TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA: CƠ KHÍ
BỘ MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI GIẢNG HỌC PHẦN

CƠ ĐIỆN TỬ
Theo chương trình 150 TC
Số tín chỉ: 3
(Lưu hành nội bộ)

Thái Nguyên, năm 2014

1
 TS. Phạm Thành Long
Ths. Lê Thị Thu Thủy
Ths. Dương Quốc Khánh, Ths. Vũ Đức Vương
Ths. Nguyễn Ngọc Hà, Ths. Nguyễn Đăng Minh, KS Dương Công Định

BÀI GIẢNG HỌC PHẦN

CƠ ĐIỆN TỬ
Theo chương trình 150 tín chỉ
Số tín chỉ: 3
(Lưu hành nội bộ)

2
 MỤC LỤC
ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT
NỘI DUNG
Phần I: TỔNG QUAN VỀ CƠ ĐIỆN TỬ .................................................................................. 8
I.1 CƠ ĐIỆN TỬ LÀ GÌ......................................................................................................... 8
I.2 CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA CƠ ĐIỆN TỬ ......................................................... 8
I.3 CÁC THUỘC TÍNH CỦA THIẾT KẾ TRUYỀN THỐNG VÀ THIẾT KẾ CƠ ĐIỆN
TỬ......................................................................................................................................... 11
I.4 CHỨC NĂNG CỦA CÁC HỆ CƠ ĐIỆN TỬ ................................................................ 11
I.5 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU VÀO CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ.................................................... 11
I.6 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU RA CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ ....................................................... 12
I.7 XỬ LÝ TÍN HIỆU .......................................................................................................... 13
Phần II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CÁC HỆ VẬT LÝ ........................................ 14
II.1 MÔ HÌNH TOÁN CÁC HỆ THỐNG CƠ HỌC ........................................................... 22
1. Mô hình dao động của cơ hệ có một bậc tự do ............................................................. 23
2. Mô hình dao động của cơ hệ hai bậc tự do ................................................................... 24
3. Mô hình toán học đường đàn hồi .................................................................................. 29
4. Mô hình vật thể chịu kéo nén ....................................................................................... 31
5. Mô hình của vật chuyển động....................................................................................... 33
II.2 MÔ HÌNH TƯƠNG TỰ ĐIỆN CƠ ............................................................................... 34
1. Mạch RLC mắc nối tiếp ............................................................................................... 34
2. Mạch RLC mắc song song ........................................................................................... 40
II.3 CÁC MÔ HÌNH LIÊN QUAN ĐẾN VẬT RẮN .......................................................... 41
1. Động học vật rắn .......................................................................................................... 41
2. Các mô hình toán với hệ vật rắn. .................................................................................. 45
2.1 Bài toán thuận về vận tốc. ...................................................................................... 45
2.2 Bài toán thuận về gia tốc ....................................................................................... 47
2.3 Bài toán ngược về vị trí .......................................................................................... 47
2.4 Bài toán ngược về vận tốc. ..................................................................................... 48
2.5 Bài toán ngược về gia tốc ....................................................................................... 49
3. Các phương trình cơ bản của động lực học vật rắn ...................................................... 50
3.1. Mô hình độ cứng dầm chịu uốn thuần túy ............................................................. 50
Phần III: CƠ CẤU CHẤP HÀNH ............................................................................................ 62
III.1 TỔNG QUAN .............................................................................................................. 62
III.2 HỆ THỐNG THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN ................................................................... 64
2.1 Các thiết bị trong hệ thống và vai trò ......................................................................... 65
Các dạng và các thông số đặc trưng của các cơ cấu dẫn động thủy lực ........................... 66
2.2. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm ............................................. 68
2.3. Van solenoid .............................................................................................................. 70
2.4. Van tỷ lệ .................................................................................................................... 73
2.5 Một số sơ đồ ứng dụng điều khiển với van tỉ lệ ......................................................... 76
2.7 Van servo .................................................................................................................... 78
III.3 TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC ........................ 90
Phần IV: CẢM BIẾN VÀ ĐO LƯỜNG................................................................................. 101
IV.1 CÁC HỆ THỐNG MÃ HÓA THỒN TIN.................................................................. 101
IV.2 HỆ THỐNG ĐO DỊCH CHUYỂN. .......................................................................... 102
2.1. Cấu tạo hệ thống đo ................................................................................................. 105
2.1.1 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số - gia số. ...................................................... 105
2.1.2 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số- tuyệt đối. ................................................... 109
Phần V: CÁC PHẦN TỬ XỬ LÍ DỮ LIỆU TRONG HỆ THỐNG ...................................... 113
1. CHUẨN 8051 ................................................................................................................. 113

3
 2. CHÂN VI ĐIỀU KHIỂN 8051....................................................................................... 114
3. TẬP LỆNH 8051 VÀ LẬP TRÌNH HỢP NGỮ CHO 8051 .......................................... 115
Phần VI: ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG................................................... 117
VI.1 HÀM TRUYỀN ........................................................................................................ 117
VI.2 PHƯƠNG TRÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI .................................................. 119
VI.3 HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC ...................... 125
3.1 Hệ thuỷ lực chuyển động tịnh tiến điều khiển bằng bơm dầu .................................. 125
3.2 Hệ thủy lực chuyển động tịnh tiến sử dụng phần tử điều khiển là van servo ........... 127
3.3 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng bơm dầu ....................................... 130
3.4 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng van servo ...................................... 132
VI.4 Ý NGHĨA CỦA MÔ HÌNH TOÁN HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN. .......................... 135
VI.5 ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG .................................................................................... 136
5.1. Mở đầu về bài toán ổn định của hệ động lực ........................................................... 136
5.1.1 Khái niệm ổn định (về mặt hình thức) ............................................................... 137
5.1.2 Khái niệm ổn định (về mặt toán học) ................................................................ 137
5.1.3 Giải quyết bài toán khảo sát ổn định ................................................................. 138
5.1.4 Phương pháp tuyến tính hóa .............................................................................. 141
5.1.5 Các phương pháp của Liapunov ........................................................................ 145
VI.6 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN .......................................................................................... 148

4
 ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN CƠ ĐIỆN TỬ
(Học phần bắt buộc)
1. Tên học phần: Cơ điện tử (MEC408)
2 . Số tín chỉ: 3
3. Trình độ cho sinh viên năm thứ: 4
4. Phân bổ thời gian
- Lên lớp lý thuyết: 36 tiết
- Bài tập, thảo luận: 18 tiết
- Thực hành: 0 tiết
5. Các học phần học trước: Kỹ thuật điện tử
6. Học phần thay thế, học phần tương đương: Không
7. Mục tiêu của học phần
Mục tiêu của môn học nhằm trang bị cho sinh viên khối kiến thức cơ bản về cơ
điện tử, là thành phần kiến thức thiết yếu trong các ngành kỹ thuật hiện đại, thuộc khối
kiến thức chung.
8. Mô tả vắn tắt nội dung học phần
Nội dung môn học chủ yếu hướng vào giới thiệu, phân tích, thiết kế một số hệ
thống cơ điện tử cơ bản. Bao gồm ba phần:
- Phần I : Giới thiệu về các thành phần cơ bản Cơ điện tử.
- Phần II : Giảng dạy về thiết kế, điều khiển một số hệ thống cơ điện tử.
- Phần III: Ứng dụng Cơ điện tử.
9. Nhiệm vụ của sinh viên
9.1. Đối với học phần lý thuyết
1. Dự lớp  80 % tổng số thời lượng của học phần.
2. Chuẩn bị thảo luận.
3. Bài tập, bài tập lớn (dài).
4. Khác: Tham quan, thực hành…
9.2. Đối với học phần thí nghiệm
10. Tài liệu học tập
- Sách, giáo trình chính:
[1]. B. Heimann; W. Gerth; K. Popp Cơ điện tử, Nhà xuất bản khoa học và
kỹ thuật, 2008
- Sách tham khảo:
[2]. TS. Trương Hữu Chí; TS. Võ Thị Ry, Cơ điện tử: Hệ thống trong chế tạo
máy, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2005
[3]. TS. Trương Hữu Chí; TS. Võ Thị Ry, Cơ điện tử: Các thành phần cơ
bản, , Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2005

5
11. Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên và thang điểm
11.1. Các học phần lý thuyết
* Tiêu chuẩn đánh giá
1. Chuyên cần;
2. Thảo luận, bài tập;
3. Kiểm tra giữa học phần;
4. Thi kết thúc học phần;
5. Khác.
* Thang điểm
+ Điểm đánh giá bộ phận chấm theo thang điểm 10 với trọng số như sau:
- Chuyên cần: 10 %
- Thảo luận, bài tập: 10 %
- Kiểm tra giữa học phần: 20 %
+ Điểm thi kết thúc học phần : 60 %.
+ Điểm học phần: Là điểm trung bình chung có trọng số của các điểm đánh giá bộ phận và
điểm thi kết thúc học phần làm tròn đến một chữ số thập phân.
11.2. Các học phần thí nghiệm: không
12. Nội dung chi tiết học phần
Phần I: TỔNG QUAN VỀ CƠ ĐIỆN TỬ
(Tổng số tiết : 4, số tiết lý thuyết: 4)
I.1 CƠ ĐIỆN TỬ LÀ GÌ
I.2 CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA CƠ ĐIỆN TỬ
I.3 CÁC THUỘC TÍNH CỦA THIẾT KẾ TRUYỀN THỐNG VÀ THIẾT KẾ CƠ
ĐIỆN TỬ
I.4 CHỨC NĂNG CỦA CÁC HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
I.5 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU VÀO CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
I.6 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU RA CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
I.7 XỬ LÝ TÍN HIỆU
Phần II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CÁC HỆ VẬT LÝ
(Tổng số tiết : 12, số tiết lý thuyết:8, thảo luận: 4)
II.1 MÔ HÌNH TOÁN CÁC HỆ THỐNG CƠ HỌC
1. Mô hình dao động của cơ hệ có một bậc tự do
2. Mô hình dao động của cơ hệ hai bậc tự do
3. Mô hình toán học đường đàn hồi
4. Mô hình vật thể chịu kéo nén
5. Mô hình của vật chuyển động
II.2 MÔ HÌNH TƯƠNG TỰ ĐIỆN CƠ
1. Mạch RLC mắc nối tiếp
2. Mạch RLC mắc song song
II.3 CÁC MÔ HÌNH LIÊN QUAN ĐẾN VẬT RẮN
1. Động học vật rắn
2. Các mô hình toán với hệ vật rắn
2.1 Bài toán thuận về vận tốc

6
 2.2 Bài toán thuận về gia tốc
2.3 Bài toán ngược về vị trí
2.4 Bài toán ngược về vận tốc
2.5 Bài toán ngược về gia tốc
3. Các phương trình cơ bản của động lực học vật rắn
3.1. Mô hình độ cứng dầm chịu uốn thuần túy
Phần III: CƠ CẤU CHẤP HÀNH
(Tổng số tiết : 12, số tiết lý thuyết:8, thảo luận: 4)
III.1 TỔNG QUAN
III.2 HỆ THỐNG THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN
2.1 Các thiết bị trong hệ thống và vai trò
Các dạng và các thông số đặc trưng của các cơ cấu dẫn động thủy lực
2.2. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm
2.3. Van solenoid
2.4. Van tỷ lệ
2.5 Một số sơ đồ ứng dụng điều khiển với van tỉ lệ
2.7 Van servo
III.3 TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC
Phần IV: CẢM BIẾN VÀ ĐO LƯỜNG
(Tổng số tiết : 8,: 12, số tiết lý thuyết:8, thảo luận: 4)
IV.1 CÁC HỆ THỐNG MÃ HÓA THỒN TIN
IV.2 HỆ THỐNG ĐO DỊCH CHUYỂN
2.1. Cấu tạo hệ thống đo
2.1.1 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số - gia số
2.1.2 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số- tuyệt đối
Phần V: CÁC PHẦN TỬ XỬ LÍ DỮ LIỆU TRONG HỆ THỐNG
(Tổng số tiết : 6, số tiết lý thuyết: 4, thảo luận: 2)
1. CHUẨN 8051
2. CHÂN VI ĐIỀU KHIỂN 8051
3. TẬP LỆNH 8051 VÀ LẬP TRÌNH HỢP NGỮ CHO 8051
Phần VI: ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
(Tổng số tiết : 12, số tiết lý thuyết: 8, thảo luận: 4)
VI.1 HÀM TRUYỀN
VI.2 PHƯƠNG TRÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
VI.3 HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC
3.1 Hệ thuỷ lực chuyển động tịnh tiến điều khiển bằng bơm dầu
3.2 Hệ thủy lực chuyển động tịnh tiến sử dụng phần tử điều khiển là van servo
3.3 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng bơm dầu
3.4 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng van servo
VI.4 Ý NGHĨA CỦA MÔ HÌNH TOÁN HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN
VI.5 ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
5.1. Mở đầu về bài toán ổn định của hệ động lực
5.1.1 Khái niệm ổn định (về mặt hình thức)
5.1.2 Khái niệm ổn định (về mặt toán học)
5.1.3 Giải quyết bài toán khảo sát ổn định
5.1.4 Phương pháp tuyến tính hóa
5.1.5 Các phương pháp của Liapunov
VI.6 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN

7
Phần I: TỔNG QUAN VỀ CƠ ĐIỆN TỬ
Các thành phần chính của một hệ thống cơ điện tử (cdt) gồm:
- Mô hình hóa hệ vật lý;
- Cảm biến và cơ cấu chấp hành;
- Tín hiệu và hệ thống;
- Máy tính và hệ thống logic;
- Phần mềm và thu thập dữ liệu.
Vì khối lượng kiến thức trên liên quan đa ngành và rất lớn nên được chọn lọc để
truyền đạt cho phù hợp với toàn cục chương trình đào tạo.
Mục đích của môn học này là giúp cho sinh viên biết lên quy hoạch cho một hệ
thống tích hợp cơ điện tử trước khi bắt tay vào thiết kế chi tiết từng mô đun. Một đồ án
giá trị nhất ở sơ đồ nguyên lý đúng đắn, với đồ án CĐT tỉ trọng giữa các mô đun đóng
vai trò quyết định các tính năng, cấu trúc, khối lượng của sản phẩm.
Một số phần của hệ thống cần các kỹ năng thiết kế thật sự chi tiết như động học,
động lực học, kết cấu. Trong khi các mô đun khác như điều khiển, các mạch chức năng
mang tính chất tính chọn là chính (vì các mô đun này sản xuất đại trà với trình độ
chuyên môn cao). Nội dung của giáo trình này vì thế mà cũng nhấn mạnh và đi sâu
vào các phần theo quan điểm trên.
I.1 CƠ ĐIỆN TỬ LÀ GÌ
“Cơ điện tử là sự tích hợp chặt chẽ của cơ khí với điện tử và điều khiển máy tính
thông minh trong thiết kế chế tạo các sản phẩm và quy trình công nghiệp”
“Cơ điện tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ
vật lý”
“Cơ điện tử là một phương pháp luận được dùng để thiết kế tối ưu các sản phẩm
cơ điện”
“Một hệ Cơ điện tử không chỉ là sự kết hợp các hệ cơ khí, điện và nó cũng không
chỉ đơn thuần là một hệ điều khiển, nó là sự tích hợp đầy đủ của tất cả các hệ trên”.
Một định nghĩa còn chưa có sự thống nhất rộng rãi cho thấy đây là một lĩnh vực
bản thân nó chưa hoàn toàn định hình, mà đang tiếp tục định hình. Cơ điện tử không
chỉ là một cấu trúc thuận tiện cho nghiên cứu khảo sát của các nhà khoa học mà còn là
một phương thức hoạt động thực tiễn kỹ thuật hiện đại.
I.2 CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA CƠ ĐIỆN TỬ
Lược đồ sau đây mô tả tương đối dễ hiểu các thành phần chính của Cơ điện tử

8
 (xem hình 1.1), năm thành phần cơ bản trong sơ đồ này là đối tượng nghiên cứu của
tất cả các giáo trình cơ điện tử, việc trình bày theo cấu trúc này làm cho người đọc có
tư duy thống nhất, tiện cho việc theo dõi các lĩnh vực liên quan đến từng vấn đề.
Trong quỹ thời gian có hạn các vấn đề sẽ được trình bày với trọng số khác nhau trên
cơ sở phù hợp với nền tảng kiến thức của sinh viên ngành cơ khí.

Hình 1.1: Các thành phần chính của cơ điện tử

Có ba loại hệ cơ điện tử như sau nếu dựa trên quan điểm các lý thuyết cơ sở được
áp dụng:
- Hệ cơ điện điện tử truyền thống;
- Hệ cơ điện tử kích thước micro;
- Hệ cơ điện tử kích thước nano.

Hình 1.2: Phân loại và các lý thuyết cơ sở được áp dụng trong hệ thống CĐT

9
 Sản phẩm cơ điện tử hiện đang được chia làm bốn lớp như sau:
- Lớp I: các sản phẩm cơ khí là chính có sự kết hợp của điện tử để nâng
cao tính năng, ví dụ các máy công cụ điều khiển số CNC;
- Lớp II: các hệ cơ khí truyền thống với sự hiện đại hóa đáng kể các thiết
bị bên trong bằng việc kết hợp với các thiết bị điện tử, giao diện người dùng
bên ngoài không đổi, ví dụ như máy khâu hiện đại.
- Lớp III: các hệ thống giữ lại chức năng của hệ cơ khí truyền thống
nhưng máy móc bên trong được thay thế bằng các thiết bị điện tử, vd đồng hồ
số.
- Lớp IV: các sản phẩm được thiết kế bởi các công nghệ cơ khí và điện tử
tích hợp hỗ trợ nhau, Ví dụ máy photocopy, nồi cơm điện.
Lịch sử phát triển của các hệ cơ học, điện và điện tử có thể khái quát trong lược đồ
sau:

Hình 1.3: Lịch sử phát triển của các hệ cơ học, điện và điện tử

10
I.3 CÁC THUỘC TÍNH CỦA THIẾT KẾ TRUYỀN THỐNG VÀ THIẾT KẾ CƠ
ĐIỆN TỬ
Thiết kế truyền thống Thiết kế cơ điện tử
Các thành phần phải thêm vào Tích hợp các thành phần (phần cứng)
1. To lớn 1. Nhỏ gọn
2. Kết cấu phức tạp 2. Kết cấu đơn giản
3. Vấn đề dây dẫn 3. Truyền thông không dây hoặc bus
4. Các thành phần kết nối 4. Các thiết bị tự trị
Điều khiển đơn giản Tích hợp bởi xử lý thông tin (phần
mềm)
5. Cấu trúc cứng nhắc 5. Cấu trúc mềm dẻo với phản hồi điện tử
6. Điều khiển truyền thẳng, tuyến tính 6. Điều khiển số phản hồi khả lập trình
(phi tuyến)
7. Độ chính xác nhờ dung sai hẹp 7. Độ chính xác nhờ đo lường và điều
khiển phản hồi.
8. Các đại lượng không đo được thay 8. Điều khiển các đại lượng không đo
đổi tùy tiện được mà ước lượng được.
9. Theo dõi đơn giản 9. Giám sát với chẩn đoán lỗi.
10. Khả năng cố định 10. Khả năng tự học

I.4 CHỨC NĂNG CỦA CÁC HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Sự phân chia chức năng giữa cơ khí và điện tử:
Trong thiết kế hệ cơ điện tử sự tác động qua lại của các phần cơ khí và điện tử nhằm
thực hiện các chức năng là điều rất quan trọng. So với việc thực hiện các chức năng cơ
khí đơn thuần sử dụng các bộ khuếch đại và cơ cấu chấp hành với năng lượng điện phụ
trợ đã mang đến sự đơn giản hóa đáng kể cho các thiết bị như đồng hồ đeo tay,
camera. Một sự đơn giản hóa trong cơ khí bắt nguồn từ việc mang máy tính kết nối với
các thiết bị điện phân tán.
I.5 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU VÀO CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
Đầu vào bộ chuyển đổi cảm biến
Tất cả các đầu vào của hệ cơ điện tử đều bắt nguồn từ một vài dạng cảm biến hoặc
từ các hệ thống khác. Cảm biến có thể được phân loại ra thành hai nhóm, cảm biến chủ

11
động và cảm biến thụ động. Cảm biến chủ động phát ra tín hiệu để ước tính thuộc tính
của môi trường và thiết bị được đo còn cảm biến thụ động thì không.
Đầu vào của bộ cảm biến thường là một tín hiệu tương tự, dạng đơn giản nhất của
tín hiệu tương tự là mức điện áp có mối liên hệ trực tiếp với điều kiện đầu vào. Dạng
thứ hai là thiết bị điều chế độ rộng xung. Dạng thứ ba là sóng điều biên hoặc điều tần,
trong một số trường hợp kết hợp cả điều biên và điều tần. Những thay đổi này phản
ánh sự biến đổi của trạng thái được theo dõi.
Bộ biến đổi tương tự số (A/D)
Các bộ biến đổi này có thể được phân loại theo hai thông số, dải tín hiệu đầu vào
tương tự và dải tín hiệu đầu ra số. Chẳng hạn biến đổi mức điện áp trong khoảng 0 –
12 V thành một byte đơn 8 bit.
Chẳng hạn các van servo nhận tín hiệu analogue từ thiết bị chỉ huy dưới dạng
dòng điện hoặc điện áp, nếu là van hiệu suất cao có sử dụng cảm biến vị trí, nó sẽ
chuyển tín hiệu về thiết bị điều khiển dưới dạng analogue. Nếu thiết bị điều khiển kiểu
vi xử lý khi tiếp nhận tín hiệu này sẽ cần chuyển đổi A/D để tiếp tục xử lý.
I.6 CÁC TÍN HIỆU ĐẦU RA CỦA HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
Bộ biến đổi số - tương tự (D/A)
Lệnh đầu ra của bộ vi điều khiển là một giá trị nhị phân dưới dạng bit, byte 8 bit
hoặc 16 bit. Tín hiệu số được biến đổi thành tín hiệu tương tự nhờ bộ chuyển đổi D/A.
Chẳng hạn biến đổi một giá trị 8 bit thành điện áp trong khoảng 0 – 12 V.
Chẳng hạn tín hiệu số từ vi xử lí cần chuyển thành tín hiệu tương tự khi chuyển
xuống điều khiển van servo. Tín hiệu thích hợp có thể tồn tại dưới dạng dòng điện
hoặc hiệu điện thế.
Đầu ra của cơ cấu chấp hành
Có ba cơ cấu chấp hành thường sử dụng trong các hệ cơ điện tử là chuyển mạch,
solenoit và động cơ. Chuyển mạch là thiết bị trạng thái đơn giản để điều khiển một
hoạt động nào đó như bật tắt lò sưởi, các chuyển mạch bao gồm rơle, và các thiết bị
liền khối như điôt, thyristor, tranzitor lưỡng cực, tranzitor trường. chuyển mạch có thể
được kết hợp với cảm biến giúp bật tắt một phần hoặc toàn bộ các chức năng của cảm
biến.
Solenoid là thiết bị bao gồm lõi sắt chuyển động được, lõi sắt này được kích hoạt
bởi một dòng điện. Sự chuyển động của nó giúp điều khiển dòng thủy lực hoặc khí

12
nén, thiết bị này được ứng dụng nhiều trong các hệ thống phanh và trong công nghiệp
chất lỏng.
Cơ cấu chấp hành kiểu động cơ có ba loại chính gồm:
- Động cơ điện một chiều DC;
- Động cơ điện xoay chiều AC;
- Động cơ bước.
Trong đó động cơ điện một chiều DC có thể điều khiển bởi điện áp DC cố định
hoặc thiết bị điều chế độ rộng xung.
Nhìn chung động cơ AC rẻ hơn động cơ DC nhưng đòi hỏi điều khiển tần số để điều
khiển tốc độ quay, trong khi động cơ bước sẽ quay đi một góc ứng với mỗi xung đầu
vào.
I.7 XỬ LÝ TÍN HIỆU
Xử lý tín hiệu là việc thay đổi một tín hiệu để nó có ích hơn đối với một hệ thống.
Hai dạng xử lý tín hiệu quan trọng là chuyển đổi giữa tín hiệu D/A và A/D. Ngoài ra
lọc cũng là một dạng xử lý tín hiệu quan trọng.
Lọc là làm suy giảm bớt tần số nào đó của tín hiệu, quá trình này có thể loại bỏ
nhiễu khỏi tín hiệu và giúp xử lý đường truyền để chuyển tải dữ liệu tốt hơn. Bộ lọc có
thể được chia thành bộ lọc tương tự và bộ lọc số. Trong đó bộ lọc tương tự lại chia
thành bộ lọc chủ động và lọc bị động.
Các bộ lọc cũng có thể phân biệt trên các loại tần số bị ảnh hưởng:
- Bộ lọc thông thấp cho phép các tần số thấp hơn đi qua, còn các tần số
cao sẽ bị làm suy giảm;
- Ngược lại với bộ lọc thông thấp là bộ lọc thông cao, cho phép các tần số
cao đi qua và lọc các tần số thấp.
- Bộ lọc thông dải cho phép một dải tần số nhất định đi qua, còn tất cả các
dải khác sẽ bị làm suy giảm.
- Bộ lọc ngăn dải chỉ lọc một dải tần số nhất định trong khi vẫn cho phép
tất cả các dải tần số khác đi qua.

13
Phần II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CÁC HỆ VẬT LÝ
Bộ não của một thiết bị cơ điện tử là một dạng máy tính, khi chuyển bài toán cho
máy xử lý cần có mô hình bài toán, trong thiết kế nói chung và thiết kế cơ khí nói
riêng thường sử dụng các loại mô hình cơ bản sau đây:
Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện bằng thực thể hay bằng khái niệm,
một số thuộc tính và quan hệ đặc trưng của nguyên hình nhằm:
1. Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình.
2. Làm đối tượng nghiên cứu (thực nghiệm hay suy diễn) về nguyên hình.
Các loại mô hình thường sử dụng trong kĩ thuật để mô tả đối tượng thiết kế rất đa
dạng nhưng có mấy dạng cơ bản như sau:
a. Mô hình trích mẫu: Là tập hợp các cá thể lấy ra từ một tổng thể, để hình
thành một tập mẫu, chúng được nghiên cứu bằng quy luật thống kê toán học
để xác định số lượng cá thể cần thiết có thể đại diện cho nguyên hình với độ
chính xác yêu cầu. Mô hình trích mẫu hay dùng trong kiểm tra chất lượng sản
phẩm.
b. Mô hình đồng dạng: Hai mô hình được gọi là đồng dạng khi các đại
lượng vật lí cùng tên của chúng tỉ lệ với nhau, đồng dạng hình học khi các
kích thước dài và kích thước góc tỉ lệ nhau, đồng dạng động hình học khi vận
tốc tỉ lệ với nhau, đồng dạng động lực học khi lực tỉ lệ với nhau. Mô hình
đồng dạng thường sử dụng trong kiểm tra bền đối tượng thiết kế hoặc thay thế
mô hình gốc khi không tiếp cận được mô hình gốc.
c. Mô hình tương tự: Hai thực thể khác nhau về bản chất vật lí được gọi là
tương tự khi trạng thái của chúng được mô tả bằng cùng một hệ phương trình
vi phân và điều kiện đơn trị. Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí
nghiệm trong trường hợp thí nghiệm với nguyên hình khó dựng hoặc tốn kém
lớn.
d. Mô hình toán học: Ba mô hình nói trên đều ở dạng các thực thể vật lí,
mô hình toán học là mô hình khái niệm, nó tồn tại dưới dạng cấu trúc hay hệ
thức toán học. Mô hình toán học dùng để thiết kế đối tượng trên máy tính
thông qua việc khảo sát đến cùng để xác định thông số thiết kế tối ưu.
e. Mô hình lược tả: Là mô hình biểu diễn bằng hình học trực quan những
thuộc tính quan hệ nào đó (những thuộc tính này có thể là hình học hay phi

14
 hình học, ví dụ mô yình nguyên tử là mô hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ
khối mô tả thuật toán để lập trình trên máy tính không mang ý nghĩa hình
học).
- Mô hình toán học: mô tả đối tượng dưới dạng phương trình toán (có thể là
phương trình, hệ phương trình, hoặc phương trình vi phân…) kèm theo những
điều kiện xác định (điều kiện biên, điều kiện đầu). Đối với các hệ thống cơ học rất
thích hợp cho việc mô tả bằng phương trình toán, chẳng hạn mô hình dao động của
con lắc đơn, mô hình dao động của mạch điện R, L, C , mô hình của các vật thể
chuyển động trên bộ giảm chấn lò xo, nhún thuỷ lực…
-Mô hình hình học:
Để tăng tính trực quan của đối tượng khi nghiên cứu người ta sử dụng các mô
hình hình học của đối tượng, mô hình hình học của vật thể là dạng hình học được xây
dựng đồng dạng với vật thể thực theo một tỉ lệ thu nhỏ, hoặc phóng to, nó có thể được
xây dựng trên máy tính hoặc bằng các loại vật liệu có thực, chẳng hạn mô hình vật thể
3D, mô hình nguyên tử…
Hai loại mô hình này cũng là đối tượng cơ bản được trình bày trong chương này.
-Mô hình hóa và định nghĩa chức năng trong cơ điện tử
Việc nghiên cứu các hệ và các quá trình được thực hiện nhờ các mô hình. Các mô
hình là sự mô tả có định hướng về mục tiêu và chức năng, hoặc phản ảnh các quan hệ
cơ bản của vấn đề khảo sát. Mô hình toán học có thể được biểu diễn qua các phương
tình toán, các bảng số hoặc các sơ đồ dòng tín hiệu và mô tả sự thay đổi theo thời gian
của các tín hiệu. Mô hình toán học có một ý nghĩa đặc biệt quan trọng. Quan điểm về
sự mô tả hệ thống và những nhận thức phải đạt được qua sự mô tả đó có thể rất khác
nhau và thường xuất phát từ mục đích khảo sát.
Bảng 2.1: So sánh hệ dao động cơ và hệ dao động điện.

15
 Việc xây dựng mô hình dựa trên hai phương pháp:
- Xây dựng mô hình lý thuyết
- Xây dựng mô hình thực nghiệm (nhận dạng).
Trong việc xây dựng mô hình lý thuyết, đòi hỏi phải có kiến thức về hệ thống, tối
thiểu là kiến thức về các giả thuyết khoa học. Chúng được sử dụng thuận tiện đối với
hệ mà trong đó có thể sử dụng các định luật vật lý, các định luật về kinh tế và các quy
luật khác. Thí dụ như:
- Cơ học: định lý biến thiên động lượng, định lý biến thiên moomen động lượng,
định lý động năng, hay các nguyên lý biến phân khác nhau,
- Kỹ thuật điện: các phương trình cơ bản của trường điện từ (định luật Ampere, định
luật cảm ứng, …) và đối với mạch điện (định luật OHM, định luật KIRCHHOFF, …).
Định luật bảo toàn
Trong một không gian xác định (điểm, thể tích, mặt cắt) một đại lượng nào đó đi
vào thì phải đi ra hoặc được tích trữ tại đó.
Ghi chú: các định luật bảo toàn này có thể xuất hiện dưới dạng đạo hàm.
Bảo toàn động lượng (định luật II Newton)
d
 F  dt  mv   ma
P   Fdt (xung lượng)

Nếu xung lượng tác dụng lên vật bằng không thì động lượng được bảo toàn.
Bảo toàn mô men động lượng
  d  
  r  F   dt  r  mv 

16
  
Nếu   r  F  dt  0 thì mô men động lượng được bảo toàn.
Bảo toàn điện tích
Điện tích trong một hệ điện được bảo toàn. Dạng đạo hàm chính là định luật
Kirchop:
dQ dU
i 
nut dt
C
dt
Định luật bảo toàn khối lượng (Dùng nhiều trong Hóa học và Chất lỏng)
Khối lượng trong một hệ được bảo toàn.
d
 m  dt   v    v  v
Định luật bảo toàn năng lượng
Năng lượng trong một hệ được bảo toàn.
Dạng đạo hàm: tổng công suất vào và ra của hệ bằng đạo hàm năng lượng tích trữ
trong thể tích khảo sát.
P v2
  zg  const (Bernoulli)
 2
Các định luật chuyên biệt
Trong Cơ học
- Ma sát
Ma sát Colomb F = kN
Ma sát nhớt F = bv
Hệ lò xo F = kx
Lực cản cơ học (D’Alembert)
Trong hệ điện có
Kháng (Resistant)
Tích (tụ - Capacitant)
Cảm (Inductance)
Trong hệ chất lỏng
Chỉ có các thành phần có tính chất cảm, kháng, tụ
Trong hệ nhiệt chỉ có thành phần mang tính chất trở và tụ.
Việc xây dựng mô hình thực nghiệm dựa trên việc quan sát, tức là dựa trên các
phép đo. Nhiệm vụ này thường được gọi là bài toán nhận dạng. Trên cơ sở các thực
nghiệm ta cần xác định các giá trị đặc trưng mô tả hệ (thí dụ như các tham số) hay các

17
hàm đặc trưng (thí dụ như hàm truyền). Bài toán được đơn giản hóa khi ta biết quan hệ
vào- ra, khi đó ta có một bài toán nhận dạng tham số. Trong nhiều trường hợp, sự kết
hợp việc xây dựng mô hình bằng lý thuyết và thực nghiệm là chìa khóa cho sự thành
công. Cách tiếp cận theo phương pháp này thể hiện trên hình 2.1

Hình 2.1: Mối quan hệ giữa việc xây dựng mô hình lý thuyết và nhận dạng
Nhiệm vụ xây dựng mô hình lý thuyết cũng như mô hình thực nghiệm đòi hỏi
nhất thiết phải có công cụ tính toán mạnh. Mô hình của hệ được thiết lập thông qua
phân tích tín hiệu và phân tích quá trình. Mô hình này tạo thành cơ sở cho việc điều

18
khiển quá trình, một hoạt động được hiểu là thiết kế một phương án tác động vào quá
trình, tức là xác định các đại lượng điều khiển với mục tiêu đạt tới một chức năng
mong muốn.
Điểm đặc trưng của cá hệ cơ điện tử là sự kết nối các phần tử cấu thành từ những
lĩnh vực hoàn toàn khác nhau. Ngoài ra, cấu trúc như vậy được ứng dụng trong các hệ
cơ điện tử đơn giản (thí dụ điều khiển từng trục cho robot) cũng như các hệ phức tạp
(chẳng hạn như robot di động).
Hình 2.2 thể hiện sơ đồ nguyên lý điều khiển quá trình dựa trên mô hình.

Hình 2.2: Nguyên lý điều khiển quá trình dựa trên mô hình
Các chức năng cơ bản xuất hiện trong hệ cơ điện tử được phân theo các nhóm với
độ phức tạp tăng lên như sau:
- Các chức năng động học:
Đồng nghĩa với việc định trước một cơ hệ phù hợp để thỏa mãn chức năng
chuyển động theo yêu cầu. Nhiệm vụ này thuộc vào lĩnh vực động học (cơ học, động
lực học máy, lý thuyết cơ cấu) và bao hàm việc mô tả hình học của bài toán đặt ra.
(chẳng hạn cho trước tác vụ công nghệ của robot công nghiệp, yêu cầu xác định cấu
hình tối thiểu phần cơ để robot thực hiện được tác vụ đó)
- Các chức năng động lực học:
Là vấn đề tiếp theo có liên quan tới các lực và momen cần thiết cho việc thực
hiện các nhiệm vụ đã đề ra, kể cả việc bám theo quỹ đạo cho trước trong không gian
công tác. Vấn đề này có thể được giải quyết nhờ các phương trình chuyển động như
phương trình Lagrange II, phương trình Newton-Euler...
- Các chức năng cơ điện tử:

19
 Nhiệm vụ mô tả chức năng của một hệ cơ điện tử sẽ đạt được hoàn toàn khi mô
hình được mở rộng, kết nối với hệ cảm biến, các cơ cấu dẫn động, các thuật toán điều
khiển và các thành phần khác. Sự mở rộng này thường gặp khi khảo sát các hệ động
lực có điều khiển.
Để mô tả chuyển động của hệ cơ điện tử có n bậc tự do ta đưa vào các khái niệm
sau:
- Hệ quán tính (KS)0 (hệ tọa độ cơ sở, hệ tọa độ gắn liền môi trường):
Thông thường đó là tọa độ Đềcác và cố định trong không gian. Các thao tác công
nghệ được mô tả trong hệ này.
- Hệ tọa độ vật (KS)k ; k = 1, 2, … , N:
Là các hệ tọa độ gắn cố định vào vật k. Do đó vị trí và hướng của vật khảo sát
cũng chính là vị trí và hướng của hệ tọa độ (KS)k trong hệ quy chiếu quán tính (KS)0.
- Điểm quan sát (điểm tác động (EP)):
Vị trí hình học của hệ, mà ứng xử (thí dụ chuyển động) của nó có liên quan đến
nhiệm vụ đã vạch ra. Lưu ý rằng, vị trí hình hịc của hệ có thể được xác định từ vị trí
của một tập các điểm.
- Các tọa độ môi trường của EP:
Chúng mô tả vị trí (x, y, z) và hướng (, , ) của EP trong hệ quy chiếu quán
tính (KS)0.
x : [ x, y, z,  , , ]T  R 6 (1.4)
Đôi khi vị trí điểm quy chiếu và hướng của vật được tổng hợp thành một vector
gọi là vị trí của vật hay thế của vật đó.
- Các tọa độ suy rộng:
q : [ q1 , q 2 ,..., q n ]T  R n (1.5)
Cùng với các vận tốc suy rộng
q 
z : z1 , z 2 ,..., z m ]T   .   R m m = 2n (1.6)
q 
Biểu diễn các trạng thái của hệ.
- Không gian cấu hình:
Q : q q min  q  q max  (1.7)
Các tọa độ suy rộng bị giới hạn bởi qmin và qmax.
- Không gian làm việc hay còn gọi là không gian thao tác và mô hình động học:

20
 X : x x  f (q )  q  Q (1.8)
Quan hệ phi tuyến giữa các tọa độ môi trường và các tọa độ suy rộng được biểu
diễn bởi x = f(q). Ta gọi quan hệ này là mô hình động học.
- Mô hình động lực học:
Mô hình này có thể được thiết lập trong không gian cấu hình hoặc trong không
gian làm việc và mô tả mối quan hệ giữa các đại lượng chuyển động q(t) hay x(t) và
các đại lượng lực Q(t) hay
F (t )  [ Fx (t ), Fy (t ), Fz (t ), M x (t ), M y (t ), M z (t )]T

Trong không gian cấu hình, mô hình động lực học có dạng tổng quát là:
.. .
f ( q (t ), q (t ), q (t ))  Q (t ) hay
.. . . .
M (q (t )) q (t )  h( q (t ), q (t ))  Q (t ) , q(0) = q0 , q (0)  q 0 (1.9)
Trong phần lớn các trường hợp, phương trình (1.9) dẫn tới một hệ các phương
trình vi phân thường. Các phương trình này được gọi là phương trình chuyển động.
Vector Q(t )  R n biểu diễn lực và mômen suy rộng, ma trận M(q) là ma trận quán tính
(ma trận khối lượng).
Đối với các hệ lấy mẫu (được rời rạc hóa), hệ phương trình (1.9) có thể được biến
đổi thành một hệ các phương trình sai phân.
Thí dụ 1.3: Không gian làm việc của robot hai khâu (hình 2.3)
Không gian cấu hình được cho trước như sau:
  
Q  1 , 2 0  1  ;0   2   
 2 
Giải quyết điểm tác động P chuyển động trên đường cong C.
Lời giải:
Hệ có bậc tự do n = 2. Hệ tọa độ gắn liền vật được ký hiệu bằng (KS)1,2 , các gốc
tọa độ nằm tại trục của mỗi khớp.
Các tọa độ suy rộng:
q  q1 , q 2    1 ,  2 
T T

Mô hình động học:

x  l1 cos 1  l 2 cos(1   2 ),
y  l1 sin 1  l 2 sin(1   2 ).

Hình 2.3: Robot hai khâu

21
 Hình 2.4: Không gian làm việc khi l1 = 2l2
Không gian làm việc:
Thế các giá trị biên của các tọa độ suy rộng vào hệ thức trên và cho l1 = 2l2 ta
nhận được không gian làm việc như biểu diễn trên hình 2.4.
Từ ví dụ này ta nhận thấy rằng, trong kỹ thuật robot mô hình động học có thể
được xác định tương đối dễ và đáng tin cậy khi giả thiết rằng các khớp là lý tưởng (tức
là không có khe hở và không xảy ra mất liên kết) và các khâu là rắn tuyệt đối. Để xác
định các đặc tính thực của khớp, đặc biệt là tính chất hao tán của chúng do cản và ma
sát, ta phải thực hiện bài toán nhận dạng nhờ thực nghiệm, trường hợp đơn giản nhất là
bài toán nhận dạng tham số.
Nhiệm vụ khảo sát hệ thống tổng thể sẽ được thực hiện sau khi ta hoàn thành việc
mô tả toán học các hệ con, còn được gọi là các mô đun chức năng cơ điện tử. Nhiệm
vụ này có thể đánh giá ổn định trong vùng lân cận của việc làm việc ổn định, hay khảo
sát tính điều khiển được và quan sát được của hệ. Đặc biệt, các mô phỏng theo bước
thời gian có thể cung cấp các thông tin trạng thái động lực học của hệ, chẳng hạn như
về ứng xử khéo léo theo của đại lượng dẫn hay về ảnh hưởng của các đại lượng nhiễu.
Trong lý thuyết hệ thống hiện đại, việc biểu diễn các phương trình hệ thống được
biến đổi về dạng trạng thái (các phương trình trạng thái). Theo đó, các hệ động lực
được biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân dạng tường minh bậc nhất.
II.1 MÔ HÌNH TOÁN CÁC HỆ THỐNG CƠ HỌC
Trong mục này sẽ đề cập tới cách xây dựng mô hình toán của một số hệ thống cơ
học điển hình, mô hình toán vật thể chịu kéo nén, mô hình toán vật thể chịu uốn, mô
hình cơ hệ dao động một và hai bậc tự do.

22
1. Mô hình dao động của cơ hệ có một bậc tự do
Điển hình của mô hình này là chuyển động của của các loại xe trên đường, có bộ
giảm chấn kết hợp cả cơ khí và thuỷ lực như hình vẽ.

Hình 2.5: Cơ hệ một bậc tự do và sơ đồ lực tác dụng

Đặc trưng cho vật thể dao động là khối lượng m, bộ giảm chấn là kết hợp giữa lò
xo có độ cứng k, và xy lanh thuỷ lực có hệ số cản nhớt b, kết nối theo sơ đồ như hình
vẽ. Khi chạy trên đường xe có dao động sinh ra từ hai nguồn:
Giả sử đường hoàn toàn bằng phẳng, bản thân xe sinh ra rung động do các chi tiết
của nó có rung động khi làm việc (động cơ nổ sinh ra rung, các chi tiết chuyển động
quay không cân bằng sinh ra rung…). Mặt khác đường không hoàn toàn bằng phẳng
nên cũng làm cho xe rung động, trên thực tế xe luôn chịu cả hai loại tác động này.
Để khảo sát bài toán này ta chia ra hai trường hợp riêng biệt là trường hợp xe dao
động, nền đứng yên, và trường hợp hai là nền dao động xe đứng yên sau đó cộng
chuyển vị thành lập được trong cả hai trường hợp lại ta có chuyển vị của xe hay rung
động tác dụng lên xe trong trường hợp tổng quát.
Kết quả của cách khảo sát này có thể chấp nhận được vì cơ hệ như mô tả ở trên
có tính chất tuyến tính, hay một hệ thoả mãn cộng đại số (chỉ khi sử dụng lò
xo giảm xóc hình trụ, các loại lò xo lá. Lò xo côn không làm cho hệ thoả mãn tính
chất này)
Hệ thoả mãn cộng đại số có nghĩa là khi sử dụng lò xo trụ, nếu tác dụng vào vật
thể khối lượng m một lực F1 ta nhận được chuyển vị L1, khi tác dụng vào hệ một lực
F2 ta nhận được chuyển vị L2, như vậy hệ tuyến tính thì khi tác dụng một lực bằng (F1
+ F2) chuyển vị phải là (L1 + L2).
Trường hợp vật dao động nền đứng yên:
Gọi x(t) là chuyển vị của nền, trong trường hợp này x(t) = 0.

23
 Gọi y là chuyển vị của vật thể, trục y được gắn vào vật thể theo phương thẳng
đứng có chiều như hình vẽ (hình a). Tách vật và đặt các lực tác dụng như hình b bao
gồm các lực như:
Lực quán tính F qt
= m.y’’
(1)
Lực tác dụng lên lò xo F lx
= k.y (vật thể dịch chuyển)

= b.y’
(1)
Lực ma sát F ms

Chiếu tất cả các lực này lên phương thẳng đứng ta có phương trình cân bằng lực
trong trường hợp này như sau:
(1) (1)
F qt
+ F lx
+ F ms
=0 (1)

Trường hợp vật đứng yên nền dao động:

Thực ra dao động chỉ có tính tương đối nếu ta quan niệm vật dao động nền đứng
yên cho thuận tiện thì thực tế nền không dao động nên khi đó thực tế là vật thể dao
động theo quy luật của nền đường.
Tách chi tiết và đặt lực như hình c bao gồm các lực như sau:
(2)
Phản lực của lò xo F lx
= k.x (nền dịch chuyển)

= b.x’
( 2)
Phản lực của xy lanh F ms

Chiếu tất cả các lực này lên phương thẳng đứng ta có phương trình cân bằng lực
như sau:
(2) ( 2)
- F lx - F ms = 0 (2)
Cộng theo vế hai phương trình (1) và (2) ta có:
(1) (1) (2) ( 2)
F qt
+ F lx
+ F ms
- F lx - F ms = 0

Thay số ta có:
m.y’’+ b(y’ – x’) + k(y – x) = 0 (3)
Với điều kiện đầu:
y(t = 0) = 0 (chuyển vị ban đầu bằng không)
y’(t = 0) = 0 (vận tốc ban đầu bằng không)
Phương trình (3) chính là mô hình toán học mô tả dao động của xe chạy trên
đường ghồ ghề, khi khảo sát phương trình này ở thời điểm nào nó cho ta biết tình trạng
dao động của xe ở thời điểm đó.
2. Mô hình dao động của cơ hệ hai bậc tự do
Cơ hệ hai bậc tự do được biểu diễn như hình vẽ dưới đây:

24
 Cơ hệ này gồm hai khối lượng xếp chồng lên nhau, khối lượng m ở dưới được
liên kết với nền thông qua bộ giảm chấn thứ nhất, khối lượng m0 ở trên liên kết thông
qua bộ giảm chấn thứ hai xuống khối lượng m. Lúc này cũng có hai trường hợp xảy ra
như sau:
Trường hợp thứ nhất: nền không dao động chỉ có cơ hệ dao động, bao gồm cả hai
khối lượng m và m0 cùng dao động.
Trường hợp thứ hai: nền dao động, cơ hệ đứng yên, ta sẽ lần lượt xét từng bài
toán.
Trường hợp cơ hệ dao động:
Vì bản thân cơ hệ hợp thành từ hai khối lượng nên sẽ có hai phương trình mô tả
dao động của từng khối. Khi cơ hệ dao động thì khối lượng m0 sẽ nhận khối lượng m
làm nền, song bản thân khối lượng m cũng dao động nên trường hợp này rơi vào
trường hợp cơ hệ có một bậc tự do dao động cùng với nền như vừa xét ở mục 1. Tức là
bản thân khối lượng m0 có phương trình mô tả dao động là:
m0.y1’’+ b1(y1’ – y’ ) + k(y1 – y) = 0
Với điều kiện đầu: y1(t = 0) = 0 (chuyển vị đầu bằng không)
y1’(t = 0) = 0 (vận tốc đầu bằng không)
Trong đó y1 là chuyển vị của khối lượng m0, y là chuyển vị của khối lượng m
(xem như nền của khối lượng m0).
k1, b1, k2, b2 lần lượt là độ cứng của lò xo và hệ số cản nhớt xy lanh thuỷ lực đỡ
khối lượng m0 và khối lượng m.
F = F0sin(t) là lực kích thích đặt vào khối lượng m như hình vẽ.

25
 Hình 2.6: Cơ hệ hai bậc tư do và mô hình lực tác dụng
Để thành lập phương trình dao động của khối lượng m, ta tách riêng nó và đặt
lực các lực tác dụng như hình vẽ bao gồm:
Vì bản thân khối lượng m0 dao động nên có các lực Flx và Fms tác dụng từ m0 lên
m, do m cũng dao động nên nên một mặt tác dụng các lực Flx và Fms lên m0 mặt khác
cũng tác dụng các lực như F qt
, Flx, Fms lên nền cứng đỡ nó như hình vẽ

Các lực xuất hiện trên vật m phải cân bằng lực với lực kích thích đặt vào:
F=F0sin(t)
Ta có phương trình cân bằng lực trên vật như sau:
my’’+ by’ – b1(y1’- y’ ) – k(y1- y) + ky1 = F0sin(t)
y(t = 0) = 0 (chuyển vị đầu bằng không)
y’(t = 0) = 0 (vận tốc đầu bằng không)
Đây cũng chính là phương trình vi phân mô tả dao động của khối lượng m, như
vậy để mô tả dao động của hệ hai bậc tự do trong trường hợp này ta cần có hai phương
trình vi phân như trên.
Trường hợp nền dao động:
Trong trường hợp này nền của khối lượng m0 dao động như trường hợp thứ nhất,
nền của khối lượng m cũng dao động cả hai trường hợp này đều đã xét ở trên. Tức là
khi đó ta lưu ý thêm rằng ngoài các lực do vật m0 dao động tác dụng từ m0 xuống m,
và các lực do bản thân m dao động tác dụng lên gối đỡ, do nền dao động nên còn có
các lực do nền tác dụng lên m.
Để xét phương trình dao động của khối lượng m ở dưới ta chia ra hai trường hợp
như hình vẽ: (vật dao động nền đứng yên và vật đứng yên nền dao động).
Trường hợp vật thể dao động ta tách vật đặt các lực tác dụng như hình vẽ:

Hình 2.7: lực tác dụng lên khối lượng m khi vật dao động

26
 Giá trị cụ thể của các lực trên sơ đồ đã được đề cập ở phần đầu tiên, Chú ý rằng ở
đây ta không đặt lực kích thích hình sin nữa, chiếu các lực lên phương thẳng đứng ta
có phương trình cân bằng lực như sau:
(1) (1) ( 2) ( 2)
F lx
 F ms  F ms  F lx  F lx  F ms  F qt  0 (1)

Lại xét trường hợp nền dao động ta có sơ đồ:

Hình 2.8: Lực tác dụng lên khối lượng m khi nền dao động
Trường hợp này do nền dao động nên chỉ có hai lực tác dụng lên vật thể như hình
vẽ, phương trình của trường hợp này là:
(2) ( 2)
F lx
 F ms  0 (2)
Cộng vế hai phương trình (1) và (2) ta có phương trình mô tả dao động của khối
lượng m như sau:
(1) (1) ( 2) ( 2) (2) ( 2)
F lx
 F ms  F ms  F lx  F lx  F ms  F qt  F lx
 F ms  0

hay: my’’ + b(y’ – x’) – b1(y1’ – y’) + k(y – x) – k1(y1 – y) = 0

Với điều kiện đầu y(t = 0) = 0
y’(t = 0) = 0
Vậy phương trình vi phân mô tả dao động của cả hệ là hệ hai phương trình thành
lập được ở trên. Ta nhận thấy rằng khi tần số dao động riêng trùng với tần số dao động
kích thích thì năng lượng của dao động chủ yếu tập trung vào khối lượng m0, và năng
lượng bị tiêu tán chủ yếu ở đó rung động ít ảnh hưởng tới khối lượng chính m, người
ta áp dụng kết quả này để làm thêm các khối lượng phụ trên các xe cần giảm xóc mạnh
như xe khách, xe du lịch, điểm khó ở đây là việc tính toán khối lượng m0 sao cho hợp
lí.
Ví dụ 1.1 Đặc tính động học hệ thống giảm chấn của xe

My  t   By  t   Ky  t   f  t 
(1.1)

Phương trình 1.1 Đặc tính động học hệ thống giảm chấn xe

Trong đó:

M (khối lượng tác động lên bánh xe), B (hệ số cản) và K (độ

27
 f t  y t 
cứng lò xo) là các thông số hệ thống. (lực do sốc) là tín hiệu vào, (dịch
chuyển của thân xe) là tín hiệu ra.

Ta có thể áp dụng phương trình Lagrange để thiết lập phương trình vi phân chuyển
động của cơ hệ trên như sau:

f t 
Cơ hệ có một bậc tự do. Dưới tác dụng của lực kích động khối M dịch
chuyển xuống. Chọn tọa độ suy rộng y như hình vẽ.

Động năng của cơ hệ:

1
T My 2
2 (1.2)

Thế năng gây ra bởi lò xo:

1 2
 Ky
2 (1.3)

Năng lượng cản được tạo ra bởi bộ cản nhớt:

1 2
 By
2 (1.4)

Q*  f  t 
Lực suy rộng sinh công: (1.5)

Thế các biểu thức trên vào phương trình Lagrange có dạng:

d  T  T  
      Q*
dt  y  y y y (1.6)

Ta thu được phương trình vi phân mô tả chuyển động của hệ thống giảm chấn của
xe như (1.1):

My  t   By  t   Ky  t   f  t 

Ví dụ 1.2: Phương trình vi phân mô tả chuyển

động của con lắc toán học

Con lắc toán học là một hệ dao động gồm một

chất điểm có khối lượng m, treo vào điểm O cố định
bằng một sợi dây nhẹ, không dãn, có chiều dài l
(hình 1.2).

28
 Gọi tọa độ của chất điểm là x, y. Từ hình vẽ ta có:
x  l cos  , y  l sin 

 x  l cos 
  v 2  x 2  y 2  l 2
 y  l sin 
Từ đó dễ dàng tính được động năng và thế năng của chất điểm
1 1
T  m( x 2  y 2 )  ml 2 2
2 2 (1.7)
   mgx   mgl cos 
(1.8)
Thế các biểu thức trên vào phương trình Lagrange loại hai:
d  T  T  
      Q*
dt  y  y y y
ta nhận được phương trình vi phân dao động của con lắc toán học
g
  sin   0
l (1.9)
g
02 
Nếu ta đặt l , thì phương trình (3) có thể viết lại dưới dạng

  02 sin   0 (1.10)

3. Mô hình toán học đường đàn hồi
Cơ sở toán học của phép toán này là dựa vào việc giải gần đúng phương trình vi
phân mô tả đường đàn hồi, gắn với các điều kiện biên cụ thể mà ta xác định cho bài
toán. Trong giáo trình sức bền vật liệu ta đã thành lập được phương trình vi phân của
đường đàn hồi có dạng như sau:
M
y '' 
E .J
Trong đó y là độ võng của trục tại tiết diện đang xét, M là mô men uốn tại tiết
diện đang xét, E là mô đun đàn hồi của vật liệu, J là mô men quán tính của mặt cắt
ngang vuông góc với trục của thanh. Nếu thanh làm bằng một loại vật liệu thì E không
đổi, nếu tiết diện mặt cắt ngang không đổi thì J
không thay đổi, M là mô men uốn tại tiết diện
đang xét tính ra từ biểu đồ mô men uốn.
Hãy xem ví dụ sau đây:

Hình 2.9: Mô hình đường đàn hồi

29
 Hình trên là mô hình một thanh thẳng chịu uốn với lực tác dụng tại hai đầu mút.
Trong đó w1 và w2 là độ võng hai đầu mút thanh, thanh có chiều dài là h, trạng thái
sau khi uốn thanh có góc xoay tại hai đầu là 1 và 2 như hình vẽ. Phương trình vi
phân mô tả độ võng w(x) của thanh tại tiết diện bất kì( hay chính là mô hình toán học
của thanh) có dạng như sau:
2 2
d ( EI d
w( x)
)0 với 0 < x < h
2 2
dx d x
Mô hình này được đưa ra với giả thiết rằng mặt cắt ngang của dầm đồng nhất
trên suốt chiều dài dầm, khi đó tích phân hai vế của phương trình này 4 lần ta có
w(x) = c1x3 + c2x2 + c3x + c4
Ta có thể xác định được các hằng số tích phân từ các điều kiện biên:
w(x= 0) = w1 (độ võng ứng với toạ độ x = 0, là w1 như đã cho)
dw
( x  0)   1 (góc xoay tại x = 0 là  1 )
dx
w(x= h) = w2 (độ võng ứng với toạ độ x = h, là w2 như đã cho)
dw
( x  h)   2 (góc xoay tại x = h là  2 )
dx
Thực hiện lấy đạo hàm của hàm w(x) và triển khai các điều kiện mô tả ở trên ta
có kết quả như sau:
w(0) = c4 = w1
dw
( x  0)  c3   1
dx
w(x= h) =c1h3 + c2h2 + c3h + c4 = w2
dw
( x  h)  3c1h2 + 2c2h + c3 =  2
dx
Giải hệ phương trình này ta tìm đựơc các hệ số của đa thức mô tả độ võng w(x)
như sau:
c1 = 13 (2 w1  h 1  2 w2  h 2)
h
c2 = 12 (3 w1  2h 1  3 w2  h 2)
h
c3 = 1
c4 = w 1

30
 Vậy mô hình toán của dầm chịu lực có thể được viết dưới dạng như sau:
2 3 2 3 2 3


w ( x )  1  3 
x  x   
 x 
     2 
x  x 
 h.


  3 
x  x  
  2  w 1
h
     1   2  w 2

  h  h     h h    h  h  
2 3

 x    x   h .
  
     2
 h   h  

Cho x biến thiên từ 0  h ta có độ võng của từng tiết diện trên dầm.
Trường hợp trên đây chỉ là một ví dụ nhỏ, đối với phương trình vi phân của đường
đàn hồi ta cũng làm tương tự song phải giải gần đúng (cách giải trình bày trong
chương 5: phương pháp tính). Các ràng buộc cơ bản trong trường hợp này là: chuyển
vị tại gối bằng không, chuyển vị tại các mặt cắt chuyển tiếp bằng nhau.
4. Mô hình vật thể chịu kéo nén
Xét một vật thể dạng thanh chịu lực như hình vẽ:

Hình 2.10a: Mô hình thanh chịu kéo nén đúng tâm

Mô hình toán học của thanh dựa vào định luật Hook có dạng như sau:
P

F
Biến dạng của thanh dựa vào mô hình:
P
l  .l
EF
Trong đó P là lực tác dụng lên thanh, E là mô đun đàn hồi của thanh, F diện tích
mặt cắt ngang của thanh, l là chiều dài chịu lực của thanh.
Mô hình của lò xo và hệ lò xo mắc nối tiếp
Lò xo là chi tiết cơ khí chỉ chịu kéo nén đúng tâm, xuất hiện trong rất nhiều thiết kế
quan trọng. Dưới đây giới thiệu mô hình lò xo trụ bước không đổi dưới dạng lò xo đơn
và mắc nối tiếp.
Xét một lò xo trụ bước không đổi như hình 2.6b:
i k j
pi pj

ui uj
Hình 2.10b: phần tử lò xo tuyến tính

31
 Một lò xo trụ bước không đổi có độ cứng k, hai nút i và j có chuyển vị lần lượt là ui
và uj như hình vẽ, pi và pj là lực tác dụng theo trục của lò xo tại nút i và nút j theo thứ
tự đó.
Để dễ xét, cố định nút i cho ui = 0 trong khi nút j có thể di động được, dễ thấy:
pj = - k. uj (1)
do phương trình cân bằng lực của hệ có dạng:
pi + pj = 0 nên pi = - pj = k. uj (2)
Đảo lại, cố định nút j để nút i chuyển động tự do theo phương dọc trục:
pi = -k. ui (3)
Dựa trên cân bằng lực của hệ:
pj = - pi = k.ui (4)
Phần tử lò xo trụ bước không đổi là tuyến tính, hệ tuân theo nguyên tắc chồng chất,
trong trường hợp cả hai nút i và j đều có khả năng chuyển động tự do:
 pi  ku j  kui
 (5)
 p j   ku j  kui

Viết (5) dưới dạng ma trận:

 pi   k k   ui 
p    .  (6)
 j  k  k  u j 

Ma trận vuông trong (6) gọi là ma trận độ cứng của lò xo đơn trong hệ quy chiếu
địa phương gắn với nó.
Xét hệ lò xo mắc nối tiếp như hình vẽ:
i k1 j k2 k
pi pk

ui uj pj uk

p' j p" j

Hình 2.10c: Mô hình hệ lò xo mắc nối tiếp

p' j và p" j là nội lực tách nút j, có: p j  p ' j  p" j

Sau khi tách nút hệ lò xo trở thành hai lò xo đơn đúng theo mô hình (6), triển khai
mô hình này dưới dạng mở rộng nút:
 pi   k1 k1 0   ui 
 p'    k  k1 0.u j  (7)
 j  1
 0   0 0 0 u k 

32
  0  0 0 0   ui 
 p"   0  k k 2 .u j  (8)
 j  2

 pk  0 k 2  k 2  uk 

Cộng theo vế (7) với (8) để được:

 pi   k1 k1 0   ui 
  
 p j    k1  (k1  k 2 ) k 2 .u j  (9)
 p   0 k2  k 2  u k 
 k
Ma trận độ cứng của hệ lò xo mắc nối tiếp là một ma trận băng với độ rộng bằng 1
đơn vị, đối xứng qua đường chéo chính.
Sự tương tự của chi tiết lò xo và chi tiết thanh thẳng chịu kéo nén đúng tâm
Biến dạng tỉ đối của thanh chịu kéo nén được định nghĩa là:
l
 (10)
l
Trong đó l là biến dạng dài của thanh chịu lực;
l là chiều dài của thanh;
p
do  và   E.
F
có đẳng thức sau:
p l
E (11)
F l
biến đổi tương đương để có:

 p  [ EF ].l (12)
l
Dạng phương trình cơ bản (12) cho phép xác định sự tương tự giữa một lò xo trụ
với một thanh chịu kéo nén đúng tâm:
EF
k (13)
l
Tức là một thanh chịu kéo nén đúng tâm có thể được xem như một lò xo với độ
cứng quy đổi tính theo (13) và ngược lại.
5. Mô hình của vật chuyển động
Với vật thể chuyển động các mô hình toán chủ yếu dựa vào các định luật sau:
Định luật II Newton, mô hình toán có dạng:
F = - m.a
Định luật bảo toàn động lượng, mô hình toán có dạng:
m.v = const

33
II.2 MÔ HÌNH TƯƠNG TỰ ĐIỆN CƠ
Mục đích của phần này là chỉ ra sự tương đương giữa một sơ đồ cơ học thuần tuý
và một sơ đồ điện thuần tuý trên một khía cạnh là năng lượng. Sự tương tự này là cơ
sở để thay thế việc nghiên cứu mô hình này bằng mô hình khác khi mô hình gốc đắt
tiền hoặc khó khảo sát.
1. Mạch RLC mắc nối tiếp
Hãy xét một sơ đồ mạch điện R, L, C mắc nối tiếp như hình vẽ:

Hình 2.11a: Mạch RLC mắc nối tiếp

Theo định luật Kieckhop phương trình vi phân viết cho mạch R, L, C này có dạng
như sau:
di 1
L  R.i   i.dt  U (t )
dt C
dq
Nếu xem i  (đạo hàm của điện lượng theo thời gian) thay vào phương trình này
dt
ta có:
2

L. d
q dq 1
2
 R.  .q  U (t )
dt dt C

Xem lại mô hình cơ hệ một bậc tự do có phương trình vi phân mô tả như sau:
2

m. d
y dy
2
 b.  k . y  p (t )
dt dt

Vậy ta so sánh các đại lượng tương ứng trong hai phương trình vi phân trên và rút
ra kết luận như sau:
1
L  m; R  b;  k; U(t)  P(t); q  y.
C
Theo định nghĩa về mô hình tương tự, hai mô hình được gọi là tương tự như nhau
khi phương trình vi phân mô tả trạng thái của chúng là tương tự như nhau, ta kết luận
rằng, sơ đồ mạch điện R, L, C mắc nối tiếp là tương đương với sơ đồ cơ hệ một bậc tự
do.
Biểu diễn trong miền thời gian:

34
 .. . . .
a 2 y (t )  a1 y  a 0 y (t )  b0 f (t ) , y(0)  y 0 , y (0)  y 0 (1.1)
Biểu diễn trong miền ảnh, biến đổi laplace khi cho điều kiện đầu bằng không:
.
(a p  a ) y  a 2 y 0 b0
Y ( p)  2 2 1 0  2
F ( p) (1.2)
a 2 p  a1 p  a 0 a 2 p  a1 p  a 0
Hàm truyền của hệ
b0
G ( p)  2
(1.3)
a 2 p  a1 p  a 0

Trong đó Y(p) và F(p) là biến đổi LAPLACE của y(t) và f(t).

Từ các quan hệ nêu trên, rõ ràng là ứng xử dao động của hệ dao động cơ và hệ
dao động điện là như nhau. Các hệ như vậy cũng được gọi là các khâu trễ bậc 2.

Ví dụ: để ổn định rung của một chiếc xe trong điều kiện tổng quát giả thiết là đường
có xóc, việc nghiên cứu dựa trên tính đối xứng với sơ đồ thay thế:

Hình 2.11b: Mô hình động lực học ¼ xe

Giả thiết này dẫn đến mô hình toán học của cơ hệ có hai bậc tự do, việc nghiên cứu
thực nghiệm được tiến hành trên mô hình mạch RLC theo định nghĩa mô hình tương tự
có phương trình vi phân mô tả dao động giống nhau.
Việc dập rung cho mô hình thực hiện bằng cách cực đại hóa dao động của khối
lượng phụ và cực tiểu hóa dao động của khối lượng chính. Việc lấy đi hay thêm vật
liệu vào những vị trí nhất định hoặc làm ngăn cản sự lan truyền rung động trong môi
trường liên tục, hoặc thay đổi thông số nhằm làm cộng hưởng (hoặc tránh cộng hưởng)
dao động.
Thiết lập phương trình vi phân mô tả hệ điện

35
 Để có thể thiết lập được các phương trình vi phân mô tả hệ điện ta căn cứ vào các
mối quan hệ của các phần tử, các định luật chuyên biệt của hệ điện.
Các mối quan hệ giữa các đại lượng và các phần tử được thể hiện như sau:
- Mô tả điện trở (R: resistor)

Quan hệ điện áp – dòng điện: u  t   Ri  t  (Định luật Ôm)

1
Quan hệ dòng điện – điện áp: i  t   u t 
R
dq  t 
Quan hệ điện áp – điện tích: u  t   R
dt
U S 
Tính trở kháng: Z  S   R
I S 

I S  1
Điện dẫn:  G
U S R
- Mô tả điện cảm (L: Inductor)

di  t 
Quan hệ điện áp – dòng điện: u  t   L
dt
t
1
Quan hệ dòng điện – điện áp: i  t    u  t  dt
L0

d 2q t 
Quan hệ điện áp – điện tích: u  t   L
dt 2
U S 
Tính trở kháng: Z  S    LS
I S 

I S  1
Điện dẫn: 
U S L  S
- Mô tả tụ điện: (C: Capacitor)

36
 t
1
Quan hệ điện áp – dòng điện: u  t    idt
C0

du  t 
Quan hệ dòng điện – điện áp: i  t   C
dt
1
Quan hệ điện áp – điện tích: u  t   q t 
C
U S 1
Tính trở kháng: Z  S   
I S  C  S

I S 
Điện dẫn:  CS
U S 
Các định luật chuyên biệt
Định luật Kirchhoff 1 (Định luật Kirchhoff về dòng điện – Kirchhoff’s Current
Law, KCL)
Tổng đại số các dòng điện tại một nút bằng không:  i  0 , trong đó thường quy
ước các dòng điện có chiều đi tới nút mang dấu dương, và các dòng điện có chiều rời
khỏi nút thì mang dấu âm.

i  i  i
1 2  i2  i4  0
Đây thực chất là hệ quả của định luật bảo toàn điện tích (điện tích tại một nút không
tự sinh ra và cũng không bị mất đi).
Định luật Kirchhoff 2 (Định luật Kirchhoff về điện áp – Kirchhoff’s Volt Law,
KVL)
Tổng đại số hiệu điện thế của các nhánh theo một vòng kín bằng không.
Hoặc: đi theo một vòng khép kín, theo một chiều dương tùy ý, tổng đại số các điện
áp rơi trên các phần tử R, L, C bằng tổng đại số các sức điện động có trong vòng; trong

37
đó những sức điện động và dòng điện có chiều trùng với chiều dương của vòng sẽ
mang dấu dương, ngược lại mang dấu âm.
Định luật kirchhoff 2 thực chất là hệ quả của nguyên lý bảo toàn năng lượng: công
trong một đường cong kín bằng không.

R1i1  R2i2  R3i3  R4i4  e4  e3  e2

Ví dụ 1.3 Phương trình mô tả mạch dao động LC

Hình 1.3 Mạch dao động LC

Xét một mạch điện như trên hình 1.3. Tụ điện có điện dung C, cuộn cảm có độ tự
cảm L, điện trở không đáng kể. Khi nối mạch chỉ có tụ với một nguồn điện, tụ điện sẽ
nạp điện tích. Điện tích qua tụ q sẽ tăng từ 0 đến giá trị cực đại thì tụ C không tích điện
nữa. Bỏ nguồn ra và nối C với nhánh chứa cuộn cảm có độ tự cảm L, tạo thành một
mạch kín gọi là mạch dao động LC. Khi đó, tụ C phóng nạp liên tục và cuộn cảm cũng
xuất hiện dòng điện cảm ứng biến thiên điều hòa tạo thành dao động của mạch. Ta
thiết lập phương trình vi phân cho mạch như sau:
1
Điện áp giữa hai bản tụ: uC  t   q t 
C
d 2q t 
Điện áp giữa hai đầu cuộn cảm: uL  t   L
dt 2
Theo định luật Kirchhoff 2 ta có:
uL  t   uC  t   0

38
 Do đó ta thu được phương trình:
1
Lq  q0
C
1
Hay: q  q0 (1.11)
LC
1
Đặt   ta đưa (1.11) về dạng:
LC
q   2 q  0 (1.12)
Phương trình (1.12) là phương trình vi phân mô tả dao động của mạch LC.
Ví dụ 1.4 Phương trình của hồ quang trong mạch RLC.
Hồ quang là một đoạn mạch không tuân theo định luật Ôm, khi hai điện cực chạm
nhau, vật chất của điện cực ỏ phần tiếp xúc bị nóng chảy và bốc hơi, hơi đó dẫn điện
cháy sáng và cháy duy trì khi hai điện cực được giữ ở một khoảng cách nhất định, ta
có hồ quang. Sơ đồ mạch như hình vẽ 1.4.

Hình 1.4 Sơ đồ mạch hồ quang

Trong đó, iL  i , uC  u , E là suất điện động của nguồn, L là độ từ cảm, R là trở
kháng,   i   v là cung vôn (là đoạn mạch không tuân theo định luật Ôm). Giả thiết
dòng điện hồ quang là hàm của điện áp, tức là bỏ qua quán tính của quá trình ion hóa.
Áp dụng định luật Kirchhoff 1 và 2 cho mạch ta nhận được các phương trình sau:
u L    i   u  0

iR  iC  iL  0
Ta có:
di E u du
uL  L , iR  , iC  C
dt R dt
Do đó ta có phương trình vi phân mô tả mạch như sau:

39
  di
 L dt  u   i 

C du  E  u  i
 dt R
2. Mạch RLC mắc song song
Xét sơ đồ mạch điện R, L, C mắc song song như hình vẽ dưới đây:

Hình 2.12: Mạch RLC mắc song song

Xét trạng thái ổn định ta có dòng trong mạch tuân theo phương trình sau:
i1 + i2 + i3 = i(t).
Hay viết dưới dạng:
dU 1 1
C.  .U  . U .dt  i (t )
dt R L
đạo hàm hai vế phương trình này theo thời gian ta có:
2

C. d
U 1 dU 1 di
2
  .U 
dt R dt L dt

So sánh phương trình này với phương trình vi phân mô tả cơ hệ một bậc tự do:
2

m. d
y dy
2
 b.  k . y  p (t )
dt dt

Ta rút ra luận sau:

1 1 di
C  m; b  ;  k;  p(t); U  y chuyển vị.
m L dt
Xét trên khía cạnh năng lượng, mạch R, L, C này có tụ điện C tích luỹ năng
lượng dưới dạng điện trường, cuộn cảm L tích luỹ năng lượng dưới dạng từ trường,
còn điện trở R tiêu tán năng lượng dưới dạng nhiệt năng.
Trở lại mô hình cơ hệ một bậc tự do ta đã xét ở phần trên, năng lượng được tích
luỹ dưới dạng thế năng trong vật thể khối lượng m, năng lượng tích luỹ dưới dạng
động năng trong lò xo độ cứng k, và năng lượng bị tiêu tán trong xy lanh thuỷ lực có
độ cản nhớt b.
Vì vậy ta thấy có sự tương đồng giữa hai mô hình này dù chúng thuộc hai lĩnh
vực khác nhau.

40
II.3 CÁC MÔ HÌNH LIÊN QUAN ĐẾN VẬT RẮN
1. Động học vật rắn
Trong các trường hợp khảo sát các hệ cơ học mô hình hóa như tập hợp các vật rắn
liên kết với nhau, bài toán động học thuận mô tả chuyển động của các vật này thông
qua véc tơ vị trí và định hướng của hệ quy chiếu vật trong hệ quy chiếu toàn cục.
Có hai trường hợp chính như sau:
- Hệ vật dạng chấp hành nối tiếp có phương chuyển động thay đổi khi hệ
hoạt động, mà điển hình là robot các loại;
- Hệ có nhiều trục điều khiển đồng thời song đường hướng di chuyển
không thay đổi khi làm việc, điển hình là các bàn trượt máy công cụ điều khiển
số.
Vấn đề cơ bản ở đây là với một hệ có cấu hình cho trước, các hệ tọa độ suy rộng và
hệ tọa độ toàn cục phải được chọn thống nhất thông qua các quy ước chặt chẽ để
phương trình đặc trưng nhận được bởi những người khác nhau thực hiện là như nhau.
Đáp ứng yêu cầu này có hai quy tắc thông dụng thường sử dụng trên cơ sở đại số ma
trận trình bày dưới đây
Quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp
Mô tả một chuyển vị xoắn tổng quát:
Theo định lý Chasles chuyển vị không gian tổng quát của vật rắn bao gồm tịnh
tiến và quay. Sự kết hợp hai chuyển vị này gọi là chuyển vị xoắn. Từ đó xác định được
phép biến đổi đồng nhất dựa trên khái niệm chuyển vị xoắn.

Hình 2.13: Sơ đồ chuyển vị xoắn

Hình 2.9 minh họa điểm P dịch chuyển từ vị trí P1 đến vị trí P2 theo phép quay
với góc θ xung quanh trục xoắn và tiếp theo là tịnh tiến dọc trục này. Phép quay biến
đổi P từ P1 đến P’2 và phép tịnh tiến biến đổi P từ P’2 đến P2. Trên hình vẽ
41
s  (sx , s y , sz ) là véc tơ đơn vị theo chiều trục xoắn, và so  ( sox , soy , soz ) là véc tơ
vị trí của điểm trên trục xoắn. Góc quay θ và khoảng cách tịnh tiến t được gọi là thông
số xoắn, trục xoắn cùng với thông số xoắn xác định sự chuyển vị tổng quát của vật rắn.
Xét trường hợp trục xoắn không đi qua gốc tọa độ và chuyển động dọc theo trục
xoắn. Từ hình vẽ có thể thấy:

r1  p1  s 0 (1)

r 2  p2  s0  t s (2)
Phương trình Rodrigues cho chuyển vị quay quanh một trục đi qua gốc tọa độ có
dạng:

r 2  r 1c  s  r1s  s ( r1 s )(1  c ) (3)

Thay (2,3) vào (4) dưới đây:

p 2  s 0  t s  ( p1  s 0 )c  s  ( p1  s 0 )s  [( p1  s 0 )s]s(1  c ) (4)

(* kí hiệu c  cos( ), s  sin( ) *)
Đây là phương trình Rodrigues cho chuyển vị không gian tổng quát của vật rắn.
B A
Khai triển phương trình này thay p1 bằng p và p2 bằng p có quan hệ sau:

A B
p  A RB p  A q (5)
Trong đó các phần tử của ma trận quay được tính như sau:
2
a11  ( s x  1)(1  c )  1
a12  s x s y (1  c )  s z s
a13  s x s z (1  c )  s y s
a21  s y s x (1  c )  s z s
2
a22  ( s y  1)(1  c )  1
a23  s y s z (1  c )  s x s
a31  s z s x (1  c )  s y s
a32  s z s y (1  c )  s x s
2
a33  ( s z  1)(1  c )  1 (6)
A
Vị trí gốc tọa độ q của khâu chuyển động được tính như sau:
q x  ts x  s0 x (a11  1)  s0 y a12  s0 z a13
q y  ts y  s0 x a21  s0 y (a 22  1)  s0 z a 23
q z  ts z  s0 x a31  s0 y a32  s0 z (a33  1)
(7)
42
 Phương trình (5) được viết theo biến đổi đồng nhất như sau:
A
p  AB p (8)
Trong đó A là ma trận biến đổi kích thước 4x4 với các phần tử mô tả hướng của
phần chấp hành bởi (6), phần mô tả vị trí mô tả bởi (7), cùng với phần mở rộng dưới
dạng thuần nhất kí hiệu lại như sau:
a14  ts x  s0 x (a11  1)  s0 y a12  s0 z a13
a24  ts y  s0 x a21  s0 y (a22  1)  s0 z a23
a34  ts z  s0 x a31  s0 y a32  s0 z (a33  1)
a41  0 (9)
a42  0
a43  0
a44  1
Ma trận kích thước (3x3) phía trên bên trái của A mô tả phép quay của vật rắn.
Ma trận con (3x1) phía trên bên phải mô tả sự tịnh tiến của gốc tọa độ. Biểu diễn
chuyển vị không gian đòi hỏi tám thông số, ba thông số là chiều của trục xoắn, ba
thông số vị trí trục xoắn, một thông số góc quay và một là khoảng cách tịnh tiến. Tuy
nhiên chỉ hai trong ba thông số về chiều của trục xoắn là độc lập.

Phương trình vòng kín trên cơ sở chuyển vị xoắn liên tiếp chuỗi động học hở

Giả sử có hai trục xoắn S1 (cố định) và S2 (di động) liên kết hai khâu chấp hành
tạo một chuỗi động học hở (hai khâu, hai khớp, một khâu nối giá cố định).
Hai chuyển vị xoắn này có thể xảy ra theo thứ tự bất kỳ hoặc đồng thời khi tổng
phép quay và tịnh tiến quanh hai trục đó là chính xác. Sơ đồ tối ưu ở đây là khâu tác
động cuối sẽ chuyển vị quanh trục khớp động từ phía gần nó nhất về phía giá. Theo đó
vị trí ban đầu của trục khớp chuyển động có thể dùng để tìm các ma trận biến đổi, và
ma trận biến đổi kết quả có thể được tính bằng cách nhân trước hai chuyển vị xoắn liên
tiếp:

A = A1.A2 (10)

Quan điểm này nếu triển khai với một chuỗi động n khâu sẽ có phương trình dưới
dạng:

A = A1.A2…An-1.An (11)
Theo ý nghĩa của các đại lượng trong A4.4 trình bày ở (6, 7) đặt ký hiệu tổng quát
của ma trận toạ độ lý thuyết dưới dạng:

43
  nx sx ax px 
n sy ay p y 
A y (12)
 nz sz az pz 
 
0 0 0 1

Ký hiệu các phần tử của ma trận toạ độ thực khâu tác động cuối dưới dạng:

 a11   a14 
a a24 
B  21
(13)
a31 a34 
 
a41 a44 

Quy tắc Denavit – Hatenberg (1955)

Hình 2.14: Minh họa quy tắc Denavit – Hartenberg

Khi các khâu được dẫn động bởi các động cơ đặt tại các khớp, khâu thứ i sẽ chuyển
động tương đối với khâu thứ i-1, vị trí của nó đối với khâu i-1 được xác định trong hệ
tọ độ gắn với khâu này. Với cách chọn các hệ tọa độ như trên hình 2.10, quan hệ về vị
trí và hướng giữa hai hệ tọa độ liên tiếp được xác định bởi bốn tham số sau:
di : là khoảng cách khớp, là dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục zi-1 để
gốc tọa độ Oi-1 chuyển đến O’i , giao điểm của trục xi và trục zi-1.
ai : độ dài khâu, là dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục xi để điểm O’i
chuyển đến điểm Oi.
θi : góc khớp, là góc quay quanh trục zi-1 để trục xi-1 chuyển đến trục xi’
α i : góc xoắn của khâu, là góc quay quanh trục xi sao cho trục z’i-1
chuyển đến trục zi.
Với Oi là giao điểm của trục xi và trục zi., Oi’ là giao điểm của trục xi và trục zi-1.

44
 Đối với khớp quay, ai, di, αi là hằng, θi là biến, đo vị trí tương đôí của khâu i so với
khâu i-1. Đối với khớp lăng trụ ai, θi , αi là hằng, di là biến, đo vị trí tương đối của
khâu i so với khâu i-1.

dịch chuyển hệ tọa độ của khâu (Oxyz )i 1 sang vị trí của hệ tọa độ khâu (Oxyz )i
bằng bốn phép biến đổi cơ bản sau:
Quay quanh trục zi-1 một góc θi
Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục zi-1 một đoạn di
Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục xi một đoạn ai
Quay quanh trục xi một góc αi

Kết quả phép chuyển hệ tọa độ khâu (Oxyz )i 1 sang hệ tọa độ khâu (Oxyz )i được
i 1
Ai
biểu diễn bởi ma trận , là tích của bốn ma trận biến đổi cơ bản và có dạng như
sau:
i 1
Ai  Rot ( z ,  i ).Transz (d i ).Transx( ai ).Rot ( x,  i )
Ma trận DH đặc trưng có dạng như sau:
cos i - sin i cos  i sin i sin  i ai co i 
 
sin i cos i cos  i - cos i sin  i ai sin i 
i 1
Ai   (14)
0 sin  i cos  i di 
 
0 0 0 1 
2. Các mô hình toán với hệ vật rắn.
2.1 Bài toán thuận về vận tốc.
Chuyển động của khâu thao tác (khâu cuối) được hợp thành từ chuyển động của các
khâu của rôbốt mà được thực hiện bởi động cơ đặt tại các khớp làm biến đổi các góc
quay tại các khớp này. Trong quá trình khâu cuối thực hiện thao tác công nghệ cần
phải kiểm tra, xác định vận tốc, gia tốc của nó đối với đối tượng (hoặc đối với hệ tọa
độ cố định) để đảm bảo chất lượng sản phẩm. Từ đó ta phải khảo sát bài toán vận tốc:
Ứng với các góc quay q1 , q2 ,... và các vận tốc góc q1 , q2 ,... , sau khi giải bài toán vị trí ta
đã xác định được tọa độ x p , y p , z p của điểm tác động cuối và các góc định hướng khâu
cuối, cần phải xác định vận tốc dịch chuyển của điểm tác động cuối và vận tốc góc của
khâu cuối, tức là xác định các thông số x p , y p , z p , rotx
 , roty
 , rotz
 .

Hệ phương trình động học có thể viết lại dưới dạng:

f ( p, q )  0 (2.5)

Trong đó:

45
 q : Là véctơ có các thành phần là các tọa độ suy rộng xác định góc quay tại các

khớp, với mô hình n khâu:

q = (q1, …qn)T (2.6)

p : Là véctơ chứa các thông số đầu ra, có thành phần là các tọa độ xác định vị trí
điểm tác động cuối (gốc tam diện vuông) và góc quay Cardan của tam diện vuông đối
với hệ tọa độ cố định

p  [x p , y p , z p ,rotx, roty , rotz ]T (2.7)

Đạo hàm phương trình (2.5) theo thời gian ta được

6 6
f f
 p p
i 1
i  
i 1 qi
qi , α = 1, 6 (2.8)
i

Có thể viết (2.8) dưới dạng sau:

 f1 f1 f1   f1 f1 f1 

 p    q 
p2 p6 q2 q6 
 1   p1   1   q1 
 f 2 f 2 f 2     f 2 f 2 f 2   
 p  p  q
p2 p6  .  2    q1 q2 q6  .  2  (2.9)
 1      
            
  p   q
 f 6 f 6 f 6   6   f 6 f 6 f 6   6 
 
 p1 p2 p6   q1 q2 q6 

 f1 f1 f1 

 p 
p2 p6 
 1 
 f 2 f 2 f 2 
  
Đặt J p   p1 p2 p6  , (2.10)
   
 
 f 6 f 6

f 6 
 p1 p2 p6 

 f1 f1 f1 

 q 
q2 q6 
 1 
 f 2 f 2 f 2 

J q   q1 q2 q6  ,
 (2.11)
   
 
 f 6 f 6

f 6 
 q1 q2 q6 

Ta được J p . p  J q .q

46
 p  J p1 .J q .q (2.12)

Tính được p là xác định được vận tốc của điểm tác động cuối cũng như xác định
được các vận tốc góc của khâu cuối.

2.2 Bài toán thuận về gia tốc

Để xác định được gia tốc của điểm tác động cuối và gia tốc góc của khâu cuối ứng
với qui luật chuyển động của các khâu xác định bởi các góc quay tương đối, vận tốc
góc, gia tốc góc của các khâu này, đạo hàm phương trình (2.8) theo thời gian ta có:
6 6
 2 f 6
f 6 6
 2 f 6
f
  p i . p j     pi .     qi .q j   qi , (2.13)
j 1 i 1 pi .p j i 1 pi j 1 i 1 qi q j i 1 qi

α = 1, 6

Hoặc viết (2.13) dưới dạng:

J p . 
pg (2.14)

Với J p được xác định bởi công thức (2.10)

Và g  [g1 ,g 2 ,g 3 ,g 4 ,g 5 ,g 6 ]T (2.15)

Ta có:
6 6
 2 f 6 6
 2 f 6
f
g = -  
p i . 
p j    
q i .q j   qi ,   1.6 (2.16)
j 1 i 1 pi .p j j 1 i 1 qi q j i 1 qi

Từ đó ta tìm được

p  J p1 .g
 (2.17)

Với p là vectơ xác định gia tốc của điểm tác động cuối và gia tốc góc của khâu
cuối.

2.3 Bài toán ngược về vị trí

Đây là bài toán có ý nghĩa quan trọng nhất trong điều khiển chuyển động chương
trình của robot bởi vì có giải được bài toán này thì mới dẫn động được robot đi theo
quỹ đạo định trước để thực hiện thao tác công nghệ.
Khi đó véc tơ tham số X trong phương trình động học robot (1.33) có thể viết lại
dưới dạng:
x  [qT ,pT ]T (2.18)

47
 qT  [q1 , q2 , q3 , q4 ] (2.19)

pT  [x p , y p , z p , alpha] (2.20)

Các thành phần của p được xác định dạng giải tích hoặc dạng số. Giải hệ phương
trình đại số phi tuyến (2.18) gồm bốn phương trình động học robot, với các thông số
đã biết pT  [x p , y p , z p , alpha] ta có bốn ẩn số cần xác định q1 , q2 , q3 , q4

2.4 Bài toán ngược về vận tốc.

Trong quá trình thao tác, theo yêu cầu của kỹ thuật nói riêng hoặc để đảm bảo các
yêu cầu khác đối với đối tượng, di chuyển của khâu cuối không chỉ phải thỏa mãn vị
trí tương đối mà còn phải thỏa mãn điều kiện về tốc độ của nó đối với đối tượng. Do
vậy khi khảo sát động học ngược của rôbốt phải xét đến bài toán vận tốc và gia tốc.
Bài toán vận tốc cho biết ở mỗi thời điểm ứng với vị trí, vận tốc dài của điểm tác
động cuối, vị trí và vận tốc của xe cần phải xác định các vận tốc góc của các khớp dẫn
động.
Các thành phần của véc tơ tham số X trong phương trình động học robot (1.33) có
thể viết lại dưới dạng (2.19), (2.20).
Đạo hàm phương trình (2.5) theo thời gian ta được
6 6
f f
 
qi    p i ,   1, 6 (2.21)
i 1 qi i 1 pi

Có thể viết (2.21) dưới dạng sau:

 f1 f1 f1   f1 f1 f1 

 q    p 
q2 q6 p2 p6 
 1   q1   1   p1 
 f 2 f 2 f 2     f 2 f 2 f 2   
 q  q  p
q2 q6  .  2    p1 p2 p6  .  2  (2.22)
 1      
            
  q   p
 f 6 f 6 f 6   6   f 6 f 6 f 6   6 
 
 q1 q2 q6   p1 p2 p6 

Với ký hiệu ở trên:

48
  f1 f1 f1 
 q 
q2 q6 
 1 
 f 2 f 2 f 2 

J q   q1 q2 q6 
 (2.22a),
   
 
 f 6 f 6

f 6 
 q1 q2 q6 

 f1 f1 f1 

 p 
p2 p6 
 1 
 f 2 f 2 f 2 

J p   p1 p2 p6 
 (2.22b),
   
 
 f 6 f 6

f 6 
 p1 p2 p6 

Ta được J q .q  J p . p (2.23)

Do đó q  J q1 .J p p (2.24)

Ở đây qT  [q1 , q2 , q3 , rotx , roty , rotz ] .

2.5 Bài toán ngược về gia tốc

Biết vị trí, vận tốc, gia tốc của điểm tác động cuối và vận tốc góc của khâu cuối ở
mỗi thời điểm, cần xác định gia tốc góc của của các khâu dẫn, tức là các đại lượng
q1 , q2 , q3 . Đạo hàm phương trình (2.21) theo thời gian ta có:

6 6
 2 f 6
f 6 6
 2 f 6
f
  
qi .q j   
q i     
p i . 
p j   
pi , (2.25)
j 1 i 1 qi q j i 1 qi j 1 i 1 pi .p j i 1 pi

α = 1, 6

Hoặc viết (2.25) dưới dạng:

J q .q  g (2.26)

Với J q được xác định bởi công thức (2.10), còn:

g  [g1 ,g 2 ,g3 ,g 4 ,g5 ,g 6 ]T (2.27)

Trong đó:

49
 6 6
 2 f 6 6
 2 f 6
f
g = -  
p i . 
p j    
q i .q j   
pi , α = 1, 6 (2.28)
j 1 i 1 pi .p j j 1 i 1 qi q j i 1 qi

Từ đó ta tìm được

q  J q1 .g (2.29)

Với q là vectơ xác định gia tốc của các khâu dẫn.

Từ các biểu thức của J q (2.10) và biểu thức của g (2.28) ta nhận thấy rằng để tính
được gia tốc theo (2.29) trước hết cần phải giải được bài toán vị trí và bài toán vận tốc.
3. Các phương trình cơ bản của động lực học vật rắn
3.1. Mô hình độ cứng dầm chịu uốn thuần túy
Dầm là chi tiết dạng thanh, đối tượng nghiên cứu phản ứng cơ học trong nhiều bài
toán thiết kế. Dưới đây giới thiều phương pháp xây dựng mô hình ma trận độ cứng của
dầm trong các tình huống liên kết khác nhau.
Dầm hai đầu ngàm:
l
Xét một dầm hai đầu ngàm với 6 bậc tự
i j
do hạn chế tại hai nút i và j như hình vẽ: EF, EJ
EF, EJ
Xét một dầm hai đầu ngàm với hai nút i
pl Mp p
và j như hình vẽ (i < j), E mô đun đàn hồi
M
vật liệu, F diện tích mặt cắt ngang, l chiều
EF, EJ
dài dầm.
M Mx
Giải phóng ngàm nút j xét biến dạng
EF, EJ
của dầm dưới tác dụng của lực cắt p và mô
l Mp p=1
men uốn M như hình vẽ. M=1
Nếu xây dựng ngay quan hệ của ma trận
EF, EJ
chuyển vị với lực nút việc nhận dạng sẽ 1 Mx
khó khăn. Để đơn giản hóa vấn đề trước
hết cố định nút I, giải phóng liên kết ngàm ở nút j, hệ chỉ có 2 bậc tự do việc khảo sát
sẽ đơn giản hơn nhiều.
Hệ phương trình tổng quát của dầm này có dạng như sau:

50
  pi   yi 
M i   
 K ii K ij 
. 
i
   
pj   K ji K jj 
( 4.4 )
yj (1)
M   
 j ( 4.1)  j  ( 4.1)
Trong trường hợp ngàm cứng nút i thì nút này không có chuyển vị nào:
 yi 
   0 (2)
 i
(1) có dạng khai triển tương đương với:
 pi  yj 
   0  K ij .   
 M i   j 
 (3)
 p j  yj 
 M   0  K .
jj   
 j   j 
Chuyển vị của nút j được phân tích như sau:
 y j  y j p  y j M
 p M
(4)
 j   j   j

Tính riêng từng nhóm nguyên nhân theo (4) bằng phép nhân veresaghin như sau:
3
p pl 2 2l p j l
yj  . 
2 EJ 3 3EJ

M M j l2
yj 
2 EJ

p pj l2
j 
2 EJ
Mjl
 jM 
EJ
Theo (4) kết quả sẽ là:
 p j l3 M j l2
y j  
 3EJ 2 EJ
 2
(5)
 pj l Mjl
 j  2 EJ  EJ

Viết lại (5) dưới dạng ma trận để được:

51
  l3 l2 
 y j   3EJ p
2 EJ . j 
  2   (6)
 j   l l   M j 
 2 EJ EJ 
Tính nghịch đảo của ma trận 2.2 ở vế phải sau đó nhân trái vào cả hai vế của (6) với
ma trận đó để được:
 12 EJ  6 EJ 
 p j   l3 y
l 2 . j 
     6 EJ (7)
4 EJ  j 
 
 M j   2  
 l l 
Ma trận ở vế trái của (7) là ma trận lực nút, ma trận 2x1 ở vế phải của (7) là ma trận
chuyển vị nút, vậy ma trận 2x2 ở vế phải của (7) là ma trận độ cứng.
Xét điều kiện cân bằng tĩnh của dầm nói trên có hệ phương trình sau đây:
 pi  p j  0
 (8)
M i  M j  p j .l  0

Viết lại phương trình (8) dưới dạng ma trận có:

 pi   1 0   p j 
 M    l  1. M  (9)
 i    j
Thay (7) vào (9) để được:
 12 EJ  6 EJ    12 EJ 6 EJ 
yj  
 pi   1 0   l 3 l 2  
= l3 l 2 . y j  (10)
 M    l  1.   6 EJ . 
4 EJ   j    6 Ej 2 Ej   j 
 i       
 l2 l   l2 l 
Căn cứ vào (3), các thành phần của ma trận độ cứng được nhận dạng như sau:
Từ (7) có:
 12 EJ  6 EJ 
 3 l2 
K 
jj  l
 6 EJ 4 EJ 
(11)
 2 
 l l 
Từ (10) có:
  12 EJ 6 EJ 
 3
l2 
 
K ij   l
 6 Ej 2 Ej 
(12)
 
 l2 l 
Dựa vào tính đối xứng của ma trận độ cứng có thể suy luận được rằng:

52
   12 EJ  6 Ej 
 3
l2 
K   K 
ji ij
T
 l
6 Ej 2 EJ 
(13)
 
 l2 l 
Đến đây để xây dựng được K ii  cần cố định nút j và làm lại quá trình từ bước (4)
đến (7). Biểu thức (13) cũng có thể được xác định bằng cách này mà không cần dựa
vào tính đối xứng.
Quá trình này khi hoàn thiện và bổ sung các hiệu ứng kéo nén theo quan điểm:
Ni Nj
x  .l hoặc y  .l (14)
EF EF
Trong đó các hiệu ứng kéo có phản ứng + và các hiệu ứng nén có phản ứng -
Sẽ nhận được ma trận độ cứng của phần tử thanh trong hệ quy chiếu địa phương của
nó dưới dạng 6.6 như sau:
 EF  EF 
 l 0 0 0 0 
l
 12 EJ 6 EJ  12 Ej 6 EJ   x 
 Ni   0 0  i
P   l3 l2 l3 l2   y 
 i   6 EJ 4 EJ  6 EJ 2 EJ   i 
Mi   0 0  
     EF l2 l l2 l .  i  (15)
EF  x
Nj   0 0 0 0  j
 Pj   l l  y 
    12 EJ  6 EJ 12 EJ  6 EJ   j 
0 0 
 M j   l3 l2 l3 l 2   j 
 6 EJ 2 EJ  6 EJ 4 EJ 
 0 0 
 l2 l l2 l 
Dạng ma trận này là thanh hai đầu ngàm khống chế 3 chuyển vị mỗi nút, dạng đại
số như dưới đây được dùng trong trường hợp cần xác định các ma trận độ cứng của
dầm có số liên kết ít hơn dầm nói trên.
 EF
 N i   l ( x j  xi )

 P   12 EJ ( y  y )  6 EJ (   )
 i l3
j i
l2
i j


M i   6 EJ 2
( y j  yi ) 
2 EJ
( 2 i   j )
 l l
 (16)
 N   EF ( x  x )
 j l
i j

 12 EJ 6 EJ
 Pj   3 ( yi  y j )  2 ( i   j )
 l l
 6 EJ 2 EJ
 M j   2 ( y j  yi )  (2 j   i )
 l l

53
 Ma trận độ cứng các dạng dầm liên kết thiếu khác
Để biết cách xây dựng có thể xem một ví dụ cụ thể về việc xây dựng ma trận độ
cứng của dầm nút nhỏ (i) liên kết bản lề, nút lớn (j) liên kết khớp tịnh tiến theo phương
thẳng đứng như hình 2.12

i j
EF, EJ
Mi = 0 Mj = 0
Y j =0
l

Hình 2.15: Dầm liên kết thiếu

Quan hệ nội lực hai nút và các chuyển vị của thanh hai đầu ngàm cứng cho bởi hệ
phương trình (16). Theo như lược đồ trình bày ở trên thì ở nút i, mô men chống uốn Mi
= 0, Mj = 0, lực cắt Pj = 0, gán các giá trị này vào hệ phương trình trên và rút ra các đại
lượng tương ứng là  i ; j ; y j đem thế vào tất cả các vị trí còn lại trong hệ ta có quan hệ
giữa nội lực và chuyển vị của thanh nút nhỏ (kí hiệu i) liên kết khớp quay và nút lớn
liên kết khớp tịnh tiến, chuyển quan hệ này sang dạng ma trận và dạng của ma trận độ
cứng nhận được như sau:
EF EF
0 0  0 0
l l
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 (17)
EF EF
 0 0 0 0
l l
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

Ma trận độ cứng biểu diễn trong hệ quy chiếu chung

Gọi Q = [N P M]T là ma trận lực nút, gọi K là ma trận độ cứng, U = [x y  ]T là ma
trận chuyển vị nút.
Giả sử hệ quy chiếu địa phương và hệ quy chiếu chung trùng gốc, có góc xoay
tương đối quanh trục z là  , cần xây dựng quan hệ chuyển trục cho ma trận độ cứng
của thanh từ hệ quy chiếu này sang hệ quy chiếu kia và ngược lại.
Giữa hệ quy chiếu địa phương và hệ quy chiếu chung có các quan hệ sau:
Q  Re. Q (18)
U   Re. U  (19)
Trong hệ quy chiếu chung có quan hệ sau:
Q  K . U  (20)

54
 Thay (18,19) vào (20) để nhận được:
Re. Q  K .Re. U  (21)
Nhân trái cả hai vế của phương trình trên với ReT , vận dụng tính trực giao của ma
trận quay để dẫn đến:
Q  ReT .K .Re. U  (22)
Phương trình (22) là biểu diễn trong hệ quy chiếu địa phương nên:
K   Re .K . Re
T
(23)
Các mô hình động lực học hệ nhiều vật
Động lực học là lý thuyết về chuyển động của các vật thể có khối lượng dưới tác
dụng của các lực và các ngẫu lực. Trong động lực học ta thiết lập các quan hệ giữa các
đại lượng động học và các đại lượng về lực.
Việc mô tả các tính chất chuyển động dẫn đến các Phương trình chuyển động
dưới dạng các hệ phương trình vi phân. Các phương trình này tạo nên mô hình động
lực. Đối với các hệ vật rắn n bậc tự do ta có phương trình vi phân thường cấp 2.
Các hiểu biết về mô hình động lực có một vai trò quan trọng trong một loạt các bài
toán sau:
a) Mô phỏng các tính chất chuyển động:
Dựa trên các số liệu về các lực tác dụng lên cơ hệ và các số liệu về các điều
kiện đầu hoặc các điều kiện biên, tính toán và biểu diễn chuyển động trên các đồ
thị. Bài toán này được gọi là động lực học thuận.
b) Phân tích các cấu trúc Cơ điện tử:
Xác định các ứng xử động cho việc thiết kế mẫu. Đặc biệt là việc thiết kế
truyền động khi tính chất chuyển động đã biết từ các số liệu của mô hình động
lực.
c) Tổng hợp điều khiển:
Trợ giúp trong việc tổng hợp các giải thuật điều khiển. Bài toán lập trình quĩ
đạo (tức là tính toán các đại lượng dẫn động cần thiết để thực hiện được đường
cong quĩ đạo đã cho) là thí dụ điển hình về tổng hợp các thuật điều khiển. Bài
toán này có thể xắp xếp vào lớp bài toán động lực học ngược.
Để thiết lập mô hình động lực ta có thể sử dụng hai phương pháp khác nhau:
Phương pháp Newton – Euler

55
 Tách hệ thành các vật rắn tự do chịu tác dụng của các ngoại lực và các lực liên
kết. Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng cho mỗi vật, ta nhận được một hệ
6n phương trình. Khử các lực liên kết ta được các phương trình chuyển động.

Ví dụ: Mô hình con lắc eliptic có điểm treo chuyển động

Hãy áp dụng phương pháp NEWTON – EULER, thành lập phương trình vi phân
chuyển động của hệ nhiều vật trên hình 6.23. Hệ khảo sát có thể xem là mô hình đơn
giản của cần trục cần cẩu có tải trọng đung đưa như con lắc. Mô hình này có thể được
sử dụng làm mô hình cơ bản nghiên cứu sự ổn định hóa của trạng thái cân bằng không
ổn định. Khi đó thay θ =  + Δθ (con lắc ngược). Bỏ qua ảnh hưởng của ma sát.
y

x m1
u S1
c x
z

l
S2
 (s)
m2 ,I2
Hình 2.16: Mô hình con lắc với điểm treo chuyển động
Cho biết: m1, m2, = m2l2, l, c, u(t) kích động động học.
Lời giải:
Hệ có n = 2 bậc tự do. Các toạ độ suy rộng được chọn như hình vẽ
q = [x, θ]T .
Các toạ độ không gian của trọng tâm:
Vật 1:

xS1 = với x1 = x, y1 = 0

Vật 2:

xS2 = với x2 = x + lsinθ, y2 = - lcosθ

Các quan hệ động học:

Si = Ji(q) ; i = 1, 2
Trong đó ma trận JACOBI có dạng:

J1 = = , J2 = = ,

56
 Ta giải phóng liên kết, thay liên kết bằng các phản lực liên kết như hình 6.24:
Hình 6.24: Tách hệ thành hai vật tự do (FF lực đàn hồi, A phản lực của nền, Fpx, Fpy
các lực liên kết tại khớp)
Fpx
Fpy

S1 Fpy S2
FF -Fpx

-A
m1 g m2g
Định lý biến thiên động lượng và định lý biến thiên mômen động lượng:
Vật 1:
m1 1 = - Fpx + FF,
m1 1 = - Fpy + A – m1g = 0.
(bỏ qua việc áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng do không có chuyển
động quay)
Vật 2:
m2 2 = Fpx + FF,
m2 2 = Fpy – m2g ,
= - Fpxl cosθ - Fpyl sinθ.
Lực đàn hồi:
FF = - c(x – u).
Như thế ta có hệ 6 phương trình với 6 ẩn là Fpx, Fpy, FF, A và hai toạ độ suy rộng x,
θ.
Khử các lực liên kết ta được hệ hai phương trình vi phân chuyển động,
(m1 + m2) + m2l cosθ - m2lθ2sinθ + cx = cu,
( + m2l2) + m2l cosθ + m2lg sinθ = 0.
Hai phương trình trên có thể viết lại dưới dạng ma trận

+ + = , (6.53)

Trong đó = + m2l2 .
Phần lực liên kết
A = m1g + Fpy = (m1 + m2)g + m2l( sinθ + cosθ).

57
 Phương pháp Lagrange
Khác với phương pháp NEWTON – EULER, trong phương pháp LAGRANGE
ta sử dụng các nguyên lý cơ học để thiết lập các phương trình chuyển động. Trong
mục này ta chỉ sử dụng các phương trình LAGRANGE loại 2 để thiết lập mô hình
động lực.
Ví dụ: Cơ cấu phẳng hai khâu như hình 6.26
Mỗi khâu là một thanh hình trụ đồng chất. Tại điểm thao tác EP có tác dụng của
ngoại lực F = [Fx, Fy]T. Bỏ qua ảnh hưởng của ma sát.
Cho biết: l1, l2, m1, m2; S1, S2 là các khối tâm; F = [Fx, Fy]T
Fpx
Fy

EP
Fx

l2 
S2

l1

S1
 Fpx

Hình 2.17 :Cơ cấu hai khâu phẳng

Lời giải:
Ta sử dụng phương trình LAGRANGE (6.70) để thiết lập phương trình vi phân
chuyển động. Theo các bước ở trên, ta tìm:
Các toạ độ suy rộng: q = [θ1, θ2]T ,
Quan hệ động học:

(0) = , (0) = ,

(ký hiệu tắt: c1 = cosθ1, s1 = sinθ1, c12 = cos(θ1 + θ2), s12 = sin(θ1 + θ2))
(0) = JT1 . , (0) = JT2 .
với ma trận Jacobi
 1   1 1 
  2 l1s1 0   l1s1  2 l2 s12  l2 s12 
2
J T1    , J T2   
 1lc 0   ls  1l c 1
l2 c12 
 2 1 1   1 1 2 2 12 2 

58
Động năng ( theo biểu thức (6.17)):
1 1 1 1
T  m1 ( (0) vS1 )2  m2 ( (0) vS 2 )2  I1 ( (0) 1 )2  I 2 ( (0) 2 ) 2
2 2 2 2
với
1 1
(0) 1  1 , (0) 2  1  2 , I1  m1l12 , I 2  m2l22 .
12 12
Chú ý các điều kiện ràng buộc động học ta có biểu thức động năng
1 1
T M1112  M 121222  M 222
2 2
với
1 1
M 11  m1l12  m2l22  m2l12  m2l1l2 c2 ,
3 3
1 1
M 12  M 21  m2l22  m2l1l2 c2 ,
3 2
1
M 22  m2l22 .
3
Thế năng theo biểu thức (6.75):
l1 1
U  m1 gy1  m2 gy2  m1 g s1  m2 g (l1s1  l2 s12 ) ,
2 2
 1 1 
  m1 gl1c1  m2 g (l1c1  l2 c12 ) 
U   g1 (q ) 
Qk     2 2
.
q   g 2 (q )   1 
 m2 gl2 c12
 2 

Lực suy rộng không bảo toàn theo biểu thức (6.75):
Ngoại lực đặt tại điểm thao tác EP
x  l1c1  l2 c12  l s  l s l2 s12 
hay J T   1 1 2 12 .
y  l1s1  l2 s12  l1c1  l2c12 l2c12 

Từ Qn  J T T F ta suy ra

 Q  (l1s1  l2 s2 ) Fx  (l1c1  l2c12 ) Fy 

Qn   n1    .
Qn 2   l2 s2 Fx  l2c12 Fy 
Các phương trình chuyển động theo (6.76):
M 111  M 122  c1,1212  c1,2222  g1  Qn1 ,
(6.78)
M   M   c  2  g  Q
12 1 22 2 2,11 1 2 n2

Trong đó

59
 M 11 1 M 12
c1,12    m2l1l2 s2 ,
 2 2 1
M 12 1 M 22 1
c1,22     m2l1l2 s2 ,
 2 2 1 2
M 21 1 M 11 1
c2,11    m2l1l2 s2 .
1 2  2 2
Từ các phương trình (6.78) ta thấy rằng các phương trình vi phân chuyển động
của cơ cấu hai khâu phẳng đơn giản có cấu trúc khá phức tạp. Chúng là một hệ hai
phương trình vi phân cấp hai phi tuyến đối với 1 và 2 . Ta chỉ có thể giải hệ phương
trình này bằng phương pháp số.

Ví dụ: Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của một trục dẫn động có chú ý
đến tính đàn hồi và cản của cơ cấu và trục máy công tác (hình 6.27)
Một động cơ có điều khiển dẫn động qua một cơ cấu bánh răng có tỷ số truyền
r3
kr  cho bộ phận công tác. Phần quay của động cơ có mô men quán tính J1 . Giả
r2
thiết rằng, lực cản của cơ cấu tỷ lệ bậc nhất với vận tốc góc với hệ số cản d (góc quay
1 ). Mô men quán tính của hai bánh răng là J 2 và J 3 . Độ cứng của cơ cấu là trục dẫn
c. Bộ phận công tác có mô men quán tính J 4 .
Cho biết : M Antr , J1 , J 2 , J 3 , J 4 , r2 , r3 , d , c
a) Tìm các biểu thức động năng, thế năng, ma trận khối lượng M(q).
b) Thiết lập phương trình chuyển động bằng phương pháp Lagrange.

J2, 
MAn tr
2r 2
J1,  d
c

J3,  2r 3
J4, 

§éng c¬ Hép gi¶m tèc T¶i träng

Hình2.18 : Hệ dẫn động có điều khiển

Lời giải :
Hệ có n=2 bậc tự do. Ta chọn các toạ độ suy rộng

60
 T
q  1 , 4  .

Động năng: Trong phương trình (6.71) ta phải quan tâm đến các phần quay,
1 1 1
T  ( J1  J 2 )12  J 332  J 442 .
2 2 2
1
Chú ý đến tỷ số truyền kr  r3 / r2   ta có
3

1 r2 1
T ( J1  J 2  22 J 3 )12  J 442 .
2 r3 2

Ma trận khối lượng M(q) có dạng sau :

 r22 
J  J  0
M (q )  
1 2
r33 
 0 J 4 

Trong thí dụ này, ma trận khối lượng không phụ thuộc vào các toạ độ suy rộng.
Ta nhận thấy rằng các phần tử ci , jk luôn luôn thoả mãn ci , jk  0 .
Thế năng:
1 1 r
U c( 4  3 )2  c( 4  2 1 ) 2 .
2 2 r3

Các phương trình chuyển động: Thế động năng, thế năng, lực suy rộng vào
phương trình Lagrange loại hai (6.70) ta được

r22 r r 
( J1  J 2  J )1  d1  c 2 (4  2 1 )  M Antr 
2 3
r3 r3 r3  (6.79)

r2 
J 44  c( 4  1 )  0
r3 

Các phương trình (6.79) là một hệ hai phương trình vi phân tuyến tính cấp hai hệ số
hằng số.

61
 Phần III: CƠ CẤU CHẤP HÀNH
III.1 TỔNG QUAN
Các cơ cấu dẫn động (hay cơ cấu chấp hành) được bố trí giữa các thiết bị điều
chỉnh hoặc điều khiển của hệ thống và được hệ thống điều khiển. Sơ đồ nguyên lý hoạt
động của cơ cấu dẫn động trong một hệ thống cơ điện tử minh họa trên hình 3.1

Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý hoạt động của cơ cấu dẫn động

Các giao diện kết nối giữa các phần tử có nhiều kiểu khác nhau như cơ khí, điện,
thủy khí hoặc các cơ cấu dẫn động kiểu mới dựa trên nguyên lý áp điện. Việc điều
khiển các cơ cấu dẫn động thường diễn ra nhờ các tín hiệu đặt được truyền dẫn thông
qua các giao diện chuẩn của một bộ vi xử lý. Bộ vi xử lý này đảm nhiệm việc biên
dịch các lệnh điều chỉnh và điều khiển. Các đại lượng đầu ra của cơ cấu dẫn động là
năng lượng hoặc công suất, có khả năng sinh công cơ học cho trục quay (năng lượng
quay) hoặc cho vật trượt (năng lượng dịch chuyển tịnh tiến). Năng lượng này được tạo
ra bởi nguồn năng lượng trợ giúp trong một bộ điều khiển năng lượng được kết nối với
bộ chuyển đổi năng lượng, xem hình 3.1.
Ta có một số yêu cầu nhất định đối với năng lượng cơ học tại đầu ra. Thí dụ năng
lượng cơ học như công cơ học khi một vật dịch chuyển được tính bằng lực tác dụng
nhân với quãng đường dịch chuyển. Các trường hợp như lực tác dụng lớn trong một
quãng dịch chuyển ngắn (khâu đặt lực) hoặc lực tác dụng nhỏ trong một quãng dịch
chuyển dài (khâu đặt quãng đường) là những trường hợp tới hạn. Điều này yêu cầu các
bộ chuyển đổi cơ học trung gian như hộp số, các trục quay.
Bảng 3.1: Các dạng công suất và các đại lượng dòng,
đại lượng thế suy rộng có liên quan.
Đại lượng thế Đại lượng dòng Công suất
Dạng công suất
suy rộng p suy rộng f P = p.f

62
 Tịnh tiến cơ học Vận tốc dài v Lực F Ptrans = F.v
Quay cơ học Vận tốc góc  Momen M Prot =  .M
Điện Điện áp U Dòng điện I P = U.I
Dòng chất lỏng Áp suất p Lưu lượng V’ Pfl = p.V’
Chênh lệch nhiệt Lượng truyền nhiệt
Nhiệt Pth = t .kA
độ t kA

Bảng: các dạng cơ cấu chấp hành và đặc tính của chúng
Cơ cấu chấp hành điện Đặc tính
Điôt, thyristo, tranzitor lưỡng Dạng điện tử, đáp ứng tần số rất cao
cực, triac, điac. Tiêu thụ năng lượng thấp
Mosfes công suất, rowle bán
dẫn.
Cơ cấu chấp hành điện cơ Đặc tính
Động cơ một chiều, kích từ Tốc độ có thể điều khiển bằng điện áp chạy trong cuộn
độc lập dây phần ứng hoặc thay đổi dòng điện trường
Động cơ một chiều mạch mắc Ứng dụng không đổi
rẽ nhánh
Động cơ một chiều mạch tổ Mô men khởi động cao, mô men gia tốc cao, tốc độ
hợp cao với tải nhẹ, không ổn định khi tải nặng.
Động cơ một chiều nam Hiệu suất cao, công suất cao, đáp ứng nhanh
châm vĩnh cửu kiểu truyền
thống
Động cơ một chiều nam Hiệu suất cao hơn, độ cảm thấp hơn động cơ một
châm vĩnh cửu cuộn dây chiều truyền thống.
chuyển động
Động cơ một chiều nam Có thể chạy trong thời gian dài trong điều kiện chết
châm vĩnh cửu kiểu động cơ máy hoặc vòng quay thấp.
mô men
Động cơ một chiều truyền Đáp ứng nhanh, hiệu suất cao > 75%, tuổi thọ dài, độ
thông điện tử (không chổi tin cậy cao, không cần bảo dưỡng, sinh nhiễu tần số
quét) sóng thấp.
Động cơ cảm ứng xoay chiều Là động cơ được dùng nhiều nhất trong công nghiệp,
đơn giản, rẻ và khỏe.
Động cơ đồng bộ xoay chiều Rotor quay với tốc độ đồng bộ, hiệu suất rất cao trên
dải vận tốc và tải rộng, cần trợ giúp để khởi động, thọ
ngắn.
Động cơ bước lai ghép Thay đổi xung điện trong chuyển động cơ học đưa ra
vị trí chính xác, không cần phản hồi.
Động cơ bước từ trở biến Bảo dưỡng ít
thiên
Cơ cấu chấp hành điện từ Đặc tính
Thiết bị dạng solenoid Lực lớn, tác động nhanh
Nam châm điện từ, rơ le Điều khiển đóng, mở.
Cơ cấu cháp hành thủy khí Đặc tính

63
Xy lanh Thích hợp với chuyển động thẳng
Động cơ thủy lực nói chungDải tốc độ rộng, khoảng tải rộng, tin cậy cao, không
có rủi ro sốc điện
Các loại van thủy khí Ít phải bảo dưỡng
Cơ cấu chấp hành vật liệu Đặc tính
thông minh
Áp điện và điện giảo Tần số cao với chuyển động nhỏ
Điện áp thấp với kích thích dòng điện thấp
Độ phân giải cao
Từ giảo Tần số cao với chuyển động nhỏ
Điện áp thấp với kích từ dòng điện cao
Hợp kim nhớ hình thù Điện áp thấp với kích từ dòng điện cao
Tần số thấp với chuyển động lớn
Dòng lưu biến điện Kích từ điện áp rất cao
Chịu đựng tốt với sốc và dao động cơ học
Tần số thấp với lực lớn
Cơ cấu chấp hành micro và Đặc tính
nano
Động cơ micro Thích hợp với các hệ micro
Van micro Co thể dùng công nghệ xử lý silic sẵn có, tính chất
như động cơ tĩnh điện
Bơm micro Có thể dùng bất cứ vật liệu thông minh nào
Tiếp theo, ta sẽ đề cập tới các thành phần chính của bộ chuyển đổi năng lượng
trong thực tế.
III.2 HỆ THỐNG THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN
Các hệ thống thủy khí với tư cách là cơ cấu dẫn động hoạt động dựa trên nguyên
lý tương tự nhau, trong phần này giới thiệu các phần tử cơ bản, cách xây dựng hệ
thống và các sơ đồ điều khiển căn bản của hệ thống thủy khí.
Người ta vẫn thường biết tới các cơ cấu dẫn động thủy khí là các thiết bị thủy lực
hoặc khí nén và được sử dụng để tạo ra các lực hay chuyển động của dòng khí hoặc
dòng chất lỏng. Đa số các cơ cấu dẫn động thủy khí là các bộ chuyển đổi tịnh tiến với
kết cấu đơn giản và công suất nhỏ hơn so với các cơ cấu dẫn động điện từ. Mặt khác,
việc thực hiện các nhiệm vụ điều khiển vị trí bằng các cơ cấu dẫn động thủy khí
thường gặp nhiều khó khăn do tính đàn hồi của dòng thủy khí.
Sơ đồ nguyên lý của mạch thủy khí mô tả như sau:

64
 Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý mạch thủy khí
Dầu hoặc khí nén cao áp được bơm hoặc máy nén (do động cơ dẫn động) đẩy vào
hệ thống, qua van tiết lưu (hoặc không qua van tiết lưu nếu năng suất nguồn điều chỉnh
được). Qua các van một chiều, bình tích áp suất, qua van đảo chiều (chức năng ấn định
hướng di chuyển dòng thủy khí) tới động cơ hoặc xy lanh tạo ra chuyển động công tác.
Môi chất (dầu ép hoặc khí nén) nhận năng lượng dòng chảy của bơm hoặc máy
nén cấp cho, di chuyển theo đường ống đến sinh ra công cơ học tại động cơ dầu hoặc
động cơ khí nén.
2.1 Các thiết bị trong hệ thống và vai trò
1. Bơm (hoặc máy nén): là thiết bị biến năng lượng cơ học (của động cơ
dẫn động) thành năng lượng dòng môi chất;
2. Động cơ (thủy lực hoặc khí nén) là thiết bị biến năng lượng dòng môi
chất thành năng lượng cơ học, giữa bơm và động cơ có tính thuận nghịch (kết
cấu tương tự nhau) song động cơ thường yêu cầu độ chính xác chế tạo cao hơn
bơm;
3. Van an toàn: là thiết bị có chức năng giữ cho áp lực của hệ thống không
vượt quá giá trị định trước;
4. Van tiết lưu: là thiết bị có chức năng thay đổi lưu lượng của dòng chảy,
lưu lượng qua van tiết lưu phụ thuộc vào tải trọng ngoài và thường không ổn
định;
5. Van đảo chiều: thiết bị có chức năng ấn định hướng của dòng môi chất,
nó dùng xác định hướng di chuyển của cơ cấu chấp hành.

65
 6. Các rơle áp lực: ấn định trạng thái bắt đầu hay kết thức làm việc của hệ
thống;
7. Van một chiều: chỉ cho môi chất di chuyển theo một hướng xác định và
khóa hướng lưu thông ngược lại;
8. Các thiết bị khuếch đại lực hoặc momen: Dùng khuếch đại lực hoặc mô
men công tác truyền từ cơ cấu điều khiển đến khâu công tác;
9. Các thiết bị tích áp: lưu trữ năng lượng dưới dạng áp lực để bù rò cho hệ
thống;
10. Thiết bị đảo chiều phụ: dùng tác động đổi chiều tự động cho dòng môi
chất có chức năng điều khiển (phân biệt với dòng công tác).

Các dạng và các thông số đặc trưng của các cơ cấu dẫn động thủy lực
Các cơ cấu dẫn động thủy lực đều có cấu tạo từ một phần tử điều khiển và một
động cơ thủy lực. Các động cơ thủy lực có thể là các động cơ quay hoặc tịnh tiến như
được chú thích trong bảng 3.2. Các phần từ điều khiển là các van servo đơn hướng như
đã mô tả trong chu trình thủy lực của hình 2.14 và được trình bày trong phần 2.3.2.
Các van này thường làm việc với một áp suất không đổi thông qua một bộ lưu thủy
lực. Đáp ứng theo thời gian tốt vì chỉ có một khối lượng nhỏ được điều khiển trên một
quãng đường ngắn. Nhược điểm của việc điều khiển nhờ các van servo là gây ra tổn
thất lớn tại các van tiết lưu. Một cách tận dụng năng lượng tốt hơn là điều khiển vị trí
bằng thủy lực, xem hình 2.19.

66
67
 Hình 3.3: Điều khiển vị trí
Để điều khiển lượng đẩy của bơm ta cần sử dụng một van điều khiển. Tuy nhiên
van này không đặt tại bộ phận tạo công suất nên tổn hao cũng nhỏ. Lưu lượng dòng sẽ
ấn định quy luật tốc độ của động cơ quay hoặc quy luật vận tốc của động cơ tịnh tiến.
Độ lớn của áp suất được điều chỉnh theo tải trọng đặt vào động cơ. Đáp ứng theo thời
gian của bộ phận điều khiển không tốt như ở các van servo, bởi vì có một khối lượng
lớn hơn chuyển động trên quãng đường dài hơn. Trong việc lựa chọn cơ cấu dẫn động
ta phải cân đối giữa thời gian điều chỉnh ngắn (van servo) và hiệu suất cao (điều khiển
lượng đẩy).
Các loại động cơ quay tròn bằng thủy lực được tổng kết trong bảng 2.8 cùng với các
đặc điểm và thông số kỹ thuật điển hình. Động cơ tịnh tiến bằng thủy lực có dạng tác
động đơn hướng hoặc hai hướng. Một vài loại động cơ tịnh tiến bằng thủy lực được
tập hợp trong bảng 2.6.
2.2. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm
Thông thường trên sơ đồ thủy lực người ta ký hiệu:
- A, B đường nhánh nối van với buồng làm việc của xy lanh;
- P đường nối van với nguồn (bơm – pumb);
- T đường nối van với bể chứa (bể chứa – tank).
Van trượt là van có chức năng ấn định hướng chuyển động của dòng chất lỏng hoặc
khí, nó cho phép hoặc ngăn không cho dòng môi chất vào buồng làm việc của xy lanh
lực. Do đó nó quyết định hướng của chuyển động công tác, nó còn có thể dựa vào lưu
lượng để điều chỉnh tốc độ của cơ cấu chấp hành.

68
 Việc điều chỉnh tự động chức năng của van này thường dựa trên tín hiệu điện (sơ
cấp) để dễ tự động hóa, và khuếch đại công suất hoặc mô men bằng thủy lực để đạt
được độ nhạy tốt khi sử dụng. Dựa trên các nguyên tắc khác nhau khi dịch chuyển lõi
trụ trượt người ta có các dạng van đảo chiều với tên gọi khác nhau.
Vị trí của van đảo chiều có thể nằm sau bơm, sau van tiết lưu nếu hệ thống điều
chỉnh tốc độ bằng tiết lưu.

Hình 3.3: Sơ đồ các loại mép điều khiển của van

a- Van có mép điều khiển dương (+x0)
b- Van có mép điều khiển trung gian (x0 = 0)
c- Van có mép điều khiển âm (- x0)
d- Đặc tính lý thuyết Q - x(Q-I)
Khi x0 > 0 gọi là van trượt có mép điều khiển dương, con trượt di chuyển trong
vùng x0 lưu lượng vẫn bằng 0 và vùng này có thể gọi là vùng “chết”.
Khi x0 = 0 gọi là van trượt có mép điều khiển trung gian.
Khi x0 < 0 gọi là van trượt có mép điều khiển âm, tại vị trí trung gian ( con trượt
chưa di chuyển) đã hình thành tiết diện chảy và lưu lượng dầu đã qua van.

69
 Hình 3.4: Van đảo chiều lõi trụ trượt hãng FESTO

Hình 3.5: Thông số kỹ thuật một van đảo chiều hãng FESTO
Van đảo chiều điều khiển điện có thể chấp nhận tín hiệu vào dạng analogue dải
điện thế, hoặc tín hiệu dòng điện.
2.3. Van solenoid
Van solenoid gồm một ống dây bao quanh một lõi sắt từ, khi muốn lõi sắt dịch
chuyển tịnh tiến, cần tác động một dòng điện lên ống dây. Khi có điện, cuộn dây luôn
đẩy con trượt đi hết hành trình. Con trượt của van sẽ hoạt động ở hai vị trí (hai đầu ống
dây) tùy theo tác động của nam châm. Có thể gọi van solenoid là loại van điều khiển
có cấp do nó chỉ có hai trạng thái ON/ OFF. Lưu lượng ở đây phải được tính toán sẵn
cho phù hợp với hai trạng thái này.
Các vai trụ trượt của van solenoid là gờ trơn, đóng vai trò như piston thông
thường trong khi ở van tỉ lệ người ta xẻ các rãnh tam giác nhỏ.

70
 T P T

lõi
solenoid

Hình 3.6: Van phân phối hoạt động nhờ ống dây solenoid

Hình 3.7: Cấu tạo và ký hiệu của van solenoid hai tầng
a- Cấu tạo và ký hiệu của van solenoid điều khiển trực tiếp (1,5 - vít hiệu chỉnh vị
trí của lõi sắt từ; 2,4 - lò xo; 3,6 - cuộn dây của nam châm điện)
b- Cấu tạo và ký hiệu của van solenoid điều khiển gián tiếp (1- van sơ cấp dịch
chuyển bằng lực điện; 2- van thứ cấp dịch chuyển bằng lực thủy lực).

71
Hình 3.8: Ví dụ về ứng dụng van
solenoid trong điều khiển vị trí
Vị trí dừng của bàn máy
trên hình vẽ được thực hiện bằng
mạch điều khiển logic dùng rơle,
ngắt trạng thái hoặc PLC, thông
qua vị trí của khoá giới hạn như
ở hình phía trên.
Hình thức điều khiển này
đơn giản, giá thành thấp và phù
hợp với yêu cầu của nhiều thiết
bị, dây chuyền tự động. Tuy
nhiên khi khóa giới hạn bị tác
động thì bàn máy không thể
dừng ngay mà phải mất một
khoảng thời gian nào đó. Điều
này dẫn tới vị trí dừng của bàn
máy không chính xác do ảnh hưởng bởi các yếu tố sau đây :
- Thời gian đáp ứng của van;
- Khối lượng và vận tốc chuyển động;
- Thể tích chứa dầu trong xylanh và đường ống dẫn;
- Mô đun đàn hồi của dầu;
- Ma sát của các bộ phận chuyển động;
- Sự rò dầu;
- Thời gian tác động của khóa giới hạn và của rơle;
- Thời gian nhận tín hiệu phản hồi của bộ PLC (nếu điều khiển PLC).
Các yếu tố trên khó có thể xác định một cách chính xác và chúng có thể thay đổi
trong suốt quá trình hoạt động của máy. Nên vị trí dừng của bàn máy sẽ nằm trong một
vùng nhất định như hình vẽ bên dưới.

72
2.4. Van tỷ lệ
Van tỉ lệ được chia làm hai nhóm là van tỉ lệ lưu lượng và van tỉ lệ áp suất. Trong
trường hợp van tỉ lệ lưu lượng, cuộn cảm làm dịch chuyển con trượt của van, được giữ
bởi một lò xo trên thân van.
Các đặc tính của cuộn cảm trong toàn bộ hành trình của con trượt, là hàm của
dòng điện đầu vào lực đẩy từ cuộn cảm tỉ lệ lên lõi trụ trượt có thể thay đổi được. Ứng
với các giá trị có thể của dòng điện vào, có một vị trí nhất định mà tại đó lực điện từ
của cuộn cảm cân bằng với lực phản hồi của lò xo.

cu?n c?m vòng lót phi t?

lõi

Hình 3.9: Sơ đồ cuộn cảm servo

Cấu tạo của van tỷ lệ như hình 3.5 gồm: Thân van, con trượt, nam châm điện.
Để thay đổi tiết diện chảy của van, tức là thay đổi hành trình của con trượt bằng
cách thay đổi dòng điện điều khiển nam châm. Có thể điều khiển con trượt ở vị trí bất
kỳ trong phạm vi điều chỉnh bằng cách thay đổi vô cấp dòng điện i điều chỉnh nam
châm nên van tỷ lệ có thể gọi là loại van điều khiển vô cấp, đây là điểm khác biệt cơ
bản giữa van tỉ lệ và van solenoid.

73
 Hình 3.10: Van tỉ lệ lưu lượng điều khiển trực tiếp (1 cấp)
và chi tiết lõi trượt sử dụng trên van
Các van tỉ lệ lưu lượng có thể có hai tầng, Trong trường hợp này đầu ra của van tỉ
lệ dẫn hướng (sơ cấp) đưa tới các khoang cuối của một van kiểu con trượt có kích cỡ
lớn hơn, cho phép đạt được lưu lượng lớn hơn đồng thời giảm được các sai số.

Hình 3.11: Van tỉ lệ lưu lượng hai tầng

Trên hình vẽ các đường X. Y là đường điều khiển;
Các đường A, B tới xy lanh công tác;
Đường P tới nguồn;
Đường T về bể chứa.
Trong sơ đồ trên van tỉ lệ này đã bao gồm cả cảm biến vị trí của tầng sơ cấp và thứ
cấp.
Với trường hợp yêu cầu vị trí chính xác của con trượt có thể dùng phản hồi vị trí,
như vậy cần đến một cảm biến vị trí của lõi trụ trượt để nhận biết chính xác vị trí của
nó nhằm điều chỉnh chính xác. Độ chính xác vị trí trong trường hợp này được cải thiện
đồng thời còn bù được sai số do ma sát giữa các phần di động.

74
 Hình 3.12: Sơ đồ bố trí cảm biến vị trí trên van tỉ lệ
Trong trường hợp áp lực của hệ thống lớn có thể thiết kế một con trượt thứ hai trong
lõi van tỉ lệ để bù áp đảm bảo làm việc của nó không phụ thuộc vào tải trong ngoài.

Hình 3.13: Van tỉ lệ có bộ bù áp suất

Tương tự như valve trên, lõi cuộn solenoid tỷ lệ số 2 sẽ tác động lên con trượt tiết
lưu số 1 để khóa bớt đường dầu từ A đến B. Phần lõi valve số 3 đóng vai trò bộ
pressure compensator đảm bảo valve tỷ lệ điều chỉnh lưu lượng không phụ thuộc vào
tải làm việc. Nó cũng có thể được gắn thêm bộ theo dõi vị trí của lõi con trượt để lấy
tín hiệu phản hồi lên bộ điều khiển.
Cũng giống như các valve thông thường, valve tỷ lệ loại này cũng thường được
gắn trên các tầng valve chính để điều khiển các hệ thống có lưu lượng to hơn.
Ngoài van tỉ lệ lưu lượng còn có van tỉ lệ áp suất:

75
 Hình 3.14: Van tỉ lệ áp suất
Valve tỷ lệ loại này cũng bao gồm cuộn solenoid "tỷ lệ" số 1 tác động một lực ép
lên kim áp suất số 3 thông qua lò xo số 2. Bằng cách thay đổi cường độ dòng điện cấp
vào cuộn solenoid, lõi ty cuộn solenoid dịch chuyển tương ứng và do đó thay đổi độ
cứng của lò xo dẫn đến thay đổi áp suất mở của kim áp suất số 3. Nhờ có bộ chuyển
đổi tín hiệu áp suất thành tín hiệu dòng điện số 5 và card điện tử số 6 gắn trên valve,
giá trị áp suất làm việc được biến đổi thành giá trị điện để điều khiển valve tỷ lệ áp
suất kiểu này.
2.5 Một số sơ đồ ứng dụng điều khiển với
van tỉ lệ
- Van tỉ lệ không phản hồi
Chú ý rằng mạch điều khiển ở đây có
2 khái niệm phản hồi, phản hồi của van và
phản hồi của hệ thống. Ở đây xét mạch điều
khiển sử dụng van không có phản hồi.
Hình 3.15: Sơ đồ mạch điều khiển vị trí
sử dụng van tỉ lệ không phản hồi điện
Qua bộ khuếch đại dòng điện điều
khiển van được điều khiển bằng tín hiệu
điện áp vào như hình vẽ. Tùy thuộc vào
kích thước của van mà thời gian đáp ứng sẽ
nằm trong khoảng 50 ms đến 150 ms.
Nếu có cảm biến vị trí cung cấp tín

76
hiệu phản hồi liên tục sẽ có mạch điều khiển vị trí liên tục (phản hồi của hệ, phân biệt
với phản hồi của van).
Hình 3.16: Van tỉ lệ với phản hồi của hệ trong điều khiển vị trí
Khi cho tín hiệu điện áp vào C,
bộ khuếch đại sẽ tạo ra dòng điện I
tương ứng để điều khiển tiết diện
chảy của van. Lưu lượng qua van
cung cấp cho xylanh làm pittông di
chuyển. Cảm biến vị trí dạng biến
trở gắn trên đầu của pittông cũng
di chuyển, tạo ra điện áp phản hồi
(F) truyền về bộ khuếch đại và so
sánh với điện áp điều khiển (C)
nhằm san bằng sự sai lệch E. Khi
điện áp so sánh có sai lệch E = 0
thì pittông sẽ dừng ở vị trí tương ứng.
Trong mạch điều khiển trên, hành trình h của pittông, chiều dài và điện áp của cảm
biến vị trí và điện áp tín hiệu vào phải có quan hệ tương thích.
Khi pittông ở vị trí 0 thì điện áp phản hồi phải báo giá trị bằng 0 V. Khi pittông ở vị
trí max (h = 1000 mm) thì cảm biến vị trí có giá trị + 10 V. Tương ứng với mối quan
hệ đó tín hiệu điện áp điều khiển thay đổi từ 0 đến +10 V. Khi vào bộ so sánh, tín hiệu
phản hồi ngược dấu với tín hiệu vào và thực hiện san bằng điện áp.
Ví dụ, cần điều khiển pittông di chuyển đi 500 mm thì tín hiệu vào dạng step sẽ
tương đương là +5 vôn.
Khi pittông chưa di chuyển (ở thời điểm ban đầu) thì tín hiệu phản hồi F = 0 và lúc
này tín hiệu so sánh là E = C − F = 5 V − 0 = 5 V. Bộ khuếch đại có tín hiệu vào 5 V
sẽ sinh ra dòng điện tương ứng để điều khiển van. Giả sử 5 V tương ứng với vận tốc
của pittông là 200 mm/s và di chuyển hết quãng đường là 500 mm với thời gian là 2,5
s. Sau 1s pittông di chuyển được 200 mm/s tương ứng với tín hiệu phản hồi F là 2 V
và tín hiệu so sánh sẽ là : 5 V − 2 V = 3 V. Nếu tín hiệu so sánh giảm từ 5 V xuống
còn 3 V thì vận tốc pittông giảm từ 200 mm/s xuống còn 120 mm/s.

77
 Hình 3.17: So sánh tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi
Hành trình di chuyển của piston sau 2s là 200 + 120 = 320 (mm), cứ tiếp tục quá
trình này cho đến khi tín hiệu so sánh E = 0 thì piston di chuyển hết hành trình trong
khoảng 2.5s. Để thời gian đáp ứng nhanh có thể tăng tốc độ piston bằng cách tăng hệ
số khuếch đại.
- Các mạch nguyên lý sử dụng van tỉ lệ có phản hồi
Để khắc phục hiện tượng vùng chết của van, người ta sử dụng van có phản hồi.

Hình 3.18: Sơ đồ khối mạch điều khiển vị trí sử dụng van tỉ lệ có phản hồi
Van tỉ lệ có phản hồi sẽ có bộ khuếch đại và bộ phản hồi riêng như hình vẽ, so
với van tỉ lệ không phản hồi thì loại có phản hồi có thời gian đáp ứng nhanh từ 12 – 37
ms và sai số do hiện tượng từ trể nhỏ khoảng 1%.
2.7 Van servo
Để hiểu rõ mục này cần xem xét hai phương pháp điều khiển bằng phần tử tia
trong truyền dẫn thủy lực hoặc khí nén:
Điều khiển lưu lượng dùng vòi phun ống thu:

78
 a b

Z- Z+

Hình 3.19: Vòi phun ống thu

Có thể dùng phương pháp tiết lưu bằng cách che chắn ở lỗ tiếp nhận dòng chất
lỏng (hoặc khí) như hình vẽ, nếu vòi phun có di chuyển z+ hay z -, tức là quay quanh
tâm của nó để điều chỉnh lưu lượng tới cửa a và cửa b khác nhau. Khi z = 0 lưu lượng
ở hai cửa cân bằng. Ở đây tín hiệu điều khiển là sự dịch chuyển z của vòi phun.
Điều khiển lưu lượng dùng vòi phun bản chắn:
s
x
P
Bản chắn vòi phun
Z

Hình 3.20: Vòi phun bản chắn

Áp suất trên đường ra x tỉ lệ nghịch với khe hở s giữa lá chắn và miệng vòi phun.
Khi s = 0 áp suất ra cửa x bằng áp suất nguồn.
Hai loại vòi phun trên đây là cơ sở cho kết cấu van servo.

Hình 3.21: Sơ đồ nguyên lý của bộ phận điều khiển con trượt của van servo
Kiểu vòi phun bản chắn

79
 Hình 3.22: Mặt cắt dọc van servo dạng vòi phun bản chắn
Cả van servo và van tỉ lệ được dùng cho điều khiển vô cấp vị trí, tốc độ và lực
của một cơ cấu chấp hành thủy lực, yêu cầu độ chính xác vị trí hoặc chính xác trong
điều kiện chạy và dải tần số làm việc, trong cả hai cấu trúc vòng kín và vòng hở.
Trong các trường hợp cần thiết thì các van có thể được điều khiển theo nhiều
bước. Độ khuếch đại tổng bằng tích của các độ khuếch đại riêng của từng bước. Đối
với các van servo nhiều tầng, độ khuếch đại tổng có thể đạt tới >108.
Van servo hay van tỉ lệ là một bộ phận của hệ thủy lực có thể sinh ra đầu ra điều
khiển được và hàm của đầu vào dạng điện. Thiết bị chuyển đổi tín hiệu điện thành tác
động vào cửa van là nam châm điện của động cơ mô men hoặc cuộn cảm tỉ lệ.
Động cơ mô men chuyển dòng điện một chiều nhỏ sang mô men tác động lên mặt
rotor ở chế độ lưỡng cực trong van servo. Trong khi cuộn cảm tỉ lệ sinh ra lực tác động
đơn hướng trên hàm phần ứng di động của dòng điện trong cuộn dây, với đặc tính duy
trì lực này gần như không đổi trong dải di chuyển con chạy (lõi trụ trượt).
Động cơ mô men với các giá trị dòng điện và điện cảm thấp có thời gian đáp ứng
ngắn hơn cuộn cảm servo, đặc biệt là hoạt động với dòng điện cao nhưng sinh ra công
suất cơ thấp hơn so với cuộn cảm tỉ lệ. Do đó động cơ mô men tạo thành tầng dẫn
hướng thường thấy trong các van servo, còn cuộn cảm servo được dùng trong các van
tỉ lệ tác động trực tiếp lên các con trượt.
Các van servo điều chỉnh lưu lượng dòng chảy chia thành hai nhóm dựa trên cách
chúng tạo ra sự chuyển đổi điện – thủy lực:
- Dạng vòi phun bản chắn;

80
 - Dạng vòi phun ống thu.
Hình 3.5b mô tả một van servo kiểu hai tầng với đầu vào điều khiển bằng điện từ,
một bộ tiền khuếch đại thủy lực dựa trên nguyên lý vòi phun bản chắn, cũng như một
bộ chuyển đổi thủy lực với con trượt điều khiển chính.

Hình 3.23: Van servo hai tầng kiểu vòi phun bản chắn
Sản phẩm này do nhiều hãng thiết kế và chế tạo nên kết cấu cũng rất đa dạng.
Bộ phận điều khiển con trượt của van servo thể hiện trên hình 3.5a. Hai nam châm
vĩnh cửu đặt đối xứng tạo thành khung hình chữ nhật, phần ứng trên đó có hai cuộn
dây và cánh chặn dầu ngàm với phần ứng, tạo nên một kết cấu vững. Hoạt động của
van kiểu vòi phun bản chắn khá đơn giản, gồm ba quá trình tuần tự trong một chu kỳ
đóng điện vào động cơ mô men:

1 - Đưa vào cuộn dây một dòng điện để động cơ mô men tác động lên mặt rotor một
mô men quay (M1), làm càng đàn hồi di chuyển bản chắn lại gần một trong hai miệng
vòi phun. Áp lực tăng do khe hở giảm làm giảm lưu lượng qua vòi phun này, buồng
cấp dầu cho vòi phun bị chặn có áp suất tăng lên. Lượng chênh áp trong các buồng của
van trượt thủy lực cấp 2 làm di chuyển lõi trụ trượt mở đường cấp A hoặc B tới xy
lanh công tác.

2 - Lõi trụ trượt di chuyển làm cong càng đàn hồi tạo ra một mô men M2 chống lại
M1. Đây là tín hiệu phản hồi cần có của hệ điều chỉnh servo, khi M2 bằng với M1 trụ

81
trượt nằm ở vị trí cân bằng và duy trì lưu lượng tới buồng làm việc của xy lanh công
tác.

3 - Nếu ngắt điện khỏi động cơ mô men, mô men M1 mất theo, càng đàn hồi duỗi ra
do đàn hồi và bị vòi phun đẩy về vị trí trung gian như ban đầu nên M2 cũng không còn,
2 lò xo xác định vị trí điểm 0 của lõi trụ trượt tác động đem trụ trượt về vị trí trung
gian. Hai vòi phun có lưu lượng cân bằng trở lại, hai buồng chứa có áp cân bằng cũng
góp phần đẩy con trượt di chuyển về trạng thái trung gian ngắt hết các đường A, B nên
không có dầu tới xy lanh công tác. Quá trình chuyển động thực hiện xong một chu kỳ
ứng với 1 lần cấp nguồn cho động cơ mô men. Nếu hành động cấp nguồn xảy ra liên
tục thì chuyển động cũng liên tục và ngược lại.
Có thể thấy nếu không nhờ có liên hệ ngược chuyển động A hay B đã được phát
động có tốc độ phụ thuộc vào sự cân bằng của M1 và M2 khó duy trì do vị trí con trượt
di động liên tục.
Ký hiệu của van servo:

Hình 3.24: Kí hiệu của van servo

Trong công nghiệp thường dòng công tác trực tiếp dịch chuyển phần chấp hành
cần có công suất lớn, thiết bị có một tầng điều khiển không thể đủ để tạo ra độ nhạy
cần thiết, hoặc lực điều khiển lớn khó khăn trong vấn đề duy trì nguồn nuôi. Việc tách
ra nhiều tầng gồm dòng điều khiển và dòng chấp hành chính là nhằm khắc phục nhược
điểm trên, nhất là khi động cơ mô men sinh ra mô men cơ học bé hơn cuộn cảm tỉ lệ.
Nhược điểm của van servo vòi phun bản chắn là phải lọc toàn bộ lượng dầu sử
dụng (gồm dòng điều khiển và dòng công tác) một cách kỹ lưỡng, cách này hơi phức
tạp và tốn kém. Để khắc phục nhược điểm trên người ta sử dụng van servo vòi phun
ống thu (điều chỉnh phần tử tia).

82
 AMP di?n áp com

N N
mô men xoay

S S
Xa
Xj

L?c vào Xs

P T P
A B

Hình 3.25: Sơ đồ van servo dạng vòi phun ống thu

Vòi phun được nối với cổng P của van servo qua qua một bộ lọc và ống mềm,
không giống như van dạng vòi phun bản chắn ở đây không cần thiết lọc toàn bộ lượng
dầu qua van mà chỉ cần lọc lượng dầu của dòng điều khiển. Rõ ràng đây là phương
pháp cho phép tiết kiệm năng lượng và giảm thiểu ảnh hưởng của tạp chất cơ học.
Khởi động với một điện áp đầu vào chuẩn, bộ khuếch đại làm điện áp trong cuộn
cảm của động cơ mô men tăng lên đồng thời giảm tương ứng ở cuộn cảm còn lại. Sự
kích thích này gây ra mất cân bằng các lực ở đầu các thanh lõi sinh ra mô men làm bản
thân thanh này và ống phun quay.
Sự dịch chuyển của miệng vòi phun gây ra sự phân phối khác nhau giữa hai ống
thu dưới nó và kết quả là tạo ra độ chênh áp suất ở hai đầu con trượt và gây ra sự dịch
chuyển. Phần lò xo nối con trượt và ống phun tạo ra phản hồi vị trí, độ dịch chuyển
của con trượt và ống phun làm biến dạng lò xo phản hồi, sinh ra một lực tăng tỉ lệ với
nó, có thể cân bằng mô men cấp cho ống phun và lực do chênh áp trên ống trượt gây
ra.
Theo cách này hệ sẽ có một vị trí cân bằng tỉ lệ với điện áp đầu vào. Lò xo đàn
hồi cũng định tâm con trượt ở trạng thái không làm việc, do đó không có lò xo điểm
không như kiểu vòi phun bản chắn.
Khi cắt nguồn cấp cho động cơ mô men vòi phun trở về vị trí trung gian, áp lực
hai buồng cân bằng trở lại, con trượt bị đẩy về vị trí trung gian kết thúc một chu kỳ

83
làm việc. Cần có dòng điện duy trì mô men trong động cơ để duy trì lưu lượng cấp vào
buồng công tác của xy lanh.
Các cơ cấu điều khiển thủy lực dạng servo
Liên hệ ngược trong hệ thống điều khiển có ý nghĩa quyết định về độ chính xác
và độ tin cậy của thiết bị. Trong truyền dẫn thủy khí dùng phổ biến là các cơ cấu servo
là những có cấu có ít nhất một liên hệ ngược trong hệ thống điều khiển. Mối liên hệ đó
có thể là vị trí, vận tốc hoặc theo áp suất, lưu lượng hoặc phối hợp các yếu tố đó.
Liên hệ ngược theo vị trí
Liên hệ ngược vị trí có thể sử dụng liên hệ cơ khí, điện hoặc thủy lực, dưới đây giới
thiệu hệ thống điều khiển servo chuyển động thẳng và chuyển động quay liên hệ
ngược bằng liên kết cơ khí cứng.

A B

Hình 3.26: Chuyển động tịnh tiến với liên hệ ngược vị trí bằng cơ khí
Giả sử lõi trụ 1 nhận được tín hiệu điều khiển đi lên, dầu từ P (nguồn) tới buồng
trên của xy lanh có cần đẩy cố định. Vì vậy dao đi lên thực hiện một chuyển động đi
lên tương ứng với chuyển động đi lên của đầu dò. Do vỏ xy lanh công tác và vỏ van có
liên kết cơ khí cứng, nên sau khi xylanh công tác đi lên, trễ hơn một chút thông qua
liên kết cơ khí này, vỏ van đuổi theo lõi trụ trượt. Khi trạng thái đối xứng của mép
điều khiển được thiết lập trong rãnh tiết lưu thì chuyển động chấm dứt vì áp lực hai
buồng xy lanh cân bằng.
Cơ cấu trên không chỉ đóng vai trò điều khiển hướng di chuyển của phần công tác
mà nó còn có chức năng khuếch đại lực công tác do chuyển động dịch chuyển lõi trụ
trượt để tạo ra khe hở tiết lưu cấp dầu vào xy lanh công tác có lực nhỏ (lực nam châm

84
hoặc phản lực đầu dò), trong khi dòng công tác di chuyển cần piston tương đối với
xylanh có lực rất lớn.
Cơ cấu này có thể có giá thành rẻ hơn nếu chỉ dùng loại một mép tiết lưu như dưới
đây.

p 1 F1 p2 F2
P

f 0 T

Hình 3.27: Van phân phối một mép tiết lưu trong điều khiển tịnh tiến servo
Xét một hệ chấp hành servo chuyển động quay do động cơ dầu cung cấp như sau:

6 5
4

3
8
2
1
T
P

Hình 3.28: Chuyển động quay với liên hệ ngược vị trí bằng cơ khí
Đầu bên phải trục rotor của động cơ dầu 1 có liên kết cơ khí cứng với vỏ 2 của van
phân phối lõi trụ xoay, nếu lõi trụ xoay ở trạng thái trung gian che khuất hết các cửa
cấp 7 và 11 từ bơm động cơ không hoạt động. Nếu tác dụng một lực nhỏ xoay lõi trụ
của van phân phối, dầu từ cửa 7 tới 6, từ 11 tới 10 cùng chảy tới buồng làm việc của
động cơ dầu. Dầu từ buồng đối áp chảy từ 4 tới 5, từ 8 tới 9 rồi về bể. Khi rotor quay
liên kết cứng làm vỏ van phân phối đuổi theo lõi trụ xoay, khi trạng thái trung gian

85
hình thành trở lại chuyển động quay chấm dứt vì khe hở tiết lưu của đường cấp từ bơm
tới động cơ bị triệt tiêu. Đây cũng là cơ cấu khuếch đại mô men do mô men xoay lõi
trụ nhỏ hơn nhiều lần mô men do động cơ dầu tạo ra.
Dưới đây là ví dụ về hệ thống lái trợ lực dầu trên xe hơi:

Hình 3.29: hệ thống thủy lực trợ lực tay lái trên ô tô
Hệ thống servo chuyển động tịnh tiến phản hồi cơ khí
Trong sơ đồ dưới đây giới thiệu một hệ thống thủy lực tạo ra chuyển động tịnh
tiến bằng một xy lanh lực. Hệ thống gồm bơm (nguồn công suất cho chuyển động
công tác), động cơ servo (nguồn công suất cho chuyển động điều khiển), một van lõi
trụ trượt giữ vai trò van phân phối.

86
 Theo cách bố trí như trên hình vẽ:
Trụ trượt của van phân phối hai đầu ăn khớp với hai trục ren, trục ren bên trái
được dẫn động bởi động cơ bước có tác dụng di chuyển tịnh tiến lõi trụ để xác định ra
các cửa van A, B, P, T.
Trục ren bên phải là một vít me nằm trong lòng cần đẩy piston, nó nhận mặt ren
trên piston với vai trò như một đai ốc. Trục ren này sẽ quay khi nhận chuyển động tịnh
tiến từ cần piston, nó truyền chuyển động quay này cho con trượt trong van lõi trụ
trượt để con trượt di chuyển ngược chiều do động cơ step cung cấp, nhằm đóng lại
đường A và B.
Như vậy có một điểm cần lưu ý về kết cấu ở đây là bộ truyền vít me đai ốc
thường tự hãm, tức là chuyển động tịnh tiến của đai ốc không thể tạo ra chuyển động
quay của vít me như sơ đồ này, muốn có phản hồi ngược như vậy cần dùng bộ truyền
vít me đai ốc bi không tự hãm (ren vít một đầu mối).
Trong cơ cấu nói trên tín hiệu vào là tín hiệu quay trục vít gắn với động cơ bước
nhằm di chuyển trụ trượt, tín hiệu phản hồi là quay lõi trụ trượt để nó tự tạo ra chuyển
động phục hồi vị trí ban đầu (trạng thái cân bằng động của trụ trượt).
Liên hệ theo vị trí với phản hồi điện
Các liên hệ cơ khí bị ràng buộc bởi tương quan hình học và khoảng cách giữa các
đối tượng nên không linh hoạt trong những tình huống khác nhau. Liên hệ điện khắc
phục được điều này tương đối đơn giản.
Tín hiệu liên hệ ngược theo vị trí Y cần xác định của piston qua cảm biến vị trí tới
điểm 1, qua xử lý tín hiệu EY so sánh với tín hiệu cần cho vị trí xác định rồi điều
chỉnh nam châm từ Y1 hoặc Y2 thích ứng.

87
 Y

cbvt
1
EY k

Y1 Y2
T P
Hình 3.30: Truyền dẫn servo chuyển động thẳng
Liên hệ ngược điện-thủy lực theo vị trí
Liên hệ ngược theo tốc độ với phản hồi điện
Với chuyển động thẳng của cơ cấu chấp hành sơ đồ bố trí thiết bị tương tự như liên
hệ ngược về vị trí, song thay cảm biến vị trí bằng cảm biến tốc độ dịch chuyển thẳng.
Y

dc
cbt cbq
1 1
EY k EY k

Y1 Y2 Y1 Y2
T P T P

Hình 3.31: Liên hệ ngược theo tốc độ với truyền dẫn servo thẳng và quay
Phản hồi điện
Để điều chỉnh vận tốc cơ cấu chấp hành trong các sơ đồ trên có hai phương pháp
giới thiệu sau đây.
Do vận tốc của cơ cấu chấp hành tính bởi:
Qtl
v
F
Trong đó Q: lưu lượng cấp vào buồng làm việc của xylanh công tác;
F: Diện tích mặt cắt ngang của buồng làm việc xy lanh.

88
 Do diện tích mặt cắt ngang của xy lanh là không đổi nên vận tốc chuyển động phụ
thuộc lưu lượng dầu cấp vào buồng làm việc.
Để thay đổi lưu lượng dầu cấp này có hai phương án là:
- Điều chỉnh bằng tiết lưu với bơm có năng suất không đổi, ở phương án này có thể
bố trí van tiết lưu trên đường dầu tới xy lanh hoặc trên đường dầu về bể. Nhược điểm
của phương pháp này là lãng phí năng lượng duy trì một tuần hoàn thừa luôn xả về bể.
- Phương án thứ hai là điều chỉnh bằng thể tích với bơm có năng suất thay đổi (Bơm
điều chỉnh), là các bơm piston thuộc họ hướng trục hoặc hướng kính. Phương án này
cần sử dụng các cơ cấu thay đổi độ lệch tâm e hoặc góc nghiêng  của bơm để điều
chỉnh năng suất.
Liên hệ ngược theo tải trọng với phản hồi điện
Nếu cảm biến lực (HP hay gọi là đat tric hiệu áp) đặt ở vị trí như hình vẽ, được
truyền dẫn servo điều chỉnh lực bằng liên hệ ngược theo lực – điện – thủy lực. Căn cứ
vào hiệu áp giữa hai buồng làm việc của xylanh cùng với diện tích hữu ích của piston
sẽ xác định được tải trọng P. Giá trị thực của lực qua hiệu áp được đo bằng đat tric
hiệu áp sau đó chuyển qua bộ xử lý và so sánh điều chỉnh các nam châm điện Y1 và Y2
để đạt được tải trọng cần.

HP EY k

Y1 Y2
T P
Hình 3.32: Liên hệ ngược theo tải trọng với phản hồi điện
Liên hệ ngược theo công suất với phản hồi điện

89
 P(v)

cbv

HP EY k

Y1 Y2
T P
Hình 3.33: Truyền dẫn servo chuyển động thẳng với van servo điện – thủy lực
Liên hệ ngược theo áp suất và vận tốc
Trong trường hợp cần ổn định công suất tạo ra (tích Pv, hoặc M  với chuyển động
thẳng và quay tương ứng), bố trí một bộ nhân hai tín hiệu P và V tạo thành từ hai cảm
biến vận tốc và lực độc lập sau đó truyền tới bộ xử lý tín hiệu EY.
III.3 TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC
Ví dụ: Hệ thủy lực thực hiện chuyển động tịnh tiến
Áp suất và lưu lượng dầu cung cấp cho xylanh thủy lực là hai đại lượng quan trọng
đảm bảo cho hệ truyền được tải trọng, vận tốc hoặc vị trí cần thiết.
Phân tích sơ đồ hệ thống ở hình 3.8.

Hình 3.34: Sơ đồ của hệ thủy lực chuyển động tịnh tiến

Lực quán tính:
Fa = m.a (7.1)

90
 WL
Fa = .a ( Theo hệ Anh)
g

Lực ma sát:
Fc = m.g.f (7.2)
Fc = WL.f ( Theo hệ Anh)
Lực ma sát trong xylanh thường bằng 10% lực tổng cộng, nghĩa là: Fs = 0,10. F
Lực do tải trọng ngoài FE
Lực tổng cộng tác dụng lên pittong là:
m.a
F= + Fc + Fs + FE (daN) (7.3)
1000
W L .a
Theo hệ Anh: F= + Fc + Fs + FE (lbf)
32,2.12

Trong đó: m là khối lượng chuyển động, kg

WL: Trọng lực (lbf)
a: gia tốc chuyển động, cm/s2 (in/s2)
Fc: Lực ma sát của bộ phận chuyển động, daN (lbf)
FE : ngoại lực, daN (lbf)
Fs : Lực ma sát trong pittong- xylanh, daN (lbf)
Phương trình cân bằng pittong:
P1.A1 = P2.A2 + F (7.4)

Đối với xy lanh không đối xứng thì lưu lượng ra và vào không bằng nhau:
A1
Q1 = Q2.R với R = (7.5)
A2

Độ sụt áp qua van:

Ps - P1 = ( P2 -PT). R2 (7.6)
Trong đó: P1 và P2 áp suất ở 2 buồng của xy lanh
Ps là áp suất cung cấp cho van
PT áp suất dầu ra khỏi van
A1, A2 diện tích hai phía của pittong.
Từ công thức (7.5) và (7.6) ta tìm được P1, P2 như sau:

91
 Ps . A2  R 2 .( F  PT . A2 )
P1 = (7.7)
A2 .(1  R 3 )

Ps  P1
P2 = PT + (7.8)
R2
Lưu lượng dầu vào xy lanh để pittong chuyển động với vân tốc cực đại là:
QL = vmax.A1 (cm3/s) (7.9)
v max
Hoặc QL = .A1 (l/p)
16,7

Nếu tính theo hệ Anh:

QL = vmax.A1 (in3/s) (7.10)
v max
QL = .A1 (usgpm)
3,85

Lưu lượng dầu qua van ứng với độ sụt áp 35 bar ( 500PSI) là:
35
Q R = QL . (l/b) (7.11)
Ps  P1

Theo hệ Anh:
500
QR = QL. (usgpm)
Ps  P1

Với cách phân tích như trên khi pittong làm việc theo chiều ngược lại:
P1 = PT + (Ps - P2). R2 (7.12)
Ps . A2 .R 3  F  PT . A2 .R
P2 = (7.13)
A2 .(1  R 3 )

và QR cũng xác định tương tự như công thức (7.11). Lưu lượng lớn nhất của một
trong hai trường hợp trên sẽ được dùng để chọn van.
Bài toán trên cũng ứng dụng cho xy lanh có kết cấu đối xứng (A1 = A2) và tải trọng
âm.
Động cơ bước (step motor)
Động cơ bước điều khiển bằng xung hoặc chuỗi xung (ví dụ quay 1 vòng cần tác
động 200 xung, tức 1 xung trục động cơ quay 1,80) thường ứng dụng trong điều khiển
mạch hở, có công suất giới hạn đến 100W theo phân loại của nhà sản xuất. Do nó đếm
chuyển vị bằng cách cộng số xung và quy đổi thông qua độ phân giải nên không hồi

92
tiếp vị trí trong mạch điều khiển, điều này sẽ dẫn đến sai số chấp hành do khe hở cơ
khí trong phần cơ.
Động cơ bước rẻ tiền hơn nhiều so với động cơ servo nhưng thường chỉ dùng
trong các ứng dụng như máy văn phòng vì công suất giới hạn. Nó bỏ bước khi tải
ngoài lớn vì vậy không đem lại độ tin cậy cần thiết.
Động cơ bước thường cần một bo mạch điều khiển thiết kế riêng, dưới đây là một
ví dụ mạch điều khiển động cơ bước ứng dụng vi xử lí 8051:
1 2 3 4
GND

DB VCC +5V +12V

1 R48 IC16
6 2K 8 9
R47 R2IN R2OUT R7 R8
2 13 12 RXD
R1IN R1OUT 470 1,5K
7 1K 7 10 RA1
T2OUT T2IN
3 14 11 TXD 9
D T1OUT T1IN P17 D
8 15 5 10u 8
R49 4 R46 680 C21 16
GND C2-
4 C25
P16
7
T1a +12V C23 VCC C2+ P15 +5V +12V
10/2W 9 6 3 6
Vs- C1- P14
D8 5 2 1 5
C26 GND Vs+ C1+ C24
P13
10u P12 4
4,7U DB9 C22 10u MAX232 10u 3 GND GND
P11
2 XUNG RA
T1b P10
1
T1a 1
10u VCC +12V
T1 T1b 2
4,7K
IRF630 T2a 3
PT1 IC7A GND Vcc +5V TO1 T2b 4
IC7E T3a 5
PT1 2 1 P11
R50 R52 T3b 6
P15 10 11 C2
2,2K 2,2K 74LS04 T4a 7
IC7B 104
R1 R3 P251-2 R4 T4b 8
GND PT2 4 3 P12 IC1 +5V 74LS04 470 2K 5K CAU8
R54 P10 1 40
T2a +12V P1.0 VCC Tien
10/2W IC7C P11 2
C GND +12V 74LS04 P1.1 GND Thuan C
D9 P12 3 39 GND
C28 P1.2 P0.0/A0
PT3 6 5 P13 P13 4 38 INPUT
4,7U P1.3 P0.1/A1
P14 5 37 VCC +12V
R51 R53 P1.4 P0.2/A2 GND 1
IC7D P15 6 36
T2b 74LS04 P1.5 P0.3/A3 +5V 2
P16 7 35 TO1
2,2K 2,2K P1.6 P0.4/A4 +12V 3
PT4 8 9 P14 P17 8 34 IC7F
T2 P1.7 P0.5/A5 Ucd+ 4
33
IRF630 P0.6/A6 Ucd 5
PT2 12 32 P16 12 13 C3
74LS04 P3.2/INT0 P0.7/A7 Ucd- 6
13 104
P3.3/INT1 R2 R5 P251-1 R6 Thuan 7
21
P2.0/A8 74LS04 470 2K 5K Nguoc 8
T0 14 22
P3.4/T0 P2.1/A9
15 23 Lui CAU8
P3.5/T1 P2.2/A10
24
P2.3/A11 GND Nguoc
GND 31 25 GND
R55 +5V EA/VP P2.4/A12
26
T3a +12V P2.5/A13
10/2W C20 19 27
X1 P2.6/A14
D10 18 28
C30 X2 P2.7/A15
4,7U 33P 11,059 17 30
B P3.7/RD ALE/P B
16 29
T3b GND P3.8/WR PSEN
C19 TA 9
T3 RESET
10
IRF630 P3.0/RXD
PT3 20 11
GND P3.1/TXD
33P
GND 8051
R56 R58
2,2K 2,2K
C18
GND R39 10K
R60 +5V
T4a +12V D7
10/2W GND +12V 10u
D11
C32
4,7U GND
R57 R59
T4b
2,2K 2,2K
A T4 A
IRF630 PT4 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MODUL ĐIỀU
KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC
GND

1 2 3 4

Động cơ servo
Động cơ servo cũng điều khiển bằng xung song có hồi tiếp vị trí, vận tốc và gia tốc.
Động cơ này đạt được công suất lớn và không bỏ bước như động cơ step. Nó có thể
dừng tức thời và gia tốc nhanh theo cả hai hướng với quán tính bé, loại động cơ này
tổn hao rất nhỏ. Động cơ cho phép điều khiển đồng thời vị trí, tốc độ và mô men xoắn.

93
Hình 3.35: Các thông số điều khiển được của động cơ servo

Hình 3.36: Cấu trúc điều khiển PI, PDFF của động cơ

Hình 3.37: Động cơ servo và driver điều khiển nó

94
Hình 3.38: Thiết lập hệ điều khiển servo

95
 Hình 3.39: Mã hóa thông tin trong ký hiệu của các loại động cơ servo
Dưới đây là ví dụ về cấu trúc điều khiển cho một hệ thống dùng cả động cơ bước và
động cơ servo:

Hình 3.40: Sơ đồ nguyên lý điều khiển 6 chuyển động của robot

96
 Một số cơ cấu dẫn động kiểu mới
Các loại cơ cấu dẫn động kiểu mới được trình bầy trong phần này không tuân
theo những nguyên tắc vật lý đã được đề cập tới trước đây. Chúng được phát triển
trong nhiều năm, tập trung cho các thiết bị có công suất nhỏ và chỉ tạo các chuyển
động tịnh tiến. Công việc nghiên cứu trong lĩnh vực này vẫn đang được tiếp tục.
Những bước phát triển theo được mong đợi trên hai lĩnh vực: Thứ nhất là những hiểu
biết mới trong nghiên cứu vật liệu sẽ mở ra những giải pháp ưu việt hơn về nguyên lý
hoạt động của cơ cấu dẫn động. Thứ hai là tiếp tục xu hướng thu nhỏ hóa các cơ cấu
dẫn động để phù hợp với vi cảm biến và vi máy tính, và để tiếp tục phát triển lĩnh vực
kỹ thuật vi hệ và vi cơ điện tử. Tổng quan về những loại cơ cấu dẫn động mới sẽ được
trình bày dưới đây, tiếp theo đó là các kết quả nghiên cứu về cơ cấu dẫn động áp điện
được nêu ra như một thí dụ ứng dụng.

Cơ sở lý thuyết của bộ chuyển đổi áp điện

Trước hết, ta đề cập tới các quan hệ về vật liệu để mô tả hiệu ứng áp điện. Các quan
hệ này kết nối biến dạng trượt S và mật độ dịch chuyển điện D với ứng suất cơ học T
và cường độ điện trường E,

S = sET + dE (2.72)

D = dTT +  TE (2.73)

Trong quan hệ dưới dạng tenxơ tổng quát nêu trên, đại lượng  T là hằng số điện
môi tại T = const, sE chứa các hằng số đàn hồi tại E = const và d gồm các hằng số điện
áp. Các ký hiệu trong phương trình (2.72) và (2.73) phù hợp với những quy ước trong
vật lý chất rắn cũng như mạng tinh thể (thí dụ so sánh với [2.8]); chúng trái với thuật
ngữ trong cơ học kỹ thuật, trong đó tenxo biến dạng trượt được ký hiệu bằng D và
tenxơ ứng suất được ký hiệu là S. Để làm rõ những quan hệ này, ra đơn giản hóa
chúng nhờ các đại lượng vô hướng

S = sET + dE (2.74)

D = dT +  TE (2.75)

Trong trường hợp đặc biệt d = 0 sẽ không tồn tại quan hệ áp điện. Khi đó hai
phương trình trên hoàn toàn độc lập và mô tả riêng rẽ ứng xử của vật liệu về điện và về

97
cơ học. Phương trình (2.74) dẫn tới ứng xử của vật liệu về cơ học. Phương trình (2.74)
dẫn tới ứng xử của vật liệu vè cơ học với s  sE

S = sT (2.76)

hoặc theo cách biểu diễn của cơ học kỹ thuật:

1 1
  tương tự như    , (2.77)
E G

Bảng 2.9: Tổng quan về các loại cơ cấu dẫn động kiểu mới

Thông số kỹ thuật (giá

Hiệu ứng vật lý Các ứng dụng
trị tham khảo)
Cơ cấu dẫn động áp điện

Điện áp định mức

800-1500 V

Khi đặt điện áp vào Dịch chuyển định mức

Các bộ chuyển đổi,
một tấm vật liệu áp điện 70 – 200 m phần tử cảm biến chịu
sẽ làm xuất hiện sự thay
Độ cứng tới uốn, Động cơ Inch -
đổi độ dày của tấm do
worm, Động cơ siêu âm.
hiệu ứng áp điện 2000 N/ m
Tần số riêng
2 – 50 kHz

Cơ cấu dẫn động từ giảo

Cường độ dòng điện

Khi đặt vật liệu sắt từ
trong một từ trường sẽ
làm xuất hiện sự thay đổi
chiều dài của vật liệu do
hiệu ứng từ giảo
2A
Các bộ chuyển đổi,
Kích động 50 kA /m Động cơ Inch -worm, Bộ
van vòi phun nhiên liệu
Dịch chuyển định mức
diesel, Bộ giảm chấn chủ
50 m động
Tải 500 N
Tần số riếng > 1 kHz

Cơ cấu dẫn động lưu biến điện

Khi được đặt trong một ứng suất tiếp trên Các ly hợp có điều
điện trường, độ nhớt của cường độ điện trường khiển,

98
một số loại chất lỏng đặc 600 – 800 Pa/ Van, ổ trục động cơ,
biệt sẽ tăng lên. (kV/mm)
Bộ phận giảm xóc

Cơ cấu dẫn động lưu biến từ

Giống như cơ cấu dẫn

Khi đặt những chất
động lưu biến điện
lỏng đặc biệt bào trong
một từ trường dẫn tới độ
nhớt của chất lỏng tăng.

Cơ cấu dẫn động nhiệt lưỡng kim

Bán kính cong danh

nghĩa
Khi gia tăng nhiệt độ, 28,5.10-6 1/K
hai miếng kim loại được Công tắc nhiệt các loại
gắn chặt với nhau sẽ bị Môđun đàn hồi cho các lực điều khiển
uốn cong với độ giãn 170.103 N/mm2 nhỏ
nhiệt khác nhau
ứng suất uốn cho phép
200 N/mm2

Cơ cấu dân động với các hợp kim tự phục hồi hình dáng

Biến dạng nhiệt độ Có cả hiệu ứng đơn

thường của một chi tiết
được chế tạo từ các hợp
kim tự phục hồi hình
dạng sẽ biết mất khi gia
tăng nhiệt độ
hoặc hai chiều
Nhiệt độ biến đổi Công tắc nhiệt các loại,
không từ -1000C tới các bộ điều chỉnh tĩnh
+1000C với quá nhiệt
khoảng 1600C tới 4000C

Cơ cấu dẫn động bằng vật liệu giãn nở

Nhiệt độ làm việc từ -

200C tới +1200C
Bộ dẫn động - điều
Khi tăng nhiệt độ vật Hành trình 5 – 25 mm chỉnh đơn giản cho lò
liệu có tính giãn nở sẽ Lực điều chỉnh 250 – sưởi, bộ khởi động cho
tăng nhanh thể tích 1500N động cơ sử dụng bộ chế
hòa khí
Thời gian phản ứng 8 –
50s

Cơ cấu dẫn động hóa điện

99
 Khi đặt điện áp thấp Điện áp 1,6 – 2,2 V Bộ dẫn động - điều
một chiều vào những vật Dòng điện 1,0 – 4,0 A chỉnh đơn giản, van lò
liệu đặc biệt làm xuất sưởi, thiết bị định vị, điều
hiện sự thăng hoa, dẫn tới Hành trình 4 mm chỉnh nhiên liệu cho các
tăng áp suất áp suất 4 bar hệ thống đốt trong

100
 Phần IV: CẢM BIẾN VÀ ĐO LƯỜNG
IV.1 CÁC HỆ THỐNG MÃ HÓA THỒN TIN
Con người và máy quan hệ với nhau bằng một ngôn ngữ mà máy có thể hiểu
được. Máy phải chạy được chương trình do con người viết ra và thực hiện theo chương
trình đó. Khi cơ cấu bị hỏng chương trình bị lỗi thì điều khiển số sẽ điều khiển thông
tin về nguyên nhân gây ngừng hoạt động.
Chữ cái của mã số là tập hợp các ký hiệu được dùng khi mã hóa. Chữ cái của mã
số chỉ chứa hai ký hiệu 0 và 1 (ứng với trạng thái không cung cấp dòng năng lượng
hay cung cấp dòng năng lượng)
- Mã thập phân: Cở sở của hệ thập phân là 10. Hệ thống này có 10 ký tự từ 0 đến
9. Người ta biểu diễn các số tự nhiên theo cơ số 10 và như vậy tuy chứa được nhiều
dung lượng nhưng rất phức tạp khi tính toán.
- Mã nhị phân: Cơ sở của hệ nhị phân là số 2. Dưa số 2 lên cấp mũ là số nguyên
ta sẽ có dãy những số là 20, 21, 22…và như vậy giá trị tương ứng của một số thực nào
đó đều có thể biểu diễn trong hệ nhị phân là tập hợp các chữ số 0 và 1

Ví dụ:
Mã số ISO :

101
IV.2 HỆ THỐNG ĐO DỊCH CHUYỂN.
Đại bộ phận các máy công cụ lànm việc theo nguyên tắc liên hệ ngược (mạch kín).
Trong đó đường dịch chuyển được một hệ thống đo thu thập định lượng.
- Độ chính xác của máy phụ thuốc rất lớn vào hệ thống đo.
- Hệ thống đo thông báo cho mạch điều khiển từng vị trí thực tức thời của bàn máy,
bàn dao.
- Các đại lượng đo là đoạn đường trong chuyển động thẳng, hoặc góc trong chuyển
động quay;

102
 Hệ thống đo đường dịch chuyển có thể chia thành 3 nhóm:
- Theo hình thức truyền động từ đó trích lấy giá trị đo:
Đo quay và đo tịnh tiến.
- Theo hình thức định lượng giá trị đo: Kiểu đo số và đo tương tự.
Theo nguyên tắc đo: Đo kiểu tuyệt đối, đo tương đối (đo gia số) và đo kết hợp;
Phân loại các phương pháp đo

- Đo trực tiếp.
Là phương pháp đo bám sát các vị trí cần đo hay các biến đổi vị trí không không
cần đến các dẫn động cơ khí trung gian.
Hệ thông đo ghép trực tiếp với chuyển động cần đo.
Phương pháp này cho độ chính xác cao.
Không có các lỗi cơ khí: khe hở, biến dạng.
Giá thành cao và nhạy cảm với môi trường.
- Đo gián tiếp.
Thay cho các biến đổi vị trí tịnh tiến cần đo sẽ được đo thông qua một chuyển động
quay.
Phương pháp này gặp các lỗi cơ khí: khe hở ăn khớp, sai số của truyền động,…;
- Đo tương tự.

103
 Đường dịch chuyển hay góc cần đo được chuyển liên tục thành một đại lượng vật lý
tương thích (đại lượng tương tự - Analog): Điện áp hay cường độ dòng điện.
- Đo số.

Đường dịch chuyển hay góc cần đo được chia thành các yếu tố đơn vị có độ lớn như
nhau.
Quá trình đo là việc đếm hay cộng lại các yếu tố đơn vị đã đi qua hoặc nhờ sự nhận
biết các dấu hiệu riêng của các yếu tố đơn vị tại vị trí thực.
- Đo tuyệt đối.(absolute)
Mỗi một giá trị đo được so với điểm 0 của thước đo và có dấu hiệu riêng.
Mỗi một điểm trên hành trình dịch chuyển được đưa ra qua tín hiệu duy nhất.
Tại mỗi thời điểm đo hoặc sau mỗi lần mất điện, vị trí tuyệt đối so với điểm 0 được
nhận biết ngay.
Cấu trúc phức tạp, giá thành cao, ít sử dụng.
- Đo tương tự/ tuyệt đối: Mỗi vị trí đo là một thang điện áp.
- Đo số/ tuyệt đối: Mỗi vị trí đo được đánh dấu bằng một mã nhị phân;
- Đo tương đối (gia số)- Incremental.
Toàn bộ phạm vi đường dịch chuyển được chia thành các bước tăng ( gia số) có độ
lớn như nhau, không có dấu hiệu riêng. Vị trí thực được đưa ra bởi tổng các bước tăng
đã đi qua.
Khi đo nếu đưa về gốc 0 thì hệ thống làm việc như đo tuyệt đối.
Hệ thống đo này có giá thành vùa phải;
- Đo tuyệt đối chu kỳ (đo két hợp).

104
 Chia toàn bộ phạm vi đường dịch chuyển thành các khoảng tăng (gia số) có độ lớn
như nhau. Trong một khoảng tăng phép đo được thực hiện theo phương pháp tuyệt đối.
Phương pháp này dùng trong phép đo tương tự, vì độ chính xác của các vạch chia
trên thang đo có thể không đảm bảo trên một phạm vi đường dịch chuyển lớn;
Đo hành trình tương đối.
1 2 3 4

Đo hành trình tuyệt đối.

012345678
1 2

2.1. Cấu tạo hệ thống đo

A - Hệ thống đo quang điện. ( Encoder)
2.1.1 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số - gia số.
a- Thước vạch chia.

105
 Dạng đơn giản nhất là ở đầu vít me dẫn động có lắp một đĩa cấp xung. Tế bào
quang điện được kích thích sản sinh một xung điện tương ứng với mỗi bước tiến S.
Các xung điện được công lại trong một bộ đếm điện tử.
Thông qua bộ đếm, đoạn đường dịch chuyển được đo và vị trí của bàn máy ở thời
điểm nào đó sẽ được khai báo sau khi đã tổng hợp các đoạn đường dịch chuyển;
Phương pháp đo này cho biết kích thước theo chuỗi.

Các thước đo thường chế tạo từ thuỷ tinh trong suốt hoặc kim loại ( dùng tia sáng
phản quang);

Để các vạch khác chia độ kích thích tạo xung điện chắc chắn và để biết được chiều
đếm từ chiều chuyển động của thước đo, người ta dùng nhiều phương pháp kích thích
quang điện khác nhau;
.Phương pháp dùng lưới chắn.

Qúa trình đọc được thực hiện xảy ra trên cả lưới chắn. Do đó nó không chỉ đọc trên
một vạch chia mà ở trên nhiều vạch. Do vậy, hạn chế được các lỗi chia vạch xuất hiện
cục bộ trên thước đo nhờ sự hình thành các giá trị trung gian;

106
 C - Giải pháp nâng cao độ tinh của thước chia vạch.
+ Phương pháp khuyếch đại vạch chia.
Phương pháp nội suy giữa các vạch chia.
Dùng thước đo có độ chia thô, rồi áp dụng nội suy theo nhiều cách:
- Dùng phương pháp cảm quang động học.
- Dùng phương pháp áp dụng kính hiển vi kiểu xoắn.
- Dùng hệ thống đo 2 phần;
B - Xác định chiều đếm.
Hiện nay các hệ thống đo số-gia số thường dùng bộ đếm thuận nghịch (đếm xuôi và
đếm ngược). Bộ đếm tự động cộng thêm vào hoặc trừ bớt đi lượng gia tăng đường dịch
chuyển tuỳ thuộc chiều đếm.
Hạn chế được các sai lệch vị trí do khả năng chạy quá điểm dừng và các rung động
trên máy gây ra. Các rung động có thể dẫn tối hậu quả là một bước lặn đi hoặc lại cộng
thêm những xung không mong muốn;
Để nhận biết chiều đếm: Sử dụng 2 tế bào quang điện 1,2 đặt lệch nhau /4. Trên
lưới chắn có 2 hàng vạch cũng bố trí lệch nhau /4. Thứ tự các xung phát ra từ 2 tế bào
quang điện lệch nhau 900. Các xung này sẽ được dẫn vào bộ chọn chiều đếm.
Bộ chọn chiều đếm;

Nguyên tắc tác dụng của bộ chọn chiều đếm:

Khi thước đo chuyển động lần lượt xuất hiện 2 xung f1 và f2 lệch nhau
900.
Xung f1 điều khiển khâu  cho dây dẫn phải r và dây dẫn trái l.
Xung f2 đóng vai trò là xung đếm. Chiều chuyển động được nhận biết
bởi chiều bước nhảy xung f2.

107
 Quá trình thước dịch chuyển sang phải: xung f2 nhảy từ 0 sang 1. Xung vi
phân f2’ là xung nhọn dương và đi qua khâu 1 theo đường r đến bộ đếm Z.
Quá trình thước dịch chuyển sang trái: xung f2 nhảy từ 1 về 0. Xung vi
phân f2’ là xung nhọn dương và đi qua khâu 2 theo đường l đến bộ đếm Z;
C - Giải pháp nâng cao độ tinh của thước chia vạch.
+ Phương pháp nhân xung.
Dùng thước đo có độ chia thô, rồi thông qua kỹ thuật mạch, ứng dụng phương pháp
nhân xung để thực hiện một độ chia vạch tinh hơn. Bằng cách bố trí các tế bào quang
điện lệch nhau về pha và mạch đánh giá thích hợp.
Thực tế sử dụng 4 tế bào quang điện đặt lệch nhau 900 vừa để xác định chiều đếm
vừa nhân xung đếm gấp 2 lần.
Phương pháp nhân xung đòi hỏi độ chính xác rất cao ở các đầu cảm nhận và bản
thân thước đo;
+ Phương pháp khuyếch đại vạch chia.
Dùng các phương tiện quang học để khuyếch đại độ chia vạch trên thước đo, tạo
điều kiện thuận lợi bố trí các tế bào quang điện trong không gian hợp lý.
- Phương pháp khuyếch đại bằng hiệu ứng Moirec:

Trên lưới chắn có các vạch chia bố trí nghiêng góc  so với vạch trên thước đo. Độ
chia vạch trên lưới chắn và trên thước đo bằng nhau;
+ Phương pháp khuyếch đại vạch chia.
Phương pháp nội suy giữa các vạch chia.
Dùng thước đo có độ chia thô, rồi áp dụng nội suy theo nhiều cách:
- Dùng phương pháp cảm quang động học.
- Dùng phương pháp áp dụng kính hiển vi kiểu xoắn.
- Dùng hệ thống đo 2 phần;

108
2.1.2 - Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số- tuyệt đối.
Chiều dài cần đo được chia thành các bước s. Mỗi bước được so với điểm 0 cố
định.
Mỗi một vị trí có một tín hiệu phân biệt với các vị trí khác.
Về mặt kỹ thật người ta dùng hệ thống đếm nhị phân. Ở đây các giá trị đo được
hình thành từ tổ hợp các trạng thái 0 và 1 tương ứng với các vùng trắng hay đen trên
thước.
Thước đo được chế tạo từ thuỷ tinh hoặc kim loại.

- Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số- tuyệt đối.

Đĩa mã hoá:

- Hệ thống đo dịch chuyển kiểu số- tuyệt đối.

+ Giải pháp đảm bảo độ tin cậy khi đọc thước đo.
Khi đọc một thước hay một đĩa mã hoá có thể xuất hiện lỗi ở các điểm đọc. Tại đó
sảy ra cùng một lúc nhiều rãnh chuyển trạng thái từ 0 sang 1 hay ngược lại.
Để đảm bảo chắc chắn cho quá trình kích thích quang điện người ta sử dụng những
phương pháp kích thích chuyên dụng.

109
 Một tong những phương pháp đó là phương pháp kích thích V- dùng cho thước mã
nhị phân thuần tuý.
Phương pháp kích thích V:
Dựa vào tính chất của số nhị nhị phân:

- Cột 20 có giá trị 0 thì giá trị cột 21 vẫn còn tìm được ở số đứng cạnh lớn hơn.
- Cột 20 có giá trị 1 thì giá trị cột 21 vẫn còn tìm được ở số đứng cạnh nhỏ hơn.
Trên cơ sở này, tạo mạch điều khiển các đầu đọc theo nguyên tắc:
Phương pháp kích thích V:
Trên cơ sở này, tạo mạch điều khiển các đầu đọc theo nguyên tắc:
Bắt đầu từ kết quả đọc của một rãnh, trong rãnh kế tiếp đầu đọc sẽ đọc thêm lên
phía trước nếu kết quả đọc trên rãnh truớc đó là 0, hoặc đọc lùi về phía sau nếu kết quả
đọc trên rãnh trước đó là 1.
Trên mạch điều khiển đánh giá đọc có các đi ốt 1,2,3,.. 1’,2’,3’… Để nhạy cảm với
trạng thái lật trên thứ nhất ngoài đầu đọc và bộ khuyếch đại còn có một khâu truyền
đạt để sản sinh một bước nhảy trạng thái từ sáng sang tối hoặc ngược lại.

Giá trị đọc ở rãnh tiếp theo sẽ do giá trị đọc ở rãnh trước điều khiển.
Ví dụ: Rãnh 20 có tín hiệu đầu ra là 0 thì đầu đọc 1 sẽ đọc, còn nếu là 1 thì đầu đọc
1’ sẽ đọc.
B- Hệ thống đo cảm ứng.

110
 Trong hệ thống đo đường dịch chuyển kiểu tương tự, chiều dài đường dịch chuyển
S được biến đổi thành một đại lượng vật lý tương tự.
Hệ thống đo này thường dùng nguyên tắc cảm ứng. Sự biến đổi sang đại lượng
tương tự được thực hiện vô cấp, liên tục;
1- Đầu đo kiểu quay.
Làm việc theo nguyên tắc cảm ứng- Quay và biến đổi góc quay thành điện áp tương
tự.
Hệ thống thường làm việc với phần tĩnh (Stator) 2 hoặc 3 pha, phần ứng ( Rotor) là
1 pha và có thể hoạt động ở tần số 50 hoặc 400 Hz.
a- Đầu đo kiểu quay 3 pha.
1- Đầu đo kiểu quay.
a- Đầu đo kiểu quay 3 pha.
- 3 cuộn dây của stator đặt lệch nhau 1200 dưới các điện áp hình thành giá trị cần
của góc quay. Điện áp stator gây cảm ứng sang rotor một chênh áp Uf. Tại một vị trí
góc xác định của rotor biên độ dao động chênh áp =0. Vị trí này được dùng để so sánh
cặp giá trị cần-thực. Nhờ sự lựa chọn điện áp stator(đóng vai trò là các giá trị cần) có
thể đưa ra trước tuỳ ý vị trí góc.

b- Đầu đo Resolver.
- Phần stator có hai pha và các cuộn dây bố trí vuông góc nhau có đặt các điện áp
Ussin và Uscos của giá trị cần. Chúng sinh ra từ trường ( Chiều của nó phụ thuộc
sự lựa chọn 2 điện áp). Trong rotor cảm ứng một chênh áp Uf, biên độ của nó phụ
thuộc vị trí của nó; khi rotor đứng vuông góc với từ trường thì Uf=0.

111
 2- Đầu đo cảm ứng tuyến tính- Inductosyn
Trên thước đo và tấm trượt có các mạch dây dẫn in vuông góc nhau. Trên tấm trượt
có hai mạch dây dẫn đặt lệch nhau ¼ chu kỳ và được đặt dưới các điện áp Ussin và
Uscos . Tấm trượt gắn với bàn máy và trượt luôn cách đều thước đo cố định(0,1mm),
từ trường cảm ứng sang thước đo một chênh áp Uf. Ở vị trí xác định, tại đó thước đo
và tấm trượt rơi vào điểm nút của từ trường thì độ chênh áp =0. Các vị trí này có thể
chọn trước đóng vai trò là các giá trị cần thể hiện qua các điện áp Ussin và Uscos.

3- Biến trở vô cấp.

- Là phần tử đo lường rẻ tiền và đơn giản.
- Đưa ra quan hệ hàm số tuyến tính giữa góc quay hoặc đoạn đường dịch chuyển
với điện áp.
- Nhược điểm là có tiếp xúc. Mòn, nhiễu bẩn và rung động có thể dẫn tới tiếp xúc
không tốt.
- Ngoài ra độ chia của thước đo cũng có hạn chế.
- Biến trở vô cấp dùng cho hệ thống điều khiển đơn giản, độ chính xác trung bình
hoặc dùng để điều khiển các quá trình dịch chuyển chậm;

112
 Phần V: CÁC PHẦN TỬ XỬ LÍ DỮ LIỆU TRONG HỆ THỐNG
Trong mục này giới thiệu các phần tử có chức năng xử lý dữ liệu trong hệ cơ điện tử
thông dụng như PLC, các bộ vi xử lý, máy tính…
5.1 Giới thiệu về vi xử lí 8051

1. CHUẨN 8051
Họ vi điều khiển 8051 là các IC thiết kế cho các ứng dụng hướng điều khiển. Các
IC này chính là 1 hệ thống vi xử lý hoàn chỉnh bao gồm các thành phần của hệ vi xử lý
: CPU , bộ nhớ các mạch giao tiếp , điều khiển ngắt
AT89C51 là vi điều khiển thuộc họ 8051 , chế tạo theo công nghệ CMOS có các
đặc tính :
- 4 KB ROM có khả năng tới 1000 chi kì ghi/xóa.
- Tần số hoạt động : 0 – 24MHz
- 128 Byte RAM nội ( một số phên bản có 256 byte RAM nội)
- 4 Port xuất nhập I/O 8 bit
- Cho phép xử lý bit
- 2 bộ định thời 16 bit

113
2. CHÂN VI ĐIỀU KHIỂN 8051
Chip AT89C51 có các tín hiệu điều khiển cần lưu ý :

- Tín hiệu vào /EA trên chân 31 thường đặt ở mức cao +5V hoặc mức
thấp. Nếu ở mức cao , chip thi hành chương trình từ ROM nội. Nếu ở mức thấp,
chương trình được thi hành từ bộ nhớ ngoài.
- Chân PSEN là chân tín hiệu trên chân 29. Nó là tín hiệu điều khiển cho
phép chương trình mở rộng. Chân PSEN thường được nối đến chân O/E ( Output
Enable) của 1 EPROM hoặc ROM để cho phép đọc các byte mã lệnh
- Các chân nguồn : 8051 hoạt động ở nguồn đơn +5V . Vcc được nối vào
chân 40, Vss (GND) được nối vào chân 20.

114
 - Các cổng vào / ra : Tất cả các vi điều khiển 8051 đều có 4 cổng vào/ra 8
bit có thể thiết lập như cổng vào hoặc ra. Như vậy có 32 chân I/O cho phép vi điều
khiển có thể kết nối với các thiết bị ngoại vi
Port 0 : chân 32 – 39 của 8051 có 2 chức năng
Chức năng xuất nhập I/O dung cho các thiết kế nhỏ
Khi dung làm ngõ vào, Port 0 phải được mức logic 1 trước đó
Chức năng dữ liệu/ địa chỉ đa hợp : Khi dung các thiết kế lớn, đòi hỏi phải sử
dụng bộ nhớ ngoài.
Port 1 : chân 1 – 8 chỉ có 1 chức năng xuất nhập, không dung cho mục đích
khác.
Khi dùng làm ngõ vào, Port 1 phải được mức logic 1 trước đó
Port 2 : chân 21 – 28 có 2 chức năng
Chức năng xuất nhập
Chức năng địa chỉ . Khi này . Port 2 không có mục đích xuất nhập
Port 3 chân 10 – 17 có chức năng xuất nhập ngoài ra còn có chức năng là ngõ
vào / ngõ ra nối tiếp, ngắt ngoài
Chân EA ( chân 31 ) cho phép thực tih chương trình từ ROM ngoài.
Chân 9 cho phép reset 8051
X1 , X2 là ngõ vào và ngõ ra của bộ dao động. Tần số thạch anh thường sử
dụng là 12 MHz.
3. TẬP LỆNH 8051 VÀ LẬP TRÌNH HỢP NGỮ CHO 8051
a. Tập lệnh .
Các chế độ địa chỉ
- Địa chỉ trực tiếp
Toán hạng là tên hoặc địa chỉ của các thanh ghi trong vùng RAM thấp 0 – 127
và vùng chứa các thanh ghi chức năng đặc biệt
- Địa chỉ gián tiếp
Toán hạng là tên hoặc địa chỉ của các thanh ghi trong vùng RAM thấp hoặc cao
, hoặc RAM ngoài không dùng cho vùng chứa các thanh ghi chức năng đặc biệt.
Đặc điểm nhận ra chế độ này là có ký tự @ đứng trước toán hạng.
- Chế độ địa chỉ thanh ghi
Dùng cho các toán hạng là 1 trong các thanh ghi Ri của các bank được chọn.

115
 - Chế độ địa chỉ tức thời
Ở chế độ này giá trị các toán hạng được đưa ngay trong câu lệnh. Trước các
hằng số thể hiện giá trị có lý tự #
- Chế độ địa chỉ số
Chỉ dụng có câu lệnh MOVC , lệnh đọc bộ nhớ chương trình. Đứng trước toán
hạng là kí tự @ sau đó là 1 toán hạng tạo bởi 1 thanh ghi 16 bit với thanh ghi Acc.
b. Phân loại tập lệnh
- Các nhóm lệnh toán học
- Các lệnh điều khiển chương trình
- Các lệnh vận chuyển dữ liệu
- Các lệnh logic
- Các lệnh thao tác bit
Cấu trúc chung mỗi lệnh
Mã lệnh Toán hạng 1 Toán hạng 2 Toán hạng 3
Trong đó
Mã lệnh : Tên gợi nhớ cho chức năng lệnh
Các toán hạng là các toán hạng của lệnh

116
 Phần VI: ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
VI.1 HÀM TRUYỀN
Phân tích hệ thống dựa vào phương trình vi phân thường gặp nhiều khó khăn, chẳng
hạn như cần tìm đáp ứng của hệ thống nhưng việc giải các phương trình vi phân không
đơn giản. Vì vậy, thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu như không thể
thực hiện được trong trường hợp tổng quát. Vì vậy, trong trường hợp hệ tuyến tính ta
biểu diễn dưới dạng hàm truyền sẽ dễ dàng khảo sát hơn. Phương pháp hàm truyền
được sử dụng chủ yếu trong điều khiển cổ điển cho các hệ tuyến tính đơn giản và phục
vụ cho việc phân tích và thiết kế hệ thống trong miền tần số, đối với hệ phi tuyến thì
không thể tìm được hàm truyền mà chỉ có thể phân tích và thiết kế trong miền thời
gian với việc biểu diễn hệ thống bằng phương trình không gian trạng thái.
Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi
Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng không.
Mặc dù, hàm truyền được định nghĩa như vậy nhưng với hệ tuyến tính hàm truyền
không phụ thuộc vào tín hiệu ra và tín hiệu vào mà chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và
thông số hệ thống.
Để tìm được hàm truyền hệ thống, ta làm theo hai bước:
- Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra của phần tử.
- Biến đổi Laplace hai vế phương trình vi phân vừa thành lập ta thu được hàm
truyền theo định nghĩa.

L  f  t   F  s    f t   e
 st
dt
0

trong đó s  j là biến phức, L là toán tử Laplace, F  s  là biến đổi Laplace của

hàm f  t  .
Một số tính chất hay dùng của phép biến đổi Laplace:
(1) Nếu L  f1  t   F1  s  ; L  f 2  t   F2  s  với c1 , c2 là các hằng số thì:

L c1 f1  t   c2 f 2  t   c1 F1  s   c2 F2  s 

(2) Nếu L  y  t   Y  s  thì:


L y
n
 t   s nY  s   s n1 y0  s n2 y0    sy0n2  y0n1

117
   t 
(3) Nếu L  f  t   F  s  thì L  f     aF  as 
  a 
(4) Nếu L  f  t   F  s  thì L e  at f  t   F  s  a 

(5) Nếu L  f  t   F  s  thì L  f  t  a   e  as F  s  (a>0).

Ví dụ 1.5 Xác định hàm truyền từ phương trình (1.1) mô tả hoạt động hệ thống
giảm xóc. Đây là một hệ tuyến tính.
Giả sử: L  y  t   Y  s  , L  f  t   F  s  , biến đổi Laplace hai vế phương trình

(1.1) ta được:
L My  t   By  t   Ky  t   L  f  t 
 M s 2Y  s   B sY  s   KY  s   F  s 
 Y  s   Ms 2  Bs  K   F  s 
Y s 1
 G s  
F  s  Ms 2  Bs  K
Từ phương trình (1.1) ta cũng suy ra:
dy 1
  f  Ky  By 
dt M
Ta có thể biểu diễn hệ dưới dạng sơ đồ khối như sau:

Hình 1.5: Sơ đồ khối hệ thống giảm xóc

Ví dụ 1.6 Thiết lập hàm truyền từ phương trình của con lắc toán học
Phương trình vi phân (1.10) mô tả dao động của con lắc toán học là phương trình
phi tuyến. Giả sử đưa vào lực kích động u tác động lên con lắc, khi đó (1.10) được viết
lại thành:
  02 sin   u

118
 Biến đổi Laplace hai vế của phương trình này ta được:
L   02 sin   L u

s
s 2Y  s    2 2
 U s (1.13)
s 1
Rõ ràng từ phương trình (1.13) ta không thể rút ra quan hệ vào – ra dạng tuyến tính
được, do đó đối với các hệ phi tuyến ta không thể biểu diễn thông qua hàm truyền
được mà chỉ có thể đưa về khảo sát với mô hình không gian trạng thái sẽ được trình
bày sau đây.
VI.2 PHƯƠNG TRÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà
nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào ở thời điểm
t  t0 , ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t  t0 .
Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý
hoặc không phải là biến vật lý. n biến trạng thái hợp thành véctơ cột:
T
x =  x1 x2  xn  gọi là véctơ trạng thái.
Bằng cách sử dụng các biến trạng thái, ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n
mô tả hệ thống thành hệ n phương trình vi phân cấp 1 (hệ phương trình trạng thái)
n

y    f y, y , 
y, , y 
n 1
 (1.14)

 x  t   Ax  t   Br  t 
  (1.15)
c  t   Cx  t 
trong đó
 a11 a12  a1n 
a a22  a2 n 
A   21 , B  b1 b2  bn  , C   c1 c2  cn 
     
 
 an1 an 2  ann 
Tuỳ theo cách đặt biến trạng thái mà một hệ thống có thể được mô tả bằng nhiều
phương trình trạng thái khác nhau. Nếu A là ma trận thường thì ta gọi (1.15) là phương
trình trạng thái ở dạng thường, nếu A là ma trận chéo ta gọi (1.15) là phương trình
trạng thái dạng chính tắc.

119
 Ví dụ 1.7 Phương trình không gian trạng thái của hệ thống giảm xóc của ôtô, xe
máy
Phương trình vi phân
My  t   By  t   Ky  t   f  t 
Đặt

 x1  t   y  t   x1  t   x2  t 

   K B 1
 x2  t   y  t   x2  t    x1  t   x2  t   f t 
 M M M
  0 1  0
  x1  t       x1  t  
   f t 
 x2  t     K  B   x2  t    1 
   M M M 
  x t  
 y  t   1 0  1 
  x2  t  
 x  t   Ax  t   Br  t 
 
 y  t   Cx  t 

 0 1  0
A K B , B   1  , C  1 0
 (1.16)
  
 M M M 
Ví dụ 1.8 Phương trình không gian trạng thái của con lắc toán học
Phương trình vi phân chuyển động: giả sử con lắc chịu ngẫu lực cản M c   và
lực điều khiển u(t).
Năng lượng hao tán là:
1
  2
2
Lực suy rộng: Q*  u  t 
Theo ví dụ (1.2) ta sẽ có phương trình vi phân chuyển
động của con lắc toán học có cản và chịu lực kích động
như sau:
ml 2    mgl sin   u (1.17)
Chia hai vế của phương trình (1.17) cho ml 2 ta có:

120
  g u
  2
  sin   2 (1.18)
ml l ml
g  u
Đặt  2, 2
 2 , 2  
l ml ml
Khi đó (1.18) được viết lại như sau:
  2   2 sin    (1.19)
Để đưa phương trình vi phân (1.19) về phương trình trạng thái ta đặt:
x1   , x2   (1.20)
Phương trình trạng thái của con lắc toán học có dạng:
 x1  x2
 2
(1.21)
 x2     sin x1  2 x2
Ví dụ 1.9 Phương trình trạng thái của mạch dao động LC
Phương trình vi phân: q   2 q  0
 x1  q
Đặt 
 x2  q
Ta thu được phương trình trạng thái của hệ như sau:
 x1  x2
 2
 x2   x1
Ví dụ: Xây dựng hàm truyền chuyển động của khớp động một bậc tự do chuyển
động quay, với nguồn chuyển động là động cơ điện một chiều. Tín hiệu vào là điện áp
Ua đặt vào phần ứng, tín hiệu ra là góc  m của trục động cơ, động cơ điện một chiều sử
dụng kích từ độc lập.
La Ra ia(t) Rf
Uf

Lf

Ua eb(t) m

Mm Jm

Hình 5.1: Sơ đồ với động cơ điện một chiều

Trục động cơ thường nối liền với trục hộp giảm tốc rồi tới trục phụ tải theo sơ đồ
sau:

121
 L ML
JL
Mm
Jm

m = L/n f L

f m

Hình 5.2: Sơ đồ động cơ điện và phụ tải

Theo sơ đồ nói trên có các quan hệ:
 L (t )  n m (t )

 'L (t )  n m (t ) (1)
 " (t )  n (t )
 L m

Mô men trên trục động cơ bằng tổng mô men để động cơ quay cộng với mô men
phụ tải quy về trục động cơ:
M (t )  M m (t )  M *L (t ) (2)
Ký hiệu:
J m : mô men quán tính động cơ;

J L : Mô men quán tính phụ tải.

Có:
M m (t )  J m "m (t )  f m 'm (t )
 (3)
M L (t )  J L "L (t )  f L 'L (t )
Trong đó fm và fL là hệ số cản của động cơ và phụ tải, theo định luật bảo toàn năng
lượng, công do phụ tải sinh ra tính trên trục phụ tải là M L L phải cân bằng với công
quy về trục động cơ M *L M , từ đó có biểu thức sau:
M L (t ) L (t )
M *L (t )   nM L (t ) (4)
 m (t )
Theo (1) và (4) có:
M *L (t )  n 2[ J L "m (t )  f L 'm (t )] (5)
Thay (3) và (5) vào (2) có:
M (t )  ( J m  n 2 J L ) " (t )  ( f m  n 2 f L ) ' (t ) (6)
Đặt các ký hiệu:

122
  J  J m  n 2 J L

 f  f m  n 2 f L

Với J là mô men quán tính tổng hiệu dụng;

f là hệ số tổng hiệu dụng.
Để đơn giản (6) thành biểu thức sau:
M (t )  J "m (t )  f 'm (t ) (7)
Bởi vì mô men trên trục động cơ phụ thuộc tuyến tính với cường độ dòng điện phần
ứng, không phụ thuộc vào góc quay và vận tốc góc nên:
M (t )  K aia (t ) (8)
Với:
Ia: Cường độ dòng điện;
Ka: Hệ số tỉ lệ mô men.
Trong mạch điện phần ứng:
dia (t )
U a (t )  Raia (t )  La  eb (t ) (9)
dt
Với:
Ra, La: điện trở và điện cảm phần ứng;
eb: sức phản điện động của động cơ.
eb (t )  K b 'm (t ) (10)
Kb: hệ số tỉ lệ với sức phản điện động;
Biến đổi laplace (9) để nhận được:
U a ( s )  sK b m ( s )
I a (s)  (11)
Ra  sLa

Theo (7) có:

M ( s )  s 2 J "m ( s )  sf 'm ( s ) (12)
Theo (8) có:
U a ( s )  sK b m ( s )
M ( s)  K a I a ( s)  K a [ ] (13)
Ra  sLa

Trên cơ sở kết hợp cả (12, 13) có:

m (s) Ka
 2
(14)
U a (s) s[ s JLa  ( La f  Ra J ) s  Ra f  K a K b ]

123
 Đây là hàm truyền cần xác định nó là tỉ số giữa tín hiệu ra (góc quay  m ) và tín hiệu
vào của hệ thống (điện áp Ua). Biến đổi tương đương biểu thức trên để có được:
m (s) Ka
 (15)
U a (s) s[(sLa  Ra )( sJ  f )  K a K b ]

Vì hệ thống gồm có cả động cơ và phụ tải nên tín hiệu ra là góc quay của trục phụ
tải  L , theo (1) thì hàm truyền cuối cùng sẽ là:
 L ( s) nK a
 (16)
U a (s) s[(sLa  Ra )( sJ  f )  K a K b ]

Phân tích hàm truyền này trên cơ sở các quy tắc tổ hợp khối nhân (nối tiếp) và phản
hồi âm, có được sơ đồ khối như sau:

Hình 5.3: Hàm truyền chuyển động một bậc tự do

sử dụng động cơ điện một chiều
Để đơn giản có thể không xét đến điện cảm phần ứng La vì nó thường quá nhỏ so
với các nhân tố ảnh hưởng cơ khí khác, nên hàm truyền thực sự còn lại có dạng:
 L ( s) nK a
 (17)
U a ( s) s ( sRa J  Ra f  K a K b )

Do một hệ như robot có nhiều trục điều khiển số độc lập đồng thời liên hệ thời
gian, mô hình điều khiển của toàn hệ thống phụ thuộc vào kiểu động cơ sử dụng song
mô hình chung của toàn hệ thường cấu trúc trên cơ sở mô hình điều khiển một khớp
như nói ở trên và có dạng sau:

124
 Hình 5.4: Sơ đồ điều khiển robot n bậc tự do
Do đó trong phần dưới đây cung cấp thêm hàm truyền của một số sơ đồ truyền
động khác nhau sử dụng truyền dẫn thủy lực với mục đích tham khảo khi sử dụng.
VI.3 HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC
3.1 Hệ thuỷ lực chuyển động tịnh tiến điều khiển bằng bơm dầu
Xét hệ thủy lực chuyển động thẳng được điều khiển bằng bơm dầu như hình vẽ:

Hình 5.5: Sơ đồ hệ thủy lực điều khiển vị trí chuyển động thẳng,
điều khiển bằng bơm dầu
α - Hệ số điều chỉnh lưu lượng của bơm dầu;
x - Đaị lượng điều chỉnh lưu lượng của bơm;
λ - Hệ số tổn thất lưu lượng trong xylanh và đường ống dẫn dầu;
p - áp suất dầu cung cấp của bơm;
Q - Lưu lượng cung cấp của bơm;
F - Diện tích của pittông;
V - Thể tích chứa dầu ở buồng công tác;
B - Môđun đàn hồi của dầu;

125
 y - Chiều dài dịch chuyển của pittông;
M- Khối lượng của bộ phận chuyển động.
Nếu bỏ qua ma sát của các bộ phận chuyển động và coi hệ chỉ có một khối lượng
chuyển động thì ta có các phương trình sau:
Phương trình cân bằng lưu lượng :
dy V dp
Q   .x  F  . p  .
dt 2 B dt
Phương trình cân bằng lực:
d2y
F. p  M 2
dt
Chuyển sang phương trình dạng laplace:
V
Q ( s )   .x( s )  F .s. y ( s )   . p ( s )  .s. p
2B
M 2
F . p( s )  M .s 2 . y ( s )  p ( s )  .s . y ( s )
F
Biến đổi tương đương có:
 M 2 V .M 3 
Q( s )   .x( s )   F .s  .s  .s . y ( s )
 F 2 B.F 
Hàm truyền hệ hở sẽ là:
y( s)  1 1
 . .
x ( s ) F  M V .M 2  s
1  F 2 .s  2 B.F .s 

 2Z M 2 B.F 2
Đặt K  ;  ; n 
F n F2 V .M

Hàm truyền hệ hở có dạng:

y( s) 1 1
 K. .
x( s) 2Z 1
1 .s  2 .s 2 s
n  n

Đây là mô hình toán của một khâu dao động và một khâu tích phân.
trong đó:
ω - tần số dao động riêng của khâu dao động;
Z - hệ số tắt dần của khâu dao động.
Sơ đồ khối hệ hở của (4.51) và sơ đồ khối của hệ phản hồi đơn vị được thể hiện
như hình dưới:

126
 Hình 5.6: Sơ đồ khối của hệ hở và sơ đồ khối của hệ phản hồi đơn vị
Từ đó xác định được hàm truyền hệ kín có dạng như sau:
1 1
K. .
s 1  2Z .s  1 .s 2
2
y (s) n n 1
 
U ( s) 1  K . 1 . 1 s  2Z 1 2 
s 1  2 Z .s  1 .s 2 1  K 1   .s   2 .s 
2  n n 
n n
3.2 Hệ thủy lực chuyển động tịnh tiến sử dụng phần tử điều khiển là van servo
Van servo là phần tử điều khiển điện thủy lực có đặc tính điều khiển thủy lực
hoàn thiện nhất hiện nay, nhờ phần tử này mà có thể thực hiện được điều khiển vị trí,
vận tốc hoặc tải trọng theo yêu cầu của thiết bị.

Hình 5.7: Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ chức năng sử dụng van servo

M -Khối lượng chuyển động;

127
 F1 -Diện tích của piston;
p1 -áp suất cung cấp của van;
KA-Hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại;
Kv -Hệ số khuếch đại của van;
KC - Hệ số khuếch đại của khâu phản hồi;
I -Dòng điện điều khiển van servo;
x -Hành trình của khối lượng M;
U -Điện áp điều khiển;
K0 -Hệ số thoát dầu của van servo.
Nếu bỏ qua biến dạng đàn hồi của dầu trong các buồng làm việc của xylanh và
đường ống, không tính đến ảnh hưởng của lực ma sát, van servo và bộ khuếch đại
được coi là các khâu khuếch đại. Ta có các phương trình sau:
Khi không có phản hồi
Trường hợp x > 0:
dx
Q1  K v .I  K 0 . p1  F1.
dt
d 2x
F1 p1  m ; E.K A  I
dt 2
Chuyển sang phương trình Laplace có dạng:
Q1 ( s )  K v .I ( s )  K 0 . p1 ( s )  F1 .S .x( s );
F1 . p1 ( s )  m.S 2 .x( s );
E ( s ).K A  I ( s )

Sơ đồ khối được xây dựng như dưới đây:

Hình 5.8: Sơ đồ khối của hệ dưới dạng khai triển a) và dạng rút gọn b)

128
 Như vậy hàm truyền hệ hở sẽ là:
x( s ) F1 .K A .K V
W (s)  
E ( s ) s.( F12  K 0 .m.S )

Trong trường hợp x < 0 hàm truyền có dạng:

x( s) F2 .K A .K V
W (s)  
E ( s ) s.( F2 2  K 0 .m.S )

Khi có phản hồi

Xét hệ kín và x > 0:
Sơ đồ khối của mạch điều khiển hệ kín như sau:

Hình 5.9: Mạch điều khiển hệ kín

Hàm truyền hệ kín có dạng:
W (s)
W (s) 
1  W ( s ). K c
x( s) F1 .K A .K V
Ww ( s )  
U ( s ) K 0 .m.S  F12 .S  F1 .K A .K V .K C
2

Hay
KW
Ww ( s )  2
T1 .S  T2 .S  1

Trong đó:
K 0 .m
T1  ;
F1 .K A .KV .K C
F1
T2  ;
K A .K V . K C
1
KW 
KC
Hàm truyền có thể biểu diễn dưới dạng:
x( s) KW
WW   2
U (s)  S   S 
   2. .   1
 0   0 
Trong đó:

129
 1 F1 .K A .K V .K C
0   là tần số dao động riêng của hệ thống;
T1 K 0 .m
3
T 1 F1
 2  . là hệ số tắt dần của hệ.
2T1 2 K A .K V .K C .K 0 .m

3.3 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng bơm dầu

Hình 5.10: Sơ đồ điều khiển động cơ dầu bằng bơm

Động cơ thủy lực chuyển động quay tròn điều khiển bằng một bơm có lưu lượng
thay đổi (điều chỉnh bằng thể tích), có phản hồi vị trí như hình vẽ. Với ý nghĩa các đại
lượng như sau:
x - Tín hiệu điều khiển bơm đầu;
α - Hệ số điều chỉnh bơm dầu;
Q - Lưu lượng cung cấp của bơm;
Λ - Hệ số tổn thất lưu lượng;
p - áp suất làm việc của động cơ dầu;
Dm - Hệ số kết cấu của động cơ dầu;
V - Thể tích chứa dầu trong buồng công tác;
J - Giá trị của mômen quán tính trên trục động cơ dầu;
Ω - Vận tốc góc của trục động cơ dầu;
θ - Góc quay của trục động cơ dầu;
B - Môđun đμn hồi của dầu;
Kc - Hệ số khuếch đại của khâu phản hồi.
Nếu bỏ qua ma sát của các bộ phận chuyển động trên trục động cơ dầu, không tính
đến tải trọng ngoài, trục chỉ có một giá trị mômen quán tính J,.v.v. ta sẽ có các phương
trình mô tả hoạt động của hệ thống như sau :
Phương trình cân bằng lưu lượng :
d V dp
Q   .x  Dm .  .  p
dt 2 B dt

130
Phương trình cân bằng lực:
d 2
Dm . p  J .
dt 2
Phương trình sau biến đổi laplace có dạng:
V
Q( s )   .x( s )  Dm .s. ( s )  .s. p ( s )  . p ( s )
2B
Dm . p( s )  J .s 2 . ( s )

Biến đổi tương đương để có:

V .J J 2
Q( s )   .x( s )  Dm .s. ( s )  .s 3 . ( s )   .s . ( s )
2 B.Dm Dm

Hàm truyền của hệ có dạng:


 (s) Dm 1
 .
x( s )  .J V .J s
1 2
.s  2
.s 2
D m 2 B.Dm
d
Đặt:   có: ( s)  s. ( s) hàm truyền được biểu diễn lại dạng:
dt

( s ) Dm

x( s)  .J V .J
1 2
.s  2
.s 2
Dm 2 B.Dm

 2Z  .J 2 B.D 2 m
Đặt: K  ;  ; n 
Dm n D2m V .J
Nhận được:
 (s) 1 1
 K. .
x( s ) 2Z 1 s
1 .s  2
.s 2
n  n

( s ) 1
 K.
x( s ) 2Z 1
1 .s  2 .s 2
n n
Trong đó:
K - hệ số khuếch đại;
Z – Hệ số tắt dần;
 n - tần số dao động riêng của cụm động cơ dầu.

131
 Sơ đồ khối tương ứng của hệ hở và hệ kín được xây dựng trên cơ sở hàm truyền
như hình vẽ:

Hình 5.11: Sơ đồ khối hệ điều chỉnh động cơ dầu bằng thể tích
dạng hở a) và kín b)
Từ đó xác định được hàm truyền hệ kín có dạng:
1
 (s) KC

U ( s) s 2Z 1
1 (1  .s  2 .s 2 )
K .K C n n
1
( s ) KC

U ( s) 1  1 2Z 1
(1  .s  2 .s 2 )
K .K C n n
3.4 Hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng van servo

Hình 5.12: hệ thủy lực chuyển động quay điều khiển bằng van servo
Phương trình cân bằng lưu lượng:
d V dp
Q  Dm .  .  . p
dt 2 B dt
Phương trình cân băng lực nếu kể đến ma sát với hệ số ma sát nhớt f là:
d 2 d
Dm . p  J . 2
 f.
dt dt

132
Biến đổi laplace để có:
V
Q( s )  Dm .s. ( s )  .s. p( s )   . p ( s )
2B
Dm . p( s )  J .s 2 . ( s )  f .s. ( s )

Biến đổi tương đương để có:

V 
Q( s )  Dm .s. ( s )   .s   . p ( s )
 2B 

p( s ) 

2
J .s  f .s 
. ( s )
Dm

Kết hợp lại để có:

2
V   J .s  f .s 
Q( s )  Dm .s. ( s)   .s   . . ( s )
 2B  Dm 
Đối với hệ hở hàm truyền có dạng:
 (s) 1 1
 .
Q( s) V   J .s  f  s
Dm   .s   .
 2B   Dm 
Viết lại dưới dạng:
D 2
m . f 
 (s) Dm 1
 .
Q( s) V . f  2 B.J . V .J s
1 2
.s  2
.s 2
2 B( D m  . f ) 2 B( D m  . f )

D 2 m  . f V .J 1 2 B( D 2 m  . f )
K ; T1  ; 0  
Dm 2 B( D 2 m  . f ) T1 V .J
Nếu đặt:
V . f  2 B.J . 2T 1 V . f  2 B.J .
T2  2
;  2  .
2 B( D m  . f ) T1 2 2 B.V .J ( D 2 m   . f )

Hàm truyền có dạng:

 (s) K 1 K 1
( 2 2
).  ( 2 2 ).
Q( s) T 1 .s  T2 .s  1 s T 1 .s  2 .T1 .s  1 s

Trong đó:
K: Hệ số khuếch đại của khâu dao động;
T1, T2: Các hằng số thời gian;
 0 : Tần số dao động riêng của hệ hở;
 : Hệ số tắt chấn của hệ hở.

133
 Sơ đồ khối của hệ hở nói trên có dạng như sau:

Hình 5.13: Sơ đồ khối hệ hở của cụm động cơ dầu

Đối với hệ kín:
Nếu bộ khuếch đại và van servo được coi là khâu khuếch đại thì ta sẽ có các quan
hệ sau:
Q( s )  K V .I ( s )  K 0 . p ( s );
I ( s )  K A .E ( s );
E ( s )  U ( s )  K C . ( s )

Kết hợp với sơ đồ khối hệ hở, ta xây dựng được sơ đồ khối của hệ kín:

Hình 5.14: Sơ đồ khối điều khiển vị trí chuyển động quay

K
A 2 2
;
T1 .s  T2 .s  1
Đặt:
s.( J .s  f )
B
Dm
Tiếp tục biến đổi sơ đồ khối ở trên để được sơ đồ dạng

Hình 5.15: Sơ đồ khối đã biến đổi

Đơn giản hóa để có sơ đồ dạng:

134
 Hình 5.16: Dạng tương đương
Hàm truyền tương ứng với sơ đồ này có dạng:
K
K A .KV . 2 2
 (s) T1 .s  T2 .s  1

E (s) s  K s.( J .s  f )
2 2
. .K 0
T 1.s  T2 .s  1 Dm

Biến đổi tương đương để được:

K A .KV .K .Dm
 (s) Dm  K .K 0 . f

E (s)  T12 .Dm T .D  K .K 0 .J 
s. .s 2  2 m .s  1
 Dm  K .K 0 . f Dm  K .K 0 . f 
Đặt:
K A .K V .K .Dm
K  ;
Dm  K .K 0 . f
2
T1 .Dm V .J Dm
1   2
.
Dm  K .K 0 . f 2 B ( Dm   . f ) ( Dm  K .K 0 . f )
2
T2 .Dm  K .K 0 .J V . f .Dm  2 B.J . .Dm  2 B.K .K 0 .J .( Dm   . f )
2   2
Dm  K .K 0 . f 2 B( Dm   . f ).( Dm  K .K 0 . f )

Hàm truyền sẽ có dạng:

 (s) K 1
 2 2
.
E (s)  1 .s   2 .s  1 s
Mô hình này mô tả một khâu dao động và một khâu tích phân lý tưởng, sơ đồ
khối tương ứng của hệ kín tương ứng như sau:

Hình 5.17: Sơ đồ khối của hệ thống thủy lực điều khiển vị trí
VI.4 Ý NGHĨA CỦA MÔ HÌNH TOÁN HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN.
Các phương pháp mô tả hệ thống trên đã được sử dụng trong suốt chiều dài lịch sử
phát triển của điều khiển tự động.
Phương pháp hàm truyền có đặc điểm là đơn giản, áp dụng thuận lợi cho các hệ
thống tuyến tính bất biến một ngõ vào, một ngõ ra (hệ SISO), áp dụng cho kỹ thuật

135
thiết kế trong miền tần số. Phương pháp hàm truyền dùng chủ yếu trong điều khiển
kinh điển, hỗ trợ cho các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống như: quỹ đạo
nghiệm số, đặc tính tần số (biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode). Xuất phát từ hàm truyền
hệ thống có thể thiết kế các bộ điều khiển sớm trễ pha hoặc bộ điều khiển PID
(Proportation – Integral – Derivative).
Mô hình không gian trạng thái thường được dùng trong điều khiển hiện đại để phân
tích và thiết kế hệ thống. Phương pháp này có thể áp dụng cho hệ thống phi tuyến,
biến đổi theo thời gian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra (MIMO). Mô hình không gian
trạng thái cho phép thiết kế hệ thống trong miền thời gian nhờ các phương pháp:
- Điều khiển tối ưu.
- Điều khiển thích nghi.
- Điều khiển bền vững.
Kết quả thường nhận được là bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái.
Ngoài điều khiển kinh điển và điều khiển hiện đại thì còn một lĩnh vực điều khiển
nữa khá mới mẻ đó là điều khiển thông minh. Đặc điểm của điều khiển thông minh là
mô phỏng, bắt chước các hệ thống thông minh sinh học. Bộ điều khiển có khả năng xử
lý thông tin không chắc chắn, có khả năng học, có khả năng xử lý lượng thông tin lớn.
Các phương pháp điều khiển thông minh hiện nay là:
- Điều khiển mờ (Fuzzy Control).
- Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network).
- Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm).
VI.5 ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
5.1. Mở đầu về bài toán ổn định của hệ động lực
Trong quá trình khảo sát và điều khiển các cơ hệ, ta thường gặp phải vấn đề quan
trọng và khá quen thuộc là tính ổn định của hệ thống. Chất lượng của các quá trình
công nghệ liên qua chặt chẽ đến tính ổn định của chúng. Điều này thường gặp trong
các quá trình động lực khi vận hành các máy móc, thiết bị, các hệ thống điều khiển tự
động,… Sự mất ổn định có thể xuất hiện do các tác động từ bên ngoài cũng như từ các
yếu tố nội tại bắt nguồn từ các khiếm khuyết khi xây dựng mô hình khảo sát (bỏ qua
các lực thứ yếu hoặc đơn giản là một thông số của hệ…).
Sau khi đã có được dạng phương trình toán học mô tả hệ thống ta sẽ thấy phát sinh
một vấn đề là: các vấn chuyển động ta tìm được (chính là nghiệm của các phương trình

136
mô tả hệ) sẽ sai lệch với các chuyển động thực của đối tượng do những sai số vấp phải
trong khi xây dựng mô hình từ việc xác định các tham số của đối tượng hoặc từ việc
giải các phương trình vi phân chuyển động, hoặc do sai lệch trong việc đo đạc các điều
kiện đầu. Các sai lệch này gọi chung là nhiễu.
Từ những vấn đề đã trình bày ở trên ta thấy bài toán khảo sát ổn định chính là việc
xác định ảnh hưởng của nhiễu đến chuyển động của hệ (hay đối tượng ta đang khảo
sát).
5.1.1 Khái niệm ổn định (về mặt hình thức)
- Khi chuyển động có nhiễu không khác nhiều so với khi bị nhiễu thì chuyển được
gọi là ổn định.
- Khi chuyển động dưới tác dụng của nhiễu và chuyển động của hệ khi không có
nhiễu khác xa nhau thì chuyển động là không ổn định.
5.1.2 Khái niệm ổn định (về mặt toán học)
Khảo sát một hệ động lực có phương trình vi phân chuyển động như sau:
dys
dt

 Ys  t , y1 , y2 , , yn  ; s  1, n  (1.22)

ys là những thông số đặc trưng cho chuyển động của hệ động lực (ví dụ như tọa độ,
vận tốc…).
Xét một chuyển động xác định nào đó của hệ ứng với một nghiệm riêng của hệ
(1.22)
ys*  f s  t  ;  s  1, n  (1.23)

Nó phân biệt với các chuyển động bị nhiễu ys của hệ (1.22).

Những chuyển động của hệ (1.22) được xác định bằng các điều kiện đầu ys  t0  rất

gần với ys0  f s  t0  .

y s  t0   f s  t0    s  s  1, n  (1.24)

(  s là những hằng số dương nhỏ)

Định nghĩa: Chuyển động không bị nhiễu được gọi là ổn định đối với các đại lượng
ys nếu đối với mọi số dương  nhỏ tùy ý, luôn luôn tìm được một số dương     sao

cho đối với tất cả các chuyển động bị nhiễu ys  ys  t  mà tại thời điểm t  t0 thỏa
mãn bất đẳng thức:

137
 y s  t0   f s  t 0       (1.25)

thì ở tất cả các thời điểm tiếp theo ( t  t0 ) sẽ xảy ra bất đẳng thức:

y s  t0   f s  t0    (1.26)

Chuyển động không bị nhiễu được gọi là không ổn định đối với đại lượng ys nếu
nó không phải là chuyển động ổn định đối với đại lượng ys .
Tức là:
Nếu đối với mọi số dương  nhỏ tùy ý, luôn luôn tìm được một số dương     sao

cho đối với tất cả các chuyển động bị nhiễu ys  ys  t  mà tại thời điểm t  t0 thỏa
mãn bất đẳng thức:
y s  t0   f s  t 0      

thì ở các thời điểm tiếp theo ( t  t0 ) sẽ tồn tại một thời điểm t1 xảy ra bất đẳng thức:

y s  t0   f s  t0    (1.27)

Nếu chuyển động không bị nhiễu là ổn định và tất cả các chuyển động bị nhiễu
tương ứng với các điều kiện đầu đủ nhỏ sẽ tiệm cận đến chuyển động không bị nhiễu
khi t tăng lên vô hạn:
lim ys  t   f s  t   0 (1.28)
t 

khi đó chuyển động không bị nhiễu ys0  f s  t0  được gọi là ổn định tiệm cận.
Ổn định toàn cục GAS (ổn định tuyệt đối) là ổn định xảy ra đối với mọi nhiễu bất
kỳ (không bắt buộc là nhiễu nhỏ).
5.1.3 Giải quyết bài toán khảo sát ổn định
Tổng quan chung
Lý thuyết ổn định nghiên cứu các tiêu chuẩn để nhận biết một chuyển động được
khảo sát là ổn định hay không ổn định. Đây là vấn đề khá quan trọng vì trong thực tế
không thể tránh các nhiễu. Đặc biệt đối với bài toán điều khiển, một trong những yêu
cầu cho việc chọn cách điều khiển là hệ được điều khiển cần được ổn định. Đó là bài
toán ổn định hóa các hệ điều khiển, một dạng bài toán đang ngày càng được quan tâm
trong bài toán điều khiển chuyển động.
Trong điều khiển tự động, quan hệ toán học giữa tín hiệu ra – tín hiệu vào được thể
hiện qua ánh xạ T.

138
 T: uy
y  T u 
Nếu ánh xạ T là tuyến tính thì ta thu được hệ tuyến tính. Ngược lại nếu T phi tuyến
ta thu được hệ phi tuyến. T thường được thể hiện dưới dạng hàm truyền hoặc mô hình
không gian trạng thái. Trong đó, mô hình hàm truyền chỉ mô tả được cho hệ tuyến
tính. Còn đối với hệ phi tuyến thường phải phân tích qua mô hình không gian trạng
thái.
Đối với các hệ tuyến tính đã có các phương pháp kinh điển để xét tính ổn định của
chúng, đó là:
- Các tiêu chuẩn đại số:
Các tiêu chuẩn ổn định đại số
Tiêu chuẩn Routh
Tiêu chuẩn Hurwitz
- Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
- Tiêu chuẩn ổn định tần số (Biểu đồ Bode, biểu đồ Nyquist).
Đa số các hệ thường gặp trong thực tế là các hệ phi tuyến, do vậy không tìm được
hàm truyền cụ thể nên các phương án trên không khả thi. Do đó ta tiếp cận bài toán
theo hướng sau:
Khảo sát một hệ động lực có phương trình vi phân chuyển động như sau:
dys
dt

 Ys  t , y1 , y2 , , yn  ; s  1, n  (1.29)

Sự ổn định của một nghiệm riêng ys*  f s  t  của hệ (1.29) sẽ biết được khi dựa vào

các giá trị của nghiệm bị nhiễu ys  t  nhờ các đại lượng nhiễu.

xs  t   ys  t   f s  t 

Từ các giá trị của đại lượng nhiễu xs  t   ys  t   f s  t  theo thời gian ta sẽ biết

chuyển động không bị nhiễu ys*  f s  t  có ổn định hay không.

Tuy nhiên, việc tìm nghiệm tổng quát của (3.8) là không đơn giản, vì thế không
nhất thiết phải dựa vào các giá trị của nhiễu ứng với các thời điểm khác nhau mà chỉ
cần nhận biết được dáng điệu thay đổi của đại lượng này theo thời gian thì có thể suy
ra được một nghiệm riêng nào đó ổn định hay không. Việc này được thể hiện bằng một

139
phương trình vi phân gọi là phương trình vi phân nhiễu động (phương trình vi phân
của đại lượng bị nhiễu). Cách xây dựng phương trình này như sau:
Giả sử, chuyển động của đối tượng khảo sát được mô tả bằng hệ phương trình
(1.29). Thay cho các biến ys ta đưa vào các biến xs s  1, n .  
xs  ys  f s  t 
(1.30)
 y s  xs  f s  t 

Trong đó f s  t  là một nghiệm riêng của hệ (1.29).

dys dxs df s  t 
   (1.31)
dt dt dt
Thay (3.31) vào (3.29) ta được phương trình:
dxs df s
  Ys  t , f1  x1 , f 2  x2 , , f n  xn 
dt dt
Do f s  t  là nghiệm riêng của (1.29) nên:

df s
 Ys  t , f1 , f 2 , , f n 
dt
dxs
  Ys  t , f1  x1 , f 2  x2 , , f n  xn   Ys  t , f1 , f 2 , , f n 
dt
Ký hiệu:
X s  t , x1 , x2 , , xn   Ys  t , f1  x1 , f 2  x2 , , f n  xn   Ys  t , f1 , f 2 , , f n  (1.32)
Ta nhận được phương trình:
xs  X s  t , x1 , x2 , , xn  (1.33)
được gọi là phương trình vi phân nhiễu động, phương trình này cho biết sự diễn
biến của các đại lượng nhiễu động.
Do X s  t ,0,0, ,0   Ys  t , f1 , f 2 , , f n   Ys  t , f1 , f 2 , , f n   0 (1.34)
nên phương trình (1.33) có nghiệm xs  0 (ứng với gốc tọa độ), nó ứng với chuyển
động không bị nhiễu ys  f s  t  của hệ (1.29).
Như vậy, chuyển động không bị nhiễu của hệ (1.22) ứng với vị trí cân bằng của hệ
(1.24). Do đó việc nghiên cứu ổn định của chuyển động không bị nhiễu ys  f s  t  của
hệ (1.29) được đưa về nghiên cứu ổn định của vị trí cân bằng của hệ (1.33).

140
 Để giải bài toán về sự ổn định của chuyển động, ta phải biết trước tính chất nghiệm
của hệ phương trình vi phân (1.33). Bài toán này rất khó vì hiếm khi có thể phân tích
được (1.33) dưới dạng kín. Người ta đã tìm những cách làm khác. Các nhà khoa học
trước Liapunov thường dùng phương pháp tuyến tính hóa, còn Liapunov đưa ra hai
phương pháp khác là phương pháp thứ nhất và phương pháp thứ hai của Liapunov.
Dưới đây ta sẽ xem xét các phương pháp này.
5.1.4 Phương pháp tuyến tính hóa
Khai triển Taylor vế phải của (1.33) tại xs  0 ta được phương trình có dạng như
sau:
xs  as1 x1  as 2 x2    asn xn  X s* (1.35)
n
xs   asi xi (1.36)
i 1

 X 
asi   s  (1.37)
 xi  xs2 0

X s* là tập hợp các số hạng chứa các biến xs bậc lớn hơn 1. Bởi vì trong bài toán ổn
định các nghiệm xs  t  của phương trình (1.33) tương ứng với các giá trị ban đầu nhỏ
nên một cách tự nhiên người ta nghĩ rằng tính chất của các nghiệm đó sẽ được xác
định bởi các số hạng tuyến tính trong phương trình (1.35), còn các số hạng X s* là các
số hạng bé bậc cao, có thể bỏ qua. Vì vậy, người ta cho rằng để giải bài toán ổn định
chỉ cần khảo sát hệ phương trình vi phân tuyến tính (1.36), phương trình này được gọi
là phương trình nhiễu động trong gần đúng thứ nhất (hay phương trình nhiễu động đã
được tuyến tính hóa).
Nội dung phương pháp này như sau:
Xét ổn định nghiệm xs  0 của hệ dừng. Viết (1.36) dưới dạng ma trận:
x = Ax (1.38)
Xét phương trình đặc trưng của (1.38):
det  A   E  0 (1.39)
- Nếu tất cả các nghiệm của (1.39) có phần thực âm thì chuyển động không bị

 
nhiễu xs  0 s  1, n sẽ ổn định tiệm cận.

141
 - Nếu có ít nhất một nghiệm của (1.39) có phần thực dương thì chuyển động không

 
bị nhiễu xs  0 s  1, n sẽ không ổn định.

- Nếu có một số nghiệm của phương trình (1.39) có phần thực bằng không, còn các
nghiệm khác có phần thực âm thì: nếu có ít nhất một nghiệm có phần thực bằng không

 
là nghiệm bội thì chuyển động không bị nhiễu xs  0 s  1, n sẽ không ổn định, nếu

các nghiệm có phần thực bằng không là nghiệm đơn thì chuyển động không bị nhiễu

 
xs  0 s  1, n sẽ ổn định (nhưng không ổn định tiệm cận).

Nếu xét trực tiếp hệ phương trình trạng thái của hệ mà không đưa về dạng phương
trình nhiễu động thì chú ý tới các điểm sau:
- Đối với các hệ động lực thì tồn tại ba khái niệm sau:
 Trạng thái chuyển tiếp (transient state): là trạng thái chuyển từ điều kiện đầu
về trạng thái xác lập.
 Trạng thái bình ổn (steady state – xác lập): là trạng thái hệ thống khi đầu vào
là hằng số hoặc ở dạng điều hòa.
 Thời gian xác lập (chuyển tiếp): là thời gian chuyển hệ thống về trạng thái xác
lập.
Đối với các hệ động lực, ta quan tâm đến trạng thái bình ổn của hệ tức là trạng thái
hệ thống làm việc ổn định, trạng thái hệ thống không phụ thuộc thời gian. Do đó ta
thường xét ổn định của hệ ở chế độ bình ổn. Do vậy cần tuyến tính hóa phương trình
trạng thái quanh các nghiệm dừng (vị trí cân bằng) và xét ổn định của các vị trí này.
khi tuyến tính hóa ta sẽ thu được một hệ phương trình vi phân tuyến tính không thuần
nhất, điều kiện cần và đủ để hệ này ổn định là nghiệm tầm thường của phương trình vi
phân tuyến tính thuần nhất tương ứng là ổn định. Để đánh giá điều này ta có thể dùng
tiêu chuẩn Hurwitz như sau:
Giả sử phương trình đặc trưng có thể viết dưới dạng đa thức như sau:
p     A   E  a0  n  a1 n 1    an 1  an  0 , a0  0
Từ đó ta xây dựng được ma trận vuông cấp n như sau:

142
  a1 a3 a5 
0
a a2 0 
a4 
 0
H0 a1 a3  0 
 
    
 0 0 0  an 
Ma trận trên được gọi là ma trận Hurwitz. Các định thức trên đường chéo chính của
ma trận này được gọi là các định thức Hurwitz và có dạng như sau
a1 a3 a5
a a3
1  a1 ,  2  1 ,  3  a0 a2 a4   n  an  n 1
a0 a2
0 a1 a3
Điều kiện cần và đủ để các cho tất cả các nghiệm của đa thức đặc trưng đều có phần
thực âm là tất cả các định thức con Hurwitz 1 ,  2 , ,  n đều dương.

Tuy nhiên, khi các số hạng phi tuyến X s*  t , x1 , x2 , , xn  đóng vai trò quyết định
tính ổn định hoặc không ổn định của chuyển động bị nhiễu xs  0 thì phương pháp
trên cho kết quả không đúng lắm.
Ví dụ 1.10 Xét ổn định chuyển động của con lắc đơn
Khảo sát sự ổn định vị trí cân bằng của con lắc toán học. Cho biết khối lượng của
con lắc là m, chiều dài l, ngẫu lực cản M c   .
Theo các ví dụ của phần trước ta đã có phương trình vi phân chuyển động của con
lắc toán học có cản là:
ml 2    mgl sin   0 (1)
Chia cả hai vế của (1) cho ml 2 ta có
 g
  2
  sin   0 (2)
ml l
g 
Đặt  2,  2 , phương trình vi phân (2) khi ấy có dạng:
l ml 2
  2   2 sin   0 (3)
Để đưa phương trinhg vi phân (3) về phương trình trạng thái ta đặt:
x1   , x2   (4)
Phương trình trạng thái của con lắc toán học có dạng:

143
  x1  x2
 2
(5)
 x2   sin x1  2 x2
Vị trí cân bằng của con lắc được xác định từ hệ phương trình:
 x2  0 sin x1  0
 2   (6)
 sin x1  2 x2  0  x2  0
Nếu giới hạn góc 0    2 thì hệ (6) có các nghiệm

x1   0, x2   0 ; x1    , x2   0

1 1 2 2
(7)
Áp dụng phương pháp xấp xỉ bậc nhất, nghiêm cứu sự ổn định của các nghiệm này.
Sự ổn định của nghiệm x1   0, x2   0
1 1

Đưa về khảo sát phương trình nhiễu động bằng cách đặt:
y1  x1  0 , y2  x2  0
khai triển Macloranh hàm sin y1

x13
sin x1  sin y1  x1   (8)
3!
Ta nhận được các phương trình xấp xỉ bậc nhất
 y1  y2
 (9)
 y 2   y1  2 y2
Phương trình đặc trưng của hệ
 1
A  E  2
  2  2   2  0 (10)
 2  
nghiệm của phương trình (10) là

1     2   2 , 2     2   2 (11)

Do 1  0, 2  0 nên vị trí cân bằng x1   0, x2   0 ổn định tiệm cận.

1 1

Sự ổn định của nghiệm x1    , x2   0

2 2

Nếu đặt y1  x1   , y2  x2  0 và khai triển hàm sin x1 :

y13
sin x1  sin  y1      y1  
3!
ta nhận được hệ các phương trình xấp xỉ bậc nhất

144
  y1  y2
 2
(12)
 y 2   y1  2 y2
Phương trình đặc trưng của hệ (12)
 1
A  E  2
  2  2   2  0 (13)
 2  
Nghiệm của phương trình (13) là

1     2   2 , 2     2   2 (14)

Do 2  0 nên vị trí cân bằng x1    , x2   0 không ổn định.

2 2

Kết luận: vị trí cân bằng của con lắc   0  ổn định tiệm cận, còn vị trí biên

    không ổn định.
Ví dụ 1.11 Xét ổn định nghiệm cân bằng của mạch dao động LC
Phương trình trạng thái đã thiết lập trong ví dụ 1.9 là
 x1  x2
 2
 x2   x1
 0 1
Ma trận trạng thái A   2
  0 
Nghiệm dừng được xác định như sau:
 x1  x2  0
 2
  x1  0, x2  0 
 x2   x1  0
 1
Đa thức đặc trưng A   E  2
  2   2  0  1  j , 2   j
 
Hai nghiệm đơn có phần thực bằng 0 nên hệ ổn định.
5.1.5 Các phương pháp của Liapunov
Nhà toán học người Nga Liapunov (1857 – 1918) đã xây dựng được các điều kiện
cần và đủ cho việc xét ổn định theo xấp xỉ tuyến tính. Ông đã giải quyết được trọn vẹn
bài toán ổn định cho hệ ôtônôm (hệ dừng) khi asi là các hằng số và cho hệ phi ôtônôm
đặc biệt là khi asi  t  là những hàm tuần hoàn của thời gian t.
Phương pháp thứ nhất của Liapunov là phương pháp dựa trên việc tìm nghiệm của
phương trình vi phân chuyển động, phương pháp này khó thực hiện.

145
 Phương pháp thứ hai của Liapunov là phương pháp dựa vào tính chất của một số
hàm đặc biệt V  t , x1 , x2 , , xn  (hàm Liapunov) của các biến trạng thái của hệ khảo sát
mà từ đó tìm ra tính ổn định hay không ổn định của chuyển động không bị nhiễu của
hệ động lực được khảo sát.
Hàm Liapunov
Hàm V  x   V  x1 , x2 , , xn  là hàm của các biến thực được xác định trong miền
n
2
x
s 1
s  (1.40)

(  là một số dương)
Trong miền (1.40) hàm V được giả thiết là hàm đơn trị, liên tục và triệt tiêu khi tất
cả các biến x1 , x2 , , xn đều triệt tiêu, tức là khi:
n
2
x s  0 thì V  0   0
s 1

Các định nghĩa về hàm

Hàm Liapunov V  x  được gọi là hàm có dấu xác định trong miền (1.40) nếu ngoài

gốc tọa độ x = 0 hàm V  x  chỉ lấy giá trị dương hoặc giá trị âm.

V  x   0  V  x  xác định dương

V  x   0  V  x  xác định âm

Hàm Liapunov V  x  được gọi là hàm có dấu không đổi trong miền (3.19) nếu

ngoài gốc tọa độ x = 0 thì V  x   0 hoặc V  x   0

V  x   0  V  x  không âm

V  x   0  V  x  không dương

V  x  là hàm có dấu thay đổi nếu trong miền (1.40) nó không phải là hàm xác định
dấu, cũng không phải là hàm không đổi dấu.
Định lý của Liapunov về ổn định tiệm cận
Nếu tìm được một hàm xác định dấu V  x  sao cho V  x  theo thời gian dựa vào

phương trình nhiễu động (3.12) là hàm có dấu không đổi và ngược dấu với hàm V  x 

hoặc luôn luôn bằng 0 thì chuyển động không bị nhiễu xs  0 sẽ ổn định.

146
 Nếu tìm được một hàm xác định dấu V  x  có đạo hàm dựa vào phương trình vi

phân nhiễu động (1.33) là hàm xác định dâu ngược với dấu của hàm V  x  thì chuyển
động không bị nhiễu xs  0 sẽ ổn định tiệm cận.
Định lý của Tretaev về không ổn định
Nếu có thể tìm được hàm V  x  đối với nó trong lân cận gốc tọa độ  miền

V  x   0 và nếu đạo hàm của nó dựa vào phương trình nhiễu động (1.33) là dương tại

tất cả các điểm thuộc miền V  x  >0 thì chuyển động không bị nhiễu xs  0 sẽ không
ổn định.
Cách xác định hàm V  x 
- Dựa vào dạng toàn phương
- Dựa vào các tích phân đầu
Thí dụ 3.2 Khảo sát sự ổn định của chuyển động không bị nhiễu của đối tượng có
phương trình nhiễu động dạng
 3 1 2
 x1   x2  x1 x2  x1  2 x1 x2
 (1)
 x  3 x  x x  x 2 x  1 x x 2
 2 2 1 2 1 2
2
1 2

Chọn hàm V  x  có dạng:

1
V x 
2
 3x12  2 x1 x2  x22 

Áp dụng tiêu chuẩn Silvet, ta thấy:

1  3  0
3 1
2  40
1 1
Do đó hàm V  x  xác định dương.
Ta có
V1  x   3x14  2 x12 x2  2 x22

Áp dụng Silvet, ta có:

147
 1  3  0
3 1
2  50
1 2

do đó V  x  xác định âm. Do vậy chuyển động không bị nhiễu ổn định tiệm cận.
Thí dụ 3.3 Xét ổn định chuyển động của hệ có phương trình nhiễu động dạng:
 x1  x15  x23
 3 5
(1)
 x2  x1  x2
1 4
Chọn hàm V  x  
4
 x1  x24 

V1  x   x13 x1  x23 x2  x13  x15  x23   x23  x13  x25   x18  x28

Theo Tretaev ta thấy chuyển động không bị nhiễu là không ổn định.

VI.6 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
Thiết kế điều khiển là bài toán đã biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển.
Bài toán đặt ra là thiết kế bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu về chất
lượng. Nội dung bài toán thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng
cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về
tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ…
Đối với điều khiển nối tiếp hàm truyền hệ hở có thể thiết kế các bộ điều khiển: sớm
pha, trễ pha, P, PD, PI, PID,… với phương pháp thiết kế QĐNS, biểu đồ Bode,….
Đối với hệ thống có phản hồi có thể dùng các phương pháp thiết kế như: phân bố
cực, LQR,…

148