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    Controle 2 ~ Aula ST ~ Professor Marcio Eisencraft — agosto 2003, Aula 5T - Um Exemplo (Referéncias: DORF, capitulo 7, NISE, p. 321-323). 1 Um Exemplo = Revisando: lugar das raizes é 0 caminho percorrido pelos pélos a malha fechada de um sistema 4 medida que varia um parametro do sistema. = Cada ponto » do LGR satisfaz ZG(s)H(s) = (2k +1)-180° 1 Regras basi para esbocar o lugar Numero de ramos = O nimero de ramos do LGR ¢ igual ao némero de pélos a malha fecha- da, Segmentos do eixo real * Sobre 0 eixo real, o lugar das raizes existe 4 esquerda de um néimero impar de pélos e/ou zeros a malha aberta finitos sobre 0 eixo real. Pontos de inicio e de término = O lugar das raizes se inicia nos pélos finitos e infinitos de G(s)#(s) e termina nos zeros finitos ¢ infinitos de G(s)H(s). Comportamento no infinito (assintotas) = Sejam n =ntmero de pélos em malha aberta m =ntimero de zeros em malha aberta entao valem © numero de assintotas = n—m Controle 2 ~ Aula ST — Professor Marcio Bisencraft ~ agosto 2003 : élos - zeros © ponto de encontro das assintotas com 0 eixo real: 6, = Dy pilose encor nm (2k +1)-180° n-m © Angulos das assintotas: 0, = comk=0, 1, ..., n-m-1, 1.6.2. Regras adicionais para refinar o esboco Pontos de entrada e de saida do eixo real * OLGR sai do eixo real no ponto onde o ganho & maximo ¢ entra no ei- xo real no ponto onde o ganho é minimo. Caleulo dos pontos de interseedo com o eixo jo ® Pode-se usar Routh-Hurwitz para determinar o ponto de intersego com oeixo jo. Angulos de partida e de chegada = O lugar das raizes sai dos pélos complexos (entra nos zeros complexos) a malha aberta segundo Angulos que podem ser calculados da seguinte forma: admita um ponto ¢ proximo ao pélo (zero) complexo. Adicione a este ponto todos os fngulos desenhados a partir dos pélos ¢ zeros a malha aberta. A soma é igual a (2k +1)-180°. O unico angulo desconhe- cido € 0 do vetor tragado a partir de « proximo ao polo (zero), visto que todos os outros pélos e zeros podem ser considerados ligados ao polo (zero) complexo préximo ao ponto ¢. Calculando o angulo desconheci- do obtém-se o angulo de partida (Angulo de chegada). Pontos especificos do Li = Todos os pontos do LGR © satisfazem a relacao ZG(s)H(s)= (2k +1)-180°. O ganho, K, em qualquer ponto sobre o lu- gar das raizes é dado por Controle 2 ~ Aula ST ~ Professor Marcio Bisencraft ~ agosto 2003 a oe [GOFO) Exercicios 1. Esboce o lugar das raizes para 0 sistema mostrado a seguir e deter- mine o seguinte: Ry +, (a) O ponto e 0 ganho exatos onde o lugar cruza a reta de relago de amortecimento 0,45. (b) 0 ponto ¢ 0 ganho exato onde o lugar cruza 0 eixo jo. (©) O ponto de saida do eixo real. (@) A faixa de K na qual o sistema € estivel. 2. (NISE, Exercicio de Avaliaco 8.5) Dado um sistema com retroacao unitaria com a seguinte fungao de transferéncia do canal direto, -2s=4) + 65-+25) Gls faca o seguinte: (a) Esboce o lugar das raizes. (b) Determine 0 ponto de intersec%o com o eixo imaginario. (c) Determine o ganho, K , no ponto de intersegdo com 0 eixo jw. (d) Determine o ponto de entrada. (©) Determine o ponto onde o lugar cruza a reta de relagdo de amortecimen- to 0,5. Controle 2 ~ Aula ST— Professor Marcio Bisencraft ~ agosto 2003, (8) Determine o ganho onde o lugar cruza a reta de relag3o de amortecimen- to 0,5. (g) Encontre a faixa de ganho, K, para a qual o sistema é estivel. RESPOSTAS ws = +7406 «@ K=1 (4) Pom deena = £2.89 2,424 j418 K = 0,108 wk

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