Lag: Once Arteige ANALISIS CINEMATICO Y DINAMICO DE MECANISMOS |. FUNDAMENTOS Y CONCEPTOS BASICOS INTRODUGCION A LA TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Durante la revisién de los contenidos de la asignatura (igura 1.1) se anclizaré la cinemtica y la cinética de las maquinas con respecte a la sintesis cle mecanismos, para lograr los movimientos o tareas requeridas, asi como el analisis de mecanismos para determinar su comportamiento dinamico del cuerpo rigido. Es decir, para disefiar un sistema mecénico dinamico es necesario primero considerar Ia cinematica del movimiento y subsecuentemente investigar la cinética asociada con esos movimientos. Problem definition q ‘Stractural synthesis ‘Mechanism design Dimensional synthesis t ‘Kinematic analysis ‘Machine design t Static analysis Sam design Dynamic aaa Figura 1.1. Andiisis de los mecanismos El objetivo de la cinemética es obtener los movimientos deseados en las partes mecénicas (eslabones) y luego caleular ‘matematicamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que dichos movimientos producen en los eslabones, sin considerar las fuerzas dinémicas generadas, El objetivo de la cinética es determinar las fuerzas dinémicas asociadas con los sistemas en movimiento como resultado de la aceleracion que adquiere cada eslabén. Figura 1.2. Méquinas, mecanismos y componentesLag: Once Arteige Por lo tanto, la teoria de maquinas y mecanismos (figura 1.2) es una ciencia aplicada que permite comprender la relacién {que existe entre la geometria y el movimiento de los componentes de una maquina 0 un mecanismo (andlisis cinematico); y las fuerzas dindmicas que producen dichos movimientos (andlisis cinético). Una maquina en general es un conjunto de mecanismos que se utiliza para modificar, transmit dirigirfuerzas para realizar un trabajo especitico. Un mecanismo es una parte mecanica de una méquina que tiene el objetivo de transmitr el movimiento yio fuerza desde un ‘actuador 0 impulsor hasta la salida. Un mecanismo esté formado por un eslabonamiento en el cual por lo menos un eslabon de estar fio al marco de referencia (el cual por si mismo puede estar en movimiento), Un estabonamiento consiste en un conjunto de eslabones o barras (generalmente considerados rigidos), conectados mediante juntas como pasadotes 0 correderas, pata formar cadenas cinematicas abiertas 0 cerradas (figura 1.9). Los eslabonamientos son los bloques de construccién basicos de todos los mecanismos. (@) Open mechanism chain (©) Closed mechanism chain Figura 1.3. Cadenas eineméticas abiertas y cerradas Una cadena cinemética (figura 7.3) es un ensamble de esiabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta @ un movimiento de entrada suministrado, El esiabonamiento de cuatro barras es la cadena cinematica mas basica Los eslabones son las partes individuales de un mecanismo que poseen por lo menos dos nodos para conectarse con otros ceslabones y transmitir movimiento o fuerzas. Los eslakones deben cumplir con las siguientes dos caracteristicas: Deve tener movimiento relative, y Dobe ser un cuerpo resistente (cuerpo rigid supuesto). Actuadores o Impulsores son dispositivos que proporcionan el movimiento y la energia de entrada requerida para accionar lun mecanismo. Para operar con precisién un mecanismo, se necesita un actuador 0 impulsor por cada grado de libertad. Grados de libertad es el niimero de entradas independientes requeridas para determinar la posicién de todos los esiabones. de un mecanismo en e| espacio en cualquier instante de tiempo, respecto a un marco de referencia seleccionado, Cualquier ceslabén en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad (figura 1.4) Up Back ia Forward "ich DSvn Figura 1.4. DOF de un cuerpo en el espactoLag: Once Arteige CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similtudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los mecanismos en planos, esféricos y espaciales ‘Mecanismo plano (figura 1.5) es aquel en el que todas las particulas describen curvas planas y todas ésias se encuentran ‘en planos paraleles; en otras palabras, los lugares geométrices de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comin. Eleslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y Su seguidor, yel macanismo de corredera-manivela ‘son ejemplos muy conocides de mecanismmos planes. Los mecanismos planos que ullizan solo pares inferiores se denominan eslabonamientos planos @ incluyen solo aticulaciones de revoluta y prismaticas. E movimiento plano requiere que los ejes de todos los pares prismaticos y todos los. eles de revolutas sean normales al plano del movimiento. Eslabonamiento de cuatro barras Leva y seguidor Corredera - manivela Figura 1.5. Mecanismos planos Mecanismo esférico (figura 1.6) es aquel en el que cada eslabén mévil tiene algtin punto que permanece estacionario a medida que el mecanismo se mueve; en otras palabras, el lugar geornétrico de cada punto es una curva contenida dentro de luna superficie estérica y las superficies estéricas definidas por varios puntos arbitariamente elegidas con concéntricas. La junta universal de Hooke es el ejemplo mas conacida de un mecanismo estarico, Los inicos pares inferiores que perrriten el movimiento esférico son el par de revoluta y el par esférico, En el caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto. 4 Figura 1.6 Mecanismo esférico Los mecanismos espaciales (figura 1.7) no incluyen resticcién alguna en los movimiantos relatives de sus asiabonas, Un ‘mecanisino espacial puede poser particulas con lugares geométricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que ccomprenda un par de tomillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de torillo €@s halicoidal. Debido a las caracteristicas de movimiento mas complejas de los macanismas espaciales se requieren téenicas mediante software para su analisis. Los mecanismos planos y los estéricos son unos cuantos casos especiales, © subconjuntos, de la categoria general de mecanismos espaciales.Lag: Once Arteige Figura 1.7 Mecanismo espacial (governor centrifsgo) ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS Un esfabén (fgura 1.8), es un cuerpo rigiso que posee por lo menes des nodos que son puntos de unin con otros eslabones. Los esiabones de un mecanismo se deben conectar por medio de juntas de fora tal que transmitan movimiento del impulsor, ‘© es/abon de entrada, al seguidor, o eslabén de salida, Nodes Binary link ‘Temary tink (Quaternary fink Figura 1.8 Eslabones de diferente orden Una Junta es una conexién mévil entre dos 0 mas eslabones (en sus nodos), la cual permite movimiento relative entre los. eslabones conectados. Las juntas también se aman pares cineméticos, porque cada articulacién se compone de dos superfcies pareadas. Las juntas se pueden clasificar de varias maneras: + Poreltipa de contacto entre los elementos: de linea, de punto o de superticia, | Porel niimera de gracos de libertad permitidos an la junta (figura 1.©) + Porel nimero de eslabones unidos (orden de la junta): Es menor en uno que el niimero de eslabones unidos (figure 19.4) ‘+ Porel tipo de cierre fisico de la junta (figura 1.9.0): cerrada por fuerza o cerrada por forma. El termine par inferlor (figura 1.9.2, 1.9.b y 1.9.6) describe juntas con contacto superficial como con un pasador rodeado por un officio, El térmrino par superior (Rgura 1.9.c y 1.9.6) describe juntas con contacto de punto o de linea como la de un cilindro sobre una superficie plana, La figura 1.9.a muestra los sels pares inferiores posibles, sus grados de libertad (DOF) y sus simbolos, Las juntas de pasador rotatorio R (permite un DOF rotacional y las juntas de corredera prismatica P (permite un DOF ‘raslacional) son los Unicos pares inferiores titles en un mecanismo plano, se conocen como juntas completas (1 DOF) y ‘todas las demas juntas son una combinacién de las dos. Las juntas de tomillo H, clindrico C, esterico S y los pares inferiores planos (F) son combinaciones de las juntas de revoluta R ylo prismaticas P y se ulilzan en los mecanismos espaciales (3D). Por ejemplo, estas dos juntas estén contenidas en la junta de tornillo y tuerca (3D) de 1 DOF, que produce movimiento helicoalLog: Once Artoage Las semtjuntas (2 DOF) son aquellas que permiten tanto rodadura como deslizemiente (figura 1.9.¢), por lo que, también se llaman juntas rodanteieslizante. as eel oe) eel Rotating ful pin (R) joint (frm closed) ‘Translating fall slider (P) joint (form closed) Revolute(R jint—1 DOF (©) Fuljoints- 1 DOF (ower pairs) 1 @ C Link against plane (force closed) Pin 48 Ax Prismatic () joint—1 DOF slot (form closed) (©) Roltside (half or RP) joints -2 DOF (higher pais) Helical (1) joint—1 DOF 7 f a i So . | 5) mm) : mmomin | € A ) in : ee a nae Che ay cocina) omelet (@)_ The order of a joint is one less than the number of links joined ‘Spherical (S) joint—3 DOF Planar (F) joint—3 DOF ‘May roll, slide or rol-slide, depending on friction (@) The six lower pairs 1 @) Planar pure-ol ®), pure-siide @), oF rol-slide (RP) joint -1 of 2DOF thigher pair) Name — poe Con- Name poe Con- Name pop Con- ymboy °F tains (Symboy °F tains ——_Symbon PF tains Revalute Helical ‘Spherical wy uF o 1 ® 3 RRR Prismatic Ovinaic Planar meg R oO 2 ar 3 Ree Figura 1.9. Juntas o pares cinemiticos de diferentes tipos, sus DOF y sus simbolosDIAGRAMA CINEMATICO DE UN MECANISMO En el anaiisis del movimiento de un mecanisrro complicado, con frecuencia resutta dificil identficar los eslabones y las juntas cinematicas, y esto difculta visualizar el movimiento de sus components. Entonces, para sobrellevar este problema, el primer paso en el analisis del movimento de un mecanismo es dibujar diagramas cinematics claras, simples y esquematicos de los eslabones y las juntas con los que estan formados dichos macanismos. En la figura 1.10 se muestran las nataciones, lesquematicas que se recomiendan para los eslabones binarios, temarios y de orden superior, y para las juntas méviles y fas ‘con movimientos de rotacién y traslacion, ademas de un ejemplo de su combinacién. oll. il, 5 Grounded Binary link ‘Temary link Quartenary link hall joint . fh oo = — a ee “Soe rotating rotating ——_—translating translating joint ‘joint ‘joint ‘joint Moving half joint Figura 1.10, Notacién esquemética para dlagramas cineméticos Come se ilustra en la figura 1.11, los eslabones de un mecanismo se enumeran comenzande con el eslabén a tierra como lero 1. Para evitar confusion, a las juntas se les asignan letras. Los aslabonas reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabén “cinematico”, se define como una linea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones: adyacentes, Las juntas pueden permitir rotacién, traslacion © ambos movimientos entre los eslabones unidos, Los. movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinematico. Es importante que el diagrama indique ccudles eslabones o juntas estan fjes y cules pueden moverse, 7 ar Oy =p __*o “p~ c@sBs Figura 1.11. Diagrama cinemético equivatente al mecanismo de la figura El diagrama cinemético de un mecanismo puede asumir una de las siguientes dos formas: 8) un croquis proporcional, pero no exactamente escala que represente la geometria del mecanismo (figura 1.12.9), 0; ') un diagrama cinemiético a escala usado para el andlisis adicional de posicion, velocidad, aceleracion, fuerzas, etc (figura 1.12.)(b) Figura 1.12. Notacién esquemetiea para dlagramas cineméticos DETERMINACION DE LOS GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD DE UN MECANISMO El grado de libertad de un mecanismo también se conoce como movilidad M y representa el numero de entradas independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo. También se define como el mero de actuadores necesarios para operar un mecanismo. Los DOF para eslabonamientos planos conectados con Uniones comunes se calculan mediante la ecuacién de Gruebler: M=3n-2J-3G Dénde: = nmero total de eslabones {J = nlimero total de juntas en el mecanismo = ndmero de eslabones conectaclos a tiera (siempre es uno ya que sé¥o puede haber un plano de tierra) {[ debe reflear el valor de todas las juntas del mecanismo. Las semi-juntas cuentan como 1/2 porque sélo eliminan un DOF. Por Io tanto, para faciltar el calculo, la ecuacién de Gruebler se convierte an la ecuacién de Kutzbach M=3(0-1)-2,- Dénde: j; = ndmeto de juntas de 1 DOF Guntas completas) Jz= nlimero de juntas de 2 DOF (semi-juntas) (@ Single depee-oeedom (M = ) (@) Locked mechani (= (©) Muti-depeeccedom (= ) ‘Figura 1.13. Movilidad para diferentes eslabonamientosLog: Once Artoage El grado de libertad ce un ensamble de eslabones predice por completo su cardcter, y como se muestra en la figura 1.14, existen sdlo tres posibiliades. Si el DOF es positivo, se tiene un mecanismo y sus eslabones tendrén movimiento relative. Siel DOF es cero, se tiene una estructura y ningin movimiento es posible. Si el DOF es negativo, se tiene una estructura precargada, lo que significa que no sera posible ningin movimiento y algunos esfuerzos también pueden estar presentes en ‘| momento del ensamble. Mecanismo: GDL = +1 Estructura: GDL= 0 Estructura precargada: GOL = Figura 1.14, Mecanismos, estructuras y estructuras precargadas M=3(5-1)-2(5)-0=2 M= 30" ~ 1) = 2}, — jn M=3@ - 1) -2@)-1=1 Grownd Shing fall joint L=8 J=10 La, J=75 DoF =0 (Ground (ink 1) Ground Ground dlink 1) Figura 1.18. Ejemplos de eslabonamientos con diferentes DOF El método utlizado para determinar la movlidad de un mecanismo plano se puede ampliar a tres dimensiones. Esto conduce ala ecuacién de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales. M (L— 1) - 5h, — 4p — By — “Ig donde los subindices se refieren al numero de gradios de libertad de la junta.Lag: Once Arteige MECANISMO DE CUATRO BARRAS El eslabonamiento plano de cuatro barras es la cadena cinemética més simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. Como se muestra en la figura 1.10, este mecanismo tiene tres eslabones méviles més un eslabén fio y cuatro juntas rotatorias 0 de pasador (en el caso de la coredera-manivela tiene ttes juntas rotatorias). No obstante que se trata de un mecanisma simple, las cuatro barras forman un mecanisma muy versatil usado en miles de aplicaciones. También ‘aparece con varias formas tales como la cle manivela-corredera y la de leva y seguidor mostrados en fa figura 1.5, iC B, Follower Coupler Connecting Link (Rocker) Crank Fixed Frame (a) (b) Figura 1.16, Mecanismos de cuatro barras En el mecanismo de cuatro barras como el que se ilustra en la figura 1.16., el estabén conectado al actuador o fuente de potencia (en rojo) se lama estab6n de entrada. El eslabén que conecta el pWvote movil al pivote D de tera (en verde) se llama eslabén seguidor. El eslabén fiotante que conecta los dos pivates méviles B y C (en azul) se llama eslabén acoplador, debido a que conecta el estabén de entrada con el esiabén de salida Los mecanismos de cuatro barras tienen algunas configuraciones especiales cuando uno © mas eslabones son de longitud infirita, El mecanismo de manivela-corredera (o manivela -desizador) mostrado en la figura 1.16.b, es una cadena de cuatro barras con un deslizador reemplazando un eslabén de salida infnitamente largo, Nétese que el esiabén (y su pivote rotatorio) de longitud infinita puede ser simplemente reemplazado por un bloque deslizador y una junta de corredera, El esiabonamiento de cuatro barras y el de corredera manivela tienen ambos cuatro eslabones y ambos son considerados cadenas de cuatro barras, El motor de combustién interna se construye con base en el mecanismo de manivela-corredera; el ciglefal es el ‘esiabon de entrada, la biela es el acoplador y el piston es la corredera La variacién de leva seguidor del esiabonamiento de cuatro barras a menudo se utiliza para generar mecanismos de movimiento intermitente. El movimiento intermitente es una cecuencia de movimientos y detenciones. Una detencién es un period en el cual el aslabon de sala permanece inmévll mientras que el de entrada continia moviéndose. Los mecanismos més comunes que generan movimiento intermitente se muestran en la figura 1.17, y estos son: a, Mecanismo de Ginebra b. Mecanismo de Trinquete ©. Mecanismo de Ginebra Lineal ving poet 5 Figura 1.17. Mecanismos de movimiento intermitenteINVERSION CINEMATICA Una inversion es creada por la tiacion a tierra de un eslabén diferente en la cadena cinemética, Por lo tanto, existen tantas inversiones de un eslabonamiento como el ndmero de eslabones que tiene. Es decir, en una cadena cinematica de n ‘eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como fio, se tienen n inversiones cinematicas distintas de la cadena, es decir, n mecanismas diferentes. ‘Cuando se fija un eslabén diferente de una cadena cinematica (figura 1.18), los movimientos relatives entre los distintos eslabones no se alteran; sin embargo, sus movimientos absolutos (medidos con respecto al plano fijo) pueden ser ‘significativamente diferentes, 4 af ya 2 (2) Inversion #1 (b) Inversion #2 (©) Inversion #3 (d) Inversion #4 slider block slider block has sider block sider block translates ‘complex mation rotates isstationary #1 #2 (@ Two nor-distinct crank-rocker inversions (GCRR) (B) Double crank inversion (@CCC) (©) Doubblerocker inversion (GRCR) (drag link mechanism) (coupler rotates) Figura 1.18, Inversiones distintas de mecanismos de euro barrasLag: Once Arteige CONDICION DE GRASHOF La condicién de Grashof es una reiacién que predice el comportamiento de rotacién de un mecanismo plano de cuatro eslabones, Esta condicion establece (figura 1.19) que la suma de las longitudes mas corta $ y més larga L de los eslabones ro puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes P y Q, sise desea que exista una rotacion relativa continua. Es decir, para que la condicién de Grashof se cumpla, garantizando que por la menas un eslabén sera capaz de realizar una revolucién completa con respecto al plano fijo, se debe satisfacer la siguiente desigualdad SHLSP+0 Dénde: 5 = longitud del eslabén mas corto 1L= longitud del estabén mas largo = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia Q = longitud del otro estabén de longitud intermedia Figura 1.19. Condicin de Grashof ‘Sino se satisface esta desigualdad, e eslabonamiento no es de Grashof y ningun eslabén efectuara una revoluci6n completa respecto al marco de referencia. La ley de Grashof no especifica el orden en e que los estabones se conectan, ni cual de los ceslabones es el flo, es decir, se esta en liertad de fiir el que se crea conveniente. Por lo tanto, los movimientes posibles de tun mecanismo de cuatro barras dependeran tanto dle la condicién de Grashof como de la inversion elagida y puede caer en tuna de las cinco categorlas iustradas en la figura 1.20: r 7 Case__Criteria__Shortest Link Category 1 s+lptq Any Triple rocker oe (1) Double eraa (4) Change point (6) Triple rocker = Figura 1.20, Categorias de mecanismos de cuatro barrasLag: Once Arteige = Doble manivela (figure 1.201), También se conoce como mecanismo de eslabén de arrastre y en este mecanismo ‘el eslabén més corto ests configurado como la bancada Si uno de los eslabones pivote gira continuamente, el otro €eslabén pivote también girara continuamente, de modo que los dos eslabones pivcte, 2y 4, pueden girar una revolucién completa, +) Manivela-balancin (figura 1.20.2). El eslabén mas corto del mecanismo esta adyacente a la bancada. Cuando el €eslabdn mas corto gira continuamente, el esiabon de salida oscllard entre ciertos limites. Eleslabén mas corto se conoce ‘como manivela y el eslabén de salida como balancin. E] mecanismo del limpia parabrisas de los vehiculos esta en la categoria de manivela-balancin, = Doble balancin (figura 1.20.3). En este mecanismo el eslabén més corto est opuesto a la bancada y ninguno de los eslabones conectade a la bancada podré girar una revolucién completa. Estos eslabones se conocen como balancines, ya que, tanto el esiaben de entrada como el de salida estan restringides a oscar entre ciertos limites. No obstante, el acoplador si gira una revolucién completa + Punto de cambio (figura 1.20.4). La suma de dos lados es igual a la suma de les otros ds, por fo que, el mecanisme’ ‘se puede posicionar de modo que todos los esisbones se vuelvan colineales. La bancada y el scoplador son de la misma longjtud, de modo que los cuatro estabones se pueden traslapar entre si o formar un paralelogramo. En la contiguracién colineal, el movimiento se vuelve impredecible, por lo que se conoce como configuracién de incertidumbre. En la cconfiguracién en paralelogramo el mecanismo es muy Util ya que duplica con exacttud el movimiento rotatorio de la ‘manivela impulsora en la impulsada ‘+ Triple balancin (figura 1.20.5). E| mecanismo de tiple balancin no tiene eslabones que logren girar una revolucién ‘completa, de modo que los tres eslabones méviles se balancean. CURVAS DE ACOPLADOR Generalmente el objetivo de un mecanismo es guiar una pieza a jo largo de una trayectoria especitica. La trayectoria trazada por cualquier punto del acoplador conforme el mecanismo se mueve a través de su ciclo se conace como curva de acoplador. Estas curvas se utlizan para determinar los requerimientos espaciales de un mecanismo. Los puntos pueden tener movimientos de trayectoria de alto grado, En general, mientras mas eslabones existan, més alto sera el grado de la curva generada, La figura 1.21 ilustra un mecanismo de cuatro barras, donde se despliegan las curvas del acoplador de unos Ccuantos puntos seleceionados. Lugar geométrico de los puntos «de acoplador para curvas simétricas ‘urva del acoplador Eje de simetria Figura 1.21. Curvas de acopladorLag: Once Arteige ANGULO DE TRANSMISION El Angulo de transmisi6n y (figura 1.22) se define como el angulo entre el eslabén de salida y el acoplador. Se considera como el valor absoluto del angulo agudo formado en la interseccién del eslabin de salida y el acoplador, y varia continuamente de un valor minimo a un valor maximo conforme el esiabonamiento esta en movimiento, Debido a la faclidad ‘con la que se puede inspeccionar visualrmente, e! angulo de transmisién se ha convertido en una medida comdnmente aceplada de la calidad de disefio del mecanismo de cuatro barras, Figura 1.22. Angulo de ransmisién 4 de un estabonamiento Angulo de transmisién determina la calidad de transmisin de fuerza y velocidad en la junta. La mayoria de los disefiadores de maquinas tratan de mantener el angulo de transmisién minimo por encima de unos 40° para lograr un movimiento suave yuna buena transmision de fuerza. VENTAJA MECANICA La ventaja mecénica MA de un mecanismo se define como la relacién entre la fuerza o el par entregado por el eslabén de ssalida y la fuerza o el par aplicado por el actuador de entrada, Si se considera el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 22, donde el eslabén 2 es la entrada y el 4es la salida, la ventaja mecénica se puede escribir como: Resiny Ry sing MA es directamente proporcional al seno del angulo y entre el acoplador y la salida, y es inversamente proporcional al seno del angulo fF entre el acoplador y el conductor. Por lo tanto, la ventaja mecanica cambia continuamente a medida que se mueve el mecanismo. Cuando el seno es cero (ff = 0.0 8 = 180"), la ventaja mecénica es infnita, por lo que solo se necesita Un pequefc par de entrada para producir un par de salida muy grande. En este caso se cice que el mecanismo esta en una posicin de palanca o limite A medida que el angulo de transmisién y se hace més peque'io, la ventaja mecainica disminuye e incluso una peque’ia friccién puede hacer que el mecanismo se bloquee 0 se atasque. Una regla general es que no se debe usar un mecanismo de cuatro Darras para superar una carga en una regién donde el angulo de transmision es menor que 40", pues la ventaja mecanica disminuye demasiado,Lag: Once Arteige BIBLIOGRAFIA Norton R. L. (2013). Disefio de Maquinaria: Sintosis y andiisis de maquinas y mecanismos. Quinta edicion, Worcester Polytechnic Institute: McGraw-Hil, México, Erdman A. G., Sandor G. N., (1998). Diseio de Mecanismos: Andlisis y Sinlesis. Tercera edicién, Pearson Educacién Prentice Hall. México, Myszka D. H. (2012), Machines and Mechanisms: Applied Kinematic Analysis, Fourth edition, University of Dayton: Prentice Hall, New York Uicker J. J., Pennock G. R., Shigley J. E. (2017). 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