USIHB/F.EI TP: Commande des systémes lingaires 2017/2018, Chargée de cours : Mme M.Rachedi ANNEXE : Fonctions MATLAB 1 - Fonctions d'algébre de base >>n= length(X) : renvoie dans n la dimension du vecteur X. >>[m,n] = size(A) : renvoie la dimension de la matrice A dans deux variables séparées m et n. >>A = zeros(n) : génére une matrice nulle de dimension n ": >> d=det (A): calcule le déterminant de la matrice A. >>B=inv (A)‘caloule | inverse B de la matrice A, -expm (A):calcule | 'exponentielle de la matrice A. >> Czeonv (AB).calcule le polynéme résultant de la multiplication des polynémes Ax B . >> [qr =deconv (c,a):calcule le quotient q et le reste de la division du polyndme c par le polyndme a. >>vepoly (1);si r est une matrice, v est le vecteur des coefficients du polyndme caractéristique de r. Si Test un vecteur, v est le vecteur des coefficients du polyndme ont les racines sont les éléments de 5>'1V,D Jrelg (A):effectue le calcul des valeurs propres de A qui sont rangées en diagonale dans D et Ie calcul des vecteurs propres associés qui sont rangés dans Fordre en colonne dans V >>[V,D Freig (A):effectue le méme calcul que eig mais dans R >> r=rank (A):calcule le rang de la matrice A. >>Xelyap(A,C) ; calcule la solution de equation de Lyapunov AX+XA'+C=0. 2- Fonctions d ‘analyse des modéles LT! >> pspole (sys):renvoie les poles du modéle LTI sys dans le vecteur p. >> r=roots (C):renvoie les racines du polynéme C dans le vecteur >>z=tzero (sys):renvoie les zéros de transmission du modele LTI sys dans le vecteur z. >>z=zero (Sy8):renvoie les 26ros de transmission du modeéle LTI sys dans le vecteur z. >> [pz pzmap (sys):renvoie les poles et les zéros de transmission du modele LTI sys dans le vecteur p et le vecteurz, >>Co=ctrb(A.B) : renvoie dans Co la matrice de commandabilté associée 2 la paire (A.B). >>Ob=obsv(A,C): renvoie dans Ob la matrice d observabilté associée a la paire (A.C), >>We=gram(sys/c’) : renvole le grammien de commandabilté du modéle LTI sys dans We. >>Wo=gram(sys, ‘') : renvoi le grammien dobservabilité du modéle LT! sys dans Wo. >>[Wn.Z |=dampisys) :renvoie les pulsations propres et les coefficients d ‘amortissement des différentes paires de poles complexes conjuguées du modéle LT! sys. >>kedegain (sys):calcule le vecteur des gains statiques du modele LT! sys. 3-Fonctions de modélisation LTI um >>sysetf (num,den):renvole dans sys un modéle LT! défini par la fonction de transfert den . num (resp. den) est un vecteur contenant les coefficients du polnome dans ordre croissant. >>eysess (A.B,C,D)renvoie dans sys un modéle LT! defini par les matrices d "etat A,B,C. . >>sys=zpk (2,0)k):;tenvoie dans sys un modéle LT! d éfini par le vecteur des zéros z, le vecteur des poles p et le gain statique k >>[num,den J=tfdata (sys):renvoie le numérateur num et le dénominateur den d ‘un modéle LTI défini dans sys. >>[A,B.C,D |-ssdata (sys):renvoie les matrices systéme A.B,C,D d'un modéle LTI defini dans sys. >>(z,p,k |Fapkdata (sys):renvoie le vecteur des zéros, le vecteur des poles et le gain statique d 'un modele LT defini dans sys. 4- Fonctions de modélisation par blocs >>sys=feedback (sys1,sys2):crée le systéme bouclé sys a partir de la chaine directe syst et de la cchaine de retour sys2. >>eys=serles (syS1,sy82,outputst nputs2):crée dans sys | 'interconriection série des sorties outputst de syst avec les entrées inputs2 de sys2 >>sys=parallel (sys1,syS2,inputs1,inputs2,outputs',outputs2):orée dans sys interconnection paralléle entre syst et sys2 a partir de la donnée des entrées et sorties de syst et des entrées et sorties de sys2.U.S.T.H.B/F.EI. TP: Commande des, systémes linéaires 2017/2018 Chargée de cours: Mme M.Rachedi 5 -Fonctions de conversio": entre modéles LTI >>sys=tf (sys):transformation ver's une fonction de transfert. >>sys=ss (A,8,C,D)'transformation vers une représentation d ‘état. >>sys=zpk (z.p,k):transformation vers un modele pbles-zéros-gain statique. $8288 (5y5,1):effectue ‘a transformation de simiarité >>[sys,T J=canon (sys;'type "y:calcule une représentation d'état canonique modale ou compagne de 396. >>[num.den ]=ss2tf (A.B,C,0),ju):renvoie la matrice de transfert associée & entrée numérotée iu ot chaque ligne de la matrice num correspond ‘a une sortie donnée du systéme. 2 IAB.CD [rte (num,den:eflecue le passage d'une fonction de ransfrt ‘a une représenation etat. >> [np.k J=residue (a,b):calcule la décomposition en éléments simples de alb. 6 —Fonctions de réponse temporelle >>[u,t Jegensig (type,tau):génere des signaux temporels dans u de période tau et dont le type peut etre ‘sim "'square ‘ou ‘pulse’. >>(y,t.x Fitipulse (sys):réponse impulsionnelie du modéle LT! sys. initial (sy8,x0):réponse temporelle du modéle LT! sys & une condition initiale x 0 step (sS):reponse indicielle du modéle LT sys. FFisim (sys.u.t):effectue la simulation temporelle du modéle LT! sys pour entrée u sur thorizon temmporel defini part 7 Fonctions de tracé de la réponse fréquentielle >>sysefrd (response,freqs):crée un modéle fd stockant la réponse fréquentielle response pour les points contenus dans freqs. S>H=freqresp (sys,w):calcule la réponse fréquentielle du systéme LT! sys aux pulsations contenues dans le vecteur W. SSbode (6ys1,5ys2..)'trace les lieux de transfert de sys1,sys2,...dans le méme pian de Bode. S>bodemag (sys1.sys2,.../'trace le diagramme de Bode du gain des systémes syst,sys2,...dans le ‘meme pian. >>sigma (sys1,sys2....):trace les valeurs siagulitres de sys1,sys2,...dans te méme plan de Bode. >>nyquist (sys1,sys2...):trace les lieux ds transfert de sys1,sys2,...dans le meme plan de Nyquist. >>nichols (syst,sys2,..):trace les lieu de transfert de sys1,sys2,...dans le meme plan de Nichols- Black >oltiview :ouvre | ‘interface graphique permettant de tracer la réponse fréquentielle dans differents plans au choix. 8 - Commande générale >> who :génere la liste des variables existantes dans espace de travail. >>whos : génére la liste des variables et leurs caractéristiques. SSwhat : genere la liste des fichiers de type .m, .mat, ou mex du repertoire courant. >>Help! helpwin : documentation online concemant la commande Matlab diinteret >>exit, quit : commandes pour quitter Matlab. >odir, chdir, delete, load, save : commandes similaires aux commandes DOS. >>edit: lance éditeur de fichiers commandes. 9 - Commandes graphiques >>plot : représente graphiquement. >>subplot : représente graphiquement dans un graphique donnée. >>xlabel, ylabel : etiquettes des axes de coordonnées. idique les échelles des axes de coordonnées. >>figure : génere une fenétre graphique. >>elf :efface le graphique courant. >>grid : ajoute une grille sur le graphique courant >>title : ajoute un fitre graphique courant. 3> hold on/off : permet /nterdit la superposition des représentations graphiques. 2