BÁO CÁO ĐL&ĐKMT

GVHD:NGUYỄN TRỌNG TÀI

Phan Quốc Trung
MSSV :1810622
x1 = 60 ; x2 = 22 ; x3 = 20 ; x4 = 26
Phần 1: PLC
1. Hàm truyền động cơ:
TH1: x = x2 = 22
0.02 0.02
P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.91 ) +0.02 0.014 s +0.0882 s+ 0.0914
TH2: x = x3 = 30
0.02 0.02
P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.95 )+ 0.02 0.014 . s + 0.089 s+ 0,0954
TH3: x = x4 = 26
0.02 0.02
P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.93 )+ 0.02 0.014 . s + 0.0886 s+ 0,0934
2. Xác định hàm truyền rời rạc, thời gian lấy mẫu 5ms:
θ̇(z) a1 z+ b1
G(z) = V (z) = 2
z −a2 z+ b2

=> z−1 θ (z).( z 2−a 2 z +b2) = V(z).(a 1 z+ b1 ¿

=> θ (z) -a2z-1θ (z) + b2z-2θ (z) = a1.V(z)+b1.z-1.V(z)
=> θ (k) = a2.θ (k-1) - b2.θ (k-2) + a1.V (k) + b1.V(k-1)
0.02 0.02
TH1: P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.91 ) +0.02 0.014 s +0.0882 s+ 0.0914

=> Rời rạc hóa:

a1 = 1.767.10−5
b1 = 1.749.10−5
a2 = 1.969
b2 = 0.969.
0.02 0.02
TH2: P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.95 )+ 0.02 0.014 . s + 0.089 s+ 0,0954
=> Rời rạc hóa:
a1 = 1.767.10−5
b1 = 1.748.10−5
a2 = 1.969
b2 = 0.9687.

0.02 0.02
TH3: P(s) = 2 = 2
( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.93 )+ 0.02 0.014 . s + 0.0886 s+ 0,0934
a1 = 1.767.10−5
b1 = 1.748.10−5
a2 = 1.969
b2 = 0.9689.

3. Sử dụng matlab, vẽ đáp ứng động cơ điện áp vào 50V:

4. Xây dựng đối tượng tổng quát của động cơ trên PLC S7-1200:
5. Đáp ứng trong PLC
TH1

TH2
TH3

6. Bộ điều khiển ON-OFF

Lấy mẫu:

7. Bộ điều khiển PD
Lấy mẫu:

8.Kết quả mô phỏng

PD:
TH1:
TH2:

TH3: