第 !" 卷 第 # 期 宇$航$学$报 90.

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脉冲推力最优轨迹的 V;G2
/5
.:边值问题
沈红新
! 西安卫星测控中心宇航动力学国家重点实验室$ 西安 #'&&3!"

$$摘$要" 针对大推力航天器的 *+
,-.
/0
1 边值问题! *T9=" $提出一组基于变分法的通用方程$其中内点和其它
端点! 包括始'末端点" 可以满足统一的方程形式$由此反映了更本质的边值条件解析结构& 具体问题的最优性必
要条件均可以从本文给出的通用方程中较方便地推出$避免了以往构造边值问题复杂繁琐的困难& 仿真结果表
明$本文方法可以保证有效'快速地获得大推力航天器的最优飞行路径&
关键词" 边值问题% 最优性% 内点% 脉冲轨道
中图分类号" 93'%k
3$$$文献标识码" :$$$文章编号" '&&&8
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相对地$间接法主要是构造和求解由最优控制的一阶
MN引N言
必 要 条 件 得 到 的 *+
,-.
/0
1 边 值 问 题 ! *+
,-.
/0
1
航天任务的经济'技术可行性和航天器飞行路 X0
W1L+
JA\
+.WGIJ
0X.
G,$*T9=" (! d3) $其优点是#'" 构
径密切相关$最小化燃料和时间资源的消耗是航天 造边值问题而不是参数优化问题$理论上能够准确快
器设计者不懈的追求$因此有效的优化控制方法对 速获得最优解%%" 由于采用最优控制理论! 这里主要
任务设计和方案制定至关重要& 很多航天任务特别 指变分法和极大值原理"$间接法能够提供优化问题
是载人任务都采用大推力的化学推进$为此$本文研 必要的理论信息& 但间接法也有其缺点#获得最优性
究大推力航天器的最优飞行路径问题& 目前$在非 条件的过程复杂繁琐$而且收敛半径较小(!) &
线性最优控制领域主要有两大类数值方法#直接法 最优飞行路径确定的核心问题是构造和求解
(' d!)
和间接法 & 直接法一般采用参数化方法将连续 *T9=& 近年来有很多研究集中于对 *T9=的求解
空间的非线性最优控制问题转换成离散空间的非线 并产生了一批研究成果$如辛方法 (5) '生成函数方
性规划问题$虽然它具有容易实现和收敛半径较大 法 (() '同伦变换 (# d)) 和微分变换 ('&) 等$但这些研究
的优点$但是直接法不能保证所获得解的最优性& 都较少关注 *T9=的构造方法& 针对 *T9=确立最

收稿日期#%&'(8
'&8
'"% $修回日期#%&'#8
&58
'5
第# 期 沈红新#脉冲推力最优轨迹的 *+
,-.
/0
1 边值问题 ("#

优性条件复杂繁琐的缺点$本文的目的是以比较简 #! - ! .0'" 1$- .0$/0'" 1$/

!. .0
" /&$$./'$-$F!%"
洁的方程形式给出大推力航天器最优路径规划的通 从容许函数类中求一函数 -! "
" $使泛函
用模型$为该类问题最优性条件的建立提供统一的 8/*! - ! .0'" 1$- .0$/0'" 1$/
!. .0
" $ ./'$-$F!!"
理论框架$这将有助于设计者快速'方便地构造进而 取极大! 小" 的问题常称为 V+
AGJ问题$它是古
求解 *T9=& 在任务初步设计阶段$大推力一般被 典变分的三个基本问题之一& 此外还有 T0
.;+问题
假设为瞬时脉冲作用$因此大推力航天器最优路径 和 R+
OJ+
1OG问题& 引进某些辅助变量可使三类问题
确 定 是 典 型 的 含 有 内 点 约 束 的 最 优 控 制 问 题& 互相转化& 因此$研究三种基本问题中的任何一种
(3) ('')
TJ
AC0
1 和 *0 以及 R+
_LG
1 研究了状态不连续内 都具有普遍意义$本文采用 V+
AGJ形式来定义优化
点约束最优控制问题$但他们的研究仅给出了内点 问题& 此外$通过改变目标函数的数学形式$求泛函
处的最优性条件& 本文将对内点和其它一般端点 极小的问题可以转化为求泛函极大的问题$而本文
! 例如初始时刻'终端时刻等" 给出统一的边值问题 只考虑求极大值的问题&
模型$这样做的好处是得到的边界条件更具有一般 对不同优化指标及约束条件的问题$*T9=确
性$可以方便确定起始时刻 "
& 1 和终端时刻 "
F $而这 立最优性条件比较复杂繁琐 (!) $本文的目的是为脉
0

两个时刻在轨迹优化问题中也可能是未知量 ! 例如 冲转移这类问题最优性条件的建立提供简洁的统一
自由终端时刻的问题" %相对地$TJ
AC0 (3)
1 和 *0 以及 的理论框架$这将有助于设计者快速'方便地构造进
R+ 1 ('') 的理论只适用于固定时间轨道转移或交
_LG 而求解 *T9=&
会问题& PNV;G2
/5
.:边值问题构造的一般形式

ON问题提出 变分法一般从推演泛函极值的必要条件开始&
由于化学推进的推力很大$发动机工作时间相 因为式!!" 表示的性能指标与约束条件或微分方程

对飞行时间来说很短甚至可以忽略$所以可假设化 无关$ 故引入和边界条 件 相 联 系 的 R+

OJ+
1OG乘 子

学推进的推力为瞬时脉冲$脉冲作用前后航天器位 $$ 以及和微分方程相联系的协变量 %$ 从而构造

!
新的泛函 8 #
置连续而速度发生跳变$脉冲作用点之间由无动力 F "
.0 *
滑行轨迹联接& 无动力滑行轨迹满足如下动力学系 !
8 /*1$E# 1(
.
/'
)
"
!.0'" 1
E
% ! .0-" L" !3"
统微分方程#
显然$当所有的边界条件和微分方程都满足时$
L- ! !
/.
! -$"
" !'" 新的泛函 8 和原泛函 8是等价的& 对泛函 8 取变
L"
分#
式中# - 为状态变量$ "为自变量! 本文中自变量为
F
时间" & 需要指出的是$这里脉冲并不作为控制变 8
+!
/(
/'
.
{ [ ***
"
1$
.
0
*#
*"
1% !. 0- " ] L" 1
E

.
0
E
.
0 .
0
*
.0 .
0

量$而只是作为状态间断来考虑$所以在脉冲轨迹最
优控制中不存在控制变量& [ *"** 1$ *"*# 0% !. 0- " ]*
!.
0'" 1
E

!.
0'" 1
E
!.
0'" 1 !.
0'" 1
*
!.
0'" 1

在轨迹初始点和终点之间如果存在状态或控制
不连续$或者存在约束$这样的位置被称为内点$在 L"
!. ( ***
0'" 11
-
1$
*- )
*#
.
0
L- 1 E

.
0
.
0

内点处需要给出对应的最优性必要条件& 比较方便
的做法是将轨迹根据内点划分为多段$例如第 .段 ( *-** 1$ *-*# ) L- } 1
!.
0'" 1
E

!.
0'" 1
!.
0'" 1

从"0'" 1 开始到 "

!. . 结束$对应的状态分别是 - ! .0'" 1 F " E

[ *!*%- ."+- 0%+-] L"

0 .0

和 - .0 $其中 .
0和 .
1 分别代表在点 .
之前和之后& 脉 ( )
/' "
. !.
0'" 1
E*
!5"

冲轨迹由于存在速度状态的突变$所以是典型的含 从物理意义的角度说$只用时间和状态对这个
有内点约束问题& 在轨迹始末两个端点和内点施加 泛函进行微小扰动$如果扰动的结果是这个泛函不
非线性约束条件$这些约束用一个函数 # 描述$其 动$说明是泛函达到了极值$也就说明达到了最佳的
表达式写为 时间和状态& 当然如果泛函中包含控制$必然会有
("" $$$$$$$$$$$$$$$$宇航学报 第 !" 卷

控制的变分$但本文中脉冲作用被视为状态的间断 **
$ 0O.1 1 1$E *# /&$$./&$-$F0'
[ ]
而非控制量& *".
1 *"
.1

分部积分式!5" 最后一项得 !'5"

"
.0 * 式!'%" '式!'!" 和确定最优状态有关$式!'3 " '式
$ )"
!.0'" 1
0%E+
-L"/0%E
.
0
- .0 1
+
!'5" 和确 定 最 优 时 间 有 关& 式 ! '3 " 和 式 ! '5 " 在
"
. *E "0'" 1 和 " 时刻分别得到了 *+
,-.
/0
1 函数的两个边
E
- ! .0'" 1 1
%! .0'" 1+ )
"
0

!.0'"
-L"
%+ !(" !. .0
1
界条件&
定义 *+
,-.
/0
1 函数为
与 TJ
AC0
1 给出的关于内点时刻 "
.的一个条件相
O /%E. !#"
比$在讨论起始时刻 "
& 1 和终端时刻 "
F0
时$式!'3" 和
并考虑到状态量的变分和自变量有关$有
* 式!'5" 更为明确$因为这样避免了涉及 "
&0 和 "
F1
这
L- /+
- 1-L" !""
些实际不存在的时刻点& 内点! 即脉冲作用点" 在
这里认为自变量 "的微分等于变分&
上述方程中只是作为一个普通的端点处理$内点和
将式!(" h!"" 代入式!5" 得
F
其它端点! 始'末端点" 可以满足统一的方程形式&
** *#
+!
8 /(
.
/'
{[ "
* .0
1$E
*"
.0
1O.0 L"
.0
1 ] 内点的一阶必要条件和 R+
_LG
1 条件相同$ 但
R+
_LG
1 必要条件没有给出端点! 初始时刻和终端时
** *#
[ *"
!.
0'" 1
1$E
*"
!.
0'" 1
0O! .0'" 1 L"0'" 1 1
!. ] 刻" 一阶必要条件$而在间接法中$端点和内点的必

** *# L- 1 要条件可以从同一组方程中导出& 相对 TJ
AC0
1和
( 0% .
0
1
*- .0
1$E
*- .0
.
0 ) (3)
*0 以及 R+ 1 ('') 给出的内点方程而言$本文的
_LG
** *# L- *+
,-.
/0
1 边值问题方程更通用$由此也反映了更本
(% !.
0'" 1 1
-
* ! .0'" 1
1$E
-
* ! .0'" 1
0'" 1 1
!. ) } 质的边值条件解析结构& 具体问题的最优性必要条
F "
件均可以从本文给出的通用方程中较方便地推出$
[ ( **O- 1% ) +- ] L"
.0
( )
/' "
. !.
0'" 1
*E
!)"
避免了以往构造边值问题复杂繁琐的困难&
最优性必要条件应该由极值的基本必要条件确 需要说明的是$本文构造的含内点约束的多点
!
定$即要求泛函 8! 或 8的等价泛函 8 " 的一阶变分 边 值 问 题 ! VW.
/-
8I0
-1/X0
W1L+
JA\
+.WG IJ
0X.
G,$
为 &$即 V=T9=" 总能得到和未知量相同数目的边界条件$
!
8
+ /& !'&" 具体原因分析如下#
并且不依赖于 L"
.0
'L"0'" 1'L- .
!. 0
'L- ! .0'" 1 和 +
- 的选 '" 式!'%" h!'5" 中 $包含的每个 R+
OJ+
1OG乘
择& 通过使 +
- 的系数为 &$获得 ]W.
GJ8
R+O
J+1O
G方 子都为常数$由于 $和约束 # 对应$所以它的个数
程 等于 #所包含约束的个数& 问题求解过程中$为了
E
L%
/0 *O ( ) !''" 减少未知量的个数$一般会通过一些代数手段消掉
L" *-
R+
OJ+
1OG乘子&
]W.
GJ8
R+O
J+1O
G方程是描述协变量演化的微分方程$
%" 式!'%" '!'!" 能够为初始状态 -& 1 和初始协
和状态方程相对应$也称为协变量方程&
变量 %& 1 提供数目相等的边界条件! .分别等于 F和
其它 系 数 和 每 段 端 点 有 关$ 令 L"
.0
'L"0'" 1'
!.
&" &
L- .0'L- ! .0'" 1 的系数为 & 得到一般性的最优边界条
!" 式!'3" '!'5" 能够为 "0'" 1 和 "
!. .0
提供数目相
件为
等的边界条件&
**
$ 0%K
0 1
. 1$E *# /&$$./'$-$F!'%" [ ] 3" 式!'%" '!'!" 能够为内点未知量提供数目相
*- .0 *- .0
等的边界条件&
**
$ %E
11
. 1$E *# /&$$./&$-$F0' !'!"
[ ]
*- .1 *- .1
QN仿真校验
**
O.0 1 1$E *# /&$$./'$-$F!'3"
[ ]
*".
0 *"
.0 本节 采 用 三 个 典 型 算 例 来 测 试 上 文 给 出 的
第# 期 沈红新#脉冲推力最优轨迹的 *+
,-.
/0
1 边值问题 (")

*T9=通用模型$分别是霍曼转移'异面变轨和多脉 式中#下标+&, '+%, 和+ F

, 分别表示第一次脉冲之
冲交会& 前'第二次脉冲时间之前和之后的状态& 初始和终
由于球坐标形式比直角坐标形式物理概念更为 端条件分别为
直观$而且下文也会展示采用球坐标形式时$其中一 @
' /@

个协变量始终为常值$因此本文算例采用球坐标运 { &

' /!
! &
!%)"

动方程& 只考虑地球引力$航天器的运动方程和对 @
% /@
F !!&"
('%)
应的协变量微分方程为 根据式!'!" 和式!%"" 得边值条件
*
@/A
@ !'(" A 0A
@' @&
* -A@' / !!'"
!/A
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* %
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* @A* 0A
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@
*
!
槡@F @% !%

-! /& !%!" 由于终端时刻自由$根据式!'3" 得 *+

,-.
/0
1函
*
-* /! 0-!A
!C-
1*0-A!A
!A* 1-A
%
A "L
!@B
0C%
*" 数边值条件
* !
O% /& !!5"
!%3"
* 由式!%)" 和式!'!" 得$ -@' /,@' $其中 ,@' 是对
-A@ /! 0-@@1-A!A
! 1-A A" L
* *
@ !%5"
* 应等式约束 @
' /@
& 的 R+
OJ+
1OG乘子$所以 -@' 是未
-A@ /! 0-@@1-A!A
! 1-A A" L
* *
@ !%("
P 知参数& !
& 的取值是任意的$不妨设 !
& /& %由于终
-A
*
/! 0-*0% -A@A
*0-A!A
!/+
1*1-A*A
@"L
@!%#"
E * * * * * * 端条件不限制 !$有 -!% /& $结合式!%!" 可知$ -!
式中#状态矢量微分为 . /( @
$!$ *$ A
@$A
!$ A
*) $协
是一个等于 & 的常数& 综上$式!%)" h!!5" 给出了
变量矢量为 %E /( -@$ -!$ -*$ -A@$ -A!$ -A*) & 由
" 个边界条件& 优化模型的设计变量为 " 个$分别
式!%!" 可知$ -!可以作为常数来设计$这样协变量
为 !"
'@' '!
' 'A
@'
'A
!'
'-@' '-A@' 和 -A!' $其中下标+', 表
方程可以减少一个维度&
示第一次脉冲之后的状态$未知量和设计变量的数
Q?
ON霍曼转移
目相等$上述优化问题被转化为两点边值问题&
第一个例子是共面圆轨道之间的轨道转移问
本文中边值问题求解方法采用解析同伦方法$
题& 考虑初始轨道为半径 @
& /"&&& F,的环火星圆
采用这种方法可以从具有解析解的初始构造问题出
轨道$目标轨道为半径 @
F /'5&&& F,的圆轨道& 这
('!)
发$通过调整参数逐步迭代过渡到原始优化问题$因
个问题同 :XLG
.F<+
.-
F 和 V0
J/+
J- 采用遗传算法结
此这种方法的优势是可以避免协变量初值的猜测的
合最速下降法计算脉冲轨道转移的第一个算例相
困难$从而比较容易求解边值问题& 由于边值问题
同$该算例源自文献('3) & TJ
0_1 ('3) 解析证明了此
求解不是 本 文 的 研 究 重 点$ 方 法 的 原 理 参 见 文 献
问题最优解的总速度增量为 &?
(&) F,4
C$转移时间
('% ) $ 此 处 不 再 赘 述& 最 终 得 到 协 变 量 初 值 为
为 5?
% <&
-@' /&N
%("$-A@' /&$-A!' /' $计算所得结果如表 '
目标函数为总的速度增量最小$最大化性能指
所 示$ 和 理 论 上 的 霍 曼 转 移 解 析 解 相 同&
标写为
('!)
:XLG
.F<+
.-
F 和 V0
J/+
J- 报告了一个接近霍曼转移
$$ * / 0 ! A 0A " % 1! A 0A "% 0
槡
@' @& !' !&
的 次 优 解$ 其 中 所 需 速 度 增 量 和 时 间 分 别 为
!A 0A " % 1! A
!F 0A "% !%""
槡 @F @% !% &?
(&)! F,4
C和 5?'5# <$ 和 最 优 解 的 偏 差 分 别 为
 ()& $$$$$$$$$$$$$$$$宇航学报 第 !" 卷

&?
&!!l 和 &k
"!l& 需 要 指 出$ :XLG
.F<+
.-
F 和 A
@&
/& ' A
!&
/A
:'
B
0C-' A
*& /A
:'
C
-1-$其中 A
:'
和 -分
('!)
V0
J/+
J- 所计算的霍曼转移最优飞行时间 5?&" < 别表示初 始 轨 道 的 速 度 大 小 和 轨 道 倾 角$ 不 妨 设
有误$应为 5?
% <$见表 '& & /& & 初始和终端条件分别为
!
图 ' 描述了终端时间自由时的最优解主矢量变 @
' /@

{
&

化历史$显然满足主矢量必要条件& 可见$采用间接 ' /!

! &
!!#"
法能够得到满足主矢量条件的最优解& *' /*&
表 '$霍曼转移问题求解结果
E+
X.G'$*0
<,+
11 /
J+1C
DGJJ
GCW.
/C {@* /@
%

% /&
F
!!""
求解方法来源 !!4
!e" !"
4< ! F,*Cd' "
!A4
根据式!'!" 和式!!(" 得边值条件
TJ
0_1 ('3) 解析解 '"&?
&& 5?
%&& &?
(&)'
A
@'
0A
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:XLG
.F<+
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F 和 V0
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J-('!)
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%
槡@' @& !' !&

根据式!'%" 和式!!(" 得边值条件

A
@F
0A
@%
$ -A@% / !3%"
!A 0A " % 1! A
!F0A " % 1! A
*F0A*% "
%
槡 @F @% !
%

A
!F0A!
%
$ -A!% / !3!"
!A 0A " % 1! A
!F0A " % 1! A
*F0A*% "
%
槡 @F @% !
%

*F0
A A*%
$ -A*% / !33"
图 '$霍曼转移问题最优解的主矢量变化历史 !A 0A " % 1! A " % 1! A %
!F0A *F0A*% "
a-
O?'$=J
-,G
J<-
C/
0JA0
D/<G0
I/-
,+.R]N/
0*]N/
J+1C
DGJ
槡@F @% !
%

和前面的共面转移问题类似$有
Q?
PN异面变轨 O% /& !35"
第二个例子是异面圆轨道之间的轨道转移问 且 -!恒等于 &$
题& 考虑初始轨道为半径为 ((#'?5! F,的地球停 -@' /,@'
泊 圆 轨 道$ 轨 道 倾 角 %"?5e
$目标轨道为半径 { -*' /,*'
!3("

%(55"?
5( F,的圆轨道$轨道倾角为 &e
& 这个问题 式中# ,@' 和 ,*' 是引入的 R+
OJ+
1OG乘子$是未知参数&
('!)
同 :XLG
.F<+
.-
F 和 V0
J/+
J- 采用遗传算法结合最速 综上$式!!#" h!35" 给出了 '% 个边值条件& 优
下降法计算脉冲轨道转移的第二个算例相同$该算 化模 型 的 设 计 变 量 分 别 为 !"
'@' '!
' '*' 'A
@'
'A
!'
'A
*' '
('5)
例源自文献('5) & 9+
..
+L0 提供了两脉冲最优异
-@' '-*' '-A@' '-A!' 和 -A*' $其中下标+', 表示第一次脉
面变轨的解析解法&
冲之后的状态& 可见$设计变量的个数和边界条件的
目标函数为总的速度增量最小$最大化性能指
个数相等$上述优化问题被转化为两点边值问题&
标写为
边值问题求解方法同样采用解析同伦方法$得
$ */ 0 !A 0A " % 1! A 0A " % 1! A
*' 0A*& "
%
0 '( 5'& 0" $
@
槡
' @& !' !& 到的协变量初值为 -@' /&N
#5#$ -*' /(N
% % %
槡! A@0A@" 1! A! 0A! " 1! A* 0A* "
F % F % F %
!!(" "3 5'& 0" $ -A!' /&N
-A@' /0(N )#5$ -A*' /&N
%%3 $计
式中#下标+&, '+%, 和+ F
, 分别表示第一次脉冲之 算结果如表 % 所示& 本文方法能够得到和理论最优
前'第二次脉冲时间之前和之后的状态& 解相同的结果$并且优于采用遗传算法结合最速下
考虑这个问题的一种限制性情况$即限制转移 降 法 获 得 的 结 果 ! 总 的 速 度 增 量 为 3k&('&
('!)
航天器初始时刻在两个轨道的交线上$则 *& /& ' F,4
C " 和采用伪谱 法 获 得 的 结 果 ! 总 的 速 度 增
第# 期 沈红新#脉冲推力最优轨迹的 *+
,-.
/0
1 边值问题 ()'

('()
量为 3?
&5)3 F,4
C " $见 表 %& 图 % 描 述 了 终 端 要指出$这个四脉冲最优解虽然满足主矢量条件$但
时间自由时 的 最 优 解 主 矢 量 变 化 历 史$ 显 然 满 足 并不是可行解$因为航天器飞行轨迹最小距离小于
主矢量必要条件& 地球半径! 见图 5" &
表 %$异面变轨问题求解结果 第二个四脉冲最优解主矢量变化见图 ( ! 图中
E+
X.G%$70
1B0
I.+
1+J/
J+1C
DGJJ
GCW.
/C 黑点表示脉冲点" $显然满足 R+
_LG
1 条件& 这组四
求解方法来源 !-
=4!e
" !-
,4!e
" ! F,*Cd' "
!A4 脉冲解不但满足主矢量条件$而且也是可行解$图 #
9+
..
+L0('5)
解析解 !?
!&5 %5?
')5 3?
&5")# 给出了航天器飞行轨迹在赤道面内的投影$可见最
('!)
:XLG
.F<+
.-
F 和 V0
J/+
J- !?
!&&! %5?
%5#3 3?
&('&

伪谱法 !?
%#3 %5?
%%( 3?
&5)3

本文 !?
!&5 %5?
')5 3?
&5")#

图 !$追踪和目标航天器在同一圆轨道上交会问题
a-
O?!$Q
..
WC/
J+/
-0
10D/
<GC
+,G
8B-
JB.
GJG
1LG
;\0
WCIJ
0X.
G,
$

图 %$异面变轨问题最优解的主矢量变化历史
a-
O?%$=J
-,G
J<-
C/
0JA0
D/<G0
I/-
,+.10
1B0
I.+
1+J/
J+1C
DGJ

Q?
QN多脉冲交会
同圆交会问题是一个比较经典的多圈脉冲交会
问题& 目标和追踪航天器是在同一个圆轨道上$追
踪航天器滞后目标航天器一定的相位角$要求在一
图 3$同圆交会问题第一个解主矢量! 算列 '"
定时间内追踪航天器与目标航天器在该圆轨道上交 a-
O?3$=J
-,G
J<-
C/
0JA0
DC+
,G8
B-J
B.GJ
G1LG
;\0
WC! B
+CG'"
会! 相对状态为 &" & 图 ! 是目标航天器在追踪航天 $

器前方 '"&e的示意图& 关于这个交会问题的研究

已 经 很 多$ 包 括 =J
WCC
- W ('#) ' 60
1O和 6<- .+C
WJL0
等 ('") '=J
WCC
- ('))
1O 以及 RW0等 (%&8%') $ 当交会时间 是
%?
! 个轨道周期时$上述研究分别报告了最优四脉
冲交会解$而且该交会问题需要一个非常大的 !A
! 大于 '%&& ,4
C" & 为了便于对比$本文也选择一个
3&& F,圆轨道工况进行测试&
多脉冲交会问题的 *T9=最优性条件推导方法
和前两个问题类似$因此推导过程这里不再重复$而
是直接给出设计结果$特别是主矢量变化结果$从中
可以观察解的最优性必要条件的满足情况&
第一个四脉冲最优解主矢量变化见图 3 ! 图中 图 5$同圆交会问题第一个四脉冲解最优轨迹! 算列 '"
黑点表示脉冲作用点" $显然满足 R+
_LG
1 条件& 需 a-
O?5$NI/
-,+
.C0
.W/
-0
10DC
+,G
8B-
JB.
GJG
1LG
;\0
WC! B
+CG'"
$
()% $$$$$$$$$$$$$$$$宇航学报 第 !" 卷

小距离大于地球半径&
=J
WCC
- W ('#) 最早对同圆交会问题进行了
1O和 6<-
研究$但只给出了第二个四脉冲最优解& 60
.+C
WJL0
等 ('") 采用间接法并结合动力学辅助分析首次完整
给出了上 述 两 个 四 脉 冲 最 优 解& RW0等 (%&) 和 RW0
等 (%') 利用进化算法也找到了上述两个四脉冲最优
解$然而进化算法通常需要的计算较大& 相比之下$
本文提出的方法较为简单通用$而且能从理论上保
证解的最优性&
图 ($同圆交会问题第二个解主矢量! 算列 %" 需要说明的是$初始和终端时刻不能作为内点
a-
O?($=J
-,G
J<-
C/
0JA0
DC+
,G8
B-J
B.GJ
G1LG
;\0
WC! B
+CG%" $

处理$而且终端时刻可能不固定! 见前两个算例" $
因此主矢量理论不适用于这两个端点$本文构造的
模型可以将端点和内点统一起来处理&
以上三个算例都比较典型$代表了不同类型的
轨道转移问题#前两个算例有解析解$一个是平面转
移$另一个是异面转移$第三个算例是典型的多脉冲
交会问题$不存在解析解& 用不同类型的问题能够
更好地验证文中模型的适用性& 其他脉冲转移问
题的 *+
,-.
/01 边值问题的构建与此类似& R+
_LG
1
主矢量理论 是 在 二 体 模 型 中 推 导 的$本 文 提 出 的
*+
,-.
/01 边值问题通用模型并不依赖于二体动力
学模型假设$对 更 加 复 杂 的 动 力 学 问 题 也 有 应 用
图 #$同圆交会问题第二个四脉冲解最优轨迹! 算列 %"
a-
O?#$NI/
-,+
.C0
.W/
-0
10DC
+,G
8B-
JB.
GJG
1LG
;\0
WC! B
+CG%" 前景&

表 !$3&& F,同圆交会轨道问题的二组解
E+
X.G!$KW,,+
JA0
D/<G0
I/-
,+.C
0.W/
-0
1C0
D/<GC
+,G
8B-
JB.
GJG
1LG
;\0
WC+
/3&& F,
脉冲! "
-LC
$!A
-L! ,*Cd' " "
序号 ! ,*Cd' "
!A4
-/' -/% -/! -/3

' !&$!)%?
5%" !%(3"?
'$%!5?
(5" !'&'%3?
)$%!5?
(5" !'%##!?
&$!)%?
5%" '%5(?
!!

% !&$5!!?
)%" !33&)?
"$')'?
!'" !"!(!?
%$')'?
!'" !'%##!?
&$5!!?
)%" '35&?
33

RN结N论 参$考$文$献

本文 研 究 了 大 推 力 航 天 器 最 优 飞 行 路 径 的 ( ' ) $雍恩米$ 陈磊$ 唐国金?飞行器轨迹优化数值方法综述( 2

)?
宇航学报$ %&&"$ %)!%" # !)# d3&(?( P0
1O]18
,-$ 6<G
1 RG
-$
*+
,-.
/0
1 边值问题$给出了这类问题所满足的边值
E+
1OMW0
8U-
1? : C
WJ\
GA0
D1W,G
J-B
+.,G
/<0
LCD
0J/
J+U
GB/
0JA
条件一般形式& 根据边值条件的一般形式$可以很
0
I/-
,-;
+/-
010
DCI+
BGB
J+D
/( 2
) ?2
0WJ
1+.0
D:C
/J
01+
W/-
BC$ %&&"$ %)
方便地得到具体问题的边值条件$从而简化了原问 !%" # !)# d3&(?)
题的复杂性& 在讨论最优飞行路径 *+
,-.
/0
1 边值 ( % ) $李俊峰$ 蒋方华?连续小推力航天器的深空探测轨道优化方
问题的过程中$发现内点和所有其它端点均可以满 法综述( 2
) ?力学与实践$ %&''$ !!!!" # ' d(?( R-2
W18
DG1O
$
2
-+1O a+
1O8
<W+
? KWJ
\GA0
D.0
_8/
<JWC
//J
+UG
B/0
JA0
I/-
,-;
+/-
01
足同样一套方程$据此$拓展和完善了 TJ
AC0
1 和 *0
,G
/<0
LC D
0J LG
GI C
I+B
GG^
I.0
J+/
-0
1 ( 2) ? VG
B<+
1-B
C-1
求解该问题的模型& 由于采用了脉冲假设$这个假
]1O
-1G
GJ-
1O$ %&''$ !!!!" # ' d(?)
设只适用于大推力情形$对于小推力问题$是否存在 ( ! ) $TG
//
C2E?KWJ
\GA0
D1W,G
J-B
+.,G
/<0
LCD
0J/
J+U
GB/
0JA0
I/-
,-;
+/-
01
比较通用的边值条件形式还值得进一步研究& (2
) ?2
0WJ
1+.0
DMW-
L+1B
G$ 60
1/J
0.$ +
1L @A
1+,-
BC$ '))"$ %'
第# 期 沈红新#脉冲推力最优轨迹的 *+
,-.
/0
1 边值问题 ()!

!%" # ')! d%&#? !%" # 35( d3(&?

( 3 ) $TJ
AC0
1 : ]$ *0 P 6? :II.
-G
L 0
I/-
,+.B
01/
J0.( V) ? ('3) $TJ
0_1 6@?KI+
BGB
J+D
/,-
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01 LG
C-O
1( V) ?:Q
::$ '))"?
S+
C<-
1O/
01$ @6# *G
,-C
I<G
JG$ ')#5? ('5) $9+
..
+L0@ :?aW1L+
,G1/
+.
C0D+
C/J
0LA
1+,-
BC+
1L +
II.
-B
+/-
01C
( 5 ) $=G
1O* 2
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0[$ SW Z$ G
/+.
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,I.
GB/
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IIJ
0+B
<GCD
0J ( V) ?E0
JJ+
1BG
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BJ0
B0C
,=J
GCC
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C
0.\
-1O /
_08
I0-
1/X0
W1L+
JA8
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WG IJ
0X.
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1+.0
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I/-
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C-O
10D-
,IW.
C-
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JX-
/
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L+1B
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1L @A
1+,-
BC$ %&'%$ !5 !%" # (5! d(5"? /
J+1C
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1/G
J1+
/-
01+
.KA
,I0
C-W, 0
1 KA
C/G
,C+
1L
( ( ) $陈琪锋$张跃东$吴文昭$等?基于近似生成函数迭代的分布 60
1/J
0.-
1 :G
J01+
W/-
BC+
1L :C
/J
01+
W/-
BC$ *+
JX-
1$ 6<-
1+$2
W1G"
式卫星构形最优控制研究( 2
) ?宇航学报$ %&&)$ !&!!" # )"" d'&$ %&''?
d))!?( 6<G
1 [-
8D
G1O
$ Z<+
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<+0
$G/+
.? ('#) $=J
WCC
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-,+
.,W.
/-
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8-,IW.
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-,G
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1 0
I/-
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J-
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..
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1 0
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I/-
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-
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长沙# 国 防 科 技 大 学$ %&'3?( K<G
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1 沈红新!')"( d" $男$博士$工程师$主要从事航天器轨道姿态
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A$ %&'3?) 通信地址#西安 5&5 信箱 %" 分箱!#'&&3!"
('!) $:XLG
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1+.0
DKI+
BGB
J+D
/+1L `0
BFG
/C$ %&&#$ 33 ]8
,+-
.#C
<^1WL/
j'(!?B
0,