tee EAE GMiM's ee 5 SESSION 2012 AGREGATION CONCOURS EXTERNE Sections : GENIE MECANIQUE / MECANIQUE [_ EPREUVE D AUTOMATIQUE INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Durée : 6 heures Caleuiarice tecronigue de poche = compris elcularice programmable, alphanunérique ou & eran graphique ~ a fontimement autonome, non Inprinante, amtorisée conforménent 1a circular n° 99-186 di 16 novmbre 19. usage de fou ouvage de ference, de tow dictionsare et de tout ore mative! lecronique est Pigouensement nerd anf ca ot sn) conde) repre ce gu semble nerve drow (ll) eslale ns lbenent sw oa copie propose a corecton opr Spe en comune ‘Deming ela vows cond @ formar ano paar ype, wos et dad dea (ou ls) mente xiconent INI: Horm ore dace la cope gue vor rene ne dese, conformément a pricipe danonynt ‘camporerancin signe dsint,telgve nom, signature, ergic ee Ste tavll ql ows est demande Evnporte notamment le réaction dum ooe one wos, ont dene: Inpdratenca rs sen de ‘Sener ow de identifier Tournertapage SP. G)Les candldats peuvent formuler toutes les hypotheses quilsjugeront nécossaires pour répondre aux questions posées.EAE GMM 3 Cellule de production agi Présentation La eatule do production ago expleiti dans co suet est fe fut Tun partenarat ene dtérents ‘fands groupes indus, PEP el Unwerakes. Cate platform technlogaue, présente 8a figure 1, permet de matéalsar a Féchella Industolo les concaps ot Fintégraton doe props {octnologiques permetiant de répenir au probléme do prducton Nexo otf tyne de production ‘te «age» adel une capaci « rapide » de reconfiguration. Ce concept de ligne de production ‘xe et agle nécesste de pronto en charge la conception du produit et de son moyen de ‘roducon. Un enjou important concere ds lors la tragabilté et ta matise dimensionnelle du ‘dul. Cette mati pase pt Foptinicaton des dient sstemes de productos explo, ans! ‘u® par la mise en cue de mayens de cone sur lone. Le secteur professionnel visé concem ‘stentioloment fe secteur de Findus aulomoble of @ exit de fries oiereniains des produ Le prod us pour cate étude esl un evr aleroteu aulomobie (lgie 2) sur aque un cara nombre dopératons dusina {acolle se prodiction age se décompose en quate zones (ct. Document ressoutee 1) 1 1a zone 1 constue Tentée de thx physique (pour Vetude des carters buts oe fonder). Dans catio zone, un rebot assis par vision assure la mise en place des caises de carters brs la dipooe des carters sr dea plates équipées de pote pce ‘et oles au post de chargement 2 la zone 2 est consituée do doux postes, le premier poste est cong pour lranstrmer la matere pemire (caer brut de fonder) en un produt fi (cate using), et fe douxiéme parmot uncon rbquentil de Fusnoge ase winage est Tourner Ia page S.V-P ®assur par un ret antwopamerpho 6 axes 6quipé dune roche dusinage a grande wiles. La fgue 3 présente une we de cote zon 3. ta zone 3 conse Is sorte du fx physique du convoyeur principal. Les places kines sont charge de cae zone vere un convoyeur seconde zone 4) 4 Ia zone 4 permet le recontionnement des carters. Un robot de priseldépose vent Pacer a péce ur une ple ioe sur le second convoy. La pate est wansérée ‘vrs un abot carson qu! assure reconldennement Figure 2 — Carter aemateur ison place sur une pale et we dune palate equipde dune que RFID y Figure 3 — Stuaon do la zone 2 (poste cusinge pa obo of poste de contaeéquent). Structure de éprouve Lepreuve comport tis patos indépendants ‘+ Premigre partie: Dans ose pare, nous nous iniéressons 8 fa problimatique do ta maitise dmensionnele du produ parla mise on couve dun conve requene su la 2one 2 dela calle + Deunséme parte: Cate pare se foealiz eur un des moyens de production de la cell, un robot dusinage 6 axes. Vobject! consist ie investiguer diferentes actions possibies (optimisation de a compensation do gravis ot de corti paramétes de a commande) afin ‘acctolte la mallvise de a précision des opérations rales. ‘+ Troisiome part: Coto demiere parto vise 2 vile lo dimensionnement un ‘acttonneur envaiant fax veal ov rbot cation (xe potentlemen sant los de pase de recondtonnement{peo atomique et nfrmatiqu dust Premiére partie Maitrise dimensionnelle du produit : mise en ceuvre d'un contréle fréquentiel sur la zone 2 1.1 Gestion du poste d'usinage et des demandes de contrdle Btu se sive au riven def 20n€ 2 de Ieee de production (ct. Docent ressource 2). Les ‘ntceseotis sont constutes de ‘ng dtcteurs de présence palete nonmiés Cpl, Cpa, Cpa, Cpa et Opa ‘uate bulées ffecuée | posto dusnag vers le fonvoyeur central Finda oped Fails [Lire squat petete | ire squat pate ive elguete pao | Eerie ‘eimarar fo cyt robot | Deyn Table = Eirosizoios ot maemoniuas assoclés doa zone 2 Le sonar associé la zone 2 eat e suivant une plat se présore en entde dela 20n0 et on ‘quate RFID est ue. Selon quun usinage os equ ov non (pce dla using, absarco de pikce ur spat), ls pao ost gd vor e poste dusinge pare robt ou contin son ae sue Cnwoyeur cena Si une demande de conte fréquene a été file par Topéateur, ls piécos ‘tines passent par fe post de cone, non elles sont rineodutls en priité sur lo convoyeur Corral Lore du eon, Topsratew valde ou non a quai do Ia pie par app sul bouton ‘Tournez la page SVP.4 foreave Cauomatigueet nformatiqu neti ousso crrespoant rmationéerte sur Fébquste do a pate). Sila piéco ost mawvaso, ole ‘est rote manuolment de a palate, La fgure 4 présente ls gaels ante el de sate e i zone 2, ms} ame T , | ae —— rm fare] Halal] ae MP Te Grafeot Ente Zone 2 ! Ti LT 2 pole [=n fr] rT rT Gratet Sortie Zone 2 Figure 4 ~ Graft entrée ot do sorte doo zane 2 ‘Question 1 ~ Donner fa signiication de Fexpression isX2020.s/X202 utisée dans fe grafcot ‘entrée do zone 2 Préciser le rte de "étape 219 dans le gratcet de sorte de zone 2 otindiquer ‘quelle gestion de priori a 66 mise on cureEpreave tomatic et nformatiqu ndustrle La gue § prisenta une amorce di gracat décrwant le séquencomant des actions assocdes 8 la zon0 médiane (gia ou non verse poste usinage et vers le poco do Conte) de a zone 2. he fa] [eee Jor] Figure 5 ~ Grate partials zane mécane do zone 2 ‘Question L2— ComplétorFamorce de grafet de la zone meédiane afin Fintégrer a gestion du poste dusinage et des demandes de controle. On notora que le pionté est donnée aux letes sortantes du poste d'usinage. 4.2 Carte de contréle de la moyenne En cours de produetion, on preci plriSquement& un prélévement sichantons de tlle, On ‘kate alors la moyenne m pour une valeur caratreique de ces échanilons (gar exemple une ‘Amansio fnctonnate) et on pot le pont representa de cate valour sur we carte decane. Le recipe den cate de contre, ert sigue 8, est suwvant fe pont old 30 Uouve en oe valeurs Lt ot La2, on onside quo le processus est ben 6a “ie point se rouve ene Lst et Let ou ene Ls2 et Le2. on provide inmédatement& un autre ‘sbvement Si ce second prélivemant confrme lo rome, on rocide 2 un rélage mméat.Sile ‘noweau point a ave ene Let ot 2, on onside que le processus est bien rglé “ile pont so towe ai-dot de Le? ou auidessous de Let, on cnsisére que le processus est eee ol fon proce ou alge. ‘On suppose que a réparonstochasique es valeurs rlovées suit la lol normalo. Les barnes Lt et 22 mprésenont es lites & 29 (954%) de I stitution ot Let ot Le2 Is tes 0 (99.7%). ‘ini sie processus est ben gy ara ne probable de 95,4 % pour que la meyenno cause ‘se rove ene Lat et La ‘Tourner la page S.V-P.Erewve ¢hutomatioe ot nformatave nde Figure 6 — Exomple dune carte de conte réquento. ‘Question L3 ~ Donner les probabiltés do procéder 8 un réglage par erreur du processus pour ‘dur valeurs de moyenne calculées. On distinguora fe cas 0a moyenne est hors des ites Let et Lc2 ote cas ou 1a moyenne calculde se stue entre les bores Ls et Le 1.3 Contrdle fréquentiel Une cote fononnelie importante dune valeur 010680.1 permet la mise en poston dy bobinage ans Falésage du carter catematour. Oe nomtreux pekvements elects 4 Ia ors robOt ‘sineur ont porms do determiner la moyenne m = 105 dela production ans que sen ca type = (0.04 dans des condor nomales uisaion. Chaqueéchanilon du conte rsquntil compote = S mesures succesives XX. Xeon dimension sive, Le conductor de igne ayant la esponsabllé de plusieurs équipements une assistance part partie ‘commande est done nicessaire fre un conto fréquontel afm do mémorisar Jes mesures dun ‘chaniton ot cole la moyenne (ateher sur Tinertace de superior), Le graft de conte dt cone féquenti est donnée & Is figue 7 el Forganigramne du conte rsqurl es presents & latgues, (vestion L4 igure). ‘Question L5 ~ Proposer une méthode et un langage de traduction permettant de caller la ‘moyenne du lot de pisces contrélées. Préiser la conition de lancement de organigramame do contre réquenti! Question L6 -Réaiger dens un langage normatisé (en vous aidant du document ressource 4) le ‘programme permettant interprétr la valeur dele moyenne, en respectant Forganigramme et fe choix des mnémoniques doa figure 8.forewe automatique et Indust — Graft contre lowe 7 Grace de gestion du conte requentel dol zane 2 Figure 8~Organlgramme du contre requ fa zone 2. ‘Tournez la page S.V.P.fovowe dputomaiqu et éefermatique industri Deuxiéme partie Etude du robot d’usinage 6 axes 1 — Modélisation d'un axe du robot Le robot dusinage eat const de sx brass en série par des arulaions rabies. La figure 9 résone le moda étude de ce robo, ans que le paramvage associ. On note 0,6 centre de n ei e sole je 1, G, etm, respecivement la contre de gravté et la masse du solide LLaccéératon de la pesantew est —,. La table 2 rassemble lee caractersiques des soles Constuats ie modale de robot, Figure 9~ Géométe ot pramstrage dy robot enthropomarphe 6 aes.Ereave df hutomatque et defermatiue nds 400mm; OG, = ele, = 200mm} 0,0; ~ aa, = BSOmm GO, ~e.4(e,= 180MM: 0:0; =2,% (a, =S50nM}. 0,0, OG =6 0,6; =4,2,(e, =530mm} 0.6; = ef (6, = 200mm, OG, =d.8(0, =400mm)_OIG, =e.’ (e, 100MM OG, «0 Tabla 7 Données massiques ef géomstiques du robot TusToge Ce robot depose dun systéme de compensation de grav par ressorts wavallant en action représont la Fie 10. 'ensemise des restr pet ete assimié& une aideurstatque inéare de ‘alow (Nm) soumise & ne préconvanta note Fy (N).La tance 0,0, roprésonte la stance arable ene es pons datsche des resorts, f pot A est contd avec Oy pour B= 0, Leiraxe 010s AO, est ro Figure 10 Géométie ot paramétrage dy systime de compensation de grat par ressois ‘mecanques ‘Question ILt- Calculer le couple exereé par les ressors de compensation de axe 2, nots Cr, ‘en fonction de Yangle@ kL, ret Fy. En comparant ce couple a coll exercé par fa gravis sur ‘axe 2, nots Cg, pour la configuration 8 = 0 avec i135), en dédure fs valours de récontraine et de raldeur qui permetont de compenser les effets dele grat. Le systime de compensation doen pratique assurer une compensation moyenne de la grail our ferentescontguraton des axes et iferentes charges embarquées. Ls valeurs expllées sont = 170 WNL" F, = 20 401 Question 112 - Calelor fa position 'équlbre statque du bras 2 (dans la configuration 8,= 0 avec (13:45) pour une charge embarquée de 15 Kg (broche et suppor) (on sintresse dans ce qui sulla malvige la dynamique dun des axes du robot dusinage. En dohore des positons equine staique, le couple résidue! Ii & 1a combuaison des actions das restore ot do I gravis sera compensé par lea couples des moteurs daxe (compensation par Ia commande). ln, dans la suit du sujet, on négligera Pintuence de la gravité at du systéme de ‘compensation sur la dynamique di robot. La caine Seton de chacun des axes du robot est identique dans sa typotge. Le couple moteur pow chaque axe est four par un actonneur ‘Tournez la page SVP.-10- froue automatique et fnfomatiue indus ‘synchvone & aimants peemanents. Un asserissement numsique en courant eat réalisé sur chaque ‘moteur axe. Dans un premier temps, on supposera négligesbe Is dynamique électrique du ‘systime (fassorissoment on courant un axe fra objet dune étude pls détallée dans la part 112) Un réducteur fort coeicent de réducon est employé sur chaque ae. Le eto infomation ‘our la commande en poston est asic par unréolveur tare moter ‘Question 13 - Donner le ou les hypothdses qul permettent de négligerntuence de la partie. ‘loctrique des actionneurs (asservissement en courant) eur la dimamique globale de axe. Question 14 ~ Explicit le principe de fonctionnement du résolveur Les couples importans transient dans le rédvteur dos axes (de type harmonique deve) condusent & une lege deformation etstque de certaine de se8 composanta. Calta déformation, depradat I ‘réciion de positonnement de Fano, ot donc do Fofectesr, pout dre approximée par une raideur ‘orionraelecaise sur Tarte de sorte rector. La fiw 11 pebsonte le schdma 8 constates locaisées de la chaine dacion un axe du robo. Jn J fn fprésertentrespectvement inertia do Fartre metour, du réducteu (amend sur arbre metour) ot inerto de la charge. K, est a raidour torsonnele équivaleie sur arbre de sre du réductes. On note Cy Gl coupe moteur et le ‘couple de perturbation agissant sur ls charge (dynamique des axes en si, efforts de coupe et perurbatons exogénes). De méme. on note Or 2; et A respecvament la vitesse e rotation do arte mote a vitesse de rotation on arnt de a raider arson eta viesse de rotation de I charge (vitesse de rotation de axe de sot) n= Q/ Oeste rapport de duction dy ruler tf le cosfcent de fotement viequeux equivalent remené sur faire Geniréa. On notes que Ton suppose une ransformaten de mouvement patito, sans prt das le récter. a: ae Cn An Figure 11 ~ Mode simpli constants ocalsbos dof chalne faction dun axed robot sina ‘Question 5 ~ Explicter 2 relations temporeles décrivant le comportement dynamique du systme. ‘Question iL6 - Les opérations d'usinages réalsées par le robot so font dans lo cadre de Usinage Grande Vitesse. Justiir cttestratégle d'usinage on décrvant les implications de UGV sur la dynamique du systéme. ‘Question 1.7 — En néoligeant le couple de perturbation Cix sur axe, éterminer ot exprimer ‘sous forme canonique ls fonctions de transfert QPP) ot af! fp) (p tant Fopsrateur ‘de Laplace dans le domaine a'stude continu) Par décomposiion en émentsskmpes, les fonctions de tensor précédentes pewent se metro ous es formes suvantasForewe Autonatiqe et nfomaxque indstle 2510) Cul Capes 406 > Of ‘Question its ~ Tracer Falture des dlagrammes de Bode asymplodques des deux fonctions do transfor précédentos. Dans thypohése oie capteur de vesse de axe pout plc st au niveau de axe moteur, salt ‘2 nveau deta charge, Fasservssement en wlese trevaiera sur Tune ou Faure des fonctons do transfert precedents. ‘Question 9 ~ En vous appuyant sur les diagrammes do Bode des due fonctions, argumenter ‘sur le cholx de placament du capteur qul vous semble udicleux au regard des diférents ‘tres recherchés classiquement pour un asservissement stabil, rapldité et précison). ‘Question 1.10 - Dsterminor fe mode ialisé de fa transmission mécanique OalpCulp) en ‘considant une transmission parfaltementrgiée(K, >). 112 — Analyse de la boucle d’asservissement en courant d’un axe du robot sous forme numérique Les axes rbot sont plots par dos variteus numériques assocés 8 ds Machines Sypchrones [Aopcties (MAP). On suppose une relation Ini ante les coupes fous par les MSAP et les cournisinectés par os varatous dans los enoulomenis dos NSAP. étude se limiter donc & Tanaiee de Ia Douce dasservssement en couent dun exe dU robot. Les vanatous tant ruérques leurs commandos sont done numénques. ebect de cat Gude est la miso on couvre ‘une commande analogiqu (damaine contin) puis rumériquo on we de ls compare Le Douce de eourant es above la pu rape de tutes les bouts dasservissementintervenant dans le robot. Silas métnods de rélage avec méthodes analogiues (plus cassquo danske monde Indust) et numériquee fouriesent des résutate simiares analyse des ures bodes ‘Tasserviesomont poura te réalise avec los méthode classique des mosélescontius. (on supposera que la dynamique do la MSAP associé & son onduler est Equivalent un systeme tu premier oe (cig 12). {Le caer des charges Tonconnales fal spparaive une fonclon IMPOSER UN COUPLE AVEC PRECISION errapiore (Tale 3). Foneton one ena, | crt eappréciaton Niveau ‘ose ° courueavec | * Tybee reponse GOUPLEAVES | cis, caparsoment, | Tomps de réponse 85% :tin<0'ims | 0 on) sanome | ee eur satque:s5<10% 18% Table 3 Ea au Ca. ‘Tournez la page S.V.P.prewedtutomatique et fnlomatqu Industrie Commande analogique proportionnello \eacitectire de la commande dans le domaine con esta sivate (mskbvondtew) vt) J] Ho | [tren reine Kean " k copeur de courant [emperoondeoom econ roportomete eto. ‘can 0) Lie kos {Commande continue | oie conversion ‘igure 12~ Sinucture de Fessenesemont de courant do fo MSAP aves KO, ; Kona 1012768 ; Kean= 4096/10; Ke. Pour simplifies 6rtues, on poseraKisKena Ki Kea. ‘Question 111 ~ Déterminer es valours de Kp sous forme litéraleassurant un systéme bovels tobe. ‘Question 1:12 —Déterminer le gain staique du systéime bouclé Gsc sous forme fitérate ‘Question 1.13 Quelle sori action & rajouter& Faction proportionnele pour abtenir un gain Staique unltaie indépendant des fluctuations du gain statique du processus (MSAP + ‘onelour)? ‘Question 14 - Détorminer a valeur numérique de Kp, notée Kps, tlle que le galnstatgue on Doucle fermée soit éga 8 95%. ‘Question 1145 — Pour Kp=Kpa, quelle est la valour numériquo de la constanto de temps en Boucle frmée de Vasservssement, note tr En dire lo tomps de réponse a 5% : 5%. ‘Question 1.18 ~ Pour Kp=1520, déerminer Poriginal i) dep) en réponse & écholonunitire avec une condition inital nul ((=0)0). Tracer sur le Document réponse 2a courbe de i). ‘Commande numérique proportionnello. Lidcmecie east | “T eta | ca 0 free | Leryn pe ° t=) mel]? | ee] aw F | a I : T concrete igure 13 Sructure avec loquour do asservissoment do courant de la MSAP, ‘Avec K=O. Kee 10132768: Kean=4096/10: Kian oreave 'antomatique et nermatave nse Pour simpli ls éaitures on posera KI-Kena KK Kean, ‘Question 1.17 - A partir dela transmittance I(p)/U(p), déduire une Squation dltférentillo ‘m4érae dea forme. a, a ‘ueston 8 Dtteminr a ipance courant n clon) amp parr Getacondn itt so ome tle ait butt) Les variables du processus sont de variables continues d lems Les variables de la commande fumésique son! Gos variables dsrées. Ain do powor déterminer une commande numérique, I conan! avoir un mode dscret du processus. A ue variable consinue du temps AN) on associ une Variable 7) valour do 1 a Tnsant AT (k élant le euméo céchanlon et T a période Séchanktonage), 2) va de pour eK échanton. ‘on etouve dan le montage suivant: ry serene ow Seem [080 ece [otf] (xex0i00 Fram [aed ty | capture courant Le 507 est un Bloqueur forte Zero : 3 chaque ps déchantilonnag, bo BOZ.émeta et Hoquers a ‘valeur fk) sur une dure corespondant 8 la période déchanlonaege T. L'chantlonneur (eterpter) oprésonté comme suit: aa chances la valeur KLAQ) pour fui valour Kk) & ta commande numiigue 8 chaque Instant échantonnage,a {prea orstiou et nfrmatque nse ‘Question 1.19 — En utlisant le résultat de la question IL18,déterminer Péquation do récurrence ‘du processus sous ta forme ik}+f(h)=.u0). Lesysteme bouce peut done ee représonté parle montage suivant [compensation de poin acon roportonnete rcs here (sarvondiea ‘ot J acan a) Pep ro [8 | Sigeariney | eon 6 copter de courant \ commend numérique | ns de comerson ‘igure 14 Stuture éehanitonnée de Fassersssement de courant dela MSAP (on rappoe que, pour simpli es Sertures, on poseraKlaKene.K Kian, Question 1120 ~ Montrer que fe systime bouclé peut ‘4quaton do récurence dela forme ik) fer ih) Garo). ‘représenter sous fa forme un ‘Question 1121 ~ Determiner la solution de cate Squaion récurrente& parr de Fatt inal do k=0)% et d'un échelon de consigne ied en Fonction de fr, Gr et. ‘Que ue site résutatcbtonu a a question présente on pose Kiko. «KK Ag Mo -ra-0 Koo Me ‘Question 1122 Déterminer le domaine de stabilté de Fasservissement dans le plan (T.Kp). On Drésentora les résultats sous forme de 2 inégaliés donnant Kp en fonction de la période ‘Séchantilonnage Tet des paramstres du processus sus forme ital. Way. ‘Question 1.23 ~ Déterminer fo domaine fl quo Ia réponse indiiol de Fassorvissement ne présente pas coscilation dans fe plan (T;Kp). On présentera le réultat sous forme dune Jnégalts donnant Kp on fonction de la période déchantilonnage T et des paramétres du processus sous forme trae. ‘Question 1L24~ Déterminer Kp an fonction de a période e'échandilonnage T et des paremétres ‘du processus sous forme litérale fl que le systeme atteigne son régime permanent en une “seule période éhantilonnage (réponse pil). Discutor ce type de commande. ‘Oncherche &cbtenr un comportement en bourse ferme type 1 erre ayant une dynamique associ ’ une constant on boule ferme nates La plage habitvolomentconsite pours période Séchantlonnage Test: “8ST < ye ‘Question 125 Quelles sont les éléments qui ont conduit cote plage de cholx dela période ‘échantitlonnage ? ‘Question 1126 Determiner le domaine corespondant aux valeurs consalées pour la période 1 échanttionnage T du systéme bouclé. On présentora le résultat sous forme de 2 inégaltésue ¢Automatque et fnvrmstique nus donnant Kp en fonction de le période d'échantilonnage T of des paramdires du processus ‘18 forme ital, (On sro un tomps de réponse 5% W5%= S004, Pour le eo: 6 a pie chatilonnage marina ‘Question 27 — Déterminarfa valeur numérique de Kp, notée Kp. Comparer le résuitat avec valeur Kos obtenve 8 Ia question 1.14. Tate ‘Question 1128 = Pour Kp = 957, déterminer la réponse du systime numérique en réponse & ‘éehielon untae et condition inate null ((k=0)=0). Tracer sur le document réponse 2 fa ‘courbe do h). Comparer cote courbe avec celle de if) abtenu @ la question 1.16, canclure. Conclure quant su respect du cahier des charges fonctionnelles ‘Question 1.29 Dans fe plan (Kp. I réponse estolle stable ? Avec ou sans oselation ? La ‘valeur do T respecte-tolle a plage habitolloment choisie de le période déchantilonnage 7 ‘Tourner ia page SVP.A 16 fore automatique et eermatioue nds 1.3 — Analyse de la structure d’asservissement en position d’un axe du robot, ‘chaque axe du robot est commande indépendamsment en poston. La structure assorvssoment es tune suc par boucies imbriuées (bouts Je positon, wlesse el courant). La gure 15 présente le schima fonetonne! de calle stuctue de commande. On suppose une dynamique naglgeabi do Taseervesemeont en courant (ede dans la pat 2) ainsi qune compeneation prt det fos és ls pesantour (dis dans a par 1). Ais, out instant, fe couple de rtérence est gal au couple moter, not Cy La posiion angulave du moteur est notée By, calle de a charge Ay. représente le rapport de réduction de Tax0 (2 = 8 / Bx ) Hyp) et Hp) sont ts foetions de cerrecton en position a en ilesee de Faxe ot m et un parade pena es valeurs dans (0,1). On ‘esi a postion arbre mete eta vitesse es obteve par dtvaton eumerque. La ynamique de Taxe en vilesse 0, (p)/Cq(p)est assimiée @ un senplosystome du premier ore de gan statque hye de constnte de temps Gy On notra que onto, Patt = hy Le caher dos charges fonctonnelos fat apparatre une fonction CONTROLER LE EPLACEMEET AVEC cision Table 4 | Feneton 5 Te | Gite appreciation Niveau Veriablts Pranir dipassoment: Dom | Cor) Toms de réponse 8 5% 10% Lom | * Type do rponse (vote tex 20m5 enaceuent | egpessemen précson) ' eeu statue 2500 ° freuen pours: ep=0 o Table 4 Etat du Cac Lo comet de viene cl cht que H)-a (1-5) avec 15 =t ‘Question 30 —Justifr le choix un te corecteur pour la boucle de vitesse. ‘Question 131 ~ Explictr ta fonction de transfert de In boucle de vitesse 0, (p)/0.(p) sous {forme canonique. Donner ltralement a bande passente 8-208 de cot esservissement, notée Le comecteu de postion est un simple gin proprionnel nat fy, tel que fy « (Qvestion 1:32 —Justifier le choi dun te corecteur pour la boule de position, ‘Question 1133 ~ Calculer fa fonction de transfort an positon de Faxo 0y(P)!au(P) mettant une hypothése simpieatrice au regard de k," << Bpcee €Auonatiue et nformatqve Inde Question 1134 - Le paramétre m permet dactiver ou non (0 ou 1) Ia fonction atte «dfantictpaton » sur axe. Comparer, dans les deux ca, las performances en termes de sulvi to rajoctoire et de rapits pour une référence de positon on rampe (2x (!)~ 081). Concure ‘quant &Pintrét de cette fonction d'andeipatin dans le cas de Tusinaga ‘Question 35 Affine los conclusions préeédentes en considérant le modéle d'axe développé dans la parte IL (intégrant ls souplesse du réductour. Lies méthodes de réglages des afronos avons corecces ont été réaisées sous cowvert de corains hypshoses. ‘Question 1136 — Présontor de maniére synthétique la démarcho de résolution de réglage des inérontos bouctes asserves, les hypotheses rotonues, leurs validtés dans ce cas d'étude. Une valeur de Faction proporionnele dela houcle de postion conduisant un comportement salistalzant de axe du robot est évaluée 4 200. Concture quant au respect dy cahler des ‘charges fonctionnetes ‘Tournes Ia page S.V.P.a8 aed area | oqsod Ba = mn “é ore re * rol "9! "o ore Figure 15 Smcture dassonissement un axe ci robot usinan-w- ‘Troisiéme partie Etude de lentrainement de l’axe vertical du robot cartésien : vérification du dimensionnement moteur Un robot cats (sot en zone 4 de fs calle) assure Ia paleistion des carers atnatous ‘sings sur la plateforme (cl Document ressource 1; ls carers datoratou en alent de ‘onditonnement son tects parle captour Cpalt, an phase Gatene le rbot se se & Faplem> ée la zone datienta de condtonnement. La paletisaion se réalse dans des calsses. do Ccondonnement & 9 empicements. Dane catleparbe on cherche 8 dmensonnerFenvanement ‘ectique (MSAP ~ Machine Synctvone Auloplotée- ot valour) & implaner el comparer avec te ‘choi eases par inégateur (MGAP XV-8022 cf, Document ressouce 3). La masse en mowement (e Faxe vertical motors vaut Me =20kg (4 massed carter catematcur sora consiérée comme négigeabie) Cel axe eal metoisé & fakdo dun systimo poulescouroles cranks et réductur ‘Céqupage mabe support del inca do préhension etx sua courole. On cansire dans cto parte do dimensionnement que fn chaine cinématique est palate avec masse néghigeable. Les ‘ous ont un rayon pin yp-4Omwn. La réducouriséré on la MSAP et le systéme poues- ‘oumole un rapa de réductlon Jred-6. La course pour a montse dy cater atemateur dans ta {zone dattente de condcnnement et 750mm. La course pour la descent du carter alterateur ‘ane Ia zone de coneonnement est 22"160mn. La vesse do déplacement de Tae vertical devas ‘ser dans inervale v2 € ev; ts, ‘Question I. -Déterminer le couple Cg que doit foun la MSAP pour componser Feet dela _ravits sur axe vertical. Le exonogeamme du cyle de prietransferiépose i cater parle robot eaéslen se décomposo ‘en phases comme suit Laure des profs des diérents déplocements de faxe verizal sront soit des mowoments Untoemément acces st des déplcomants& vlosse constant. ‘Question 2 — Déterminer Fallre de evolution dela vitesse vz de axe vertical on fonction du temps pendant la phase 1 en minimisant la complexité dy profil (accélrations constantes ou ‘ulles). On précisera les points caractéretiques dane le plan (temps.vitesse) ‘Question Il. Déterminor allure de Pévoltin dela vitesse vz de Pax0 vertical on fonction du {temps pendant Ia phase 7 en mininisant la complexité du prof (accélrations constantes ou ‘ulles). On pricisera les pontscaracévstiques dans le plan (lomps. vitesse). ‘Question 4 — Déterminer os vitesses caractérstiques de rotation de la MSAP en trinin sur to ‘cto de prisolransteridépose. ‘Tourner Ia page SV-P.free EAvomatiou et nformatiqve indus ‘Question I.5 - Aprés avoir définies les valeurs numéiques de diférents couples 4 fournie ‘parla SAP sur un eyco de priseltransfertidépose du carter, tracer allure devolution de la lessen e cu couple C de la MSAP en fonction du temps sur le document-éponse 1 (On sésre avoir ue représantaton coup moyen que dea four ia MAP. La anton ds conttons dwisations, sence, délassements des machines seciquess'appule sur la nome I 6004-4 carbo do vio une machin dectique est moment Kd & son état thermique, Le respect des grandears nminales uiisaton de machine hi permetlont avo une duo do wo (TL. Thermal ie) respectant ls nore, CCopondant une machine dlctique peut four des couples supéours au couple nominal. Ces ‘eouples sont Bés aux courants ela dane la machine. En premiere approximation, on peut ‘consider une elation née ren couple wt courant: Cs avec I valeur eflace du courant dans locas des machines ateratves (Cas de le MSAP) Une augmentation du couple ginére dnc uno augmentation des pros jules (de type donc une augmentation de a tempsraur da machine nasi sa durée de vie ‘Nin aval une bonne image de Téat thermique dela machin, pludt que de détominer a valour leficace du courant (on détermine la valeur eficace du couple sur un cyclo not Ct Cette valour efficace dewra 8b ifriure ou égale au coupe oxninal de a mactine (Cr fin de arate sa dre de vie nominate sous réserve de especter lect ‘Temps de cycles 5% constant de tern thermique dela machine ‘Question I.6 - Que chorche & respecter ls ertire Temps de cycle S S%constane de temps ‘thermique de le machine? ‘on consi lo cyte permetiant de repli complitement une cls de 9 emplacements La somme des tome des phases 24, 6 @pourles 9 cycles até évalubo 45, (Question 17 ~ Déterminer fo tomps de cycle T ‘Question I. ~ Déterminr le couple thermique Ci. ‘Question L9 — Choisir dans fe document ressource 3 une MSAP. On précisera los critres Uti pour le choix. Si des critires sont manquants dans le document ressource 3 les préciser. ‘Amcraton du modéle «couple thermique » ina: + site au chic da MSAP on prond on comple eft de nore do son rotor. 1 as MSAP sont des machines électnques & puissances massiques dlevée. Un offet do aration ifrvient pour lee fares valeurs de courans (gone decouple). Pour tne comple 4e cate saturation, on décompase la relation naire roant fe coupe au courant en 2 fonction nies S101 Cn alors C= Wt 1G Cnalors C= WIaa foxeave utoratiun et fnformstlave Insti Soi le fabricant de la machine fount ts valeurs de Kt ot A” sot # est usage de prendeent YH = 09 ‘Question IL10 — Re-déterminer le graphe des vilesses at des couples 4 fournir par lo MSAP «avec prise en compte do Vnerte du rotor sur un eyele de piselransterddépose du carter sur fe documentréponse 1 ‘Question HL11 -Détorminer le couple thermique Cth? avec prise on compte de Pinerte du rotor dela MSAP et de effet do saturation, ‘Question L412 -Le choix dela MSAP esti toujours comrect ? ‘Qvostion IL13 — Alnc'optiniserPutiistion de Ix MSAP dans le plan (couplevtesse) quale ‘modification pouraiton apperte a chee cinémaique de axe vertical? Quen réuitraitél ‘quant eu choo de 19 MSAP ? Un cre determinant a capacté dynamique un axe conte & compare ners equivalents & a charg ramonée sur axe dla MSAP Jy, vee nee drt de la MSAP sc On cherhe 8 respecte ae # Ahan ‘Question IL t4 — Vérifir si ce crite est vali dans le cas de Vaxe vertical. En ces de non- ‘respect du crit, proposer des pistes permettant eattindr a valeur ible. Comparer avec fe ‘hoc réalisé par Pntégratour (XV-8022 ef. Document ressource 3)EAEGMMS free automatique et nfomatiqu nse Document ressource 4 ~ vue nsemble de la cellule agileprow dhutomatiqy ot nfomatiqve Indl Document ressource 1 ~ Vues des composants de convoyagefovewe automatique et nfomatinu nse Document ressource 2 ~ Vue détaillée de la zone 2,Eevee aor Document ressource 3 ‘or crow sence woe pe’ gees “tm” ge Ma wee Spee eT Sa TT Tom ce eae A Seen aT gyfovewe dautomatiqu et nfomatiqu ndsiiefre Document ressource 4 ms) Déplace ou aoe la valeur (source) en mémaire (destination) Les opérations mathématiques disponibles sont: DIV (vision), SUB (Goustaction), MUL (Multiplication), [NEG (changement designe) Permet_ Ia comparaison de deux. expressions ‘numériques. Si Var_1 > = Var_2 alors le fil de sortie cst dg a fil entrée ‘Action Sel, Reset et IMP (saut vers un sous AR) Me programme)sewer ramen at a RR a RE / / ; oe co Documents réponses urscetapngesv, ©oreuedhutomatque et infonatgue ndustre _ orewe automatique et finfeemtave Induitee Document réponse 2 um 4 Document réponse ‘Question .16 ~ Tracé de a courbe de it). Question IS ~ Allure de Mévolution de la vitesse n et du couple C de la MSAP en ‘Question 1128 Tracé de la courbe de (k). Fonction du temps.