Đề tài : Điều khiển tốc độ động cơ

Sử dụng PID
1. Đặt vấn đề:

Điều khiển tốc độ động cơ là một bài toán phổ biến trong ngành tự động hóa nói
chung và kĩ thuật điện nói chung ….Tuy nhiên, trong quá trình hoạt động của động
cơ lại có rất nhiều hoạt động xảy ra giảm hiệu năng trong sản xuất cũng như hoạt
động trong công nghiệp

Trong bài tập này, chúng em sẽ thiết kế một bộ điều khiển PID số để điều khiển tốc
độ động cơ ổn định tại một giá trị cho trước. Bài tập lớn sẽ gồm các phần:

Phần 1 sẽ phân tích công nghệ của bộ điều khiển

Phần 2 sẽ khai báo các biến vào biến ra trong hệ thống.

Phần 3 sẽ nêu chương trình lập trình dùng phần mềm TIA portal bằng ngôn ngữ
Ladder

Phần 4 sẽ đưa ra một số kết luận và các hướng phát triển tiếp theo.

2. Mô tả công nghệ của bộ điều khiển

Điều khiển tốc độ động cơ bằng bộ điều khiển PID số kết hợp với bộ biến tần

Tại một thời điểm động cơ chạy với tốc độ xác định, tốc độ này được cảm biến tốc
độ đo được và đưa vào đầu vào của bộ PID (input_PID) để đưa ra tín hiệu điều
khiển (output_PID)

- Tín hiệu output được đưa vào biến tần để xuất ra điện áp ( tần số) thích hợp để
cấp cho động cơ chạy với tốc độ mong muốn (setpoint đặt trước)

- Quá trình trên lặp đi lặp lại với chu kì trích mẫu đặt trướcS
 3. Khai áo các biến đầu vào, đầu ra:

a/ Dữ liệu của hệ thống

Địa chỉ đầu Kiểu dữ liệu Giá trị Ý nghĩa

vào
Min Int 0 Giá trị nhỏ nhất
trong thang đo của
khối NORM
Max Int 27648 Giá trị lớn nhất
trong thang đo khối
NORM
Min_speech Real 0.0 Giá trị tốc độ nhỏ
nhất trong thang đo
của khối SCALE
Max_speech Real 1500.0 Giá trị tốc độ lớn
nhất trong thang đo
của khối SCALE
Min_hz Real 0.0 Giá trị tần số nhỏ
nhất trong thang đo
của khối SCALE
Max_hz Real 50.0 Giá trị tần số lớn
nhất trong thang đo
của khối SCALE
Out1 Real 0.0 Giá trị biến đổi
trung gian từ khối
NORM sang
SCALE
Out2 Real 0.0 Giá trị biến đổi
trung gian từ khối
NORM sang
SCALE
Setpoint Real 0.0 Giá trị đặt trước vào
đầu setpoint của bộ
PID
Output_PID Real 0.0 Giá trị tại đầu ra
của bộ PID
Input_PID Real 0.0 Giá trị đầu vào của
bộ PID
Tần số Real 0.0
b/ Khai báo các biến đầu vào/ra:

Địa chỉ đầu Chức năng sử dụng

vào/ra
%QW64 đầu ra tín hiệu analog
%MW10 Cảm biến tốc độ thực của động cơ
%IW64 Đầu vào tín hiệu analog
%I0.0 Nút ấn strart
%Q0.0 Động cơ
%I0.1 Nút ấn stop

4. Chương trình lập trình

Chương trình được viết trên 2 blocks

Block1: main (OB)gồm 4 network

 Network1: lập trình bật tắt động cơ

 Network 2: mô phỏng tín hiệu analog của sensor
 Network 3: xử lý tín hiệu analog để đưa thành đầu input_PID
 Network 4: mô phỏng biến tần với đầu vào là output per của PID

Block 2: cyclic interrupt: (Khối ngắt theo chu kỳ thực hiện cứ sau một khoảng
thời gian nhất định): bộ PID compact