Bµi 1:

Cho hÖ b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ:

z2 z4 z4’

1 z1 z3 z5

Víi: z1=20; z2=40; z3=120; z4=16; z4’=24; z5=144;

MC = 20 Nm; M5 = 10 Nm; (®Òu cïng chiÒu víi 1)
JS5 = 0,2 kgm2 ;
a- HÖ trªn lµ hÖ b¸nh r¨ng g×? TÝnh bËc tù do cña hÖ?
b- TÝnh tû sè truyÒn i15 .
c- TÝnh m« men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc vÒ kh©u dÉn 1.
d- TÝnh m« men qu¸n tÝnh thay thÕ vÒ kh©u dÉn 1.

Gi¶i:
a- §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp (th­êng+ hµnh tinh). BËc tù do w=1.
i1C
b- Tû sè truyÒn: i15 = i12.i25 = i1C.iC5 =
i5 C
z2
i1C =  = -2;
z1
C z 4' z 3  24.120 1
i5C = 1  i 1   .   1 
53 
 z5 z 4  144.16 4
VËy: i15 = (-2).(-4)= 8.

1     
  1 1
c- M tt1  M .
 C C  M 5 . 5   M C .iC1  M 5 .i51  20.    10.   8,75 ( Nm)
1    2 8

2
1 1
d- J  1
tt
12

. J S 5 . 2
5   J .i  0,2.   0,0031 (kgm 2 )
2
S 5 51
8

1
Bµi 2:
Cho hÖ b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ:

z2 zC z2’

1 z1 z3

z4

Víi: z1=z2’ =30; z2= z3=20; z4=40; zC=80;

MC = 15 Nm; M1 = 10 Nm; (®Òu cïng chiÒu víi 1)
JS5 = 0,2 kgm2 ;
a- HÖ trªn lµ hÖ b¸nh r¨ng g×? TÝnh bËc tù do cña hÖ?
b- TÝnh tû sè truyÒn i14 .
c- TÝnh m« men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc vÒ kh©u 4.

Gi¶i:
a- §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp (th­êng+ hµnh tinh). BËc tù do w=1.
i
b- i14  1C ;
i4C
z
i4C   C  2
z4
2 z 3 .z 2 5 5  1 5
i1C  1  i13C  1   1 .   i14  .    
z 2' .z1 9 9  2 18
c- M« men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc vÒ kh©u 4:
1
M tt4  .M 1 . 1  M C . C  = M1.i14 + MC.iC4  -10,28 (Nm).
4

2
Bµi 3:
Cho hÖ b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ:

z2 z2’

1 z1 C

z3

Víi: z1 = 16; z2= 32; z3=64; 1 = 27 rad/s;

MC = M2 = 20 Nm; (®Òu cïng chiÒu víi 1)
JS1 = 0,1 kgm2 ; JSC = 0,5 kgm2 ;
a- Coi c¸c b¸nh r¨ng cïng m« ®un vµ tiªu chuÈn. H·y tÝnh z2’?
b- TÝnh C ?
c- TÝnh m« men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc vÒ kh©u 1.
d- TÝnh m« men qu¸n tÝnh thay thÕ vÒ kh©u 1.

Gi¶i:
a- XuÊt ph¸t tõ ®iÒu kiÖn ®ång trôc cña hÖ hµnh tinh, ta cã:
m m
A12 = A2’3 
2 2

.z1  z 2   . z 3  z 2' 
Z2’ = z3 - z1 - z2 = 64 -16 - 32 = 16.
b- V× ®©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh nªn ta cã:

3
 1  z  z 
i1C   1  i13C  1   3' .  2   9
C  z 2   z1 
1 27
VËy:  C    3 (1 / s )
9 9
1
c- M tt1  .M 2 . 2  M C . C   M 2 .i21  M C .iC1
1
1 1
iC 1   . Ta ®i tÝnh i21:
i1C 9
i2C C z
i21  ; i2C  1  i23  1  3'  3 ;
i1C z2
3 1
VËy: i21   ;
9 3
 1 1
M tt1  20.    20.    4,44 ( Nm)
 3 9
1
d-  
J tt1  2 . J S 1 . 12  J SC . C2  J S 1  J SC .iC21  0,106 ( kgm 2 )
1

Bµi 4:
Cho hÖ b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ:

z2

1 z1

z3

Víi: z1=40; z2=20; z3=100;

1 = 21 rad/s;
a- HÖ trªn lµ hÖ b¸nh r¨ng g×? TÝnh bËc tù do cña hÖ?
b- TÝnh C ?
c- NÕu th¶ cho b¸nh r¨ng 3 quay vµ cÇn C ®øng im th× 3 = ?

4
Gi¶i:
a- §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh. BËc tù do w=1.
  z  z  z 7
b- i1C  1  1  i13C  1   3 .  2   1  3 
C  z 2   z1  z1 2
2 2
 C  . 1  .21  6 (rad / s )
7 7
c- Khi th¶ cho b¸nh r¨ng trung t©m 3 quay th× hÖ trë thµnh hÖ vi sai, ta cã:
   C  z3   z 2  z 100
i13C  1   .     3  
 3   C  z 2   z1  z1 40
Khi cÇn C ®øng im tøc lµ : C = 0 ; ta cã:
 100 40
i13C  1    3   . 1  8,4 (rad / s)
3 40 100
VËy b¸nh r¨ng 3 ph¶i quay ng­îc chiÒu b¸nh r¨ng 1 víi vËn tèc gãc b»ng
8,4 rad/s.

Bµi 5:
Cho hÖ b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ:

z2

z1 z2’

1 C

z3

Víi: z1 = 40; z3=120;

MC = 50 Nm; M2 = 20 Nm; (®Òu cïng chiÒu víi 1)
a- HÖ b¸nh r¨ng nµy lµ hÖ g×? TÝnh bËc tù do cña hÖ?
b- H·y x¸c ®Þnh sè r¨ng z2 vµ z2’ ®Ó tho¶ m·n ®iÒu kiÖn: 1 = -11C ?
(Coi c¸c b¸nh r¨ng lµ tiªu chuÈn vµ cã cïng m« ®un)
c- TÝnh m« men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc vÒ kh©u 1.

5
Gi¶i:
a- §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh. Cã bËc tù do w = 1.
b- Theo ®iÒu kiÖn ®ång trôc cña hÖ hµnh tinh, ta cã:
m m
A12 = A2’3 
2 2

. z 2  z1   . z 3  z 2' 
z2 + z2’ = z3 + z1 = 120 + 40 = 160 (1)
MÆt kh¸c:
 z .z z
i1C  1  1  i13C  1  3' 2  1  3. 2'  11
C z 2 .z1 z2
z 2  12
 4 (2)
z 2' 3
Gi¶i hÖ ph­¬ng tr×nh (1) vµ (2) ta ®­îc:
 z 2  128
 '
 z 2  32
1
c- M tt1  .M 2 . 2  M C . C   M 2 .i21  M C .iC1
1
i2C C z 11
i21  ; i1C  11; i2C  1  i23  1  3'  
i1C z2 4
 11   1  1
VËy: i21    .   
 4   11  4
1  1
M tt1  20.  50.    0,455 ( Nm)
4  11 

Bµi 6
- Cho hÖ thèng b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ, víi:
Z1 = 30; Z2 = 25; Z'2 = 20;
Z3 = 40; Z4 = 50; Z5 = 10;
JS2 = 0,1 kgm2 , JS4 = 0,3 kgm2
M2 = 3 Nm ; M5 = 5 Nm (chiÒu theo h×nh vÏ);
a) §©y lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×?
TÝnh tØ sè truyÒn i15?
b) TÝnh m«men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc
vÒ kh©u 2 (M2tt)
c) TÝnh m«men qu¸n tÝnh thay thÕ
vÒ kh©u 1 (J1tt)

Lêi gi¶i
a) §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp gåm:
6
- HÖ hµnh tinh 1-2, 2'-3, 4
- HÖ th­êng 4-5
BËc tù do:
w = 3n – 2p5 – p4 = 3.4 – 2.4 –3 = 1
XÐt hÖ hµnh tinh, ta cã:
  4 z .z 40.25 5
i134  1  3 2  
3  4 z 1 .z ' 2 30.20 3
5 8
 3  0  1  i14    i14 
3 3
XÐt hÖ th­êng
i45 = Z5/Z4 = 10/50 =1/5
VËy i15 = i14.i45 = 8/3 . 1/5 = 8/15

b)
M i . i Pi .v i M 2 . 2 M 5 . 5
M tt2     
2 2 2 2
 2   4 z 3 40
i 234    2
 4 z ' 2 20
1  i 24  2  i 24  1
i52 = i54.i42 = -5

VËy Mtt2 = - M2 – M5.|i52| = -3 – 5.5 = -28 (Nm)

c)
2 2
  v 
J   J Si  i   mi  Si   J S 2 .i 212  J S 4 .i 412
1
tt
 1   1 
 4 z 30 6
i 214  2  1  
1   4 z2 25 5
1  i 42 6 11 6 5
    i12  1  
i12  i 42 5 i12  1 5 3
8
 i12  
3
VËy
Jtt1 = 0,1.(-3/8)2 +0,3.(3/8)2 = 0,9/16 kgm2

7
 z’2
Bµi 7 z4
- Cho hÖ thèng b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ, víi:
Z1 = 50; Z2 = 25; Z'2 = 40;
Z3 = 15; Z'3 = 80; Z4 = 45; z2
JS1 = 0,3 kgm , JS4 = 0,25 kgm2
2

M3 = 5 Nm, M4 = 15 Nm (chiÒu theo h×nh vÏ); M4

a) §©y lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×? 1
TÝnh tØ sè truyÒn i14?
b) TÝnh m«men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc z1
vÒ kh©u 1 (M1tt)
c) TÝnh m«men qu¸n tÝnh thay thÕ
vÒ kh©u 1 (J1tt) z3 M3 z’
3

Lêi gi¶i
a) §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp gåm:
- HÖ vi sai 1-2, 2'-3', 4
- HÖ th­êng 3-4
BËc tù do:
w = 3n – 2p5 – p4 = 3.4 – 2.4 –3 = 1
XÐt hÖ vi sai, ta cã:
4 1   4 z 2 .z 3, 25.80
i13   ,
  1
3  4 z 1 .z 2 50.40
i14  1
  1
i34  1
XÐt hÖ th­êng
i34 = Z4/Z3 = -45/15 = -3
VËy i14 – 1 = -(-3 - 1)
i14 = 5

M i . i Pi .v i M 3 . 3 M 4 . 4
b) M tt1     
1 1 1 1
i31 = i34.i41 = -3/5 = -3/5

VËy Mtt1 = - M3.|i31| – M4.i41 = -5.3/5 – 15/5 = -6 (Nm)

c)

8
 2 2
  v 
J   J Si  i   mi  Si   J S 1  J S 4 .i 412
1
tt
 1   1 
VËy
Jtt1 = 0,3 + 0,25.(1/5)2 = 0,31

Bµi 8
z5 z'2
- Cho hÖ thèng b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ, víi:
Z1 = 50; Z2 = Z'2 =15; Z3 = Z'3 = 20; z2
Z4 = 15; Z5 = 60; Z6 = 20; i14 = 2; z'3
JS1 = 0,1 kgm2 , JS6 = 0,49 kgm2 M4
M4 = 2 Nm ; M6 = 7 Nm (chiÒu theo h×nh vÏ); z3
a) §©y lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×? z4
TÝnh tØ sè truyÒn i16? 1
z6 M6
b) TÝnh m«men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc
vÒ kh©u 1 (M1tt) z1
c) TÝnh m«men qu¸n tÝnh thay thÕ
vÒ kh©u 1 (J1tt)

Lêi gi¶i
a) §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp gåm:
- HÖ vi sai 1-2-3, 2'-3'-4, 5
- HÖ th­êng 5-6
BËc tù do:
w = 3n – 2p5 – p4 = 3.6 – 2.6 –5 = 1
XÐt hÖ hµnh tinh, ta cã:
  5 z .z 20.15 2
i145  1  3 4     0,4
4  5 z 1 .z ' 2 50.15 5
 i15  1  0,4(i 45  1)
5
 i 45  (1  i15 )  1
2
MÆt kh¸c i15 = i14 i45 = 2[2,5(1-i15) + 1] = 7 – 5.i15
--> i15 =7/6
XÐt hÖ th­êng
i56 = Z6/Z5 = 20/60 =1/3
VËy i16 = i15.i56 = 7/6 . 1/3 = 7/18
M . P .v M . M .
b) M tt1   i i  i i  4 4  6 6
1 1 1 1

9
VËy Mtt1 = - M4i41 – M6.i61 = -2.1/2 – 7.18/7 = -19 (Nm)

c)
2 2
  v 
J   J Si  i   mi  Si   J S 1  J S 6 .i612
1
tt
 1   1 
VËy
Jtt1 = 0,1 + 0,49.(18/7)2 = 3,34 kgm2

Bµi 9
- Cho hÖ thèng b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ, víi:
Z1 = 40; Z2 = 15; Z3 = 20;
Z4 = 50; Z5 = 25; i14 = 3; z3 z4
JS2 = 0,81 kgm , JS4 = 0,9 kgm2
2

M4 = 3 Nm ; M5 = 5 Nm (chiÒu theo h×nh vÏ);

a) §©y lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×? z1
M4
TÝnh tØ sè truyÒn i24 , i34 , i15?
b) TÝnh m«men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc
vÒ kh©u 2 (M2tt) 1
c) TÝnh m«men qu¸n tÝnh thay thÕ
vÒ kh©u 3 (J3tt) M5
z2
Lêi gi¶i
a) §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp gåm: z5
- HÖ hµnh tinh 2-1-3, 4
- HÖ th­êng 4-5
BËc tù do:
w = 3n – 2p5 – p4 = 3.5 – 2.5 –3 = 2
XÐt hÖ hµnh tinh, ta cã:
4   4 z 20
i 13  1  3   0,5
3   4 z1 40
i 14  1  0,5(i 34  1)
 i 34  3
4   4 z 15 3
i 12  1  2  
2  4 z1 40 8
3 16 13
 i 14  1   (i 24  1)  i 24    1  
8 3 3
XÐt hÖ th­êng

10
i45 = Z5/Z4 = 25/50 = 1/2 = 0,5
 i15 = i14.i45 = 3 . 1/2 = 3/2 =1,5

M i .i Pi .v i M 4 . 4 M 5 . 5
b) M 2tt     
2 2 2 2
3
i 42  
13
3 6
i 52  i 54 .i 42  2.( )
13 13

VËy Mtt2 = - M4. |i42| – M5.|i52| = -3.3/13 – 5.6/13 = -3 Nm

c)
2 2
  v 
J 3tt   J Si  i   m i  Si   J S2 .i 223  J S4 .i 243
 3   3 
13 1 13
i 23  i 24 .i 43   .( ) 
3 3 9
i43 = -1/3
VËy
Jtt3 = 0,81.(13/9)2 +0,9.(-1/3)2 =1,79 kgm2

Bµi 10
- Cho hÖ thèng b¸nh r¨ng nh­ h×nh vÏ, víi:
Z1 = 50; Z2 = 15; Z3 = Z'3 = 20;
Z4 = 15; Z5 = 60; Z6 = 20; i14 = 3; z5
2 2
JS1 = 0,1 kgm , JS6 = 0,169 kgm
z'3
M4 = 3 Nm ; M6 = 13 Nm (chiÒu theo h×nh vÏ); z2
a) §©y lµ hÖ thèng b¸nh r¨ng g×? M4
TÝnh tØ sè truyÒn i16? z3
b) TÝnh m«men thay thÕ c¸c ngo¹i lùc
vÒ kh©u 1 (M1tt) 1 z4
c) TÝnh m«men qu¸n tÝnh thay thÕ z6
vÒ kh©u 1 (J1tt) M6
z1
Lêi gi¶i
a) §©y lµ hÖ b¸nh r¨ng hçn hîp gåm:
- HÖ vi sai 1-2-3, 3'-4, 5
- HÖ th­êng 5-6
BËc tù do:
w = 3n – 2p5 – p4 = 3.6 – 2.6 – 4 = 2
11
 XÐt hÖ hµnh tinh, ta cã:
5   5 z .z 20.15 3
i 14  1  3 4     0,3
 4  5 z 1 .z' 3 50.20 10
 i 15  1  0,3(i 45  1)
10
 i 45  (1  i 15 )  1
3
MÆt kh¸c i15 = i14 i45 = 3[10(1-i15)/3 + 1] = 13 – 10.i15
--> i15 =13/11
XÐt hÖ th­êng
i56 = Z6/Z5 = 20/60 =1/3
VËy i16 = i15.i56 = 13/11 . 1/3 = 13/33

M i . i Pi .v i M 4 . 4 M 6 . 6
b) M tt1     
1 1 1 1

VËy Mtt1 = M4i41 – M6.i61 = 3.1/3 – 13.33/13 = -32 Nm

c)
2 2
  v 
J 1tt 2
  J Si  i   m i  Si   J S1  J S6 .i 61
 1   1 
VËy
Jtt1 = 0,1 + 0,169.(33/13)2 = 1,189 kgm2

12