Controle 2 Aula 2T - Professor Marcio Eiseneraft juno 2008, Aula2T - _ Definindo o Lugar das Raizes Propriedades do Lugar das Raizes (Referéncias: DORF, capitulo 7, NISE, p. 305-310) 1.2. _Definindo o Lugar das Raizes * Vamos definir o que ¢ 0 lugar das raizes a partir do seguinte exercicio. Exercicio J. Um sistema de camara de video, semelhante ao mostrado na figura a se- guir, pode acompanhar automaticamente um objeto, O sistema de rastrea- ‘mento consiste em um sensor duplo ¢ um transmissor, em que um compo- nente ¢ montado sobre a camara e o outro usado pelo objeto. Uma diferen- a entre as saidas dos dois sensores que recebe energia do transmissor faz com que o sistema gire a cmara para climinar a diferenga e seguir a fonte de energia. Cortesia de ParkerVision. ©) Admita a representagdo em diagrama de blocos deste sistema apresentada a seguir. Font: NSEControle 2~ Aula 27 ~ Professor Marcio Hisencraft~julho 2003 Posigiio Motor e Posiglio do cbjeta Sensores Amplificador da camara, as Re) kK o Foote: NSE Pede-se: cs) we) om far (a) Encontre a fungao de transferéncia em malha fechada T(s)= gio de K=K,K;. (b) Os pélos da fungio de transferéncia encontrada em (a) variam com K. Preencha a tabela a seguir com o valor destes polos. K Pélo 1 Polo 2 9 =10 a O 5 = 9,44 - 0,53 a -3,9 ~443 seas = 84b 30 Sa, 3H 25 wig 2 = 5442, 34 ae ~S +} 3Ab v -5 4) 3ad iB = 54.4 G49 2 HOSA S (€) Localize estes polos no plano complexo para cada valor de K.,Controle 2 Aula 27 ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, (d) Com relac ao item (c), retire a localizagdo dos pélos individuais ¢ repre- sente seu percurso por linhas cheias. Esta é a representacdo do percurso dos pélos a matha fechada & medida que 0 ganho & modificado que chamamos de lugar das raizes. lugar das raizes mostra a mudanga na resposta transitéria resultante da vari- ago do ganho K. (c) Bascado no lugar das raizes obtido no item (d), determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema é: i) superamortecido. ii) criticamente amortecido iii) subamortecido ivy ibtavel 1,3. Propriedades do Lugar das Raizes * No Exercicio 1 chegamos ao lugar das raizes encontrando as raizes do po- linémio de segunda ordem no denominador da fungio de transferéncia. Considere 0 que aconteceria se aquele polinémio fosse de quinta ou décima ordem. Encontrar as raizes do polinémio para um nimero elevado de valo- res de ganho, sem o uso de um computador seria um grande problema. * Vamos analisar as propriedades do lugar das raizes. A partir dessas propri- edades, seremos capazes de fazer um esbogo répido do lugar das raizes pa- ra sistemas de ordem superior sem ter que encontrar as raizes do denomi- nador da fungdo de transferéncia a malha fechada, + Seja o sistema de controle geral a seguir:Controle 2 Aula 27 ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, Saida Cis) Kai) > Entrada Ris) Fungao de Font NISE * Ja sabemos que 1(s)= Cs) KG(s) ~ Rs) 1+KG(s)H(s)” * Com base nesta equaco, vemos que existe um pélo, s, quando o polind- mio caracteristico no denominador se anula, ou seja, KG(s)H(s) ou scja, 12(2k +1)-180°, k=0, +1, +2, ... |KG(s)H(s) =1 ZKG(s)H(s) = (2k +1)-180° = Desta forma, se quisermos saber se um ponto s esté no lugar das raizes de um dado sistema, substituimos s em KG(5)H(s) 0 que resulta num néimero complexo, | | : 2Controle 2~ Aula 2T ~ Professor Marcio Eisencraft ~ julho 2003 ® Se o Angulo do nuimero complexo for um miiltiplo impar de 180°, este va- lor de s é um pélo do sistema para um valor particular de K * Qual valor de K? Uma vez que o critério do angulo seja atendido, tudo o que resta a satisfazer é 0 critério da magnitude, Por conseguinte, ‘s z |G(JA(s * Vamos fazer alguns exercicios. K Exe 2. Considere o sistema a seguir: Cs) Plano s () Fonte NISEControle 2 Aula 2T ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, Seja o ponto -2+ j3. Verifique se ele pertence ao lugar das raizes para algum valor de K. Resposta: Se este ponto for um pélo em malha fechada, entio devemos ter ZKG(s)H(s)= (2k +1)-180° ou 2G(s)H(s)= (2k +1)-180° ja que K é real. ‘Vimos na aula passada que 2G(s)H(s) pode ser calculado como a diferenga entre os angulos dos zeros ¢ os angulos dos pélos. Da figura seguinte, jo Plano s B Fonte NISE 6, +0, - 0, — 0, = 56,31° +71,57° — 90° -108,43° = -70,55° Por conseguinte, ~24 j3 nfo é um ponto sobre o lugar das raizes ou, alternati- vamente, ~2+ 3 nfo é um pélo em malha fechada para nenhum valor do ga- nho. 234,44 am ie By Pr -03 04 = 19 NT 4 95.06 ~ WR IN) H _- 480, of /ok- qn | Ae (H@)=() a es ee 34 eAHo)) — (GE) 2 iNControle 2 Aula 21 ~ Professor Marcio Eiseneraft—julho 2003, 3. Repita o Exercicio 2 para s=-2+ ie . Caso ele seja um ponto do lugar das raizes, determine para qual valor de K. 4, (NISE, Exercicio de Avaliagao 8.2) Para um sistema com retroagdo unitaria com fungao de transferéncia no canal direto ofe)= KO#2 (P+ 45+13)" faga o seguinte: (a) Calcule o Angulo de G(s) no ponto (~3+ j0) encontrando a soma algébrica dos fngulos dos vetores desenhados a partir dos zeros ¢ pélos de G(s) para 0 ponto dado. (b) Determine se 0 ponto especificado em (a) esti sobre o lugar das raizes. (c) Se 0 ponto especificado em (a) estiver sobre o lugar das raizes, encontre 0 ganho K,, usando os comprimentos dos vetores. Resp: (a) Soma dos angulos = 180° (b) O ponto esta sobre o lugar das ratzes (c) K=10.