‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية _ سمسمة العموم اليندسية المجمد (‪ )39‬العدد (‪2017 )3‬‬

‫‪Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (39) No. (3) 2017‬‬

‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫*‬
‫د‪ .‬ىيثم أسمر‬
‫**‬
‫د‪ .‬نسمت أبو طبق‬
‫***‬
‫مريانا موسى‬

‫(تاريخ اإليداع ‪ .2017 / 2 / 1‬قُِبل لمنشر في ‪)2017 / 5 /25‬‬

‫‪ ‬مم ّخص‪‬‬

‫يقدم ىذا المقال مساىمة جديدة في مجال التحكم بالسرعة بدون حساسات لممقادير الميكانيكية لمولد تحريضي‬
‫مضاعف التغذية في تطبيقات العنفات الريحية‪ .‬حيث يتم مراقبة السرعة والعزم الديناميكي من أجل استخداميا في‬
‫التغذية العكسية في حمقات التحكم‪ .‬إن الخوارزمية المقترحة لمتحكم بالسرعة بدون حساس ال تتأثر بتغيرات بارامترات‬
‫اآللة حيث يتم مراقبة السرعة بشكل مستقل عنيا‪ .‬تتجنب الخوارزمية المستخدمة إجراء التفاضل وىذا يحسن بشكل كبير‬
‫من عدم التأثر بإشارات الضجيج‪ .‬اعتمدنا عمى نظرية التحكم الشعاعي بتوجيو الفيض المغناطيسي وذلك لمتحكم بسرعة‬
‫اآللة التحريضية مضاعفة التغذية‪ .‬المتحكمات المستخدمة في الحمقات المغمقة ىي متحكمات تناسبية تكاممية تقميدية‪.‬‬
‫تمت النمذجة باالعتماد عمى معادالت بارك لآللة التحريضية وعمى نموذج مبسط لقالبة جيد ثالثية الطور‪ .‬تبين نتائج‬
‫المحاكاة في برنامج ‪ MATLAB‬أداء جيد لمتحكم المقترح بالسرعة من دون حساس‪.‬‬

‫الكممات المفتاحية‪ :‬التحكم بالسرعة بال حساسات‪ ،‬التحكم الشعاعي‪ ،‬اآللة التحريضية مضاعفة التغذية‪ ،‬العنفة‬
‫الريحية‪.‬‬

‫*‬
‫أستاذ مساعد‪-‬قسم ىندسة القوى الميكانيكية‪-‬كمية اليندسة الميكانيكية والكيربائية‪-‬جامعة تشرين‪-‬الالذقية‪-‬سورية‪.‬‬
‫**مدرس‪-‬قسم ىندسة الطاقة الكيربائية‪ -‬كمية اليندسة الميكانيكية والكيربائية‪-‬جامعة تشرين‪-‬الالذقية‪-‬سورية‪.‬‬
‫***طالبة دراسات عميا (ماجستير)‪ -‬قسم ىندسة القوى الميكانيكية‪ -‬كمية اليندسة الميكانيكية والكيربائية‪-‬جامعة تشرين‪-‬الالذقية‪-‬سورية‪.‬‬

‫‪355‬‬
‫ موسى‬،‫ أبوطبق‬،‫أسمر‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

2017 )3( ‫) العدد‬39( ‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية _ سمسمة العموم اليندسية المجمد‬
Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (39) No. (3) 2017

Sensorless Speed Control of Doubly

Fed Induction Generator in Wind Turbine
Dr. Haytham Asmar*
Dr. Nesmat Abu Tabak**
Marianna Musa***

(Received 1 / 2 / 2017. Accepted 25 / 5 / 2017)

ABSTRACT 
This paper presents a new contribution the domain of sensorless speed control of
doubly-fed induction generator in wind turbine applications. Where the speed and the
dynamic torque are estimated and used to feedback the control loops. The proposed
sensorless algorithm is robust to variations of the values of machine parameters where the
estimated speed is independent of them. The algorithm avoids using differentiation which
significantly improves its immunity to noise. The field oriented vector control theory is
used to control the speed of the doubly fed induction machine. The used controllers in
closed loops are classical proportional integral (PI). The modeling is based on the Park
equations of the induction machine and on a simple model of the three phase inverter. The
results of simulink on MATLAB provide good performance of the sensorless speed
control.

Keywords: Sensorless Speed Control, Vector Control, Doubly-Fed Induction

Generator, Wind Turbine.

*
Assistant Professor-Mechanical Power Engineering Department-Mechanical and Electrical
Engineering Faculty-Tishreen University-Lattakia-Syria.
**Lecturer-Electrical Power Engineering Department-Mechanical and Electrical Engineering Faculty-
Tishreen University-Lattakia-Syria.
***Postgraduate (Master) Student-Mechanical Power Engineering Department-Mechanical and
Electrical Engineering Faculty-Tishreen University-Lattakia-Syria.

356
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫مقدمة‬
‫ييدف التحكم بسرعة العنفة الريحية إلى أمثمة االستطاعة أي استخالص االستطاعة األعظمية الممكنة من‬
‫الطاقة الحركية لمريح‪ .‬لتحقيق ىذا اليدف يستخدم بشكل أساسي التحكم بالسرعة بحمقة مغمقة أي نحتاج لقياس السرعة‬
‫من أجل التغذية العكسية‪ .‬يتم عادةً استخدام حساسات لممقادير الميكانيكية وظيفتيا قياس السرعة ولكن حجميا الكبير‬
‫نسبياً وكمفتيا وأداءىا الديناميكي باإلضافة لمضجيج الصوتي تعتبر من السمبيات التي البد منيا‪ .‬يمكن التخمص من‬
‫تمك السمبيات باستخدام مراقب السرعة ( ‪ )Observer or Estimator‬وىو دارة الكترونية دخميا مقادير سيمة القياس‬
‫كالجيد والتيار وخرجيا السرعة وزاوية الموضع‪ .‬نقدم في ىذا البحث نموذجاً جديداً لمراقب السرعة والموضع مضافاً إليو‬
‫مراقب العزم الديناميكي‪ .‬يعمل ىذا المراقب ضمن حمقة التغذية العكسية لتوليد السرعة الميكانيكية والعزم الديناميكي‬
‫الالزمين لمتحكم بالسرعة‪ .‬سنتحكم بسرعة اآللة التحريضية ذات التغذية المضاعفة لمالحقة قيمة مرجعية متغيرة حسب‬
‫تغير سرعة الريح الستخالص االستطاعة األعظمية عمى محور العنفة‪ .‬سنستخدم التحكم الشعاعي بتوجيو الفيض‬
‫المغناطيسي لمثابت لمتحكم بالعزم الكيرطيسي ثم بالسرعة بثالث حمقات مغمقة متراكبة من ضمنيا حمقات التيارات‬
‫لضبط تيارات الدائر‪ .‬يتم ضمن حمقات التحكم فصل تيار الدائر إلى مركبتين يتم التحكم بكل منيما بشكل مستقل عن‬
‫األخرى‪.‬‬

‫أىمية البحث وأىدافو‬

‫إن التحكم بسرعة العنفة الريحية يتيح استخالص االستطاعة األعظمية من الريح‪ .‬ييدف ىذا البحث تقديم‬
‫السرعة والموضع والعزم الديناميكي لغرض التغذية العكسية لحمقات التحكم‬ ‫مساىمة جديدة من خالل تطوير مراقب‬
‫المختمفة‪ .‬تتوضح المساىمة الجديدة تباعاً في النص من خالل مراقبة المقادير الكيربائية في الدائر و استخدام مراقب‬
‫العزم الديناميكي باإلضافة لمرشح إشارة السرعة المقاسة‪.‬‬

‫طرائق البحث ومواده‪:‬‬

‫يعتمد البحث األسموب التجريبي من خالل النمذجة والمحاكاة من أجل إثبات فعالية مراقب السرعة المقترح‬
‫باإلضافة إليجاد البارامترات ودمج مراقب العزم الديناميكي معو‪ .‬يتم بعدىا استخالص النتائج وتفسيرىا وبيان مزايا‬
‫ومساوئ استخدام ىذا المراقب‪.‬‬
‫‪ -1‬دراسة مرجعية‬
‫‪،L.Morel‬‬ ‫]‪ [1‬و كان‬ ‫يوجد العديد من طرق التحكم بال حساسات لمولد تحريضي مضاعف التغذية‬
‫‪ A. Miraian ،H.Godfroid‬و ‪ J.M. Kauffmann‬من الرواد الذين اقترحوا المراقبة لموضع الدوار لمولد تحريضي‬
‫مضاعف التغذية‪ ،‬أما سرعة الدائر فيتم الحصول عمييا بتفاضل موضع الدائر و ىذه إحدى سمبيات ىذه الطريقة حيث‬
‫يؤدي التفاضل إلى زيادة مطال الضجيج‪.‬‬
‫عام ‪ 2005‬في المرجع ]‪ :[2‬قدمت دراسة عن تصميم و تحميل مراقب من النوع (نظام النموذج المرجعي‬
‫التكيفي) ‪ Model Reference Adaptive System MRAS‬الستخدامو بدل الحساس في تحديد الموضع و‬ ‫ّ‬
‫السرعة لمولد تحريضي مضاعف التغذية ‪ .DFIG‬اعتمد الباحث في خوارزميتو عمى معادالت الجيد والتيار لمحصول‬

‫‪357‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫عمى فيوض الثابت و من ثم سرعة دوران الدائر و موضعو‪ .‬كان من المالحظ في ىذه الدراسة أن دقة المراقب تعتمد‬
‫بشكل أساسي عمى التحريض المتبادل بين الثابت والدائر (أي تتأثر ببارامترات اآللة) وأن التقدير الخاطئ لمتحريض‬
‫المتبادل يؤدي إلى تقدير غير صحيح لسرعة الدائر وبالتالي الموضع‪.‬‬
‫‪( P-Q‬استطاعة فعمية‬ ‫في عام ‪ 2007‬قدم الباحث في المرجع ]‪ :[1‬بحثاً تم فيو دراسة نظام تحكم مزدوج‬
‫‪ DFIG‬دون االعتماد عمى حساسات و كان اليدف التخمص من حساسية المراقب لتغيرات‬ ‫و ردية) أيضاً لمولد‬
‫بارامترات اآللة‪ .‬باإلضافة إلى ذلك تجنبت الخوارزمية المقترحة استخدام التفاضل وبالتالي ىذا يزيد بشكل كبير من دقة‬
‫النظام و مقاومتو لمضجيج‪.‬‬
‫في عام ‪ 2010‬تمت دراسة ]‪ :[3‬كان ىدفيا تصميم مراقب لتقدير سرعة الدائر و الموضع وتحقيق استقرار‬
‫المراقب و تمت المقارنة بين نظامي التحكم بوجود الحساس وبدونو‪ .‬من نتائج وجود المراقب إنو تم التخمص من‬
‫التفاضل لحساب سرعة الدوران الميكانيكية و بالتالي تقميل الضجيج‪ .‬إال أن التفاضل من أجل حساب سرعة الساحة‬
‫المغناطيسية بقي موجود‪.‬‬
‫في المرجع ]‪ [4‬عام ‪ :2011‬قدمت الدراسة التحكم بال حساسات لتتبع نقطة االستطاعة االعظمية لمولد‬
‫‪ MRAS‬و يستخدم ‪Field ( FOC‬‬ ‫تحريضي مضاعف التغذية في توربين ريحي متغير السرعة يعتمد عمى مراقب‬
‫‪ )Oriented Control‬أي التحكم بتوجيو الحقل المغناطيسي ومن نتائجو تحسين فعالية وموثوقية نظام التحكم وتحقيق‬
‫استجابة ديناميكية سريعة في الظروف العابرة‪ .‬حيث اعتمد المراقب عمى قياس جيد الثابت في تحديد القيمة المقدرة‬
‫لفيض الدائر ومن ثم يتم حساب سرعة الدوران وزاوية الموضع‪ .‬لكن تحديد الفيض يعتمد عمى بارامترات اآللة وبالتالي‬
‫المراقب غير مستقل‪.‬‬
‫عام ‪ 2012‬قدمت دراسة ]‪ :[5‬كان ىدفيا تطوير مراقب ‪ MRAS‬ثم مقارنة مراقب السرعة ‪( MRAS‬حمقة‬
‫مغمقة) مع مراقب بحمقة مفتوحة‪ .‬وكنتيجة كان خطأ المراقبة في ‪ MRAS‬أقل‪.‬‬
‫في المقال ]‪ [6‬عام ‪ :2014‬كان التحكم المقترح بال حساسات يعتمد عمى النمط االنزالقي عالي الدرجة لتقدير‬
‫)‪ .(High Order Sliding Mode‬حيث ‪ HOSM‬ىي مجموعة معادالت رياضية تتعمق‬ ‫سرعة المولد ‪HOSM‬‬
‫ببارامترات اآللة‪ .‬ومن خصائص االستراتيجية المقترحة متانة لالضطرابات وحساسية منخفضة لتغيرات بارامترات اآللة‪.‬‬
‫استراتيجية التحكم الشاممة المقترحة دمجت بين مالحقة نقطة االستطاعة األعظمية ‪Maximum Power ( MPPT‬‬
‫‪ )Point Tracking‬و ‪. HOSM‬‬
‫في الدراسة ]‪ [7‬عام ‪ :2015‬استخدم النظام المقترح مرشح كالمان ‪ Kalman‬وظيفتو الحصول رياضيا عمى‬
‫قيم فيزيائية ال يمكن قياسيا أو صعبة الوصول وىي موضع وسرعة الدائر‪ .‬يزيد المرشح متانة النظام لتغيرات بارامترات‬
‫يقارن المرجع بين نوعين من المراقبات‬ ‫اآللة ويستخدم لتقدير العزم الميكانيكي لتتبع نقطة االستطاعة األعظمية‪.‬‬
‫‪ MRAS‬ومرشح كالمان وقد أظيرت النتائج أن مرشح كالمان يقيس موضع وسرعة الدوار وعزم الدوران الميكانيكي‬
‫ىو أكثر متانة لتغيرات بارامترات اآللة من‬ ‫بدقة أعمى من المراقب ‪ .MRAS‬باإلضافة إلى ذلك فإن مرشح كالمان‬
‫‪. MRAS‬‬

‫‪358‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫النتائج والمناقشة‬
‫النمذجة‬
‫يوضح الشكل ( ‪ )1‬نموذج لعنفة ريحية مربوطة عمى مولد تحريضي بتغذية مضاعفة مع دارة القيادة والتحكم‬
‫بسرعة الدوران‪ .‬لمتحكم بسرعة الدوران نعتمد استراتيجية التحكم الشعاعي بالعزم عن طريق توجيو الفيض المغناطيسي‬
‫باتجاه المحور ‪.‬‬ ‫لمثابت‬
‫بعض معطيات المولد والعنفة‪:‬‬
‫;‬ ‫;)‪=0.0118(H‬‬ ‫)‪=0.0116(H‬‬ ‫;‬ ‫)‪=0.0116(H‬‬
‫;)‪=1515(rpm‬‬ ‫;)‪=50(Hz‬‬ ‫;)‪=300(kW‬‬ ‫;)𝛀(‪=0.0048‬‬ ‫‪=0.0063(𝛀);2p=4poles‬‬
‫‪ r‬يرمز لمدائر‪ ،‬نصف قطر دوار العنفة‬ ‫‪ L‬تمثل محارضة‪ s ،‬يرمز لمثابت‪،‬‬ ‫حيث‪ R :‬تمثل مقاومة‪،‬‬
‫)‪ ،R=14(m‬نسبة المسننات في عمبة السرعة ‪ G=23‬و ىي نسبة سرعة مولدة إلى سرعة العنفة‪.‬‬

‫الشكل(‪ )1‬المخطط الصندوقي لمعنفة الريحية مع التحكم بالسرعة بمساعدة المراقب‬

‫المرتبطة بالحقل‬ ‫نعتمد معادالت بارك في بناء نموذج المحاكاة لآللة التحريضية أي باإلحداثيات الثنائية‬
‫المغناطيسي الدوار‪ .‬يوجد قالبة جيد تغذي ممفات الدائر بجيد ذو تردد ومطال مرغوبين ومعطيين كمرجعين من دارة‬
‫التحكم‪ .‬أما ممفات الثابت فتتغذى من منبع ثابت الجيد والتردد‪ .‬يالحظ إلى اليسار صندوق يحوي مراقب المقادير‬
‫الميكانيكية (السرعة‪ ،‬العزم الديناميكي وزاوية الموضع لممحور الميكانيكي)‪.‬‬
‫نموذج القالبة‬
‫يوضح الشكل ( ‪ )2‬النموذج الرياضي لقالبة جيد ثالثية الطور حيث ليا دخمين الجيد المستمر ونبضات القدح‬
‫لمثايرستورات والخرج عبارة عن جيود األطوار الدائر‪.‬‬
‫يتم توليد نبضات القدح لمقالبة بطريقة التعديل الجيبي المثمثي حيث موجة التعديل ىي خرج صندوق التحكم‬
‫بالسرعة‪.‬‬

‫‪359‬‬
 ‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫‪1‬‬ ‫‪E‬‬
‫‪DC Source‬‬

‫‪0.5‬‬
‫‪Gain7‬‬

‫‪Subtract6‬‬
‫‪Pulses‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1/3‬‬ ‫)‪u(1)*2-u(2)-u(3‬‬
‫‪g‬‬ ‫‪Product2‬‬ ‫‪Fcn‬‬
‫‪Subtract7‬‬ ‫‪Gain6‬‬
‫)‪u(2)*2-u(1)-u(3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Va,Vb,Vc_Phase‬‬
‫‪Subtract8‬‬ ‫‪Fcn1‬‬

‫)‪u(3)*2-u(2)-u(1‬‬

‫‪Fcn2‬‬

‫الشكل (‪ )2‬نموذج القالبة ثالثية الطور‬

‫دارة التحكم‬
‫تتألف دارة التحكم من مجموعة متحكمات تقميدية ‪ PI‬ضمن حمقات مغمقة تعاقبية أو(شاللية) ‪ Cascade‬كما‬
‫في الشكل(‪.)3‬‬
‫‪Cas:‬‬ ‫فيض‪flux‬‬
‫الثابت‬ ‫‪statorique‬‬
‫‪ orienté‬توجيه‬
‫‪ DFIG‬حالة‬
‫‪I‬‬ ‫‪I rq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1  rq _ ref‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪K C  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ P‬‬ ‫‪ sd‬‬
‫‪‬‬ ‫‪TC s ‬‬ ‫‪TI 0 s  1‬‬ ‫‪Ls‬‬

‫‪Cmec‬‬

‫‪‬‬
‫‪mec _ ref‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1  CT _ ref‬‬ ‫‪CT‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪mec‬‬
‫‪K  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Cem‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ T s ‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪G (s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Js  f‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪I sq‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1  I sq _ ref‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪K C  1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪TC s ‬‬ ‫‪TI 0 s 1‬‬ ‫‪Lr rd‬‬

‫الدائر‬
‫فيض ‪Cas:‬‬ ‫‪orienté‬حالة توجيه‬
‫‪flux rotorique‬‬

‫الشكل (‪ )3‬دارة التحكم بسرعة المولدة التحريضية‬

‫تم في الشكل (‪ )3‬تصميم متحكمات باالعتماد عمى توابع النقل بين تيار الدائر والفيض المغناطيسي لمثابت من‬
‫‪ ،‬حيث‬ ‫‪،‬‬ ‫جية والعزم الكيرطيسي من جية أخرى‪ .‬تم ذلك بعد إجراء عممية الفصل بين مركبتي تيار الدائر‬
‫تضبط العزم الكيرطيسي بالتالي السرعة الميكانيكية‪.‬‬ ‫تضبط الفيض المغناطيسي واألخرى‬ ‫إحدى المركبتين‬
‫نحتاج إذن لمتحكم بالسرعة إلى قياس تيارات الدائر والتردد الزاوي الكيربائي في ممفات الدائر وقياس العزم‬
‫الديناميكي والسرعة الميكانيكية‪ .‬باعتبار أن المقادير الكيربائية سيمة القياس أما المقادير الميكانيكية فيي إما صعبة‬
‫الوصول أو أن المقاييس ال تعطي نتائج دقيقة وخاصة في الحاالت العابرة من ىنا تأتي أىمية المراقب‪ .‬سيقوم المراقب‬
‫بتوليد القيم غير المقاسة أو صعبة القياس ليؤمن مقادير التغذية العكسية الالزمة لمتحكم بالسرعة‪.‬‬

‫‪360‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫نموذج العنفة الريحية‬

‫يبين الشكل ( ‪ )4‬النموذج الرياضي لمعنفة الريحية (القسم الميكانيكي) حيث مداخمو السرعة الميكانيكية وسرعة‬
‫الرياح وزاوية ميل الشفرات‪ .‬أما الخرج فيو بشكل رئيسي العزم الميكانيكي الذي سيدور المولدة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4‬نموذج العنفة الريحية‬

‫‪,‬‬ ‫‪=116,‬‬ ‫حيث‪:‬‬

‫مالحقة النقطة األعظمية لالستطاعة‬

‫وعند قيمة‬ ‫يبين الشكل ( ‪ )5‬النقطة األعظمية لمعامل االستطاعة المحققة من أجل زاوية انحراف صفرية‬
‫‪ .‬إن التحكم بالسرعة الميكانيكية عند تغير سرعة الريح يسمح بتثبيت نسبة السرعة‬ ‫معينة لنسبة السرعة الطرفية‬
‫الطرفية عمى القيمة الموافقة لمقيمة األعظمية لالستطاعة المسحوبة من الريح‪.‬‬

‫عند زوايا ميالن مختمفة لمشفرات‬ ‫الشكل(‪ )5‬منحنيات‬

‫دارة المحاكاة لمراقب المقادير الميكانيكية المقترح‬

‫يتألف المراقب الموضح في الشكل ( ‪ )6‬من ثالثة أقسام رئيسية وىي‪ :‬مراقب السرعة والموضع إلى اليسار‬
‫ومرشح في الوسط ومراقب العزم الديناميكي (محصمة العزم عمى المحور) عمى اليمين‪.‬‬

‫‪361‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫‪1/p‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪wr_est (rad/sec‬‬
‫‪Gain1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪Vsabc‬‬ ‫‪wr_est‬‬ ‫‪1/p‬‬ ‫‪Wr_est‬‬ ‫‪Tu_est‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Vsabc‬‬ ‫‪0.07s+1‬‬ ‫)‪Tu_est (N.m‬‬
‫‪Filter‬‬ ‫‪Gain‬‬
‫‪Dynamic‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪Irabc‬‬ ‫‪Thetar_est‬‬ ‫‪1/p‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪Torque Estimation‬‬
‫‪Irabc‬‬ ‫)‪Thetam_est (rad‬‬
‫‪Gain2‬‬
‫‪Mechanical Speed Estimator‬‬
‫‪rad.elec/sec‬‬

‫الشكل (‪ )6‬دارة المحاكاة لمراقب المقادير الميكانيكية‬

‫إن وجود المرشح ضروري حيث تحمل السرعة المراقبة إشارات طفيمية ذات تردد عالي جداً تؤثر عمى استقرار‬
‫نظام القيادة‪.‬‬
‫المخطط الصندوقي لمراقب الموضع والسرعة‬
‫بين القيمة الحقيقية لمموضع‬ ‫عن طريق تخفيض أو إزالة الخطأ‬ ‫والموضع‬ ‫يتم مراقبة السرعة‬
‫والقيمة المراقبة بواسطة متحكم تناسبي تكاممي كما في الشكل ( ‪ .)7‬نحتاج ىنا إلى التحويل من اإلحداثيات الثالثية إلى‬
‫لجيد الثابت وتيار الدائر المقاسين وأيضاً نحتاج إلى مازج الطور‪.Phase Mixer‬‬ ‫إحداثيات ثنائية ثابتة‬
‫لمسرعة والموضع‬ ‫عند الحصول عمى النتائج والمقارنة مع المقادير الحقيقية يمزم الضرب بإشارة‬
‫المراقبين‪.‬‬

‫الشكل (‪ )7‬مراقب السرعة والموضع‬

‫‪362‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫تحويل االحداثيات‬
‫يتم التحويل من اإلحداثيات الثالثية إلى اإلحداثيات الثنائية مع الحفاظ عمى استطاعة ثابتة قبل وبعد التحويل‬
‫حسب المعادلة المصفوفية التالية‪:‬‬

‫مازج الطور (‪)Phase Mixer‬‬

‫نستخدم مازج الطور‬ ‫و‬ ‫لمحصول عمى القيمتين‬
‫‪ Phase Mixer‬المبين في الشكل(‪ )7‬ويعتمد عمى الخواص المثمثية التالية‪:‬‬

‫‪.‬‬ ‫حيث‬
‫مراقب العزم‬
‫يتم مراقبة العزم كخرج لممتحكم التناسبي التكاممي في الشكل ( ‪ )8‬حيث الدخل ىو إشارة السرعة الميكانيكية‬
‫المراقبة أساساً‪ .‬النظام المتحكم بو يمثل العطالة الميكانيكية لممحور السريع في العنفة الريحية‪ .‬إن إضافة ىذا المراقب‬
‫لمراقب المقادير الميكانيكية الوارد أعاله ىو مساىمة أصيمة في ىذا المجال‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Tu_est‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Kpn1*Tin.s+Kpn1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1/Jn‬‬
‫‪Wr_est‬‬ ‫‪Tin.s‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪Subtract2‬‬
‫‪Speed PI‬‬

‫الشكل (‪ )8‬مراقب العزم‬

‫المخطط الصندوقي لمراقب المقادير الكيربائية‬
‫والسرعة الزاوية الكيربائية‬ ‫يمكن باإلضافة لما سبق مراقبة المقادير الكيربائية كالسرعة الزاوية في الثابت‬
‫يعتبر أيضاً مراقبة‬ ‫والدائر‬ ‫‪ .‬الموضع الزاوي الكيربائي في الثابت‬ ‫في الدائر‬
‫المقادير الكيربائية في الدائر مساىمة أصيمة‪ .‬يبين الشكل ( ‪ )9‬المخطط الصندوقي لمراقب المقادير الكيربائية لمثابت‬
‫بين المقادير المراقبة والحقيقية أقل ما‬ ‫والدائر‪ .‬قمنا بمعايرة المتحكم التناسبي التكاممي بحيث يكون خطأ المراقب‬
‫يمكن أو معدوماً‪.‬‬

‫‪363‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫الشكل (‪ )9‬مراقبة المقادير الكيربائية‬

‫توفر عمينا ىذه المراقبات قياس المقادير الكيربائية وىي تعمل بشكل جيد عندما يكون الغرض قياس المقادير‬
‫من أجل القياس‪ .‬إال أننا ال نستطيع استخداميا في التغذية العكسية بشكل ناجح‪ .‬حيث وجدنا ان استخدام المقادير‬
‫الكيربائية المراقبة في مسار الحمقة المغمقة لمتحكم بسرعة العنفة الريحية يعتبر اضطراباً يسبب في عدم االستقرار‪ .‬وقد‬
‫لوحظ ذلك من خالل تجارب المحاكاة التي قمنا بيا‪ .‬تم اختبار أداء المراقب لممقادير الكيربائية من أجل القياس فقط‬
‫دون التحكم وحصمنا عمى نتائج ممتازة في الحالة العابرة والمستقرة في االستجابة الزمنية لممقادير المراقبة‪.‬‬
‫نتائج المحاكاة‬
‫سنعالج في فقرة المحاكاة ثالث فقرات أساسية وىي بيدف إثبات صحة أداء المراقب من أجل القياس‪ .‬ثم‬
‫استخدام المراقب في التحكم بسرعة الدوران مع قالبة جيد حسب الشكل (‪ )1‬وأخي اًر مسألة استقرار النظام مع مراقب‪.‬‬
‫التحقق من أداء المراقب بغرض القياس‬
‫يبين الشكل ( ‪ )10‬تغير السرعة الزاوية في الدائر (التردد الزاوي) وىناك تطابق جيد بين الحالتين‪ :‬مراقبة‬
‫وحقيقية‪.‬‬

‫‪400‬‬
‫)‪Electrical Rotor Velocity (rad/s‬‬

‫‪300‬‬

‫‪200‬‬ ‫‪Estimated‬‬
‫‪X: 29.95‬‬
‫‪Y: 97.62‬‬ ‫‪True‬‬
‫‪100‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪X: 70.32‬‬

‫‪Y: 44.41‬‬

‫‪-100‬‬

‫‪-200‬‬

‫‪-300‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )10‬مراقبة التردد الزاوي في الدائر‬
‫تبين من النتيجة السابقة باإلضافة إلى نتائج أخرى لم نقم بعرضيا بسبب التشابو أن استخدام المراقب لمقياس‬
‫يعطي نتائج جيدة حيث تطابق القيم المراقبة القيم الحقيقية بشكل شبو مثالي‪ .‬أما استخدام المراقب من أجل التحكم فيذا‬
‫أمر يحتاج إلى تأني وحساب جيد لبارامترات المتحكمات لحمقة التحكم ولممراقب‪ .‬حيث أن وجود المراقب في الحمقة‬
‫المغمقة لمتحكم يضيف أقطاباً وأصفا اًر جديدة لم تكن باألساس موجودة عند تصميم المتحكمات لمتحكم بسرعة اآللة‪ .‬أي‬

‫‪364‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫أن المراقب يغير شكل تابع نقل النظام ويزيد من الالخطية في النظام األساسي‪ .‬يزداد األمر تعقيداً عندما تدخل القالبة‬
‫في الحمقة المغمقة مع المراقب ألجل التحكم بسرعة الدوران‪ .‬إن وجود المراقب مع القالبة في الحمقة المغمقة ال يسمح‬
‫بتوقع سموك النظام بحمقة مغمقة‪ .‬أي أن استقرار الحمقة المغمقة يكون ميدداً عند أي اضطراب مجيول داخمي أو‬
‫خارجي وىذا ما سنالحظو في فقرة الحقة‪.‬‬
‫التحكم بسرعة العنفة الريحية عن طريق قالبة جيد وبمساعدة مراقب‬
‫سنقوم ىنا بمحاكاة التحكم بسرعة العنفة الريحية عن طريق قالبة جيد وبمساعدة مراقب لممقادير الميكانيكية كما‬
‫في الشكل (‪ .)1‬في ىذه الحالة يعمل المراقب عمى إنتاج السرعة الميكانيكية والعزم الديناميكي الالزمين لمتغذية العكسية‬
‫لمحمقة المغمقة‪ .‬إال أننا سنقارن أيضاً مع حالة استخدام المراقب باعتبار القالبة تعطي جيداً جيبياً مثالياً بيدف تبيان‬
‫مدى تأثير القالبة عمى السموك الديناميكي لمنظام‪.‬‬
‫تغير سرعة الريح‬
‫في ىذه الفقرة سنقوم بمحاكاة تغير سرعة الريح من ‪ 8‬إلى‪ (m/s)10‬بشكل قفزة في المحظة )‪ 40 (s‬وىو تغير‬
‫اختباري لمعاينة أداء المتحكمات في التغيرات األكثر حدة لسرعة الريح‪.‬‬
‫تغير السرعة الميكانيكية‬
‫نقارن خرج النظام وىو السرعة الميكانيكية مع السرعة المرجعية التي تؤمن أعمى استطاعة كيربائية من أجل‬
‫سرعة الريح المعتبرة‪ .‬يبين الشكل ( ‪ )11‬إن السرعة الميكانيكية تالحق بشكل جيد السرعة المرجعية ولكن بخطأ حالة‬
‫مستقرة صغير وقدره ( ‪ 1.7 )rad/s‬سببو إجراءات التقريب عند حساب المتحكمات حيث ييمل إشارات تعتبر اضطراباً‬
‫عمى شكل ربح‪ .‬أما بالنسبة لمحالة العابرة فيي تمتد حتى)‪ 10 )s‬وىذا مقبول نظ اًر لعطالة العنفة‪.‬‬
‫‪200‬‬
‫)‪Mechanical Speed (rad/s‬‬

‫‪X: 42.4‬‬
‫‪150‬‬ ‫‪Y: 133.1‬‬
‫‪X: 4.86‬‬
‫‪Y: 106.5‬‬

‫‪100‬‬
‫‪Response‬‬
‫)‪1,7 (rad/s‬‬ ‫‪Reference‬‬
‫‪50‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-50‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫زمن الحالة العابرة‬ ‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )11‬تغير السرعة الميكانيكية عمى خرج المولد‬

‫تغير السرعة المراقبة‬

‫نالحظ من الشكل ( ‪ )12‬أن السرعة المراقبة تيتز حول السرعة الحقيقية في مجال يتسع ( ‪ 70)rad/s‬في‬
‫السرعة المنخفضة ويضيق في السرعة العالية حتى ( ‪ .30 )rad/s‬تستخدم السرعة المراقبة من أجل التغذية العكسية‬
‫بينما تمثل السرعة الحقيقية خرج المولد‪.‬‬

‫‪365‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫‪200‬‬
‫)‪Mechanical Speed (rad/s‬‬

‫‪X: 74.25‬‬
‫‪150‬‬ ‫‪Y: 134.8‬‬
‫‪X: 33.58‬‬
‫‪Y: 108.2‬‬

‫‪100‬‬
‫)‪30 (rad/s‬‬ ‫‪Estimated‬‬
‫)‪70 (rad/s‬‬ ‫‪True‬‬
‫‪50‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-50‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬

‫الشكل (‪ )12‬تغير السرعة المراقبة والحقيقية مع قالبة‬

‫لمعرفة سبب ىذا االىتزاز قمنا بإجراء المحاكاة باعتبار القالبة تعطي خرجاً جيبياً مثالياً (حالة نظرية)‪ .‬نالحظ‬
‫من الشكل (‪ )13‬تطابق بين السرعة المراقبة والسرعة الحقيقية‪.‬‬

‫‪150‬‬

‫‪X: 74.93‬‬
‫)‪Mechanical Speed (rad/s‬‬

‫‪X: 34.88‬‬ ‫‪Y: 134.8‬‬

‫‪Y: 108.2‬‬

‫‪100‬‬
‫‪Estimated‬‬
‫‪True‬‬
‫‪50‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )13‬تغير السرعة الميكانيكية المراقبة والحقيقية مع قالبة مثالية‬

‫بالنتيجة إن وجود القالبة في حمقة التحكم يسبب تغي اًر في أداء المراقب عمى شكل تذبذب غير مرغوب بو‪ .‬إن‬
‫ىذا األمر طبيعي بما أن خرج القالبة ىو جيد متناوب عمى شكل سمسمة نبضات وأن تيار الحمل لمدائر والثابت يحويان‬
‫توافقيات كثيرة وأن تيار الدائر يشكل دخالً لممراقب باإلضافة لجيد الثابت‪.‬‬
‫تغير العزم الديناميكي‬
‫يوضح الشكل ( ‪ )14‬تغير العزم الديناميكي الحقيقي والمراقب ويالحظ قربيما من بعض ولكن مع حالة عابرة‬
‫أكبر بالمطال لمعزم الحقيقي‪ .‬كال العزمين يتذبذبان بسبب وجود القالبة ولكن بمطال صغير نسبياً‪.‬‬

‫‪366‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫‪2000‬‬
‫‪True‬‬
‫‪1500‬‬ ‫‪Estimated‬‬
‫)‪Torque (N.m‬‬

‫‪1000‬‬

‫‪500‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-500‬‬

‫‪-1000‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )14‬تغير العزم الديناميكي‬
‫جيد الدائر‬
‫يوضح الشكل (‪ )15‬جيد الدائر المرجعي باألسود وجيد خرج القالبة المطبق عمى ممفات الدائر بالمون الرمادي‬
‫وذلك بتكبير قطاع زمني معيين بعد الوصول لمحالة المستقرة‪ .‬إن القيمة األعظمية لجيد الطور عمى خرج‬
‫‪.‬‬ ‫أي‬ ‫القالبة تساوي‬

‫‪500‬‬
‫‪Inverter output‬‬
‫‪Reference‬‬
‫)‪Voltage (V‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-500‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )15‬تغير الجيد المطبق عمى ممفات الدائر‬

‫تيار الدائر‬
‫يبين الشكل ( ‪ )16‬تغير تيار الدائر عند تغير السرعة حيث يزداد التيار بسبب زيادة سرعة العنفة‪ .‬يتغير التيار‬
‫بشكل جيبي مموث بالتوافقيات كما في الشكل ( ‪ .)17‬يالحظ زيادة الحالة العابرة في البداية بسبب المراقب باإلضافة‬
‫لديناميك النظام وحمقات التحكم‪ .‬في الحقيقة الموضوع مختمط والتفاعل المشترك بين القالبة والمراقب وديناميك النظام‬
‫وحمقات التحكم تجعل من الصعب الجزم بسبب ىذه الحاالت العابرة‪.‬‬

‫‪367‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫)‪Rotor Current (A‬‬

‫)‪Rotor Current (A‬‬

‫‪500‬‬ ‫‪500‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪-500‬‬ ‫‪-500‬‬
‫‪77‬‬ ‫‪77.2‬‬ ‫‪77.4‬‬ ‫‪77.6‬‬ ‫‪77.8‬‬ ‫‪78‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬ ‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل ( ‪ )17‬تكبير عن الشكل ( ‪)16‬‬ ‫الشكل (‪ )16‬تيار الدائر‬

‫التحميل التوافقي لتيار الدائر‬

‫إن التيار في الدائر مموث بالتوافقيات بسبب القالبة ولتحميل ىذه التوافقيات نحتاج لتردد المركبة األساسية‬
‫الموضح في الشكل(‪.)18‬‬
‫تردد المركبة األساسية لتيار الدائر‬
‫ينخفض تردد التوافقية األساسية لمدائر عند زيادة السرعة وىذا يوافق نظرية المولد التحريضي‪ ،‬حيث عند‬
‫السكون يكون تردد الدائر مساوياً لتردد الثابت ( ‪ 50 )Hz‬بعدىا ينخفض عند السرعة األدنى إلى ( ‪ 15.55)Hz‬وعند‬
‫السرعة األعمى ينخفض إلى (‪.7.08 )Hz‬‬
‫‪50‬‬
‫)‪Fundamental Rotor Frequency (Hz‬‬

‫‪40‬‬

‫‪30‬‬

‫‪20‬‬ ‫‪X: 32.3‬‬

‫‪Y: 15.55‬‬

‫‪X: 73.33‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪Y: 7.081‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )18‬تردد المركبة األساسية لتيار الدائر‬
‫التحميل التوافقي‬
‫قمنا بتحميل التوافقيات لتيار الدائر كما ىو موضح في الشكل (‪.)19‬‬

‫‪Fundamental (7.1Hz) = 458.4 , THD= 1.51%‬‬

‫‪0.25‬‬
‫)‪Mag (% of Fundamental‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0.15‬‬

‫‪0.1‬‬

‫‪0.05‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬
‫‪Harmonic order‬‬

‫الشكل (‪ )19‬التحميل التوافقي لتيار الدائر‬

‫‪368‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫نالحظ أن التوافقيات متعددة ولكن بمطاالت صغيرة جداً بالنسبة لمتوافقية األساسية وعامل التشوه التوافقي الكمي‬
‫‪ THD= 1.51%‬صغير وجيد نسبياً‪ .‬أي أن شكل موجة تيار الدائر قريبة جداً لمموجة الجيبية المثالية‪.‬‬
‫تيار الثابت‬
‫يبين الشكل (‪ )20‬تغير تيار الثابت بالمطال عند تغير السرعة ولو تردد ثابت (‪.50 )Hz‬‬

‫)‪Stator Current (A‬‬

‫‪500‬‬
‫)‪Stator Current (A‬‬

‫‪500‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪-500‬‬ ‫‪-500‬‬
‫‪77‬‬ ‫‪77.1‬‬ ‫‪77.2‬‬ ‫‪77.3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬ ‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل ( ‪ )21‬تكبير عن الشكل ( ‪)20‬‬ ‫الشكل (‪ )20‬تيار الثابت‬
‫التحميل التوافقي لتيار الثابت‬
‫يبين الشكل (‪ )22‬التحميل التوافقي لتيار الثابت في الحالة المستقرة‪.‬‬

‫‪Fundamental (50Hz) = 442.3 , THD= 1.50%‬‬

‫)‪Mag (% of Fundamental‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0.005‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬
‫‪Harmonic order‬‬

‫الشكل (‪ )22‬التحميل التوافقي لتيار الثابت‬

‫نالحظ أن التوافقيات متعددة ولكن بمطاالت صغيرة جداً بالنسبة لمتوافقية األساسية وعامل التشوه التوافقي الكمي‬
‫‪ THD= 1.50%‬صغير وجيد نسبياً وقريب من مثيمو في الدائر‪.‬‬
‫بما أن مطاالت توافقيات التيار صغيرة جداً بالنسبة لمتوافقية األساسية يمكن حساب االستطاعة بشكل تقريبي‬
‫من المركبة األساسية لمجيد والتيار‪ ،‬وىذا ما سنقوم بو وخاصة عند حساب استطاعة الدائر‪.‬‬
‫االستطاعة الكيربائية في الثابت‬
‫يبين الشكل ( ‪ )23‬تغير االستطاعة الفعمية في الثابت لآللة التحريضية وىي تزداد بزيادة سرعة الريح وسالبة‬
‫عند‬ ‫اصطالحاً ألنيا مولدة‪ .‬تتذبذب االستطاعة الكيربائية حول قيمة وسطية وقدرىا ( ‪131700 )W‬‬
‫السرعة المنخفضة وذلك بسبب القالبة وبعرض مجال قدره ‪ %15‬من القيمة الوسطية وتنخفض ىذه النسبة في السرعة‬
‫العالية إلى ‪.%5‬‬
‫‪)24‬‬ ‫باعتبار القالبة ذات خرج جيبي مثالي تكون االستطاعة في دارة الثابت كما ىو موضح في الشكل (‬
‫وىي نفس االستطاعة التي تتذبذب حوليا في الشكل (‪.)23‬‬

‫‪369‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫)‪Stator Power (W‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪15%‬من القيمة الوسطية‬
‫‪ 5%‬من القيمة الوسطية‬
‫‪-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )23‬االستطاعة الكيربائية في الثابت‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪3‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Stator Power (W‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪X: 33.52‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪131.7 kW‬‬ ‫‪Y: -1.317e+05‬‬

‫‪X: 75.87‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪206 kW‬‬ ‫‪Y: -2.058e+05‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )24‬االستطاعة الكيربائية في الثابت‬
‫االستطاعة الكيربائية في الدائر‬
‫تم حساب االستطاعة الكيربائية في الدائر من المركبات األساسية لمجيد والتيار وذلك بشكل تقريبي‪ ،‬يبين‬
‫الشكل ( ‪ )25‬أن ىذه االستطاعة موجبة أي أنيا مسحوبة من الشبكة وتعادل تقريباً ‪ 32 %‬من االستطاعة المارة في‬
‫الثابت وتقل ىذه النسبة بزيادة السرعة بسبب انخفاض قيمة االستطاعة المارة في الدائر وىذا يوافق مبدأ العمل تحت‬
‫السرعة التزامنية لآللة التحريضية مضاعفة التغذية‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪3‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Rotor Power (W‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪41.8 kW‬‬ ‫‪X: 31.95‬‬

‫‪Y: 4.181e+04‬‬ ‫‪30.9 kW‬‬ ‫‪X: 75.22‬‬
‫‪Y: 3.095e+04‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )25‬االستطاعة الكيربائية في الدائر‬

‫‪370‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫االستطاعة المرسمة إلى الشبكة‬

‫من خالل المقارنة في الشكل(‪ )26‬والذي يبين االستطاعة المرسمة إلى الشبكة من ‪ DFIG‬العاممة عمى سرعة‬
‫متغيرة واالستطاعة المرسمة من نفس العنفة إذا كانت تعمل عمى سرعة ثابتة‪ .‬ىدف المقارنة إظيار أىمية العمل عمى‬
‫‪ 52300 )W‬عند السرعة المنخفضة و( ‪ 16700 )W‬عند‬ ‫سرعة متغيرة حيث يالحظ ربح في االستطاعة مقداره (‬
‫السرعة العالية‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪3‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪Without Speed Control‬‬

‫‪With Speed Control‬‬
‫)‪Grid Power (W‬‬

‫‪1‬‬
‫‪X: 33.08‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪Y: -3.79e+04‬‬

‫‪-1‬‬ ‫‪X: 33.08‬‬

‫‪X: 77.71‬‬
‫‪Y: -1.579e+05‬‬
‫‪Y: -9.02e+04‬‬

‫‪-2‬‬ ‫‪X: 77.74‬‬

‫‪Y: -1.746e+05‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )26‬االستطاعة المرسمة إلى الشبكة‬
‫ميزان االستطاعة‬
‫لمتأكد من ميزان االستطاعة قمنا بإجراء مقارنة في الشكل ( ‪ )27‬بين االستطاعة المرسمة إلى الشبكة وىي‬
‫محصمة االستطاعة في الثابت والدائر واالستطاعة الميكانيكية المستخمصة من الريح‪ .‬تبين المقارنة أن ميزان‬
‫االستطاعة محقق أي أن االستطاعة المرسمة إلى الشبكة تساوي االستطاعة الميكانيكية مطروحاً منيا الضياعات‬
‫النحاسية في ممفات الثابت والدائر وقدرىا( ‪ 980 )W‬لمسرعة المنخفضة و( ‪ 2800)W‬لمسرعة العالية‪ .‬أما الضياعات‬
‫الميكانيكية فيي ميممة عند تصميم النموذج الرياضي وذلك من أجل التبسيط مما جعل المردود يصل إلى أكثر من ‪%‬‬
‫‪.95‬‬
‫‪5‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Ps+Pr‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪Pmec‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪Power (W‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪X: 27.51‬‬

‫‪Y: -9.019e+04‬‬

‫‪-1‬‬ ‫‪X: 30.11‬‬

‫‪X: 68.58‬‬
‫‪Y: -1.753e+05‬‬
‫‪Y: -9.117e+04‬‬

‫‪-2‬‬ ‫‪X: 64.85‬‬

‫‪Y: -1.781e+05‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل(‪ )27‬ميزان االستطاعة‬

‫‪371‬‬
‫أسمر‪ ،‬أبوطبق‪ ،‬موسى‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

‫‪ -3-2-2‬مشكمة االستقرار‬
‫إن وجود المراقب في الحمقة المغمقة قد يسبب عدم استقرار النظام خاصة عند التغير الشديد في سرعة الرياح‪.‬‬
‫‪ 8‬إلى ‪ .(m/s) 12‬يبدو‬ ‫يالحظ في الشكل ( ‪ )28‬تغير السرعة الميكانيكية لمعنفة الريحية عند تغير سرعة الريح من‬
‫أداء جيد ومستقر لجممة التحكم مع قالبة وبدون مراقب ميكانيكي (بفرض المقادير الميكانيكية مقاسة)‪.‬‬
‫السرعة بدون مراقب‬
‫‪200‬‬
‫)‪Mechanical Rotor Speed (rad/s‬‬

‫‪X: 43.89‬‬ ‫‪X: 73‬‬

‫‪Y: 159.7‬‬ ‫‪Y: 161.9‬‬

‫‪150‬‬
‫‪X: 3.368‬‬ ‫‪X: 27.1‬‬
‫‪Y: 106.5‬‬ ‫‪Y: 108.3‬‬
‫‪Response‬‬
‫‪100‬‬
‫‪Reference‬‬

‫‪50‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )28‬تغير السرعة مع قالبة بدون مراقب‬

‫إال أن األمر مختمف عند وجود مراقب في الشكل ( ‪ )29‬حيث خرج النظام عن استق ارره وأصبحت السرعة ميتزة‬
‫عند لحظة زمنية معينة وىذا غير مقبول‪ .‬يمكن تفسير التأرجح في السرعة لحظة الوصول لمقيمة المرجعية العميا إلى‬
‫زيادة في ربح الحمقة المفتوحة مما أدى إلى وصول النظام إلى حافة االستقرار‪.‬‬
‫السرعة مع مراقب‬
‫يوضح الشكل (‪ )29‬عدم استقرار السرعة عند وصول الخرج لمقيمة المرجعية األعمى‪.‬‬
‫‪200‬‬
‫‪X: 42.95‬‬
‫)‪Mechanical Rotor Speed (rad/s‬‬

‫‪Y: 159.7‬‬

‫‪150‬‬
‫‪X: 34.66‬‬
‫‪Y: 108.2‬‬

‫‪100‬‬
‫‪Response‬‬
‫‪Reference‬‬
‫‪50‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-50‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬
‫)‪Time (s‬‬
‫الشكل (‪ )29‬تغير السرعة مع قالبة مع مراقب‬

‫‪372‬‬
 ‫مجلة جامعة تشرين ‪ ‬العلوم الهندسية المجلد (‪ )39‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 2017 )3‬‬

‫االستنتاجات والتوصيات‬
‫انطالقاً من الدراسة السابقة بمساعدة النمذجة والمحاكاة يمكن أن نعرض االستنتاجات التالية‪:‬‬
‫‪ -1‬تمت مراقبة المقادير الميكانيكية والكيربائية لمقياس بشكل ممتاز بفضل المراقب المقترح‪.‬‬
‫‪ -2‬يعتبر ىذا البحث مساىمة جديدة بإضافة مراقب العزم ومراقب مقادير الدائر الكيربائية‪.‬‬
‫‪ -3‬حصمنا عند استخدام المراقب عمى نتائج جيدة في التغير الطفيف لسرعات الرياح‪ .‬أما في التغيرات الفجائية‬
‫ذات المطال الكبير نسبياً في سرعة الرياح فتظير مشاكل في استقرار النظام‪.‬‬
‫‪ -4‬لوحظ أنو بوجود قالبة الجيد تتذبذب المقادير الميكانيكية المراقبة حيث أن السرعة المراقبة تيتز حول‬
‫السرعة الحقيقية في مجال يتسع (‪ 70)rad/s‬في السرعة المنخفضة ويضيق في السرعة العالية حتى (‪ ،30 )rad/s‬إال‬
‫أن ذلك لم يؤثر عمى خرج النظام حيث عممت حمقات التحكم عمى التخمص من أثر تذبذب السرعة المراقبة‪.‬‬
‫‪-5‬وجدنا أن السرعة الميكانيكية تالحق بشكل جيد قيمتيا المرجعية ولكن بخطأ حالة مستقرة صغير وقدره‬
‫(‪ ،1.7 )rad/s‬أما بالنسبة لمحالة العابرة فيي تمتد حتى )‪ 10 )s‬وىذا مقبول نظ اًر لعطالة العنفة‪.‬‬
‫‪52300 )W‬عند‬ ‫‪ -6‬بينت النتائج أىمية العمل عمى سرعة متغيرة‪ ،‬حيث لوحظ ربح في االستطاعة مقداره (‬
‫السرعة المنخفضة و(‪ 16700 )W‬عند السرعة العالية‪.‬‬
‫‪ -7‬في النياية تم الوصول إلى ىدف البحث وىو مالحقة نقطة االستطاعة األعظمية عن طريق التحكم‬
‫بالسرعة باستخدام المراقب المقترح‪.‬‬
‫يمكن أن نوصي بما يمي‪:‬‬
‫‪ -1‬دراسة إمكانية تحسين أداء جممة التحكم بوجود القالبة والمراقب عن طريق تغيير استراتيجية التحكم أو نوع‬
‫المراقب والمقارنة مع أنواع أخرى الختيار األفضل منيا من ناحية السموك الديناميكي واالستقرار‪.‬‬
‫‪ -2‬دراسة تأثير إضافة التحكم بزاوية ميل الشفرات عمى أداء النظام المدروس واستق ارره‪.‬‬
‫‪ -3‬دراسة إمكانية التطبيق العممي مخبرياً لدارة التحكم مع المراقب المقترح لآللة التحريضية مضاعفة التغذية‪.‬‬
‫‪ -4‬دراسة إمكانية تخفيف أثر الحالة العابرة عند الربط مع الشبكة العامة وخاصةً في مرحمة اإلقالع‪.‬‬

‫المراجع‬
‫‪[1].GOGAS K. Design of a robust speed and position sensorless decoupled P-Q‬‬
‫‪controlled Doubly-Fed Induction Generator for variable-speed wind energy applications.‬‬
‫‪Department of Electrical and Computer Engineering McGill University Montreal, Quebec,‬‬
‫‪Canada 2007, 28-39.‬‬
‫‪[2].CARDENAS R., PENA R.,PROBOSTE J., ASHER G., CLARE J. MRAS‬‬
‫‪Observer for Sensorless Control of Standalone Doubly Fed Induction Generators. IEEE‬‬
‫‪Transactions on energy conversion, VOL. 20, NO. 4, 2005,710-717.‬‬
‫‪[3]. YANG Sh. Novel sensorless generator control and grid fault ride-through‬‬
‫‪strategies for variable-speed wind turbines and implementation on a new real-time‬‬
‫‪simulation platform. Graduate Theses and Dissertations, Digital Repository, Iowa State‬‬
‫‪University, 2010, 35-44.‬‬
‫‪[4].SERHOUD H., BENATTOUS D. Sensorless Sliding Power Control of Doubly‬‬
‫‪Fed Induction Wind Generator Based on MRAS Observer. World Academy of Science,‬‬
‫‪Engineering and Technology, 2011, 920-925.‬‬

‫‪373‬‬
‫ موسى‬،‫ أبوطبق‬،‫أسمر‬ ‫التحكم بال حساس بسرعة مولد تحريضي مضاعف التغذية في العنفة الريحية‬

[5]. ESMAEELI M.R., KIANINEZHAD R., RAZZAZ M. Field Oriented Control of

DFIG Basedon MRAS Observer. Department of Electrical Engineering, Shahid Chamran
University, Ahvaz, Iran 2012,93-98.
[6]. BENBOUZID M., BELTRAN B., AMIRAT Y., BRETON S. Sensorless Control
of Doubly-Fed Induction Generator-Based Wind Turbines using a High-Order Sliding
Mode Observer. International Review of Electrical Engineering, 2014, 9 (1), 514-525.
[7]. ABDELRAHEM M., HACKL Ch., KENNEL R. Sensorless Control of Doubly-
Fed Induction Generators in Variable-Speed Wind Turbine Systems , Technische
University München (TUM), Munich (Germany) , IEEE, 2015, 406-413.

374