2. Lanomenclatura para.un mecanismo de cuatro barras esta mostrado en la figura 2; las dionen -siones y las caracteristioas dinémicasestén dadas.en la tabla adjuunte, Realizar elendlisiscinelos— 4tico com pleto para la pasicién indicada. Despréciese ta friecién en todos los pares cineméticas y ¢ peso de Ton ealabones. Onn] rem) 60 15 oo 8 (a) = 20 190 70 Tealg-er) = = 00 300 ‘Figura Nomeiilataraytabtade datos poral problemaMecanismo 1 Datos rosé by :=1 m3 :=1 r= 15 by :=4 mg = 7 tyiss Igy = 0395 byi=3 ty 8 4 kez m Iga = 80 Igq:= 30 © dinjoial “= Seg = 0087-rad 6) = Odeg = orad paso = o1-deg ay i=0 0 = 60xpm Analisis de Posisicién y (09) = #1 009(0) —19-c05(09) ka (09) == 4 sn(0) ~p-sin(9) 2 2 2 i3(09) . 1 “Aut kp(02) 13242 ky (09)? — ko (02)? 214 ky(02) + fk (#2)° + ko(#2)"—ks(¢2)° ky (02) + k3(02) ks_(02) = 03(¢) = 2o.4(02) == 2-tan © 2num = 9 2iniciah® Zinicialt PS°- 6 2iniciat + 30dee Anidlisis de Velocidad oy _[czszsnlea eal) #3(°2) = (5 sa(es(ea) =a) ~ty-ay'so(o9 ~03(09)) r4-5h(°3(02) ~P4(°2)) o4(03) = Anilisis de Aceleracién sy-mpsn(09 ~04(0g)) ~ty-04(02)? + 19-0 27€09(09 ~04(02)) + 15-053(02) e003 sibs sete) al) ~ty-ay'sin(y ~ 053(83)) + (14-0 4(02)"-205(03(02) ~ 24(99)) ~5-03(89)" 2-02" 209 wennea(ea) ele) «4(°2) + Ecuaciones del Analisis Cinematico de los Centros de masa agay(@) = -by-0-209(09) acjas(02) = ~by-02*sin(09) aq3q(02) = ~Fp-©2'-€08(9) ~ bs -a3(0) sin(#3(8)) ~by-0 agay( 02) #= -#3-02"sin( 09) +b3-43(02)-20s{03(02)) ~b3-03(02)?-sin(03(02))aat(t2) = ba {0a(02)*eo4(04(%2)) +2402) 54(%4(02)) sais °2) = ba (a 2)*5H(°4(02)) ~4(°2)*0(04(02)) taq(02) = 13-0409) ¥ay(P2) = 12'sh(2) *3ax(0%2) = bs eox(03(°2)) *32y(22) = bs sin(03(02)) ¥54(°2) = 13 ¢04(03(02)) ~bs-29(03(¢2)) *34y(2) = 5sin(23(02)) ~ Bs si(03(2)) tay(2) = F4e(ea(*2)) "4y(#2) = "4 si(4(02)) 2 To = Taq* my by fio 4 ° ° 6 900) o1 0 1 0 0 000 oo =2y(%2) Tx 9) 0 o oon oo = ° 1 0 000 Gi(o9)=|9° 8 “1 o 1000 9 0 t59y(82) —t32x(82) —t3ay(82) 34x(82) 9 0 0 00 0 ° 4 0 100 a) ° o -1 010 wo 8 ° t4y(®2) -F4x(22) © 0 0)(m erie | By Agry(9) ° 3 2G3x{92) Fee{@2) =) "3 %c2x°2) To323(82) My 2G4xd 9) my 2G4y(82) (teag(en) J Fuerzas de pares cinematicos F(a) = G1(82)" Fete 2) Foax(®2) =Fi(°2), Flix sad =2sad Fotalt2am) rm == 21600 ae 108 200, 300,F2ly mae Foty(@2mm) \ =sao\ sang 106 2 7% 70 1 eam Foas(82) = Fi(® F23x sci sou A Foae(@2mmn) 1 sc0/] \ ] ° 100 20 30 700Foay(®2) = Fy(°2), vad) Foxy(P2mm) 2500 “Seg 100 200 300 a 2m 2 Fyax(22) - Fu(2), F34x pad wad f\ Y \ , Fits(@2um) rao} ~ pao 00ea0" >a Fagyl® 2mm) -sa04 -sa0" nm Falx Ferry : Te 100 200 300) “409 180Faty(®2) = Fi(®2), . Faly 3.6104 F4iy(¢2nm) be a 120" 3000 Tee 80 160 740 320 40 us om Mpi(®2) = Fa(*2), Par motor sno) 12504} Moy(¢onm) ~250 \ = 62sa0'f -vao®F,(@0) == J (Fots( 82) + Fate(82)}° + (Foy(€2) + Fary(*2))” Fuerza de sacudamiento ox a soan'l} \ © F(Comm) >of ‘ | sas Vl a 100 200 300 69, 10 Angulo dela enna (dos) Mg(99) == (r1-sin(21) Fane(#2) —*1 £0%(01) Faiy(#2) —Maa(?2)) Momento de Sacudamiento 2 M(*2mm) | “ey 100, 200 300, oom 2 ‘Angulo de entrada (emdos)Foa{82) = Fots(82) ~Fats(®2) F5(®2) = ~Faty(82) -Faty(®2) FS Fe((amm) -2500 | -1s1sa0'} ( = 250% Fi Fx(®2am)