Controle 2~ Aula 17 ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, AulalT - Técnicas do Lugar das Raizes Introdugao (ref. DORF, cap. 7, NISE, p. 301-305) 1.__ Técnicas do Lugar das Raizes L1._Introducio = Como foi visto em Controle 1, os pélos de uma fungdo de transferéncia de- terminam varias caracteristicas qualitativas da resposta de um sistema de controle. Por exemplo, para um sistema de 2*, ordem, temos: © Estabilidade: 0 sistema é estivel se todos os pélos tém parte real negativa. © Resposta transitéria: subamortecida se os pélos so complexos conjugados, superamortecida se os polos so reais ¢ diferentes ¢ com amortecimento critico de os pélos sio reais ¢ iguais, Lugar das raizes: representaco grafica dos pélos a malha fechada em funcao da variago de um parametro do sistema. s Assim, o lugar das raizes, tratado neste capitulo, fornece a descri qualitativa do desempenho de um sistema de controle em fungiio da variagio de um pardmetro e também serve como uma poderosa ferramenta quantitativa fomnecedora de mais informagdes do que os métodos ja estudados. . Antes de estuda-lo vamos revisar dois conceitos fundamentais: © o problema do sistema de controle ¢Controle 2~ Aula IT ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003 © ntimeros complexos ¢ suas representagdes como vetores. O problema dos sistemas de controle Problema sério dos sistemas de controle: enquanto os polos da fungdo de transferéncia em malha aberta sto facilmente determinados (comumente siio conhecidos por inspegao ¢ no se alteram com mudangas no ganho do siste- ma), os pélos da fungao de transferéncia a malha fechada sao mais dificeis de determinar (normalmente nao podem ser encontrados sem fatorar o polinémio caracteristico do sistema a malha fechada, denominador da fungao de trans- feréncia a malha fechada) e, além disso, os pélos a malha fechada se alteram quando se muda o ganho do sistema. = Lembrando: Fungdo de ‘Transferéneia Sinal 46 canal direto. Entrada aluante KO) py EO) AQ) 14 KGis)) Fungao de Transferénoia do retro: @ © Fonte: NiseControle 2~ Aula IT ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003 Fungo de transferéncia em malha aberta: KG(s)#(s) Fungo de transferéncia em malha fechada: 7(s) = na = ron deft ve 5 (=! ets F (a) Calcule os pélos e zeros do sistema em malha aberta. (b) Determine a fungao de transferéncia em malha fechada. Determine seus zeros. (c) Verifique que os pdlos do sistema em malha fechada sao mais dificeis de calcular e dependem do ganho K. 1.1.2. Representacio vetorial de nimeros complexos = Numero complexo, s=o+ja=MZ0 pode ser sempre descrito como um vetor. Fent-Nise * Quando © niimero complexo é substituido em uma fung&io complexa F(s), resulta outro numero complexo. Por exemplo, se F(s)=(s+a), substitu-Controle 2~ Aula IT — Professor Marcio Kiseneraft-julho 2003 indo entio o némero complexo s= 0+ ja resulta F(s)=(o+a)+ jo, outro ni- mero complexo, Este mimero é mostrado a seguir. jo Plano s (6) + Observe que F(s) apresenta um zero em ~a. Se deslocarmos o vetor de a unidades para a esquerda, como a seguir, teremos uma representagio alter- nativa do niimero complexo que se origina no zero de F(s) ¢ termina no ponto o+jo. jo Plano s je Concluimos que (s+a) é um nimero complexo ¢ pode ser representado por um vetor tragado a partir do zero da fungao ao ponto s. Fs) — (s+a)Controle 2 Aula IT ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, "Por exemplo, F(s)=(s+7) caloulada no ponto s=5+j2 vale F (5+ j2)=12+ j2 e pode ser obtido tragando a partir do zero da fungdo, -7, um vetor até + j2 como mostrado a seguir. jo (d) "= Seja entio (s+z,Nis+z9). Ge) (+ p.Ne+ p2)-(s+P,) F(s) uma vez que cada fator complexo pode ser visto como um vetor, a magnitude M de F(s) em cada ponto s é Ties ie em que |s+2| € a magnitude do vetor tragado a partir do zero de F(s) em —z, ao ponto s e |s+p,| é a magnitude do vetor tragado a partir do pélo de F(s) em ~ p, ao ponto s * Oargumento, 8, de F(s) em qualquer ponto séControle 2~ Aula T~ Professor Marcio Eiseneraft -julho 2003, = > fingulos dos zeros ~ 5" angulos dos polo: Eb+2)-Lab+n,) em que 0 argumento do zero é o angulo, medido no sentido trigonométrico, a partir do eixo real, de um vetor tragado do zero de F(s) em -z, a0 ponto s eo argumento do pélo é o angulo, medido no sentido trigonométrico a partir do eixo real, de um vetor tragado do pélo de F(s) em ~ p, ao ponto s. a 7 obter(s) no ponto s=-3+ 74 usando a abordagem ge- ométrica vista acima, (s+2\s+4) 3. (NISE, Exercicio de Avaliag&o 8.1) Dado F(s) +3646) s(v+3\s obter F(s) no ponto 7+ j9 nas seguintes formas: (a) substituindo diretamente o ponto em F(s); (b) Calculando o resultado usando vetores. IPL Resp: ~0,0339~ j0,0899 = 0,096 2~110,7° } Kees