Prvi Kolokvij MPS

1. Navedite prednosti i nedostatke PLP-a. Skicirajte i opišite jednostavni PLP. Što može biti
zakočeno kada govorimo o pravom PLP-u. Kakav je diferencijalni PLP – skicirajte i objasnite!!
Prednosti:
- Koriste se za prijenos velikih snaga (ekstremno do 35 MW)
- Mogu raditi s velikim brzinama vrtnje (n < 100 000 min-1)
- U jednom stupnju ostvaruju prijenosni omjer i = 3 – 13 (ekstremno 35)
- Ulazna se snaga dijeli na više planeta s kojima je sunčani zupčanik u zahvatu, te se na
svakom zahvatu prenosi znatno manja snaga
- Zbog manje prenosive snage u jednom zahvatu, zupčanici su manjih dimenzija, manje
zamašne mase, manje težine, a čitav prijenos zahtijeva manji fundament
- Stupanj iskoristivosti PLP-a je bolji nego kod običnog reduktora (η=0,98…0,99 u 1 stupnju)
- Važna osobina je da su mu vratila koaksijalna – na istom pravcu (istom vratilu)
- Kućište je valjkasto (u skladu s vijencem), te tako zauzimaju manje prostora
- Imaju prikladan simetričan oblik
- Manje su osjetljivi na udarna opterećenja
Nedostatci:
- Kompliciranija izvedba, veći broj dijelova i stoga veći rizik od oštećenja
- Nosač planeta (vodilo) mora biti naročito točno izrađen kako bi se osigurala što
jednakomjernija raspodjela opterećenja na planete.
- Teža je kontrola i održavanje, zbog zbijene konstrukcije
- Veća je opasnost od totalne štete kod loma samo jednog zuba. Zbog malog prostora on
može uletjeti među druge zupčanike, tako da se umjesto zamjene samo jednog (s
polomljenim zubom) mora često zamijeniti sve zupčanike.
- Ležajevi planeta su vrlo visoko opterećeni jer su najčešće malenih dimenzija

Skica i opis jednostavnog PLP-a

Planeti (2) rotiraju oko svoje osi i zajedno s vodilom (v) oko osnovne osi, tj. oko centralnog –
sunčanog zupčanika (1). Takvo je kretanje identično heliocentričnom kretanju planetu oko svog
centra – sunca.

1-sunčani zupčanik, 2-planetni zupčanik, 3-zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem (vijenac), v-vodilo

Pravi je planetni prijenos samo onaj kod kojeg rotira vodilo, tj. kada je zakočen vijenac
(najčešće) ili sunčani zupčanik.

Diferencijalni PLP
Shema jednostavnog ozubljenog mehanizma iz kojeg se izvode planetni prijenosi je diferencijalni
prijenosnik s dva stupnja slobode, s vanjskim i unutrašnjim sprezanjem zupčanika.

Na slici su uočljivi sljedeći elementi planetnog prijenosa:

- Osnovna os je os oko koje se okreće, ili se može okretati, vodilo tj.nosač planeta
- Vodilo ili nosač planeta
- Centralni zupčanici – koaksijalni zupčanici (1 i 3) čije se osi rotacije poklapaju s osnovnom
osi prijenosa
- Planeti (2 i 2') su zupčanici koji rotiraju oko svoje svoje osi, a njihova os rotira oko osnovne
osi

Kod diferencijalnih PLP-a jedan od osnovnih članova je pogonski (ili vodeći), drugi je gonjeni (ili
vođeni) a treći je najčešće mirujući tj. zakočen.
Detaljno opišite i skicirajte 3 osnovna uvjeta za osnivanje PLP-a, za 3. Uvjet navesti primjer. Navedite i objasnite 4.
Dodatni uvjet za osnivanje PLP-a

Moraju biti zadovoljeni: uvjet koaksijalnosti, uvjet susjedstva, uvjet montaže.

Uvjet koaksijalnosti Često se naziva i uvjet polumjera, a proizlazi iz zahtjeva da ulazna i izlazna os budu u istoj
ravnini, tj da razmak osi na lijevom i desnom dijelu planetnog prijenosa bude jednak Slika 1 Iz slike slijedi da je uvjet
koaksijalnosti, a time i paralelnosti osi planeta s osnovnom osi, ispunjen jednakošću razmaka osi zahvata zupčanika 1
i 2(a1-2) i zahvata zupčanika 2 i 3(a2-3) a1-2=a2-3, ((m1-2*(Z1+Z2))/2*cosα(w1-2)=((m2'-3*(Z2'+Z3))/2*cosα(w2'-3).
Ako su svi zupčanici izvedeni s ravnim zubima (najčešće) i jednakim modulom, što je također vrlo radi korištenja istih
alata kod proizvodnje zupčanika onda prethodni uvjet daje (Z1+Z2)/ cosα(w1-2)=(Z2'+Z3)/ cosα(w2'-3). Z1
+Z2+Z2'+Z3 (koji je negativan)=0

Uvjet susjedstva Radi uravnoteženja rotirajućih masa i pojave centrifugalnih sila, planetni prijenos mora imati
najmanje dva planeta, a ovaj broj može biti i znatno veći. Kako je jedna od osnovnih prednosti planetnog prijenosa
dijeljenje snage, čime i manje dimenzije prijenosa, poželjno je ugraditi čim veći broj planeta. Ako se na vratilo
sunčanog zupčanika 1 dovodi snaga od P=100kw, onda se na jednom zahvatu sunčani zupčanik-planet prenosi 50kw
ako ima 2 planeta, tj 20kw ako ima 5. Za prenošenje ove snage potrebni su manji zubi s manjim modulom što dovodi
do smanjenja dimenzija takve konstrukcije s više ugrađenih planeta. Broj je planeta ograničen uvjetom njihovog
rasporeda u ravnini pogleda i to čini osnovu uvjeta susjedstva. SLIKA 2 Osn i razmak između planeta l mora biti veći
od maksimalnog promjera planeta-promjer preko glave da2 (dole a2). Time se osigurava zračnost između planeta f
tako da se oni ne dodiruju. Slijedi l>da2, l=2*a*sin(180°/p) gdje je p broj planeta, f=l-da2>=2 mm. Uvjet susjedstva se
može definirati i brojem zubi zupčanika1 i 2. 2*((d1+d2)/2)*sin(180°/p)>=d2+2*m. (Z1+Z2)*sin(180°/p)>=Z2+2

Uvjet montaže Često se naziva i uvjet položaja zubi. SLIKA 3 Ispunjenje uvjeta montaže dozvoljava da planeti budu u
pravilnom istovremenom zahvatu i s centralnim zupčanikom 1 i s vijencem 3. Time se osigurava da zub planeta na
jednoj strani ulazi u uzubinu sunčanog zupčanika, a na drugoj istovremeno u uzubinu vijenca, bez ikakvog forsiranja
zahvata ili pokušaja ulaska zuba u zub. Uvjet je ispunjen s k=(Z1*Z2'-Z2*Z3/p*T= cijeli broj. P je broj planeta u istoj
ravnini, T je najveći zajednički djelitelj broja zubi Z2 i Z2'. Kod jednostavnog planetnog prijenosa sa slike 3 k=(Z1-
Z3)/p=cijeli broj jer je Z2=Z2'.

Dodatni 4. uvjet Slika 4 i(v,13)*i(1,3v)*i(3,v1)=-1 jedan od njih (i) mora biti ngativan. **(eksponent, indeks)

Primjer Z1=31, Z2=36, Z2'=24 Z3=-92 ispunjen je uvjet koaksijalnosti jer je ∑Z=0. Za ovaj slučaj uvjet montaže
zupčanika određen je k=(Z1*Z2'-Z2*Z3)/p*T. Najveći zajednički djelitelj za Z2=36 i Z2'=24 je T=12. Uvrštavanjem
brojeva slijedi k=(32*24-36*(-92))/p*12=340/p uvrštavanjem razlićitih brojeva planet p=2….8 dobija se da uvjet
montaže zadovoljava ako se koristi 2,4 ili 5 planeta.

slika 1
Slika 2

slika 3

slika 4
3. Objasnite načine određivanja prijenosnog omjera. Detaljno objasnite grafičku metodu i metodu superpozicije.

1. Grafička metoda

2. Analitička metoda (računska metoda)

3. Grafoanalitička metoda

GRAFIČKI NAČIN ODREĐIVANJA PRIJENOSNOG OMJERA

Primjer: Zakočeno vodilo

Poznata je brzina vrtnje vodila: nv = 0

Ulaz je na zupčanik z1, izlaz na zupčanik z3 a vodilo je zakočeno

Za grafičku metodu potrebno je poznavati diobene polumjere zupčanika r [mm] koji se crtaju u smjeru ordinate. U
smjeru osi apscise unose se obodne brzine v [m/s].

Pored dimenzija zupčanika poznata je brzina vrtnje pogonskog zupčanika z1:

Objašnjenje kako se povlače linije na grafu je na str. 54-55 u knjizi

iv = u – osnovni ili unutarnji prijenosni omjer (uz zakočeno vodilo)

METODA SUPERPOZICIJE
3.Sumarni član

Sumarni član je onaj član planetarnog prijenosa koji je opterećen sumom momenata na dva preostala člana,
ta ostala dva člana su diferencijalni članovi. Sumarni član je onaj član koji uz svoje mirovanje daje
negativan prijenosni omjer i to proizlazi iz formule i1v^3=n1/nv<0,a isto tako slijedi da je sumarni član onaj
koji leži nasuprot negativnog predznaka. Kako je sumarni član od posebnog značaja jer je opterećen
maksimalnim momentom pa se njemu dodaje dvostruka zraka tj. Sumarni član (vratilo) zbog svoje važnosti
označava s dvije paralelne crte. Isto tako se napominje da zaustavljanje nekog drugog člana ne dovodi do
novog sumarnog člana. Uz prikazani raspored zupčanika samo je jedan sumarni član-vodilo V, bez obzira
koji od tri osnovna člana mirujue! Samurni je član za određen tip prijenosa uvijek isti,bez obzira na to koji je
od osnovnih članova u nekom trenutku mirujući,koji je pogonski,a koji gonjeni. Zakočenjem jednog člana
mijenja se prijenosni omjer,ali sumarni član uvijek ostaje isti. Općenito formula koja uvijek vrijedi kod
sumarnog člana: i1v^3*iv3^1*i31^v=-1.

Slika sumarnog člana:

Općenta formula se određuje prema ovoj slici dole. Npr. i13^v*i3v^1*v1^3=-1 to vrijedi za smjer kazaljke
na satu,a prijašnja formula na suprotan smjer.
5. OBJASNI GRANANJE SNAGE KOD PLANETARNIH PRIJENOSNIKA?

Kod PLP-a se pored ukupne snage koja se prenosi mogu se odrediti i parcijalne prenosive snage: 1.
SNAGA ODVALJIVANJA (Podv1)

2.SNAGA SPOJKE (Psp1)

Te snage se mogu povezati s brzinama vrtnje planetnog prijenosa. Pri prijenosu ukupne snage sa
sunčanika na planet zbog njihovog relativnog gibanja se ta snaga dijeli na 2 djela:

Za ulazni član z1

SNAGA ODV(Podv1) Snaga spojke(Psp1)

Za ulazni član
z3

SNAGA ODV(Podv3) Snaga spojke(Psp3)

Kada konstruiramo PLP u interesu nam je da dobijemo što veći Psp kako bi gubitak na ozubljenju bio što
manji(treba izbjegavat to da unosimo 100 kW snage te da imamo +130 kW na ozubljenju i -30 kW na
spojki). Snaga koja se prenosi vodilom je jedinstvena i ne dijeli se.

Kada podijelimo Podv i Psp3 s ukupnom snagom P1 dobijemo RELATIVNI OMJER POJEDINAČNIH SNAGA
(ε) koji se bavi gubitkom prijenosa na zupčanicima.

Kako se snaga grana sada mora biti zadovoljena jednakost:

Mora biti zadovoljen uvjet zbroja relativnih omjera:

Odnosno:
Ovaj posljednji izraz u grananju snage kojim su određene PARCIJALNE SNAGE koje se prenose može se
ispunit na 2 načina:

1.NAČIN – PRAVO DJELJENJE SNAGE

Kada je :

Tada slijedi da je uvjet ispunjen kada je vodilo sumarni član, odnosno kada se uz zakočeno vodilo dobije
negativan prijenosni omjer. Pri ovom načinu ukupna iskoristivost cijelog sustava je veća.

2. NAČIN – JALOVA SNAGA

Da bi bio zadovoljen uvjet može jedan od članova biti veći od 1 a drugi je tada manji od 0 tj negativan.

a) - Slijedi da je veći od
b) - Slijedi da je veći od

Tada se javlja slučaj da :

a) Da unosimo preko pogona 100 kW no snaga odvaljivanja iznosi više od P1 pa tada dolazi do
dodatnog opterećenja na sustav. Usput je snaga spojke < 0 pa zaključujemo da ima suprotno
djelovanje od snage P1.

b) Da unosimo preko pogona 100 kW no snaga spojke iznosi više od P1. Usput je snaga odvaljivanja <
0 pa zaključujemo da ima suprotno djelovanje od snage P1.

POGLEDAJTE SI LIKU 1.79 I 1.82 NA 148 I 152 STRANI KNJIGE KOJU JE ŽANA POSLALA VAM NA
MAIL. TE DVIJE STVARI BI MOZDA MOGLI NACRTAT.