Giảng viên ra đề: Ngày: 13/12/2021 Người phê duyệt: Ngày:

Nguyễn Phước Bảo Duy TS. HOÀNG MINH TRÍ

THI CUỐI KỲ Học kỳ/năm học 1 2021-2022

Ngày thi 20/12/2021
Môn học Các hệ điều chỉnh tự động tuyến tính và phi tuyến
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ Mã môn học 404707
Thời lượng 60 phút Mã đề
Ghi chú: - Được sử dụng tài liệu.
- Không được trao đổi tài liệu.
- Đề thi có 04 câu.

Câu hỏi 1: (3.0 điểm) Cho hệ thống với khâu phi tuyến như hình dưới, trong đó khâu phi tuyến là khâu
khuếch đại bão hòa có Vm = 5 và D = 2.

a. Xác định hàm mô tả N(M) của khâu phi tuyến (1đ).

3 e 0 .1 s
b. Đối tượng có hàm truyền G( s)  , tính biên độ và tần số dao động tự kích nếu có (2đ).
s( s  2) 2

  3
Câu hỏi 2: (2.0 điểm) Cho hệ phi tuyến không ngõ vào: y  2 y   5 y  0
 

a. Viết phương trình trạng thái mô tả hệ thống với x1  y ; x2  y , xác định điểm cân bằng.

b. Dùng phương pháp trực tiếp Lyapunov để kiểm tra tính ổn định của hệ thống tại điểm cân bằng.

x 1  x 2 x
Câu hỏi 3: (2.0 điểm) Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi:   1 2
; y  x1
2
x 2  2 x2  u 1  x1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho phương trình đặc trưng của sai số có cặp cực
quyết định -4j3. Vẽ sơ đồ khối thực hiện hệ thống.

x (t )  Ax(t )  Bu(t )

Câu hỏi 4: (3.0 điểm) Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái 
 y(t )  Cx(t )
 0 2  1
Trong đó : A    , B    , C  1 0
 2 0  0 

 2 1 2
Tìm luật điều khiển LQR để tối thiểu hàm mục tiêu J    x2  u dt
0
2 

MSSV:......................................... Họ và tên SV:............................................................................................................ Trang 1/1