TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÁO CÁO
THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ
Nhóm sinh viên thực hiện:
1.Lê Văn Tín SHSV:20072923
2.Nguyễn Kim Tần SHSV:20072534
3.Nguyễn Thanh Tùng SHSV:20073331
Lớp: TBĐ1-K52

Gz4 T=0.01ms
Phương pháp trích mẫu: ZOH

Hà Nội , 28/4/2011

1
 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ
Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC
Động cơ có các tham số :

- Điện trở phần ứng : RA=250mΩ.

- Điện cảm phần ứng : LA=4mH.
- Từ thông danh định :  R=0,04Vs.
- Mômen quán tính : J=0,012kgm2.
- Hằng số động cơ : ke=236,8, km=38,2.
Mô hình động cơ 1 chiều :

1. Tìm hàm truyền đạt của mô hình

-Hàm truyền đạt vòng hở :
1
Gh(s)= 1
R . 1 1 . . 2. .J.s
s.T kM .
A A

- Thay số ta có :

Gh(s)= 81, 06
0, 016s2  s

Hàm truyền đạt của mô hình động cơ :

Gk(s)= Gh 81, 06
1 Gh .ke . = 0, 016s2  s  767, 8
2.Sử dụng lệnh trong MATLAB để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh
z theo các phương pháp FOH, ZOH, TUSTIN.
Chương trình Matlab:
>> num=[81.06];
>> den=[0.016, 1, 767.8];
>> Gk=tf(num,den) % Hàm truyền đạt của hệ kín mô hình động cơ.
Transfer function:
81.06

0.016 s^2 + s + 767.8

 Với chu kì trích mẫu 0,1ms:

>> Gz1=c2d(Gk,0.0001,'foh') % Phương pháp FOH

Transfer function:
8.43e-006 z^2 + 3.367e-005 z + 8.404e-006

z^2 - 1.993 z + 0.9938

Sampling time: 0.0001
>> Gz3=c2d(Gk,0.0001,'zoh') % Phương pháp ZOH
Transfer function:
2.528e-005 z + 2.522e-005

z^2 - 1.993 z + 0.9938

Sampling time: 0.0001
>> Gz5=c2d(Gk,0.0001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN
Transfer function:
1.262e-005 z^2 + 2.525e-005 z + 1.262e-005

z^2 - 1.993 z + 0.9938

Sampling time: 0.0001

 Với chu kì trích mẫu 0,01ms:

>> Gz2=c2d(Gk,0.00001,'foh') % Phương pháp FOH
Transfer function:
8.442e-008 z^2 + 3.376e-007 z + 8.44e-008
-
z ^2 - 1.999 z + 0.9994
Sampling time: 1e-005
>> Gz4=c2d(Gk,0.00001,'zoh') % Phương pháp ZOH

Transfer function:
2.533e-007 z + 2.532e-007
-
z^2 - 1.999 z + 0.9994

Sampling time: 1e-005

>> Gz6=c2d(Gk,0.00001,'tustin') % Phương pháp TUSTIN

Transfer function:
1.266e-007 z^2 + 2.532e-007 z + 1.266e-007

z^2 - 1.999 z + 0.9994

Sampling time: 1e-005

Ta thu được hàm truyền đạt trên miền ảnh −1

z theo các phương pháp
−2
trên như sau:
8. 43e−006 +3. 367e−005 z+8. 404e−006z
+) FOH : Gz1= ( T=0,1ms)
1−1. 993z−1 +0. 9938z−2

Gz2 8. 442e−008 +3. 376e−007−1 +z8. 44e−008z−2

(
= T=0,01ms)
1−1. 999 −z1 +0. 9994z−2
2. 528e−005 − 1
+)ZOH : Gz3= z +2. ( T=0,1ms)
522e−005z−2
1−1. 993z−1 +0. 9938z−2
2. 533e−007 −1z+2. 532e−007z−2
Gz4= ( T=0,01ms)
1−1. 999 −z1 +0. 9994z−2

+)TUSTIN : 1. 262e−005 +2. 525e−00−51 +z1. 262e−005z−2

(
Gz5= T=0,1ms)
1−1. 993z−1 +0. 9938z−2

Gz6
1. 266e−007 +2. 532e−00−71 +1z. 266e−007z−2
= 1−1. 999 −z1 +0. 9994z−2 (T=0,01ms)
3.Mô phỏng các mô hình gián đoạn thu được
: Sơ đồ simulink:
 Với T=0,1ms
  Với T=0,01ms

Nhận xét:
+ Với T=0,1ms

-Dựa vào đồ thị trên ta thấy phép biến đổi Z theo các phương pháp FOH, ZOH,
TUSTIN cho kết quả mô phỏng giống nhau.

-Tuy nhiên: Xét khoảng thời gian [0.0266÷0.027]s:

 Ta thấy trong 1 chu kì trích mẫu phương pháp FOH và TUSTIN cho kết quả xấp
xỉ nhau, khác với phương pháp ZOH.

+ Với T=0,01ms

- Dựa vào đồ thị ta thấy sự khác biệt rõ ràng hơn giữa 3 phương pháp.
So với trường hợp T=0.1ms thì hệ dao động nhiều hơn do các điểm cực đã bị đẩy
ra xa hơn, gần với biên của đường tròn đơn vị.
Bài thực hành số 2 : Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng
(điều khiển mômen quay).

-Hàm truyền đạt của mô hình đối tượng ĐK dòng :

1 1
Gi(s)= . 1
.
Tt .s 1 RA TA .s 1

-Thay số ta có :
Gi(s)= 4
1, 6.10 .s  0, 0161s 1.
6 2

-Sử dụng lệnh c2d ta tìm được hàm truyền đạt trên miền ảnh z của đối tượng theo
phương pháp ZOH (với chu kỳ trích mẫu 0,00001s):
% Chương trình Matlab:
>> G=tf(4,[1.6e-6 0.0161 1])

Transfer function:
4

1.6e-006 s^2 + 0.0161 s + 1

>> Gz=c2d(G,0.01e-3,'zoh')

Transfer function:
0.0001209 z + 0.0001169

z^2 - 1.904 z + 0.9043

Sampling time: 1e-005

>> Gz4=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1 -1.904 0.9043],0.01e-3)

Transfer function:
0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

 Ta thu được hàm truyền của đối tượng dòng như sau:
−1
Gi(z) = 0. 0001209z +0. −z2
0001169
1−1. 904+ 0.
9043−z2

1.Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-

Beat với L(z-1)=l0+l1.z-1.
-Từ Gi(z) ở trên, ta có
B(z-1)=b0+b1.z-1+b2.z-2.
A(z-1)=a0+a1.z-1+a2.z-2.
với b0=0 , b1=0.0001209, b2=0,0001169.
a0=1, a1= -1.904 , a2=0.9043.
-Theo phương pháp Dead-Beat ta tìm được :
l0= a0 a1
=1448.1 ; l1= = 2757.1 2
2
(a0  a1 ) bi (a0  a1 ) bi
i0 i0

Do đó : L(z-1)=1448.1+2757.1z-1
-Từ đó ta xác định được bộ điều khiển
GR(z-1) = L(z 1 ).A(z 1 )
1 L(z 1 ).B(z 1 )
% Chương trình Matlab tìm bộ điều khiển:
>>l0=1448.1;l1=2757.1;
>>L=filt([l0 l1],[1],0.01e-3)

Transfer function:

1448 + 2757 z^-1

Sampling time: 1e-005

>>Gr=L*A/(1-L*B) % Hàm truyền của bộ điều

khiển Transfer function:

1448 - 3940 z^-2 + 2493 z^-3

1 - 0.1751 z^-1 - 0.5026 z^-2 - 0.3223 z^-3

>>Gk=L*B % Hàm truyền đạt của hệ kín.
 Transfer function:
0.1751 z^-1 + 0.5026 z^-2 + 0.3223 z^-3
Sampling time: 1e-005
>>step(Gk) % Mô phỏng đặc tính của hệ kín khi có bộ điều khiển.
 Ket qua mo phong:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2
Time (sec) -4
x 10

2.Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-

Beat với L(z-1)=l0+l1.z-1+l2.z-2
-Theo phương pháp Dead-Beat ta tìm được :
l0= a0
=2102.9 ; l1= −a1
= 4004;
(a0 −a1 −a2 ).∑2i=0 bi 2
(a0 −a1 −a2 ).∑i=0 bi

l2= −a2
= -1901.7
2
(a0 −a1 −a2 ).∑i=0 bi
-Do đó : L(z-1)=2102.9+4004z-1 – 1901.7z-2
-Từ đó ta xác định được bộ điều khiển
GR(z-1) = L(z 1 ).A(z 1 )
1 L(z 1 ).B(z 1 )

%Chương trình sử dụng Matlab xác định công thức bộ điều khiển

>>l0=2102.9;l1=4004;l2=-1901.7

>>L=filt([l0 l1 l2],[1],0.01e-3)

Transfer function:

2103 + 4004 z^-1 - 1902 z^-2

Sampling time: 1e-005

>>Gr=L*A/(1-L*B) %Hàm truyền đạt của bộ điều

khiển Transfer function:

2103 - 7624 z^-2 + 7242 z^-3 - 1720 z^-4

1 - 0.2542 z^-1 - 0.7299 z^-2 - 0.2382 z^-3 + 0.2223 z^-4

Sampling time: 1e-005

>>Gk=L*B % Hàm truyền đạt của hệ kín khi có bộ điều

khiển Transfer function:

0.2542 z^-1 + 0.7299 z^-2 + 0.2382 z^-3 - 0.2223 z^-4

Sampling time: 1e-005

>>step(Gk) % Hàm mô phỏng đặc tính của hệ kín khi có bộ điều khiển
Kết quả mô phỏng:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2
Time (sec) -4
x 10

Nhận xét:

Ta thấy khi dùng bộ ĐK Deat-Beat 1 đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kì
trích mẫu, khi dùng bộ ĐK Deat-Beat 2 đầu ra đạt giá trị xác lập sau 4 chu kì trích
mẫu. Bộ ĐK Deat-Beat 2 bắt đầu làm cho đối tượng trên có dao động, chất lượng
không bằng bộ ĐK Deat-Beat 1.

3. Thiết kế bộ điều chỉnh theo phương pháp cân bằng mô hình :

A ) Giả sử sau 2 bước, giá trị của đối tượng điều khiển sẽ đuổi kịp
giá trị đặt của đại lượng chủ đạo, tức hàm truyền đạt vòng kín sẽ là :
Gw(z)=x1.z-1+x2.z-2. Với điều kiện x1+x2=1
+) Chọn GW(z)=0.6.z-1+0.4.z-2
Bộ điều khiển cần tìm :
GR=
1 GW ( z)
. Gs (z) 1  GW ( z)

%Chương trình Matlab để tìm hàm truyền đạt bộ điều chỉnh và

mô phỏng.
>> Gw=filt([0 0.6 0.4],[1],0.01e-3)

Transfer function:

0.6 z^-1 + 0.4 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3)

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3)

Transfer function:

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gz4=B/A

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

- 1

- 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt của bộ điều khiển

 Transfer function:

0.6 - 0.7424 z^-1 - 0.219 z^-2 + 0.3617 z^-3

0.0001209 + 4.436e-005 z^-1 - 0.0001185 z^-2 - 4.676e-005 z^-3

Sampling time: 1e-005

+) Tương tự ta chọn GW(z)=0.1.z-1+0.9.z-2

Bộ điều khiển cần tìm :

GR= 1 GW ( z)
.
Gs (z) 1  GW ( z)

% Chương trình Matlab tìm công thức bộ điều khiển

>> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3)

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3)

Transfer function:

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gz4=B/A

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gw=filt([0 0.1 0.9],[1],0.01e-3)

Transfer function: 0.1 z^-1 + 0.9 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)]

Transfer function:

0.1 + 0.7096 z^-1 - 1.623 z^-2 + 0.8139 z^-3

0.0001209 + 0.0001048 z^-1 - 0.0001205 z^-2 - 0.0001052 z^-3

Sampling time: 1e-005

B.Mô phỏng khảo sát đặc điểm vòng ĐC đã thiết kế :

Kết quả mô phỏng:

Nhận xét:

Từ đồ thị ta thấy đúng sau 2 bước đối tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt của
đại lượng chủ đạo. Kết thúc chu kì trích mẫu đầu tiên đầu ra đạt tới giá trị x1 của
bộ điều khiển(0.6 hoặc 0.1). Dựa vào đặc điểm này ta có thể dễ dàng chọn bộ
điều khiển phù hợp với yêu cầu đặt ra.

C. Giả sử sau 3 bước, giá trị của đối tượng điều khiển sẽ đuổi kịp giá
trị đặt của đại lượng chủ đạo, tức hàm truyền đạt vòng kín sẽ là :
-Với tốc độ đáp ứng của giá trị thực là 3 chu kì
TI Ta có: GW(z)= 2z 1  z 2  2z 3

-Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh là:

1
GR(z)= GW (z)
GS (z) 1  GW (z)
% Chương trình sử dụng Matlab tìm hàm truyền đạt của bộ điều khiển và
kết quả mô phỏng.

>> Gw=filt([0 2 1 -2],[1],0.01e-3)

Transfer function:

2 z^-1 + z^-2 - 2 z^-3

Sampling time: 1e-005

>> B=filt([0 0.0001209 0.0001169],[1],0.01e-3)

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> A=filt([1 -1.904 0.9043],[1],0.01e-3)

Transfer function:

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gz4=B/A

Transfer function:

0.0001209 z^-1 + 0.0001169 z^-2

1 - 1.904 z^-1 + 0.9043 z^-2

Sampling time: 1e-005

>> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt của bộ điều khiển

Transfer function:
 2 - 2.808 z^-1 - 2.095 z^-2 + 4.712 z^-3 - 1.809 z^-4

0.0001209 - 0.0001249 z^-1 - 0.0003547 z^-2 + 0.0001249 z^-3 + 0.0002338z^-4

Sampling time: 1e-005

>> step(Gw) % Hàm mô phỏng đặc tính của hệ khi có bộ điều khiển.

Kết quả mô phỏng

Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 1 2
Time (sec) -4
x 10
Nhận xét:

Từ đồ thị ta thấy đúng sau 3 bước đối tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt của
đại lượng chủ đạo. Kết thúc chu kì trích mẫu đầu tiên đầu ra đạt tới giá trị x1 của
bộ điều khiển(0.8). Kết thúc chu kì trích mẫu thứ 2 đầu ra đạt tới giá trị x1+x2 của
bộ điều khiển(0.9).

Nhận xét chung:

+Thiết kế bộ điều chỉnh theo phương pháp cân bằng mô hình thì sai lệch tĩnh sau
N bước trở về 0 theo quĩ đạo mong muốn.

+Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead-Beat thì sai lệch tĩnh cũng trở
về 0 nhưng ta không thể áp đặt quĩ đạo mong muốn.
Bài thực hành số 3 : Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay .
-Theo phương pháp cân bằng mô hình ta có hàm truyền hệ kín của phần điều
chỉnh dòng là : GiW(z)=0.6.z-1+0.4.z-2

-Do đó ta có hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển vòng điều chỉnh tốc độ là :
1
Gn(z)= GiW(z).kM.ψ.Z( ) ( Tính ảnh Z theo ZOH, chu ki trích mẫu 0.00001s).
2ПJ. s
0. 0001217𝑍−2 +0.
Gn(z)=
00008112𝑍−3
1−𝑍−1

1. Tổng hợp bộ điều chỉnh PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương
r  r .z 1
-Bộ điều khiển : GR(z)= 0 1
.
1 z 1

𝑏1𝑍−1+𝑏 2𝑍−2+𝑏 3𝑍−3

-Đối tượng điều khiển : Gn(z)=
1+ 1𝑍−1
𝑎

(ai, bi xác định theo hàm Gn(z) trên ).

-Ta có sai lệch điều chỉnh :

E(z)=W(z).. 1
r0+r1z−1 𝑏1z−1+𝑏2z−2+𝑏3z−3
1+ . 1+𝑎1z−1
1−z−1

-Viết sai lệch điều chỉnh dưới dạng sai phân :

ek= wk+(a1–1).wk-1 – a1wk-2– (a1–1+r0.b1)ek-1 –

– (– a1+ro.b2+r1.b1)ek-2 – (r0.b3+r1.b2)ek-3 – r1.b3 ek-4

-Chọn r0=20 và với ai , bi xác định theo Gn(z) ta cần tìm r1 sao cho
n

IQ= e
2
k nhỏ nhất .
: k 0

u1  u0
Điều kiện

r  r (1  1 0
𝑢1 ≤0 𝑢10
r .b ) suy ra {
𝑟1 ≤
−20
Ta lần lượt tính được :

e0=1

e1=1

e2=0.998

e3= 0.9924-1.27*10^-4*r1

e4= 0.9864-2.134*10^-4*r1

-Từ đó để IQ nhỏ nhất ta tính được r1  2.086

Kết hợp với điều kiện ở trên ta chọn r1= –20

Vậy bộ điều khiển theo tiêu chuẩn tích phân bình phương :
20−20𝑍−1
GR(z)=.
1−𝑍−1

2.Tổng hợp bộ điều khiển PI cho tốc độ theo phương pháp gán
điểm cực
-Viết lại hàm truyền đạt của đối tượng :
𝑏1𝑍2 +𝑏 2𝑍1+𝑏 0. 0001217𝑍1+8. 112e−5
3
Gn(z)= =.
𝑍3+ 1𝑍2 𝑍3−𝑍2
𝑎

-Bộ điều khiển có dạng :

r  r .z 1 r .z  r
R(z)
GR(z)= 0 1
= 0 1
=
1 z 1 z 1 𝑃(𝑍)

-Đa thức đặc tính của hàm truyền chủ đạo :

N(z)=P(z).A(z)+R(z).B(z).

=(z-1).(z3+a1.z2)+(r0.z+r1).(b1.z2+b2z+b3)
N(z)=z4+(a1-1+b1.r0).z3+ (-a1+b1.r1+b2.r0).z2 +( b3.r0+b2.r1)z+ b3.r1
-Giả sử điểm cực của đối tượng chủ đạo là z1,z2,z3,Z4 thì ta có :

N(z)=(z-z1).(z-z2).(z-z3).(z-z4)

N(z)= z4 – (z1+z2+z3+z4).z3 +( z1 z2+ z3 z4 –z1 z3 −z1 z4 −z2 z3 −z2 z4)z2 −

−(z1.z2 z3+ z1.z2 z4+z1.z3 z4+z2.z3 z4)z + z1.z2.z3 .z4
Chọn z1,2 = 0,5  i.0,35. Thì :

N(z) = z4 – (1+z3+z4).z3 + (0,3725+ z3 z4 - z3- z4).z2 – (0.3725(z3+z4)+ z3 z4).z+

0,3725z3z4

Cân bằng hệ số ta tính được :

z3= 0.5+i.0,265

z4= 0.5-i.0.265

r0= 27.08

r1= - 26.24
27. 08−26.
Vậy bộ điều khiển : GR(z)= 24−𝑍1
1−𝑍−1

3.Mô phỏngkhảo sát với bộ điều khiển thu được :

a.Giá trị đặt động cơ thay đổi dưới dạng bước nhảy
: 20−20𝑍−1
1−𝑍−1
1) Tro
ng phương pháp theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR=.
Đặc tính thu được khi có bộ điều khiển:

Sai lệch điều chỉnh:

Nhận xét: Chất lượng của hệ đáp ứng tốt với yêu cầu đặt ra

2)Trong phương pháp gán điểm cực :

27. 08−26. 24−𝑍1
Công thức bộ điều khiển: GR(z)=
1−𝑍−1
Đặc tính của hệ:

Sai lệch tĩnh:

Nhận xét:Với bộ điều khiển thiết kế ở trên ta thấy:
+) Độ quá điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng được yêu cầu đặt
ra.
Cần hiệu chỉnh lại các tham số của bộ điều khiển để đạt được chất lượng động
học tốt hơn:

250−240𝑍−1
Bộ điều khiển sau khi hiệu chỉnh: : GR(z)=
1−𝑍−1
+) Sơ đồ Simulink mô phỏng với bộ điều khiển sau hiệu chỉnh:

Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ:

Sai lệch tĩnh:

Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy độ quá điều chỉnh vẫn tương đối lớn(khoảng 30%),
thời gian xác lập: 0.002s. Để chất lượng động học tốt hơn ta nên chọn điểm cực
nằm gần gốc tọa độ.

b.Phụ tải thay đổi đột biến dưới dạng bước nhảy : (momen tải có
dạng bước nhảy)
Với bộ điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương :
20−20𝑍−1
GR=
1−𝑍−1
+) Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ.

+)Sai lệch điều chỉnh:

Với bộ điều khiển theo phương pháp gán điểm cực :

250−240𝑍−1
Công thức bộ điều khiển: GR(z)=
1−𝑍−1
+) Kết quả mô phỏng đặc tính của hệ khi có nhiễu tác động.

+)Sai lệch tĩnh:

Nhận xét: Với cả 2 bộ điều khiển, khi có phụ tải thay đổi đột biến dưới dạng bước
nhảy, chất lượng động học của hệ xấu hơn, sai lệch điều chỉnh lớn hơn, thời gian
quá độ dài hơn .
Bài thực hành số 4 : Tổng hợp bộ ĐC tốc độ quay trên KGTT
A.Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo 2 phương pháp:
 Phản hồi trạng thái sao cho đáp ứng có dạng PT1( điểm cực nhận giá trị thực
dương trên miền z)
Chọn 2 điểm cực: z1=0.5, z2=0.6
Gk là mô hình động cơ đã xây dựng ở bài 1.
Sử dụng lện trong MATLAB:
Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.1s
>> num=[81.06];
>> den=[0.016,1,767.8];
>> Gk=tf(num,den)

Transfer function:
81.06
-
0.016 s^2 + s + 767.8

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)% Các ma trận trên miền liên

tục A =
1.0e+004 *
-0.0063 -4.7987
0.0001 0
B=
1
0
C=
1.0e+003 *
0 5.0663
D=
0
>> [phi,H]=c2dm(A,B,C,D,0.1)% Chuyển sang gián đoạn
phi =
-0.0438 -2.9585
0.0001 -0.0399
H=
1.0e-004 *
0.6165
0.2167
>> p1=[0.5 0.6];
>> Ka=acker(phi,H,p1)% Bộ điều khiển cần tìm
Ka =
1.0e+004 *
-0.5440 -3.9147
 Đáp ứng hữu hạn( Dead-Beat: gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền ảnh z)
>> p2=[0 0];
>> Kb=acker(phi,H,p2)
Kb =
1.0e+003 *
-0.0272 -3.7854
Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.01s
>> num=[81.06];
>> den=[0.016,1,767.8];
>> Gk=tf(num,den)
Transfer function:
81.06
-
0.016 s^2 + s + 767.8
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
1.0e+004 *
-0.0063 -4.7987
0.0001 0
B=
1
0
C=
1.0e+003 *
0 5.0663
D=
0
>>[phi,H]=c2dm(A,B,C,D,0.01)%
phi =
-0.4987 -133.8787
0.0028 -0.3243

H=
0.0028
0.0000
 >> p1=[0.5 0.6];
Ka=acker(phi,H,p1)% Bộ điều khiển cần tìm
Ka =
1.0e+004 *
-0.0255 -4.3918
 Đáp ứng hữu hạn( Dead-Beat: gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền ảnh z)
>> p2=[0 0];
Kb=acker(phi,H,p2)
Kb =
1.0e+004 *
-0.0022 -2.7639
B. Mô phỏng 2 bộ điều khiển phản hồi trạng thái
Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.1s
>> H1=ss(phi-H*Ka,B,C,D,0.1)
a=
x1 x2
x1 0.2916 -0.545
x2 0.1179 0.8084
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 5066
d=
u1
y1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time
model.
>> H2=ss(phi-H*Kb,B,C,D,0.1)
a=
x1 x2
x1 -0.04211 -2.725
x2 0.0006506 0.04211
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
 x1 x2
y1 0 5066
d=
u1
y1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time
model.
>>step(Gk)
>> step(H1)
>> step(H2)
% Kết quả mô phỏng trên không gian trạng thái.

Step Response
0.18

0.16

0.14

0.12

0.1
Amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)
 PT1 Deat-Beat:Cực tại gốc

Với chu kỳ trích mẫu là: T=0.01s

>> H1=ss(phi-H*Ka,B,C,D,0.01)
a=
x1 x2
x1 0.2123 -11.35
x2 0.009823 0.8877
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 5066
d=
u1
y1 0
Sampling time: 0.01
Discrete-time
model.
>> H2=ss(phi-H*Kb,B,C,D,0.01)
a=
x1 x2
x1 -0.4384 -56.77
x2 0.003386 0.4384
b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 5066

d=
u1
y1 0
Sampling time: 0.01
Discrete-time
model.
>> step(Gk)
>> step(H1)
>> step(H2)

% Kết quả mô phỏng trên không gian trạng thái.

Step Response
0.18

0.16

0.14

0.12

0.1
Amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)
 Step Response
250

200

150
Amplitude

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Time (sec)

PT1

Step Response
18

16

14

12

10
Amplitude

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)

Nhận xét:
+ Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái
sao cho đáp ứng có dạng PT1 thì sau nhiều chu kì trích mẫu đầu ra mới xác lập.

+ Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp đáp ứng hữu hạn thì sau
2 chu kì trích mẫu đầu ra đạt giá trị xác lập do 2 điểm cực được gán đều nằm ở gốc
tọa độ.