หุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ (ROBOT) คือ?

menti.com/i7mdf9hee7
ประเภทของหุ่นยนต์ที่แบ่งตามการใช้งาน

Dirty

4D Dangerous

Dull

Difficult
ประเภทของหุ่นยนต์ที่แบ่งตามการใช้งาน

Dirty
ทำงานในที่ปนเปื้ อนสิ่งสกปรก
ประเภทของหุ่นยนต์ที่แบ่งตามการใช้งาน

Dangerous
ทำงานในพื้นที่เสี่ยงอันตราย
ประเภทของหุ่นยนต์ที่แบ่งตามการใช้งาน

Dull
งานที่ทำซ้ำซาก
ประเภทของหุ่นยนต์ที่แบ่งตามการใช้งาน

Difficult
งานที่มีความยาก เกินทักษะมนุษย์
หุ่นยนต์สามารถจำแนกระดับขั้นการทำงานได้ 4 ระดับหลักๆ

ระดับที่ 1 กลไกที่ถูกควบคุมด้วยมนุษย์ (manual-handling device)

หุ่นยนต์สามารถจำแนกระดับขั้นการทำงานได้ 4 ระดับหลักๆ

ระดับที่ 2 หุ่นยนต์ที่ทำงานตามแผนล่วงหน้าที่กำหนดไว้ (sequence robot)

หุ่นยนต์สามารถจำแนกระดับขั้นการทำงานได้ 4 ระดับหลักๆ

ระดับที่ 3 ผู้ควบคุมเป็นผู้สอนงานให้แก่หุ่นยนต์ หุ่นยนต์จะทำงานเล่นย้อนกลับ

ตามที่หน่วยความจำบันทึกไว้ (playback robot)
หุ่นยนต์สามารถจำแนกระดับขั้นการทำงานได้ 4 ระดับหลักๆ

ระดับที่ 4 หุ่นยนต์มีความฉลาด สามารถเรียนรู้สภาพแวดล้อม และตัดสินใจทำงาน

ได้ด้วยตัวเอง (intelligent robot)
COMPONENTS OF ROBOT
07
 COMPONENTS OF ROBOT
07

เซนเซอร์วัดมุม
เซนเซอร์วัดอุณหภูมิ
กล้อง 1
encoder
COMPONENTS OF ROBOT
07

มอเตอร์ไฟฟ้า
ไฮดรอลิกซ์
2
COMPONENTS OF ROBOT
07

สมองหลัก
ประมวลผลเซนเซอร์
3
COMPONENTS OF ROBOT
07

โครงหุ่นยนต์
แป้นวางต่างๆ
ระบบ mechanical
ระบบส่งกำลังต่าง ๆ

4
COMPONENTS OF ROBOT
07

แหล่งจ่ายไฟต่างๆ
5
power source
COMPONENTS OF ROBOT
07

6
 01

Robot arms
overview
Types of manipulator
02

SERIAL MANIPULATOR PARALLEL MANIPULATOR

Basic differences between Serial and Parallel Manipulator 03
 04

APPLICATIONS
 COMMON TYPES OF INDUSTRIAL ROBOTS
- High speed
- Flexible
- Payload: 3 - 2000 kg
- High speed
- Complicated programming
- Excellent repeatability
- Large workspace
- Low cost - Payload: 3 - 20 kg
- Easy to program
Articulated - High payload
Cartesian Robots SCARA
- Not flexible
SERIAL - High positional accuracy

Delta - Very High speed

- High operational accuracy
- Complicated operation
- Low payload

PARALLEL
ROBOT -DESIGN CONSIDERATION
นำหุ่นยนต์ไปทำงานสักตัวนึงไปทำงานควรคิดถึงอะไรบ้าง?

- Axes
- Payload
- Reapeatability
- Reach
- Robot Mass
- Structure
- Motion Speed

https://robotsdoneright.com/Articles/robot-specifications.html
ROBOT -DESIGN CONSIDERATION
- Axes reach and volume : workspace
- Payload :Weight to be handled
- Motion Speed : ทำความเร็ว ความเร่งได้เท่าไหร่ เพียงพอกับงานที่ต้องการรึเปล่า
- Reapeatability and Accuracy
-Program and Controller

https://robotsdoneright.com/Articles/robot-specifications.html
ACCURACY AND REPEATABILITY
SPECIFICATION OF ROBOT
Gear
- Power transmision
- Change torque and speed
- Change direction
เช่น ถ้าเราต้องการลด speed เพิ่ม Torque ทดจาก gear เล็กไปใหญ่
Categories of gears
Categories of gears
Categories of gears
 Backlash
03

ช่องว่างที่เกิดขึ้น
 Backlash
03

- ไม่สามารถใช้งาน Presion control ได้

- ใส่ Lubrication ได้
- Thermal expansion เฟืองขยายเนื่องจาก
ความร้อน
- แก้ Anti - backlash gear
Communication
02

is central in
how we live.
มอเตอร์ 02
Servo Motor

เซอร์โวมอเตอร์ (Servo Motor) เป็นการรวมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง (DC Motor) เข้ากับวงจรควบคุม โดย

ความแตกต่างที่สำคัญของเซอร์โวมอเตอร์กับมอเตอร์แบบอื่น ๆ คือเซอร์โวมอเตอร์จะรู้ตำแหน่งที่ตัวเองอยู่ และสั่ง
เปลี่ยนตำแหน่งโดยการเปลี่ยนองศาได้ นิยมใช้งานในเครื่องบินบังคับ เรือบังคับ โดยใช้กำหนดทิศทางของหางเสือ
เป็นองศา
 Reference
- https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1757-899X/455/1/012040/pdf
- https://www.scirp.org/pdf/MME20120300008_25461121.pdf
- https://www.semanticscholar.org/paper/Design-and-kinematics-of-serial%2Fparallel-hybrid-
Yeshmukhametov-Kalimoldayev/84c59267845cb6477d314c20c77086ffe2d2925e/figure/4
- https://www.nidstzerya.xyz/products.aspx?cname=cartesian%2brobots%2bmanufacturers&cid=34
- https://www.skilledgroup.com/product/articulated-robots/
- http://files.rakurs.su/Robototehnika/Promyshlenye-roboti/Omron/AdeptCobra/Cobra-350-
Spetsifikatsiya-eng.pdf
- https://www.khkgears.co.jp/kr/gear_technology/pdf/gear_guide_060817.pdf
https://sites.google.com/site/thekhnoloyihunyntthai/1