NYCI ANT Pans) (cl eH Rodrigo Adamshuk Silva MU ISU INDUSTRIAL com NTL Agee mato) HU Gérica | SaraivaSergio Luiz Stevan Jr. Rodrigo Adamshuk Silva Automacio e Instrumentacdo Industrial com Arduino Teoria e Projetos 18 Edigdo Oérica | Saraiva Editor Erica -Aulomagio @Inetumenteeo Indust com Arduino Tecra e Prolog - Sergio Le Steven Jr E Rodan A, Siva «1 EdigSoDados Internacionais de Catalogagio na Publicagao (CIP) Angélica llacqua CRB-8/7057 ‘Stevan Junior, Sergio Luiz Aulomaco @ instrumentagao industrial com arduino: teoria€ projetes / Sergio Luiz Stevan Junior, Rodrigo Ademshuk Siva. - So Paule Erica, 2018, 295 p. Bibliografa ISBN 078-85-365-1815.2 1. Automacio industrial 2. Microcontroladores 3. letrdnioas ~ Processamento de dads 4. Arduino (Centolador programével) 5. Sonsores |. Titulo Il. Siva, Rodrige Adamnchuk a 00 623.89 pores Editado também come livro imoresso COU 881.51 Indice para catélogo sisteméticn: 1 Engenharia de automagic ~ Controle por computador Copyright© 2015 da Edita Erica Lida, “Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desia publicapio poderd ser reproduzi¢a per qualquer meio ou forma sem prévia aulorzagéo da Editor Erica. Avilagdo des direitos autorais & crime estabelecido na Lein® 9.610138 e punido pelo Aigo 184 do Codigo Peral Conrtenapio Editorial: Rosana Aruda da Silva Capa: Marcelo Brando Edigéo de Text: Beatriz M. Camero, Paula Craveiro, Raquel F. Abranches, Silvia Campos Revisto de Text: Clara Diament reduce Editorial: Dalete Olivera, GrazioleLiborri, Laudemir Marinho dos Santes, Livia Vilela, Rosana Aparecida Alves dos Santos Eatoragao: Villa cartes Sclupbes Gratias Predugdo Digital: Mauricio 8. de Franca Os Aulors o @Estoraaroitam que tees a infrmagbes aqui apresonidas esto coralase podem sr uiizedas para quaguaeimlogal Ent tanb, nao existe qualeue garanta,expicta ou implica, dea. c uso de as irformactos concuzrd seme ao resuitado deseado, Os nones de ses eonpesas, porvaniura merccnados. ram ulizades apenas para iusar os exomgios. notondo vineslorentum camo lv, Bo garantn- Go a sua exsténca nen dlgacio, Evertuas enalas aslardodspenives para dounload no sie éa Edo Erca, Corteide alana ac Novo Aco Ortogrfen ca Lingua Portuguesa, on execurde dasco 12 earako do 2008, ‘Alustagiode cepa ealguras imagane do nico lorem relradas do yw shiterlack con, empresa coma gual se nantém corto atvo nada ‘ce putieapio do ive, Ours foram abidas da Celogao WasiorCipMastorPhotos® da IMSi, 100 Rowland Way, 3d oer Novale, CASAS, USA, €.o CoreIDRAW XS eX6, Corl Galery e Carel Corporaon Samsies. Copyrght®2013 Ediora Erica, Corel Corporation e seus iceniagores. Todos 8 crates esenacos. ‘Todas os elorgos fram fis para rear devidemonte ce deloniores doe dratos es magens ulizaces nestelivo, Eventuas omsies ce créd- to ecopyrgnt ne sao intonconas oserdo cavitamente solusonavas nas préxirias ees, bastando que seus proprears corto os esis, ‘Seu cadastro ¢ muito importante paranés ‘Ao preenchoraremetora foha de catastro constant ne sto da Edtora rica, voo8 pasar arecotorinformabas sobre nstos langamontos om sua area de poforbeca CContecendo metros toes e suas peeréncas, vars produ tule que eam suas necossidaces Ezitora Erica Ltda. | Uma Empresa do Grupo Saraiva Rua Henrique Schaumann, 270 Pinhelros — Sao Paulo - SP - CEP: 05413.010 Fone: (11) 3613-3000 wwweditoraericacom.br 2 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine eitorafrca- Automacio» Instunentado Inustial com Arduino - Teva Prjotos - Sergio Luiz Slovan JE Rotrigo A. Sita 1 EscoDEDICATORIA Dedicamos carinhosamente este livro aos nossos familiares, esposas e filhos, pela persisténcia e coragem que nos passaram para enfrentar os grandes desafios deste trabalho, Obrigados a todos! Os autores Editor Erica -Aulomagio @Inetumenteeo Indust com Arduino Tecra e Prolog - Sergio Le Steven Jr E Rodan A, Siva «1 EdigSoSOBRE OS AUTORES Sergio Luiz Stevan Jr. tem formagéo de engenharia elétrice com énfase em ele- trénica pela UFPR (1999), mestrado em telemética pelo CPGEI-UTFPR (2002) e douto- rado em Engenharia Eletrénica pela Universidade de Aveiro (UA) em Aveiro, Portugal (2011). Atualmente é Professor do Departamento de Eletrénica (Daele) da UTFPR, cam- pus Ponta Grossa, fazendo parte do Programa de Pés-Graduagao em Engenharia Ele- trénica (PPGEE), onde também coordena um grupo de pesquisa de Instrumentacao e Processamento de Sinais. Trabalhou na projetos eletrénicos. Atuou por quase 5 anos com informagao tecnolégica no Instituto de Tecnologia do Parand (Tecpar); também atuou como coordenador em projetos de Telecomunicacées na CELFINET BRASIL, na implantagao do 3G (Claro) no PR. Na aca- demia, foi professor universitério nas instituices UEFS (BA), UTP (PR), Sociesc-Tupy (PR) na UTFPR-CM(PR), onde ministrou diversas disciplinas para os cursos de tecnologia e engenharia. Em 2013, criou o periédico cientifico Brazilian Journal of Instrumentation jativa privada com o desenvolvimento de and Control, da qual é editor-chefe. Atualmente, atua principalmente com as linhas de instrumentagdo, automagéo industrial e automotiva, além de desenvolver estudos de instrumentagio para Engenharia Biomédica. Rodrigo Adamshuk Silva possui Graduagao em Engenharia Eletrénica pela Universi- dade Tecnolégica Federal do Parana - campus Ponta Grossa (2015) e atualmente € mes- trando no Programa de Pés-Graduagao em Engenharia Elétrica de mesma instituicao. m Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Editor Erica -Aulomagio @Inetunenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt. E Rodan A, Siva «1 EdigSoSUMARIO CapiTuLo 1 - INTRODUCAO... 1.1 Conceitos basicos. 1.1.1 Tensdo alternade e tensao continua: 1.1.2 Corrente elétrica x tensao elétrica 1.1.3 Nivel légico x tensdo elétiica 1.1.4 Protobeard.. Atividades de reforgo.. CAPITULO 2 - SENSORES E ATUADORES 2.1 Classificagao de sensores..... 2.1.1 Quanto a tecnologia. 2.1.2 Quanto a aplicagai 2.2 Caracterizagéo de sensores.. 2.2.1 Regido de operagao (Range) 87 2.2.2 Linearidade 2.2.3 Resolugo. 2.2.4 Velocidade de resposta . 2.2.5 Histerese.. 2.2.6 Repetibilidade. 2.2.7 Outros parémetros importantes de sensores. Atividades de reforgo. ” CAPITULO 3 - CONDICIONAMENTO DE SINAIS .. eee 3 3.1 Amplificagao. 3.1.1 Amplificador nao inversor 3.1.2 Amplificador inversor.. 3.1.3 Amplificador somador inversor 3.1.4 Amplificador diferencial (subtrator). 3.1.5 Amplificador integrador .. 3.1.6 Amplificader diferenciador titra rca - Aulomagio# Instunentao Insta crm Arduino Teoria @ Proto - Sergo Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 Eso3.1.7 Amplificador de instrumentagao0 99 3.1.8 Seguidor de tensao. 3.2 Atenuagao 3.3 Isolaga 100 3.4 Filtros 3.4.1 Filtros pa: 08 3.4.2 Filtros ativos. 3.5 Excitagao .. 3.6 Linearizagao 3.7 Compensagao de jungéo fria. 3.8 Configuragées resistivas e potenciométricas 3.9 Retificadores... 3.10 Correcao de nivel DC (offset) .. 3.11 Detector de pico 3.12 Detector de cruzamento de nivel... 3.12.1 Nivel zero (cruzamento ao zero) 3.12.2 Nivel diferente de zero 3.12.3 Detecgdo entre dois niveis - comparador de janela.. 3.13 Conversao de tensao em corrente ... 3.14 Conversdo de corrente em tensio ... 3.15 Condicionamento para sensores capacitivos 3.15.1 Frequéncia de oscilador 115 3.15.2 Diferenga de fases... 3.15.3 Ponte de Wyne.. 3.16 Condicionamento para sensores indutivos, 3.17 Conversdo analégico-digital (ADC)... 118 3.18 Converséo digital-analégico (DAC)... 3.18.1 Técnica dos resistores ponderados. 3.18.2 Técnica da rede R-2R... 3.18.3 Técnica da saida por modulago de pulsos (PWM)... 119 3.18.4 Uso de um conversor externo dedicado .. Atividades de reforgo 122 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine titra rca - hulomagio # Instunentaio Insta crm Arduino Teoria @ Proto - Sarg Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 EsoCAPITULO 4 ~ ARDUINOS E SHIELDS... 4.1 Arduino UNO 4.41.1 Interface USB... 4.1.2 O microcontrolador. 4.2 Arduino MEGA 256( 4.2.1 Tens6es e alimentago. 4,3 Arduino LEONARDO... 4.4 Arduino MICRO 4.5 Arduino DUEMILANOVE 4.6 Arduino NANO.... 4.7 Arduino ETHERNET. 4.8 Arduino ZERO... 4.9 Arduino DUE. 4.10 Arduino ADK... 4.11 Arduino YUN... 4.12 Arduino SHIELDS .. 4.12.1 Shields de comunicacao.. 4.12.2 Shields de controle de motor e poténci 4.12.3 Shields de expansao de portas @ controle de sensors 4.12.4 Sensor Shield V4.0 para Arduino.. 4.12.5 Shields do Interface Homem- Maqui (HM)... 4.13 Utilizando 0 Arduino pela primeira vez. 4.14 Executando um exemplo. 4.15 Linguagem C para Arduino..... 4.15.1 Tipos de dados 4.15.2 Operagies e operadores légicos @ aritméticos..... 4.15.3 Estruturas de controle ou condicionais .. 4.15.4 Fungées Atividades de reforgo. titra rca - Aulomagio# Instunentao Insta crm Arduino Teoria @ Proto - Sergo Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 EsoCAPITULO 5 - PROJETOS 169 5.1 Leds, display de 7 segmentos e temporizadores 5.2 Buzzer 5.3 Display LCD... 5.4 Médulos de controle de paténcia com ralé. 202 5.5 Sensores digitais 5.6 Sensores analégicos 5.7 Motores 5.8 Controle classico 5.9 Comunicagao.. 5.10 Utilizando outros softwares com o Arduino BIBLIOGRAFIA 8 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine titra rca - hulomagio # Instunentaio Insta crm Arduino Teoria @ Proto - Sarg Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 EsoPREFACIO incontestével a necessidade de automagéo dos diversos processos quer no meio fabril, quer no meio comercial ou mesmo residencial. Para todo lado que olhamos, vemos algo sendo controlado, seja a temperatura ambiente, seja a quantidade de |u- minosidade em um ambiente, seja a umidade em um proceso, seja a presenca de um elemento em uma certa regido, altura ou posicao, entre tantas outras entidades fisicas. Inevitavelmente, temos algo sendo controlado na maioria desses processos, como o atuador de temperatura, o qual esquenta ou esfria o ambiente; 0 controlador de lumi- nosidade artificial, que atua ao detectar a penumbra, ou mesmo motores que tém sua velocidade controlada em fungo do monitoramento de sensores. Todos esses processos, em termos fabris, requerem controladores de alta con- fianga e alto custo. Entretanto, em muitas ocasiées podemos aplicar solugdes de baixo custo, se utilizarmos controladores microcontrolades. A plataforma Arduino proporciona o desenvolvimento répido de solugdes que podem ser facilmente embarcadas ou aplicadas a processos simplificados. Essa plata- forma pode ser amplamente utilizada em solugées de menor porte, como pequenas empreses, escritérios, comércio, além de ser uma excelente solugao para aplicagdes de automagio e instrumentagao residencial. Esta obra tem por finalidade a apresentacao a diversas técnicas de instrumenta- 0, utilizando como base controladores compativeis com a plataforma Arduino. Assim, serao abordados diversos sensores que buscam ilustrar a instrumentagao de diferentes grandezas fisicas, além do circuito intermedidrio entre sensor e controla- dor, proporcionando uma visio pratica de como desenvolver aplicagées de instrumen- taco, monitoramento e controle de processos, de forma rapida e de facil adaptagio para os casos espectficos. O leitor encontrara informages a respeito de sensoriamento, as principais informa- g6es a respeito de condicionamento de sinais para estes sensores, além de ter diversos. exemplos do uso combinado destas informagdes em projetos de automacao e instrumen- taco. Diferentes versbes da plataforma Arduino serio apresentadas, proporcionando a0 leitor escolher qual conseguiré dar melhor suporte aos requisites do projeto em questo. Entretanto, estabelece-se que sero utilizadas as plataformas UNO e MEGA2560, por apre- sentarem uma maior disseminagao e alcangarem os requisitos que este livro se propée. Para desenvolvimento do contetido deste livro, o leitor far uso da sua fer- ramenta IDE do Arduino, gratuita, disponivel em . A ver- sdo mais atual até o langamento deste livro é a 1.6.5, para @ plataforma Windows; entretanto, as outras versées foram utilizadas (1.0.6) mantendo a compatibilidade. Editor Erica -Aulomagio @Inetumenteeo Indust com Arduino Tecra e Prolog - Sergio Le Steven Jr E Rodan A, Siva «1 EdigSoExistem vers6es para Mac e Linux disponivel nesse mesmo endereco. Essa ferramenta utiliza como base a linguagem C, a qual 6 abordada em seu contetido. Ao final do livro, s4o apresentados exemplos de interface com outros softwares, em especial com 0 MatLab2014.b e também sua ferramenta Simulink, comumente dis- ponivel em ambientes académicos. +0 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine titra rca - hulomagio # instunentaio Insta crm Arduino Teoria @ Proto - Sarg Lule Stvan JE Rosiga A Sita 1 EsoObjetivos do capitulo ™ introduzir o tema ao leitor, contextualizando os contetidos a serem abordados; = abordar os conceitos bésicos para ajudar nos fundamentos de instrumentagao e de microcontroladores. citorafrca- Automacio» Inst unentado Incustial com Arduino - Too ePrjotos - Sogo Luiz Slovan JE Rotrigo A. Sita 1 Escoos dias de hoje, praticamente para todo lado que olhamos vemos exemplos de sistemas que foram automatizados ou que precisam de automatizacao para ga- nhar em padronizagao, organizagao e melhoria no desempenho de suas fungées. Para exemplificar, podemos pegar papel e caneta e fazer 0 trajeto normal do nos- idiano, com um pouco mais de atengéo. Entdo vamos considerar alguns cendrios. Hipétese: Sou estudante. Assim, acordo bem cedo, com a ajuda de um desperta- dor, e levanto. Ha quem tome um banho para despertar, e aqueles que nao dispensam uma xicara de café; eu sou desses; e para ajudar, tenho uma cafeteira que programo para fazer meu café as 6h da manhé. Ao sair, ando apressado para no perder o dni bus. Subo, utilizo 0 cartao magnético para pagar a passagem, e logo depois chego a escola/faculdade. Controlo a estago em que devo descer pela indicagao luminosa do Onibus. Lé na escola/faculdade, toca o sinal, alids, ele sempre é pontual. Almogo com ‘os colegas, em um shopping proximo a escola/faculdade. A tarde, sempre ajudo meu pai, em sua loja. Como trabalhamos com vendas, temos um sistema de senhas que nos ajuda e muito na organizacéo e satisfagao dos clientes. Ao final do dia, retorno com meu pai para casa. Chegando Id, abrimos o portdo eletrénico, guardamos o carro, ligamos o alarme e vamos nos preparar pare descansar para um novo dia. Nesse cenério, podemo dé-lo a enumeré-los: identificar diversos processos de automagGo, e vou aju- 1) No café da manhé, tenho uma cafeteira, com um sistema inteligente que inicia um processo (passar 0 café) em uma hora programada. 2) Ao subir no 6nibus, pago a passagem com o cartéo magnético, ou seja, hd um sistema inteligente, que € capaz de iden uma informagao de créditos no cartao e subtrair passagem que estou uti zando naquele momento. Esse sistema ainde se comunica com uma central, que faz a gestdo de todo 0 proceso. icar 0 meu cartdo, receber 3) Ainda no énibus, ha um sistema que informa o préximo ponto. Esse sistema precisa tera informaco de todos os pontose controlar quando os ultrapassa 4) Na escola/faculdade, ha indicacao de sinal, ou seja, ha um sistema de con- trole de hore, com acdes programadas (sinais). 5) No almogo, vou com os colegas ao shopping. Lé, existem sistemas de con- trole de atendimento, que nos permitem fazer o pedido, esperé-lo ficar pronto e sermos chamados por uma senha. 6) _Na loja do meu pai, temos um sistema de atendimento semelhante, onde © cliente chega, solicita uma senha em um botao na entrada, imprime-a e aguarda até ser chamado. Paralelamente, hd um sistema paralelo no qual é identificado 0 ultimo cliente chamado, e que podemos chamar o préximo ‘com nosso controle. 2 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Editor Erica -Aulomagio @Inetunenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt. E Rodan A, Siva «1 EdigSo2 8) 9) Ao final do dia, temos a oportunidade de saber quantos clientes realmen- te atendemos, e inclusive se conseguirmos atender todos ou se estamos deixando-os esperar demais, afinal a satisfagdo do cliente é nosso melhor termémetro. Ao cheger em casa, abrimos o porto eletronico. Esse sistema conta com um controle remoto que envia um sinal de rédio a um controlador de motor, responsdvel pela movimentagao do motor. ‘Ao entrarmos na garagem, ligamos 0 alarme do automével. O alarme nada mais 6 do que um sisterna de monitoramento de sensores que atua em sire- nes caso 0 campo dos sensores soja violado. Esse cendrio representa justamente intimeros sistemas que precisam monitorar sensores para poder atuar, segundo as regras de um controlador. Outros cenérios sero brevernente exemplificados a seguir: simples processes de automagéo, em que um controlador monitora a presen- sade pegas e atua no movimento de esteiras; processos de automacio residencial, que, além de monitorar os diferentes sensores em portas, janelas ou de presenga, tm uma fungSo de alarme; ainda em automagao residencial, também podem interagir em fungdes mais avangadas, como o controle de cameras de video, controles a distdncia de lu- zes e ar-condicionado, controle de tetos méveis através de sensores de chuva e de luminosidade, além do proprio controle multimidia interativo por con- trole remoto ou smartphones; os préprios sistemas de alarme, tanto residencial quanto veicular, séo bons exemplos de cendrios de automagio; jogos eletrénicos infantis como Simon (Genius), ou Tetris também podem ser ons exemplos, em que os comandos por botées interagem com o contro- b pl qi dos por botées interag lador do jogo; podemos citar os carrinhos de controle remoto, que respondem aos coman- dos do usuario a disténcia, ou ainda carrinhos mais inteligentes, com senso- res de obstéculos. Desses tltimos, j4 foram desenvolvidos carrinhos de lim- peza (aspiradores de p6) auténomos; por fim, podemos exemplficar os robés, que estdo presentes nos brinque- dos, mas esto também nas diferentes indistrias. Enfim, sistemas de automagSo esto por toda nossa volta, e com um pouco de aten- 40 podemos identificd-los ou até mesmo imaginé-los com certa facilidade. Intros 13 Editor Erica Aulmagio @Inetumenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt E Rodan A, Siva «1 digoO mai dos so compostos basicamente por trés elementos: sensores, controlador e atuadores. importante, nessa identificagao, é percebermos que sistemas automatiza- Os sensores, grosso modo, sao dispositivos responsaveis por “sentir” grandezas fisicas @ convert&-as em um sinal eletrénico proporcional 4 grandeza monitorada. Os controladores, por sua vez, so os elementos responsdveis por receber 0 sinal eletréni- co j adequado por um circuito eletrénico intermediério, de condicionamento de sinais, e enquadré-lo sob uma légica de controle do sistema em questo. Em fungio dessa |é- gica e dos niveis dos sinais de entrada, o sistema interage com atuadores que interferem no sistema, seja para informar, seja para efetivamente interagir com o sistema. A essa caracteristica de monitorar ou sentir grandezas fisicas ¢ interagir com 0 meio damos o nome instrumentagio. © processo de instrumentag3o lembra, em um primeiro momento, o fato de que ‘empresas precisam de instrumentos especificos para monitorar uma grandeza fisica ¢, ‘em fungio da alterago dela, tomar algumas decisées. Para exemplificar isso, podemos citar uma caldeira, cujo nivel de temperature o processo de instrumentagao monitore, através de termémetros industriais. Um sistema de controle recebe os sinais desse ter- mOmetro, e, abaixo de certo valor, aumenta o fluxo de gas da caldeira, ao passo que acima de outro determinado valor baixa 0 fluxo de gés da caldeira, buscando manter uma temperatura desejada constnte. Entretanto, o processo de instrumentagao ocorre também fora de industrias, nao utilizando instrumentos especificos de monitoramento de grandezas fisicas, mas sim dispositivos especificos para tal, chamados sensores. Para exemplificar, podemos ter um controle semelhante ao industrial citado, em um simples sistema de temperatura de uma estufa de flores caseira, onde um ar-condicionado normal faz 0 controle em fungao de um valor de temperatura programado. Ainda, podemos também exemplificar um sistema embarcado automotivo, de controle de temperatura, o qual, ao ter uma tem- peratura interior programada, controla a intensidade de funcionamento do compressor automotivo do ar-condicionado. Nas inddstrias, a maior parte do processo de instrumentacao tem como contro- ladores dispositi (CLP), que possuem req 0s especificos conhecidos como Controladores Légicos Programavei isitos e robustez especificos para essas aplicagées. Os CLPs so sistemas digitais que permitem que rotinas légicas sejam progra- madas, monitorando botdes € sensores como dispositivos de entrada e controlando motores, chaves, sinais luminosos, entre outros, como dispositivos de saida ou atuado- res. Basicamente, so sistemas controladores eletronicos robustos, com requisitos de temperatura, sujidade, oscilagdes elétricas e interferéncia eletromagnética diferencia- dos para prover confianga em suas aplicagdes na indastria. 44 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Editor Erica -Aulomagio @Inetunenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt. E Rodan A, Siva «1 EdigSoDa mesma forma, dependendo do ambiente, so necessdrios controladores es- pecificos, em fungao dos requisitos da aplicacao e do ambiente de utilizacao. E 0 caso dos controladores automotivos, presentes nas centrais automotivas que sio definidas por requisitos especificos de operacao. Porcebe-se que so os requisites da aplicagiio que definiriio otipo de controlador a ser utilizado. Os sistemas microcontrolados de baixo custo, na maioria dos casos, sao uma alterna- tiva para o desenvolvimento de controladores mais simples, como por exemplo controles de acesso, controles de senhas ¢ atendimento ao puiblico, sistemas de alarmes, controles de processos simples em pequenas industrias, entre outros. Um dos pentos que diferenciam um CLP de um sistema microcontrolado é justa- mente a apresentaco final. Um CLP é um dispositive fechado, com as interfaces de entrada (sensores) e saida (atuadores) oferecidas por conexées simples (bornes com parafusos para fixagaio). Independentemente da aplicago, basta que sejam identificades as entradas e s conectadas e programades para que o CLP esteja pronto para operar. las, J4 um sistema microcontrolado baseia-se em um sistema eletrdnico que precisa de eletrénica a sua volta, para condicionamento de sinais e adaptacées especificas. Em outras palavras, na maioria das vezes, baseia-se em um projeto especifico para cada aplicago, a qual depende também de um projeto eletrénico especifico para que as en- tredas e sefdes sejam conectadas e o microcontrolador, programado, possa operar. Em- bora existam projetos de microcontroladores operando como simples CLPs, vale a pena ressaltar que jé sdo resultado de projetos especificos, cujo objetivo é ser uma simples CLP 0 que resulta em um sistema final ndo realmente otimizado para a aplicagio final. Assim sendo, sabe-se que existem diferentes microcontroladores no mercado, e muitos requisitos que diferenciam familias e aplicagbes. Entretanto, um dos pontos que fazem com que o projeto final de um sistema de automagao (ou de instrumentacao) seja mais demorado é justamente o projeto eletronico intermediério aes sensores, atuadores justamente 0 tempo de projeto de sistemas microcontrolados, tem-se buscado 0 desenvolvimento de plataformas padronizadas, que permitam a uti- lizagao simples de dispositivos de entrada e saida, através de simples conexdes. Como exemplo dessas padronizagées podemos citar as placas de inicializacao da Texas Instru- ments (MP430 e Solaris) e, amplamente mais difundida, a plataforma ARDUINO. Arduino, portanto, 6 uma plataforma open-source de prototipagem eletrénica baseada em flexibilidade, na qual o hardware e software so faceis de serem usados e adaptados aos mais diferentes cenérios @ aplicagées. Devido a sua simplicidade fisica de conexdes e de expanséo dos circuitos eletrénicos, ganhou um carater hobbista, pois possibilita que qualquer pessoa Intros Editor Erica Aulmagio @Inetumenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt E Rodan A, Siva «1 digo 15teressada em criar objetos ou ambientes interat t6tipos de forma répida. 0s possa desenvolver seus pro- Criado em 2005 na Itélia, compe um protétipo de hardware e software, de fonte aberta (open source), que significa que qualquer pessoa pode criar projetos sem preci- sar pager direitos autorais aos criadores, sendo possivel obter informacées e detalhes gratuitamente na internet ou em livros com pessoas que fornecem projetos criados. Com base nisso, esta obra tem como objetivo apresentar os diferentes conceitos envolvidos com processos de automagSo e apresentar diferentes projetos de instru- mentaco aplicada utilizando a plataforma Arduino como controlador. Além de abordar 0 método de funcionamento dos diferentes sensores, sera trata- do © condicionamento de sinais para adaptar o funcionamento dos sensores ao contro lador Arduino. Posteriormente, seréo tratadas algumas técn sinal de saida para o controle dos diferentes atuadores, e sero apresentados diversos exemplos de aplicagées. s de condicionamento do Pretende-se que esta obra soja uma referéncia para estudantes das diferentes reas, nas quais suas aplicacdes e experimentos precisam de instrumentago, e também para profissionais em suas aplicacoes nos diferentes ambientes, residenciais, comerciais ou industriais. 1.1 CONcErToOs BASICOS Este livro néo se dedica somente a profissionais e hobbistas conhecedores de eletréni- ca, mas também a estudantes de diferentes areas em que seus procedimentos experi- mentais precisam de controle e instrumentaggo, come por exemplo um estudante de engenharia mecdnica que esteja precisando desenvolver um sistema de medicao de flexio de uma barra metélica, ou um estudante de engenharia quimica precisando mo- nitorar a temperatura de uma série de processos fisico-quimicos, ou ainda um botdnico que precisa monitorar umidade, temperatura e luminosidade em uma pequena estufa Assim, inicialmente iremos estudar rapidamente os conceitos basicos sobre ele- tricidade e eletrOnica, abordando principalmente a diferenga entre quesies légicas e fisicas. 1.1.1 TENSAO ALTERNADA E TENSAO CONTINUA Aalimentag&o dos circuitos eletrdnicos é realizada por tensao elétrica, vulgarmente cha- mada de voltagem. Nos microcontroladores ela é continua (abreviada pela sigla Voc), diferentemente do que encontramos nos interruptores da rede elétrica, que é altemada (Vea). Um microcontrolador opera normalmente com tens6es entre 5 Ve 3,3 V, enquanto 16 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Editor Erica -Aulmagio © Inetumenteeo Indust com Arduno- Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt E Rodan A, Siva «1 EdigSoum CLP opera com tensées de 12 V. Alguns sensores s4o alimentados com tensdes en- tre 5 @ 15 V, dependendo de suas especificagées técnices, Podemos facilmente obter essa tensdo continua a partir da tensdo elétrica de rede (127 Veg ou 220 Veq), primeiremente utilizando um transformador para abaixar o nivel de tenso, e depois retificando e filtrando para obtermos as tensSes comuns das fontes comerciais (12 Voc ou 5 Vc). A Figura 1.1 apresenta um circuito de converséo da tensio alternada da rede elétrica em tenso continua para alimentacao de um circuito microcontrolado. Na parte inferior da figura, podemos perceber 0 formato da tenséo na entrada da rede, na saida do transformador abaixador de tensio, depois do retificador de ponte de diodos e fil tragem capacitiva e, por fim, depois do regulador de tensao, fornecendo tensao efeti- vamente continua Tensao alternada Retificagao Tensio continua a / - B i x T thin is T = | y 2 ot Ig 5 reguisdo <7 aA Circuito conversor de tensao alternade em continua ¢ formas de onda em cade estigio. 1.1.2 CORRENTE ELETRICA x TENSAO ELETRICA Quando aplicamos uma tensao elétrica (ou uma diferenca de potencial elétrico) entre dois pontos, em um circuito fechado, surge uma corrente elétrica que circula por esse circuito, proporcional a resisténcia elétrica (carga R) desse circuito, conforme indicado na Figura 1.2a. Com base nesse conceito, podemos entender que cargas em série pos- suem a mesma corrente elétrica com tenséo total, dividida entre as duas (ver Figura 1.2b; e que duas cargas em paralelo tém a mesma tensdo elétrica e, portanto, correntes divididas entre si (ver Figura 1.20). Introdugso 7 titra rca - Aulomagio# Instunentaio Insta crm Arduino Teoria @ Prete - Sergo Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 Esoa) b) 0 Figura 1.2) Circuito eletrico simples; b) divisor de tensao em cargas seriais; @) diviedo de corrente olética om cargas em paralelo. 1.1.3. NIVEL LOGICO X TENSAO ELETRICA. Normalmente as pessoas confundem analogias, légicas e sinais fisicos. Por exempio: quantos eventos vocé consegue correlacionar, por analogia, a algo positivo? = AgGes como: acender, apertar, abrir, movimentar. = Caracteristicas como: sinal positivo, tense positiva, sinal verde. E, por consequéncia, outras correlagSes, por analogia, de algo negativo poderiam ser: = AgGes: pagar, soltar, fechar, parar. = Caracteristicas: sinal negativo, tensdo negativa, sinal vermelho. Pois bem, isso no é uma verdade absoluta, pois uma analogia deve estar relaciona- da aos seus aspectos fisicos. Repare as condigées fisicas destes dois botdes na Figura 1.3. Acionamento Acionamento mecanico ‘mecanico (desliga) (iga) Mola de retorno RR ens Figura. Goto NF (Normalmente Fechado) e NA (Normalmente Aberto}. Podemos verificar que para os dois casos a acdo de apertar causa diferentes efei- tos: no primeiro caso, uma chave Normalmente Fechada (INF), ao ser pressionada, abre © contato de um circuito. Jé no segundo caso, a chave Normalmente Aberta (NA) fecha 0 contato de um circuito. 18 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Ecitorafrca- Automacio» Instunentado Incustial com Arduino - Toca ePrjotos - Sergio Luiz Slovan J. E Rotrigo A. Sita 1 EscoOutro exemplo refere-se @ questo de sinalizago. Se considerarmos a analogia da aco de acender como algo positivo, e, portanto, apagar como negativo, vamos preci- sar analisar a questéo de polarizagao de leds. Um led, para acender, precisa ser polarizado corretamente. A Figura 1.4a mostra a identificagéo dos polos negativos e positives, e a Figure 1.4b mostra a polarizagio correta para que o led emita luz. Para ilustrar a questo de analog , as Figuras 1.4c e d mostram duas situagdes opostas. No primeiro caso, para polarizar corretamente o led, é preciso ligar a chave no polo positivo, ao passo que, para o segundo caso, com o led invertido, para acendé-lo & preciso ligar a chave no polo negativo. € importante lembrar que, além de polarizar ade- quadamente o led, também € preciso ter um resistor para limitar sua corrente elétrica e criar uma diferenga de potencial minima necesséria. Led ‘Anode’ jCatodo - = Positivo Rosistor a) b) Positive Positive OX Fesisr OX resis on: en. a 4) Figura.4 Led e sua polarizacao: 2) simbologia ¢ identificacso; b) polarizacéo: cl ed) diferentes técnicas para polerizagées doled. Essa questéo fica ainda mais clara quando utilizamos displays de 7 segmentos, conforme ilustrado na Figura 1.5. No caso do catodo comum, acendemos os segmentos com nivel légico alto, com ponte comum em terra, enquanto no caso do anodo comum acendemos os segmentos com nivel légico baixo, com ponto comum em tenséo positiva. Introdugso 9 titra rca - Aulomagio# Instunentaio Insta crm Arduino Teoria @ Prete - Sergo Lule Svan Jr. E Rosiga A Sita 1 EsoDisplay catodo comum thee eee ee oo Disp: : F 8 : zi wet Display anodo comum ‘ A B CG D E F G Ponto E c | # eee ey —!e} | ‘ D Ponto) Figura1.5 Display de 7 segmentos em sues duas versdes: catodo comum e anode comum. Sistemas digitais utilizam 0 conceito binério atrelado ao nivel légico e nivel de tensdo. Assim, pode-se correlacionar: fees en eros | Alto | 1 Tensdo:5V. a a | a 1.1.4 PRoTOBOARD Para facilitar 0 desenvolvimento de projetos, costuma-se utilizar placas com furos e co- nexdes condutoras para montagem de circuitos elétricos experimentais, chamadas pro- toboards. A grande vantagem da placa de ensaio na montagem de circuitos eletrénicos dade de insergo de componentes, uma vez que ela nao necessita de soldagem. bala Uma protoboard comum possui dois tipos de conexdo: verticais, presentes nos furos laterais, e horizontais, presentes nos restantes. A corrente percorre todos os furos da mesma linha, alimentando todos os fios ou componentes que ali estiverem conec- tados , conforme pode-se verificar na Figura 1.6. A Figura 1.7 exemplifica um projeto baseado com Arduino em uma protoboard. 20 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine eitorafrca- Automacioo Instunentado Incustial com Arduino - Toca ePrjotos - Sergio Luiz Stven JE Rotrigo A. Sita 1 EscoLinhas interligadas. ra horizontal Crificios com contatos de pressao para conexéo de camponentas: Figura 1.6 Frotoboerd e sue organizayao de ligagbes. Figura 1.7 Exemplo de projet com euxilio de protoboard com Arduino. A seguir, é importante abordar as tecnologias envolvidas nos diferentes sensores. e atuadores. jevisio _ Este capitulo teve como objetivo apresentar os fundamentos bési- cos de eletrGnica, necessarios para 0 desenvolvimento inicial dos projetos em questo. Entretanto, esse no 6 0 foco deste livro. Assim, propée-se 0 estudo mais aprofundado de alguns conceitos eletrdnicos e o desenvalvi- mento de alguns exercicios praticos. Introdugso 21 citorafrca- Automacio» Instunentado Incustial com Arduino - Tonia ePrjotos - Sergio Luiz Stven JE Rotrigo A. Sita 1 Esco22 D 2 3 4 | 3 Atividades de reforco Utilizando uma fonte de 12 V continua, comum para a alimentacao de entrada de circuitos eletrénicos digitais, alguns resistores de 1 ke de 10 k®, uma protoboard & um multimetro: a) Utilize um conjunto de resistores (2x 1 kA e 2x 10 kA) associados em série e mega as quedas de tenséo em cade resistor. b) Nessa mesma associacao, verifique como obter a tensao de 5 V de saida, ten- sao esta limite de alimentagao de circuitos TTL € de nivel légico ALTO para o Arduino. ) Utilize um regulador de tensdo 7805 e obtenha a tenséo de saida, conforme sugerido na Figura 1.1. Analise o resultado comparando com a letra b) e em termos de tolerancia dos resistores. Utilizando um led, um resistor de 220 Q e a fonte de 5 V que vocé construiu acima (utilizando 0 regulador de tensSo, por exernplo): 2) Perceba que ele pode estar diretamente ou reversemente polarizado. Quando ele estiver inversamente, ndo acendera. Qual a tensao sobre seus terminais? Quando ele estiver diretamente polarizado, acenderé. Qual a tenséo sobre seus terminais? Troque as ponteiras para medir corrente e mega a corrente no led. b) — Polarizando-o diretamente, analise a tensdo nos terminais do led. Tomando cui- dado com 0 multimetro, troque as ponte'ras para medir corrente e meca a cor- rente no led. <) Descreva o que vocé percebeu nos itens a) eb) ¢ comparando-os. Existem displays de 7 segmentos catodo comum e anodo comum (ver Figura 1.5). Sabendo que 0 pino comum é sempre o central de cada um dos lados, como vocé descobriria 0 tipo de um determinado display? Utiizando um botio do tipo “push button” padrio, um resistor e jumpers, mostre como vocé poderia ter um botéo do tipo “normalmente nivel |6gico alto" (solto = nivel l6gico alto) e como obteria um botio do tipo “normalmente nivel ldgico baixo" (solto nivel \6gico baixo}, em analogia aos botdes normalmente aberto e normalmente fechado. Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine eitorafrca- Automacio» Instunentado Inustial com Arduino - Teva Prjotos - Sergio Luiz Slovan JE Rotrigo A. Sita 1 EscoOBJETIVOS DO CAPITULO = apresentar os principais tipos de sensores, tanto quanto ao principio de operacdo/tecnologia quanto as possiveis aplicagdes; = abordar as caracteristicas técnicas generalistas bem como as caracteristicas de aplicacao; = demonstrar as principais grandezas que parametrizam e caracterizam os sensores. titra Erica - Automagio # Instunentao Indust crm Arduino Teoria @ Proto - Sergo Lule Stvan JE Roiiga A Sita 1 Esojerentes sensores etambém atuadores, de modo simplificado @ a0 mesmo tempo didatico, com 0 objetivo de dar suporte as aplicagées de instrumentacao que sero & frente abordadas. este capitulo introduziremosa teoria referente aos, Primeiramente, € preciso definir o que é um sensor. Sensor é um dispositive capaz de sentir a variago de uma grandeza fisica qual- quer, entretanto a capacidade de correlacionar essa variag&o com alguma outra grande- za o caracteriza como um transdutor. Um termémetro de mercirio caseiro é um exemplo classico de sensor transdutor. Nesse caso, 0 mercurio sofre uma dependéncia direta de expanso volumétrica (pres- sdo) em fungéo da temperatura. Entretanto, para que ele seja util, primeiramente é pre- ciso ter uma camara de expansiio graduade, de modo a que percebamos a variago volumétrica em fungéo de uma escala. Entretanto, o monitoramento de temperatura ainda se faz em fungo da averiguagéo visual da escala. Outros transdutores podem tornar-se mais interessantes se converterem o sinal de variagdo (de entrada) em um sinal elétrico (de saida) correlacionado com a grandeza fisica. E 0 caso de outros sensores de temperatura que tém sua caracteristica de resisti- vidade atrelada a temperatura. Entretanto, na maioria dos casos, circuitos eletrénicos séo necessdrios pare ade- quar os niveis e caracteristicas dos sinais elétricos em sinais que possam ser melhores manipuladores por sistemas de controle. Esses circuitos jé estao intrinsecos na mai dos dispositivos “sensores” comercialmente disponiveis, que entregam sinais em niv adequados para que CLPs e mi nal eléi ria rocontroladores os analisem. Para os casos em que o si 0 ainda é bruto, esses circuitos de condicionamento de sinais so necessérios e sero abordados no Capitulo 3. Os termos sensores e transdutores ainda sao corriqueiramente confundidos, prin- cipalmente na esfera comercial, nao trazendo prejuizo as nossas consideracées a frente, ¢ justamente por isso utilizaremos apenas 0 termo sensor. 2.1 CLASSIFICAGAO DE SENSORES Existem diferentes formas de classificagdo de sensores: = Quanto ao campo de aplicagao: sensores para biomedicina, meteorologia, con- sumo, automacao etc. = Quanto a aplicagao, fungao que realizam ou que medem: sensores de presséo, aceleragao, campo magnético, temperatura, capacidade térmica etc. 24 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine Editor Erica -Aulomagio @Inetunenteeo Indust com Arduino Tecra e Protos - Sergio Le Steven Jt. E Rodan A, Siva «1 EdigSo= Quanto ao principio fisico de funcionamento: sensores de transdugdo resistiva, transdugdo capacitiva, transdugao indutive, transduggo piezoeléctrica, trans- dugao piezoresistiva, transduc&o fotovoltaica, transdugao termoeléctrica etc. = Quanto & forma de energia do sinal que convertem: sensores de energia meca- nica, magnética, radiante, térmica e elétrica (ndo hé conversao da forma de energia do sinal) Desses, abordaremos efetivamente os principais conceitos fisicos utilizados em sensores, e posteriormente suas aplicagdes, buscando abordar as principals grandezas que possam precisar ser analisadas. Assim sendo, utilizaremos a seguinte subclassifica- 0 organizacional: = Quanto a tecnologia: sensores indutivos, sensores capacitivos, sensores foto- elétricos, sensores resistivos e extensémetros, sensores piezoelétricos, senso- res magnéticos e sensores ultrassénicos. = Quanto a aplicagao: sensores de posicéo/deslocamento, sensores de nivel, sensores térmicos, sensores de umidade, sensores de presséo, sensores de gas, sensores de tensio elétrica, sensores de corrente elétrica, sensores de luz e sensores de som. 2.1.1 QUANTO A TECNOLOGIA Quanto a tecnologia, vamos tratar dos sensores em fungao das principais grande- zas mensuradas, independentemente da aplicacao. 2.4.4.4 SENSORES INDUTIVOS Sensores indutivos so aqueles que operam segundo o principio da alteragio das caracteristicas de campo magnético devido & presenga de algum elemento meté- lico. Basicamente, so bobinas (conjunto de n espiras) ou indutores pelos quais circula uma corrente varidvel no tempo, a qual produz um campo magnético também varidvel no tempo. Esse indutor pode ser enrolado sobre ar, ou ter como niicleo um material que concentre as linhas de campo magnético em seu interior devido a permeabilidade magnética do material (yi), alterando sue autoindutancia (L). Associado a esse conceito, 0 efeito que se opde ao campo magnético é chamado de relutancia magnética (R). A Figura 2.1 represente uma bobina de n espiras, para a qual podemos relacionar a autoindutncia L com a reluténcia R por (2.1). Considerando A drea da sego transver- sal da bobina, e comprimento |, a relutancia pode ser escrita por (2.2), ¢, consequente- mente, a autoindutancia por (2.3), em que pO é de 4 x- 1077 H/m. Sensorase Atuaseres 25 Editor Erica -Alrmagio @Inetunenteeo Indust com Arduino Tecra e Prolog - Sergio Le Steven Jt E Rodan A, Siva «1 digs0 eZ gle (22) HA NZA « p.fo (2.3) t Figura 24 Bobina den espiras, comprimento fe rea de segio transversal Dessa forma, analisa-se que a autoindutancia depende da permeabilidade mag- nética do material (4) que influencie o campo magnético e das caracteristicas geométri- cas da bobina (rea da segéo transversal, numero de espiras e comprimento). Os sensores indutivos podem ser baseados em uma tinica bobina, ou entre duas ou trés, utilizando ¢ lei de indugao de Faraday como principio fundamental de detec- do. Dessa forma, 0 campo magnético produzido por uma bobina pode induzir uma corrente elétrica em outra bobina, através da indutancia mitua M existente entre elas, com maior ou menor intensidade dependendo da distdncia e da presenga ou nio de elementos com alta permissividade magnética. Fortanto, a indutancia mutua dependera das formas geométricas das bobinas envolvidas, da distancia entre elas e dos meios em que esto inseridas, além dos materiais que tem como nicleo. Para um caso espectfico em que os dois solenoides so enrolados um sobre © outro, como representado pela Figura 2.2, considerando a mesma segao transversal e comprimento do nucleo, podemos equacionar a indutancia mdtua em funggo do néme- ro de espiras por (2.4). HNN (SOL Figura 2.2 Dois solonoides sobropostos sobro 0 mesmo nidleo, com nimero de espiras diferentes. Dessa forma, podemos utilizar a alterago da autoindutancia através do deslocamen- todonicleo dentro da bobina, ou, considerando duas ou mais bobinas, utilizar a indutancia mitua para, através do desiocamento do nticleo comum, como sensores indutivos. Para utilizagSo desse tipo de sensor, aplica-se uma tensdo elétrica alternada de frequéncia tipicamente de poucos kHz (para minimizar as perdas magnéticas e corren- tes de Foucault). 26 Automagie ¢ Instumentagie Indstial com Arduine titra rca - hutomagio # Instunentao Insta crm Arduino Teoria @ Prete - Sarg Lule Svan Jr. E Rosioa A Sita 1 EsoBasicamente, podemos classificar em dois grupos: sensores indutivos de nticleo mével (que modificam p e que provocam uma variacdo de M) e os sensores de entre- ferro varidvel (| variével que resultam em uma alteragao na relutancia magnética e que provocam uma variagao de L). Dentre os sensores indutivos de niicleo mével, aquele que mais se destaca pela precisdo e linearidade é o Transformador Diferencial Linear Variével (LVDT). ico na medida de des- OLNVDT é um tipo especial de sensoriamento indutivo, cla: locamentos, com alta linearidade, alta sensibilidade e repetibilidade. Sao formados por um enrolamento primério excitado por uma tensao alternada e dois secundarios idén- ticos, conectados em série, mas com condutores enrolados em sentides opostos. No interior desses enrclamentos, um nucleo mével desloca-se livremente, como sugerido pela Figura 2.3a. Verificamos que quando o niicleo esté deslocado para a esquerda ele induz maior tensdo no enrolamento secundario 1 (V,,) € menor no enrolamento secundério 2 (V.>), como sugerido pela Figura 2.3b. Como a saida é uma subtragéo das ondas induzidas da = Ve2V_1), 20 deslocarmos o nucleo par ao lado direito, o secundario 2 (V,,) tera maior indugao do que o secundario 2 (V,,)(Figura 2.3 d). Por conclusao, quando oniicleo estiver centralizado, ambas as inducGes teréo mesmas amplitude, e, por consequéncia, a tensdo de saida seré nula (Figura 2.3c). a OL ee re, | O et nee Figura 2.3 a) Representaggo de um LVDT e seus enrolamentos; b) formas de onda para nicleo deslocado para a esquerda; c) formas de onda para niicleo centralizado; d) formes de onde para nucleo deslocado para a direita Sensorase Atuaseres 27 eitora fea - Automacioo Inst unentado Inustial com Arduino - Tenia ePrjoos - Sergio Luiz Slaven JE Rotriga A. Sita 1 Esco