Controle 2 Aula 3T ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, Aula3T - Esbogando o Lugar das Raizes (Referéncias: DORF, capitulo 7, NISE, p. 310-313). ocando o Lugar das Raizes = Como vimos na aula passada, podemos obter o lugar das raizes de um sis- tema buscando no plano complexo pontos s que satisfagam ZG(s)H(s) = (2k +1)-180° * Este procedimento pode ser bastante trabalhoso. Veremos nesta aula, como montar um esbogo ripido do lugar das raizes praticamente sem fazer contas. « Nas préximas aulas, aprenderemos a refinar este esbogo e a usar uma fer- ramenta computacional (Matlab) para obter um grifico preciso. Némero de ramos * Ramo € 0 caminho que o pélo percorre, Existe um ramo para cada polo a malha fechada, O mimero de ramos do lugar das ratzes iguala 0 mimero de pélos a matha fechada. * lugar das raizes do sistema discutido na aula passada (reproduzido a se- guit) apresenta dois ramos, um comecando em 0 ¢ 0 outro em -10.Controle 2 Aula 37 ~ Professor Marcio Eiseneraft~julko 2003, B. Simetria Cada ponto do lugar das raizes representa um polo, ou seja, uma raiz do polinémio caracteristico do sistema de controle a malha fechada. Ora, sabemos que um polindmio com coeficientes reais ou tem raizes reais ou complexo conjugadas. Assim, concluimos Novamente, o sistema analisado na aula passada ilustra esta simetria. Fonte Nike jegmentos sobre o eixo real Fagamos uso da propriedade do Angulo para determinar onde existem seg- ‘mentos do eixo real que fazem parte do lugar das raizes. A figura a seguir mostra pélos e zeros de um sistema a malha aberta gené- Tico Jo | =O + 4 o By Ps Fee NiseControle 2~ Aula 3T ~ Professor Marcio Fiseneraft—julho 2003, Ponto F, P, BP © P, sobre o cixo real, observaremos o seguinte: (1) em cada ponto, a contribuigdo de um par de pélos e zeros complexos a malha aberta ¢ zero; (2) a contribuigdo dos pélos ¢ zeros a malha aberta & esquer- da do ponto respectivo é zero. * A conelustio é que a tinica contribuigao de Angulo em qualquer dos pontos sobre 0 cixo real vem dos pélos ¢ zeros em malha aberta que existem a di- reita do respectivo ponto. * Se calcularmos o angulo em cada ponto usando apenas os pélos e zeros a malha aberta sobre o eixo real, a direita de cada ponto, notamos o seguinte: (1) 08 &ngulos do eixo real alternam entre 0° ¢ 180° ¢ (2) 0 éngulo é 180° para regiées do eixo real em que existem a esquerda de um nimero impar de pélos e/ou zeros. = _A regra seguinte resume 0 que foi descoberto: No eixo real, para K >0, 0 lugar das ratzes existe d esquerda de um mimero impar de pélos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real. Exercicio 4. Encontre o LGR sobre 0 eixo real do sistema de controle mostrado a se- guir (ja discutido, em parte, na aula passada), Kis# 3644) (+1642) @Controle 2~ Aula 3T ~ Professor Marcio Fisencraft —julho 2003 D.___Pontos de entrada ¢ de saida * Onde se inicia (ganho zero) e onde termina (ganho infinito) os ramos do lugar das raizes? * Para o sistema padrio Fungio de Transferéncia Sinat Entrada atuante ne Sey Saida. Rt EW Co) = KGs) = Rs) os), KGS), Le KG(s)His) His) }++——_ Fungio de Transferencia da retroagdo @ @) fuzendo o6)= FY, HC) = ete re)= KA. temos rh KEE Dsl) 7) el Wel6) >" )* Dz, @)+ KNW e Deals) KN,(s)Dy(s) De(s)Dz(s)+ KNe(s\Nix(s)° lugar das raizes é entao definido pelas raizes da equagao T(s oO) Conzole2~ Au 3 ~ Professor Marcio Etenraft—julho 2003 \ ub ol = fold = Fazendo K 0, a equagio (1) torna-se Pf Da(s)Di(s)= 0 € vemos que os pélos do sistema a malha fechada nos ganhos pequenos ten- dem aos polos combinados de G(s) ¢ H7(s). Concluimos que o lugar das raizes ) ii se inicia nos pélos de G(s)H(s), a fun¢&o de transferéncia’@ malha aberta. & 6 pow ™ * Para ganhos altos, em que K esta tendendo a infinito, Da(s)Du(s)+ KNo(s)Nu(s)~ KNo(s)Nu(s) € percebemos que os pélos do sistema a malha fechada para ganhos elevados tendem aos zeros combinados de G(s) ¢ H(6). Conclufmos assim que o lugar das raizes termina nos zeros de G(3)H(6), a fungo de transferéncia em malha aberta. = __Resumindo: OLGR se inicia nos pélos finitos e infinitos de G(s)H\(6) e termina nos zeros finitos e infinitos de G()H(6). Exercicio 2. Baseado na regra acima, tente esbogar o LGR do sistema do Exercicio 1 E. Comportamento no infinito = A regra D diz que os ramos do LGR comegam nos pélos ¢ terminam nos zeros da fungo de transferéncia a malha aberta,Controle 2— Aula 3T ~ Professor Marcio Eisencraft—julho 2003, = Mas 0 que acontece quando esta fiungdo de transferéncia tem um niimero diferente de pélos e zeros finitos? Por exemplo, a fungio —< tem trés pélos (-2,-1 ¢ 0) e nenhum zero finito. E ai? * Na verdade, o problema é que no estamos levando em conta os pélos e zeros infinitos. Toda fungao de s tem um nimero igual de pélos ¢ zeros se incluirmos os pélos e zeros infinitos bem como os pélos e zeros finitos. Assim, a fungdo G(s) acima tem trés zeros infinitos. = Estes zeros no infinito aparecem no lugar das raizes como assintotas, que so retas para as quais os ramos tendem quando K -«. Assim, O mimero de assintotas num LGR é sempre a diferenca entre o mimero de po- los finitos 0 mimero de zeros finitos. = A seguinte regra, cuja demonstragao pode ser encontrada, por exemplo, em (OGATA, p. 274) resume como encontrar as assintotas num LGR. O lugar das raizes tende a retas assintoticas quando 0 lugar tende ao infinito. Além disso, a equagdo das assintotas é dada pelo ponto de intersecedio sobre 0 eixo real, o,, ¢ 0 dngulo 8, da seguinte forma: Ypblos finitos ~ zeros finitos Es =o8 SS 22ers MN ‘num, péles finitos — num, zeros finitos (2k +1)-180° ‘num. pélos finitos — num. zeros finitos em que k=0, +1, +2, £3, ... e.0 dngulo é dado em graus no sentido anti- horario a partir do eixo real positivo. ™ Vejamos os exercicios a seguir. OuheControle 2— Aula 3T ~ Professor Marcio Fisencraft—julho 2003, Exereicios 3, Esboce lugar das raizes para o sistema mostrado a seguir. K(s +3) s(s + Ils +.2)s +4) 4. (NISE, Exercicio de Avaliagio 8.3) Esboce o lugar das raizes e suas as- RG) + sintotas para um sistema com retroago unitéria que tenha a fungiio de transferéncia direta dada a seguir: K = aes aie)