FUNDAMENTOS | DE SISTEMAS | Sas ee IRLAN VON LINSINGEN “Ti 2 a v6 / esUNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA, Reitor Rodolfo Joaquim Pinto da Luz Vice-Reitor Liicio José Botetho EDITORA DA LFSC Diretor Executivo Aleides Buss Conselho Editorial Rossana Pacheco da Costa Procnca (Presidente) José Isaac Pilati Liaz Teixerra do Vale Peretra ‘Maria Juracy Toneli Siqueira ‘Suene Caldeira de Sena ma Reema de Oliveira Ramos Tan sees ee Irlan yon Linsingen FUNDAMENTOS DE SISTEMAS HIDRAULICOS y EDITORA DA UFSC Floniunépolis 2001Olan von Linsingen, 2001 Editora da UFSC Campus Universitario ~ Tindade ‘Gaia Postal 476 '86010.970 - Flonianapolis = SC 2 (048) 331-8408, 331-9605 e 331-9686 * (04g) 331-9680 + e mal: edulseedtora ule be [© Home Page: hitpu/wwwedtoraufs.be capa Paulo Roberto da Siva Superasdo teenico-edtorial "Ay Verges Maingué Revisor Leticia Tambost Ta Regis de Souza Ficha Catalografica (Caalogacto ra one pel Bbotece avert da Urner Fedral de Santa Cat L7991_Linsngen. Kian von Fundamentos de sistemas hideucos/ Ian won LUnsingen. - ovisnépols Ed. da UFSC, 2001, 399. iL Incl bibhogr 1. Engenharia igre. Titulo Du: 621.225 eee Para Carmen, cuja dedicagao de ‘mie, tenacidade e vontade de viver server como incentivo Reservados todos os direitos de publicacéo total ou Parcial pela Editora da UFSC Impresso no BrasilAGRADECIMENTOS Muitos sto os personagens que paiciparam. dra e indretament, da confeego dese Hwro = ahnot da diferentes trmas da diseiplina de Fandamenios de Sistemas Hitauoee Pumas. com os quis prtho tnperincas de ensino © apendizagem hima de quinze anos alunos bole funciontiosteevicos da UFSC, com of quis. desenolv tabulhos teco-xperimennis © que me sjudarm a esirlurar © Sistmtiar 0 conheeimento pessoal dessa especaidade tenes. Mutos alunos evitaram, com sun afueza Je peeepelo, ue cvs. possassem despecsbidos nos testes que forma bao dest publica. Peso destulpas plas inevavlsomisser gue devo estar comendo, © repisto toi ougradecimenoatodon, ‘Geno agradecer em panicle o profesor Arno Blatt. que corn sia recepiviade, Incentive e purine deicaqao na revsio do tes ha formulago de sugestes prinenes, foi de excema valia para aralizagho deste tibalhc ase profesor Ropéio Tedcu da Silva Pereira © Clovis Raimundo Malis, caja metculeds eiuras valosas supestes referents ‘undamentagio tein da Metniea dos Fuido anim sobremancira a estturagdo do cau 2 ea profesor e amigo Lute Teta do Vale Pete, qe. com assist conueiespeapicica © incanshvel dedicagao, reali a evieio. ger suger molificages, importantes para & Compreenso eexsica do ive ‘Agadego também 30 dietor do Centro Tecnolico, professor Asionaldo Bolan, el incentive dado a publcagio deta ota. Finalmente, queo agradecer & Su, pelos Incontves cafeinhos. © 2 Dagmar, ae Luana, el poe paciente espera pela convvencia cond, postergida em fungi dat rita horas ddicadas a conlecpuo deste io, {ues pose ser compreenido como um ato de amor.SUMARIO PREFACIO por Alvaro Toubes Prat. a _ 5 1-INTRODUCAO .. se nininncnninae SF 11 DEFINICAO DE SISTEMA HIDRAULICO..... 1.2 CAMPO DE APLICAGAO DA HIDRAULICA 13 CARACTERISTICAS DOS SISTEMAS HIDRAULICOS. 1.4 BREVE APANHADO DA EVOLUGAO HISTORICA 2. FUNDAMENTAGAO HIDROMECANICA 2.1 HIDROSTATICA 2.1.1 Variagao da pressdo em um fluido em repouso. 2.1.2 Pressio em fluido confinado. Prinefpio de Pascal 22 HIDRODINAMICA 221 Conservaglo da massa. Equagdo da contnuidade 22.2 Estudo de caso: acionamento hidrostitico 22.3. Conservagio da enerpia. Equacio de Bernoulli . 2.2.3.1 Aplicasio da equago de Bernoulli. Escoamento em restrigves neu 42 2.2.32 Exemplo de aplicacio da equagio da vazao. Escoamento em valvula direcional a 2.24 Conservagio da quatidade de movimento 46 22.4.1 Aplicagbes da equacio da quanidade de movimento lineat a7 2.2.4.2 Estuda de caso: forga de escoamento em valvula direcional st 2.2.4.3. Exemplo: estimativa da forga de escoamento em valvula ditecional .... 56 22.5 Conservagdo da energia. Primeira lei da termodinamica ... 2.2.6 Viscosidade e quantidades correlatas 22.7 Caracteristicas das escoamentos internos, Perda de carga 2.2.7.1 Nimero de Reynolds. Escoamentos laminar ¢ turbulento 4 2.2.72 Escoamento em dutos. Didmetro hidriulico 2.2.7.3 Escoamento laminar em dutos .44 Fscoamento laminar em dutos de SeG80 130 CCUIRE soscrnnnnnrnene 72 So ono em dtos %6 SITE Contests de ener, Pada de carga em canalizages ” ee a : 88 2.8 Devrminn da porda de eargs em linha de transmissio 9 SXERCICIOS SELECTONADOS . 4 3. FLUIDOS HIDRAULICOS ans 1.1 PROPRIEDADES DOS TUIDOS HIDRAULICOS 100 BLL Masaepeifia (p) i R12 Pesespsiion (7) to B13 Demaade a) 101 314 Vicon SLA Varlagho da vhconidade em vlaydo A temperatura, indice de wiscmade (1) 142 Vanagio da viscid coma peso 105 315 Compressbidade xe expurto mice (a) = 106 RASA Meda de compressiiade (8) ve 108 282 Médulo de compreibidadeefeivo (Be) ee 109 3.1.53 Expand mics, Vargo da masa especfica com a temperatura 114 316 Capacidade de dsl de gis as 3.7. Presiode vapor cavitaio 47 32 PROPRIEDADES TERMICAS cus HY 3.3 PROPRIEDADES QUIMICAS E CARACTERISTICAS GERAIS vow 122 34 TIPOS DE FLUIDOS HIDRAULICOS oo BALL Fidos denads de peo _ 126 3A2 Fidos egecias vo 1B 35 CLASSIFICAGAO SEGUNDO A VISCOSIDADE ... 132 34 RESIMO DAS ESPECIICAGDES PARA UTLIZAGAO Dos FLUIDOS HIDRAULICOS 133 ‘CICIOS SELECIONADOS: vo 136 4- CONVERSAO DE ENERGIA. 0 14h 4.1 INTRODUGAO 14) 4.1.1. Prinefpio de deslocamento. Clasificagio das méquinas hidrosticas ... 143 42 PRINCIPIO DE DESLOCAMENTO POR ENGRENAGENS 14s 42.1 Bomba e motor de engrenagens externas a 146 42.1.1 Determinagio da vati0 te6i€8 nn oe 4.2.1.2 Distribuigao de pressio e forgas radi 447 4.2.1.3 Sistemas de compensagio de forgas e vazament -e..- 148 42.2 Bombas de engrenagens internas 150 4.2.2.1 Bomba tipo gerotor 152 4.22.2 Compentagio de forgas e vazamentos 153 4.3 PRINCIPIO DE DESLOCAMENTO POR PARAFUSOS 43.1 Bomba de parafusos 44 PRINCIPIO DE DESLOCAMENTO POR PALHETAS 4.4.1. Bomba celular de palhetas de deslocamento fixo 4.4.1.1 Bomba no compensada 4.4.1.2 Compensagio de forgas 4.4.1.3 Estanqucidade, forga de atrito e desgaste 4.42 Bombs celular de palhetas de deslocamento varivel 4.43 Compensaglo de pressio em bomba variéve! 45 PRINCIPIO DE DESLOCAMENTO POR PISTOES 45.1 Miquinas de pistes axis . 43.1 Maquinas de prat inclinado . 4.5.1.2. Maquinas de eixoinclinado 45.1.3 Determinagioe controle do deslocamento 45.2. Méquinas de pistOes radias .. 45.2.1, Maquina com acesso interno earticulaSo externa 45.2.2. Maquina com acesso extern e aticulagao interna 45.2.3 Determinagio do destocamento = 46 IRREGULARIDADE EM MAQUINAS HIDROSTATICAS se 174 4.7 EQUAGOES FUNDAMENTAIS COM PERDAS. ANALISE DE REGIME PERMANENTE 179 4.7.1. Vazio real. Definigdo do rendimento volumsétrico seve 180 47.2 Torque real. Definig do rendimento mecdnico 1st 4.7.3. Poténcias ii e de acionamento. Rendimento global... et) 4.8 CURVAS DE DESEMPENHO_ soe 18S 4.8.1 Miquinas de deslocamentofxo¢vatsvel pé-fnado 185;4482 Cur de operagin de hombas de descamento fio com viva mara de ress : 4is3 Comes de opera de bombss de dstocamento saivel com campensagan de presi S$ (CLINDROS HIDRAULICOS) 49 MOTORES LINE ARE 49.1 Tipe clasficayae do 49.11 Clasicayan sepa 49.1.2 Clasfieagin sepundh tipo contra 4.9.13 Clasifieagi segundo a forma de fay (0.2 Criéro hivco de selegao da haste de umn ilindro hidr ule 4.9.3 Aspectos do monsmento em motores lineres 4.9.3. Determinagio do rendimento 4.9.32 Dinimica do eindro 4.94 Amoricimento de fim de curs 4.9.5 Frequines hirdvlica de clindros 4.9.6. Oseiladoreshidrlicos EXERCICIOS SELECIONADOS 5 LIMITACAO E CONTROLE DE ENERGIA 5.1 INTRODUGAO 52 CONTROLE DE PRESSAO 5.21 Valvulaslimtadoras de pressbo ‘5.2.11 Valvula limitadoras de pressio de simples estigio 5.2.1.2 Vlvulas limitadoras de pressio de dup estégio 521.3 Comporamenco de regime permanente 5.2.14 Comporamento dinimico : 52.2 Valvulas redutors de pressio ae 523. AplicagBes espectfica de valvuas de contole de pressio 52.3.1 Operagdes de ventagem e controle remoto com valvula de alivio de dois estigios 52.2 Operagio de descaregamento de bomba em sistema de bombas em paraelo (dual) 52.3.3 Operages sequencile de contrablanceamento (ou contrapressio) 53 CONTROLE DE VAZAO 53.1 Valvula de conto de vazio de dust vi 53.141 Comporiamento de regime permanente 53.12 Comportamento dindmico.... sv 262 1263 267 189) 191 193 193 193 196 199 201 203 204 205 209 213 219 221 1-225 225 231 231 233 236 238 2aL ma 2521 253 256 1 258 261 5.3.2. Vélvula de controle de vazio de trés vias 5.3.3 Influéncia da temperatura no controle de vazio. 5.34 Vilvula divisorade vazdo 5.3.5 Métodos cissicos de controle de vazdo em sistemas 3.5.1 Controle de vaso na entrada (meterin) 5.3.5.2 Controle de vazio na saida(meter-ou) 5.3.5.3 Controle de vazio por sangria (bleed-off) 5.4 CONTROLE DIRECIONAL 5.4.1. Vélvula de retengdo SA4.1.1 Vilvula de retengio simples 5.4.1.2 Valvala de retengio pilotada 5.4.1.3 Valvula de retengio pilotada com descompressio 5.4.1.4 Outros tipos de valvula de retengio piltada 5.42 Vilvulas direcionais de assento 5.43. Valvulas drecionais de caretel destizante 5.4.3.1 Vélvulas drecionais de duas posses 5.43.2 A wansigio eo comportamento sistémico 5.4.3.3 Valvulas drecionsis de ués posigbes 5.4.3.4 Vazbes, pressdesetipos de acionamento em valvulas direcionas. 5.4.3.5 Valvulas dcecionss plOtada en 5.4.3.6 Ajuste das condigées de comutacao . 33 WALVULAS CARTUCHO (ELEMENTOS. 109105 7 55.1 Configuragdes : 55.2 Montagem . 55.3. Aplicagoes 5.6 CONTROLE PROPORCIONAL E SERVOCONTROLE ... 5.6.1 Principis operacionise configuragdes das vélvulas de controle 5.62 Conversores de sinaleletromectnicos 5.63. Servovilvulas vélvulas proporcionas elewo- 5.63.1 Servovilvulas 5 5.632 Valvlas proporcionais 6- AJUSTE E CONTROLE DE BOMBAS E MOTORES MIDROSTATICOS: 2 6.1 AJUSTE DE MAQUINAS HIDROSTATICAS GL Ajuste manual : 6.12. Ajuste com motor etic .. 259 an on on 274 214 216 2 29 219 280 281 286 201 ov 295 298 sue 299 = 30L 305 308 310 ais Bis 319 320 325 326 329 330 331 333 34 3a 34342 6.13. juste hidréulico simples 342 G14 Ajuste sepuidor * 62 TIPOS DE CONTROLE we 62.1. Controle de poténcia Me 622 Controle de pressio - 62.3 Controle da unidade de conversio secundér 7 ACUMULADORES DE ENERGIA — 337 11 TIPOS DE ACUMULADORES oH TLL Acumulador de peso moro Be 712 Acumulador de MOI ..ner us 713. Acumulador as nnn - 5 12 APLICAQOES DE ACUMULADORES 6... 363 72.1 Fonte auxiliar de energia 8 722 Compensador de vazamentos 65 7.23, Fonte deenergia de emergéncia 367 712.4. Amortecedor de pulsagioe choque hidrdulico 368 13 SELEGAO DE ACUMULADORES an APENDICE A 379 AL INTRODUGAO 379 [A2 PERDA DE CARGA EM CONEXOES «0 382 APENDICE B nn 387 BL INTRODUCAO oo 387 B.2 REGRAS GERAIS = sna 388 B21. Simbotos bESiG0$ oem : 389 B22 Simbologia gral bai B23 Exemplos de aplicagao aa aplica BIBLIOGRAFI 397 PREFACIO 0 cenitio brasileiro da cincia eteenologia tem se alterado muito nos sikimas anos. Dos pontos de wsta academico e da produsao melt. as rudangas tém sido moite proeminentes. Temos aumentado 0 mero de Engenheies © cintstas naionss com a etiagao de cursos € com consoidagio do nosso bemsuceddo sistema de pés-graduacdo. Nossos mevanismos. de avaliagio e acompanhamento tem contribuido. para. a mlhoria de nossa capaci ago cienticae teenligica, Um reflexo deste eno favorivel &0 aumento substancial da produgio cienfiea brasileira em revista indexaas, que je coloca 0 pais em decimo oitave lugar em uma elassficaglo dos pales tai produtivosintelecualment Enquarto 0 cei tem methorado para as atividades acadéicas, 0 Imes do pode ser it para as atividades tecnoldpicas A prado teenoligica brasileira €inexpessiva e 0 ceniio nacional neste content € extremamentedesfavordvel Nao dispomos de esclas nica sufiientcs€ temos dado pouea énfse na gergao de novasteenologies, Em sum no temos conseguidoutlizar nossa competénciaacademicaecienfica em prol das nossas ocesidaestenolgicas, ‘Uma das causas do aasso descompasso entre cigncia e tecnologia est 1a formacio do engenhena que tem priorizado pouco os aspectosasociadon 2 riatividade 2 inovag teenol6pica, E preciso que. 0s egressos. das escolas de engenharia se ntam responiveis pela consryio da realidade tecnol6gica © nio se satsfayam, apenas, com 0 conhecimento e com o dominio do. que’ jé exise. Nosstsoberania nesta rea, vid. quando omeyatmnos a interes narealidade tecnica do que ests por exist ‘A partcpapdo dos professors € fundamental este’ process, Eles prdprios precisa tr sua visio do univeso académico em que atusm, Os professores de engenhars tém aumentado e melhorado a prodigao inelctual em revista imermaconais de bom nivel, mas nao tm ide a mesma preocupasio na rodugio de livros tenicos, Neste conteno, 2 produgao de livts tenis nacionais nlo deve ter sua. importnc subestimada, Com o list, o autor insere eonhecimento em seu univewo pessoal e presenta sua visio da disciplina em paula, E como se oatorseyg ——————— aamnnaennsossrtas mmoL1c0s-Pnstcio apodersse, com sua prépria vido, dos desenvolvimentos ¢ da estura de arom area de atuacao. O aluno de engenaria, ao estudar em livros de tone te nacionais. estaré mais propicio a desenvolver uma visio nacional da anharia esentirse-é mais estimulado a pensar em uma engenharia ‘construida a partir de interesses nacionais. dentro deste espirito que sauido a publicagio do Tivro do professor Irlan von Linsingen sobre Fundamentos de Sistemas Hidréulicos. Eserito em Sete capitulos e com dois apéndics.o listo trata de forma equiibrada tanto Ge fandamentos como de aplicagdes. A hidréulica é uma das mais antigas e belas reas da mecénica. Ao reunir os componentes ciemtificas associados & yecinica dos fluidos. com a quimica associada aos fluidos de trabalho. © 3s leas de materiais, controle € projeto meciinico. a engenharia hidriulica mmaterializa a esséncia da engenharia. que € a arte profissional de aplicar a ‘Géncia para propésitos priticos. Tals aspectos encontram-se todos 10 livro do Iran ‘0 Departamento de Engenharia Meciinica da Universidade Federal de Santa Catarina foi pioneiro em introduzir uma disciplina obrigatéria sobre sistemas hidréulicos e pneumticos para alunos de graduagao. Associada a tal dsciplina,surgiu a necessidade de um laborat6rio especifico. e. no inicio da década de oitenta. 0 Ilan. juntamente com 0 professor Amo Bollmann ‘mplantou 0 Laboratério de Sistemas Hidréulicos ¢ Pneumiticos. o LASHIP. {que hoje. além de atender aos alunos como laboratério didtico. é utilizado para realizar pesquisas e prestacio de servigos técnicos na drea. © presente livro acumula parte da experiéncia do professor Irlan ao longo destes anos de atividade. tendo seu contesdo sido testado em sala de aula, durante os ‘ltimos dez anos. Cumprimento o colega e amigo Irlan pela iniciativ 5 fencers encrar nairal ems estuanes em pica eva eportna ‘obra brasileira sobre sistemas hidréulicos. Floriandpolis. 24 de janeiro de 2001 Prof. Alvaro T. Prata Pré-Reitor de Pesquisa e Pés-Graduacio Universidade Federal de Santa Catarina | 1 - INTRODUCAO EMA HIDRAULICO LL DEFINIGAO DE Um sistema hidrdulico é um conjunto de elementos fisicos conve- temente associados que, utilizando um fluido como meio de transfe~ de energia, permite a transmissio e controle de forgas € movimen- Um sistema hidrdulico é portanto, 0 meio através do qual uma forma de energia de entrada & convertida € condicionada, de modo a se ter como saida energia mecinica ttl ‘A combinagio apropriada dos elementos fisicos (componentes). qual com caracteristicas operacionais préprias. permite tratar 0 sis~ tema como uma associagio de grupos de componentes com fungdes bem definidas de conversio. controle € limitagiio de energia, como esquemati- zado na figura 1.1. © EE port hor rey | (ee EE / ET = eri letra neg temica EM» energahnealica [resto 1p ati) epi acces [fora (F).slocidae (el ogee T) a9 (a | Figura 1.1 ~ Sistema hidrsulico genérico. Fluxos de energia, matéria e informaglo‘PUNDAMENTOS DE SISTEMAS HIDRAVLICOS~ Cap. 13 ————_ istema ocorre normalmente pela conver. ‘A centrada de energia no si I ica em energia mecdnica (expressa em ia elétrica ou térmi sdo de ener n sae oe ota) através de win motor eltico ou motor de Combustdo interna : * a unidade de conversio priméria (UCP). a energia meciinica de ia em energia hidriulica (poténcia hidriulica ~ hop 0))- Esa forma de energia transerida a0 Muido hdc, a0 se 2 unidade de conversio secundsria, & intermediariamente caicionada por meio dos componentes (vélVvulas) da unidade de Himita- Gav e convole (ULC). Nesta, os valores de referéneia para a limitagdo srea‘o controle da enertia hidriulica sio obtides por meio de agdo exter- fa (entrada de sinais)e/ou através de sinais de realimentagio do proprio fistema hidrdulico, a partir do processamento de informagdes apropriadas (Lo). entrada € convert ‘ransmitida ‘Finalmente, a energia hidréulica devidamente condicionada € con- vertida em energia mecinica por intermédio da unidade de conversio secundéria (UCS). Esta energia mecinica. expressa em termos de forga € velocidade (ou deslocamento). ou torque e rotagio (ou deslocamento angular). considerada como saida do sistema, serd utilizada apropriada- ‘mente em acionamentos mecéinicos para diversos fins. Em decorréncia das caracteristicas fisicas e comportamentais dos ‘componentes e do fluido, todas as transformagdes que ocorrem no siste- ‘ma so acompanhadas de dissipago de uma parcela da energia envolvida em cada processo. Como os processos de limitagio e controle de energia sio essencialmente dissipaives, a unidade de limitagdo e controle & res- ponsvel pela maior parcela de perda de energia, que € convertida em ‘energia térmica e transferida ao meio e ao fluido, 0 que pode ser observa- do pelo aumento de temperatura ‘A manutengao das caracteristicas do fluido & bastante importante para o bom desempenho do sistema hidraulico, de modo que dispositives Ge condicionamentoadcions so ulizados para entre outos, 0 conte- contaminagio e temperatura. de ai léneia do sistema, medida em termos da razio entre a energia de sda ede entrada, intimamente relacionada is earateistias hdr Rimicts dos components es necessidades de limitagoe contol, € Po EEE a dd ar = 6 1.2 CAMPO DE APLICAGAO DA HIDRAULICA esforgos de desenvolvimento tecnol6- ‘Atualmente. em fungio dos ‘em praticamente todos ico, 0s sistemas hidritulicos encontram aplicas sie oe atividade, da extragio mineral a inddstria aeroespacial. bem 's de uso cotidiano, como em veiculos de transporte € médico-hospitalares, construgdo como em aplicag’ passcio, equipamentos odontoldgicos ¢ civil, etc ‘Sem pi tarefa drdua, mas procurando lidade dos sistemas hidriulicos. apresentam-st cago, subdivididos em seis grupos: otender esgotar todas as possibilidades, 0 que seria uma dar uma nogao da abrangéncia da aplicabi- e alguns exemplos de apli- a) HIDRAULICA INDUSTRIAL ‘Méquinas para cermica e para madeira Maguinas operatrizes, maquinas injetoras Prensas hidraulieas, maquinaria pesada Robds industriais, miquinas de preciso Simuladores de automéveis b) SIDERURGIA, ENGENHARIA CIVIL, GERACAO DE ENERGIA E EXTRACAO MINERAL Laminadores, transportadores Controle de fornos e de lingotamento Comportas e repress Mancuis e controladores de turbinas Equipamentos para pontes moveis Equipamentos de mineragiio e exploragio de petréleo ¢) HIDRAULICA MOBIL Maquinas de terraplanagem Maquinas agricolas e off-road em geral Veiculos de transporte e passeio 4) HIDRAULICA PARA APLICACOES NAVAIS Guindastes de convés, controladores de leme COperagao de redes em barcos de pesca Controle de tangues de descarga de navios- _FUNDAMENTOS DE SISTEMAS IIDRAULICOS ~ cap. ee ©) APLICAGOES TECNICAS ESPECIAIS Controle de aeronaves (lemes. flaps) ‘Trens de aterrissagem, simuladores de vo Operagio de antenas ¢ telesedpios Ditecionadores de foguetes Bias de sinalizagao Disjuntores de centrais eléricas ) APLICAGOES GERAIS Equipamentos odontolégicos e hospitalares Processadores de lixo urbano Oficinas e postos de servigos de veiculos ‘Manutengaio de redes elétricas 1.3 CARACTERISTICAS DOS SISTEMAS HIDRAULICOS Os sistemas hidréulicos possuem caracteristicas que os tornam especialmente recomendados para uma série de aplicagées. algumas das quais listadas no item anterior. No entanto, apresentam também limita- ‘gdes que devem ser consideradas quando da escolha do tipo de sistema a ser empregado, principalmente se a aplicac2o especifica for compativel com sistemas mecinicos. elétricos ou pneumiticos. ‘Algumas caracteristicas relevantes sdo listadas a seguir: a) Baixa relagao pesofpoténcia, ou seja, ransmissio de grandes forgas € torques elevados com dimensdes relativamente reduzidas. Para apli- cages aeronduticas, é de fundamental importancia a economia de pe- so e volume para uma dada poténcia, de modo que a admitancia (rela- «20 poténcia/peso ~ P,/G) deve ser a mais alta possivel. Exemplo: a relag3o peso/poténcia (G/P,,) de um motor de 9 kW é, se- ‘gundo Backé (1988, p.1-8): ~ para motor elétrico de corrente continua - G/P, = 75 a 150 NIkW + para motor hidrdulieo ~- GIP, = 1,5 015 NRW: ee b) Bom comportamento em relagio ao tempo. ou seja, resposta rapi- da & partida e inversio de movimento sob carga, devido aos baixos ‘momentos de i Esta caracteristica ¢ importante para a direcio- nabilidade de avides e foguetes. bem como para uma acurada preciso de miquinas operatrizes e para a solugio de problemas que surgem em copiadoras e na produgao seriada; ©) Adaptagio automatica de forga ou torque: 4) Possibilidade de variagio continua de forga e velocidade nos atuado- torque e rotagio nos atuadores rotativos, por meio de res lineares e de controle ou juste: «) Sistemas adequados tanto para o controle de processos em que © mo~ vimento & rapido quanto para os de movimento de preciso extrema- ‘mente lento: £) Seguranga eficaz contra sobrecargas através do uso de valvulas limi- tadoras de pressio, evitando danos ao sistema; 2) Componentes lubrificados pelo préprio fluido de trabalho; hy Capacidade de armazenamento de energia de forma relativamente simples, por meio de acumuladores hidropneumaticos; {) Possivel combinagio com sistemas mecinicos, elétricos e pneumiti- cos: j) Possibilidade de utilizagio de sistemas em condigdes ambientais ad~ versas, desde que tomados os devidos cuidados construtivos. ‘As limitagbes apresentadas pelos sistemas hidréulicos sio basica mente as seguintes: 8) Custo elevado em relagao aos sistemas mecdnicos e elétricos compati- vei b) Perda de poténcia (baixo rendimento) devida & dissipagio de ener- gia por atrito viscoso, isto é, perdas de carga nas canalizagies e com- ponentes, 0 que limita a velocidade do fluido e, como conseqtiéncia, fa velocidade dos atuadores hidraulicos:FeNDAMENTOS DE SISTEMAS MIDRAULICOS= CAP, 2» ——————— «) Pendss por vazamentos internes e possibilidade de vavamentos exter- tos, devidos a flgas. que diminuem a ef prometem a preciso dos movimentos: mncia dos sistemas ¢ com 4) A compressibitidade do fuido hidriulico, embora pequena, ck mesma forma que os vazamentos varidveis. exige a utilizagao de sistemas es- peciais para a sincronizagao de movimento de dois ou mais atuadores (motores lineares ou rotativos): ¢) A presenga de at no sistema, na forma de ar livre. provoea movimen- tagdo no uniforme e pulsante dos atuadores. devido & grande com: pressibilidade do ar. Ar livre no sistema resulta da desaeragio incom: pleta, absoredo ou liberagdo de bolls de ar retidas em eavidades exis- tentes nos componentes: 1) Elevada dependéncia da temperatura. Alteragdes na temperatura do fluido, devidas as condigdes ambientais e/ou dissipagao de energi provocam alteragio da viscosidade e. por conseqiigneia. alteram-se as perdas por vazamentos e as condigdes operacionais do sistema. Esses efeitos deverio ser corrigidos por meio de trocadores de calor ou sis temas de controle de temperatura. 14 BREVE APANHADO DA EVOLUCAO HISTORICA A humanidade vem desenvolvendo a capacidade de utilizagio netetica dos Muidos hé centenas de anos. As primeiras rodas de égua foram construfdas por volta de 200 a.C., perdurando seu uso até os dias ais através dos moinhos de agua. Sua evolugio técnica resultou nas atuais potentes turbinas hidréulicas das centrais hidrelétricas, destinadas & Beragio de milhoes de quilowatts de poténcia. cs lt invengao da mquina a vapor, a energia de corentes de ar ae a forga muscular eram as formas usu: para realizaca0 de trabalho mecanico, Em 1600, Johannes Kepler (1571-1630) desenvolveu a bomba de ‘engrenagens. 0 que no inicio nao despertou aes oo lespertou maior interesse. importincia para 0 desenvolvimento da hidrostitica fo- am 0s trabalho: és deonds des 4° lentsa francés Blaise Pascal (1623-1662), que na err eiOt © principio da prensa hidrdulica, o memorivel ‘Scal. Sua aplicagdo industrial, contudo, s6 se efetivou em ef a iais de energia aproveitaveis meropugho 8 1795, quando © meeinico inglés Joseph Bramah (1749-1814) construi uma prensa hidrostitica utiizando agua como meio de transferéneia de energia. Apés o desenvolvimento, a partir de 1763, da méquina a vapor pelo engenhe Watt (1736-1819). a hidrostitica passou a ser aproveitada tecnicamente para a transmissa0 de energia hidrduliea em sistemas téenicos. ‘A operagio de mquinas de trabalho era obtida por meio do movi- ‘mento de pistes operando com gua sob pressio (motores hidrostiticos). A energia hidraulica de acionamento desses motores era providenciada por bombas hidrostiticas acionadas por maquinas a vapor. Na segunda metade do século XIX, W. G. Armstrong (1810-1900) desenvolveu na Inglaterra virias maquinas hidrostiticas e componentes de sistemas de transmissio, que foram empregados principalmente na indiistria naval. tais como acionamentos de ancoras e guindastes. Virios elementos de diregto hidriulica utilizados atualmente so semethantes. a0s empregados naquela época. : (Os sistemas de transmissio hidrdulica tiveram sua importincia afetada no inicio do século XX. em fungao da simplicidade oferecida pelos acicnamentos elétricos decorrentes do desenvolvimento das entio revolucionirias técnicas de transmissio de energia elétrica. Em 1900, o inventor amador americano Eli Janney deu um novo impulso aos sistemas hidréulicos quando. ao substituir 4gua por éleo co- ‘mo meio de transferéncia de energia, reduziu os problemas de lubrifica- do e vazamentos. Janney também desenvolveu nesse periodo uma bom- ba hidrostitica utilizando o principio de pistes axiais. No ano de 1910 comecaram a ser empregados os controladores hidrostaticos de turbinas hidraulicas. Também no mesmo ano. Hele Shaw introduziu a primeira méquina de pistOes radiais utilizando éleo como fluido operante. Vinte anos apés, Hans Thoma iniciou o desenvolvimento das miquinas de pistes axiais. e, em 1936, Harry Vickers desenvolveu ‘uma valvala limitadora de pressio pilotada. Em 1950, o francés Jean Mercier construiu 0 primeiro acumulador hidropneumitico de grandes proporgoes, utilizado como fonte auxiliar de energia nos sistemas hidraulicos. A partir da década de 1950, a hidraulica passou a ter um desenvol- vimento acentuado em todos os segmentos da automagio industrial. Osjy Penmaes sires ese1icas~ cap trabalhos apresentados et 1958 por Blackburn, Lee e Shearer. nos Esta. dos Unidos, contribuiram sigificativamente para 0 desenvolvimento dos sistemas hidrSulicos de controle continuo, Por suas earacteristicas, esee novo campo da hidriulica recebeu o nome de servo-hidriu ddo-se da chamada hidréulica convencional. Concomitantemente a0 desenvolvimento das técnicas dos proces. sos de fabricagdo. os sistemas hidrdulicos foram se sofisticando, permi. tindo sua utlizagio a pressdes cada vez. mais altas, tornando-os mais ‘compact. precisos ¢ eficientes. A alta precisio & a resposta dindiica das chamadas servovalvulas eletro-hidraulicas exigiam processos de fa bricagdo altamente sofisticados. além da ulilizagao de aparatos hidraul- 0s € eletrinicos especiais. elevando de forma significativa 0s custos de instalagdo. restringindo seu emprego a sistemas especificos. ‘As exigéncias crescentes da automagio de processos industriais a ‘custos compativeis,aliadas ao crescimento vertiginoso da microeletréni- «ea ao estabelecimento de novas necessidades e interesses mercadolégi 0s, Ievaram ao desenvolvimento (¢ adaptagao). a partir da década de 7, de valvulas de controle continuo com caracteristicas construtivas um Pouco diferentes das servovdlvulas. Menos exigentes em termos de res- posta dinimica, mais flexiveis quanto a0 uso conjunto com motores li neares diferencias € nlo necessitando aparatos especiais para controle de contaminagao do fluido de trabalho, as chamadas vilvulas proporcionais Adp+peadv=0 © portanto A distribuigao de pressio em si é obtida por meio da integra equacdo 2.1 entre limites convenientemente escolhidos, Em tel superficie livre do liquido, onde age a pressio atmostiérica po, ter-s Pe piste) dp [ecw ea ’ Considerando que a aceleragio da gravidade & invariavel para as Se uawi ue 0 fluido € incompressivel, pode-se integrar a equagio Po-P=-psh - p~py=pgh. @3) Para os prop6sitos da hidrdulica, a pressio é normalmente dada em ae ee - ci 'Va Pe = P— Po, de modo que, num ponto qualquer aixo da superficie livre, a pressio efetiva terd una de liquido sobre este, ou seja, ee rr -FUNDAMENTAGO mDROMECANICA n 4) Pe=pgh= onde y = pg €0 peso especifico [N/m] Como 0 valor de referéncia para a pressio efetiva é a pressio at- ™mosférica, valores abaixo desta sio negatives, podendo ser no maximo ‘guais a po, 0 que corresponde ao vicuo absolute. A figura 2.2, abaixo, mostra a correlago entre pressio absoluta e efetiva Pq = 101,013 bar Pe= 100 bar Pa = pressio Pe™ presto absoluta Pa] sfetva Pa = 1.013 bar Pe= 00 bar Ye Pe=-1013 bar tom vacuo Figura 2.2 Pressio de referéncia 2.1.2 Pressiio em fluido confinado, Principio de Pascal Num fluido em repouso, como visto no item anterior, a diferenga de pressio entre dois pontos € fungdo da diferenga de nivel entre eles e da ‘massa especifica do fluido (equagio 2.3). Logo, se a pressio em um pon- to variar, ocorrera igual variagio em todos os outros pontos. desde que a massa especifica ndo se alter, . ‘Um fluido confinado esta sujeito, além da pressio produzida pelo seu prOprio peso, & pressio adicional devida & aplicasio de forga externa, {sto €, a pressio num ponto é 0 somat6rio das pressdes da coluna liquida da forca aplicada sobre uma srea. a Em sistemas hidrdulicos, as presses devidas as forgas externas Slo luido. Além disso, muito maiores do que as getadas pelo peso préprio do fl as variagdes locais de nivel sio despreziveis, podendo-se admitir, semFUNDAMENTOS DE SISTEMAS MIDRILLICOS »———_—_ ah ficativos, que a pressio é a mesma em todos os pontos de Segundo 0 principio de Pascal "se uma forga externa for aplicadg sobre uma parcla de stea de um fuido confnado. a pressdo decoments ser transidainteraimenteatodoo uid €érea do reciente ques cont, Quando se admite que 0 Mido incompressvel (C380 idea), una perurbagio local de presso & transmitda instantaneamente a todo a ido Num flido compressivel (eal. gases ou liquidos), uma varagag local brasca de pressio propagar-se-é através do fluido por uma oda om elocidae igual velocidade do som no fuido, até que o equilione sta esabelecido Iss significa que haverd um comportamento dinimice Go uid ene dois extados de qui, onde o principio de Pascal no A utilizagaopritca do principio de Pascal pode ser exemplificada Por meio do princpio da prensa hidrostética, destinada transmissio e ‘uliplicagio de forgs, como mostrado na figura 2.3. Fur Hr 23- Principio da prensa hidosttcn Para est pre Presi, é considered Msiva F, oferecida pelo material @ Constante durante todo o processo de prensage™- FUNDAMENTAGAO HIDROMECANICA » Em qualquer instante da operaglo, essa forga deve ser compensada pela forga Fy para que o equiibrio seja mantid. Como no equiltbrio a pressio se distribui igualmente em todo 0 ‘Aid, ter =A 2 = constame [Win' 2.5) Panne tante [Nim] es esta forma, a relagio de forgas é determinada pela razio de éreas dos pistdes, ou 4.4 ou -(& ROA eS (2 hp eo A equagdo 2.6 mostra que, para uma razio de dreas AYA, >> 1, ‘uma pequena forga F; é suficiente para vencer grandes cargas como Fs, {que € 0 objetivo da maioria dos sistemas hidréulicos. Por outro lado, como se esté admitindo que o fluido é incompressi- vel, para um dado deslocamento da carga, 0 volume deslocado nos dois cilindros sera o mesmo e, portanto, 0s deslocamentos y} e 9 sero dife- rentes, sendo sua relagio determinada também pela razlo de areas: ou en 0 trabatho requerido, determinado pelo produto da forga pelo des- locamento, seré igual para os dois eilindros. Assim, a relagdo entre as forgas F © F serd igualmente dada em fungio da razlo de deslocamen- (os, ou seja,“FUNDAMENTOS DE SISTEMAS MIDRAULICOS CAP, 2 fe vA (2.8) ‘Acquagdo 2.8 € denominada equago da alavanca hidrdulca |A hidrosttica, conforme visto acima, permite determinar 0 comportamento estitico de um sistema isto é. as relagdes de equilibvio entre forgase deslocamentas. A descrigao do comportamento envolvendo \ariagdes temporais de pardmetros. tanto em regime permanente quanto transiente, €realizada com 0 auxilio das eis da hidrodinimica aplicudas 08 escoamentos reais intenos. 2.2 HIDRODINAMICA (0s conceitos bisicos da hidrodinamica e da termodindmica de inte resse imediato para a descricao do comportamento de regime permanente e transiente de componentese sistemas hidrdulicos, abordados neste item, —conservagio da massa; — conservagio da energia e equagao de Bernoullis — conservagio da quantidade de movimento; ~ lei de Newton da viscosidade e caracteristicas dos escoamentos internos: ~ primeira lei da termodinamica. 2.2.1 Conservacio da massa. Equasio da continuidade © principio de con: qualquer estabelece que de controle le’ vagdo da massa para um volume de controle = que “o fluxo liquido de massa através da superficie igual & variagio de massa no interior do volume de contro- Seia 0 escoamento através de um volume de controle de forma arbitriria. Em principio, a velocidade de cada paricula de fluido pode FUNDAMENTACAO HIDROMECANICA. Fy assuimir qualquer direg: desse modo, o fluxo de massa em termos veto- rais, para um elemento de massa dm = p dV. atravessando uma érea clementar dA da superficie de contol, é dit = pv dA Assim sendo, 0 prineipio de conservagio da massa aplicado a esse volume de controle genérico pode ser expresso por fovea +2] pav= 29) se dye primeito termo dessa equagiio representa o fluxo liquide de mas- sa através da superficie de contrale (SC), e 0 segundo termo, a variagi0 de massa no interior do volume de controle (VC). Considere-se agora a aplicagio da equagio 2.9 a dois casos pri ) Escoamento unidimensional em regime permanente num componente qualquer de um sistema Para esse caso, como mos- trado na figura 2.4, 0 volume de ‘controle com uma entrada e uma saida € fixo e as propriedades do fluido sio invariantes no tempo, ‘ou seja, a massa especifica ¢ a Velocidade slo constantes em Figura 2.4 Volume de controle fixe cada segao. Empregando a convengdo de que a normal & superficie de controle aponta para fora do volume de controle, o vetor velocidade pode ser subs- tituido pela velocidade escalar, e a equacio 2.9 se reduz a picwdia + Jose ccuja integragao forneceTTT ‘puNDaMenTOS DR SISTEMAS MIDRAULICOS CAR 2 7. pi A= P2922 ay Considerando que a vado 6 dada pelo produto da velocidade pela "A), 0 fluxo de massa pode ser expresso Por pva Ay = P2 Os fin = prs = PQ © He mo & incompressivel. © que & jsternas, hid i Quando se admite que 0 escos tutilizado com muita frequéncia no dimensionamento de licos, a equayio da continuidade se reduz simplesmente O=02=Q ov vy AL= vA. =C (2.12) De posse da equaydo da continuidade € possivel. por exemplo. des crever o comportamento em velocidade para a prensa hidrdulica da figu 2.3, Como se esti considerando escoumento incompressivel, a velocidade do pistio 2 em regime permanente € determinada pela vazio produzida pelo cilindro 1. ou seja, 13) ‘A poténcia P requerida ¢ definida como trabalho por unidade de tempo introduzido ou retirado do sistema. a No caso do exemplo, admitindo que as for a _ Noes di ue as forgas F) € Fy so constat- tes ¢ desprezando a dissipagdo de energia devida ao atrito, a potd! requerida para movimentar ambos os pistdes sera PaWaRSLo pM de dt ou Paihia Fai 14) _FUNDAMENTAGAO HIDROMECANICA 33 Como se tem, pela equagio 2.5, F = pA, e. pela equagao 2.13, 5 OA. a porencia dese sistema ideal, ou seja, sem perdas por atrito, pode também ser expressa por P=p0 3) dada em bar e a vaio em litras/min quilowatts pode ser obtida por Normalmente a pres (pm), de modo que a pol ple Ollpml aie URW) = 00) b) Escoamento transiente em um dispositive de armazenamento de ener- gia comumente empregado em sistemas hidriulicos, ou num acumula- dor hidriulico como o da figura 2.5 Para es © volume de con- trole & varidvel no tempo (a altura A pode softer variagdo temporal). Dada a importineia, para a andli- se dinimiea de sistemas hidriulicos, considera-se que a massa espe ‘admitida como constante no espago & também, varidvel no tempo, ou seja. 0 fluido é compressive. Desse_modo, a integragio da equagio 2.9 para o volume de controle limitado pelas segdes de entrada e saida, paredes do acumulador ¢ super- ficie inferior do pistio fornece Figura 25- Volume de controle acide (pv). PMLA pve Ae -spandindo a derivada parcial e rearranjando,a _FUNDAMENTOS DE SISTEMAS HIDRACLICOS~ CAP. 2 34 ——____— W yea 2.17) (\-22)= 05, Yar” a) onde p(dV/dt)= p Ay ahfat) representa a taxa de acumulago de massa ‘no volume de controle, devida & propria variagio do volume de controle, © V(dp/dp)(dp|at) representa a acumulag30 de massa no volume de controle, decorrente da compressibilidade do fluido. ‘Como serd visto no capitulo 3, item 3.1.5, pode-se mostrar que a variagio da massa especifica com a pressio € dada por dl do B 0 médulo de compressibilidade do fluido (rec compressibilidade), Substituindo na equaglo 2.17, obtém-se a equacio da continuidade seneralizada, a Veo : : 18 Oa Bak en) Essa forma da equacio da continuidade € fundamental para a anéli- se do comportamento dindmico de componentes ¢ sistemas hidriulicos. Para o acumulador da figura 2.5, e similares, a equagio 2.18 pode set utiizada para descrever 0 comportamento em vazio quando o sistema for submetido a uma alteragdo brusca de pressio (entrada em degrau), por aumento também brusco da resistencia ao escoamento em algum ponto do sistema hidréulico, a jusante da segao 2. ‘Além dessa situagio geral, uas situagdes particulares ocorrem com ‘muita frequéncia. Ainda utilizando exemplo da figura 2.5, no caso da existencia de uma diferenga de pressio constante ou de varia3o muito lenta, 0 efeito da compressiblidade € desprezivel, de modo que o segundo termo do lado diteito da equagio 2.18 pode ser eliminado. ‘Assim, 0 comportamento em vaeio € determinado apenas pela velocidade de variagio do volume de controle. A oura situagdo refere-se a volume de controle fixo, como em um ttecho de canalizagio perfitamenterigida, Nesse caso, 0 primeito tetmo do lado direito€ eliminado, a equagao 2.18 passa a descrever o compor- tamento dindmico da vazio, em ‘decorréncia da compressibilidade, quando o sistema é submetido a uma alteragao brusca da pressao, — aati -FUNDAMENTACAO HIDROMECAMICA. a a Para 0s sistemas hidréulicos, s 0s tempos _correspondentes a variagées.dindmicas.situam-se normal Imente na faixa de 10 a 200 tmilissegundos, © que corresponde aos tempos de resposta de abertura € fechamento da maioria dos componentes hidréulicos, 2.2.2 Estudo de caso: acionamento hidrostatico Os principios apresentados anteriormente para a transmissio de ‘movimento linear sio agora aplicados 8 transmissdo de movimento rota. tivo, por meio do chamado acionamento hidrostatico, Considere-se uma talha hidrostitica ideal como a da figura 2.6, ccomposta de uma bombae de um motor hirostitico. ‘A bomba hidrostitica, acionada por exemplo por um motor clétrico a uma certa my gera uma vazio Q, que transferida 20 motor hidrostatic, imprimindo a ele uma rotagdo n. Por outo lado, uma carga resistivaaplicada ao eixo do motor hidrosttico, como a decorrente da eleva. io de uma massa qualquer ; Por meio de uma pola, produz um torque T de sentido contritio a0 de rotaglo,traduzido pelo sistema como aumento de presso. Essa pressio, que se distribui por too o sistema, age sobre a bomba produzindo no seu eixo um torque T;. que deve ser veneido pelo motor elético, ‘A rigor. a pressto na entrada do motor difere da pressio na sada da bbomba, em fungo da perda de energia devida ao escoumento. Entetanto, ‘como se ests admitindo que 0 sistoma é ideal, além dese desprezar a per- da de carga, considera que no ovorrem vazamentos © que nlo existe atrito mecinico. Para observar melhor as semethancas do sistema em questio com 0 da prensa hidrosttica, considere-se que a bomba e o motor possuem a forma mostrada na figura 2.7. Figura 2.6 Acionament hideastitico_FUNDAMENTOS DE SISTEMAS MIDRKULICOS ~ CAP, 2 pe Essa méquina hipottica & composts de um rotor com tuma palheta retangular_com frea A ¢ espessura infinitesi- ‘mal, alojados em uma carcaga cireular com uma entrada ¢ uma sada ‘As claras de entrada € saida so delimitadas de_um lado pela palheta ede outro por ee bean tae rgura 2.7 ~ Mode de bombe (ou motor) ‘Associando essa miqui- "#87 Mates ‘na com o esquema do aciona- mento hidrostitico da figura 2.6. verfica-se que, se for uma bora, a cAmara a montante da palheta € a de sucgio, sendo a pressio na entrada p, = po (Pressio atmosférica). A pression cimara de sida p, ser determinada pea resistencia oferect ‘0 escoamento pelo motor hidrosttco (ou pelo carregamento) ‘No caso do motor ocorre exatamente 0 contrrio, isto ¢, a pressio nna entrada deve-se ao torque T aplicado ao eixo, e a pressio ma saida sera aproximadamente igual & pressio atmosférica, visto que a vizio & descarregada no reservatrio. ‘Com 0 movimento do rotor, em um giro de 360°, 0 volume de fli do deslocado a montante e a jusante da palbeta, considerando 0 perimetro médio2 x (d2), secs vgzana [m/s] @19) Sendo « [rad/s] a velocidade angular e v = « (d/2) a velocidade tangencial média em d/2, a vazio serd, de acordo com a equagao da con- ‘inuidade, \s [/s] 2.20) FUNDAMENTACAO HIDROMECANICA ———_ » Sabendo que « (rad/s| = 2 m n (com n em rps) as vazdes. wma gerada na bomba (fndice 1) € outra consumida pelo motor (indice 2). poderao ser obtidas, respectivamente. por Q=Vim © Qr=Vem 2 E abvio que. desde que nfo existam vazamentos na canalizagio. a vvario que sai da bomba & a mesma que entra no motor. Entretanto, em ‘bombas e motores reais, as flpas existentes entre as partes méveis impli ‘cam inevitiveis e também necessirios vazamentos internos, de modo que ava 1 n0 motor nio 6 integralmente aproveitada, Contudo, como se estd assumindo que nio existem vazamentos (Qy = 02) {¢80 do motor serd fungdo da razio de deslocamentos e da rotagio da bomba, isto 6, io que vim hm 0 2) Sabendo que 0 torque aplicado 20 eixo (Figura 2.7) € dado pelo produto da forga F pelo brago de alavanca di2, e que a forga nesse e230 & ‘a resultante do gradiente de pressio dp agindo sobre a érea da palheta, tem-se que neaw(t) Tr=man( BZ). @20 Nessasequaybes, dpi =PsPe © Ap2= Per ‘Em concordincia com a equagio 2.19. tem-se que A = Vi/rd. ou seja, Ay = Vilna © Az = Valrd, de modo que 08 torques podem ser obti- dos também por Yeap (2.24)pepanenros DE SISTEMAS MIDRAULICOS = CP. to ss sigema ideals st arti GUE a8 eras de Como para esse sis ss dexpreziveis. ena0 Api = 42 © novarnente ena cnn a bab ung a de entos e do torque no Motor. 04 SE) 2.25) weridas na bomba eno motor, defini. fe velocidades angulares, serao, Finalmente, as poténcias rea das em termos dos torques respectivamente, Reto © Rate 226) Inoduzindo as equagbes 2.21 ¢ 2.24 em 2.26, com «= 2 Tn as potécias podem ser expresas, da mesma forma que para a prensa hi- rosttica(equagao 2.15), como R=O1dm, © P= O2dpr 227 Para o caso particular em que Q1 = Q2 Api = 4p, as poténcias na ‘bomba e no motor sero as mesmas. Considerando que o rendimento do sistema 7 € definido como a raaio entre as energias disponivel na saida e necessdria na entrada, isto é, ‘a razdo entre as poténcias do motor ¢ da bomba, entio 1) = P2/Pj seja, 0 rendimento desse sistema ideal seria 100%. 22.3 Conservasiio da energia. Equagio de Bernoulli ‘A utlizagio pritica do principio de conservacao de energia s6 é possivel mediante o conhecimento das suas formas manipulaveis de ma- nifestagio, e de como se relacionam, Particularmente, para o escoamento de fluidos confinados, base da ‘ransferéncia e controle de energia em sistemas hidriulicos, ¢ de funda- FUNDAMENTAGAO HIDROMECANICA el“ mental importincia a determinagio da inter-relagio entre energias de fuxo ¢ cindtica Essa interdependéncia € estabelecida por meio da equagi a por meio da equagio de Ber- nouli,obtidaa partir da equaco de Euler do movimento de um elemento de fluido er uma linha de corente sob ago de forgas de pressio gravi- tacional, ou da simplificagio da formulagdo geral da Conservagio. da ‘energia para um volume de controle. mY Equagio de Euler do movimento a0 longo de uma linha de corrente ja um escoamento unidimensional de um fluido ideal no visco- 50) incompressivel Considere-se uma particula celementar desse fluido com forma cilindrica movendo-se a0 longo de uma linha de comente do fescoamento, como representado na figura 28. Como se estéadmitindo fluido ideal, o movimento relative entre linhas de correnteadjacentes provoca 0 surgimento de for- ‘528 tangenciais sobre o elemento de fluido (Forgas de arto visco- = Figura 28 Linha de correte essa forma, as nicas forgas que tendem a acelerar a partcula so as decorrentes da diferenga de pressio agindo nas extremidades do elemento da forga componente do seu peso na direcio do movimento ‘Assim, a forga resultante devida a pressto seré (2.28) onde ap/as € 0 gradiente de pressio no elemento ao longo da Tinha de fluxo. ‘A forga componente do peso na diregio do escoamento &