CHƯƠNG 3

CƠ HỌC LĂN CỦA BÁNH XE

Mục tiêu:

Sau khi học xong chương này các sinh viên có khả năng:
1. Định nghĩa được các loại bán kính của bánh xe.
2. Nêu được các khái niệm và các quan hệ động học của bánh xe khi lăn.
3. Trình bày được động lực học chuyển động của bánh xe.
4. Trình bày được sơ đồ truyền năng lượng từ bánh xe tới mặt đường.
5.Giải thích được sự trượt của bánh xe, khả năng bám và hệ số bám của bánh xe
với mặt đường.
6. Nêu được quan hệ giữa bán kính lăn và lực kéo ( hoặc lực phanh ) tác dụng lên
bánh xe.
7.Trình bày được đặc tính trượt của bánh xe khi kéo và khi phanh.
8.Giải thích được biến dạng của bánh xe đàn hồi khi chịu lực ngang. Định nghĩa
được góc lệch hướng.

28
3.1. CÁC LOẠI BÁN KÍNH CỦA BÁNH XE:

Bán kính của bánh xe là một thông số hình học cơ bản của bánh xe. Do lốp xe có độ đàn
hồi nên có thể biến dạng theo mọi phương. Bởi vậy bán kính bánh xe có lốp đàn hồi sẽ không
nhất định và phụ thuộc vào phương pháp định nghĩa. Sau đây chúng ta sẽ định nghĩa một vài
loại bán kính bánh xe:

3.1.1. Bán kính thiết kế ( bán kính danh định) ro:

ro là bán kính của bánh xe không quay, không chịu tải, áp suất không khí trong lốp ở
mức danh định. Bán kính này được xác định theo kích thước tiêu chuẩn trên lốp, được cho bởi
nhà chế tạo.
Ví dụ một lốp có ký hiệu B-d
Trong đó: B – Bề rộng của lốp (inch).
d – Đường kính vành bánh xe (inch).
Lúc đó ro được xác định như sau:
 d
r o   B  25,4 (mm) (3.1)
 2
3.1.2. Bán kính tự do r:

r là bán kính của bánh xe không chịu tải. Bán kính này sẽ thay đổi do ảnh hưởng của
dung sai chế tạo, lực li tâm và áp suất không khí trong lốp. Giá trị r sẽ tăng nếu b tăng lên.

3.1.3. Bán kính tĩnh rt:

Bán kính tĩnh rt là khoảng cách từ tâm bánh xe tới mặt đường khi bánh xe đứng yên và
chịu lực tác dụng theo chiều thẳng đứng. Giá trị của rt phụ thuộc vào các lực thẳng đứng tác
dụng lên bánh xe và áp suất không khí trong lốp.

3.1.4. Bán kính động lực học rđ:

Bán kính động lực học rđ là khoảng cách từ tâm bánh xe tới mặt đường khi bánh xe
đang lăn và chịu các lực tác dụng theo cả ba chiều: dọc, đứng và ngang.

Giá trị của rđ phụ thuộc vào các yếu tố sau:

- Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bánh xe.
- Lực li tâm khi bánh xe quay.
- Mômen chủ động Mk hoặc mômen phanh Mp.
- Áp suất không khí trong lốp.

3.1.5. Bán kính lăn rl:

Bán kính lăn rl không phải là thông số hình học mà là thông số động học, nó là tỉ lệ giữa
vận tốc tịnh tiến thực tế v và vận tốc góc của bánh xe. Bán kính lăn được xác định:
v
rl (3.2)
b

29
 Như vậy bán kính lăn là bán kính của một bánh xe ảo, nó chuyển động không có trượt
với vận tốc tịnh tiến tương đương với bánh xe thực tế. rl có thể coi là khoảng cách từ tâm bánh
xe tới cực P của chuyển động tương đối giữa bánh xe với mặt đường.
Giá trị của rl phụ thuộc vào các thông số sau:
- Tải trọng tác dụng lên bánh xe.
- Áp suất không khí trong lốp.
- Độ đàn hồi của vật liệu chế tạo lốp.
- Khả năng bám của bánh xe với đường

3.1.6. Bán kính tính tốn (bán kính làm việc trung bình) rb:

Trong tính tốn thực tế, người ta thường sử dụng bán kính của bánh xe có kể đến sự biến
dạng của lốp do ảnh hưởng của các thông số đã trình bày ở trên. Giá trị của bán kính này so
với bán kính thực tế sai lệch không nhiều.
r b  r o (3.3)
Với:
r0 – Bán kính thiết kế của bánh xe.
 – Hệ số kể đến sự biến dạng của lốp:
 = 0,93  0,935 (cho lốp có áp suất thấp).
 = 0,945  0,95 (cho lốp có áp suất cao).

3.2. ĐỘNG HỌC LĂN CỦA BÁNH XE KHÔNG BIẾN DẠNG:

3.2.1. Các khái niệm:

 Vận tốc chuyển động lý thuyết vo:

vo là vận tốc của xe khi chuyển động hồn tồn không có trượt.
Sl 2r b N b
vo   b r b (3.4)
t t
Ở đây:
Sl – Quãng đường lý thuyết mà bánh xe đã lăn.
t – Thời gian bánh xe đã lăn.
rb – Bán kính tính tốn của bánh xe.
Nb – Tổng số vòng quay của bánh xe.
b – Vận tốc góc của bánh xe.
* Vận tốc chuyển động thực tế v:
v là vận tốc chuyển động của xe khi có tính đến ảnh hưởng của sự trượt của bánh xe với
mặt đường.
St 2r l N b
v   b r l (3.5)
t t
Trong đó:
St – quãng đường thực tế mà bánh xe đã lăn.
t – thời gian mà bánh xe đã lăn.
rl – bán kính lăn của bánh xe.

30
 * Vận tốc trượt v  :
Khi xe chuyển động có sự trượt giữa bánh xe với mặt đường thì vận tốc thực tế của xe
và vận tốc lý thuyết sẽ khác nhau. Sự chênh lệch giữa hai loại vận tốc vừa nêu trên chính là
vận tốc trượt:
v   v  v o b r l b r b (3.6)

* Hệ số trượt và độ trượt:
+ Hệ số trượt và độ trượt khi kéo:
Sự trượt của bánh xe được thể hiện thông qua hệ số trượt  k :
v vo v r
k     1 l (3.7)
vo vo rb
Mức độ trượt của bánh xe được đánh giá thông qua độ trượt  k :
 k  k 100% (3.8)
+ Hệ số trượt và độ trượt khi phanh:
Trong trường hợp phanh ta có hệ số trượt và độ trượt như sau:
v vo v vo r
p     1  b 1 (3.9)
v v v rl
 p  p 100% (3.10)

3.2.2. Các quan hệ động học khi bánh xe lăn:

Khi bánh xe lăn có thể xảy ra hiện tượng trượt (trượt quay khi kéo hoặc trượt lết khi
phanh), điều này sẽ làm ảnh hưởng đến vận tốc thực tế của xe. Có thể có ba trạng thái lăn:
- Lăn không trượt ở bánh xe bị động và không phanh.
- Lăn có trượt quay ở bánh xe chủ động và đang có lực kéo.
- Lăn có trượt lết ở bánh xe đang phanh.

* Bánh xe lăn không trượt:

Trong trường hợp này, tốc độ của tâm bánh xe (cũng là tốc độ của xe) bằng với tốc độ
vòng. Nghĩa là tốc độ thực tế v bằng tốc độ lý thuyết vo, ta có:
v  v o  b r b (3.11)
Do vậy, tâm quay tức thời (cực P) của bánh xe nằm trên vòng bánh xe và bán kính lăn
bằng bán kính tính tốn:
rl = rb (3.12)
Trạng thái này chỉ có được ở bánh xe bị động với Mp = 0, lúc đó v   0

31
 rb b
v v0

rl

x
P

Hình 3.1: Lăn không trượt.

* Bánh xe lăn có trượt quay:

Đây là trường hợp của bánh xe đang có lực kéo, khi đó tốc độ của tâm bánh xe (tốc độ
thực tế) v nhỏ hơn tốc độ lý thuyết vo, do vậy cực P nằm trong vòng bánh xe và rl < rb. Trong
vùng tiếp xúc của bánh xe với mặt đường, theo quy luật phân bố vận tốc sẽ xuất hiện một vận
tốc trượt v  ngược hướng với trục x.
Ta có quan hệ sau:
v v o  v    b r b  v    b r l (3.13)
Do đó:
v  v vo  0 (3.14)

Theo (3.7) hệ số trượt khi kéo  k được tính:

v vo v r
k     1 l
vo vo rb
Do v  < 0 nên nên  k > 0.

Ở trạng thái trượt quay hồn tồn (bánh xe chủ động quay, xe đứng yên) ta có:
v  0; b  0  v   b r l  0   r l  0

v   v  v o  0  v o  v o
Thay vào (3.7) suy ra:
 k  1 (trượt quay hồn tồn)

32
 rb b
v vo
rl
P
x
v  0

Hình 3.2: Lăn có trượt quay.

* Bánh xe lăn có trượt lết:

Đây là trường hợp bánh xe đang được phanh. Trong trường hợp này tốc độ thực tế v lớn
hơn tốc độ lý thuyết vo, cực P nằm bên ngồi bánh xe và rl > rb. Tại vùng tiếp xúc của bánh xe
với mặt đường cũng xuất hiện tốc độ trượt v  nhưng hướng theo hướng dương của trục x.

rb b
vo v

rl x
v  0

P
Hình 3.3: Lăn có trượt lết.

Ta có quan hệ sau:
v  v o  v    b r b  v    b r l (3.15)
Do đó:
v   v  v o   b r l   b r b   0 (3.16)
Theo (3.9) hệ số trượt khi phanh được tính:
v v v r b
p       o  1 (3.17)
v v rl

33
 Do v   0 nên  p  0
Ở trạng thái trượt lết hồn tồn (bánh xe bị hãm cứng không quay, xe và bánh xe vẫn
chuyển động tịnh tiến) ta có:
v
v  0,b  0  r l  
b
v o  b r b  0  v   v  v o  v
Thay vào (3.9) suy ra:  p  1 (trượt lết hồn tồn)

3.3. ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG CỦA BÁNH XE:

Chúng ta sẽ khảo sát lực và mômen tác dụng lên bánh xe đang lăn trên đường khi không
có lực ngang tác dụng dưới các bánh xe. Trong thực tế sẽ có ba trạng thái chuyển động khác
nhau ở các bánh xe:
- Bánh xe bị động không phanh (trạng thái bị động).
- Bánh xe chủ động và đang có lực kéo (trạng thái kéo).
- Bánh xe bị động hoặc chủ động đang bị phanh ( trạng thái phanh)

3.3.1.Bánh xe bị động không bị phanh (Mk = 0, Mp = 0):

Khi đó bánh xe sẽ chịu các lực sau đây:

Từ khung xe: Tải trọng thẳng đứng, ký hiệu Gb và lực đẩy đặt tại tâm trục của bánh xe,
hướng theo chiều chuyển động, ký hiệu Fx.
Từ đường tác dụng lên các bánh xe các phản lực tiếp tuyến mà hợp lực của chúng ký
hiệu là X và các phản lực pháp tuyến mà hợp lực của chúng ký hiệu là Z.
Phản lực tiếp tuyến X xuất hiện là do tại tâm trục bánh xe tồn tại lực Fx. Lực này có xu
hướng đẩy vết tiếp xúc giữa đường với lốp về phía trước theo chiều chuyển động. Do đó tại
vết tiếp xúc sẽ xuất hiện lực X chống lại sự dịch chuyển đó. Xét về giá trị ta có:
X = Fx; Z = Gb
Với:
Z – Phản lực thẳng góc của đường tác dụng lên bánh xe.
Gb – Trọng lượng tác dụng lên bánh xe.
Phản lực X ngược chiều chuyển động của xe và được coi là lực cản lăn Ff. Lực cản lăn
phải được khắc phục bởi lực Fx. Như vậy ta có:
X = Ff (3.18)
Ff = f.Z (3.19)
Với f là hệ số cản lăn.
Phương trình cân bằng mômen tại tâm bánh xe:
Z.a = Ff. rđ= f.Z.rđ = Mf (3.20)
Với Mf là mômen cản lăn.

b Gb Gb

34