LABORATORIGDEESTRUCTURAS 8 LABORATORIO DE ESTRUCTURAS ANTISISMICAS DPTO. DE INGENIERIA Sinulador de Sismos La Pontificia Universidad Catslica del Pen cusn- la, en su Laboratorio de Estructuras,desde e} ano 1984,con un simulador de siemos el cual ea peri do estudiar el comportamiento de estructras de ado- be, tapial, quincha,ladrille, conereto, madera.ete El resultado de dichos ensayos han permitido mejorar las normas de construccién y asi obwener constrcciones mds segura. Con la construceén de modelos a escala, que he= {30 son Sometidos. a un sismo mediante el sivulador, Se pueden realizar estudio do estructuras diversas, ‘CARACTERISTICAS TECNICAS DEL SISTEMA El simulador sfsmico uniaxial esd conformado por ‘un actuador hidrévlico para produit movimiento con- teolado nel plano horizontal ya sea en form aleatoria 0 senoidal Unido al semador hidréulice se tiene wna plats- forma cuadrada de 4.4 mts, de lado, de concreto pretensado que es capaz de soportar modelos estractu- rales de hasta 15 tn. de peso. La plataforma cuadrads pest 18 tn. y se encuentra apoyada scbre& placas matilicas stculadas, Se pueden simular movimientos de sismos con tna amplitud méxima de 150 mm.con velocidad de hasta 0.5 misses. y aeleraciones hasta 2 El rango de operacin «pica es de Oa 15 Hz. , siondo la frecuencia natural de resonancia 17 Hr. .con ‘una relacién de amortiguamiento. & = 0.09, LLaeapacidad de fuerza del aciuadores 50 tn El gctuador tiene una servovslvala con una capa: iad de 680 Its.min El rango de frecuencia de Ia vulaes hasta 75H La alimentacion hidséulica para el sistema ests ada por una bomba hidriulica de 125 HP y 265 Is/ min de capacidad, Por Ing. Gulllermo Pachas G. Un servocontrolaior es usado para programar el ‘movimiento horizontal por medio de un generidor de funciones analégico o digital(mediante una ‘computador, El comolador envia una seal de comando a Is servovdlvula como resultado de compara la seal de entrada proventente det disco flexible 0 generador de foncién y la sefal de desplazamiento del LVDT (eansductor de desplazamiento)coaxialmente monta doen el actuader. Se incluyen on el sistema In posibilidad de ‘stabilzarlo por realimentacioa Ap y cealimemtacion por velocidad (RATE),con Ia finalidad de evitar sobreimpulsos y mantenerlos lo més pequefos posible. La losa de reacciGn del conjunia actuador-plata- forma tiene 18 mis. de largo,12.6 mts de ancho y 1.20 mts de altura y psa 630 tn ANALISIS DEL SISTEMA SERVOHIDRAULICO El servosistema electrohidréulico usado para ol control de la mesa sismica puede ser definido como un sistema de contol de posicin realimontado, Consiste de: una seal elrica de entrada en general iéntica ‘la soil dela posicién de la mess ‘una amplificaeién Tevada a cabo por un amplifcadorelectrGnicoservovalvua hidrSulicay sctuador lineal = lasalida queen este caso es la posicisn de piston ~ el lazo de realimentaicn dado por el LVDT del sciador ara explcar y analizar el comportamiento y bon- dades del simulador de sismos es necesario en: contra las ccuaciones que relacionan el compor- tamiento del servoconto!hidrulivo teniendo como carga la mese del simulador w@LABORATORIO DE esrmucTumAs, Para obtener Jas ecuaciones de la funcign de ‘ransferencia para el sistema simulador de sismos, = comportamiento tinea la carge consste en una fuerza de inercia no hay resbalamient ni elastcidad entre las unio- nes y anclajes del actuador, pltaforma y losa de reaczién + laservovalvulaes lineal y simeéria, no tiene 2ona imucna y la ganancia es constante © independien te de la frecuencia, dentro del rango de freeven- cas considerado, Ia frecuencia natural de resonancia dela vélvala lesmucho mayor que Ia del actador. Jas variaciones de posiié san de pequetia ampli td teniendo a ta plataforma en su posciGn cen- ta A pesar de as restrieciones consideradas, fa fun cin de transferencia que resto es muy ail dado que nos permite analizar los principales problemas de sis- tems servohidrulico: ancho de banda, exacttud y es- ‘abiidad en el caso de pequetios movimienos. ‘Ademas esta funciGn de transferencia permanece précticamente constants pare movimientos fuera de ia Posicion central y para movimientas de amplitud sig niffeativa, ya que Ia fuerza requerida es mucho menor ‘qe la fuerza maxima disponible en ol actuador. En condiciones desfavorabls le fusrea requerida es 60% de la fuerea maxima disponible, Er siguiente es el diagrama de bloques del sistem voltje de entrada al programador voltae proporcional ata posicidn y del pistéa (voltaje de salida del LVDT) © = ‘soil de erorresutado de compsrar Uj y Ut ky = gnancia del condisionador de desplazamiento Er objeto de este servosistoma es forzar a Ud que siga al voltaje de referencia Ui ky = ganancia del servocontrolador iancia en flujo de la servovalvuta elee- teohideulica Qy = flujo entregado por a servovatvata = ky j Qe = compresbildad del flujo V/2B). dp/at Bo = méiolo de comprosibitidad del aceite La compresibilidad del accite es It fuente de ‘asi todas las iesiabilidades encontadas en sistemas hidraulicos V_ = volumen de aceite de un compartimiento del citindroestando el pist6n en su posicién cen- ural Qy'= deformacién de! Majo jgual af cambio en voli men debido al desplazarionto del pistén ® sa i a ‘rea del pistén del aetuador poscion del pistplataforma=yis fy de fupa de Is valvula'y sctuador y et Cambio de flo def vv como conseeuen elas lucuaiones de presisn Este fj es considerado proporcionalpg) la resin diferencia p ene amb chrmares el seta (Qt =kpa.Ap) fuera disponible ene actuador= Ap fuera de perturbacgn por ejemplo i icin nel setador giro dels eberales YF = seeeraci6n dea pltatorma=F™M. Y= selocided dete pattorma = y's A a ‘La funcion de tansferencia del actuador con masa Mes: La funcin de transfeencia de Lazo cerrado det sistema completo es:LABORATORIODEESTRUCTURAS = a2 ~-%. uC iscals Teas KKE ‘ope la ganancia de laz aberto KKK En ef caso de considera ia elastcidad de ta ‘coneccidn entre el actuadory la plataforma.l diagrama 4 blogues anterior eambia a donde: r= desplazamiento de la plataforra Y= esel desplazamiento del pistin kar = larigider de fa concecién Daj esta nueva condicien i funcion de tansfereneia hae M gy Lar Ms 7 RS Ty DT RR SA OR onde Kr ™ [La ganancia de lazo abierto esté dada por KKK, oo, ‘Ademés la rigidez de la colurna de aceite eet dada per “Tambié: M, De tal manera que ‘iene a ser ta frecuencia natural de resonancia y Byam (My 8 es a relacén de amortiguamiento natural PLATARSNA DEL sR ‘useRas oe acer BAIA PREDona LABORATORIO DE ESTRUCTURAS La funcién de wansferencia de lazo cerrado para el sistema completo es: ESTABILIZACION DEL SIMULADOR S{SMICO Uno de los problemas de los sistemas electo- hidrdulicos es el inadecuado amontiguamiemto naturel el cual origina distorsiOn e inestablidad.A fin de estabilizar el sistema sin afectar su performance, de= berfa incrementarse anificialmente Ia relacién de amotiguamiento. & Existen dos mftodos de ajustar el lazo do control servohidrdulico con la finalidad de ‘obtener Ia mejor performance Bstos son: = estabilizacién por presin difereni 4 ~estbilzacidn haciendo uso del RATE Al incluir el lazo de realimentaciéa de Ap el gama de bloques que se obtiene es TRE TT 7 La funcién de tansferenc realimentacin por Ap es incluyendo Ve Ls 289 se * a) donde La adicion del lazo de realimentacién Ap da a posibilidad de ajustar un amortiguamiento artificial £ c2 Por medios indrectos haciendo uso del contr foun ks La estabilizacisn por velocidad RATE se produ- ‘ce derivando Ta sefial de desplazamiento y sumando sta con otras sofas de contr Fl efecto que se obtiene es el de increments Ia sranancia de lazo abierto y disminuir In cantidad del sobreimpulzo‘overshoot) Bisicamente es un cicuito derivador electrnico cual genera una seal de esiabiizacisn proporcionel «Ta rapidez de cambio del desplazamier, ‘A continuacién se muestra el diagrama de bloques haciendo uso de este tipo de realimeniacisn, oe EL uso de esta red derivadora resulta en una mejor 18 6e la performance del sistema, La mejora seré mais efectiva von una relacién de amertiguamiento mayor, En general para 1 (tav) aproximadamente igual a ‘Vg. éiferencindor tiene un efecto éptimo y produce tuna mina velocidad de respuesta, Dado que el simulador sfsmico tiene la feciidad de reproducir una seal de aceleracim 2 partir de-una sefal de desplazamientointroducida como comando.se hace muy importante.para ta simulacién de terremotos,que Ia ganancia y lazos de tealimentacién por dp y RATE sean ajustados para una respuesta pti,LABORATORIO DE ESTRUCTURAS mayo dinémico de we médulo tpial ‘a ercal completa (1:1) Ensayo dindmico de un médulo de ‘adobe wadicional y oro reforzado a ‘scale reducida (1:4) BIBLIOGRAFIA: ‘A. Seismic Simulator System at she PUC Ir. PG. Jeunink, 1981, Folleto Simslador de Sismos 1993. = Classical and Modern Control. 1.R. Elloy and JIM, Pasco. Porgarnon Press