r 6 de combate | ‘Mauro Vionna Ja pensou em participar de uma competicao de robés de combate, mas néo sabe como comegar? Entéo, aproveite as dicas da equipe RioBotz para comecar com o pé direito. © ser humano & competitive por natureza. Entao é natural que, no pro- cesso de criagéo de robés, promover Competigoes ajude @ estinular a criat vidaclo 8 engenhosidade dos construto- res destas maquinas. As competigoes de combate oxpdom as mécuines a0 limite, exigindo dos seus construtores poriciae criatividade. Porém, comegar neste tipo de compaticonao6 tao cit cil quanto parece. Neste artigo, entre vistamos Marco Antonio Meggiolaro, professor do Departamento de Enge- ‘nharia Mecanica da PUC-Rioe coorde- nador da equipe RioBolz, que fornaceu informagées vaosas para n0s80s lel tores iriciantes, HISTORIA DAS COMPETICOES ‘As compatigées de cab6s JA vam delonga data. Elas comecarem inicial: mente nos Estados Unidos como com poligGes locais, utlizando todo tipo de material. Um dos primeiros robs era um aspirador de 6 adaptedo! Uma das categorias que se sobressaiu foi co combate de robés. Com 0 tempo a popularidade destas competigoes aumentou, che- gando ate @ criagao de ligas nacio- hais, como a Liga Battle Bots, que 6 composta de quatro categorias de pesos, ea liga Robot Wars. Na Inglaterra, jA existiu urn pro~ ‘grama de TV chamado Fobotica, onde (0s Robés se digladiavam para oteles- pectador E NO BRASIL? No Brasil, surgiu uma competicio de combate de robés em 2001, orga- nizeda curante 0 evento do “Encontro Nacional de Estudantes de Enge- nharia de Controle e Automagao" (ENECA), realizado anualmente em outubro. Delalhes desta competicao podem ser oncontrados em www. guerraderobos.com.br. E importante para 0 competidor veriiear as regras do combate. Neste artigo, descrevoremos de forma sim- plificada as regras utlizadas na com- peligaio de 2003. REGRAS Cade etapa da competigao 6 com- posia detrés roundsde S minutos cada. Varios rob6s 40 colocados dentro de uma arena, onde oles se digladam, odes 08 tipos de armas mecanicas so pormitidos, exceto projéteis, © € proibido usar armas quimicas ou inter- farir nos sinais de radio do oponente, Tecnicamente, nem todas essas maquinas de combate seriam con- sideradas robés, pois normalmente no 8&0 utlizados sensores. O con- {role € feito pelo proprio aperador, usando 9 mesmo tipo de controle remoto RF empregado em aeromo- delismo. Todavia, isto néo afota 0 valor da competigao, uma vez que & mecénica 6 uma parte essencial da ciéneia da Mecatrénica, além do que a eletrorica de alta poténcia do sis- tome também oferece desatios. ‘A construgao dos robiis esté res ‘ita a dotermnades paramotros, como ddimens6es tisicas @ peso. Por questo de segutanca, determinadas regras sa0 estabelecicas no uso de ecuipamenios potencialmente perigosos, como com- ustivois, sistemas hidréulicos e pneu- méticos, eto. Atualmente, a competicao tem uma tinica categora onde os robds, pesam no maximo 50 kg, ‘As nolas contridas aos rob6s S80 crtérios dos jufzesbaseados em carac- faristeas como agrossividade, agil- dade € capacidade de imobilizagao, CONSTRUCAO: ‘Aqueles que desejarem se avertur tar reste tipo de competiogo devem (3 Sere Onmtainon NeseGee preparar para ter um investimanto inical, Os robds de combate custam tipicamente entre RS 100,00 ¢ RS 3000,00. Na pratica, os rob6sda com- petigéio t6m custado praticamente RS 300,00. Equipes mals avangadas ja comecam a usar equipamentos de melhor qualidade, o que pode elevar © custo do rob@ a até 716 600,00. Uma forma de aliviar 0 custo do investimento inicial & ter um patroci- nnador. 0 uso de material de segunda mio (sucata) também reduz consi- deravelmente 0 custo do r0d6. Com criotividade © trabalho duro é possi- vel fazer um robé de combate a custo baixo. RECEITA DE BOLO Coro regia geral, 0 professor Maco sugere os seguintes pasos para a consitugéo do roto: 1. Detinir tipo do rot 2. Batizar 0 rod; 3. Procurar os componentes dis: poniveis, adquitr 0 radiooontrole: 4, Projetar como sera montado 0 respeitando 0 limite de peso; 5. Constuir, tester e aperfeigoar 0 robo. robi O batisnto é muto importante. Ao decidir 0 nome, a equipe fica mais integrada e comarometiéa com 0 pro- jeto de construgao do rab6. A ident dade vai doiinir a “personalidade” do robé e da equipe. LocomocAo Ha varias opp0es para a locomo- cdo. A mais comum ¢ utilizer rodas, Porém lagatas @ pernas também podem ser uilizadas, oferecendo uma maior aderéncia ao solo, ao custo da perda de velocidade nas curvas (para as lagarias) ou diminuigdo de estabi dade (para as pernas). TIPO DO ROBO Embora o tipo do rob6 depend da criatividade de cada um, como tempo foram icentiicadas algunas catego- rias onde os robds acabam se encai- xando em um ou mais tipos. Ariete (Ram Bots): Estes rob6s usam a ‘orga bruta para batet no robO adversatio ou empurré-lo para fora da arena, imobikzando oadversétio contra a grade. Armas perfurantes podem ser adiconadas a este tipo de rbd para causar danos ao adversério. Rampa (Wedge Bots): Este tipo de 10b6 utiliza uma rampa inelinada para tentar tar oadversério do chao e Vird-lo ao contrévio, inibindo 9 ataque do adversério e podendo resultar na imobilzago do mesmo. Ipadores. (Lifters): Esies. robs ‘ompregam uma estratégia semelhante sa sateporesll aos de rampa, mas ao invés de uma rampa passiva, elas tém um brago ativo que ergue 0 adversatio, imobitzando-o 0U virando-o de eabeca para baixo. Lancadores (Launchers): Osian- gadores se assemeham aos igado- res, porém eles sfio mais agressivos. Os bragos so mais potenies ¢ 0 objetivo nao 6 96 erguer 0 adversa- mas langé-lo para 0 ar. Cam isso, eles podem causar danos nas quedas dos advorsérios ou imobilizé-los de cabega para baivo. Garras (Clamp Bots): Os robos cam garias sho uma variago dosica- dores. Ao invés de um brago simples, eles tém um tipo de garra que segura 0 adversério, mantendo-o seguro ao levanté-lo do chao. O objetivo é a mobilizagao. Batedores (Thwack Bots): Estes robés tém um s6 objetivo: bater inces- santemente no adversério. Depon dendo da arma, 0s efeitos podem ser de fortes pancadas, perfurapdes ou ume combinagao destes efeitos. Um tipo & 0 rob6 giratério, que gira no proprio eixo com a arma usando 0 momento angular para o impacto. Outro tipo seria o robé Overhead, que basicamente emprega duas rodas @ uma haste com uma arma na ponta que se movimenta por cima No fobs quando este “irela’. Neste caso, a pancada se baseia na inércia gerada pela velocidade do rob6 em\b NY foatevores 11P0 “overHi combinagao com 0 peso da arma. © tobd Lacraie da RioBow & um Overhead Track Bot Serra: O nome diz tudo. Este tipo de rob6 6 bem agressivo,O objeto é serrar 0 advoreério, eausands danos. Em geral es serras séo montadas na vertical. Aigumas serras costumam tor uma protuberancia motéica para causar fambém um efeito de impacto, alem de serar. Tambor: 03 robts do tipo tambor so semelhantes 20 de sera, mas ao contro de serres, ees usaim um tamborciatrio cue vera mpactoscon- tinuamente ro adversario.Ele se baseia emmaguinas ulzadas em minereya0. Esmagadlores: Os rods esmaga- dores séo semehantes aos do garras. Mas a2 gairas, neste caso, tém um objetivo mas agressive: Esmagar 0 adversério! Em geral sio montadas ‘na horizontal 6 tom bom mais ‘orga, visendo daniicar © acversério. As {gars rormalmente sao pontiagudas, Misendo a parturagao, Ha: ainda outros tipos de rcbos, enttanto, nao existe um medelo ideal. Para cada tipo de robd. existe ‘outo que pode levar vantagem cont ele. alguns robés combinam mais de uma caracteistea. O importante € ofinir come voce quer que seu rob6 ‘8e comporte Conhecer 0s. adversérios pode ser importante. Embora os robs em desenvolvimento sejam praticamente um segrado de estado, € possivel ter uma nogéio do que encontrar através dos robés que competiam no ano pasado. Theres um artigo sobre 0 evento nesta revista na edicao n° 14, Mais informagdes podem ser obti- das em www. querraderobos.com.br 2 €m outros sifas na intemat Lembre-so que existem restrigdes de peso. Além disso, quanto mais sim- ples for 0 rob6, menos coisas ele tom para quebras! BATERIAS ‘A maior parte dos robbs & movide por motores elgticos, devido & plicidade @ baixo custo. Para estes robés, © selegao des bateriao um fator oritico, ‘A maior restriggo na construcao dos rob3e 6 0 peso. E as batorias 8&0 dos componentes mais pesados. O ponto chave @ escolter a bateria que tenha a capacidade de dura’ um round de combate. Menos do que isso, © seu robo para durante a luta. Mais do que isso, vocé estard despordi- cando peso. Na escola da bateria, alguns cr térias devem ser levados em conside- ragao. Nao existe uma solugao ideal, pois as caracteristicas variam, Alguns Pontos importantes a verificar: = Pico de corrente: nao é agra: davel voo8 sentir que 10 meio de combate seu robd nao tem a forca necesséria. O pico de corrente da bateria € um dos fatores que limitara a fotca do seu robé no combate. As baterias de chumbo 0 malhores neste aspeoto = Capacidade de corrente e eficiéncia: Se o pico 6 a forca, a capacidads 6 0 fdlege. Toda bate- fla tem como especificagéo sua capacidade nominal especificada em ampere-hora. Porém como normal- mente usamos allas correntes, @ eficiéncia das baterias varia conside- ravelmente devido a dissipagaio de calor. As baterias de chumbo o gol sdoas melhoresem capzcidade, mas na presenga de muitos picos de cor- ronto olas perdem muito em eficién- cia. Jé as baterias de NiCd © NIMH tem eficencia muito superior. = Peso: Quanto mais leve, mais peso fica disponivel para outros reour- Sos, inclusive mais baterlas, se neves- sério. As baterias de NiCd e NIMH sao as mais leves, ~ Gusto: Como regra geral, quanto melhor, mais. caro é. Contudo para comegar, usar batetias de carro ou moto (chumbo ou gel) 6 uma boa opgao. Atabola 1 resume as caractoristi- cas para diversos tipos de baterias. Os valores sdo referéneias tipicas para way cerobdtica efeilo de comparacao. Como existe varios modelos de baterias, grandes variagées padom ser encontradas. MOTORES E ETC. Os motores 380 0s miisculos do ‘seurobé.O uso de motores adequados importante. Tipicamente, 0s robs tém utiizado motores elétrioos auto- _motivoe, come os omprogados om ven: toinna de carros. Os mais comuns tém sido os motores Bosch dos po GPA 2 GPB.O GPB 6 0 mais comum, Ele cusia menos de RS 100,00 e trabalha com 12 V. © GPA trabalna com 24 V, aferece mais paténcia porém, além de cusiar mais caro (RS 500,00), tem o dobro do comprimento, o que pode dii- cultar no 85 as restrigdes de peso, como a montagem fisica. Estes moto- res tém uma eliciéncia maxima em torno de 75% de converséo de energia (elétrica => mecénica) Para acioner 03 motores sfo necessarios alguns cuidados. Os fios utilizados devem suportar alta ampe- ragem, Um motor GPA pode consu- mir mais de 100 A no pico, Devido & poténcia @ ao estresse gorado pelo combate, 6 cormum ulilizer eixos de ago, pois eles s80 mais resistentes a0 empanamento, Apesar de mais pesados do que cutros materiais como aluminios, 08 ages om goral possuem excelente resisténcia, O acoplamento dos motores a0 2ixo normaiments utiliza uma caixa de redugao. E importante também o uso de acoplamentos elasticos, que absorvem vibragées @ impactos @ reduzem 0 estresse nos cixos, moto- res @ caixa do rodugao. ELETRONICA DE CONTROLE © acionamento destes motores pode ser feito com relés ou transisto- res FET de poténcia. Devido as altas correntes, 6 fundamental a constru- géio de placas de controle de patén- cia. que eubstituam os controles dos sorvos usados nos aeromadelos, Um cuidado que deve ser lomado Ses & com relagdo a rufdos. Néo sé as interforéncias elelromagnéticas do ambiente externa, mas tamsém as geradas internamente 20 rob6, podem prejudicar a recepgao do sinal de radiocontrole, Tipicamente isto nao & um problema muito grave, mas deve ser levado em consideragao na mon- tagem fisica, E ossencial separar a allmentagaio para a eletronica de controle da ali- mentaeo de acionamenio dos moto- res, para evitar ruidos. Capacitores montados nes carcagas dos motores tambémajudam muito na redugao dos ruldos eletromagnéticos. © controle des motores podo sor feito de duas formas. O controle Bang-Bang ¢ besicamente um liga- desiga. Eo mais simples de imple- mentar, porém nao permite controle preciso, alom de gerar maior estresse mecinico. O controle proparcional pode ser implementaclo com controle Pwd (Pulse Wid Modulation), per mitindo contole de velocidade mais preciso. Esto tipo de controle pode Ser necessavio, dependendo do tipo de arma utlizada. ESTRUTURA E ARMADURA Acestutura do r0b6 € 0 equivalente do osquoloto. Ea ceve ser forle leve, ao mesmo tempo. Para construir a estrutura sao usados vigas, perlisLANCADORES| places dle metal, © mais comum & 6 1150 do alumirio, por ser eve. Exis torn trés tipos de aluminio. © mais usual, © aluminio arquitetOnico usado fem esquactias, 0 de mais baixa resstércia, porém é o mais facil de sseroblido, Em segundo lugar, existem aluminios estruturais como 03 usados ‘em biciletas. $40 um pouco mais caros, mas oferecem maior rosistén ia. Por titimo, existem os aluminios aeronduticos, utlizados em avies. So bom male caros, mas oferecom a mohhor relacao peso-resisténcia Nas placas, comum cortar bura- cos nas mesmes para reduzir pose. Uma placa com um buraco é bem mais leve que uma inteita e tem prati- camenta a mesma resisiéncia, dasde que os buracos sejam cortados nas regdes menos forgadas. O mosmo vale para vigas e perfis, que podem ser ocas, como nas bicicletas. Ou seja, fazendo um “regime” no seu robb, vooé pode economizar peso valioso pare user em misculos (bate- rias © motores) Dols fatores so importantes na escolha do material: resisténcia e rig dez. Alta resisténcia garanie que a estutura ndo quebraré, mas alta rig dez também & importante principal mento om places, ovitando dofiexoos excessivas do robé. Acos possuem as mais alas resisiéncas © rigidez, porém oles dover ser evitados nas esttuluras. pois © ganho de peso T Caracteristias dos materias Pir Rigidez Pior Resisncia em geral ndio compensa. A tabela 2 resume as catacteristicas dos mate- rials para cada tipo de uso, levando em conta a olimizago do pese total das estruturas cos rabés. A armadura 6 a pele do robé. Como estamos falanco de robée de combate, é importante uma boa armadura, pois a Gnica certeza & que haverd ataquos brutais. A arma- dura pode ser feita com placas meté- licas. O matoriala ser utlizado, assim como a gus espessura vai depender principalmente de quanto peso vocs ainda pode adicionar ao 10D0. Um matarial muito usado atualmente nas ‘armaduras 6 0 policarbonato, um piastico leve e com alta resisténcia a impactas - alo 6 colocado em vidros & prova de balal PROJETO Para aqueles adeptos do uso de CAD, existem algumas opgdes. © AutoCAD ¢ bastanie conhecido no mereade, Algumas outras opedes seriam 0 Sclid Works e o Rhino 3D. Para quem gosta de “botar a mao a massa”, protétipes em papelao ou outros materials também so opgdes baratas e intorossartes, CONCLUSAO ‘As compaticées do robds tém sido cada vez mais populates ¢ so excelen- rm Mehor Figidez Média Rigidex Mehor Resisténcla Média Resisténotia robética tws eventos para troca de informaydes enite estudantes e pesquisadores, O ambiente de competgées do combate proporcona uma meneira divertida de colosar na prética toda a teoria dos alunos na canfeceaode maquinas para uso pesado. O desenvolvimento dosto tipo de tecnologia é mportante, pois 0 ambiente é semelhante zo encontrado no mundo roal com méquinas pesa- das, como escavadoras, tratores, guin- dastes, otc Maquinas menores, usando as mesmas tecrologias, podem ser utilize: das para exoioragdio de 'ocas Inaces- siveis ou perigosos para o ser humano, como dutos de éguia e esgoto, oleodu- tos, cavernias e escombros, f Fonte de informacao e referéncia detinitiva para as empresas 6 profissionals: Ue ie Mee eles Cig eae Lara oe£ A — UJ is te Lt = 4 | is - i a) el = wwwimecatronicafacil.com.br Ane 4-n'20- Janoio-Foveraro/2005 - Europa: €4.00- Braet: RS 11,90 »» Como utilizar matrizes de contatos » Sensor de proximidade infravermelho com PICI2F675 » Robés de ‘combate Construa um 6 controlado através de uma lanterna Aprenda a construir uma fonte que pode ser utilizada nos mais variados projetos