenje predajnika, kolimirano objektivom 3 i lećom 15, usmjerava se na Zemlju pomoću
brzo rotirajućeg pravokutnog skanera 20. Istovremeno se zračenje reflektirano od površine Zemlje
usmjerava pravokutnim prijemnim skanerom 10 kroz sistem ogledala na fotodetektor 16. Skaneri
10 i 20 učvršćeni su na jednoj osovini motora 7, koji se napaja izmjeničnom strujom frekvencije
400 Hz iz mreže aviona. Rotaciona frekvencija skanera iznosi 24000 okretaja u minuti. Svi osnovni
elementi optomehaničkog kanala smješteni su u hermetički zatvorenom kućištu iz kojeg je izvučen
zrak.
Kut najvećeg otklona laserskog snopa na izlazu skanera 20 iznosi 136°. Za sinkronizaciju
između kuta rotacije skanera i video signala dio zračenja lasera reflektiranog od skanera 20 vodi
se na specijalnu fotokatodu (na sl. 4.2. nije prikazana), koja formira sinkronizacijski impuls. Taj
impuls koristi se za aktiviranje (sinkronizaciju) video signala linije.
Zračenje, reflektirano sa površine Zemlje, pada na skaner prijemnika 10, a zatim se
pomoću dva segmenta paraboličnog primarnog ogledala 8 i prizme 11 usmjerava kroz izlazno
ogledalo prijemnika 12 i ogledalo 13 na fotodetektor 16. Za fotodetektor se koristi lavinska
fotodioda, osjetljiva na blisko IC zračenje i vidljiv opseg valnih dužina optičkog zračenja.
Funkcionalna shema formiranja video signala prikazana je na slici 4.4.

Sl. 4.4 — Shema formiranja video signala: 1 – pojačalo; 2 — sklop za određivanje praga; 3 —
uređaj za kompenzaciju rotacije; 4 — sklop za formiranje linija; 5 — impulsno upravljano pojačalo;
6 — mješač sinkro impulsa; 7 — fotodetektor; 8 — uređaj za automatsku regulaciju pojačanja

Sinkronizacioni impuls, koji označava trenutak početka ciklusa skaniranja, dolazi na ulaz
uređaja za kompenzaciju rotacije 3, kroz pojačalo 1 i sklop za određivanje praga 2 (limiter) koji
odsjeca impulse smetnji. Uređaj za kompenzaciju rotacije 3 odstranjuje relativni pomak susjednih
linija slike, izazvan rotacijom aviona oko njegove podužne osi. Okretanje aviona ekvivalentno je
okretanju skanera, uz nepromenjeni vremenski položaj sinkro impulsa. Na taj način, različite linije
slike mogu započinjati (i završavati se) u različitim vremenskim trenucima, što dovodi do
izobličenja cijele slike. Za kompenzaciju te pojave u trenutku dolaska sinkro impulsa aktivira se
generator linearno promjenjivog napona, koji se vodi na jedan od ulaza komparatora. Na drugi ulaz
komparatora dovodi se napon sa izlaza davača kuta rotacije aviona, koji je proporcionalan
trenutnoj vrijednosti tog kuta. U trenutku kada su naponi na ulazima komparatora jednaki, na
njegovom izlazu se generira impuls, čiji se vremenski položaj poklapa sa stvarnim trenutkom
početka skaniranja datog dijela tla. Taj impuls se dovodi na ulaz sklopa za formiranje linija 4, na
čijem izlazu u tom trenutku nastaje signal, koji razlaže informacije dobivene sa fotodetektora 7. U
toku vremenskog intervala razlaganja, signal sa fotodetektora se pojačava pojačalom 5 i, dopunjen
potrebnim sinkro impulsima, vodi se na uređaj za registraciju (magnetoskop, za snimanje video
signala). Da bi se dobio potrebni dinamički opseg, koristi se automatska regulacija pojačanja.
Na slici 4.5. prikazana je slika dijela tla, dobijena laserskim lokatorom KA-98 u toku noći.
Moć razlaganja lokatora može se ocjeniti na osnovu toga što se na originalu jasno vide linije koje
dijele kolovozne trake na auto-putu.

Sl. 4.5 — Slika dijela tla, dobivena laserskim lokatorom KA-98

Laserski lokator sa valnom dužinom zračenja 1,06 µm
U Holandiji je konstruiran eksperimentalni skanirajući laserski lokator na bazi YAG lasera.
Shema lokatora prikazana je na slici 4.6. Osnovni princip rada lokatora sastoji se u slijedećem.
Kolimirani laserski snop sinkrono sa rasterom kontrolnog monitora, skanira vidno polje liniju po
liniju, a zračenje reflektirano od objekta registrira fotodetektor, čiji izlazni signal modulira intenzitet
mlaza za analizu rastera monitorskog uređaja. Kao rezultat na ekranu se formira slika objekta.

Sl. 4.6 - Blok-shema eksperimentalnog skanirajućeg laserskog lokatora: 1 - laserski predajnik ; 2 -

fotodetektor; 3 - skanirajuće ogledalo; 4- pogoni ogledala; 5 - Frenelova leća; 6 – interferencijski
filter; 7 – fotodetektor; 8 - pojačalo; 9 - logaritamsko pojačalo; 10 – sklop za strobiranje; 11 -
proširivač impulsa; 12 — pojačalo; 13 - mjerač daljine; 14 - pojačalo sa promjenjivim propusnim
opsegom; 15 - generator otklona; 16 - fazni kompenzator; 17 - video terminal; 18 — video monitor;
19 — generator stereo slika; 20 — svjetlosno pero

Predajnik lokatora, konstruiran na bazi YAG lasera, tvrtke »HOLBEAM« radi u neprekidnom
režimu, generirajući zračenje sa izlaznom snagom 5 W, ili u režimu modulacije dobrote sa
impulsnom frekvencijom do 25 kHz. Izlazno zračenje sa prednjeg ogledala rezonatora kolimira se
teleskopom i usmjerava skanirajućim ogledalom 3 na cilj. Promjer laserskog snopa na izlazu
lokatora iznosi približno 2,5 cm. Pri radu u impulsnom režimu nivo izlazne snage zračenja i
trenutak generacije impulsa kontroliraju se fotodetektorom 2, koji je postavljen ispred zadnjeg
ogledala rezonatora.
Skanirajuća ogledala 3 i njihove pogone 4 razvila je firma »GENERAL SCANNING«.
Ogledalo za linijski otklon (x) radi sa frekvencijom do 100 Hz, a ima dimenzije 2,5 x 2,5 cm2.
Ogledalo za otklon slika (y) ima dimenzije 2,5 x 5,0 cm2, a radi na frekvenciji do 2 Hz. Maksimalni
ugao polja skniranja lokatora iznosi približno 0,17 rad.
Pošto se rezolucija lokatora određuje dominantno, divergencijom laserskog snopa, može se
primjeniti prijemna optika slabije kvalitete. Prema tome, reflektirano zračenje sakuplja Frenelova
leća 5, promjera 25,4 cm i fokusnog razmaka 20 cm. Fotodetektor 7 izrađen je od silicijske
fotodiode promjera 1 cm. Da bi se smanjio utjecaj zračenja fotona, ispred fotodetektora postavlja
se interferencijski filter 6. Na taj način, kut vidnog polja prijemnog kanala lokatora iznosio je 50
mrad, što je približno tri puta manje od maksimalnog kuta polja skaniranja.
Shema sklopa za obradu izlaznog signala fotodetektora ovisi od režima rada laserskog
predajmka. U režimu neprekidnog zračenja signal dolazi kroz poiačalo 8 i logaritamsko pojačalo 9,
potrebno za povećanje dinamičkog opsega prijemnog kanala, na ulaz pojačala sa promjenjivim
propusnim opsegom 14. Širina propusnog opsega ovog pojačala mjenja se ovisno od širine
spektra video signala.
U režimu modulacije dobrote laserski predajnik generira impulse približno trajanja 250 ns.
Prema tome, pojačalo 8 ima širinu propusnog opsega 35 MHz Pojačan impuls dolazi kroz impulsni
sklop za strobiranje 10, na ulaz kruga za širenje impulsa 11, na čijem se izlazu formira impuls
trajanja 0,25 do 1,5 µs sa amplitudom jednakom amphtudi ulaznog impulsa. To je potrebno zbog
usaglašavanja vremena trajanja impulsa sa vremenskom konstantom luminofora ekrana monitora
Dalje se signal vodi u pojačalo 12, kod kojeg se koeficijent pojačanja povećava sa vremenom po
kvadratnom zakonu. To omogućava izjednačavanje intenziteta bliskih i dalekih objekata kod
njihove reprodukcije na ekranu monitora. U stvari amplituda impulsa na izlazu fotodetektora 7
proporcionalna je intenzitetu reflektiranog zračenja od cilja, koji je, pak, proporcionalan kvadratu
rastojanja do cilja. Shodno tome, kod nepromjenjene snage sondirajućih impulsa, amplituda
impulsa na izlazu fotodetektora 7 inverzno je proporcionalna kvadratu vremena njihovog kašnjenja.
Za kompenzaciju te neželjene pojave predviđeno je pojačalo 12. Vremenski dijagrami obrade
signala nakon detekcije prikazani su na slici 4.7. Uloga pojačala 12 (vidjeti sl. 4.6) u impulsnom
režimu analogna je ulozi logaritamskog pojačala 9 u neprekidnom režimu.

Sl. 4.7 — Vremenski dijagrami obrade

signala poslije detekcije u impulsnom režimu
rada; Tl, T2 > 100 ns (pozicije 7, 10,12 vidjeti na
sl. 4.6)
 U impulsnom režimu širina propusnog opsega pojačala sa promjenjivim propusnim
opsegom 14 iznosi 3,5 MHz, tj. omogućava propuštanje signala bez izobličenja na ulaze
modulatora intenziteta elektronskog mlaza za analizu rastera monitora 18 i video terminala 17.
Analiza rastera monitora 18 elektronskim snopom vrši se sinkrono sa skaniranjem vidnog polja
laserskim snopom lokatora. Prema tome, frekvencija slika nije veća od 2 Hz, što je vrlo neugodno
za vizuelno promatranje. Da bi se ta neugodnost otklonila, paralelno monitoru 18 priključen je
video terminal 17, koji pretvara sporoskanirajući raster u standardni TV raster. Sinkronizaciju rada
monitora 18 i video terminala 17 vrši otklonski generator 15.
U impulsnom režimu rada shema za obradu signala omogućava mjerenje daljine do cilja,
tradicionalnom start-stop metodom. Mjerač daljine 13 ima frekvenciju brojanja 15 MHz, što
odgovara rezoluciji po daljini od 10 m. Za proizvoljno mjerenje daljine do bilo koje tačke na tlu, koja
odgovara nekom elementu slike, operator može koristiti svjetlosno pero 20. Potrebno je prinjeti
svetlosno pero izabranom elementu slike na ekranu monitora 18, da bi se u trenutku prolaska
otklonskog snopa kroz dati elemenat, na izlazu svetlosnog pera, formirao impuls koji aktivira
mjerač daljine 13.
Specifična karakteristika razmatranog laserskog lokatora je korištenje generatora
stereoslike 19. Ovaj generator formira stereopar slike na osnovu jedne obične slike i informacije o
daljini odgovarajućeg predmeta te slike. Radi toga, u električni signal linijskog otklona (x) monitora
uvodi se pomak, obrnuto proporcionalan daljini do predmeta, koji odgovara datom elementu slike.
Ako se formira na takav način, slika izgleda kao da se promatrač nalazi sa strane od stvarnog
položaja lokatora. U slijedećem kadru aktivira se generator stereoslike i formira se obična slika.
Tako dvije dobivene slike formiraju stereopar.

Sl. 4.8 — Rezultati ispitivanja laserskog lokatora u neprekidnom režimu rada. Slika test-tablice
postavljena je na udaljenosti 60 m od lokatora

Laserski lokator je ispitivan kako u neprekidnom, tako i u impulsnom režimu rada. U

neprekidnom režimu rada eksperimenti su vršeni u laboratorijskim uslovima na daljinama 60 i 100
m. Dobijena slika test-tablice, fotografirana sa ekrana monitora, prikazana je na slici 4.8.
Postignuta rezolucija je bolja od 0,1 mrad, što je blizu difrakcijske granice od 0,05 mrad za
aperturu promjera 2,5 cm. U impulsnom režimu rada kod impulsne snage zračenja predajnika od 2
kW, domet lokatora je porastao do nekoliko km.
Treba primijetiti da u slučajevima kada strob-impuls nije ustanovljen kvaliteta registrirane
slike naglo opada zbog povratnog rasipanja sondirajućeg zračenja u atmosferi.
Laserski lokator »DREV«
U kanadskom centru za obrambena istraživanja DREV konstruiran je eksperimentalni
skanirajući laserski lokator na bazi CO2 lasera sa poprečnim pražnjenjem. Lokator se sastoji od
primopredajnog modula, brzog uređaja za digitalnu obradu, računala i video terminala (sl. 4.9).

Sl. 4.9 — Strukturna shema laserskog lokatora DREV: 1 — primopredajni modul; 2 — uređaj za
digitalnu obradu; 3 — računalo; 4 — video terminal

CO2 laser radi na bazi transverzalnog (poprečnog) moda sa impulsnom frekvencijom 1 Hz.
Lasersko zračenje, na valnoj dužini 10,6 µm, navodi se na cilj skanerom, koji vrši diskretno
pretraživanje vidnog polja, sastavljenog od 32 x 24 elementa rezolucije. Na početku rada laserski
snop se otklanja u azimutnoj ravnini, a zatim se na kraju vidnog polja mjesni kut mjenja za jedan
diskretni korak i snop se pomiće u ravnini azimuta u suprotnom pravcu, pa se mjesni kut ponovno
mjenja za još jedan diskretni korak, itd. Pošto laser generira samo 1 impuls u sekundi, za
pretraživanje cijelog vidnog polja treba utrošiti približno 13 min. Zračenje reflektirano od cilja
registrira se brzinom fotodetektorom, koju čini HgCdTe fotodioda, hlađena tekućim azotom (T=77
K).
Dobiveni analogni signal se digitalizira brzim A/D konvertorom tvrtke »BIOMATION«.
Obrada se vrši frekvencijom 100 MHz pri uzorkovanju od 2 ns. Amplituda analognog signala
digitalizira se sa točnošću do osmobitne riječi, pri čemu memorijska sekcija ima kapacitet od 2048
osmobitnih riječi. Na taj način, može se potpunije digitalizirati video signal trajanja 20 µs, što
odgovara daljini od 3 km. Signali sa izlaza A/D konvertora dolaze na računalo, gdje se obrađuju, a
zatim vode na ekran video terminala i prikazuju u vidu slike.
Opisana shema obrade video signala omogućava strobiranje slika po daljini, tj. formiranje
odvojenih slika predmeta, postavljenih na zadanom rastojanju od lokatora. Rezolucija po daljini
određuje se frekvencijom digitalizacije i iznosi 1,5 m. Na slici 4.10 prikazani su eksperimentalni
rezultati, dobiveni ispitivanjem lokatora »DREV« u terenskim uvjetima. Vojni teretni kamion (sl.
4.10a) postavljen je kao cilj na rastojanju približno 230 m od lokatora. Na slici 4.10b prikazane su
fotografije serije kadrova sa ekrana video terminala, koji su međusobno razdvojeni rastojanjem od
22,5 m. Daljina je povećavana od kadra do kadra slijeva nadesno. Potpuno osvjetljeni prvi kadar
označava nulti vremenski trenutak, kada je generiran impuls laserskog predajnika. U petom kadru,
koji odgovara intervalu daljine 88 do 110 m, vidi se signal, reflektiran od vodova elektroenergetske
linije, koji se jasno vide u prednjem planu slike 4.10a. Slika teretnjaka vidljiva je u 11. kadru koji
odgovara intervalu daljine 225 do 247 m.
Kaotične točke u 12. kadru uslovljene su refleksijom od šume. Serija kadrova u slici 4.10 c
dobivena je kod drugog rekursa teretnjaka, kada je njegov prednji dio okrenut ka lokatoru.
 Sl. 4.10 — Eksperimentalni rezultati
formiranja slika objekata u režimu
strobiranja po daljini. Vrijeme trajanja
strob-impulsa odgovara rastojanju od
22,5 m

U eksperimentima je ispitivana i statistika reflektiranog signala. Uočeno je da logaritam

intenziteta reflektiranih signala podliježe zakonu normalne raspodjele, pri čemu parametar te
raspodjele ovisi od daljine do cilja i karaktera površine tog cilja. To potvrđuju i eksperimentalni
rezultati prikazani na slici 4.11. Na osi ordinate date su vjerojatnosti da izlazni napon fotodetektora
nije veći od vrijednosti date na osi apscise u logaritamskim veličinama. Vrijednost vjerojatnosti na
osi ordinate odgovara Laplasovom zakonu, koji je uslovljen Gausovom statistikom ispitivane
veličine. Prema tome, linearni karakter funkcije, koji se primjećuje na slici 4.11, govori o tome da
logaritam izlaznog signala fotodetektora i logaritam intenziteta reflektiranog signala, imaju Gausovu
raspodjelu. To se može objasniti time što fluktuacije logaritma intenziteta sondirajućeg zračenja
imaju Gausovu statistiku, pa, na taj način, određuju i statistiku reflektiranog signala.
Sl. 4.11 — Graf funkcije vjerojatnosti izlaznog signala fotodetektora:

1 — sondirajuće zračenje;
2 — difuzno-reflektirajuća pločica na daljini od 200 m;
3 — difuzno-reflektirajuća pločica na daljini od 500 m;
4 — ugaoni reflektor na daljini od 500 m;
5 — ugaoni reflektor na daljini od 6,4 km
4.2 SKANIRAJUĆI LASERSKI LOKATORI SA KOHERENTNIM REŽIMOM
ZRAČENJA

Laserski lokator »ESOR«

U ovom lokatoru slika objekata dobiva se pomoću skaniranja vidnog polja prijemnog uređaja, a
ne skaniranjem tla sondirajućim laserskim snopom. Stoga je lokator dobio naziv »Electronically
Scanned Optical Receiver« (ESOR). Za pomicanje snopa laserskog zračenja primjenjuju se
akustooptički modulatori svjetla, što omogućava znatno brži rad u usporedbi sa mehaničkim
skaniranjem. Eksperimenti za provjeru osnovnih principa rada lokatora ESOR izvedeni su
korištenjem ulaznog optičkog kanala i laserskog predajnika lokatora »FIREPOND«, opisanog u
poglavlju 3.1.
Uvjetna optička shema prijemnog kanala laserskog lokatora ESOR prikazana je na slici 4.12.
Objekat se osvjetljava koherentnim laserskim zračenjem. Reflektirani signal se kolimira prijemnim
teleskopom i usmjerava na akustooptički modulator 4, u kojem se pomoću generatora 7 pobuđuje
progresivni akustički val. Akustooptički modulator radi u režimu refleksije pod Bregovim kutom,
tako da je smjer vektora akustičkog vala pod kutom λ v/2 s u odnosu na smjer optičke osi
prijemnog teleskopa, gde je λ — valna dužina zračenja, jednaka 10,6 µm; v — frekvencija signala
generatora 7; s — brzina akustičkog vala u kristalu modulatora. Pri tome se zračenje (optičko) na
izlazu modulatora otklanja za dvostruki kut θ = λ v/s u odnosu na optičku os teleskopa.

Sl. 4.12 — Uvjetna optička shema prijemnog optičkog kanala laserskog lokatora ESOR: 1 —
objektiv prijemnog teleskopa; 2 — okular prijemnog teleskopa; 3 — dijafragma; 4 — akustooptički
modulator; 5 — fokusirajuća leća; 4 — točkasti fotodetektor; 7 — generator; 8 — svjetlosni djeljitelj;
9 — zračenje laserskog heterodina

Leća za fokusiranje formira u svojoj fokusnoj ravnini sliku objekta čiji se položaj u odnosu
na točkasti fotodetektor 6 određuje otklonskim kutom snopa 6. Fotodetektor se postavlja u optičku
os leće 5, koja je nagnuta u odnosu na optičku os prijemnog teleskopa za kut θ = λ v0/s, gdje je v0 -
prethodno izabrana centralna frekvencija signala generatora 7. Na taj način, ako se mijenja
frekvencija v, dobiva se efekat kao da točkasti fotodetektor 6 skanira vidno polje lokatora. Detekcija
reflektiranog zračenja od objekta vrši se u heterodinskom režimu, zbog čega se na površinu
fotodetektora usmjerava, pomoću svjetlosnog djeljitelja 8, zračenje laserskog heterodina 9.
Da bi se omogućilo skaniranje vidnog polja lokatora po obje koordinate u shemu je uveden
drugi akustooptički modulator, postavljen pod kutom od 90° u odnosu na prvi.
Brzina rada opisane sheme određuje se, prije svega, parametrima akustooptičkog
modulatora. Za prebacivanje laserskog snopa iz jednog položaja u drugi potreban je vremenski
interval T, koji je jednak vremenu prostiranja akustičkog vala u kristalu modulatora. Ako je promjer
skanirajućeg snopa jednak d, tada je T = d/s. Promjer snopa povezan je sa rezolucijom sistema,
tako da broj elemenata rezolucije po jednoj koordinati iznosi:
N = θmax d/λ
gdje je θmax — maksimalni otklonski kut snopa.
Ovaj se kut može povezati sa promjenom frekvencije signala generatora ∆v:
θmax = λ ∆v/s
odakle se dobiva:
T ∆v = N

Taj odnos, prikazan u vidu grafikona na slici 4.13, pokazuje da se povećanje brzine rada uz isti broj
elemenata rezolucije može postići samo na račun povećanja širine opsega modulacije signala
generatora ∆v.

Sl. 4.13 — Ovisnost širine opsega modulacije od broja elemenata razlaganja

Prije nego što pređemo na opisivanje konkretne sheme lokatora, potrebno je napomenuti
da su prethodni (razmatrani u ovoj glavi) laserski lokatori formirali nekoherentnu sliku objekata, bez
obzira na to da li su za osvjetljavanje koristili koherentno zračenje. Naime, svaki elemenat slike se
serijski skanira u vremenu i isključena je interferencija između susjednih elemenata. U lokatoru
ESOR princip rada je drugačiji. Svi objekti u vidnom polju osvjetljavaju se istovremeno, tako da se
u ravnini fotodetektora formira prostorno koherentna slika. Akustooptički modulatori otklanjaju
paralelno zrake snopa, praktično ne mjenjajući njegovu koherentnost. Na taj način, izlazni signal
fotodetektora sadrži informaciju ne samo o amplitudi nego i o fazi slike, pošto je kod heterodinske
detekcije kompleksna amplituda izlaznog signala proporcionalna kompleksnoj amplitudi polja u
točki položaja fotodetektora. S jedne strane, ta okolnost otvara široku perspektivu koherentne
obrade izlaznog video signala lokatora, a sa druge strane, rezolucija koherentnih optičkih sistema
je slabija nego kod nekoherentnih sistema.
To potvrđuju i eksperimentalni rezultati, dobiveni laserskim lokatorom ESOR.
Optička shema prijemnog kanala laserskog lokatora ESOR prikazana je na slici 4.14, a
parametri optičkih komponenti dati su u tabeli 4.1.
Sl. 4.14 — Optička shema prijemnog kanala laserskog lokatora ESOR: 1 — prijemni teleskop; 2,
3,4,5 — leće; 6 — svjetlosni djeljitelj; 7 — akustooptički modulatori; 8 — generatori; 9 — okretači
ravnine polarizacije; 10 — laserski heterodin; 11 — fotodetektor

T a b e l a 4.1
Parametri optičkih komponenti prijemnog kanala laserskog lokatora ESOR

Broj komponente na Promjer Fokusni razmak

shemi na sl. 4.14. mm mm
vanjski 480
1 unutrašnji 150 6000
efektivni 456
2 28 340
3 50 500
4 10 90
5 50 700

U eksperimentima je korišten prijemni teleskop i laserski predajnik lokatora FIREPOND, koji je

detaljno opisan u poglavlju 3.1. Prema tome, podsjetimo se, ukratko, da predajnik generira impulse
zračenja na valnoj dužini 10,6 µm, trajanja 14 µs sa impulsnom frekvencijom 3,6 kHz. Srednja
snaga zračenja iznosi 400 W. Trasa dužine 5,4 km protezala se na visini od oko 10 m iznad
površine zemlje. Kutna rezolucija prijemnog optičkog kanala iznosila je 5,5" (27 (µrad), a kutna
amplituda skaniranja po ulaznoj ravnini prijemnog teleskopa 0,33 mrad.
Na taj način, vidno polje lokatora iznosilo je 12 x 12 elemenata rezolucije.
Akustooptički modulatori su konstruirani od germanijevih zvukovoda, pobuđivanih
pretvaračima od litijevog niobata. Centralna frekvencija signala generatora iznosi 40 MHz, a
devijacija frekventne modulacije 15 MHz. Vrijeme prebacivanja modulatora i njihova difrakcijska
efikasnost iznose respektivno 1 µs i 16 do 25%. Između modulatora su postavljena jedan do dva
okretača ravnine polarizacije 9 (vidjeti sl. 4.14). Time je postignut najoptimalniji režim
akustooptičke interakcije u drugom modulatoru, koji je pomaknut za 90° u odnosu na prvi
modulator.
Fotodetektor HgCdTe ima osjetljivu površinu promjera 0,5 mm i hladi se tekućim azotom.
Primljeno zračenje pada na fotodetektor kroz svjetlosni djeljitelj 6 (sl. 4.14), koji u tom slučaju ima
koeficijent propuštanja približno 90%. Za usaglašavanje ravnine polarizacije primljenog zračenja i
zračenja laserskog heterodina 10, koristi se drugi okretač ravnine polarizacije 9, postavljen između
heterodina i svjetlosnog djeljitelja.
Frekvencija zračenja heterodina razlikuje se od frekvencije zračenja predajnika za 5 MHz.
Osim toga, dodatni frekvencijski pomak unosi se u primljeno zračenje akustooptičkim
modulatorima. Prema tome, uređaji za obradu izlaznog signala fotodetektora moraju imati dovoljno
širok propusni opseg. Signal međufrekvencije se detektira i vodi na zaslon oscilografa za vizualnu
kontrolu.

Sl. 4.15 — Oscilogrami izlaznog signala

lokatora ESOR. Cilj predstavljaju dva ugaona
reflektora na kutnom rastojanju 11" jedan od
drugog: a — razlika faza između dva
reflektirana signala jednaka je 180°; b —
razlika faza između dva reflektirana signala je
90°; c — razlika faza između dva reflektirana
signala jednaka je nuli

Da bi se eksperimentalno ispitala rezolucija sistema, postavljena su dva ugaona reflektora

na brdu udaljenom 5,4 km od lokatora. Rastojanje između reflektora izabrano je tako da odgovara
dvostrukoj difrakcionoj rezoluciji prijemnog teleskopa, koja iznosi 11". Na slici 4.15 prikazana su tri
različita oscilograma izlaznog signala lokatora, dobivena kod nepromjenjenog kutnog rastojanja
između ugaonih reflektora. Prvi oscilogram odgovara međusobnom položaju ugaonih reflektora i
lokatora, kod kojeg se faza signala zračenja reflektiranih od jednog i drugog reflektora razlikuju za
180°. U tom slučaju dobiva se dobra kutna rezolucija cilja. Na drugom oscilogramu rezolucija je
slabija nego u prvom slučaju. Pri tome razlika faza signala iznosi 90°. Treći oscilogram prikazuje
potpuni izostanak rezolucije kod nulte razlike faza između signala. Dobiveni rezultati objašnjavaju
se pojavom prostorne koherencije u ispitivanim slikama i dobro se slažu sa teorijom.
Laserski lokator »LOTAWS«
Američka tvrtka »UNITED TECHNOLOGIES« razvila je avionski skanirajući laserski lokator,
namjenjen za dobivanje slika terena radi sprječavanja sudara helikoptera sa preprekama. To je i
uslovilo njegov naziv: »Laser Obstacle and Terrian Avoidance Warning System«. Kao predajnik
korišten je CO2 laser sa izlaznom snagom 30 W. Lokator je izrađen u vidu podvjesnog kontejnera
(sl. 4.16) dužine 1 m, širine 20 cm i mase 57 kg. Lokator ima dva kanala. Prvi kanal namjenjen je
za dobivanje slike terena. Sondirajuće zračenje tog kanala usmjerava se paralelno osi kontejnera u
pravcu kretanja helikoptera. Drugi kanal namjenjen je za određivanje brzine kretanja metodom
mjerenja Dopplerovog pomaka frekvencije zračenja, reflektiranog od Zemlje. Sondirajuće zračenje
tog kanala usmjerava se prema površini zemlje pod neznatnim kutom u odnosu na vertikalu.

Sl. 4.16 — Vanjski izgled laserskog lokatora »LOTAWS«

Slika terena koji leži ispred letjelice formira se linijskim skaniranjem vidnog polja lokatora
sondirajućim laserskim snopom. Na slici 4.17 prikazane su, radi usporedbe, dvije slike
dispečerskog tornja na aerodromu. Prva slika dobivena je običnim fotoaparatom kroz teleskopski
objektiv, a druga laserskim lokatorom.

Sl. 4.17 — Slika

dispečerskog tornja
dobivena lokatorom
»LOTAWS« u usporedbi
sa tradicionalnom slikom:

a — tradicionalna slika;
b — slika dobivena
laserskim lokatorom

Treba primijetiti da na običnoj fotografiji praktično nije uočljiva žična antena na krovu tornja, dok je
na slici dobivenoj laserskim lokatorom ova antena jasno fiksirana. Kako se vidi, refleksija laserskog
zračenja od staklenih prozora na tornju praktično ne postoji.