1

未经武藏工程株式会社的许可，禁止对本产品进行复制和更改。

Microsoft Windows 是美国 Microsoft Corporation 在美国以及其他国家的注册商标。

其他本文中记载的公司名称、产品名称为各公司的商标或注册商标。

2
1 前言 ...................................................................................... 12
1.1 前言 .............................................................................................. 12
1.2 台式机器人种类设置 ....................................................................... 12
1.3 工作环境 ........................................................................................ 12
1.4 安装 .............................................................................................. 13
1.5 启动 .............................................................................................. 14
1.6 退出 .............................................................................................. 14
1.7 卸载 .............................................................................................. 15
1.8 和台式机器人的连接方法 ................................................................ 15
1.8.1 连接图 ........................................................................................... 15
1.8.2 安装驱动程序(仅 ΩX/SX 系列） ........................................................ 16
1.8.3 连接设置 ........................................................................................ 16

2 关于 MuCADⅤ..................................................................... 21
2.1 功能介绍 ........................................................................................ 21
2.2 指令、程序、项目............................................................................. 22
2.3 关于新功能 .................................................................................... 22
2.3.1 对应桌上型机械手 ΩX / SX 系列 ....................................................... 22
2.3.2 Mu-Sketch 手写记入....................................................................... 22
2.4 MuCAD 和 MuPRO 文件的兼容性 .................................................. 23

3 主画面 .................................................................................. 24
3.1 概要 .............................................................................................. 24
3.2 画面构成 ........................................................................................ 24
3.3 基本操作 ........................................................................................ 25
3.3.1 项目的新建 ..................................................................................... 25
3.3.2 项目的打开 ..................................................................................... 25
3.3.3 项目的保存 ..................................................................................... 25
3.3.4 打印............................................................................................... 26
3.3.5 撤销/恢复 ....................................................................................... 26
3.3.6 使用说明书的显示 ........................................................................... 26
3.4 工具栏一览 .................................................................................... 27

4 CAD 画面 ............................................................................. 28
4.1 概要 .............................................................................................. 28

3
4.2 画面的显示方法 .............................................................................. 28
4.3 画面构成 ........................................................................................ 28
4.4 图标一栏 ........................................................................................ 29
4.5 图形对象的创建 .............................................................................. 30

4.5.1 图形对象的创建 .............................................................................. 30

4.5.2 特殊的图形 ..................................................................................... 30

4.6 图形对象的编辑 .............................................................................. 35

4.6.1 图形对象的选择 .............................................................................. 35
4.6.2 剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................ 35
4.6.3 通过拖拽进行移动/变形/复制 ............................................................ 36
4.6.4 启动图形对象的编辑对话框 .............................................................. 37
4.6.5 子频道化 ........................................................................................ 37
4.6.6 加工工具 ........................................................................................ 38

4.6.7 图形的等分割 ................................................................................. 42

4.6.8 整体处理 ........................................................................................ 43

4.6.9 图形处理 ........................................................................................ 44
4.6.10 复制............................................................................................... 44
4.6.11 变形(翻转/旋转/伸缩) ....................................................................... 45
4.6.12 图形发生器 ..................................................................................... 49
4.6.13 涂布偏移修正 ................................................................................. 51
4.7 画图支持功能 ................................................................................. 53
4.7.1 放大缩小 ........................................................................................ 53
4.7.2 标尺............................................................................................... 53
4.7.3 喷嘴位置 ........................................................................................ 54
4.7.4 轨迹............................................................................................... 55
4.7.5 十字光标 ........................................................................................ 55
4.7.6 辅助线 ........................................................................................... 55
4.7.7 网格............................................................................................... 56
4.7.8 对齐............................................................................................... 56
4.7.9 凡例............................................................................................... 57
4.7.10 涂布起点的选择 .............................................................................. 57
4.7.11 打开程序画面 ................................................................................. 57
4.8 外部图形数据 ................................................................................. 57

4
 4.8.1 关于 DXF 数据和 Gerber 数据 ......................................................... 58
4.8.2 外部图形数据的读取方法 ................................................................. 58
4.8.3 外部图形的显示和隐藏 .................................................................... 59
4.8.4 作为外部图形能够读取的 CAD 对象.................................................. 59
4.8.5 输入后的使用方法 ........................................................................... 60
4.9 图像文件 ........................................................................................ 60
4.9.1 图像的读取方法 .............................................................................. 60
4.9.2 图像显示位置的修正........................................................................ 62
4.9.3 图像透明度的修正 ........................................................................... 62
4.9.4 镜头歪斜的修正功能........................................................................ 62
4.10 通过 DXF 文件生成涂布程序。 ........................................................... 64
4.10.1 对应的 DXF 对象 .............................................................................. 64
4.10.2 画面构成 ........................................................................................ 65
4.10.3 步骤............................................................................................... 66
4.10.4 关于涂布开始前、涂布结束后的频道调用插入 ................................... 67
4.10.5 组块的展开 ..................................................................................... 67
4.11 通过 Gerber 数据生成涂布程序。 ...................................................... 68
4.11.1 支持的 Gerber 格式 ......................................................................... 68
4.11.2 画面构成 ........................................................................................ 69
4.11.3 步骤............................................................................................... 70
4.11.4 设定每个 Aperture 的频道调用目标 .................................................. 71
4.11.5 频道编号的复制与粘贴 .................................................................... 71
4.11.6 保存选择状态（导出） .................................................................... 71
4.11.7 重现上次保存的选择状态（导入） .................................................... 71
4.11.8 每个 Aperture 分别设定补偿量 ......................................................... 72
4.12 通过坐标数据生成涂布程序 ............................................................. 73
4.12.1 读取文件格式 ................................................................................. 73
4.12.2 画面构成 ........................................................................................ 74
4.12.3 步骤............................................................................................... 75

5 程序画面 ............................................................................... 76
5.1 概要 .............................................................................................. 76
5.2 画面的显示方法 .............................................................................. 76
5.3 画面构成 ........................................................................................ 76
5.4 指令的输入 .................................................................................... 77
5.5 指令的编辑 .................................................................................... 79

5
 5.5.1 剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................ 79
5.5.2 步骤的插入 ..................................................................................... 79
5.5.3 步骤的分割 ..................................................................................... 80
5.5.4 ABS／INC 转换 ............................................................................. 81
5.5.5 I/O 编号的替换 ............................................................................... 82
5.5.6 子频道化 ........................................................................................ 83
5.6 使用 Excel 的复制、粘贴 ................................................................. 84
5.6.1 从 MuCADⅤ粘贴到 Excel .............................................................. 84
5.6.2 将 Excel 中的涂布程序粘贴至程序画面 ............................................. 85

6 3D 轨迹画面.......................................................................... 86
6.1 概要 .............................................................................................. 86
6.2 3D 轨迹画面的画面构成 .................................................................. 87
6.3 画面的显示方法 .............................................................................. 88
6.4 显示设置 ........................................................................................ 88
6.5 3D 轨迹画面的操作 ........................................................................ 89
6.5.1 3D 轨迹画面的显示切换 .................................................................. 89
6.5.2 3D 轨迹画面的鼠标操作方法 ............................................................ 89
6.6 执行调试的功能 .............................................................................. 89
6.7 执行时间的计算功能 ....................................................................... 91

7 频道列表 ............................................................................... 92
7.1 概要 .............................................................................................. 92
7.2 画面构成 ........................................................................................ 92
7.3 频道的新建 .................................................................................... 93
7.4 频道的编辑 .................................................................................... 93
7.4.1 剪切/复制/粘贴/删除 ........................................................................ 93
7.4.2 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁 ..................................................... 93
7.4.3 CAD 画面/程序画面/3D 轨迹画面的显示 ........................................... 94
7.5 文件输出输入 ................................................................................. 94
7.5.1 文本输出输入 ................................................................................. 94
7.5.2 频道列表的文件输出........................................................................ 94
7.5.3 从.mc5 文件读取频道 ...................................................................... 95
7.6 频道的发信/执行 ............................................................................. 95
7.6.1 频道的发信 ..................................................................................... 95
7.6.2 频道的执行 ..................................................................................... 95

6
 7.6.3 特殊频道作成 ................................................................................. 96

8 通信控制器............................................................................ 97
8.1 概要 .............................................................................................. 97
8.2 启动方法 ........................................................................................ 97
8.3 画面构成 ........................................................................................ 98
8.4 关于 JOG/STEP 模式 ..................................................................... 99
8.5 频道数据 ........................................................................................ 99
8.5.1 频道数据的收发信 ......................................................................... 100
8.5.2 频道执行 ...................................................................................... 102
8.5.3 频道削除(只针对 ΩX / SX 系列) ...................................................... 102
8.5.4 舍打(只针对 ΩX / SX 系列) ............................................................ 103
8.6 速度设置 ....................................................................................... 104
8.7 IO 监视 ......................................................................................... 104
8.8 手操器 .......................................................................................... 105

9 程序的试运行（测试模式） ................................................. 107

9.1 概要 ............................................................................................. 107
9.2 支持机械手 ................................................................................... 107
9.3 启动方法 ....................................................................................... 107
9.3.1 通过“频道数据”对话框启动 ............................................................ 107
9.3.2 通过频道列表启动 ......................................................................... 108
9.4 画面构成 ....................................................................................... 108
9.5 操作方法 ....................................................................................... 109
9.6 不支持命令 ................................................................................... 110

10 编辑点胶机的设置（MuCOM lite） ....................................... 111

10.1 概要 ............................................................................................. 111
10.2 对象点胶机和其连接方式 ............................................................... 111
10.3 和点胶机的连接 ............................................................................. 111
10.3.1 连接类型 A（USB 连接） ................................................................. 111
10.3.2 连接类型 B（USB 连接） ................................................................. 112
10.3.3 连接类型 C（RS-232C 连接） ........................................................... 113
10.4 启动方法 ....................................................................................... 114
10.5 画面构成 ....................................................................................... 114

7
 10.6 MuCOM lite 环境设置................................................................... 116
10.6.1 概要............................................................................................. 116
10.6.2 设置方法 ...................................................................................... 116
10.6.3 画面构成 ...................................................................................... 116
10.7 收发点胶机的设置 ......................................................................... 117
10.7.1 MuCOM lite 启动时...................................................................... 117
10.7.2 一次性收发所有设置...................................................................... 117
10.7.3 按项目组收发 ............................................................................... 117
10.7.4 仅收发所选频道 ............................................................................ 117
10.7.5 变更点胶机的当前频道 .................................................................. 117
10.8 编辑项目 ....................................................................................... 118
10.8.1 编辑数值和文字列时...................................................................... 118
10.8.2 从选项选择时................................................................................ 118
10.8.3 项目的整体设置 ............................................................................ 118
10.8.4 复制及粘贴设置值 ......................................................................... 119
10.9 保存及读取设置 ............................................................................. 119
10.9.1 保存设置 ...................................................................................... 119
10.9.2 读取设置 ...................................................................................... 120
10.10 显示/隐藏频道项目 ........................................................................ 121

11 环境设置 ............................................................................. 122

11.1 概要 ............................................................................................. 122
11.2 启动方法 ....................................................................................... 122
11.3 通信 ............................................................................................. 123
11.4 坐标系 .......................................................................................... 124
11.5 自动编程 ....................................................................................... 125
11.6 图像数据 ....................................................................................... 126
11.7 IO 名称 ......................................................................................... 127
11.8 CAD 画面显示① ........................................................................... 129
11.9 CAD 画面显示② ........................................................................... 130
11.10 程序画面显示 ................................................................................ 131
11.11 打印设置 ....................................................................................... 131
11.12 其他 ............................................................................................. 132

12 指令说明 ............................................................................. 133

12.1 指令一览表 ................................................................................... 133

8
12.2 详情 ............................................................................................. 135
12.2.1 各指令的阅读方法 ......................................................................... 135
12.2.2 PTP 移动 ..................................................................................... 136
12.2.3 PTP 速度 ..................................................................................... 136
12.2.4 原点恢复 ...................................................................................... 137
12.2.5 选择式原点恢复 ............................................................................ 137
12.2.6 W 轴原点恢复 ............................................................................... 137
12.2.7 矩阵............................................................................................. 138
12.2.8 直线 1 .......................................................................................... 139
12.2.9 Line ............................................................................................ 140
12.2.10 直线 2 .......................................................................................... 141
12.2.11 弯头............................................................................................. 142
12.2.12 方括号 ......................................................................................... 143
12.2.13 四边形 ......................................................................................... 144
12.2.14 跑道............................................................................................. 145
12.2.15 圆弧/圆１ ...................................................................................... 146
12.2.16 Curve .......................................................................................... 147
12.2.17 Circle .......................................................................................... 147
12.2.18 圆弧/圆２ ...................................................................................... 148
12.2.19 圆弧/圆３ ...................................................................................... 149
12.2.20 椭圆弧/椭圆 .................................................................................. 150
12.2.21 云形线 ......................................................................................... 151
12.2.22 3D 圆弧/圆 ................................................................................... 152
12.2.23 3D Curve 2 .................................................................................. 153
12.2.24 3D 椭圆弧/椭圆............................................................................. 154
12.2.25 3D Curve 1 .................................................................................. 154
12.2.26 圆弧/圆+Ｗ ................................................................................... 155
12.2.27 直线输出 ...................................................................................... 156
12.2.28 定时............................................................................................. 158
12.2.29 重复............................................................................................. 158
12.2.30 跳转............................................................................................. 158
12.2.31 频道调用 ...................................................................................... 159
12.2.32 步骤调用 ...................................................................................... 159
12.2.33 停止............................................................................................. 159
12.2.34 Jump END .................................................................................. 160
12.2.35 空白............................................................................................. 160

9
12.2.36 等待输入 ...................................................................................... 160
12.2.37 等待输入往返 ............................................................................... 161
12.2.38 Wait IN Up .................................................................................. 162
12.2.39 输入跳转 ...................................................................................... 162
12.2.40 定时输入跳转 ............................................................................... 163
12.2.41 Wait Timer IN ............................................................................. 163
12.2.42 二进制输入跳转 ............................................................................ 164
12.2.43 Binary IN .................................................................................... 164
12.2.44 BCD－输入跳转 ........................................................................... 165
12.2.45 BCD IN ....................................................................................... 165
12.2.46 输出............................................................................................. 166
12.2.47 定时输出 ...................................................................................... 167
12.2.48 Pulse OUT .................................................................................. 167
12.2.49 固定输出 ...................................................................................... 168
12.2.50 间断输出 ...................................................................................... 169
12.2.51 二进制输出 ................................................................................... 170
12.2.52 BCD 输出..................................................................................... 170
12.2.53 计数 BCD－定时输出 .................................................................... 171
12.2.54 Count OUT.................................................................................. 171
12.2.55 输出复位 ...................................................................................... 172
12.2.56 吐出条件频道切替 ......................................................................... 172
12.2.57 位移............................................................................................. 173
12.2.58 θ修正 ......................................................................................... 173
12.2.59 变量－设置 ................................................................................... 174
12.2.60 变量－加法 ................................................................................... 174
12.2.61 C.变量－加法 ............................................................................... 175
12.2.62 组变量－加法 ............................................................................... 175
12.2.63 VAR PAIR ADD ........................................................................... 176
12.2.64 变量－移动 ................................................................................... 176
12.2.65 计数－设置 ................................................................................... 176
12.2.66 BCD 计数－设置........................................................................... 177
12.2.67 IN Count Set ............................................................................... 177
12.2.68 计数+........................................................................................... 177
12.2.69 Count Up .................................................................................... 178
12.2.70 输入计数+ .................................................................................... 178
12.2.71 IN Count Up................................................................................ 179

10
 12.2.72 计数－复位 ................................................................................... 179
12.2.73 输入计数－复位 ............................................................................ 179
12.2.74 计数比较跳转 ............................................................................... 180
12.2.75 Count Jump ................................................................................ 180
12.2.76 托盘设置 1 ................................................................................... 181
12.2.77 托盘设置 2 ................................................................................... 182
12.2.78 P.SET .......................................................................................... 183
12.2.79 单元格移动 ................................................................................... 183
12.2.80 P.MOVE ...................................................................................... 184
12.2.81 排版............................................................................................. 184
12.2.82 P.Return ...................................................................................... 185
12.2.83 舍打动作 ...................................................................................... 185
12.2.84 舍打计数复位 ............................................................................... 185
12.2.85 喷嘴 标准位置 ............................................................................. 186
12.2.86 喷嘴调节 ...................................................................................... 186
12.3 BCD ............................................................................................. 187
12.4 二进制形式 ................................................................................... 188

13 故障处理 ............................................................................. 189

13.1 机器人相关内容 ............................................................................. 189
13.2 MuCOM lite 相关内容................................................................... 190
13.3 MuCOM lite 错误信息................................................................... 191
13.4 通信错误 ....................................................................................... 192

14 快捷键一览表 ...................................................................... 195

11
1 前言
1.1 前言

MuCADⅤ是把桌上型机械手ΩX/SX 系列／Ω系列／DS 系列／100S-01／α系列/CROSS

MASTER ΩX/SX 系列作为对象的涂布模式作成／编辑软件。使用 MuCADⅤ，可能会出现下
列情况。
・ 一览表形式显示程序，具有丰富编辑功能的高效率指令输入功能
・ 对涂布结果仿真直接进行编辑，直观的涂布程序创建功能
・ 涂布图形旋转、翻转等高级变形功能
・ 在虚拟空间中操作机器人，对涂布程序的动作状态进行确认/调试的功能
・ 和台式机器人间收发数据的功能
・ 根据使用 DXF/Gerber 数据的已有图纸创建涂布程序的功能
・ 收发点胶机设置数据的功能

1.2 台式机器人种类设置

Ω系列、DS 系列、100S-01, α系列的台式机器人不支持部分指令(关于指令支持请参考

P.133“指令说明”)，需要在 MuCADⅤ中设置连接机器人的种类。机器人种类设置方法请参考
P.132“环境设置 其他”。

1.3 工作环境

MuCADⅤ要安装在满足以下条件的电脑上才能够使用。
操作系统 Windows R 10、Windows R 8.1、Windows R 7
CPU Pentium4 2GHz 以上
内存 512MB 以上（推荐 1GB 以上）
显示器 XGA(1024×768)以上的分辨率

硬盘剩余空间 100MB 以上

至少 1 个闲置 USB 端口（通信时）1

USB 端口
与 SHOTMASTER ΩX/SX 系列、CROSS MASTER ΩX/SX 系列或点胶机通信时需使用该端口
至少 1 个闲置串行端口（通信时）2
串行出入口 与 SHOTMASTER Ω/DS/100S-01 系列或点胶机通信时需使用该端口
（也可使用 USB 串行转换器）
1 同时连接 USB 连接式的点胶机和机器人时，需要 2 个端口。
2 同时连接 RS-232C（串行）连接式的点胶机和机器人时，需要 2 个端口。

12
1.4 安装

MuCADⅤ可按照以下顺序进行安装。
(1) 将 MuCADⅤ的 CD－ROM 插入驱动器。

(2) MuCADV Setup 将自动启动。

没有启动时，请双击文件夹内的
“setup”-“setup.exe”执行安装
程序。

(3) 首先安装 SX 系列用驱动程序。请按照

画面指示进行安装。

(4) 安装驱动程序之后，开始安装 MuCADV。

13
(5) 显示使用许可协议后，请认真阅读其
内容。如果同意所有条款，请选择“我
接受使用许可协议的条款”，点击[下
一步]按钮。

(6) 显示安装内容后，如果没有问题，点
击[安装]按钮开始安装。

(7) 安装过程中有时会跳出“用户账户控
制”对话框，请点击[是]按钮继续安
装。
(8) 点击[完成]按钮，安装结束。

1.5 启动

安装正常结束后，会在 Windows 开始菜单

的程序中添加“MuCADⅤ”。点击[MuCADⅤ]
即可启动 MuCADⅤ程序。

1.6 退出
退出 MuCADⅤ时可以点击窗口右上角[×]按钮，或者从菜单中选择[文件]＞[退出]。

14
1.7 卸载

删除 MuCADⅤ时，请按照以下顺序进行卸载。
(1) 运行“Windows 的[控制面板]－[程序和功能]”。
(2) 选择[MuCADⅤ]，从右键点击菜单中选择[卸载]。

程序和功能画面 确认画面

1.8 和台式机器人的连接方法
1.8.1 连接图

关于点胶机的连接，请参考 P.111“和点胶机的连接”。

■ΩX/SX 系列
安装了 MuCADⅤ的电脑和台式机器人ΩX / SX 系列之间的通信通过 USB 连接进行。

USB 连接线

USB(A 类型) USB(B 类型)

USB 连接图

安装了 MuCADⅤ的电脑和台式机器人Ω/DS 系列/100S-01 之间的通信通过 RS232C（串行）连

接进行。

15
■ΩX/SX 系列以外

专用数据线

D-SUB15 针 (Ω/DS 系列)

D-SUB9 针(100S-01)
D-SUB9 针

RS232C（串行）连接图

1.8.2 安装驱动程序(仅ΩX/SX 系列）

ΩX/SX 系列的驱动程序在安装时自动安装。(Ver.3.0.0 或更高版本）

1.8.3 连接设置

安装 MuCADⅤ的 PC 和桌上型机械手Ω／ＤＳ系列／100S-01／α系列等连接通信的时候、
通信使用的 COM 接口番号和通信速度、必须要设定 time out 处理完毕的时间。
安装 MuCADⅤ的 PC 和桌上型机械手ΩX / SX 系列间实施通信的时候，不需要这些设定

・ COM 号确认和 COM 设置

必须把 PC 和桌上型机械手Ω／ＤＳ机械手／100S-01／α系列连接了的 COM 接口番号设定

在 MuCADⅤ上。确认连接桌上型机械的 COM 接口番号的话，向 MuCADⅤ的设定，要按照以
下的顺序。

16
・ 连接台式机器人 COM 端口号的确认方法

为确认连接了台式型机械手Ω／ＤＳ系列／100S-01／α系列的 COM 端口编码，可利用端

口 MuCADⅤ的 COM 检索功能方法，和手动确认这 2 种方法。
用其中一个方法确认,并且请在 MuCADⅤ上设定。
利用 MuCADⅤ的 COM 端口检索功能的方法

(1) 设定好 MuCADⅤ、从菜单选择[文件] ＞ [环境设定]。

(2) 确认台上型机械手的电源变成 ON，以及台上型机械手和ＰＣ被确实连接之后点击[COM 端
口检索]按钮。
(3) 如下画面表示,并且能被使用的 COM 端口的检索开始。

(4) 当 COM 端口的检索结束,并且 COM 端口和通信速度的组合被检出的时候如下画面表示。 "

检出数"表现 COM 端口和被检出了的能被使用的组合通信速度的数量。

从画面中央的 COMBO BOX，从被检出的 COM 端口和通信速度的组合，能够选择想利用的设定。

点击[选择设定的应用]按钮、把选择的设定值输入到环境设定ＤＩＡＬＯＧ的[连接 COM
编码]和[通信速度]。
另外、COM 端口检索的结果、使用可能的 COM 端口和通信速度的组合没有被发现的场合，
表示为以下画面。

确认以下几点,再次从(2)开始重新操作。

17
 ・ 桌上型机械手与ＰＣ，是否正确的被连接？
・ 是否使用正确的连接线
・ 连接线是否有断线
・ 机械手的电源是否正常连接
・ 使用 RS-232C⇔USB 变换连接器的场合、变换连接器的驱动，是否正确安装？
(5) 点击[环境设定]画面下部的[OK]或者是[适用]按钮、反映设定。

手动确认方法
(1) 断开连接电脑和台式机器人的数据线。使用 RS232C⇔USB 转换接头连接台式机器人和电
脑时，请从电脑上拔出 USB 数据线。
点击 Windows 的“[控制面板] ＞ [系统] ＞ [设备管理器]”。

设备管理器的画面

(2) 点击设备管理器的[端口 ]，确认[端口]中的项目。

(3) 连接电脑和台式机器人，打开台式机器人的电源。
(4) 再次打开设备管理器，从菜单运行[操作] ＞ [扫描检测硬件改动]。
(5) 再次点击设备管理器的[端口 ]，新项目已添加。这是和台式机器人通
信所使用的 COM 端口，末尾显示的号码(下图为“COM1”)是和台式机器人通信所使用的
COM 端口号。

・ COM 端口号更改

COM 端口号是 Windows 自动分配的，用户也可以手动更改。COM 号的更改方法如下。

(1) 打开要更改 COM 端口号的 COM 端口属性画面。

18
(2) 点击[端口设置]标签下的[详细设置]按钮。
(3) 从[COM 端口号]下拉列表框中选择想要设置的 COM 端口号，点击[OK]。

・ 关于驱动程序的问题

所用的通信驱动程序没有正确安装时，电脑和台
式机器人之间无法通信，因此需要确认驱动程序
是否正确安装。
设备管理器的硬件一览表中如果显示右图当中的
“？”标记，则表示通信驱动程序没有正确安装。 驱动程序安装有问题的状态
此时请重新安装通信驱动程序。

・ MuCADⅤ的通信设置

在确认/设置完 COM 号后，要进行 MuCADⅤ的通信设置。通信设置的内容包括 COM 号设置

和通信速度设置。

(1) 启动 MuCADⅤ，在菜单中点击[文件] ＞ [环境设置]。

通信设置画面

(2) 在[连接 COM 号]中设置从设备管理器确认的 COM 号。

(3) 设置通信速度。通信速度要设置为台式机器人中设置的通信速度。
(4) 设置通信超时处理时间。

19
・ 连接的确认

台式机器人和 MuCADⅤ是否已经连接可以通过以下方法确认。
(1)按照 P.14“前言 启动”的顺序启动 MuCADⅤ。
(2) 从菜单点击[文件] ＞ [通信控制器]，或者点击工具栏上[通信控
制器]按钮 。
(3) 点击[XY]中的[△]按钮，机器人如果动了，则台式机器人和 MuCAD
Ⅴ已正确连接。如果没有动，请参考 P.189“故障处理” 。

20
2 关于 MuCADⅤ
2.1 功能介绍

MuCADⅤ由程序功能、CAD 功能、3D 显示功能、通信功能、频道列表功能 5 个功能构成。

本使用说明书将以这 5 个功能为中心进行说明。
功能名称 内容
CAD 功能 使用鼠标描画/编辑涂布形状的功能。能够直接编辑涂
(参考P.28“CAD画面”) 布程序的仿真结果，可以直观而高效率地进行程序编
辑。并且可以进行涂布图形旋转、翻转等高级变形操作。
程序功能 直接输入指令，创建涂布程序的功能。将涂布程序中的
(参考P.76“程序画面”) 指令以一览表形式显示的同时可以进行作业，能够简单
地把握整个程序。
3D 显示功能 将涂布工序进行 3D 显示的功能。可以通过虚拟空间中
(参考P.86“3D轨迹画面”) 的机器人动作仿真来确认/调试动作，并计算涂布程序
执行时间。
频道列表功能 管理频道的功能。可以进行频道复制、输出到文本文件
(参考P.92“频道列表”) 等操作。
通信功能 使用 RS232C 或者 USB，PC 和桌上型机械手间连环通
(参考P.97“通信控制器”) 信的机能。除了频道数据的传送和接收外、也能够设定
速度数据等的机械手的参数设定。

21
2.2 指令、程序、项目

操作台式机器人的命令叫做指令。指令一览及其详情请分别参考 P.133“指令说明 指令一

览”
、P.135“指令说明 详情”
。
为达成某种目的的单个或多个指令的集合叫做程序。程序的集合叫做项目。
在 MuCADⅤ中一个项目会保存在一个.mc5 格式的文件里。
项目中的程序会分别分配到特有的频道。
程序中的指令会从 1 开始按照顺序分配到步骤号。

指令 程序 项目

2.3 关于新功能
2.3.1 对应桌上型机械手ΩX / SX 系列

MuCADⅤ对应桌上型机械手上，追加了桌上型机械手ΩX / SX 系列。在ΩX / SX 系列上使

用最新追加的指令、和之前的比，涂布程序的作成会更有效率。
另外，在ΩX / SX 系列上，由于通信方式由 RS-232C(序列)变更为 USB、与桌上型机械手的
通信速度大幅度的上升，这样就会缩短作业时间。

2.3.2 Mu-Sketch 手写记入

在上 MuCADⅤ重新追加了把涂布轨迹手写记入的 Mu-Sketch 机能。

插图和涂布手写文字的时候，可以很直感的指定涂布轨迹。

22
2.4 MuCAD 和 MuPRO 文件的兼容性

MuCADⅤ可以打开以前的 MuCAD/MuPRO 项目文件。MuCADⅤ兼容性对照表如下。

创建所用的应用程序 文件扩展名 用 MuCADⅤ读取

MuCAD .mpj 可

MuCADⅡ for α .mcd 可

MuCADIV / MuCADⅢ for Ω .mc3 可

MuPRO .mu1、 .mu2、 .mu3 可

23
 3 主画面
3.1 概要

启动 MuCADⅤ后会显示如下主画面。 ②

④
1

⑤
1

3.2 画面构成

项目 说明

① 菜单 从菜单可以执行各种操作。

② 工具栏 启用常用功能的按钮布置在画面上方的工具栏。各按钮分别有何功能请参考 P.27“主画面 工

具栏一览”。

工具栏可以通过拖拽下图红圈圈出部位，自由移动或重新布置。

24
 项目 说明

③ 状态栏 状态栏显示以下 3 个信息。

・ 有关菜单项目/工具栏按钮的说明

・ CAD 画面上鼠标箭头的坐标

・ 现在设定中的机械手

・ 项目的总步骤数

④ 频道数据 用于管理涂布程序的区域。详情请参考 P.92“频道列表”。

⑤ CAD 画面 直观地创建/编辑涂布程序的画面。详情请参考 P.28“CAD 画面”。

⑥ 程序画面 直接输入指令创建/编辑涂布程序的画面。详情请参考 P.76“程序画面”。

⑦ 3D 轨迹画面 将在程序画面等创建/编辑的涂布程序进行模拟仿真的画面。
详情请参考 P.86“3D 轨迹画面”。

3.3 基本操作

下面说明 MuCADⅤ的基本操作方法。

3.3.1 项目的新建

要创建一个新项目，在菜单中选择[文件] ＞ [项目创建]，或者点击文件工具栏的[项
目创建]按钮 。

3.3.2 项目的打开

要从文件中打开一个已有项目，在菜单中选择[文件] ＞ [打开项目]，或者点击文件工
具栏的[打开项目]按钮 。
另外，将.mc5 文件的图标拖放到主画面，也可以打开项目。

3.3.3 项目的保存

要保存编辑中的项目，在菜单中选择[文件] ＞ [保存]或者[另存为]。
另外，点击文件工具栏的[保存]按钮 ，也可以保存项目。

25
3.3.4 打印

要打印 CAD 画面、程序画面、3D 轨迹画面的状态，请选择要打印的画面，然后在菜单中

选择[文件] ＞ [打印]。另外，在菜单中选择[文件] ＞ [打印预览]，可以预先确认打
印结果。
打印机、纸张等设置在菜单中选择[文件] ＞ [打印设置]。打印时的字体等设置请参考
P.131“环境设置 打印设置”。

3.3.5 撤销/恢复

用户要取消之前进行的操作，返回原来的状态时，可以采用以下任意方法。
・ 在菜单中选择[编辑] ＞ [撤销]
・ 点击 Undo 工具栏中的[撤销]按钮
・ 按下[Ctrl+Z]

另外，要将用[撤销]取消的操作恢复，可以采用以下任意方法。
・ 在菜单中选择[编辑] ＞ [恢复]
・ 点击 Undo 工具栏中的[恢复]按钮
・ 按下[Ctrl+Y]

3.3.6 使用说明书的显示

在菜单中选择[帮助] ＞ [使用说明书]，或者按下[F12]键，可以打开本使用说明书。

26
3.4 工具栏一览

项目创建 选择

打开项目 放大缩小

文件 保存 直线 1

通信控制器 点

速度设置 圆、圆弧 1

撤销 直线 2
Undo・Redo
恢复 圆、圆弧 2

添加新频道 圆、圆弧 3

程序画面显示 CAD 工具 椭圆、椭圆弧

CAD 画面显示 直线输出

频道
3D 轨迹画面显示 弯头

所选频道的发信 方括号

频道数据的收发信 四边形

步骤插入 跑道

程序 ABS/INC 间切换 云形线

图形的子频道化 R

对齐到网格 Mu-Sketch

对齐到对象 涂布长方形

对齐到辅助线 涂布椭圆形

CAD 对齐到图纸 涂层（面）

实用程序 网格 整体显示

图像数据 上方显示

外部图形数据 侧面显示

同步速度功能的 3D 轨迹显示设置

有效/无效 切换
选择、移动 放大光标 执行时间

线段、圆弧的分割 显示全部
选择光标
起点终点的空走 选择光标 涂布中间切断

移动线路的更改 涂布中间全部切断

点胶机 MuCOM lite

27
 4 CAD 画面
4.1 概要

CAD 画面是直观地创建、编辑、确认涂布程序的画面。可以直观高效率地创建程序。

4.2 画面的显示方法

要显示某频道的 CAD 画面，可以选择频道列表内的频道，然后点击频道列表工具栏的[CAD

画面显示]按钮 ，或者按[F8]键。
另外，选择频道列表上的对象频道，从右键点击菜单中选择[CAD 画面显示]也可以显示
CAD 画面。

4.3 画面构成
标尺
画板

喷嘴位置
网格

十字光标

28
4.4 图标一栏

名称 说明

选择 对图形对象进行选择、分割的模式

选择、移动 对图形对象进行选择、移动、变形的模式

线段、圆弧的分割 对图形对象进行分割的模式

起点终点的空走 在图形对象的起点终点设置空走的模式

移动线路的更改 更改涂布顺序的模式

涂布中间切断 将涂布轨迹中间部分切断的模式

涂布中间全部切断 将涂布轨迹中间部分全部切断的模式

放大缩小 放大/缩小 CAD 画面显示的模式

显示全部 显示全部涂布轨迹的模式

直线 1 画直线的模式

点 画点的模式

圆、圆弧 1 画圆/圆弧的模式

直线 2 画直线的模式

圆、圆弧 2 画圆/圆弧的模式

圆、圆弧 3 画圆/圆弧的模式

椭圆、椭圆弧 画椭圆/椭圆弧的模式

直线输出 添加直线输出的模式

弯头 画弯头的模式

方括号 画方括号的模式

四边形 画四边形的模式

跑道 画跑道的模式

云形线 画云形线的模式

R 设置弯曲半径 R 的模式

对齐到网格 对齐到网格的有效/无效切换

对齐到对象 对齐到对象的有效/无效切换

对齐到辅助线 对齐到辅助线的有效/无效切换

对齐到图纸 对齐到图纸的有効/无效切换

网格 网格显示/隐藏之间的切换

图像数据 图像数据显示/隐藏之间的切换

外部图形数据 外部图形数据显示/隐藏之间的切换

同步速度功能的有效/无效切换 同步速度用步骤自动插入功能的有效/无效之间的切换

29
4.5 图形对象的创建
4.5.1 图形对象的创建

由一个涂布指令画出的轨迹线叫做图形对象。下面说明在 CAD 画面上创建图形对象的方法。

(1) 采用以下任意方法选择画图指令。
・ 从菜单中选择[CAD] ＞ [画图指令]中的画图指令。
・ 在 CAD 画面的空白处右键点击显示菜单，选择[画图指令]中的画图指令。
・ 从 CAD 画面工具栏内的按钮里点击画图指令。
(2) 左键点击 CAD 画面，指定图形对象的起点。
(3) 根据所选画图指令进行操作。详情请参考 P.133“指令说明”。

4.5.2 特殊的图形

如果利用以下的性能，通过组合既存指令，
能够作成涂布指定范围等的针对特定用途的程序。
(1) Mu-Sketch
概要
鼠标拖动的轨迹，通过直线和椭圆的组合，变换成类似的涂布程序。
类似的精度可以通过环境设定，设定成功，类似精度越高，导入轨迹的误差会变小，变换
的程序软件的步骤数会变多。
使用方法

单击工具栏的按钮 ，选择菜单中的[CAD] > [画图指令] > [Mu-Sketch] 后、在 CAD 图

上，左拖动指定轨迹。

30
(2) Coating
概要
把鼠标拖动的范围生成涂布程序。
使用方法
在菜单中选择[CAD] > [画图指令] > [coating]后、在 CAD 画面上左拖动，
指定涂布范围。
拖动后、会显示如下图的设定对话框。各个项目的内容如下。
涂布范围 显示拖动的指定范围。另外，通过输入直接数值，可以
变更范围。
空打 在涂布前后，设定插入空打的长度。
delay 的补正用 CH 利用 JET 点胶机等的场合、从吐出信号的输出到出胶
的时间差，能够插入修正产生涂布偏差的频道。
折回间距 设定线与线的间隔。
间距的均一化 涂布 X 方向的场合，高度、涂布 Y 方向的场合，宽度，
间距不能统一的场合、就到达不了指定范围的终端，或
者，有可能从终端吐出。检查[间距的统一化]的话，与
指定的值最相近、自动调节间距范围的高度/宽度变
化。
使用反复指令 使用反复指令。
涂布 X 方向 设定要涂布的方向。

31
(3) 涂布长方形
概要
拖动鼠标，把涂布范围生成涂布螺旋状程序。
使用方法
单击工具栏的按钮 、从菜单中选择[CAD] > [画图指令] > [长方形涂布]、在 CAD 画面，
左拖动，指定涂布范围。
拖动后、显示如下图的设定对话框。各个项目的内容如下。
左、右、上、下 显示拖动指定的范围。另外，通过输入直接数值，可以
变更范围。
宽度，高度 显示拖动指定范围的高度，宽度另外，通过输入直接
数值，可以变更范围。
折回间距 能够指定线与线的间隔。
间距的均一化 范围的宽度和高度在折回间距不能均一的场合、终点
处，线的间隔会变得不一样。检查[间隔的均一化]时，
为了让线的间隔一致，要调整间距。
涂布开始位置和方向 能够指定涂布开始位置和回转方向。

32
(4) 涂布圆形
概要
拖动鼠标，把涂布范围生成涂布螺旋状程序。
使用方法
单击工具栏的按钮 、从菜单中选择[CAD] > [画图指令] > [圆形涂布]、在 CAD 画面，
左拖动，指定涂布范围。
拖动后、显示如下图的设定对话框。各个项目的内容如下。
中心 拖动，显示指定范围中心点的坐标。另外，直接输入
数值也可以变更。
半径 拖动，显示指定范围的宽度，高度的 1/2 值。这些值、
作为椭圆的半径 1, 半径 2 的值使用。
间距 能够指定线和线的间隔。
变成圆形 在这个 check box 里检查的话，不是椭圆/椭圆指令，
是使用圆/圆 1 指令。
辅助频道化 生成的涂布程序，作为辅助频道，输出。
外围 → 中心 使填充朝向中心从外围。
中心 → 外围 朝着从中心到周边的填充。

33
(5) 同步速度功能
概要
本功能是针对所绘制线自动地插入同步速度功能用步骤的功能。

使用条件
同步速度功能仅可在下述组合情况下使用。
可以使用的机器人 ΩX / SX

对应的点胶机 MJET-4 / MSD-3

使用方法
点击工具栏的 按钮，或者勾选[环境设置] > [自动编程] > [自动插入 SS 功能 ON/OFF
步骤]。
功能有效后，图标的颜色发生如下所示的变化。

状态 图标显示

无效

有效

使用绘图命令在 CAD 画面上制作图形对象。

同步速度功能用步骤将自动地插入到绘图开始点与结束点。

SS 功能开始步骤

SS 功能结束步骤

34
4.6 图形对象的编辑
4.6.1 图形对象的选择

从工具栏中点击[选择]按钮 ，或者按下[ESC]键后从工具栏中点击[选择、移动]按钮
即可进入选择模式。选择模式可用于对图形对象的选择、移动、变形。
选择图形对象有用鼠标点击对象和用拖拽圈住对象的两种方法。
点击选择时，只有被点击的一个对象被选上。而拖拽选择时，只有从最先进入矩形范围的
点开始到离开矩形范围的点为止，且一笔能够画出的部分被选上。即便是再次进入矩形范围
内的部分也不会被选上。另外，图形对象的起点和终点两者如果都不在选择区域内时，是无
法选上的。选择范围内涂布指令必须是完结状态。
此外按着[Ctrl]键的同时点击图形对象，可以在图形对象的选择与不选择之间进行切换。
但是，在选择与不选择之间切换之后，最终选择的对象如果不能一笔画出，那么此操作无效。

选择图形 只有能够一笔画出的部分被选上。

4.6.2 剪切/复制/粘贴/删除

可以对选中图形对象进行剪切/复制/删除等各项操作。各项操作按如下方法进行。
・ 从[编辑]菜单中选择各项操作。
・ 右键点击 CAD 画面中选中的对象，选择各个操作。
另外，剪切/复制的图形对象可以用以下方法进行粘贴。
・ 从菜单中选择[编辑] ＞ [粘贴]。
・ 右键点击 CAD 画面中想要粘贴的位置，选择“粘贴”。

35
4.6.3 通过拖拽进行移动/变形/复制

拖拽创建的图形，可以对布置进行移动和变形。另外，右键拖拽可以移动/复制。

・移动

拖拽图形对象的线段/曲线部分，可以将此图形对象平行移动。此时，此图形对象前后的
图形对象会变形/移动。

・变形

拖拽图形对象的端点部分可以改变此图形对象的外形。此时，此图形对象前后的图形对象
也会变形/移动。

・复制

右键拖放选中的对象，会显示图中的菜单。

选择[移动到此]可将拖拽对象移动到这个位置。

选择[复制到此]可将拖拽对象副本插入到这个位置。

36
4.6.4 启动图形对象的编辑对话框

[直线 1]、[圆、圆弧 1]等部分指令的图形对象通过双击就可以显示对图形对象各参数进

行设置的编辑对话框。

编辑对话框中的各参数请参考 P.133“指令说明”。

4.6.5 子频道化

子频道化是将正在编辑中频道的一部分分离成其他频道的功能。

通过将常用操作、涂布图形等子频道化，可以在多个频道中重复利用此处理结果。

另外，可以对子频道化后的频道使用旋转、尺寸伸缩功能。这些操作的详情请参考 P.44
“CAD 画面 图形处理”。

子频道化的步骤

(1) 按照 P.35“CAD 画面 图形对象的选择”，选择想要子频道化的图形对象。

(2) 右键点击所选对象选择[图形的子频道化]，或者点击工具栏中的[图形的子频道化]按钮
，可以进行子频道化。另外，[Ctrl+G]也可以进行图形的子频道化。

子频道化

(3) 进行子频道化后，所选图形对象移动到其他频道，在原有频道中会插入调用图形对象移
动后频道的[频道调用]指令。

另外，在环境设置中如果检测到“子频道化时坐标自动变化为 INC”，那么子频道化
的对象将全部变化为 INC 坐标。请参考 P.125“环境设置 自动编程”。

37
4.6.6 加工工具

・R

对所画图形按照以下步骤进行圆弧 R 加工处理。

(1) 从工具栏点击[R]按钮 。

(2) 输入圆弧 R 的值 。单位为毫米。

(3) 选择加工圆弧 R 的顶点。

加工圆弧 R

加工圆弧 R 的情形

※ 在程序画面内的连续步骤中存在 2 个[直线 1]的状态下，加工圆弧 R 可以对[直线 1]的接

点进行操作。
※ 点击插入圆弧旁边的矩形，就可以解除加工圆弧 R。
对存在于程序画面内连续步骤中的[直线 1]接点加工圆弧 R 时，
在[直线 1]和[直线 1]间插入[圆弧、圆 1]指令。

38
・线段、圆弧的分割

对线段、圆弧等所画图形在任意位置上进行分割。
(1) 从工具栏点击[线段、圆弧的分割]按钮 。
(2) 选择线段、圆弧等图形对象后，会显示表示分割点的矩形。
(3) 在想创建分割点的位置点击鼠标即可创建分割点。

显示矩形“■”。 创建分割点。
・ 起点终点的空走

涂布线段、圆弧的涂布起点位置以及涂布终点位置可以移动。

(1) 从工具栏点击[起点终点的空走]按钮 。
(2) 选择线段、圆弧对象的涂布起点或者终点。
涂布起点/终点位置即可移动。
(3) 点击移动目标位置，涂布起点或者终点位置移动。

移动
选择涂布起点或者终点“■”。

・ 移动线路的更改

选择两个端点，可以更改移动线路（交换端点坐标）。
(1) 从工具栏点击[移动线路的更改]按钮 。
(2) 选择移动源的端点。
(3) 选择移动目标的端点。
(4) 移动线路更改。

选择移动目标

选择移动源

执行前 执行后

39
执行前

执行后

交换

※ 移动线路的更改仅在设置 ABS 时有效。

40
 ・ 画点增加功能
能够在画点涂布中途的点与点之间增加画点。
(1) 单击点图标 。
(2) 在 CAD 画面上右击要增加画点的 PTP 移动轨迹。
(3) 从弹出式菜单中选择“画图指令插入”-“点”。
(4) 单击要增加画点的位置，画点即可增加。

(1)

(2),(3)

(4)

・ 涂布中间切断

指定涂布轨迹的一部分，可以只在这部分暂时关闭喷出信号。

(1) 从工具栏点击[涂布中间切断]按钮 。

(2) 点击并选择涂布中间切断的线段、圆弧对象。

(3) 点击暂时中断涂布区间的起点和终点。

(4) 对象被分割，选择区间的喷出信号关闭。

41
・涂布中间全部切断
可指定涂布轨迹的范围，仅针对该部分将喷出信号暂时切换为 OFF。

(1) 单击工具栏中的[涂布中间全部切断]按钮 。

(2) 选择包含线段对象的范围，作为涂布中间切断对象。

(3) 选择范围的涂布信号变为 OFF。

(1)

(2)

(3)

4.6.7 图形的等分割

按照以下的顺序、把“直线 1”对象或者”弧形/圆 1”对象、能够同等分割成指定的个数。

(1)在 CAD 画面上，选择“直线 1”对象或者是”圆弧/圆 1”对象。
(2)单击右键，从菜单选择[图形的等分割]。
(3)显示[图形的等分割]对话框，把想分割的数量输入到[分割数]里，按[OK]按键。

42
4.6.8 整体处理

・ 空走的设置
可以给创建涂布程序的所有起点终点都进行空走设置。
进行空走设置时，从菜单选择[CAD] ＞ [整体操作] ＞ [空走设置]，在“空走设置”
对话框中输入空走量。

・ 坐标值整体位移
将创建好的涂布程序整体平行移动。涂布程序创建完成后，对涂布位置进行微调时很有效。
进行坐标值整体位移时，从菜单选择[CAD] ＞ [整体操作] ＞ [坐标值整体位移]，在“坐
标值位移”对话框中输入位移值。

・整体设置圆弧 R
对两条线相交的所有点可以按照以下步骤加工圆弧 R。

(1) 从菜单点击[CAD] ＞ [整体操作] ＞ [整体设置圆弧 R]。

(2) 在显示的“圆弧 R 值整体设置”对话框中输入圆弧 R 值。

整体设置圆弧 R

圆弧 R 值整体设置对话框 圆弧 R 值设置的状态

43
4.6.9 图形处理

可以对按照 P.37“CAD 画面 子频道化”步骤创建的子频道以及不含 ABS 坐标(参考 P.81“程

序画面 关于 ABS／INC”)的频道进行变形等特殊的操作。

4.6.10 复制

子频道除了采用一般方法(参考 P.35“CAD 画面 剪切/复制/粘贴/删除”)之外，还可以采用

以下方法进行复制。

・从频道列表拖放
将想要复制的频道从频道列表中选中，然后拖拽到 CAD 画面上想要粘贴的位置，能够复
制频道。

・右键拖拽子频道的起点
右键拖拽 CAD 画面上的子频道起点，在想要移动或复制的位置松开按钮，就会显示菜单。

项目 说明

移动到此 移动子频道。

复制到此 (图形插入) 复制子频道。

复制到此 (保存到其他子频道) 拖拽的子频道内容复制到新建频道并调用。

复制到此向右旋转 90 度 拖拽的子频道内容复制到新建频道，在分别进行变形后，将这些频道调用。

复制到此向左旋转 90 度 关于各种变形请参考 P.45“CAD 画面 变形(翻转/旋转/伸缩)”。

复制到此左右翻转

复制到此上下翻转

复制到此指定角度旋转

44
 4.6.11 变形(翻转/旋转/伸缩)

对按照 P.37“CAD 画面 子频道化”步骤创建的子频道以及不含 ABS 坐标(参考 P.81“程序

画面 关于 ABS／INC”)的频道，可以进行以下 6 种变形操作。

变形操作对象命令

・PTP 移动 ・椭圆弧、椭圆

・直线 1 ・云形线

・直线 2 ・3D 椭圆弧、椭圆

・圆弧、圆 1 ・3D 圆弧、圆

・圆弧、圆 2 ・直线输出

・圆弧、圆 3

仅变为 11 命令

进行变形操作，有以下两种方法。

・ 右键点击频道列表内的变形对象频道，选择“图形旋转”中的指令

・ 右键点击 CAD 画面上的子频道起点，选择指令

另外，右键拖拽 CAD 画面上的子频道起点，可以在拖拽频道上插入经过变形的新频道。

变形前的图像

45
・ 顺时针方向 90 度旋转
将子频道以子频道起点为中心顺时针方
向旋转 90 度。

・ 逆时针方向 90 度旋转
将子频道以子频道起点为中心逆时针方
向旋转 90 度。

・ 左右翻转
以通过子频道起点与 Y 轴平行的直线为
基准，左右翻转。

・ 上下翻转
以通过子频道起点与 X 轴平行的直线为
基准，上下翻转。

・ 指定角度旋转
将子频道以子频道起点为中心逆时针方
向旋转指定角度。

・ 伸缩
指定倍数伸缩子频道。此时，以起点为
基准伸缩。

46
关于图形旋转的注意点有以下 3 点说明。

注意点 1 关于含有 W 轴移动（旋转）的图形“旋转”

图形内的坐标值全部是相对值（INC）。由于 W 轴的坐标值（旋转量）也是相对值，所以在
含有 W 轴移动的图形旋转中，图形内 W 轴的状态、坐标值不发生变化。其结果如下图 B，W 轴
方向没有对准。旋转含有 W 轴移动的图形时，在调用旋转后图形前的一个步骤中，需要手动插
入调整 W 轴方向的指令（向起点的 W 轴 ABS 坐标位置 PTP 移动）(下图 C)。

W 轴方向

A.原始图形 B.图形旋转

最初的方向被
修正

插入调整指令

C.在调用图形前修正方向

47
注意点 2 关于含有 W 轴移动（旋转）的图形“翻转”

翻转含有 W 轴移动的图形时，图形内 W 轴的状态（坐标值）会根据上下翻转或者左右翻

转的指令，自动计算后翻转。但是，和注意点 2 的图形旋转时情况一样，需要插入 PTP 指令
调整起点 W 轴方向的手动操作。附带说一句，翻转后的 W 轴 ABS 坐标如果是上下翻转则是最
初 W 轴 ABS 坐标值乘以-1 的值（-θ），如果是左右翻转则是 180°减去最初 W 轴 ABS 坐标后
的值（180-θ）
。

注意点 3 关于作业设置方向改变时的整体旋转

改变作业方向时，需要配合作业方向旋转整个程序。
可以按照以下顺序，旋转整个程序。

要旋转的程序

(1) 打开要旋转频道的程序画面。

(2) 从右键菜单中点击[全部选择]。

(3) 右键点击所选指令，点击[频道调用的展开]。

(4) 会跳出“是否展开频道调用？”的对话框，点击
[是]。

(5) 选择最初的 PTP 移动之外，从右键菜单中点击[图

形的子频道化]。

(6) 将(5)中新创建的图形按照 P.45“CAD 画面 变形

(翻转/旋转/伸缩)”的方法旋转对准作业方向。

48
4.6.12 图形发生器

图形发生器是为晶片图形布置设置的功能。根据晶片尺寸、有效直径、晶片上芯片间隔
尺寸等可以算出晶片上的芯片排列，并根据此排列生成调用子频道的程序。
下面说明图形发生器的使用方法。

1. 创建涂布用子频道
创建涂布在各芯片上的图形，并按照 P.37“CAD 画面 子频道化”的步骤子频道化。

2. 图形发生器的启动
点击 CAD 画面上的辅助频道起点，选择[ pattern generator]，在选择辅助频道的状态，
从菜单中选择[CAD] >[pattern generator]，会出现如下的画面。

・ 红色点线表示基板的中心线。
・ 左上的”Device(1, 1)”表示现在鼠标标示的下面 device 的位置。
・ “0055/0058”表示在基板上有 58 个 device,其中的 55 个是涂布对象。

49
3. 计算芯片排列
设置各种参数，计算芯片排列。
各参数的含义如下。

项目 内容

间隔尺寸 于 XY 方向分别设置相邻芯片之间的间隔。

晶片尺寸 设置晶片的直径。

有效直径 设置晶片内芯片布置区域的直径。

定向平面角度 设置定向平面的方向。

定向平面长度 设置定向平面的长度。

涂布顺序 选择并设置涂布各芯片的顺序。

4. 针对各个 chip,设定 ON／OFF

单击各个 chip、能够切换 chip 的辅助频道呼出的 ON／OFF 信号。
另外，通过拖动，选择范围、能够把范围内的 chip 辅助频道化的呼出信号变为 OFF。

5. 选择涂布各个 chip 的顺序

从[方向]内选择涂布各个 chip 的涂布顺序。可以从下图的 2 种中选择。另外，想把运行方向
变为 Y 方向时，[向 Y 方向运行]check box 里检查。

6. 选择是否使用反复操作指令
使用反复操作指令的话，被生成程序的步骤数能够使之变少。但是，生成程序的特定的
device 的涂布位置的修正，及微调整会变难。

50
7. 选择是否使用“PTP 移动指令
在 chanel call 间移动的指令里，使用”PTP 移动指令的场合，在[“使用 PTP 移动指
令]checkbox 里检查。没有把检查指令移入 check box 的场合，使用”直线 1”指令。

8. 利用[反转]按钮
单击 [反转]按钮、以现在右上 1/4 的 chipON/OFF 状态为准，能够设定全体的 ON/OFF 状
态。

9.保存到文件里/从文件里读取
单击[save]按钮，选择保存处，能够把间距尺寸等的设定和 chip 的 ON/OFF 信息保存到文
件里。保存了的文件，按[load]按钮，通过从显示的画面中选择，可以读取。

10. 保存目标频道的选择
点击[OK]按钮，选择保存目标频道。

4.6.13 涂布偏移修正

P.30 执行通过“CAD 画面 涂布状态”创建的程序时，如果使用 JET 点胶机等设备，

从吐出信号的输出到命中的时间差可能引发涂布偏移。
通过使用涂布偏移修正功能，可轻松地修正涂布偏移。
以下说明涂布偏移修正功能的使用方法。

1. 使用涂布功能，创建程序。
创建方法请参照 P.30“CAD 画面 涂布功能”。

2. 将创建的程序子频道化。
按照 P.37“CAD 画面 子频道化”的步骤将其子频道化。

51
3. 打开[涂布偏移修正]画面。
在 CAD 画面中右键点击已创建的子频道，选择[涂布偏移修正]。

4. 设置修正量。
输入修正量，按[OK]按钮进行统一修正。
此外，如果勾选[返回]，就会往反方向修正。

52
4.7 画图支持功能
4.7.1 放大缩小

放大/缩小 CAD 画面的显示，可以执行以下任意方法。

・ 点击工具栏的[放大缩小]按钮 ，进入放大缩小模式。之后，在 CAD 画面上左键点击则可
放大，右键点击即可缩小。
・ 按下键盘的[PgUp]按钮放大，按下[PgDn]按钮则缩小。
・ 向前滚动鼠标滚轮放大，向后滚动缩小。
另外，按下[F5]键，或者点击在放大缩小模式时显示的[整体显示]按钮 ，则可以显示
整个涂布程序。

4.7.2 标尺

可以对显示执行涂布时实际尺寸的标尺在显示和隐藏之间进行切换。
要对标尺在显示和隐藏之间进行切换，可以从菜单选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [标
尺]。
标尺刻度数值仅显示 P.124“环境设置 坐标系”的“行程最小值”到“行程最大值”。

53
4.7.3 喷嘴位置 显示所选涂布线的 Z 轴值

在 CAD 画面上可以显示选中图形对象起点
和终点的 Z 轴坐标值。
另外，用鼠标拖拽可以更改 Z 轴的坐标值。 Z 轴值显示的
对喷嘴位置的显示和隐藏进行切换，可以 滚动按钮
从菜单中选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞
[喷嘴位置]。

操作面板

详情：

0005：步骤编号
Z 轴值的显示棒
显示程序画面上的步骤编
号 0005 的 Z 轴坐标值。
E：END 的缩略

Z 轴值显示刻度的
切换按钮
显示方向的切换按钮 切り替えボタン

54
4.7.4 轨迹

可以在非涂布中喷嘴移动轨迹的显示和隐藏之间进行切换。
切换轨迹的显示和隐藏可以从菜单选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [轨迹]。

4.7.5 十字光标

可以在十字光标的显示和隐藏之间进行切换。
要切换十字光标的显示和隐藏，可以从菜单选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [十字光标]。

4.7.6 辅助线

可以在 CAD 画面上画出水平和垂直的辅助线。

・ 辅助线的添加
点击标尺，可以从这一点添加水平或者垂直的辅助线。
・ 辅助线的删除
右键点击标尺上的辅助线，即可删除辅助线。

55
 ・ 辅助线的移动
可通过拖拽移动辅助线。另外，双击辅助线可以显示“辅助线”对话框。
在“位置”对话框中输入坐标并点击[OK]按钮，则可以将辅助线移动到指定位置。 点
击“位置”对话框的[删除此辅助线]按钮，则可以删除辅助线。

4.7.7 网格

在 CAD 画面上可以让按设置间隔显示的点 (网格)在显示和隐藏之间切换。

要显示网格可从菜单选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [网格]，或者点击工具栏上的[网
格]按钮 。网格间隔、显示颜色的设置方法请参照 P.130“环境设置 CAD 画面显示②”。

4.7.8 对齐

・ 对齐到网格
可以在对齐到 CAD 画面上网格的 ON／OFF 之间切换。
在网格显示与隐藏之间的切换方法请参考 P.56“CAD 画面 网格”。
网格间隔、显示颜色的设置方法请参考 P.130“环境设置 CAD 画面显示②”
。
要在对齐到网格 ON／OFF 之间切换，可以从菜单选择[CAD] ＞ [对齐] ＞ [对齐到网
格]，或者点击工具栏上的[对齐到网格]按钮 。

・ 对齐到对象
可以在对齐到 CAD 画面上图形对象的 ON／OFF 之间切换。
要在对齐到 CAD 画面上图形对象 ON／OFF 之间切换，可以从菜单选择
[CAD] ＞ [对齐] ＞ [对齐到对象]，或者点击工具栏上的[对齐到对象]按钮 。

・ 对齐到辅助线
可以在对齐到辅助线(参考 P.55“CAD 画面 辅助线” )的 ON／OFF 之间切换。
要在对齐到辅助线的 ON／OFF 之间切换，可以从菜单选择[ CAD] ＞ [对齐] ＞ [对齐
到辅助线]，或者点击工具栏上的[对齐到辅助线]按钮 。

・ 对齐到图纸
可以在对齐到通过[CAD]菜单[外部图形数据读取]所读取的外部图形数据(参考 P.57“CAD
画面 外部图形数据” )的 ON／OFF 之间进行切换。
要在对齐到外部图形数据的 ON／OFF 之间切换，可以从菜单选择 [CAD] ＞ [对齐] ＞
[对齐到图纸]，或者点击工具栏上[对齐到图纸]按钮 。

56
4.7.9 凡例

能够显示一览表窗口来说明 CAD 画面上显示的各种线和

点分别表示什么内容。
从菜单中选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [凡例说明]。

4.7.10 涂布起点的选择

在 CAD 画面上按下[F6]键，可以选择此频道最初的涂布起点。另外，在选中涂布起点的
状态下按下[TAB]键，可以跳到下一个涂布起点。连续按下[TAB]键，就会按照涂布顺序重复
在起点间跳跃。

4.7.11 打开程序画面

要打开编辑中的频道程序画面，可以采用以下任意方法执行。
・右键点击 CAD 画面，从菜单中选择[程序画面显示]
・从菜单中选择[程序] ＞ [程序画面显示]
・按下[F7]键

4.8 外部图形数据

作为外部图形，可以输入 DXF 格式文件和 Gerber 数据。输入图形会作为 CAD 画面上的背

景图显示。
对显示的背景图使用“对齐到图纸”功能 (参考 P.56“CAD 画面 对齐” )，使对齐生
效，这样根据已有图纸创建涂布程序就会变得容易。

57
4.8.1 关于 DXF 数据和 Gerber 数据

・ DXF
DXF（Drawing Exchange File Formats）是美国欧特克公司规定的 CAD 图纸格式。
・Gerber 数据
Gerber 数据是 Gerbar Scientific Instrument 公司的绘图控制格式，是电路板设计用
CAD 中所使用到的标准数据形式之一。

4.8.2 外部图形数据的读取方法

(1) 准备好想要作为底图显示的 DXF 文件或 Gerber 数据。

(2) 读取 DXF 文件或 Gerber 数据
从菜单执行[CAD] ＞ [外部图形数据的读取]。执行后，设置所读取 DXF 文件或 Gerber
数据的文件名。

设置文件名

(3) 设置文件个数和单位
设置所读取文件的文件格式和单位。

设置文件格式和单位

(4) 设置修正条件
设定导入外部图形文件在 MuCADⅤ上配置时的补正条件！
所谓的补正条件就是设定有无轴
反转，回转和各个轴的 offset 值。只要在 X 轴反转/Y 轴反转 项目里钩入 就可以让外
部图形上下左右翻转 另外 可以选择回转角度使外部图形数据回转 可以使用 X/Y 方向
的“偏移”的设定来设定外部图形文件的表示位置。使用"适用"按钮一边确认外部图形的
位置一边进行设定。

58
 读取外部图形数据的对话框

4.8.3 外部图形的显示和隐藏

从菜单选择[CAD] ＞ [显示选项] ＞ [外部图形数据]，或者从工具栏点击[外部图形

数据]按钮 ，可以在所读取外部图形数据的显示和隐藏之间切换。

4.8.4 作为外部图形能够读取的 CAD 对象

可以从 DXF 数据和 Gerber 数据输入到 MuCADⅤ的对象如下。

DXF 数据 LINE（线段）

POLYLINE (连续线)

LWPOLYLINE (连续线)

ARC(圆弧)

CIRCLE(圆)

Gerber 数据 直线

圆弧或者圆

注意
・ 关于不能读取到 MuCADⅤ中的数据
本功能仅以涂布所需线段数据为读取对象，与涂布无关的文字信息、尺寸数据、宽度数据、
阴影线、色块都在对象之外。

59
4.8.5 输入后的使用方法

使用输入到 CAD 画面的图纸生成涂布程序。使用方法是在显示于 CAD 画面的图形上、或

者其附近，用[直线 1]、[点]、[圆、圆弧 1]进行描画，描画的内容作为涂布程序生成。
对齐到外部图形数据功能请参考 P.56“CAD 画面 对齐功能”。

4.9 图像文件
可以读取图像，显示在 CAD 画面的背景中。
用户可以用显示在背景中的图像作为底图创建涂布程序。

4.9.1 图像的读取方法

将事先准备好的底图用图像作为背景图读取。操作顺序如下。
(1) 按照 P.28“CAD 画面 画面的显示方法”的顺序，显示 CAD 画面。
(2) 从菜单选择[CAD] ＞ [图像数据的读取] ＞ [图像数据的读取]。
(3) 设置读取图像。
请点击[参考]按钮，选择读取图像文件。
重新读取以前执行过“图像数据的读取”
并留有图像修正用数据的图像数据时，请选择
“已修正”，其他情况请选择“新建”
。
留有图像修正用数据的情况不需要(4)以后的操作。另外，读取用 IM350PC 拍摄的地图图
像时，也不需要(4)以后的操作。

(4) 图像的歪斜修正和指定实际尺寸。
用鼠标将蓝色方框的四个角和使用图像的四个角对齐。

输入蓝色方框的实际尺寸。

(5) 设置图像的布置位置。
为了使 CAD 画面上图像的显示位置和台式机器人桌上实际作业位置一致，需要在作业中

60
 规定基准点(边角部分或者符号等)。根据这个基准点在图像和机器人坐标系中的坐标，自动
计算图像布置在 CAD 画面上的最佳位置。
为此，需要分别指定图像中基准点的位置以及台式机器人桌上作业基准点的位置。

(a) 图像中基准点位置的指定方法
打开“图像读取向导 (3／5)：图像坐标指定”窗口，图像部分左上会显示蓝色的“+”
符号。拖拽此符号，使“+”的交点和基准点重合。

(b) 台式机器人桌上作业基准点位置的指定方法
・ 点击[手操器]按钮启动手操器。
・ 单击[模式]按钮后，再点击[+X]等按钮，就可以切换到 JOG 模式。请操作[+X]、[-X]、
[+Y]、[-Y]按钮，移动喷嘴到作业基准点位置。关闭手操器后，会自动将关闭时的坐标设
置到“基准位置机器人坐标”。

※ 没有连接台式机器人时，无法使用手操器对基准位置进行设置，请手动输入坐标。
※ 台式机器人的连接方法请参考 P.15“前言 和台式机器人的连接方法”，手操器请参考
P.105“通信控制器 手操器”
。

手操器的操作：
・按下[模式]
・操作[+X] 、[-X]、 [+Y]、 [-Y]
移动到基准位置

(6) 指定透明度。
操作滑块，设置最佳的透明度。

61
4.9.2 图像显示位置的修正

可以修正背景图像的位置，操作顺序如下。

(1) 从菜单点击[CAD] ＞ [图像数据的读取] ＞ [图像显示位置的修正]。

(2) 设置图像的显示位置。
图像显示位置的设置方法请参照 P.60“CAD 画面 图像的读取方法”。

4.9.3 图像透明度的修正

按照以下的顺序修正图像的透明度。

(1) 从菜单点击[CAD] ＞ [图像数据的读取]＞ [图像透明度的修正]。

(2) 重新设置透明度。

4.9.4 镜头歪斜的修正功能

修正用数码相机等拍照时产生的酒桶型歪斜。在 MuCADⅤ中设置镜头歪斜修正系数。使用
本功能，在下次读取图像时，可以自动显示用修正系数修正后的图像。

修正前图像 修正后图像

操作方法
有直接输入镜头歪斜修正系数和使用镜头歪斜修正向导两种方法。

镜头歪斜修正向导的操作顺序

(1) 从菜单点击[CAD] ＞ [图像数据的读取] ＞ [镜头歪斜修正]。

(2) 点击[参考]按钮，选择要进行镜头歪斜修正的图像。
(3) 输入最佳的镜头歪斜修正值。

62
 请输入镜头歪斜修正的候补数值。输入镜头歪斜修正值后，点击[应用]就能显示采用所
输入镜头歪斜修正值进行修正的图像。镜头歪斜修正值的最佳值会因数码相机厂家而不同，
请多次尝试后确定最佳的镜头歪斜修正值。
据敝公司测试的结果来看，最佳值大约在-0.010～-0.040，请以此为参考。

(4) 点击[OK]
点击[OK]按钮，镜头歪斜修正值在 MuCADⅤ中设置完成。

※ 镜头歪斜修正在图像读取时，自动采用镜头歪斜修正值执行。

63
4.10 通过 DXF 文件生成涂布程序。

可通过 DXF 文件生成涂布程序。

将画在所选层上的图形变换成涂布程序。
涂布路径自动被优化。

4.10.1 对应的 DXF 对象

以下显示的是可通过 DXF 数据生成程序的对象。

对象 被转换的机器人命令

LINE（线段） 直线 1

POLYLINE（实线） 直线 1、圆弧/圆 2

LWPOLYLINE（实线） 直线 1、圆弧/圆 2

ARC（圆弧） 圆弧/圆 1

CIRCLE（圆） 圆弧/圆 1

SPLINE（样条曲线） 直线 1

注意
・本功能仅把涂布中所需的线段数据作为更换对象，字符信息、尺寸数据、宽度数据、剖面
线、涂盖不作为对象。
・DXF 文件的 SPLINE 被转换成直线 1。根据转换情况，可能会成为不期望的形状。在这种情
况下，请通过所使用的 CAD 软件进行 SPLINE 的分解后再获取。

64
4.10.2 画面构成

项目 内容

File: 指定 DXF 文件。

全选 将所有的层定为选择状态。

全部取消 取消所有层的选择。
对象层选择
获取勾选框 请勾选获取对象的层。

层名 层名被显示出来。

X、Y 方向补偿 设定图形的位置。

X轴 将图形上下翻转。
翻转
Y轴 将图形左右翻转。

设定 旋转角度 对图形进行旋转。

展开组块 生成程序时，展开组块图形。

设定 DXF 文件的单位。
单位
※如是英寸设定，生成程序时被转换成 mm 单位。

程序生成 进行程序的生成。

取消 不进行程序的生成，关闭窗口。

显示整体图形。

将图形放大。

将图形缩小

DXF 的图形被显示出来。红色框为工件区域。箭头表示原点。

鼠标操作

图形窗口 鼠标的中键拖拽 视点的移动

单击鼠标左键 涂布对象的选择/取消

鼠标滚轮转动 扩大和缩小

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4.10.3 步骤

(1) 请预备 DXF 文件。

※请将转换成涂布程序的图形和工件等的图形在别的层上分开。

(2) 选择程序生成目标的频道，显示 CAD 画面。

(3) 通过菜单执行[CAD] ＞ [程序生成] ＞ [通过 DXF 数据生成程序]。
(4) 打开“程序生成（DXF）”画面。
(5) 指定要获取的 DXF 文件名，打开文件。

※DXF 文件的单位为 inch 时，请更改单位设定。

(6) 选择要生成程序的对象层。

(7) 设定图形的补偿量/翻转/旋转角度。

(8) 一按[程序生成]按钮就生成程序。

66
4.10.4 关于涂布开始前、涂布结束后的频道调用插入

涂布开始前、涂布结束后自动插入在“环境设定” ＞ “自动编程” ＞ “Z 动作频道”的

“涂布开始前频道”、“涂布结束后频道”中设定的频道。

4.10.5 组块的展开

DXF 数据的组块在初始值中全部展开并生成程序。
如取消“展开组块”的勾选标记，则每个组块分别频道化。
频道编号在 200ch 以后的空频道自动被分配。

※如果组块当中还有组块（嵌套），仅第 1 层被频道化，以后的组块被展开。

67
 4.11 通过 Gerber 数据生成涂布程序。

可通过 Gerber 数据生成涂布程序。

可从 Gerber 数据的焊料表面图案中抽取涂布坐标，生成仅涂布对象部位的程序。涂布设想为
打点。涂布对象的坐标进行 PTP 移动，对涂布动作的频道进行频道调用。
可对每个 Aperture 分别设定涂布程序用的频道调用目标的频道。
涂布路径基于路径的设定值被优化。

（用语）所谓 Aperture，是指在扩展 Gerber 格式中定义的 2D 图形。

4.11.1 支持的 Gerber 格式

本功能支持的 Gerber 格式为扩展 Gerber 格式（RS-274X）。

※不支持标准 Gerber（Standard Gerber）。

将闪烁的坐标作为涂布点进行识别。因此，1 个区请用 1 个闪烁来绘制。

（如用多个标线和圈
涂满 1 个区时，将不能识别）

68
 4.11.2 画面构成

项目 内容

Aperture 形状 表示正在选择的 Aperture 形状。

全选 将所有的 Aperture 定为选择状态。

全部取消 取消所有 Aperture 的选择。

Aperture 名 Aperture 的名称。如勾选名称旁边的勾选框，则相符的 Aperture 全部被选中。

Aperture 列表
总数 表示每个 Aperture 的总数。

选择数 表示每个 Aperture 被选中的数量。

CH 可设定对每个 Aperture 进行频道调用的频道编号。

Offset X、Offset Y 可把 Aperture 的中心作为点，对每个 Aperture 指定补偿量。

涂布对象 选择/取消 设定用鼠标单击 Aperture 时的动作。

沿 X 轴翻转 将图形上下翻转。

沿 Y 轴翻转 将图形左右翻转。

旋转角度 对图形进行旋转。
设定

X、Y 方向补偿 设定图形的位置。

设定要涂布的路径。
路径
※不重排时，按 Gerber 数据中记述的顺序进行涂布。

程序生成 进行程序的生成。

取消 不进行程序的生成，关闭窗口。

显示整体图形。

将图形放大。

将图形缩小

Gerber 数据的图形被显示出来。红色框为工件区域。

鼠标操作

图形窗口 鼠标的中键拖拽 视点的移动

单击鼠标左键 涂布对象的选择/取消

鼠标滚轮转动 扩大和缩小

69
4.11.3 步骤

(1) 请预备 Gerber 数据。

(2) 选择程序生成目标的频道，显示 CAD 画面。
(3) 通过菜单执行[CAD] ＞ [程序生成] ＞ [通过 Gerber 数据生成程序]。
(4) “程序生成（Gerber 数据）”画面打开。
(5) 指定要获取的 Gerber 数据，打开文件。
(6) 设定图形的补偿量/翻转/旋转角度。
(7) 一点击涂布对象的 Aperture，相符的 Aperture 就变成红色。
红色为涂布对象的 Aperture。
(8) 要取消涂布对象时，请选择“取消”，点击相符的 Aperture。

(9) 要更改每个 Aperture 进行频道调用目标的频道时，通过 Aperture 列表更改频道编号。

(10) 设定路径。
(11) 一按程序生成按钮，就显示“确认保存选择状态”画面。
(12) 程序生成后要重再当前的选择状态时，请按“是”，保存“程序生成设定文件”。
※“程序生成设定文件”中除选择状态外，还保存补偿量等的设定）
(13) 保存选择状态后，生成程序。

70
4.11.4 设定每个 Aperture 的频道调用目标

可对每个 Aperture 分别更改频道调用目标的频道编号。

通过 Aperture 列表选择 Aperture，单击频道编号后即可编辑。

4.11.5 频道编号的复制与粘贴

(1) 选择想要复制的频道编号的行，进行[菜单栏] ＞ [编辑(F)] ＞ [复制 Ctrl+C]后，频

道编号就被复制到剪贴板。
(2) 选择粘贴对象的 Aperture 的行，进行[菜单栏] ＞ [编辑(F)] ＞ [粘贴 Ctrl+V]后，
频道编号就会被粘贴。
※ 被粘贴的数据仅频道编号。

4.11.6 保存选择状态（导出）

(1) 打开“程序生成（Gerber 数据）”画面。

(2) 单击[菜单栏] ＞ [文件(F)] ＞ [导出] 。

(3) 另存为“程序生成程序”。

4.11.7 重现上次保存的选择状态（导入）

(1) 打开“程序生成（Gerber 数据）”画面。

(2) 单击[菜单栏] ＞ [文件(F)] ＞ [导入] 。

(3) 打开上次保存的“程序生成设定程序”。
(4) 上次选择过的状态被重现。

71
4.11.8 每个 Aperture 分别设定补偿量

可根据 Aperture 的形状分别设定每个 Aperture 的补偿量。

※ 补偿量是指与 Aperture 中心坐标的距离。

(1) 通过 Aperture 列表选择想要进行补偿的 Aperture。

(2) 双击 Offset X、Offset Y 的单元格。
(3) 显示补偿量设定画面。
(4) 用鼠标拖拽十字标记，或通过数值输入补偿量。
(5) 一按[OK]即被设定。

72
 4.12 通过坐标数据生成涂布程序

坐标数据获取功能可以与外部图形数据的获取功能（DXF、Gerber 数据获取功能）进行协同。
通过协同，在获取外部图形时，可以按照对显示位置进行过调整的补偿量来获取坐标数据。
（进行协同时，请事先进行外部图形的获取。）

涂布路径基于路径的设定值被优化。

4.12.1 读取文件格式

坐标数据的文件格式如下所示。
・分隔符：Tab
・字符代码：ASCII, Shift – JIS
・数字、点、逗号、字符请以半角英文数字来记载。（注释行除外。）
・行的开头有专门“#”的行予以忽略。（可用作注释）
・坐标可省略小数点以后数字。
・+号可省略。

列数 项目名 范围 备注
1 频道编号 1～999 指定频道调用目标的频道编号
2 X 坐标 ±0.001～9999.999mm 坐标是从原点起的绝对坐标
3 Y 坐标 ±0.001～9999.999mm 坐标是从原点起的绝对坐标
4 Z 坐标 ±0.001～9999.999mm 坐标是从原点起的绝对坐标（可省略）

＜示例＞
获取数据的示例如下：

#频道编号 X Y Z
100 12.345 -1.000 30.123
100 22.345 10.000 25.613
150 +52.345 10.000 25.613
200 60 20 30.123

※ 第 1 行由于开头带有“#”
，因此不被获取。

73
4.12.2 画面构成

①
⑦

项目 内容
① 指定获取文件名。
指定涂布路径。选择项目如下所示：
※想按坐标数据的排列顺序生成程序时，请选择“不重排”。
路径 说明
+X 方向：换行 +X 方向上前进并换行。
② +X 方向：反演 +X 方向上前进并反演。
+Y 方向：换行 +Y 方向上前进并换行。
+Y 方向：反演 +Y 方向上前进并反演。
不重排

③ 与“外部图形数据获取”功能进行协同并补偿获取坐标。
④ 沿 X 轴、Y 轴翻转。
⑤ 以坐标为原点使其旋转。
⑥ 设定相对于 X、Y 方向的补偿量。
⑦ 进行获取

74
4.12.3 步骤

(1) 请预备坐标文件。
(2) 选择程序生成目标的频道，显示 CAD 画面。
(3) 通过菜单执行[CAD] ＞ [程序生成] ＞ [通过坐标数据生成程序]。
(4) “程序生成（坐标数据）”画面打开。
(5) 指定要获取的坐标数据。

(6) 设定涂布路径。

路径 说明
+X 方向：换行 +X 方向上前进并换行。
+X 方向：反演 +X 方向上前进并反演。
+Y 方向：换行 +Y 方向上前进并换行。
+Y 方向：反演 +Y 方向上前进并反演。
不重排

(7) 想要与通过外部图形数据获取功能获取的图形进行协同时，请勾选“外部图形获取”
。

※ 开启本功能后，和外部图形数据获取一样，为了使涂布坐标的 X、Y 坐标的最小坐标

处于机器人的原点而对坐标进行自动补偿。
※ 开启本功能后，将显示以下信息。如点击“是”，则在获取外部图形时获取“翻转设
定”、“旋转角度”、“XY 方向补偿”的值。

(8) 设定补偿量、翻转、旋转角度。
一按[程序生成]按钮，就会获取坐标、生成机器人程序。

75
 5 程序画面
5.1 概要

台式机器人附带的手操器操作性差，而且只能逐个显示每一步骤的指令，解决这种问题
可以用程序功能。使用程序功能可以高效率地创建涂布程序，而且可以将一个频道中的涂布
程序以一览表形式显示，更容易掌握一个频道中的涂布内容，因此编辑作业也会变得简单。
还可以编辑在 P.28“CAD 画面”中创建的涂布程序。创建的涂布程序可以在 CAD 画面和 P.86
“3D 轨迹画面”中实时应用。

5.2 画面的显示方法

要显示某频道的程序画面，可以选择频道列表中的频道，然后点击频道列表工具栏的[程
序画面显示]按钮 ，或者按下[F7]键。
另外，在频道列表上选择对象频道，从右键菜单中选择[程序画面的显示]也可以显示程
序画面。

5.3 画面构成

步骤编号

指令单元格 数据单元格

项目 说明

步骤编号 显示各指令的步骤编号。

指令单元格 显示各指令的种类。另外，在输入新指令等情况时，可以在此设置指令的种类。

数据单元格 显示各指令的参数。另外，可以在此编辑各指令的参数。

76
5.4 指令的输入

下面说明在程序画面中添加新指令的方法。

(1) 显示程序画面。

按照 P.76“程序画面 画面的显示方法”的顺序显示程序画面。

(2) 在指令单元格中输入想要添加指令的种类。

在指令单元格中设置想要添加指令的种类([PTP 移动]、[频道调用]等等。指令一览表及
详情请分别参考 P.133“指令说明 指令一览表”、P.135“指令说明 指令详情”)。

在指令单元格中设置指令种类，可以采用以下两种方法中任意一种进行。

(a) 从下拉列表框或对话框中选择指令

双击指令单元格，就会显示含有多种指令名和“打开指令一览表”项目的下拉列表框。

下拉列表框内如果有想要添加的指令，选择相应指令就可以在指令单元格中输入指令。

下拉列表框内如果没有想要添加的指令，选择“打开指令一览表”打开“指令一览表”
的对话框。从“指令一览表”对话框中选择想要添加的指令，点击[OK]按钮就可以在指令
单元格中输入指令。

指令单元格的下拉列表框 “指令一览表”对话框

(b) 在指令单元格中直接输入指令的简称

77
 在指令单元格中直接输入指令简称或者编号(例: [PTP 移动]指令是“PM”或者“00:”)，
就可以在指令单元格中设置指令种类。可以在指令单元格中输入的简称和编号的一览表请参
考 P.133“指令说明 指令一览表”。

(3) 在数据单元格中设置指令的参数。

根据指令，必须要设置参数([PTP 移动]指令的移动目标坐标、[频道调用]指令的调用频
道等)。设置指令的参数，可以按照以下两种方法的任意一种进行。

(1) 使用对话框设置参数。

双击设置参数所需指令的数据单元格，显示参数设置的对话框，请根据对话框的显示内
容设置各参数。各参数详情请参考 P.135“指令说明 指令详情”。

※ 关于无效轴

在[PTP 移动]等需要将坐标作为参数的指令中，如果有某个轴不想动，将输入这个轴坐标
的编辑框空出，就可以将其设置为无效轴。例如，将 X、Y、W 轴各自的编辑框空出，只在 Z
轴的编辑框中输入想要移动的坐标，就可以不改变 X、Y、W 轴的坐标，只移动 Z 轴。

(2) 在数据单元格中直接输入参数。

可以在指令的数据单元格中直接输入设置所需的参数。参数要按照每个指令规定好的顺
序用空格隔开输入。各指令中参数的顺序请参考 P.135“指令说明 指令详情”。
想将坐标参数设置为无效轴时输入“-”。

例： [直线 1]的情况要按照 ABS／INC 插补速度 X 坐标 Y 坐标 Z 坐标 W 坐标 的顺序

输入。

如果想要输入以上的参数，请按照下面的形式输入。

78
5.5 指令的编辑
5.5.1 剪切/复制/粘贴/删除

显示在程序画面的各步骤可以通过点击来选择。另外，还可以用以下方法选择多个指令。

(1) 拖拽

在程序画面上拖拽，可以选择拖拽起点到终点的步骤。

(2) [Shift] + 点击

选择起点的步骤后，在终点步骤上按下[Shift]键的同时点击鼠标，可以选择从起点到终
点的所有步骤。

(3) [Ctrl] + 点击

按下[Ctrl]键的同时点击步骤，可以在这个步骤的选择与不选择之间切换。

可以对用上述方法选中的步骤执行剪切/复制/删除等各项操作。这些操作可以从[编辑]
菜单和程序画面右键菜单中选择。另外，剪切/复制/删除相对应的有 [Ctrl+X]、[Ctrl+C]、
[Del]快捷键。

剪切/复制后的步骤可以用粘贴指令粘贴。选择想要粘贴的位置，可以从[编辑]菜单或者
程序画面的右键菜单中选择[粘贴]。

5.5.2 步骤的插入

可以在已有程序的任意位置插入新步骤。

(1) 选择该步骤。

(2) 点击插入图标 ，或者从右键菜单中选择“步骤的插入”。

79
(3) 定义插入步骤的内容。

5.5.3 步骤的分割

将[直线 1]等指令的步骤分割成两个步骤。

(1) 选择要分割的步骤。

(2) 从菜单点击[程序] ＞ [步骤的分割]，可以显示[步骤的分割]对话框。

(3) 指定分割点的坐标值。
分割点用坐标值设置，或者指定在一个所选步骤全长中的比例。

设置分割点的坐标

用比例设置分割点

(4) 指令被分割。

80
5.5.4 ABS／INC 转换

将程序画面上的坐标值转换成 ABS 设置或者 INC 设置的功能。

※ 关于 ABS／INC
台式机器人的坐标指定方法有在 ABS(绝对)坐标系中指定和在 INC(相对)坐标系中指定的
两种方法。在 ABS(绝对)坐标系指定时，给台式机器人指定以事先规定的原点为基准的坐标。
在 INC(相对)坐标系指定时，指定以指令开始执行时台式机器人坐标为原点的坐标。
(1) 选择该步骤。
(2) 按照以下任意方法进行转换。
・ 从工具栏点击[ABS／INC 的切换]按钮
・ 从菜单选择[程序] ＞ [ABS／INC 的切换]
・ 选择程序画面右键菜单内的[ABS／INC 的切换]
・ 按下[Ctrl+E]键

ABS/INC 转换

81
5.5.5 I/O 编号的替换

是替换 I/O 编号的功能。

可以仅替换已选择的频道，或替换程序内的所有频道的 I/O 编号。

(1) 选择替换对象的频道，打开程序画面。
(2) 通过菜单点击[程序]＞[I/O 编号的替换]，显示“I/O 编号替换”对话框。

名称 功能
输入输出 选择对象信号的输入输出。
替换对象 选择替换对象的 I/O 编号。
替换后 选择替换后的 I/O 编号。
范围 选择仅替换已选择的频道，或替换所有频道的 I/O 编号。

(3) 选择替换对象等后，点击[OK]按钮，就会显示确认信息。

(4) 点击[OK]按钮，执行替换处理。

82
5.5.6 子频道化

将程序画面上创建的部分涂布程序作为子频道封装到新频道中。在程序画面上，用[频道
调用]指令调用创建的新频道。

(1) 选择子频道化的步骤。

(2) 采用以下任意方法进行子频道化。
・ 从菜单选择[程序] ＞ [图形的子频道化]
・ 点击工具栏的[图形的子频道化]按钮
・ 按下[Ctrl+G]键
(3) 指定保存子频道化指令的频道编号。

(4) (1)选中的步骤移动到(3)指定的频道，原有步骤中会插入调用(3)所指定频道的[频道调
用]指令。

原程序

子频道

83
5.6 使用 Excel 的复制、粘贴

可以将 MuCADⅤ执行过程中复制到剪贴板上的内容粘贴到微软公司 Office 办公软件

Excel 中。而且，复制到 Excel 中的内容也可以粘贴到程序画面、CAD 画面。但是，指令以外
的信息不能成为复制/粘贴的对象。例如，辅助线等信息是不能复制/粘贴的。

在程序显示画面和 Excel 之间
复制/粘贴

5.6.1 从 MuCADⅤ粘贴到 Excel

・ 选择程序画面上想要复制的步骤，或者选择 CAD 画面上想要复制的图形对象。

・ 从菜单选择[编辑] ＞[复制]，或者对用[Ctrl＋C]键选择的步骤/图形对象进行复制。
・ 在 Excel 中粘贴复制好的步骤/图形对象。粘贴 CAD 画面的图形对象时，粘贴内容是所复
制图形对象对应的步骤指令。

84
5.6.2 将 Excel 中的涂布程序粘贴至程序画面

在 Excel 中录入涂布程序。第一列录入步骤编号，第二列录入指令名，第三列录入指令的参
数值。

在 Excel 中输入的涂布程序

(1) 复制 Excel 中录入的涂布指令。

(2) 用以下任意方法粘贴至 MuCADⅤ。
・ 在程序画面中想要粘贴的步骤上从右键菜单选择[粘贴]，或者按下[Ctrl＋V]键粘
贴。
・ 在 CAD 画面中想要粘贴的位置上点击右键选择[粘贴]。此时，会在程序末尾粘贴所
复制的内容。

85
6 3D 轨迹画面
6.1 概要

3D 轨迹画面是显示在程序画面或者 CAD 画面中所创建涂布程序仿真结果的画面，其具备

以下 3 种仿真功能。

・ 涂布程序的 3D 显示功能
・ 涂布程序的调试功能
・ 涂布程序执行时间的计算功能

涂布程序的 3D 显示功能是将在 P.28“CAD 画面”和 P.76“程序画面”中创建的涂布程序

通过 3D 效果显示的功能。可以将涂布程序以立体图形仿真，因此可以方便地确认所创建涂布
程序的形状。
涂布程序的调试功能对用户创建涂布程序的每个步骤都依次执行，并将其状态以 3D 图像
显示。可以对每个步骤分别仿真，确认涂布工序是否按顺序执行。而且，能够以步骤单位检
查涂布程序的修正部位。采用此功能，可以在短时间内正确修正和确认涂布程序。
涂布程序执行时间的计算功能能够计算一连串涂布程序的执行时间。执行时间是通过台
式机器人的轴速度求出的。通过计算执行时间，可以制定大概的生产计划。

86
 6.2 3D 轨迹画面的画面构成
⑦

⑧
⑤ ①
⑥

3D 轨迹画面
③

功能说明
名称 功能
3D 涂布
① 将程序画面或者 CAD 画面创建的涂布程序以 3D 轨迹显示。
轨迹线
显示①中 3D 轨迹的投影线。
② 投影线
光源在 Z 轴上，投影到网眼。

③ 网眼 在高度 0（Z＝0）的区域显示网眼。网眼间隔设置请参考 P.88“3D 轨迹画面 显示设置”。

④ 线路板尺寸 显示在环境设置中定义的 X 轴、Y 轴以及 Z 轴的有效移动范围。

⑤ 原点 显示台式机器人的原点。

⑥ 罗盘 显示当前显示的 3D 空间的方向。

⑦ 工具栏 调用 3D 轨迹画面相关功能。

⑧ 图标 显示选择中频道的 3D 轨迹画面。

87
6.3 画面的显示方法

3D 轨迹画面可以按照以下顺序显示。
(1) 从频道列表中点击选择想要显示的频道。
(2) 点击工具栏的[3D 轨迹显示]按钮 ，或者从菜单选择[3D 轨迹] ＞ [3D 轨迹画面的显
示]。

6.4 显示设置

设置 3D 轨迹画面中的显示颜色、显示尺寸以及是否有投影显示。显示设置的画面构成和
说明如下。

3D 轨迹 显示设置
编号 名称 功能

① 网眼 颜色 设置网眼颜色

高度 设置网眼平面的位置（Z值）

网眼间隔 设置网眼间隔（单位：mm）

② 3D BOX 颜色 设置3D BOX的颜色

③ 坐标轴 尺寸 坐标轴尺寸可设置大、中、小三个等级

④ 原点 颜色 设置原点的颜色

尺寸 设置原点的尺寸

⑤ 在网眼上投影轨迹 设置是否在网眼平面上投影轨迹

88
6.5 3D 轨迹画面的操作
6.5.1 3D 轨迹画面的显示切换

可以从指定方向显示 3D 轨迹画面。显示方向有整体显示、上方显示（XY 平面）以及侧面

显示（YZ 平面）三种方向。

(1) 整体显示
显示全部涂布图形。从工具栏点击[整体显示]按钮 。
(2) 上方显示
显示 XY 平面上的涂布图形。从工具栏点击[上方显示]按钮 。
(3) 侧面显示
显示 YZ 平面上的涂布图形。从工具栏点击[侧面显示]按钮 。

6.5.2 3D 轨迹画面的鼠标操作方法

可以进行显示画面的放大/缩小、平行移动以及旋转移动。

(1) 放大/缩小
滚动鼠标滚轮进行放大/缩小。
(2) 平行移动
在 3D 图形上右键拖拽，可以平行移动视角。
(3) 旋转移动
在 3D 图形上滚轮拖拽或者按下[Shift]键的同时右键拖拽，可以旋转移动视角。

6.6 执行调试的功能

依次执行所创建的频道涂布程序中的每一个步骤，并将其结果显示在 3D 轨迹画面上。另
外，还可以显示执行中的[计数]值和[变量]值状态。

89
 ①

②
④
③

“执行调试”对话框
编号 名称 功能
① 执行指令数 执行调试的步骤编号
② 当前步骤 当前执行步骤编号的显示
③ 执行 进行下一步骤的调试
④ 计数 计数值的显示
⑤ 变量 变量值的显示

(1) 按照 P.88“3D 轨迹画面 画面的显示方法”，显示想要执行调试频道的 3D 轨迹画面。

(2) 从菜单点击[3D 轨迹] ＞ [执行调试]，显示执行调试对话框。
(3) 将想要开始调试步骤编号输入“执行指令数” （默认为 0）。
(4) 点击[执行]按钮。
每点击一下， “当前步骤”中的数值+1， “当前步骤”中所显示步骤编号的 3D 轨迹结果以
及计数、变量值会作为执行结果显示。

点击

点击

点击

90
 用[频道调用]指令调用频道时，在当前步骤栏中会显示频道调用目标的执行中频道。

6.7 执行时间的计算功能

可以计算涂布程序的执行时间并显示。

“执行时间”对话框

(1) 按照 P.88“3D 轨迹画面 画面的显示方法”显示想要计算执行时间的频道 3D 轨迹画面。

(2) 点击工具栏[执行时间]按钮 。
显示执行时间。

任意画面中都可以用[Ctrl+R]键显示“执行时间”对话框。

91
7 频道列表
7.1 概要

频道列表以一览表方式显示从台式机器人下载的程序和创建的程序。在频道列表中，可
以进行程序删除/复制等操作，以及各频道 CAD 画面、程序画面、3D 轨迹画面的调用。

7.2 画面构成
频道编号

说明

步骤数

符号表示此频道是母频道。
符号表示此频道是从母频道分出的子频道。
符号表示编辑已经上锁(参考 P.93“频道列表 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁”)。

名称 说明

新频道的添加 添加新频道。

程序画面的显示 显示所选频道的程序画面。

CAD 画面的显示 显示所选频道的 CAD 画面。

3D 轨迹画面的显示 显示所选频道的 3D 轨迹画面。

所选频道的发信 向台式机器人发送所选频道。

显示“频道数据的收发信”对话框(参考 P.99“通信控制器 频
频道数据的收发信
道数据”)。

92
7.3 频道的新建

新建频道按以下任意一种进行。
・ 从频道列表工具栏点击[新频道的添加]按钮
・ 从菜单选择[频道] ＞ [新频道的添加]
・ 从频道列表右键菜单选择[新频道的添加]

显示“新频道”对话框，输入频道编号和说明。

7.4 频道的编辑

点击频道列表中的频道可以选择频道。对选中的频道可以执行以下各操作。

・ 剪切/复制/粘贴/删除
・ 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁
・ 频道 CAD 画面/程序画面/3D 轨迹画面的显示

7.4.1 剪切/复制/粘贴/删除

对选中的频道可以进行剪切/复制/删除等各操作。

要进行这些操作，可以选择频道从[编辑]菜单或者频道列表右键菜单选择各操作。
进行过剪切、复制后的频道可以从菜单选择[编辑] ＞ [粘贴]，或者从频道列表右键菜单
选择[粘贴]来显示“频道粘贴”对话框，从而粘贴频道。“频道粘贴”对话框中各按钮的作
用同“说明编辑”对话框。请参考 P.93“频道列表 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁”。

7.4.2 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁

选择频道列表右键菜单的[频道的说明编辑]，或者从菜单选择[频道] ＞ [频道的说明编
辑]，可以显示“频道的说明编辑”对话框。另外，按下[Ctrl+H]键也可以显示“频道的说明
编辑”对话框。

93
 在此对话框中可以更改频道编号和说明。而且可以对频道编辑上锁功能的有效/无效进行
设置。
编辑上锁功能用于保护不想编辑或删除的频道。编辑上锁功能有效时，不可以更改或删除此
频道。另外，从台式机器人下载频道数据时，如果 MuCADⅤ上已经存在和下载频道有相同编号
的频道数据，那么存在于 MuCADⅤ上的此频道编号的数据就会被下载数据覆盖，如果 MuCADⅤ
上频道数据的编辑上锁功能处于有效状态，那么就可以防止从台式机器人下载的数据覆盖原
有数据。
编辑上锁功能仅在 P.132“环境设置 其他”的[频道数据的编辑上锁功能]有效时才能使用。

7.4.3 CAD 画面/程序画面/3D 轨迹画面的显示

可以显示选中频道的 CAD 画面/程序画面/3D 轨迹画面。要进行这些操作，可以从[频道]菜

单或者频道列表右键菜单中分别选择相应操作。
另外，在选择频道的状态下，按下[F7]键可以显示程序画面，按下[F8]键可以显示 CAD 画面。

7.5 文件输出输入
7.5.1 文本输出输入

频道指令能够以标签隔开的文本格式(.tsv 格式)输出输入。
输出时可以选择频道列表右键菜单的[频道的文本输出输入] ＞ [输出]，或者从菜单选择
[频道] ＞ [频道的文本输出输入] ＞ [输出]。
输入时可以选择频道列表右键菜单的[频道的文本输出输入] ＞ [输入]，或者从菜单选择
[频道] ＞ [频道的文本输出输入] ＞ [输入]。

7.5.2 频道列表的文件输出

可以将显示在频道列表中所有频道的频道编号、步骤数、说明以列表式的文本格式输出。
从频道列表右键菜单选择[频道列表的文件输出]，或者从菜单选择[频道] ＞ [频道列表的
文件输出]。

94
7.5.3 从.mc5 文件读取频道

可以将其他项目(.mc5 文件)中创建的频道读取到当前项目中。
从菜单选择[频道] ＞ [从.mc5 文件读取频道]，或者从频道列表右键菜单选择[从.mc3
文件读取频道]。

选择读取对象的.mc5 文件。
会显示“频道数据读取”对话框，选择想要读取的频道，点击[频道数据读取]按钮。

7.6 频道的发信/执行

从频道列表中可以进行频道的发信/执行。

7.6.1 频道的发信

要将 MuCADⅤ上选中的频道数据发信到台式机器人，可以按照以下任意方式进行。
・ 从菜单选择[频道] ＞ [所选频道的发信]
・ 从频道列表右键菜单选择[所选频道的发信]
・ 点击频道列表工具栏中的[所选频道的发信]按钮

7.6.2 频道的执行

从频道列表右键菜单选择[所选频道的执行]，可以将选中频道和选中频道调用的所有频
道发信到台式机器人并执行。

95
7.6.3 特殊频道作成

使用“特殊频道作成”性能的话，能够生成为达到目的的特定的频道。
・ 针嘴浸泡位置避开频道
概要
能够生成将针嘴浸泡到溶剂里的频道。
使用方法
从菜单中选择[频道] > [特殊频道作成] > [针嘴浸泡位置避开频道]的话，会出现以下
的画面。

把避位的坐标输入到[浸泡位置坐标]里。 单击按钮，会启动通信控制，根据机械手
的 JOG 操作，可以指定坐标。
[浸泡时的速度番号]、[浸泡时速度适用距离]，是可以指定在到达[浸泡位置坐标]之前
的 Z 軸移动采用的速度番号和任意指定 Z 轴的移动速度。 单击按钮，会启动速度
设定对话框。

96
8 通信控制器
8.1 概要

MuCADⅤ和台式机器人间进行通信，可实现以下操
作。
・ 涂布程序的收发信
・ 台式机器人输出输入信号的确认
・ 台式机器人速度参数等更改
・ 远程操作
这些操作可以在通信控制器对话框中进行。

8.2 启动方法

点击工具栏上的[通信控制器]按钮 ，或者从菜单选择[文件] ＞ [通信控制器]，来启

动“通信控制器”对话框。

97
8.3 画面构成

项目 内容

坐标 显示台式机器人当前坐标。在通信控制器上进行移动或者原点恢复，可以自动更新当

前坐标。另外，在编辑框中输入坐标并点击[移动]按钮，可以将机器人移动到输入的

坐标。

XY／Z／W(JOG 键) 可让桌面型机械手的各轴运行。

JOG 速度选择 在“JOG”模式下的“速度”的切换按钮。

步骤移动量选择 在 STEP 模式下的“移动量”的切换按钮。

原点恢复 指示台式机器人回到原点。

程式输入／机械手参数设定 启动程式输入 emulator，然后显示机械手参数设定画面。详细请参考 P.105

「通信控制程式输入」。

速度设置 启动管理台式机器人速度数据的“速度设置”对话框。详情请参考 P.104“通信控制

器 速度设置”。

频道数据 启动在 MuCADⅤ和台式机器人之间收发频道数据的“频道数据”对话框。详情请参考

P.99“通信控制器 频道数据”。

IO 监视 启动确认台式机器人输出输入信号的“IO 监视”对话框。详情请参考 P.104“通信控

制器 IO 监视”。

关闭 关闭“通信控制器”对话框。

98
 8.4 关于 JOG/STEP 模式

桌面型机械手的手动操作有 2 种操作模式，可进行速度/移动量的切换。

操作模式 说明 设定 说明

按住移动按钮则开始移动，松开手 Fast 高速 JOG ※1

JOG 则停止。 Slow 低速 JOG ※1

点击移动按钮，以规定量进行移动。 SuperSkip [SSkip] 超大移动量 （10mm）※2

点击 1 次，移动 1 次。按住则连续 Skip 大移动量 （1mm）※2

STEP
移动。 Fine 小移动量 （0.1mm）※2

SuperFine [SFine] 微小移动量 （0.01mm）※2

※1 JOG 速度设置可通过速度设置（P.104“速度设置”
）进行设置。
※2 括号内的数值为初始值。可通过“环境设置”（P.124“坐标系”）进行设置。速度使用 PTP
速度设置。

8.5 频道数据

这是发信、获取、执行频道数据的对话框。
从工具栏点击[通信控制器]按钮 后，再点击“频道数据“按钮。
注意：
α系列和Ω／DS 系列／100S-01 之间没有互换性、所以 把α系列用的程序频道 发送到
Ω／DS 系列／100S-01 系列 、
或者把Ω／DS 系列／100S-01 用的程序频道发送到α系列，
都是不能够兼容的。 所以 与在环境设定 栏里设定的机械手不是同一类型的机械手进行
信息交换的时候 会出现以下的画面

点击 “设定变更”按钮 回弹出环境设定窗口 在那里选择正确的机械手 然后重新操作

频道数

99
 据对话框

项目 内容
主计算机 频道列表 显示存在于 MuCADⅤ频道列表的所有频道。
[频道发信]按钮 将选中的主计算机频道发送到涂布装置。
[全部选择]按钮 选择主计算机频道列表内的所有频道。
测试模式※1 启动测试执行模式。
涂布装置 频道列表 显示存在于涂布装置的所有频道。
[频道获取]按钮 将选中的涂布装置频道从涂布装置接收到主计算机。
[全部选择]按钮 选择涂布装置频道列表内的所有频道。
[频道执行]按钮 执行选中的涂布装置频道。
※1 [测试模式]按钮仅在通过 P.132“环境设置 其他”
、[机械手选择]中选择了“ΩX/SX”、
“XMΩX/SX-L”、“XMΩX/SX-R”时显示。

8.5.1 频道数据的收发信

在 MuCADⅤ（主计算机）和涂布装置之间可以收发频道数据。
收发信的各操作方法如下。

从 MuCADⅤ（主计算机）向涂布装置发送频道数据

(1) 选择想要发送的频道。
在主计算机频道列表中选择想要发送的频道。可以选择多个频道。

100
(2) 点击[频道发信]按钮。
点击[频道发信]按钮。当涂布装置上存在和发送频道相同编号的频道时，会显示“覆盖确
认”对话框。如果要继续发信点击[是]，或者点击[以后全部选是]按钮。如果不允许覆盖，
点击[否]按钮。

选择频道的状态 覆盖确认对话框

(3) 设置闪存写入
向涂布装置附带的闪存写入。写入到闪存后，即便涂布装置重启也能保存频道数据。
点击[是]可以保存(2)中收到的频道数据。点击[否]按钮虽然可以执行(2)中收到的频道数据，
但是不会保存到涂布装置中。

※ 请注意点击[否]虽然可以执行(3)中收到的频道数据，但是由于没有保存到涂布装置中，
所以在关闭涂布装置电源的同时频道数据会消失。

(4) 涂布装置频道列表一览会更新。
发信结束后，会显示涂布装置内管理的频道一览表。

频道数据发送结束后的状态

从涂布装置向 MuCADⅤ(主计算机)接收频道数据

(1) 从涂布装置频道列表中选择想要接收的频道。

选择频道的状态

101
 (2) 点击[频道获取]按钮。
(3) 收信
将接收的频道载入 MuCADⅤ频道列表。

接收频道的状态

8.5.2 频道执行

可以对显示在“频道数据”对话框“涂布装置频道列表一览”中的一个频道通过 MuCAD
Ⅴ执行。

重要
执行频道数据时，必须将手放在台式机器人紧急停止按钮上。如果台式机器人的动作有
违用户意图，又或者执行的动作会对台式机器人造成损伤，当发生这些征兆时，请立刻按下
台式机器人的紧急停止按钮。涂布程序的非正常工作有可能造成喷嘴破损等事故。

(1) 选择频道编号。
只能选择一个要执行的频道编号。如果选择多个频道，则无法执行频道。
(2) 点击“频道执行”按钮。
(3) 执行选中的频道。

选择要执行的频道 执行中的对话框

8.5.3 频道削除(只针对ΩX / SX 系列)

P.132「环境设定 其他」中只限于[机械手选择]选择”ΩX / SX”时，为削除在机械手内保存的频道，

有显示[频道削除]的按键。

(1) 选择频道番号。
选择削除频道番号。在选择了复数频道的时候，要削除全部的频道。

102
 (2) 单击[频道削除]按键。
(3) 削除选择了的频道。

8.5.4 舍打(只针对ΩX / SX 系列)

P.132「环境设定 其他」中，仅限于[机械手选择]的”ΩX / SX”选择时、显示舍打动作的实行／实

施设定的[舍打模式]组合、[舍打实行]／[舍打清除]／[舍打设定]按键。
・舍打模式的选择
在选择实行／设定舍打模式的时候、从[舍打模式]组合中任意选择 A, B, C 的其中一个。
・舍打设定
按住 [舍打设定]按键、能够详细设定现在选择中的舍打模式。
・舍打实行
按动[舍打实行]按键的话，根据现在选择中的舍打模式的设定，舍打动作开始实行。
・舍打清除
清除桌上型机械手内部保持的舍打实行次数，请在交换舍打 table 的时候使用。

103
8.6 速度设置

项目 说明

PTP 速度 设置 PTP 移动时各轴的移动速度。

PTP 加减速时间 设置 PTP 移动时各轴的加减速时间。

CP 速度 分别设置 00～99 号 CP 速度的速度/加速时间/减速时间。

JOG 速度(低速) 在按下通信控制器[慢]按钮的状态下，设置按下[JOG]键时机器人各轴的移动速度。

JOG 速度(高速) 在按下通信控制器[快]按钮的状态下，设置按下[JOG]键时机器人各轴的移动速度。

原点恢复速度(高速) 设置原点恢复速度。

原点恢复速度(低速) 设置原点恢复速度。

8.7 IO 监视

可以监视所连接台式机器人输出输入信号的状态。
选择[DIN]标签可以确认台式机器人输入信号的状态，选择[DOUT]标签可以确认台式机器

104
人输出信号的状态。
选择[DOUT]标签时点击各端口号旁边的按钮，可以切换机器人输出信号的状态。
各信号的名称可以在 P.127“环境设置 IO 名称”中编辑。

8.8 手操器

P.132「环境设定 其他」的[机械手选择]中选
择”ΩX / SX”以外的场合、Windows 上启动可能
操作的程式输入 emulator，操作方法和桌上型机
械手复数的程式输入是一样的。详细的操作方法
请参照桌上型机械手的使用说明书。

※ 即便和台式机器人正确连接，如果 COM 号设置在 6 以上，手操器仿真程序也不能和台式

机器人通信。请将 COM 号设置在 1～5。COM 号更改方法请参考 P.16“前言 连接设置”。

※ 在手操器仿真程序中，右键点击是长按按钮的状态，进行同时按下多个按钮的操作时请
采用此方法。

105
 P.132「环境设定 其他」的[机械手选择]中，选择”ΩX / SX”的场合、会显示[机械手参数
设定]画面。可能设定的参数如下。

项目 说明
软件限制 设定各軸的”+”方向／”-“方向 行程限制值。
有効軸 设定各軸的有效／无效。
原点复位条件 ON/OFF 设定原点复位条件。
原点复位顺序 设定原点复位时的各轴的动作顺序。
Binary/BCD 上限 输出 Binary 形式以及 BCD 形式的输入，输出的上限。
θ补正值 设定针对 XY 座标平面所期望的动作指示值的θ方向误差的补正
值。
Lead 补正 设定是否要进行 lead 补正。
Stroke 实测值 / 理论值 输入 Stroke 的实测值和理论值。
区域指定 OUT 在区域 1、2 的范围内进入输出 OUT 信号的设定。

106
9 程序的试运行（测试模式）

9.1 概要

在测试模式下，向桌面型机械手传输已创建的程序，可逐步地进行逐帧运行。

9.2 支持机械手

本功能仅支持 CROSS MASTER ΩX/SX 系列/ SHOTMASTER ΩX/SX 系列。其他机型请使

用 P.105 示教器功能。

9.3 启动方法
9.3.1 通过“频道数据”对话框启动

(1) 通过“频道数据”对话框，选择 1 个想测试的频道。

(2) 请点击[测试模式]按钮。

107
 9.3.2 通过频道列表启动

(1) 通过“频道列表”，选择 1 个想测试的频道。

(2) 请点击[执行选择频道的测试]按钮。

9.4 画面构成

项目 说明

返回原点 指示桌面型机械手做原点复位动作。
操作
步骤执行 执行 1 步程序。

CH： 显示执行中的频道编号和注释。
状态
STEP： 显示执行中的步骤编号。

[>]/[<] (详细信息显示按钮) 切换详细信息的显示[>]和隐藏[<]。

机械手的当前坐标 显示机械手当前的坐标。

变量信息 显示机械手当前的计数值和变量坐标值。

关闭 关闭“测试模式”对话框。

108
 9.5 操作方法

(1) 启动测试模式，就会向桌面型机械手传输频道数

据（包括相关频道在内）
。

(2) 传输频道数据后，显示“原点复位确认”对话框。

从原点开始启动程序时，请执行原点复位。

(3) 显示“测试模式”对话框。

(4) 点击[步骤执行]按钮，执行 1 步命令。

（补充）

・通过机械手主机进行了急停、原点复位等操作时，请按测试模式画面的[原点复位]按钮，从最初的步骤开始重新操作。

・编程为多个云形线命令连接的步骤时，将连接的步骤视为 1 步。
（不逐步停止）

109
 9.6 不支持命令

测试模式功能不支持以下命令。完成了步骤执行时，跳转到下一步。

命令

PTP 速度

圆弧/圆+W

位移

θ 修正

托盘设置 1

托盘设置 2

单元格移动

排版

舍打动作

舍打计数复位

110
10 编辑点胶机的设置（MuCOM lite）
10.1 概要

可通过 MuCOM lite 功能，获取及编辑点胶机的设置值。

10.2 对象点胶机和其连接方式

对象点胶机和其连接方式如下所示。
连接方式 机型

连接类型 A（USB 连接） RBJET-A

连接类型 B（USB 连接） MJET-S-CTR-RM 1

MJET-S-CTR

连接类型 C（RS-232C 连接） MJET-4-CTR

MJET-S-CTR-RM 2

1 使用点胶机前面的 USB 端口时。

2 使用点胶机背面的 RS-232C 端口时。

10.3 和点胶机的连接
10.3.1 连接类型 A（USB 连接）

连接装有 MuCADV 的 PC 和机器人。

请与机器人的 USB 端口连接。

RBJET-A
连接线
PC 机器人

数据线名称 数据线型号 数据线长度

 连接线 [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

111
10.3.2 连接类型 B（USB 连接）

用连接线连接装有 MuCADV 的 PC 和点胶机。

连接线
点胶机

连接线1 或 2+3
PC 机器人

数据线名称 数据线型号 数据线长度

 连接线 [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

 USB 串行转换适配器 [DSUB9 针USB] 2 DSUB9-USB 0.3m

 教学数据线 [9-15PIN] TPC-11 1.5m

1 使用 CROSS MASTER ΩX/SX 系列/SHOTMASTER ΩX/SX 系列时

2 所用 PC 没有串行出入口时，请使用该转换适配器。

3 使用Ω系列/DS 系列/SHOTmini 100S-01 时

112
10.3.3 连接类型 C（RS-232C 连接）

用连接线连接装有 MuCADV 的 PC 和点胶机。

连接线+1
点胶机

连接线2 或 1+3
PC 机器人

数据线名称 数据线型号 数据线长度

连接线 [DSUB9 针 互联 2m] MUCAD-C7-SMM 2ｍ


连接线 [DSUB9 针 互联 3.5m] MUCAD-C8-SMM 3.5ｍ

 USB 串行转换适配器 [DSUB9 针USB] 1 DSUB9-USB 0.3m

 连接线 [USB A-B 型 1.5m] CB-USB-A-B-1.5M 1.5m

 教学数据线 [9-15PIN] TPC-11 1.5m

1 所用 PC 没有串行出入口时，请使用该转换适配器。
2 使用 CROSS MASTER ΩX/SX 系列/SHOTMASTER ΩX/SX 系列时
3 使用Ω系列/DS 系列/SHOTmini 100S-01 时

113
 10.4 启动方法

点击工具栏中的[MuCOM lite]按钮 ，或从菜单依次点击[文件] ＞ [点胶机] ＞[MuCOM

lite] ，以启动“MuCOM lite”。

10.5 画面构成

 



○
12   

○
13

○
14

   ○
11

名称 功能
 点胶机信息 显示机型名称、软件版本、喷出计数等点胶机信息。
 点胶机设置 可显示及编辑不取决于频道的设置值。
 频道信息 可显示及编辑取决于频道的设置值。
 整体操作 可收发所有项目。

114
 点胶机操作 可进行[喷出]动作1、2 及[清除喷出计数]等点胶机的操作。

 [接收]按钮 接收点胶机的信息和设置项目，及更新显示。
 [发送]按钮 发送设置项目。
 [发送所有 CH]按钮 发送频道信息的所有设置。
 [接收所有 CH]按钮 接收频道信息的所有设置，及更新显示。
 [发送所选 CH]按钮 仅发送所选频道的设置。
○
11 [接收所选 CH]按钮 仅接收所选频道的设置，及更新显示。
○
12 自动更新 以一定的周期为准，更新点胶机信息画面的项目。
○
13 检查标记 表示点胶机中设置的当前频道。3
○
14 涂灰部 针对某指定设置，将无关项目涂灰。（可编辑）

1 点胶机的设置为手动模式时，第一次按下按钮即开始喷出，第二次按下即停止喷出。
2 自动更新时，点胶机的操作响应可能变迟。
3 将在收到“点胶机信息”和“频道信息”时更新。

115
 10.6 MuCOM lite 环境设置
10.6.1 概要

在 MuCOM lite 环境设置画面中，可进行点胶机的机型选择、通信设置和语言选择。

10.6.2 设置方法

从菜单依次点击[设置(S)] ＞ [环境设置（S）]后， “MuCOM lite 环境设置”画面即

显示。

10.6.3 画面构成





名称 功能
 机型 选择要使用的机型。
 COM 设置连接点胶机的 COM 端口。1
 通信速度 设置点胶机中所设的通信速度。1
 COM 端口检测 自动设置 COM 端口和通信速度。1
1 只在和点胶机的连接类型为 B、C 时能选择该项目。连接类型 A 时无需设置。

116
10.7 收发点胶机的设置
10.7.1 MuCOM lite 启动时

MuCOM lite 启动时，可收到点胶机发出的所有设置。

显示下述消息时，点击[是]后即可接收。

初次启动等未进行和点胶机的连接设置时，会发生错误，因此请点击[否]。

10.7.2 一次性收发所有设置

单击[接收所有设置]、[发送所有设置]后，可收发所有设置值。

10.7.3 按项目组收发

点击项目组下的[接收][发送]按钮后，可针对该项目组收发设置值。

10.7.4 仅收发所选频道

选择要收发的频道，点击[发送所选 CH] / [接收所选 CH]按钮或右击鼠标，从显示的菜

单点击[发送所选 CH] / [接收所选 CH]后，即可仅收发所指定的频道。

10.7.5 变更点胶机的当前频道

117
 可通过 MuCOM lite 变更点胶机的当前频道。
1. 选择要变更为当前频道的频道后右击
鼠标。
2. 从菜单点击[变更为当前 CH]。
3. 当前频道变更的指令将发送至点胶机。

4. 当前频道变更后，检查标记将移动至变
更后的频道处。

10.8 编辑项目
10.8.1 编辑数值和文字列时

双击项目单元格后，将进入编辑模式，此时可对设置值进行编辑。

10.8.2 从选项选择时

双击有选项的项目后，将显示编辑画面。
选择选项后，按[OK]以确定设置。

10.8.3 项目的整体设置

可整体变更指定范围内的频道设置。

118
 1. 右击要设置的项目名称，从菜单选择
[整体设置]。

2. 此时，整体设置画面显示。
3. 通过开始 CH 和结束 CH 设置所变更频道的
范围。
4. 对设置值进行设置。
[以数值设置的项目时]
开始 CH 和结束 CH 的设置值不同时，将
自动插补所指定 CH 范围内的设置值。
5. 按[OK]确定。按[取消]后，变更即被取消。

10.8.4 复制及粘贴设置值

频道信息栏中的项目可按各频道进行复制粘贴。
仅可复制粘贴频道信息栏。

1. 选择要复制的频道后右击鼠标。
2. 从菜单选择[复制]并点击。
3. 此时，频道的设置被复制。

4. 选择要粘贴的频道后右击鼠标。
5. 从菜单选择[粘贴]并点击。
6. 此时，频道的设置即被粘贴。

10.9 保存及读取设置
10.9.1 保存设置

119
 通过 MuCOM lite 保存已接收及已编辑的设置值。
1. 依次点击菜单 ＞ [文件] ＞ [另存为（S）]。
2. 请另存。

10.9.2 读取设置

通过 MuCOM lite 读取已保存的设置值。

1. 依次点击菜单 ＞ [文件] ＞ [打开（O）]。
2. 在文件选择画面中，选择要读取的文件，点击
[打开]。
3. 此时，设置值即被读取。

120
10.10 显示/隐藏频道项目

可将不用的项目设为隐藏。（仅频道项目）

设为隐藏

1. 右击想隐藏的项目的项目名称。
2. 点击[隐藏]后，该项目即被设为隐藏。

重新显示

1. 右击频道项目的项目名称，从菜单选择
[显示项目设置]。或，依次点击菜单 ＞
[显示（V）] ＞ [显示项目设置]。

2. 此时，“显示项目设置”画面显示。
3. 在“隐藏”列表所显示的项目中，选择
要重新显示的项目。
4. 点击[显示>>]按钮后，该项目即重新显
示。
”列表中的项目，在点击
选择“显示：
[<<隐藏]按钮后，该项目即被隐藏。
5. 点击[OK]以确定变更。

121
11 环境设置
11.1 概要

软件中提供有关 MuCADⅤ的通信、显示、自动编程等各种基本设置功能。

11.2 启动方法

从菜单点击[文件] ＞ [环境设置]可以显示[环境设置]对话框。

选择[画面 A]的列表可以切换[画面 B]内容。使用设置内容时，请点击[OK]或者[应用]按

钮。
[应用]按钮在进行过显示设置等操作后使用，可以确认更新内容。如果不想使用设置内
容，请点击[取消]按钮。

A B

122
11.3 通信

项目名称 内容

连接 COM 号 指定连接机器人的串行出入口 COM 号。COM 号查询方法请参考 P.16“前言 COM 号确认和

COM 设置”。

通信速度 设置和机器人通信时的通信速度。通信速度请设置为台式机器人上设置的数值。台式机

器人上所设置通信速度的查询方法请参考手边的台式机器人使用说明书。

通信超时 设置通信超时处理的时间。

COM 端口检索 可能利用的连接 COM 编码和通信速度的组合，是为自动呼叫出检索功能的按键。详细使

用方法，请参照、P.16「开始 连接设置」。

123
11.4 坐标系

项目 内容

XY 坐标系的方向 设置 XY 坐标系的方向。水平方向的箭头表示 X 坐标系的方向，垂直方向的箭头表示 Y 坐

标系的方向。请选择各坐标系正方向正确的组合。

Z 坐标系的方向 设置 Z 坐标系的方向。

行程最小值 设置机器人各轴行程的最小值。

CAD 画面的标尺刻度仅显示在此设置的范围。

行程最大值 设置机器人各轴行程的最大值。

θ修正 在执行 P.173“θ修正”指令时，使用在此设置的数值作为修正值。

Z 轴可动范围极限 设置 Z 轴的最大/最小坐标的数值。

W 轴显示单位 设置 W 轴的显示单位。

Step 移动量 设置 Step 模式时的移动量。

124
11.5 自动编程

项目 内容

Z 动作 涂布开始前 设置喷出开始和结束时调用的频道。设置时请在左侧编辑框中输入调用频

频道 道的编号，或者从右侧下拉列表中选择。不使用自动编程时，请将频道编

涂布结束后 号空出。

喷出 ON／OFF 自动插入 在 CAD 画面中输入图形对象时，要设置是否自动插入喷出 ON／OFF 切换信

步骤 喷出 ON／OFF 步骤 号输出的步骤。

喷出 OUT 编号 指定在自动插入喷出 ON／OFF 步骤时所使用的 OUT 信号的编号。

SS 功能 ON/OFF 自 动 插 入 SS 功 能 设置在 CAD 画面上输入图形对象时是否自动插入进行同 步速度功能

步骤 ON/OFF 步骤 ON/OFF 的步骤。

SS OUT 编号 指定进行同步速度功能 ON/OFF 的 OUT 信号的编号。

默认值 插补速度 设置默认使用的插补速度编号。

R 半径 设置默认使用的 R 半径。

点涂布时的 设置点涂布时插入的定时等待时间默认值。

定时

坐标系使用 设置输入指令时坐标指定方法种类(参考 P.81“程序画面 关于 ABS／

绝对值(ABS) INC”)的默认值。

子频道化 子频 道化 时自 动将 设置执行[图形的子频道化]时，是否将子频道化的所有指令自动转换为

坐标转换为 INC INC。

125
11.6 图像数据

项目 内容

2 次(修正后) 最大尺寸 设置对 P.60“CAD 画面 图像文件”中读取图像文件修正处理后所生成图

BMP 数据 像的最大尺寸。

保存文件夹 设置修正后图像的保存文件夹。

默认值 图像透明度 设置图像默认透明度。

镜头歪斜修正值 设置图像读取时应用的修正值。

层顺序 网格显示在 图像之 设置是否在未选择状态的图形对象上方显示网格。

辅助线显示在图像 设置是否在未选择状态的图形对象上方显示辅助线。

之上

126
11.7 IO 名称

可以给各编号的 OUT／IN 信号设置名称。下表中的编号

已经预约使用，无法更改。

OUT／IN 信号编号和插头编号的对应情况请参考台式机
器人使用说明书。

OUT(Ω／DS 系列／100S-01／α系列)

信号编号 内容 信号编号 内容

27 喷出 30 程序中输出

28 Z 轴下移 31 原点恢复时输出

29 错误中信号输出 32 轴移动中输出

IN(Ω／DS 系列／100S-01)

信号编号 内容 信号编号 内容

18 频道设置 1 26 开始输入

19 频道设置 2 27 停止输入

20 频道设置 4 28 喷出信号输入

21 频道设置 8 29 Z 轴上限传感器

22 频道设置 10 30 原点恢复输入

23 频道设置 20 31 停止信号输入

24 频道设置 40 32 条件传感器输入

25 频道设置 80

127
IN(α系列)

信号编号 内容 信号编号 内容

18 程序设定 1 26 开始

19 程序设定 2 27 停止

20 程序设定 3 28 吐胶

21 程序设定 4 29 z 轴下降

22 程序设定 5 30 原点复位

23 程序设定 6 31 紧急停止

24 程序设定 7 32 z 轴上限检测仪

25 程序设定 8

OUT(ΩX / SX 系列)

信号番号 内容 信号番号 内容
27 吐出 30 程序运作中输出
28 停止中输出 31 原点复位时输出
29 错误发生时的信号输出 32 轴移动中输出

IN(ΩX / SX 系列)

信号番号 内容 信号番号 内容
18 程序设定 1 26 开始输入
19 程序设定 2 27 Stop 输入
20 程序设定 4 28 吐出信号输入
21 程序设定 8 29 Option connect 连接检知
22 程序设定 10 30 原点复位输入
23 程序设定 20 31 停止信号输入
24 程序设定 40 32 条件 sensor 输入

25 程序设定 80

128
11.8 CAD 画面显示①

项目 内容

线(涂布中) 可以在每个插补速度中对表示涂布动作中的线设置宽度、种类、显示颜色。

线(空走) 对表示空走动作中的线设置宽度、种类、显示颜色。

移动(通常) 对表示 PTP 移动动作中的线设置宽度、种类、显示颜色。

移动(涂布中) 对表示 PTP 移动中涂布信号 ON 的线设置宽度、种类、显示颜色。

极限外的线 对表示超出作业区域或者超出 Z 轴动作最大/最小值范围的线，设置宽度、种类、显示

颜色。

端点■ 对表示通过点或者端点的“■”，设置选择时和未选择时的尺寸。

重复 对表示用[重复]指令画出的轨迹的线，设置是否用颜色区分。如果用颜色区分，则设置

其宽度、种类、显示颜色。

频道调用 对表示用[频道调用]指令画出的轨迹的线，设置是否用颜色区分。如果用颜色区分，则

设置其宽度、种类、显示颜色。

129
11.9 CAD 画面显示②

项目 内容

涂布宽度 显示涂布宽度 对涂布动作中的轨迹，设置是否用没有宽度的线显示，以及是否显示涂

布宽度。

涂布宽度的尺寸 设置涂布宽度的尺寸。

重叠颜色(2 重～4 重) 设置表示涂布宽度重叠的颜色。

作业区域 位移 设置作业区域的原点坐标。

尺寸 设置作业区域的尺寸。

显示颜色 设置作业区域在 CAD 画面中显示时的颜色。

线宽 设置作业区域在 CAD 画面中显示时的线条宽度。

网格 设置网格的间隔和显示颜色。

外部图形线 对 P.57“CAD 画面 外部图形数据”中读取的外部图形的线，设置宽度、

种类、显示颜色。

外部图形点 对 P.57“CAD 画面 外部图形数据”中读取的外部图形的点，设置尺寸、

显示颜色。

辅助线 对辅助线设置宽度、种类、显示颜色。

字体设置 频道调用 对 Z 动作用的频道调用之外的频道调用，设置文字字体和显示颜色。

字体

Z 动作频道 对 Z 动作用的频道调用，设置文字字体和显示颜色。

显示字体

画板设置 设置画面的背景色。

130
11.10 程序画面显示

项目 内容

频道调用 设置[频道调用]指令的文字颜色。

输出 设置[输出]、[脉冲输出]、[固定输出]、[间断输出]、[二进制输出]、[BCD 输出]、[计数输

出]、[输出复位]的文字颜色。

定时 设置[定时]指令的文字颜色。

分割记号 对进行“分割”处理的步骤行，设置文字颜色。

圆弧 R 创建的 对相当于 CAD 中创建圆弧 R 的涂布程序步骤行，设置文字颜色。

曲线

开始结束 对在 CAD 画面上进行“开始结束位移”处理的步骤行，设置文字颜色。

位移

11.11 打印设置

项目 内容

文字 设置打印时的文字字体和背景色。

端点■ 设置表示通过点或端点的“■”尺寸。

作业区域 对表示作业区域的线，设置宽度和颜色。

131
11.12 其他

项目 内容

机器人选择 设置台式机器人的种类。

启动时 设置启动时是否自动载入上次使用的项目文件。

操作、输入的限制 最大循环次数 指定执行涂布程序时的最大循环次数。

频道数据的 为保护不想覆盖或重新编辑的频道，可以对每个频道设置是否编辑上

编辑上锁功能 锁。

双击频道列表时 CAD 画面 进行在双击频道列表时打开 CAD 画面的设置。

打开的窗口 3D 轨迹画面 进行在双击频道列表时打开 3D 轨迹画面的设置。

加速度单位 设置加速度的单位。

语言设置 进行语言的设置。

※设置变更后，重新启动 MuCADV，设置生效。

※依 OS 语言不同，可能出现无法正确显示的情况。

132
 12 指令说明
下面说明在 MuCADⅤ中可以使用的台式机器人指令。

12.1 指令一览表
分类 指令名称 Ω Ω α 页数 分类 指令名称 ΩX / SX Ω α 页数
PTP 移动 X ○
○ ○ 136 定时输出 ○ ○ 167
/
PTP 速度 ○ ○ ○ 136 Pulse OUT ○ 167
S
PTP 动作

原点恢复 ○
X ○ ○ 137 固定输出 ○ ○ ○ 168
选择式原点恢复 ○ ○ 137 间断输出 ○ ○ ○ 169
I／O 输出
W 轴原点恢复 ○ ○ 137 二进制输出 ○ ○ ○ 170
矩阵 ○ ○ 138 BCD 输出 ○ ○ ○ 170
直线 1 ○ ○ 139 计数 BCD-定时输出 ○ ○ 171
Line ○ 140 Count OUT ○ 171
直线 2 ○ ○ 141 输出复位 ○ ○ ○ 172
弯头 ○ ○ 142 吐出条件 CH 切换 ○ 172
方括号 ○ ○ 143 位移 ○ ○ ○ 173
四边形 ○ ○ 144 θ修正 ○ ○ 173
修正
操作

跑道 ○ ○ 145 喷嘴 标准位置 ○ 186

圆弧、圆 1 ○ ○ 146 喷嘴调节 ○ 186
Curve ○ 147 变量-设置 ○ ○ ○ 174
Circle ○ 147 变量－加法 ○ ○ ○ 174
插补动作

圆弧、圆 2 ○ ○ 148 C.变量－加法 ○ ○ ○ 175

变量

圆弧、圆 3 ○ ○ 149 组变量－加法 ○ ○ 175

椭圆弧、椭圆 ○ ○ 150 VAR PAIR ADD ○ 176
云形线 ○ ○ 151 变量-移动 ○ ○ ○ 176
3D 圆弧、圆 ○ ○ 152 计数－设置 ○ ○ ○ 176
3D Curve 2 ○ 153 BCD 计数－设置 ○ ○ 177
3D 椭圆弧、椭圆 ○ ○ 154 IN Count Set ○ 177
3D Curve 1 ○ 154 计数+ ○ ○ 177
圆弧、圆+W ○ ○ 155 Count Up ○ 178
计数

直线输出 ○ ○ 156 输入计数+ ○ ○ 178

P23,string
定时 ou ○ ○ ○ 158 IN Count Up ○ 179
重复 ○ ○ ○ 158 计数－复位 ○ ○ ○ 179
跳转 ○ ○ ○ 158 输出计数－复位 ○ ○ ○ 179
频道调用 ○ ○ ○ 159 计数－比较跳转 ○ ○ ○ 180
步骤操作

步骤调用 ○ ○ 159 Count Jump ○ 180

停止 ○ ○ 159 托盘设置 1 ○ ○ 181
空白 ○ ○ 160 托盘设置 2 ○ ○ 182

133
 等待输入 ○ ○ ○ 160 P.SET ○ 183
等待输入往返 ○ ○ 161 单元格移动 ○ ○ 183
Wait IN UP ○ 162 P.MOVE ○ 184
输入跳转 ○ ○ ○ 162 排版 ○ ○ 184

排版
定时输入跳转 ○ ○ 163 P.RETURN ○ 185
I／O 输入

Wait Timer IN ○ 163

二进制输入跳转 ○ ○ 164
Binary IN ○ 164
BCD-输入跳转 ○ ○ 165 舍打动作 ○ 185

舍打
BCD IN ○ 165 舍打计数复位 ○ 185

134
12.2 详情
12.2.1 各指令的阅读方法

项目 说明

概要 该指令的简单说明。

简称 输入到程序画面指令单元格中就可以选择该指令的字符串。例如，“简称: 00: ／

Pm”表示在指令单元格中输入“00: ”或者“Pm”，就可以选择该指令。

可以使用的机械手 显示可以使用此命令的机械手” ΩX / SX”会显示ΩX / SX 系列、”Ω”会显

示 Ω／DS 系列／100S-01” 、 ” α”会显示α系列。

从 CAD 画面输入 表示该指令是否可以从 CAD 画面中输入。

参数说明 显示使用该指令时需要设置的各参数说明和输入数值的范围。但是，在此显示的

范围只是能够在 MuCADⅤ中输入的数值范围，和台式机器人的允许值范围不同。

从 CAD 画面输入的方法 可以从 CAD 画面中输入时，在此处说明输入方法。

其他 根据指令，可能会有其他特殊事项。

135
12.2.2 PTP 移动

・ 概要
让台式机器人从当前位置移动到指定终点位置的指令。移动轨迹未必是直线。
简称: 00: ／ Pm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”。

终点坐标(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 终点坐标

・ 坐标获取
点击[PTP 移动]编辑对话框的[坐标获取]按钮，可以将连接的台式机器人当前坐标设置为
终点坐标。

12.2.3 PTP 速度

・ 概要
指定各轴的 PTP 动作速度。
简称: 08: ／ Pv
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

X、 Y、Z、W 1 ～ 9999[mm／sec] 各轴的 PTP 动作速度

136
12.2.4 原点恢复

・ 概要
全部轴以各自的速度移动到原点坐标的命令。各轴的移动速度可以在P.104“通信控制
器 速度设置”中设置。
简称: 11: ／ Hm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

12.2.5 选择式原点恢复

・ 概要
可以指定驱动顺序的“原点恢复”指令。各轴的移动速度可以在P.104“通信控制器 速
度设置”中设置。
简称: 50: ／ Shm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

X、Y、Z、W - , 1 ～ 4 用-, 1, ～4 指定驱动顺序。指定-的轴不进行原点恢复动作。例如，指定 X＝1,

Y＝2, Z＝-, W＝-时，表示 X 轴原点恢复动作结束后，进行 Y 轴原点恢复动作，

而 Z 轴和 W 轴不动作。

12.2.6 W 轴原点恢复

・ 概要
向W轴累计移动量相反方向进行PTP动作后，进行原点恢复动作的命令。
简称: 51: ／ Whm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

137
12.2.7 矩阵

・ 概要
在 XY 坐标上呈格子状移动的同时，重复执行指定频道的命令。
格子点之间用 PTP 移动动作。在各格子点执行的涂布程序用“频道调用”指令调用事先创建
的频道数据。
简称: 52: ／ Mat

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

方向 X ／ Y 将最初的前进方向设置为 X 方向或者 Y 方向。

线路 单向 ／ 折返 设置经过格子点的顺序 (参考上图)。

频道 1～999[CH] 指定在各格子点调用的频道编号。

P1、P2 0～9999.999[mm] 指定 X 方向、Y 方向的间距。

N1、N2 1～999 分别指定 X 方向、Y 方向的点数。

布置角度 -359.999～359.999[°] 指定和 X 轴形成的夹角。

138
 12.2.8 直线 1

・ 概要
在连接台式机器人当前位置坐标和终点位置坐标的线段上移动的指令。
简称: 01: ／ Ln1
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补

速度编号

终点坐标(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 终点坐标

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[直线 1]按钮 。
(2) 在工具栏中设置是否使用插补速度编号和绝对坐标。
(3) 点击 CAD 画面上的起点位置并指定。
(4) 点击 CAD 画面上的终点位置并指定。
(5) 在 CAD 画面中输入直线 1 时，可以连续输入多个[直线 1]指令。每次点击 CAD 画面，就会
添加新的[直线 1]指令，其起点为之前[直线 1]指令的终点，其终点为刚点击的点。
(6) 在 CAD 画面上双击，可以确定输入[直线 1]指令。确定输入的内容到双击之前点击的点为
止。

每次点击会添加直线

双击的点

确定到此
双击之前点击的点

(7) 直线 1 输入过程中按下[Shift]键，可以将鼠标光标限制在水平线或垂直线上。

139
(8) 双击已输入的直线 1 对象，可以显示编辑坐标和线长
的对话框。

・ 坐标获取
点击[直线 1]编辑对话框的“坐标获取”按钮，可以将
连接中台式机器人当前坐标设置为终点坐标。

12.2.9 Line

・ 概要
“直线 1”命令的 α 系列版本，使用方法和“直线 1”相同。
简称: 01: ／ Ln1
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补

速度编号

终点坐标(X, Y, Z, W) -9999.999～9999.999[mm] 终点坐标

140
12.2.10 直线 2

・ 概要
[直线 2]指令和[直线 1]指令一样，都是在连接台式机器人当前位置坐标和终点位置坐标
的线段上移动的指令。但是，[直线 2]指令是通过线长和布置角度指定终点位置的。
简称: 53: ／ Ln2
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

线长 0.001～9999.999[mm] 到终点的移动距离

布置角度 -359.999～359.999 [°] 直线的角度(参考上图)

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[直线 2]按钮 。
(2) 点击起点位置并指定。
(3) 显示[直线 2]对话框，参考参数说明设置各参数。
(4) 另外，[直线 2]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[直线 2]对象的端点，也可以设置线长和布
置角度。此时，如果选上[直线 2]对话框的[锁定]复选框，那么通过拖拽设置的内容就会固
定为选中的项目(线长或者布置角度)。

点击起点 拖拽端点进行编辑

141
12.2.11 弯头

・ 概要
创建 L 形的涂布轨迹。
简称: 54: ／ Elb

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

S1 0.001～9999.999[mm] 起点一侧的线段长度

S2 0.001～9999.999[mm] 终点一侧的线段长度

相对角度 -359.9～359.9[°] S1 和 S2 形成的角度

布置角度 -359.9～359.9[°] X 轴和 S1 形成的角度

插补速度 0～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

路线 CW ／ CCW 往 CW ／ CCW 中哪个方向弯曲

R 0～9999.999[mm] R 半径

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[弯头]按钮 。
(2) 点击起点位置并指定。

(3) 显示[弯头]对话框，参考参数说明设置各参数。
(4) 另外，[弯头]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[弯头]对象的端点和中点，也可以设置
各参数。

142
12.2.12 方括号

・ 概要
创建“]”形涂布轨迹。
简称: 55: ／ Sqr

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

S1 0.001～9999.999[mm] 和起点相接的边的长度

S2 0.001～9999.999[mm] 不和起点/终点相接的边的长度

插补速度 0～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

布置角度 -359.999～359.999[°] X 轴和 S1 形成的角度

路线 CW ／ CCW 往 CW ／ CCW 中哪个方向弯曲

R 0≦R＜S1 且 0≦R＜ (S2／2) R 半径

・ 从 CAD 画面输入的方法
(5) 从工具栏点击[方括号]按钮 。
(6) 点击起点位置并指定。
(7) 显示[方括号]对话框，参考参数说明设置各参数。
(8) 另外，[方括号]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[方括号]对象的端点和通过点，也可以
设置各参数。

143
12.2.13 四边形

・ 概要
创建四角形的涂布轨迹。
简称: 56: ／ Rang

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

S1 0.001～9999.999[mm] 第一条边的长度

S2 0.001～9999.999[mm] 第二条边的长度

插补速度 0～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速

度编号

布置角度 -359.9～359.9[°] X 轴和 S1 形成的角度

起点 0～7 从上图 P0～P7 中的哪个点开始画

路线 CW ／ CCW 往 CW ／ CCW 中哪个方向弯曲

R 0≦R＜(S1／2) 且 0≦R＜ (S2／2) R 半径

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 参考 P.132“环境设置 其他”，将机器人种类设置为“Ω”。
(2) 从工具栏点击“四边形”按钮 。
(3) 点击起点位置并指定。
(4) 显示[四边形]对话框，参考参数说明设置各参数。
(5) 另外，[四边形]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[四边形]对象的各个点，也可以设置各
参数。

144
12.2.14 跑道

・ 概要
创建跑道型的涂布轨迹。
简称: 57: ／ Trk
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

P 0.001～9999.999[mm] 直线部分的长度

R 0.001～9999.999[mm] 圆弧部分的直径

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

布置角度 -90～90[°] X 轴和 P 形成的角度

起点 0 ～ 3 从上图 P0～P3 的哪个点开始画

路线 CW ／ CCW 往 CW ／ CCW 中哪个方向弯曲

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 参考 P.132“环境设置 其他”，将机器人种类设置为“Ω”。
(2) 从工具栏点击[跑道]按钮 。
(3) 点击起点位置并指定。
(4) 显示[跑道]对话框，参考参数说明设置各参数。
(5) 另外，[跑道]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[跑道]对象的各个点，也可以设置各参数。

145
12.2.15 圆弧/圆１

・ 概要
[圆弧、圆 1]指令是在从机器人当前位置的坐标开始通过通过点、终点的圆弧或者圆上移
动的指令。
简称: 58: ／ Arc1
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

图形 圆弧 ／ 圆

通过点 -9999.999～9999.999[mm] 通过点的 XY 坐标

终点 -9999.999～9999.999[mm] 终点的 XY 坐标

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[圆弧／圆 1]按钮 。
(2) 点击 CAD 画面上的起点位置并指定。
(3) 以终点、通过点的顺序点击并指定位置。
(4) 双击[圆弧/圆 1]对象可以显示更改各种参数的对话框。
- 中心点的绝对坐标、起点到中心点的相对距离
指定圆弧/圆的中心坐标。此时，起点位置和中心角不变，通过点、终点会改变。
- 半径
指定圆弧/圆的半径长度。此时，起点和终点的位置不变，通过点会改变。因此，不能设
置比起点－终点距离一半还要小的数值作为半径。
- 中心角
设置圆弧的中心角(圆无法设置)。
此时，起点和圆的中心位置不变，通过点和终点会
改变。

146
12.2.16 Curve

・ 概要
“圆弧/圆 1”命令的α系列版本，除了只对应圆弧这一点之外 其余的都和“圆弧/圆 1”
命令相同。
简称: 03: ／ Cv
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点 -9999.999～9999.999[mm] 通过点的 XY 坐标

终点 -9999.999～9999.999[mm] 终点的 XY 坐标

12.2.17 Circle

・ 概要
“圆弧/圆 1”命令的α系列版本，除了只对应圆 这一点之外 其余的都和“圆弧/圆 1”
命令相同。
简称: 04: ／ Ci
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点 1 -9999.999～9999.999[mm] 通过点 1 的 XY 坐标

通过点 2 -9999.999～9999.999[mm] 通过点 2 的 XY 坐标

147
12.2.18 圆弧/圆２

・ 概要
[圆弧/圆 2]指令是输入中心点和中心角，让喷嘴沿
圆弧/圆移动的命令。
简称: 59: ／ Arc2

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 0～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

中心点 -9999.999～9999.999 圆弧/圆的中心点 XY 坐标

中心角 -359.999～359.999 [°] 圆弧的中心角

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[圆、圆弧 2]按钮 。
(2) 点击起点位置并指定。
(3) 显示[圆弧/圆 2]对话框，参考参数说明设置各参数。
(4) 另外，[圆弧/圆 2]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[圆弧/圆 2]对象的端点、中心点，也
可以设置中心角和中心点。

148
12.2.19 圆弧/圆３

・ 概要
[圆弧/圆 3]指令是输入中心点方向、半径、中心角，让
喷嘴沿圆弧/圆移动的命令。用坐标值设置从起点位置观
测的中心点方向。中心点位于连接起点和中心点方向的直
线上。
简称: 60: ／ Arc3

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 参照 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

中心点方向 -9999.999～9999.999[mm] 从起点观测的中心点方向

半径 -9999.999～9999.999[mm] 圆弧/圆的半径

中心角 -359.999 ～ 359.999 [°] 圆弧的中心角

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击“圆、圆弧 3”按钮 。
(2) 点击起点位置并指定。
(3) 显示[圆弧/圆 3]对话框，参考参数说明设置各参数。
(4) 另外，[圆弧/圆 3]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[圆弧/圆 3]对象的端点和表示中心点
方向的点，也可以设置中心角和中心点方向。

149
12.2.20 椭圆弧/椭圆

・ 概要
创建椭圆形状的涂布轨迹。
简称: 61: ／ Eps
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

中心点方向 -9999.999～9999.999[mm] 从起点观测的中心点方向

半径 1 -9999.999～9999.999[mm] 椭圆弧/椭圆的半径

半径 2 -9999.999～9999.999[mm] 椭圆弧/椭圆的半径

中心角 -359.999 ～ 359.999 [°] 椭圆弧的中心角

布置角度 -359.999 ～ 359.999 [°] 椭圆弧/椭圆的布置角度

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 参考 P.132“环境设置 其他”，将机器人种类设置为“Ω”。
(2) 从工具栏点击[椭圆、椭圆弧]按钮 。
(3) 点击起点位置并指定。
(4) 显示[椭圆弧/椭圆]对话框，参考参数说明设置各参数。
(5) 另外，[椭圆弧/椭圆]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[椭圆弧/椭圆]对象的端点和表示
中心点方向的点，也可以设置中心角和中心点方向。

150
12.2.21 云形线

・ 概要
通过设置点画出圆滑曲线的指令。除了起点之外，需要通过 3
个以上的点。
简称: 62: ／ Sln

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点 -9999.999～9999.999[mm] 通过点的 XY 坐标(通过点 3 个以上)

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[云形线]按钮 。
(2) 点击 CAD 画面上起点位置并指定。
(3) 点击 CAD 画面添加通过点。
(4) 除起点之外添加 3 个以上通过点，双击 CAD 画面，即可确定输入[云形线]指令。确定输
入的内容到双击之前点击的点为止。

在此双击

双击之前的点击 确定到此

151
12.2.22 3D 圆弧/圆

・ 概要
通过空间上 3 点（当前点、通过点、终点）创建圆/圆弧形状的涂布轨迹。轨迹线是斜着
切开球体的形状，呈正圆形（参考下图）。轨迹线在 XY 平面上的投影为椭圆形。
简称: 05: ／ 3darc

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点、终点 -9999.999～9999.999[mm] 通过点和终点的坐标

图形 圆弧 / 圆形 圆弧和圆的切换

152
12.2.23 3D Curve 2

・ 概要
“3D 圆弧/圆”命令的α系列版本，除了只对应圆弧这一点之外 其余的都和“3D 圆弧/
圆”命令相同。
简称: 05: ／ 3darc
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点、终点 -9999.999～9999.999[mm] 通过点和终点的坐标

153
12.2.24 3D 椭圆弧/椭圆

・ 概要
通过空间上 3 点（当前点、通过点、终点）创建椭圆/椭圆弧形状的涂布轨迹。轨迹线是
斜着切开中心轴和 Z 轴平行的圆柱体的形状，呈椭圆形（参考下图）
。轨迹线在 XY 平面上
的投影为正圆形。
简称: 04: ／ 3deps

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点、终点 -9999.999 ～ 通过点和终点的坐标

9999.999[mm]

图形 椭圆弧/椭圆 椭圆弧和椭圆的切换

12.2.25 3D Curve 1

・ 概要
“3D 椭圆弧/椭圆”命令的α系列版本，除了只对应圆弧这一点之外 其余的都和“3D 椭
圆弧/椭圆”命令相同。

简称: 04: ／ 3deps

可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

154
 ・ 参数说明
参数 范围 说明

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

通过点、终点 -9999.999 ～ 通过点和终点的坐标

9999.999[mm]

12.2.26 圆弧/圆+Ｗ

・ 概要
让 W 轴和圆弧/圆插补动作、椭圆弧/椭圆插补动作同步的命令。指令设置在[圆弧/圆]指
令群以及[椭圆弧/椭圆]指令之前的步骤。W 轴动作相对于之后步骤中设置的 XY 轴圆弧/
圆插补动作以及椭圆弧/椭圆插补动作中的圆周上路线速度 Va[角度／sec]，以其ｋ倍的速
度 Vw[角度／sec]进行同步动作。
简称: 63: ／ Arcw
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

动作模式 正常／连续 参考下述内容

系数 k 0.0～999.9 设置系数。

启动速度 0.0～999.9[角度／sec] 设置使用连续模式时的启动速度。

加速时间 0～9999[msec] 设置使用连续模式时的加速时间。

减速时间 0～9999[msec] 设置使用连续模式时的减速时间。

155
 ・关于连续模式

如上图所示，连续执行[直线 1]指令和[圆弧/圆 1]指令时，台式机器人会连续动作，中

途不会停下。因此，上图步骤 6[圆弧/圆 1]指令是在台式机器人运动状态下开始的。此时，
停止中的 W 轴已经以急快的加速度开始动作，准备达到某种程度的速度和动作中 XY 轴的动作
同步，造成失步等问题。
为避免发生这种问题，连续模式设置时要设置加减速时间和启动速度，以防止 W 轴出现
过分的加减速。
在连续插补动作中使用本指令时，请采用连续模式。

12.2.27 直线输出

・ 概要
在直线插补动作中以平均间隔输
出信号的命令，是包含[直线]和
[输出]的组合指令。
简称: 64: ／ Str

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 可

156
・ 参数说明
参数 范围 说明

ON／OFF OFF 时不输出信号。

插补速度 00～99 在 P.104“通信控制器 速度设置”中设置的插补速度编号

线长 0～9999.999[mm] 设置轨迹的长度。

布置角度 -359.9～359.9[°] 设置轨迹和 X 轴形成的角度。

输出 01～27 设置输出信号编号。

输出时长 0～999.9[sec] 设置每次的输出时间。

输出次数 1～999[次] 设置输出次数。

位移距离 0～9999.999[mm] 用距离修正输出动作时机时设置。

・ 从 CAD 画面输入的方法
(1) 从工具栏点击[直线输出]按钮 。
(2) 点击起点位置并指定。

(3) 显示[直线输出]对话框，参考参数说明设置各参数。
另外，[直线输出]对话框显示时，拖拽 CAD 画面上[直线输出]对象的端点，也可以设置
各参数。

注意
・ 当单次输出时间长于输出间隔时间时，输出就会连续执行。
・ 当输出信号状态为 OFF 时，不管输出时间多长，都无法进行输出。

157
12.2.28 定时

・ 概要
等待指定的时间。
简称: 06: ／ Tm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 可

・ 参数说明
参数 范围 说明

时间 0.01 ～ 999.99[sec] 等待时间

・ 从 CAD 画面输入的方法
注意：只有点涂布时，可以从 CAD 画面输入[定时]指令。
在其他用途上使用时，请从程序画面输入。
(1) 从工具栏点击[点]按钮 。
(2) 输入定时时间 。
(3) 在 CAD 画面上点击想要进行点涂布的坐标并指定。

12.2.29 重复

・ 概要
将指定步骤到前个步骤按照指定次数重复执行。
简称: 09: ／ Lp
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

步骤编号 1 ～ 9999[步] 重复执行的最开始的步骤。请指定设置[重复]指令步骤前的步骤。

重复次数 0～999[次] 重复次数

（仅限α1-999）

12.2.30 跳转

・ 概要

158
 跳转到指定步骤。跳转后从跳转到的步骤重新开始执行。
简称: 10: ／ J
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

步骤编号 1 ～ 9999[步] 指定跳转到的步骤编号。

12.2.31 频道调用

・ 概要
执行指定的频道。
简称: 07: ／ Ch
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

频道 0 ～ 999[Ch] 指定执行频道的频道编号。

12.2.32 步骤调用

・ 概要
执行同一频道内的指定步骤范围。
简称: 65: ／ Sc
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

开始步骤编号 1 ～ 9999[步] 执行步骤范围的最开始步骤

结束步骤编号 1 ～ 9999[步] 执行步骤范围的结束步骤

12.2.33 停止

・ 概要
停止执行程序。

159
 简称: 40: ／ Stp
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

12.2.34 Jump END

・ 概要
“停止”命令的 α 系列版本，使用方法和“停止”相同。
简称: 40: ／ Stp
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

12.2.35 空白

・ 概要
什么都不进行的指令。用于提高程序的视觉性。
简称: 66: ／ Bnk
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

12.2.36 等待输入

・ 概要
在指定输入信号达到指定状态之前一直等待的命令。
简称: 21: ／ Wi
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

160
 ・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

ON／OFF ON ／ OFF [输入]指定的信号如果与在此设置的 ON／OFF 一致，则进入下面的步骤

12.2.37 等待输入往返

・ 概要
在指定输入信号达到指定状态(一个往返)之前一直等待的命令。
简称: 23: ／ Wu
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

UP／DOWN UP ／ DOWN [输入]指定的信号要等待到“ON→OFF→ON”的顺序，请选择[UP]，要等

待到“OFF→ON→OFF”的顺序请选择[DOWN]

161
12.2.38 Wait IN Up

・ 概要
“等待输入往返”命令的 α 系列版本，使用方法和“等待输入往返”相同。
简称: 23: ／ Wu
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

UP／DOWN UP ／ DOWN [输入]指定的信号要等待到“ON→OFF→ON”的顺序，请选择[UP]，要等

待到“OFF→ON→OFF”的顺序请选择[DOWN]

12.2.39 输入跳转

・ 概要
指令执行时，指定输入信号为 ON 时跳转到指定步骤，为 OFF 时执行后面步骤的命令。
简称: 20: ／ Ij
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

步骤编号 1 ～ 9999[步] [输入]指定的信号在指令执行时为 ON 时，所跳转到的步骤

162
12.2.40 定时输入跳转

・ 概要
指定输入信号在等待时间内达到指定状态时跳转到指定步骤，没有达到指定状态时执行
后面步骤的命令。
简称: 22: ／ Wt
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

ON／OFF ON ／ OFF [输入]指定的信号如果在设置时间内和在此设置的 ON／OFF 一致，则

跳转到指定步骤 (如果超过设置时间，则执行下面的步骤)。

步骤编号 1 ～ 9999[步] 设置时间内指定输入信号达到指定状态时，所跳转到的步骤

时间 0.00 ～ 999.99[sec] 等待时间长度

12.2.41 Wait Timer IN

・ 概要
[定时输入跳转] 命令的α系列版本 除了待机时间的设定范围不同之外 其余的和从来
的 [定时输入跳转] 命令相同。
简称: 22: ／ Wt
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 输入信号编号

ON／OFF ON ／ OFF [输入]指定的信号如果在设置时间内和在此设置的 ON／OFF 一致，则

跳转到指定步骤 (如果超过设置时间，则执行下面的步骤)。

步骤编号 1 ～ 9999[步] 设置时间内指定输入信号达到指定状态时，所跳转到的步骤

时间 0.01 ～ 99.99[sec] 等待时间长度

163
12.2.42 二进制输入跳转

・ 概要
指定输入信号(参考二进制形式 P.188“指令说明 二进制形式”)ON 时跳转到指定步骤，
不是这个情况时执行后面步骤的命令。
简称: 24: ／ Bi
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 00 ～ FF 输入信号(参考二进制值 P.188“指令说明 二进制形式”)

步骤编号 1 ～ 9999[步] [输入]指定的输入信号(二进制值)为 ON 时，所跳转到的步骤

12.2.43 Binary IN

・ 概要
“二进制输入跳转”命令的 α 系列版本，使用方法和“二进制输入跳转”相同。
简称: 24: ／ Bi
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 00 ～ FF 输入信号(参考二进制值 P.188“指令说明 二进制形式”)

步骤编号 1 ～ 9999[步] [输入]指定的输入信号(二进制值)为 ON 时，所跳转到的步骤

164
12.2.44 BCD－输入跳转

・ 概要
指定输入信号(参考 BCD 形式 P.185“指令说明 BCD”)ON 时跳转到指定步骤，不是这个
情况时执行后面步骤的命令。
简称: 25: ／ Bci
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 000 ～ 999 输入信号(参考 BCD 值 P.185“指令说明 BCD”)

步骤编号 1 ～ 9999[步] [输入]指定的输入信号(BCD 值)为 ON 时，所跳转到的步骤

12.2.45 BCD IN

・ 概要
“BCD－输入跳转”命令的 α 系列版本，使用方法和“BCD－输入跳转”相同。
简称: 25: ／ Bci
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 000 ～ 999 输入信号(参考 BCD 值 P.185“指令说明 BCD”)

步骤编号 1 ～ 9999[步] [输入]指定的输入信号(BCD 值)为 ON 时，所跳转到的步骤

165
12.2.46 输出

・ 概要
在指定编号输出信号 ON／OFF 间切换。
简称: 12: ／ Ou
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出信号编号

ON／OFF ON ／ OFF 输出状态

注意
・ 自动运行结束后，输出信号复位到 OFF 状态。
・ 即使通过频道调用等移动到其他频道，输出信号的状态依然维持。
・ 暂时停止时，ON 状态的输出信号也会切换至 OFF 状态，重新启动后
这些信号会回到 ON 状态。
・ 错误、紧急停止、电源 OFF 时，所有输出信号都会复位到 OFF 状态。

166
12.2.47 定时输出

・ 概要
在指定时间中，将指定信号输出设为 ON 的命令。
简称: 13: ／ Po
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出信号编号

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时不输出信号。

输出时间 000.00 ～ 999.99[sec] 将[输出]指定的输出信号编号设为 ON 状态的时间

注意
・ 输出开始后执行后面的步骤，期间达到设定输出时间后回到OFF状态。
・ 频道执行中（含频道调用）依然保持状态。
・ 频道执行暂时停止时变为OFF状态，频道执行重新开始后依然是OFF状态。
・ 频道执行结束后变为OFF状态（包括未达到输出时间的情况）。
・ 除了上面以外的情况都为OFF状态。

12.2.48 Pulse OUT

・ 概要
[定时输出]命令的α系列版本 除了输出时间的设定范围 还有 ON/OFF 不能够设定之外
其余的和从来[定时输出]命令相同。
简称: 13: ／ Po
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出信号编号

输出时间 00.00 ～ 99.99[sec] 将[输出]指定的输出信号编号设为 ON 状态的时间

167
12.2.49 固定输出

・ 概要
使用[输出]指令设置输出信号 ON／OFF 状态后，当错误/紧急停止时，这些输出信号会复
位到 OFF 状态。使用[固定输出]指令的话，当错误/紧急停止时，还会保持设置的 ON／OFF 状
态。
简称: 14: ／ So
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出信号编号

ON／OFF ON ／ OFF 输出状态

注意
・ 暂时停止中或者自动运行结束后，还继续保持输出信号的状态。
・ 本指令输出信号的编号和其他[输出类]指令中设置的未保持信号状态的输出信号相同时，
优先进行本指令的动作。
・ 错误/紧急停止时保持输出状态。
・ 台式机器人电源 OFF 时和[输出复位]指令执行时，输出状态复位到 OFF。

168
12.2.50 间断输出

・ 概要
以指定时间间隔间断输出信号的命令。
简称: 15: ／ Fo
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出信号编号

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时不输出信号。

ON 时间 0.1 ～ 9.9[sec] 输出 ON 状态时间

OFF 时间 0.1 ～ 9.9[sec] 输出 OFF 状态时间

注意
・ 暂时停止中或者自动运行结束后，还继续保持输出信号的状态。
・ 本指令输出信号的编号和其他[输出类]指令中设置的未保持信号状态的输出信号相同时，
优先进行本指令的动作。
・ 台式机器人电源 OFF 时和[输出复位]指令执行时，输出状态复位到 OFF。

169
12.2.51 二进制输出

・ 概要
采用输出信号编号 1～8，输出二位数的十六进制数值(二进制形式)。
简称: 16: ／ Bo
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出值

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时不输出信号。

注意
・ 暂时停止中或者自动运行结束后，还继续保持输出信号的状态。
・ 本指令输出信号的编号和其他[输出类]指令中设置的未保持信号状态的输出信号相同时，
优先进行本指令的动作。
・ 台式机器人电源 OFF 时和[输出复位]指令执行时，输出状态复位到 OFF。

12.2.52 BCD 输出

・ 概要
采用输出信号编号 1～12，输出三位数数值(BCD 形式)。
简称: 17: ／ Bco
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输出 1 ～ 29 输出值

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时不输出信号。

注意
・ 暂时停止中或者自动运行结束后，还继续保持输出信号的状态。
・ 本指令输出信号的编号和其他[输出类]指令中设置的未保持信号状态的输出信号相同时，
优先进行本指令的动作。
― 台式机器人电源 OFF 时和[输出复位]指令执行时，输出状态复位到 OFF。

170
12.2.53 计数 BCD－定时输出

・ 概要
在指定时间中，使指定信号输出(将指定的计数变量数值 BCD 化之后的数值(参考 P.185
“指令说明 BCD”))为 ON 的命令。
简称: 18: ／ Co
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 转换为 BCD(参考 P.185“指令说明 BCD”)的计数器编号

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时不输出信号。

输出时间 000.00 ～ 999.99[sec] 输出信号的时间

注意
・ 输出开始后执行后面的步骤，期间达到设定输出时间后回到OFF状态。
・ 频道执行中（含频道调用）依然保持状态。
・ 频道执行暂时停止时变为OFF状态，频道执行重新开始后依然是OFF状态。
・ 频道执行结束后变为OFF状态（包括未达到输出时间的情况）
。
・ 除了上面以外的情况都为OFF状态。

12.2.54 Count OUT

・ 概要
[计数 BCD－定时输出]命令的α系列版本 除了输出时间的设定范围 还有 ON/OFF 不能够
设定之外 其余的和从来[计数 BCD－定时输出]命令相同。
简称: 18: ／ Co
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 转换为 BCD(参考 P.185“指令说明 BCD”)的计数器编号

输出时间 00.01 ～ 99.99[sec] 输出信号的时间

171
12.2.55 输出复位

・ 概要
将所有通用信号输出强制设为 OFF 的命令。
简称: 19: ／ Or
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
没有可以设置的参数。

12.2.56 吐出条件频道切替

・ 概要
输出在桌上型机械手上连接的 MUSASHI 制点胶机(SuperΣx, SuperΣ-CM, SuperΣ
-CMⅡ, MPP1, MPP3, MSD2, MJET4, SMPⅡ,Ⅲ)的频道替换的信号。

简称: 73: ／ Db
可以使用的机械手 ΩX / SX 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

频道番号 0 ～ 99 点胶机的频道番号

172
12.2.57 位移

・ 概要
将位移过的坐标值应用到各个动作的命令。在执行坐标值位移处理的步骤范围前设置该
指令。
对指令后面步骤到指定步骤范围内的动作，应用位移处理的值。
off set,只变更 ABS 指定的动作命令坐标。
简称: 26: ／ Of
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 各轴的位移量

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时，不进行位移处理。

步骤编号 1 ～ 9999[步] 结束位移处理的步骤

・ 注意
α不能够指定 “结束步骤”所以 “offset 偏移”命令要执行到最后

12.2.58 θ修正

・ 概要
将进行过θ修正的坐标值应用到各个动作的命令。在执行坐标值θ修正处理的步骤范围
前设置该指令。
对指令后面步骤到指定步骤范围内的动作，应用θ修正处理的值。
用于θ修正处理的角度使用 P.124“环境设置 坐标系”的[θ修正]。
简称: 67: ／ Tc
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

ON／OFF ON ／ OFF OFF 时，不进行θ修正处理。

步骤 1 ～ 9999[步] 结束θ修正处理的步骤

173
12.2.59 变量－设置

・ 概要
定义坐标变量，设置其初始值。
简称: 27: ／ Vs
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量编号 0 ～ 9 定义的坐标变量编号

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 变量的初始值

12.2.60 变量－加法

・ 概要
往指定坐标变量中加坐标值。
简称: 28: ／ Va
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量编号 0 ～ 9 指定要加坐标值的坐标变量编号。

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 指定要加的坐标值。

174
12.2.61 C.变量－加法

・ 概要
往指定坐标变量中，加上指定坐标值乘以指定计数器内数值的命令。
简称: 29: ／ Cva
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量编号 0 ～ 9 指定要加上坐标值的坐标变量编号。

X、Y、Z、W -9999.999 ～ 9999.999[mm] 指定乘以计数器内数值的坐标值。

计数器编号 0 ～ 9 指定乘以坐标值的计数器编号。

12.2.62 组变量－加法

・ 概要
往指定坐标变量中代入两个指定坐标变量之和的命令。
简称: 31: ／ Vpa
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量 1 0 ～ 9 被代入的坐标变量

变量 2、变量 3 0 ～ 9 计算和的坐标变量

175
12.2.63 VAR PAIR ADD

・ 概要
“组变量－加法”命令的 α 系列版本，使用方法和“组变量－加法”相同。
简称: 31: ／ Vpa
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量 1 0 ～ 9 被代入的坐标变量

变量 2、变量 3 0 ～ 9 计算和的坐标变量

12.2.64 变量－移动

・ 概要
向指定坐标变量的坐标 PTP 移动的命令。
简称: 30: ／ Vm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

变量编号 0 ～ 9 指定移动坐标的坐标变量

12.2.65 计数－设置

・ 概要
设置指定计数器编号的初始值。计数值在台式机器人电源 OFF 时依然保存。
简称: 32: ／ Cs
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 设置初始值的计数器编号

数值 0 ～ 99999 在计数器中设置的初始值

176
12.2.66 BCD 计数－设置

・ 概要
将指定的计数值用 BCD 形式(参考 P.185“指令说明 BCD”)输入指定。
简称: 33: ／ Ics
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 用 BCD 形式(参考 P.185“指令说明 BCD”)设置数值的计数器编号

12.2.67 IN Count Set

・ 概要
“BCD 计数－设置”命令的 α 系列版本，使用方法和“BCD 计数－设置”相同。
简称: 33: ／ Ics
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 用 BCD 形式(参考 P.185“指令说明 BCD”)设置数值的计数器编号

12.2.68 计数+

・ 概要
在指定计数内数值上加 1 的命令。
简称: 34: ／ Cu
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 加 1 的计数器编号

177
12.2.69 Count Up

・ 概要
“计数+”命令的 α 系列版本，使用方法和“计数+”相同。
简称: 34: ／ Cu
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 加 1 的计数器编号

12.2.70 输入计数+

・ 概要
指令执行时，指定输入信号为 ON 的情况下，在指定计数内数值上加 1 的命令。
简称: 35: ／ Icu
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 指令执行时若为 ON 则在指定计数内数值上加 1 的输入信号

计数器编号 0 ～ 9 加 1 的计数器编号

178
12.2.71 IN Count Up

・ 概要
“输入计数+”命令的 α 系列版本，使用方法和“输入计数+”相同。
简称: 35: ／ Icu
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

输入 1 ～ 36 指令执行时若为 ON 则在指定计数内数值上加 1 的输入信号

计数器编号 0 ～ 9 加 1 的计数器编号

12.2.72 计数－复位

・ 概要
将指定计数内数值归 0 的命令。
简称: 36: ／ Cr
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 将计数器内数值归 0 的计数器编号

12.2.73 输入计数－复位

・ 概要
指令执行时指定的输入信号若为 ON，则将指定计数内数值归 0 的命令。
简称: 37: ／ Icr
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 将计数器内数值归 0 的计数器编号

输入 1 ～ 36 指令执行时若为 ON，则将计数器内数值归 0 的输入信号

179
12.2.74 计数比较跳转

・ 概要
将指定计数“A”内数值和任意数值或者指定计数“B”内数值比较，如果满足条件则跳
转指定步骤，不是这种情况时执行后面步骤的命令。
简称: 39: ／ Ccj
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω/α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

比较对象 数值 ／ 计数器 选择和数值比较，还是和指定计数内数值比较。

计数器编号 0 ～ 9 设置要比较的计数器编号。

数值 0 ～ 99999 输入和数值比较时使用的值。

比较条件 “＞”、“＜”、“)”、“(”、 选择比较条件。

“＝”、“／”

步骤编号 1 ～ 9999[步] 指定条件成立时的跳转步骤。

12.2.75 Count Jump

・ 概要
指定计数内的数值 超过了已指定值就回跳到指定的步骤，若不如此 就会执行下一步骤。
简称: 38: ／ _cj
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

计数器编号 0 ～ 9 设置要比较的计数器编号。

数值 0 ～ 99999 输入和数值比较时使用的值。

步骤编号 1 ～ 9999[步] 指定条件成立时的跳转步骤。

180
12.2.76 托盘设置 1

・ 概要
定义用于排版的托盘形状的命令。该命令用于托盘形状呈直角网格的排列。
简称: 44: ／ Ps1

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

托盘编号 0 ～ 9 指定注册的托盘编号。

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”

。

起点坐标 -9999.999～9999.999[mm] 输入托盘的起点坐标。

单元格间隔 P1、 P2 1～9999.999[mm] 设置第一、第二条边的间隔。

重复数 N1、N2 1～9999 输入排列在第一、第二条边的单元格数量。

布置角度 -359.999～359.999[°] 设置相对于 X 轴的布置角度。

181
12.2.77 托盘设置 2

・ 概要
定义用于排版的托盘形状的命令。
该命令用于托盘形状呈直角网格的排列，
或者交错平行四边形的排列。
简称: 41: ／ Ps2

可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

托盘编号 0 ～ 9 指定注册的托盘编号。

ABS／INC ABS／INC 请参考 P.81“程序画面 关于 ABS／INC”。

起点坐标 -9999.999～9999.999[mm] 输入托盘的起点坐标。

横方向坐标 -9999.999～9999.999[mm] 设置第一条边的终点坐标。

纵方向坐标 -9999.999～9999.999[mm] 设置第二条边的终点坐标。

重复数 N1、N2 1～9999 输入排列在第一、第二条边的单元格数量。

182
12.2.78 P.SET

・ 概要
[托盘设置 2]命令的α系列版本 除了重复回数的可设定范围 还有 只能够用 ABS 指定之外
其余的和从来的[托盘设置 2]命令相同。
简称: 41: ／ Ps2
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

托盘编号 0 ～ 9 指定注册的托盘编号。

起点坐标 -9999.999～9999.999[mm] 输入托盘的起点坐标。

横方向坐标 -9999.999～9999.999[mm] 设置第一条边的终点坐标。

纵方向坐标 -9999.999～9999.999[mm] 设置第二条边的终点坐标。

重复数 N1、N2 1～99 输入排列在第一、第二条边的单元格数量。

12.2.79 单元格移动

・ 概要
根据使用[托盘设置 1]或者[托盘设置 2]指令事先设置的托盘形状，向按照指定路线下一
格的单元格 PTP 移动的指令。
简称: 42: ／ Cm
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

托盘编号 0 ～ 9 使用[托盘设置 1]或者[托盘设置 2]指令事先设置的托盘

方向 X ／ Y X／Y 方向

路线 单向／ 折返 选择单向或折返

183
12.2.80 P.MOVE

・ 概要
[单元格移动]命令的α系列版本 除了设定板块形状时候使用 [P. SET]以外 其余的和从
来的[单元格移动]命令相同。
简称: 42: ／ Cm
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

托盘编号 0 ～ 9 使用[托盘设置 1]或者[托盘设置 2]指令事先设置的托盘

方向 X ／ Y X／Y 方向

路线 单向／ 折返 选择单向或折返

12.2.81 排版

・ 概要
[单元格移动]指令是在使用[托盘设置 1]或者[托盘设置 2]指令定义的托盘上，移动到下
一个单元格的指令。[单元格移动]指令一般情况下是和各单元格的涂布动作成对执行的。即
[单元格移动]指令和涂布动作的组合是按照托盘上单元格数重复执行的。[排版]指令设置在
[单元格移动]指令和涂布动作之后，通过表示从哪一步开始是[单元格移动]指令和涂布动作
的组合，将该组合动作重复执行适当次数(托盘的单元格数)。
简称: 43: ／ Par
可以使用的机械手 ΩX / SX / Ω 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

退回步骤编号 1 ～ 9999[步] 重复的[单元格移动]指令的步骤编号

184
12.2.82 P.Return

・ 概要
“排版”命令的 α 系列版本，使用方法和“排版”相同。
简称: 43: ／ Par
可以使用的机械手 α 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

退回步骤编号 1 ～ 9999[步] 重复的[单元格移动]指令的步骤编号

12.2.83 舍打动作

・ 概要
设定了指定的舍打模式之后，开始舍打动作。
简称: 70: ／ Tse
可以使用的机械手 ΩX / SX 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

舍打参数 A, B, C 舍打动作使用的舍打模式

12.2.84 舍打计数复位

・ 概要
复位指定了的舍打模式的计数。
简称: 69: ／ Tsc
可以使用的机械手 ΩX / SX 从 CAD 画面输入 不可

・ 参数说明
参数 范围 说明

舍打参数 A, B, C 复位计数舍打模式

185
12.2.85 喷嘴 标准位置

・概要
与喷嘴调节命令组合使用的命令。使用喷嘴调节器登录喷嘴标准位置的命令。
※详情请参照喷嘴调节器“SMX-NZADJ-1”的使用说明书。

简称: 80: / NDTM

可以使用的机器人 ΩX / SX 从 CAD 画面输入 不可以

・参数説明
参数 范围 说明

SENSOR1 -9999.999～9999.999[mm] SENSOR1 的位置

SENSOR2 -9999.999～9999.999[mm] SENSOR2 的位置

12.2.86 喷嘴调节

・概要
执行喷嘴调节器动作。
※详情请参照喷嘴调节器“SMX-NZADJ-1”的使用说明书。

简称: 81: / NAJ

可以使用的机器人 ΩX / SX 从 CAD 画面输入 不可以

・参数说明
没有可设置的参数

186
12.3 BCD

BCD(Binary-coded decimal)是数值表现方法的一种，将十进制的一位数 0～9 用二进制

的四位数表示。
在[BCD 输出]等部分指令中，用 BCD 的 12 位数表示十进制的三位数数值，用于输出输入。
用 BCD 形式输出时，使用输出端口的 1～12 号端口；用 BCD 形式接收输入时，使用输入端口
的 1～12 号端口。
不论是输出输入哪种情况，1 号端口都是表示最后面一位，12 号端口都是表示最前面一
位。

十进制 BCD 十进制 BCD

0 0000 5 0101

1 0001 6 0110

2 0010 7 0111

3 0011 8 1000

4 0100 9 1001

例 十进制“296”用 BCD 形式输入时

(1) 根据上表将各位数转换成 BCD 形式。这个例子的情况是
2 → 0010
9 → 1001
6 → 0110
(2) 设置各端口 ON／OFF 时，请注意 1 号端口表示最后面一位，12 号端口表示最前面一位。

端口号 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01

十进制表示 2 9 6
BCD 形式 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0
可以看出将“296”用 BCD 形式输入时，输入端口的 2、3、5、8、10 号设置为 ON，
1、4、6、7、9、11、12 号设置为 OFF 即可。

187
12.4 二进制形式

二进制一般指二进制数或者经过二进制处理的数据。在 MuCADⅤ中使用的二进制形式是
[二进制输出]等部分指令中输出输入数值数据采用的数据形式。将十进制中 0～255 范围的数
值转换成两位十六进制数或者八位二进制数，用作数值的输出输入。用二进制形式输出数据
时使用 1～8 号输出端口，接收输入数据时使用 1～8 号输入端口，以八位二进制数形式输出
输入数据。在 MuCADⅤ上指定二进制形式的值时，用两位十六进制数指定。
十进制 二进制 十六进制 十进制 二进制 十六进制

0 0000 0 8 1000 8

1 0001 1 9 1001 9

2 0010 2 10 1010 A

3 0011 3 11 1011 B

4 0100 4 12 1100 C

5 0101 5 13 1101 D

6 0110 6 14 1110 E

7 0111 7 15 1111 F

※ 从十六进制转换到十进制的方法(例 将 E8 转换为十进制数)
(1) 将前一位和后一位分别根据上表转换为十进制数。
E → 14、 8 → 8
(2) 按照 “前一位十进制数 × 16 + 后一位十进制数” 的公式计算。其计算结果
为十六进制数转换为十进制数的结果。
14 × 16 + 8 ＝ 232
※ 从十进制数转换到十六进制数的方法(例 将 190 转换为十六进制数)
(1) 将数值除以 16，求出商和余数。
190 ÷ 16 ＝ 11 余 14
(2) 将商和余数分别按照上表转换为十六进制数。
11 → B
14 → E
因此 190 的十六进制数表示为 BE。
请注意将此数值以二进制形式输入并设置各端口 ON／OFF 时，1 号端口表示最后面一位，8 号
端口表示最前面一位。
端口号 8 7 6 5 4 3 2 1
十六进制数 B E
二进制数 1 0 1 1 1 1 1 0
可以看出此时将 8、6、5、4、3、2 号端口设置为 ON，7、1 号端口设置为 OFF 即可。

188
13 故障处理
13.1 机器人相关内容

问题项目 原因 说明位置

无法通信 通信速度是否正确设置？ P.15“前言 和台式机器

通信速度必须设置为台式机器人的设置值。 人的连接方法”

请参考台式机器人使用说明书中记载的通信速度。在 MuCADⅤ上的设置 P.123“环境设置 通信”

方法请参考右侧。

通信端口号是否正确设置？ P.15“前言 和台式机器

通信端口号必须将分配到电脑串行通信端口的编号设置为 COM 值。设 人的连接方法”

置方法请参考右侧。 P.123“环境设置 通信”

通信数据线是否正确？

连接电脑和涂布机器人的数据线请采用本公司的规格。

串行出入口设备是否正确识别？ P.15“前言 和台式机器

电脑如果不识别串行出入口的设备，就无法和台式机器人通信。 人的连接方法”

详情请参考右侧。

台式机器人是否死机？

通信不好可能导致涂布机器人死机。请将台式机器人重启一次。

不知道通信方法 请参考右侧。 P.15“前言 和台式机器

人的连接方法”

发生通信错误 请确认通信错误的错误编号。详情请参考右侧。 P.192“故障处理 通信

错误”

无法结束[直线 1]输入 请双击 CAD 画面。 P.139“指令说明 直线

双击的点不能是[直线 1]端点。 1”

无 法 读 取 DXF/Gerber MuCADⅤ只能应对一部分 DXF 数据和 Gerber 数据。关于能够应对的数 P.59“CAD 画面 作为外

数据 据请参考右侧。 部图形能够读取的 CAD

创建 DXF 数据/Gerber 数据时，进行过组合、拆分操作的数据无法读取。 对象”

请解除组合或者拆分之后重新读取。

189
 13.2 MuCOM lite 相关内容

问题项目 原因 说明位置

无法通信 点胶机是否已通电？ 请参考点胶机的使

请确认点胶机是否处于可通信状态。 用说明书。

请确认点胶机的模式是否为编辑模式等无法通信的模式。

通信数据线是否正确？ P.111

连接 PC 和点胶机的数据线请采用本公司的规格。使用 RBJET-A 以外的机型时，不同于连接机 “和点胶机的连

器人的情况，需用数据线连接点胶机。 接”

点胶机与 MuCOM lite 环境设置的机型名称是否一致？

机型选择错误时，将无法通信。

通信端口号是否正确设置？

通信端口号必须将分配到 PC 串行通信端口的编号设置为 COM 值。

建议使用 COM 端口检测功能。 P.116 “MuCOM

通信速度是否正确设置？ lite 环境设置”

通信速度需配合点胶机中设置的通信速度及 MuCOM lite 的通信速度设置。

建议使用 COM 端口检测功能。

串行出入口设备是否正确识别？

PC 如果不识别串行出入口的设备，就无法和点胶机通信。

190
 13.3 MuCOM lite 错误信息

错误信息 对策 说明位置

RBJET-A 未连接。请确认连接。 P.111

通信端口无法打开。 请参考故障处理中的“无法通信”。 “和点胶机的连

已超时。 接”

P.116 “MuCOM
点胶机的选择出错。 请通过 MuCOM lite 环境设置确认机型选择。
lite 环境设置”

请确认点胶机的机型。 P.116 “MuCOM

指令出错。
点胶机为特订规格时，MuCOM lite 可能不支持。 lite 环境设置”

未找到文件。 请在确认文件名后重新执行。 -

文件无法打开。 未读取保存文件。文件已损坏。 -

未找到机型信息。本 Ver.不支持。 读取了不支持机型的保存文件。 -

ERROR 编号：A7 数据错误 点胶机回复了数据范围错误。请修改设置。

在点胶机无法接收通信时进行了通信。请在点
ERROR 编号：A8 通信无法接收错误 -
胶机处于可通信的状态下进行通信。

191
 13.4 通信错误
发生通信错误时会输出错误编号。错误编号一览表及其对策如下。

SHOTMASTER ΩX / SX 系列、CROSS MASTERΩX/SX 系列的错误内容

错误编号 错误内容 对策
01 超过程序步骤容量的错误 整个程序的总步骤数超过 40000，请将总步骤数降到 40000 以下。
02 紧急停止 紧急停止按钮被按下，或者有导致紧急停止的动作。请解除紧急停止。
03 原点恢复未结束 原点恢复动作尚未结束，请进行原点恢复。
04 指定步骤不存在错误 [输入跳转]等指令中指定步骤不存在。请修改程序。
05 频道调用超过 30 层时 [频道调用]指令中超过允许的 30 层嵌套。请修改程序。
（嵌套 30 错误）
06 调用空频道时 [频道调用]等指令中指定频道不存在。请修改程序。
07 超出软件极限的错误 想要移动到超过台式机器人设置的各轴极限值范围外坐标。请修改程
序。
08 原点恢复条件不成立错误 原点恢复条件设定（IN32）的信号为OFF。
09 脉冲放出错误 对复杂的动作，进行了过剩的速度设置。请降低速度设置调节。
10 计数超出 因[计数+]指令等导致计数内数值超过 99999。请修改程序。
11 程序中错误输出时发生 [输出]指令中输出第 29 个输出信号时显示。
13 超出硬件极限 移动到了超出机器人硬件极限的坐标。请修改程序。

14 马达异常 马达发生了异常。请咨询本公司营业部。

15 指令数据不正确 在指令输入项目内输入的值超过了规定范围。请输入正确的值。

17 超过可执行连续插补命令的错误 插补指令不能连续执行1024步以上。请修改程序。
18 立刻停止 在适用 CE 规格的情况下，按下手操器上的停止按钮时输出。
19 超过最高速度设置 超过了与机种相应的最高速度。请降低动作速度。
关于最高速度，请确认机器人的使用说明书。
20 原点位移不可调节 在执行喷嘴调节器的情况下，当原点位移不可调节时输出。详情请参
阅喷嘴调节器的说明书。
21 喷嘴调节器传感器未识别 喷嘴调节器的传感器不能识别时输出。
详情请参阅喷嘴调节器的说明书。
22 动作禁止 联锁启动或输入了动作禁止信号。
请解除动作禁止。
23 警报输入 输入了警报信号。
请解除警报。
24 手动模式切换 输入了手动模式选择信号。
请解除警报（手动模式切换）。
-1 其他通信错误 参考下面

192
SHOTMASTER Ω系列／DS 系列／100S-01／α系列的错误内容
错误编号 错误内容 对策

01 超过程序步骤容量的错误 整个程序的总步骤数超过 9999，请将总步骤数降到 9999 以下。

02 紧急停止 紧急停止按钮被按下，或者有导致紧急停止的动作。请解除紧急停止。

03 原点恢复未结束 原点恢复动作尚未结束，请进行原点恢复。

04 指定步骤不存在错误 [输入跳转]等指令中指定步骤不存在。请修改程序。

05 频道调用超过 10 层时 [频道调用]指令中超过允许的 10 层嵌套。请修改程序。

（嵌套 10 错误）
06 调用空频道时 [频道调用]等指令中指定频道不存在。请修改程序。

想要移动到超过台式机器人设置的各轴极限值范围外坐标。请修改程
07 超出软件极限的错误
序。
08 头部下降状态错误 动作超出Z轴的可能范围。请修改程序。

09 脉冲放出错误 对复杂的动作，进行了过剩的速度设置。请降低速度设置调节。

10 对象错误 在指令各输入项目中，输入了超过规定范围的值。请输入正确值。

11 计数超出 因[计数+]指令等导致计数内数值超过 99999。请修改程序。

12 程序中错误输出时发生 [输出]指令中输出第 29 个输出信号时显示。

17 超过可执行连续插补命令的错误 插补指令不能连续执行1024步以上。请修改程序。

18 超时错误 插补动作执行中坐标变化没有达到 3 秒以上时发生。请修改程序。

-1 其他通信错误 参考下面

193
・关于错误编号 -1
错误编号-1 是无法归入错误编号 01～18 的错误内容，主要表示通信未确立的状态。错误编号-1
中常见的错误内容如下。

错误项目名称 错误内容

通信速度的设置 通信速度和通信对象台式机器人的通信速度设置不一致。请在MuCADⅤ上设置和对象台式机器人相同

（波特率） 的通信速度设置。台式机器人的通信设置值可以参考机器人使用说明书或者手操器。MuCADⅤ通信速度

的设置方法请参考P.123“环境设置 通信”。

通信端口的设置 电脑的通信端口编号和MuCADⅤ中设置的通信端口编号不一致的话无法通信。电脑的通信端口编号请

参考P.15“前言 和台式机器人的连接方法”。

通信数据线 确认连接电脑和台式机器人间的数据线是否断开及其连接规格。

驱动程序 电脑 RS232C 串行出入口的驱动程序没有正确安装会导致无法通信。请重新安装驱动程序，确认通信

是否确立。

194
14 快捷键一览表
快捷键 内容 参考页

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Ctrl+H 频道说明的编辑 P.93“频道列表 说明编辑/频道编号更改/编辑上锁”

Ctrl+D 频道数据的收发信 P.100“通信控制器 频道数据的收发信”

F7 程序画面的显示 P.76“程序画面 画面的显示方法”

F8 CAD 画面的表示 P.28“CAD 画面 画面的显示方法”

Ctrl+Z 撤销 P.26“主画面 撤销/恢复”

Ctrl+Y 恢复 P.26“主画面 撤销/恢复”

Ctrl+A 全部选择

Ctrl+E ABS/INC 转换 P.81“程序画面 ABS／INC 转换”

Ctrl+G 图形的子频道化 P.37“CAD 画面 子频道化”

ESC 选择模式 P.35“CAD 画面 图形对象的选择”

F1 直线 1 模式 P.30“CAD 画面 图形对象的创建”

F2 点模式 P.30“CAD 画面 图形对象的创建”

F3 圆、圆弧 1 模式 P.30“CAD 画面 图形对象的创建”

F5 整体显示 P.53“CAD 画面 放大缩小”

F6 选择最开始的涂布起点 P.57“CAD 画面 涂布起点的选择”

TAB 选择下一个涂布起点 P.57“CAD 画面 涂布起点的选择”

F12 使用说明书的显示 P.26“主画面 使用说明书的显示”

195
196