第 !

" 卷 第 #$ 期 宇%航%学%报 ;1
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静止卫星小推力多圈转移轨道间接优化
沈红新! 李恒年
! 西安卫星测控中心宇航动力学国家重点实验室$ 西安 '#$$(!"

%%摘%要" 本文研究了电推进平台地球静止! \,T" 卫星转移轨道优化问题' 在动力学模型中考虑了地球 4

& 项

摄动$基于庞特里压金极大值原理! ?N?" 推导了时间最优变轨控制律及其一阶必要性边界条件$采用推力幅值延

拓技术和牛顿下山法对最优控制两点边值问题求解' 仿真算例表明本文方法的有效性$相对已有结果性能指标可
以提升 -g左右' 分析了静止卫星小推力多圈时间最优转移轨道要素变化特性$可供工程实际参考'
关键词" 电推进% 地球静止卫星% 间接法% 两点边值问题% 轨道优化
中图分类号" ;(#&d
(%%%文献标识码" =%%%文章编号" #$$$9
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法是火 箭 将 静 止 卫 星 发 射 到 地 球 同 步 转 移 轨 道
MN引N言
! \B
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KXD
G$ \5T" 以后$通常采用
随着电推进技术的成熟发展$电推进技术的应 化学推进发动机在远地点进行 ! h- 次变轨可以将
用逐渐从位置保持向完成整个轨道转移控制任务转 地球同步转移轨道变成地球静止轨道! \B
1IG
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D1
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L
变' &$#& 年 ! 月$波音卫星系统公司在一次商业通 1
KXD
G$ \,T" ' 如果用电推进代替化学推进$由于电
信卫星竞标中推出了全球首款全电推进平台--- 推进高比冲的特点$可以节省大量燃料' 但电推进
6))'$&)?平台$采用该平台$亚洲广播卫星9
!=和 系统推力很小$一般只有几百毫牛$远远小于化学推
欧洲通信卫星9
##-6在 &$#- 年 ! 月 # 日由猎鹰 / 号 进的几百牛$因而采用电推进从 \5T变轨至 \,T
(#)
火箭以一箭双星方式成功发射 ' 以往传统的做 的时间将长达数月$且变轨策略与化学推进的策略

收稿日期#&$#'9
$-9
##% %修回日期#&$#'9
$"9
#$
基金项目#国家自然科学基金!##'$&!!$"
#$(& %%%%%%%%%%%%%%%%宇航学报 第 !" 卷

有很大区别' 的量级$与自然摄动加速度的量级相当$因此可以将
地球静止卫星轨道转移是一类经典问题$很多 电推进加速度和摄动加速度统一处理' 本文采用高
学者对此进行了大量研究$但以往的研究大多针对 斯摄动方程作为轨道控制模型$形式如下 (!) #
,
的情况是推力比较大$轨道转移圈次只有几十圈的 $ HG
L !#"
情况$例如文献(& e!) $或者利用月球近旁转向技 ,
%% M $ I
- DJDG
! 2
(()
术以节省发射地球静止卫星的速度增量 ' 以目 ! M
1ID 2H! M
1ID 2M
-" " G
L %H>M.G
N !&"
前电推进系统的水平$推力还不能达到几牛的量级' ,
%% M $ % M
. 1IDG
! 2
由于初值估计偏差随时间的传播和累积$一般来说
! I
DJD 2H! I
DJD 2M
." " G
L 2H>M-G
N !!"
轨道转移时间越长&圈次越多$优化难度越大' 因此
, # &
很多学者将转移轨道根数进行均化处理$主要的工 "$
- HOM
1IDG
N !("
&
作见文献(- e') $这样得到的解对估计时间和燃料 , # &
"$
. HOI
DJDG
N !-"
消耗固然有意义$但也会一定程度上降低轨道动力 &
学模 型 的 准 确 性' 另 外 一 种 近 似 估 计 全 电 推 进 , #
D $H>G
N 2 & !."
\,T卫 星 转 移 时 间 和 燃 料 消 耗 的 方 法 是 解 析 H (
法 (" e/) $但是这类方法是基于小偏心率的假设$因此 P$% :
Q !'"
,
只适用于低地球轨道 ! S,T" 向 \,T转移的情况'
式中自变量定义为#
针对推力大小更接近实际的情况!# 8以下" $田百
&
义等 (#$) 基于李雅普诺夫优化原理进行了 \5T9
\,T &!# %M "
$ !""
转移轨道的优化设计' \K
O4O
<和 +O
1(##)
采用伪谱 槡 (
M
- $M
M1I
! ' 2*" !/"
法优化多圈静止卫星转移轨道$伪谱法本质上是配
M
. $M
IDJ! ' 2*" !#$"
点法的一种$解的最优性只能事后验证'
目前$在非线性最优控制领域主要有两大类数 "
- $G
OJ! "
0&" M
1I* !##"

值方法#直接法和间接法 (#& e#() ' 直接法一般采用参 "

. $G
OJ! "
0&" I
DJ* !#&"

数化方法将连续空间的非线性最优控制问题转换成 D $* 2' 2% !#!"

离散空间的非线性规划问题$虽然它具有容易实现 为了简化公式形式$定义中间变量

和收敛半径较大的优点$但是直接法不能保证所获 H $ !#("
# 2M
-M1
ID 2M
.ID
JD
的解的最优性' 相对地$间接法主要是构造和求解
> $"
-ID
JD %"
.M1
ID !#-"
由最优控制的一阶必要条件得到的 0O
<DW
G1
J 边值
& & &
O $# 2"
- 2"
. !#."
问题$其优点是##" 构造边值问题而不是参数优化
式中#&&M
&"& *& '和 %分别表示轨道半长轴&偏心
问题$理论上能够准确快速获得最优解%&" 由于采
率&倾角&升交点赤经&近地点幅角和真近点角$ (为
用最优控制理论 ! 这 里 主 要 指 变 分 法 和 极 大 值 原
地球引力常数$Q表示卫星质量$,表示推力器比冲
理" $间接 法 能 够 提 供 优 化 问 题 必 要 的 理 论 信 息'
R
IU 和地面重力加速度 ' B 的乘积' G
!& G
L和 G
N 分别
但间接法也有其缺点$获得最优性条件的过程复杂
表示径向&切向和法向加速度$其中包含发动机推力
繁琐$而且收敛半径较小 (#() ' 本文利用间接法研究
加速度和地球 4
& 项摄动加速度$即 G
! pG
SkG
S4 $G
Lp
静止卫星最短时间小推力多圈转移轨道$推导了一 &

G
3kG $G
N pG
H kG $其中发动机推力加速度为
阶最优性必要条件$采用牛顿下山法和推力幅值延 3
4& H4
&

拓方法求解两点边值问题$求解结果和文献中相同 :
G
S$ M1
I$M
1I# !#'"
Q
算例对比结果表明$性能指标可以提升 -g左右'
:
G
3$ ID
J$M
1I# !#""
ON动力学模型 Q
:
G
H $ ID
J# !#/"
电推进系统可以提供的推力加速度在 #$ e( <:
I&
Q
第 #$ 期 沈红新等#静止卫星小推力多圈转移轨道间接优化 #$(!

式中#:为发动机推力大小$ $和 # 表示推力方向 式中#:<OY表示推力最大值' 据此 0O

<DW
G1
J 函数可
角$定义推力方向角 # 为推力矢量与轨道面的夹角$ 以再次重写为
推力方向角 $为推力矢量在轨道面内投影与地心 #
% ) $=::2,!G
S
4&
2,LG
3
4&
2,NG
H4
&
2,D & !!&"
矢径方向的夹角' 地球 4
& 项摄动加速度在径向&切
H (
向和法向的分量如下# - ,Q
式中#= : p e $-p槡,&! k,&L k,&N' 如果不考虑
! (4S & Q ,
#&>&
G
S4
&
$%
&S
& ,
# % (
(
O ( ) !&$"
奇异弧$是否开机取决于开关函数的正负号$当 = :
#& (4S >? &
& ,
为正时$:p:<OY$即以最大推力开机%反之 :p$$即
G
3
4 $% ( ( !&#"
&
S O 发动机不开机'
& & &
. (4S !# %" %"" >
& , - . 由式!&!" 得
G
H4
&
$% ( ( !&&"
S O )G $# !!!"
式中#?p"
-M1
ID k"
.ID
JD$Sp( H%4
& 是地球带谐项系 如果终端相位不作约束$则
e.
数$取 #$"&A
. i#$ $S
, 是地球赤道半径$取 .!'" P<' ,D G $$ !!("
此外$终端质量不作约束$因此
PN最优控制律及边界条件
,QG $$ !!-"
假设初始轨道为 \5T$初始轨道根数已知$目 由于质量协变量的导数为正$因此 ,Q%,QGp
标轨道为 \,T$要求目标轨道的偏心率和倾角为 $$ - ,Q
$$由此可知 = : p e $$$由前面的分析可知$对
半长轴为 (&#.( P<' 性能指标是转移时间最短$写 Q ,
为最大化性能指标为 于最短时间控制问题$发动机全程以最大推力开机$
+ $%3
G !&!" 这是由极大值原理推出的针对这个问题的一个基本
利用式!#" h!'" 定义 0O
<DW
G1
J 函数 结论'
, , , , , , ,
)$, 2, M2, M2, "2, "2,D D 2,QQ
M
- - M
. . "
-- "
..
QN两点边值问题求解算法
!&("
,2W
BK9
SO3
KOJ3 Pp" )0
B方程为 , "-$具体推导过 常用的边值问题求解方法是打靶法' 打靶法通
程需要篇幅较多$此处不再赘述' 过求解一系列初值问题来获得边值问题的解' 如果
整理式!&(" 可得 给定 了 积 分 初 值$ 积 分 常 微 分 方 程 ! TK
HDJO
KL
) $,!! G
S 2G
S4 " 2,L! G
3 2G
3
4 " 2 HD
FF
BKB
JGD
OWB
b2O
GD
1J$T*," 后检查边界条件的满足程
& &

: # 度$再利用迭代算法逐步减小偏差' 积分算法采用
,N! G
H 2G
H4 " %,Q 2,D & !&-"
&
, H ( 变 步 长 =HO
<I积 分$ 具 体 算 法 见 文 献 ( #. ) '
(#')
式中# 71
WOI
2KH1和 ?O
IGK
1JB 设计了利用解析梯度的
,! $,M- I
DJD %,M. M
1ID !&." 8B
EG1
J 法' 本 文 的 边 值 问 题 求 解 器 综 合 了
,L $, H 2,M-! M
1ID 2H! M
1ID 2M
-" " 2 71
WOI
2KH1和 ?O
IGK
1JB的理论成果和 8B
EGJ 下山法(#") '
1
,M.! I
DJD 2H! I
DJD 2M
." " !&'" 首先对自变量进行无量纲化$可以降低迭代算
,N $ %,M-H>M
. 2,M
.
H>M
-2 法的收敛难度' 不失一般性$第 +段的时刻 3通过下
# & # & 式进行转换
,"- HOM
1ID 2,". HO I
DJD !&""
& & 3%3+
%#
根据极大值原理 (#-) $ 最优控制律应使得 )最 ) $+%# 2 !!."
3+ %3
+%#

大$因此最优推力控制为 状态和协变量的 T*,也随自变量作如下变换

& & &
G
S $,!: Y0槡, 2, 2, !&/" H, H,
<O ! L N $&+
& & &
H) H3
G
3 $,L: Y0
<O 槡,! 2,L 2,N !!$"
H$ H$
& & & $&+ !!'"
G
H $,N: Y0
<O 槡,! 2,L 2,N !!#" H) H3
#$(( %%%%%%%%%%%%%%%%宇航学报 第 !" 卷

式中#&+p3
+e3
+e# ' 为了简洁$把所有的因变量写在 为了进一步降低多圈转移两点边值问题求解难
单独的向量中$同时为了给出一般表达式$把常因变 度$先从推力大的轨道开始求解$这样轨道转移圈次
量也包含在内 少$转移时间较短$采用牛顿下山迭代法边值问题更
,  容易收敛' 以大推力轨道解作为初值$将推力幅值
4$  $ !!"" 不断减小逐步求解! 即推力幅值延拓" $每次延拓的
 
 . 边值问题都利用牛顿下山迭代法求解$通常经过十
为了方法的通用性引入常因变量 .
$ 对 应 T*,有 步左右可以求解得到实际推力的电推进转移轨道'
H.0
H)p$' 采用 D
- 处理器主频 &A
- \0>7?R个人电脑编写的
边值问题的微分方程可以表示为 Z1
KGK
OJ 程序$每次推力延拓迭代时间大约几分钟'
H4
$'! 4
$)" !!/" RN仿真校验
H)
用矢量 5 表示未知初值$设 5 的初始解为 5$ $ 卫星采用全电推进方式由 \5T向 \,T转移$
$
令4
$ p5 ' 给定初始解后$第 S次迭代参数变化为 优化的性能指标为时间最短' 假设卫星推力大小为
S
2# S
5 $5 2"5 !($" "$$ <8或者 !-$ <8$比冲 !-$$ I
' 初始轨道 \5T
式中参数变化的大小 "5 可以通过下式求得 和目标轨道 \,T参数如表 # 所示' 此算例来自文
%#
献(#$) '
"5 $% "% [ ] S
% !(#"
"5 表 #%\5T9
\,T初始轨道和目标轨道参数
式中# % 表示状态或者协变量的等式边界条件$注 5O
XWB#%V
JDG
DO
WOJH F
DJO
W1K
XDG
IF1
K\5T9
\,TG
KOJI
FBK
意到在迭代过程中 % 可能不等于 $$通过搜寻初值 卫星初始 轨道半 倾角大 近地点幅 平近点
轨道 偏心率
P3 长轴 :
质量 : P< 小:
!n" 角:
!n" 角:
!n"
5 使 % 等于 $' 对( "%0
"5) 可以用数值或解析的方 初始轨道 ($$$ &(!'#A
#( $A
'!$# &$A
" #"$ &
式求逆' 考虑到可以分解矩阵( "%0
"5) 为 目标轨道 e (&#.(A
#( $ $ e e

[ "% $ "% "6

"5 ] [ "6] [ "5 ]
!(&" 当最大 推 力 为 "$$ <8 时$ 初 始 加 速 度 & i
e( &
#$ <:
I $剩余质量 !'&# P3
$飞行时间 #!"A
( 天$比
式中#矩阵( "%0
"6) 可通过对边界条件求导获得'
文献(#$) 中 #("A
" 天的结果节省 #$ 天$性能指标提
注意到 6对应边界点的 4
$ ( " 60
" 5) 即是边界点的
升约 .A
'g' 轨道参数变化如图 # 所示' 近地点高
( "40
"5) $而( "40
"5) 满足
度全程增加$远地点高度先增加再降低%半长轴增加
H "4
$ "7 "4
[ ] [ ][ ] !(!" 的速率先快后慢$倾角减小速率先快后慢$偏心率减
H3"5 "4 "5
小速率则先慢后快' 特 别 值 得 指 出 的 是 倾 角 的 变
积分式 ! (! " 的 齐 次 微 分 方 程 可 以 获 得 ( " 40
化速率曲线 是 向 下 凹 的 形 式$这 有 些 类 似 最 速 下
"5) $进而得到( "60
"5) '
降线路径的 变 化 趋 势$这 可 能 是 由 于 随 着 轨 道 能
经典的 8B
EG1
J 迭代法具有二次收敛速度$但是
量越来越大$改变轨道面的效率也逐渐下降$仿真
十分依赖于初始值的选取' 参考 8B
EG1
J 下山法的 中发现一些次优的结果往往呈现倾角速率曲线向
思想$采取两种措施来降低迭代发散的几率##" 当 上凸的变化'
Sk#
% s& %S时$令 由于未对动力学方程作均化处理$轨道要素变
5 S2# $5 S 2"5 0
& !((" 化图放大观察可以见到其短周期变化$见图 &' 最
&" 在迭代格式中引进一个小于等于 # 的系数$即 大推力 "$$ <8变轨的三维轨道位置变化如图 ! 所
%#
示$根据 D 的变化可知大约经过 #/' 圈的变轨$远地
"5 $%1 "% [ ] S
% !(-"
"5 点高度仍然有一个先增加再降低的过程' 该图是将
式中#1称为下山因子$选取 $C$# % 1%#' 随着迭 优化后的轨道位置速度数据输入 )5^软件后得到
代过 程 逐 步 接 近 最 优 解 时$ 可 逐 步 提 高 1的 值' 的分辨率较高的三维仿真演示画面截图'
8B
EG1
J 下山法的实质是以降低收敛速度为代价来 图 ( 和图 - 给出了最优轨道的平经度协变量和
提高算法鲁棒性$尽管如此$其收敛速度也比较快' 质量协变量随时间变化图$根据式!!(" 和式!!-" 所
 第 #$ 期 沈红新等#静止卫星小推力多圈转移轨道间接优化 #$(-

描述的最优性条件$在终端时刻 ,D Gp$$ ,QGp$$由 图 ( h- 可知$最优轨道满足上述条件'

图 #%\5T9
\,T推力 "$$ <8轨道参数变化
ZD
3A#%\5T9
\,TG
KOJI
FBK1
KXD
GED
G4G
4K2I
G"$$ <8
%

图 &%\5T9
\,T推力 "$$ <8轨道参数变化局部放大图
ZD
3A&%a1
1<1
F\5T9
\,TG
KOJI
FBK1
KXD
GED
G4G
4K2I
G"$$ <8
%

%% 当 推 力 为 !-$ <8时$ 初 始 加 速 度 $A"'- i 中 "$$ <8情况类似$限于篇幅这里不再给出轨道

e( &
#$ <:
I$剩余质量 !'#- P3
$飞行时间 !&&A
' 天$比 参数变化曲线' 推力方向角变化如图 . 所示$推力
文献(#$) 中 !!"A
/ 天结果节省 #- 天$性能指标提升 方向角变化存在周期性规律$这点从局部放大图中
约 (A
-g' 根据 D 的变化可知整个过程大约经过了 更容易观察$从图 . 的局部放大图可以看出$推力方
(-& 圈的变轨$大约是 "$$ <8转移轨道圈次的两倍 向角的变化周期接近半天'
多' 半长轴&倾角和偏心率等参数变化规律与图 #
 #$(. %%%%%%%%%%%%%%%%宇航学报 第 !" 卷

图 !%\5T9
\,T推力 "$$ <8三维轨道位置变化
ZD
3A!%54K
BBHD
<BJI
D1JO
W\5T9
\,TG
KOJI
FBK
1
KXD
G2I
DJ3G
4K2I
G"$$ <8

图 -%Q协变量时间变化图
ZD
3A-%QO
H1̀
D
JGG
D<B4D
IG
1KL
%

%%需要指出的是$目前的动力学模型中只考虑了
地球 4
& 项摄动$虽然在卫星多圈转移过程中日月引

力摄动&太阳光压摄动对卫星半长轴&倾角和偏心率
都有不可忽视的影响$然而在长时间转移过程中考
虑全摄动模型从工程角度来说并无必要$这固然是
由于采用全摄动模型设计长时间多圈转移轨道十分
图 (%D 协变量时间变化图 困难$同时也因为控制执行过程中推力大小和方向
ZD
3A(%D O
H1̀
D
JGG
D<B4D
IG
1KL 的标定等也不可避免地存在误差累积$因此目前的

图 .%\5T9
\,T推力 !-$ <8推力方向角变化
ZD
3A.%\5T9
\,TG
KOJI
FBKG
4K2I
GOJ3
WBI!!-$ <8"
%
第 #$ 期 沈红新等#静止卫星小推力多圈转移轨道间接优化 #$('

多圈轨道设计的任务是将卫星送到近同步轨道$对 UK
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卫星重新进行精确轨道确定之后$在之后的定点捕
( / ) %7O
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获阶段将卫星准确控制到指定位置' 定点捕获阶段
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