Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

1
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Tổng quan về phương pháp DARTS (1/2)

- Hệ thời gian thực (hay hệ điều khiển) là hệ mà ở đó nhiều "hoạt động"

(activités) có thể được thực hiện đồng thời/song song. Do mỗi "hoạt động" có
thể được thể hiện bằng một "tâche" độc lập hoặc một "tâche" có mối quan hệ
trước sau với một hoặc nhiều "tâche(s)" khác, nên phương pháp thiết kế phải
có khả năng tạo ra từ kết quả của quá trình phân tích mô hình các "tâches"
của hệ thời gian thực với các công cụ giúp giải quyết các vấn đề về sự quan
hệ giữa các "tâches".

- Là một phương pháp được đưa ra bởi Hassan Gomaa, phương pháp
DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) là một phương pháp thiết
kế các hệ thời gian thực (các hệ điều khiển): nó cung cấp một trình tự giúp
cấu trúc hệ thời gian thực thành các "tâches" song song, cũng như một cơ
chế cho phép định nghĩa mối quan hệ giữa các "tâches".

2
Ngô Khánh Hiếu

1
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Tổng quan về phương pháp DARTS (2/2)

- Ký hiệu của các phần tử trong các biểu đồ DARTS:

3
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Một số khái niệm trong phương pháp DARTS (1/4)

- Tâche: trong một biểu đồ DARTS, mỗi "tâche" được thể hiện bằng một hình
bình hành. Nó có thể là một trong hai loại sau:

Tâche cứng (Tâche matérielle): đây là một "tâche" có chu

kỳ (được kích hoạt bởi một đồng hồ thời gian thực, Horloge
temps réel – HTR), hoặc là một "tâche" không có chu kỳ
(được kích hoạt bởi ngắt, Interruption, hoặc bởi "Chien-de-
garde" hay "Watch-dog").

Tâche mềm (Tâche logicielle): được hiểu là "tâche" mà sự

vận hành của nó được kích hoạt bởi một "tâche" khác (có
thể là một "tâche" cứng hoặc một "tâche" mềm khác).
"Tâche" mềm sẽ hưởng "rythme" (xung, nhịp) của tâche
kích hoạt nó.

4
Ngô Khánh Hiếu

2
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Một số khái niệm trong phương pháp DARTS (2/4)

- Synchronisation: đây là mối quan hệ trước sau (không có sự trao đổi dữ

liệu) giữa hai "tâches", được gọi lần lượt là "tâche émetteur" và "tâche
récepteur". Trong mối quan hệ này, "tâche émetteur" là "tâche" tạo ra dữ kiện
(événement) để kích hoạt sự vận hành của "tâche récepteur", trong khi đó
"tâche récepteur" lúc đầu sẽ ở trạng thái nghỉ cho đến khi dữ kiện kích hoạt
nó được tạo ra từ "tâche émetteur".

Có rất nhiều công cụ cho phép triển khai

mối quan hệ synchronisation, trong số
này hai công cụ tiêu biểu thường thấy
là: Sémaphore và Evénement.
DARTS không cho phép phân biệt giữa
trường hợp có nhớ (mémorisation) và
không có nhớ (non mémorisation) đối
với Evénement. Synchronisation giữa hai tâches
5
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Một số khái niệm trong phương pháp DARTS (3/4)

- Communication synchrone: đây là mối quan hệ trước sau (có sự trao đổi
dữ liệu) giữa hai "tâches", được gọi lần lượt là "tâche producteur" và "tâche
consommateur". Trong mối quan hệ này, "tâche producteur" là tạo ra và gởi
một dữ liệu (message) đến "tâche consommateur" để kích hoạt "tâche" này.
Trong khi đó "tâche consommateur" sẽ "synchrone" với "rythme" của "tâche
producteur".

Trong phương pháp DARTS, mối quan hệ communication synchrone có thể

là một trong các kiểu sau:
+ Communication synchrone faiblement couplée
+ Communication synchrone faiblement couplée à écrasement
+ Communication synchrone fortement couplée
+ Communication synchrone faiblement couplée à prioríté
+ Communication synchrone faiblement couplée multiple de type OU
6
Ngô Khánh Hiếu

3
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Một số khái niệm trong phương pháp DARTS (4/4)

- Communication asynchrone: đây là một dạng mối quan hệ communication

mà ở đó "rythmes" của "tâche producteur" và "rythmes" của "tâche
consommateur" được bảo toàn.

Kiểu trao đổi dữ liệu này thường thấy ở DARTS qua các module dữ liệu với
hai hoạt động trao đổi đặc trưng là "Đọc" và "Nhận".

7
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Trình tự áp dụng phương pháp DARTS (1/5)

(1) hệ đầu tiên sẽ được phân chia thành các quá trình chức năng
(processus fonctionnels), các dòng dữ liệu sẽ được dùng để giao tiếp
giữa các quá trình chức năng (*).

(*) Biểu đồ dòng dữ liệu thu được giống phương pháp SA

8
Ngô Khánh Hiếu

4
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Trình tự áp dụng phương pháp DARTS (2/5)

(2) Từ biểu đồ dòng dữ liệu, các "tâches" sẽ được xác định tùy thuộc vào
các "rythmes" của hệ thống.

Các nguyên tắc xác định "tâche" từ biểu đồ dòng dữ liệu:

¾ căn cứ vào dòng dữ liệu nhập/xuất

Tại sao phải xác
¾ các chức năng đáp ứng trong thời gian tới hạn định "tâches" dựa
¾ các quá trình tính toán vào "rythmes"?

¾ các liên hệ về chức năng giữa các processus

¾ các liên hệ về thời gian giữa các processus (tính đồng thời…)

¾ các quá trình tính toán có chu kỳ

9
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Trình tự áp dụng phương pháp DARTS (3/5)

(2) Từ biểu đồ dòng dữ liệu, các "tâches" sẽ được xác định tùy thuộc vào
các "rythmes" của hệ thống (tt)

10
Ngô Khánh Hiếu

5
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Trình tự áp dụng phương pháp DARTS (4/5)

(3) Xác định các phương thức giao tiếp giữa các "tâches" đã được xác định
ở bước (2).

(4) Các "modules" sẽ được tích hợp vào các

"tâches" tương ứng nếu một "module"
được sử dụng độc quyền bởi một "tâche".
(vd., Device Interface Module – DIM; Data
abstration modules - DAM; State Transition
Modules - STM; Function Driver Modules).
11
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Trình tự áp dụng phương pháp DARTS (5/5)

State Transition Module (STM) – “Contrôle"

Sơ đồ cấu trúc hệ thống DARTS cho ta một cái nhìn rõ ràng

không chỉ ở khía cạnh tĩnh của hệ (thông qua các "modules"),
mà còn ở khía cạnh động của hệ (thông qua các "tâches").

12
Ngô Khánh Hiếu

6
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Ưu điểm của phương pháp DARTS

(1) DARTS là một phương pháp thiết kế dựa trên nền tản multitâche
(parallèle) Æ phù hợp cho quá trình phân tích thiết kế trên vi xử lý.

(2) DARTS là một phương pháp thiết kế dựa trên nền tản dòng dữ liệu
(l’architecture à flots de données) nên,

¾ phù hợp cho nhiều lĩnh vực khác nhau

¾ phù hợp trong việc giảng dạy các kiến thức nền tản cơ bản liên
quan đến lập trình multitâche

¾ gần với nhiều modèles được sử dụng trong việc phân tích đáp ứng
ràng buộc thời gian của các hệ thời gian thực (validation
temporelle).

13
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

MAST: công cụ "validation temporelle"

MAST (Modeling and Analysis Suite for Real-Time Application) là một

chương trình mở cho phép thực hiện các phân tích đáp ứng thời gian của
các ứng dụng thời gian thực.

Mô hình "Task
Interactions" của
MAST

14
Ngô Khánh Hiếu

7
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Điểm bất lợi của phương pháp DARTS

DARTS là một phương pháp thiết kế phù hợp cho các hệ tập trung
(systèmes embarqués centralisés) có quy mô nhỏ, vì vậy trong trường hợp
tính phức tạp của hệ gia tăng, DARTS bộc lộ các vấn đề sau:
(1) bùng nổ trạng thái và bùng nổ chuyển đổi trạng thái

(2) xuất hiện yếu tố không xác định (indéterminisme) trong chuyển đổi trạng
thái khi hệ ở một trạng thái xác định

Æ nên sử dụng Statecharts hay một phương pháp khác để mô tả đặc

tính hành xử (l’aspect comportemental) của hệ

(3) bùng nổ số lượng "tâches"

Æ hướng đến việc sử dụng DARTS trong phương pháp đối tượng
(méthode objet)

15
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Ứng dụng phương pháp DARTS

Áp dụng phương pháp DARTS để thiết kế hệ thống an toàn của mỏ khoáng

sản, anh/chị hãy đưa ra:

(1) Biểu đồ dòng dữ liệu DARTS của hệ thống an toàn mỏ

(2) Biểu đồ cấu trúc hệ thống DARTS của hệ thống an toàn mỏ

(3) Từ kết quả của câu (2), theo anh/chị hệ thống an toàn mỏ khoáng sản
cần bao nhiêu "rythmes" để hoạt động?

16
Ngô Khánh Hiếu

8
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Giới thiệu về LabVIEW

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) là một

môi trường lập trình của các ứng dụng dựa trên ngôn ngữ G.

17
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (1/6)

Là một ngôn ngữ lập trình đồ họa hỗ trở "mulitâche" và phát triển dựa
trên nền tản dòng dữ liệu, LabVIEW có thể được coi là một công cụ kết
hợp phù hợp của phương pháp DARTS.

Thư viện "Synchronisation" của LabVIEW

(*) các mô hình đưa ra trong bài giảng này được thực hiện trên LabVIEW version 7.1
18
Ngô Khánh Hiếu

9
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (2/6)

(1) Mô hình "tâche" DARTS trong LabVIEW

"Tâche matérielle apériodique" của LabVIEW

"Tâche matérielle périodique" của LabVIEW

"Tâche logicielle" của LabVIEW

19
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (3/6)

(2) Mô hình "tâche contrôle" DARTS trong LabVIEW

"Tâche contrôle apériodique" của LabVIEW

20
Ngô Khánh Hiếu

10
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (4/6)

(3) Mô hình "Mailbox" DARTS trong LabVIEW

21
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (5/6)

(4) Mô hình "Synchronisation" DARTS trong LabVIEW

22
Ngô Khánh Hiếu

11
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

LabVIEW và phương pháp DARTS (6/6)

(5) Mô hình "Module de données" DARTS trong LabVIEW

23
Ngô Khánh Hiếu

Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Thư viện DARTSVIEW

DARTSVIEW là thư viện các phần tử của phương pháp DARTS được
thiết kế trên môi trường lập trình đồ họa LabVIEW.

24
Ngô Khánh Hiếu

12
Các hệ thời gian thực – Phương pháp DARTS

Ứng dụng DARTSVIEW: "Task Interactions"

25
Ngô Khánh Hiếu

13