See

discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/281969085

Endüstriyel Sistemler için FPGA Tabanlı

Modbus Ağ Geçidi Tasarımı ve Uygulaması -
Design and Application of a...

Conference Paper · September 2015

CITATIONS READS

0 167

3 authors:

Sirin Akkaya Onur Akbatı

Istanbul Technical University Yildiz Technical University
4 PUBLICATIONS 1 CITATION 6 PUBLICATIONS 1 CITATION

SEE PROFILE SEE PROFILE

Ali Fuat Ergenc

Istanbul Technical University
42 PUBLICATIONS 192 CITATIONS

SEE PROFILE

All content following this page was uploaded by Sirin Akkaya on 21 September 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file. All in-text references underlined in blue are added to the original document
and are linked to publications on ResearchGate, letting you access and read them immediately.
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

Endüstriyel Sistemler için FPGA Tabanlı Modbus Ağ Geçidi

Tasarımı ve Uygulaması
Design and Application of a FPGA-based Modbus Gateway for
Industrial Systems

Şirin Akkaya1, Onur Akbatı2, Ali Fuat Ergenç3

1,3
Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul
sakkaya@itu.edu.tr ali.ergenc@itu.edu.tr

2
Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul
oakbati@yildiz.edu.tr

The designed gateway is applied on an industrial system and

Özetçe
Endüstriyel haberleşme protokolleri, endüstriyel cihazlar ve
sistemler arasındaki veri alışverişini sağlayan standart diller
olarak tanımlanmışlardır. Günümüzde sıkça kullanılan
endüstriyel haberleşme protokolleri FieldBus, ProfiBus,
Modbus, CanBus, DeviceNet ve ControlNet olarak
sıralanabilir. Ülkemizde pazar payı en yüksek olan endüstriyel
protokol Modbus’dır. Modbus protokolü seri hat üzerinden
(Modbus RTU ve Modbus ASCII) ve Ethernet üzerinden
(Modbus TCP) haberleşmeyi sağlayan alt protokollere
ayrılmıştır. Endüstriyel protokollerin çeşitliliğine rağmen iki
cihaz arasında veri alışverişi olabilmesi için cihazların aynı
endüstriyel protokol ile haberleşmeleri ya da protokol
dönüştürme işlemini gerçekleştirecek bir ağ geçidi (gateway)
cihaz kullanmaları gerekmektedir.
Bu çalışmada Modbus RTU/TCP ve Modbus TCP
protokolleri arasında protokol dönüştürme işlemini
gerçekleştirmek için FPGA teknolojisi kullanılarak yine
Modbus/TCP ile yapılandırılabilen bir ağ geçidi tasarlanmış
ve tasarlanan ağ geçidi, endüstriyel bir sistem üzerinde test
edilmiş ve sonuçlara yer verilmiştir.
Abstract
Industrial communication protocols are standard languages
that allow data exchange among industrial devices and
systems. Nowadays, the most used industrial protocols can be
listed as Fieldbus, Profibus, Modbus, Canbus, Devicenet and
Controlnet. Electronic devices widely use Modbus protocols
in Turkey. Modbus protocol is separated into two sub protocol
as serial transmission mode (Modbus RTU and Modbus
ASCII) and Ethernet mode (Modbus TCP). There are lots of
industrial protocols however, data transmission between two
devices can be established either using the same industrial
communication protocol or using an industrial protocol
converter called as gateway.
In this study, a gateway that can translate Modbus
RTU/TCP to Modbus TCP is designed by using FPGA
technology. It is again configurable by Modbus TCP protocol.
the results are given.
1. Giriş
Günümüzde en çok kullanılan endüstriyel haberleşme
protokollerinden biri olan Modbus, 1970’li yıllarda
geliştirilmiş ve zamanla yeni sürümleri oluşturulmuştur.
Kolay, hızlı ve açık kaynaklı bir protokol olması çok yaygın
olarak kullanılmasının en büyük etkenlerindendir. Modbus, ilk
kez bir seri haberleşme protokolü olarak tasarlanmıştır.
Modbus seri haberleşme protokolü, Modbus RTU ve Modbus
ASCII olmak üzere iki temel alt protokole ayrılmıştır [1][2].
Ethernet teknolojisinin gelişmesi ve yaygınlaşması ile beraber
Modbus protokolünü Ethernet ağına uygun hale getirme
ihtiyacı duyulmuş ve Modbus TCP protokolü geliştirilmiştir
[3]. Bu durum Modbus RTU protokolü kullanan seri hat
üzerindeki cihazların, Modbus TCP protokolünü kullanan
Ethernet ağı üzerindeki cihazlarla haberleşebilmesi için bir
takım ara cihazların kullanılmasını zorunlu kılmıştır. Bu ara
cihazlar genel olarak ağ geçidi (gateway) olarak isimlendirilir.
Ağ geçidi, farklı endüstriyel haberleşme protokoller kullanan
ağlar arasında protokol dönüştürme işlemini gerçekleştiren ara
birimlerdir.
Literatür incelendiğini zaman protokol dönüşüm işlemi
için farklı mikro denetleyiciler üzerinde farklı tasarımlar
gerçekleştirildiği gözlemlenmiştir. Modbus ve FlexRay
protokolleri arasında haberleşmeyi kontrol etmek için 16-bit
RISC mimarisine sahip XGATE mikro denetleyici
kullanılarak modüller arasında ağ akışı kontrol sinyallerini
sağlayan uygulamaya özgü bir kontrolcü tasarlanmıştır [4].
Başka bir çalışmada Modbus TCP ve EPA (Ethernet for Plant
Automation) endüstriyel Ethernet protokolleri arasında veri
alış verişini kontrol etmek için ARM7 tabanlı LPC2290 mikro
denetleyicisini ve Micro C/OS gerçek zamanlı operasyon
sistemi kullanarak bir ağ geçidi tasarlanmıştır. Ağ geçidi EPA
ve Modbus protokolleri arasında çift yönlü veri akışı
sağlamaktadır. EPA protokolünü mikro seviyede işleyebilmek
için EPA haberleşme elemanları kullanılmıştır [5]. Farklı
RS485 ağlarını birbirine bağlayarak veriyi, ağ yapısını ve

445
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli
konfigürasyonunu değiştirmeden Ethernet üzerinden iletmek
için ARM Cortex M3 tabanlı ve içerisinde bütünleşmiş
Ethernet kontrolcüsü bulunan LM3S8962 mikro denetleyicisi
kullanılarak bir ağ geçidi tasarımı yapılmıştır [6]. PIC32
mikro denetleyicisi ve gömülü sistemler için oluşturulmuş
free-modbus kütüphanesi kullanılarak tasarlanan ağ geçidi
farklı Modbus ağları arasında veri alışverişini gerçekleştirmeyi
amaçlamıştır [7]. Endüstriyel sistemlerde sıkça kullanılan
ProfiBus, DevicNet, EtherNet/IP ve Modbus RTU
protokollerini destekleyen, STM32F007ZGT6 mikro
denetleyicisi ve çeşitli arabirimler kullanılarak ağ geçidi
tasarımı yapılmıştır. Modbus RTU sisteme UART arabirimi ile
bağlanırken, diğer protokoller için COMX arabirimi
kullanılmıştır [8]. Başka bir çalışmada S7-400 PLC’ler
kullanılarak kurulan bir endüstriyel sistem için ProfiBus-DP
ve Modbus RTU protokolleri arasında veri alışverişi için bir
ağ geçidi tasarımı yapılmıştır. Ağ geçidi tasarımı için 32 bit
ARM tabanlı STM32F103V mikro denetleyicisi ve çevresel
modüller kullanılmıştır [9].
Bu çalışmada literatürdeki mikro işlemci tabanlı ağ geçidi
tasarımlarından farklı olarak, Modbus RTU ve Modbus TCP
protokolleri arasında protokol dönüştürme işlemini
gerçekleştirebilmek için yeni bir teknoloji olan FPGA
kullanılmıştır. FPGA’in donanım tasarlama özellikleri
kullanılarak çeşitli donanımsal yapılar oluşturulmuş ve aynı
zamanda içerisinde gömülü bir işlemci ve gerekli çevresel
birimleri oluşturulmuştur. Tasarlanan ağ geçidi hem RTU hem
de TCP düğümlerini sorgulayabilmekte, böylece ağ geçidini
kullanan ana cihazın bağlantı yükü azalmaktadır (sadece tek
cihazla iletişim kurmaktadır). Ek olarak ağ geçidi ayrı bir
Modbus düğümü olarak davranmaktadır ve ağ geçidi ile ilgili
tüm ayarlamalar bu düğümün kaydedicilerinde kalıcı olarak
saklanmaktadır. Ana cihaz sistem başlangıcında ağ geçidini
mevcut sisteme göre yapılandırabilir. Bu yapılandırma ağ
geçidinin bağlanacağı TCP düğümlerinin IP adreslerini, RTU
düğümlerinin ise adres birimini ve bağlantı hızı bilgilerini
içerir.
2. Modbus Protokol Yapısı
Günümüzde en çok kullanılan Modbus protokolleri seri hat
üzerinden gerçeklenen Modbus RTU ve Ethernet üzerinden
gerçeklenen Modbus TCP protokolleridir. Her iki protokolün
ortak noktası alt katmanlardan bağımsız olarak uygulama
katmanında çalışan protokol veri birimidir (Protokol Data
Unit, PDU). Protokol, kullandığı alt protokollere göre
uygulama veri birimi (Application Data Unit, ADU) içersinde
bir takım ek alanlar oluşturabilir. Bu ek alanlar Modbus RTU
ve TCP protokollerinde farklılık gösterir. Şekil 1’de en genel
şekli ile Modbus veri yapısı gösterilmiştir.
Şekil 1: Modbus veri yapısı
Modbus protokol veri birimi içerinde yer alan fonksiyon kod
alanı 1 byte veri içerir ve bağımlı cihazların ne tür işlem
yapacaklarını ya da yaptıklarını tanımlar. Veri alanı içerisinde
ise ana cihazın ya da bağımlı cihazın talep ya da cevap
parametreleri yer alır. Ana cihaz tarafından talep edilen
446
uygulama veri biriminde bir hata yoksa bağımlı cihaz istenilen
işlemi gerçekleştir ve ana cihazın talebine karşılık bir cevap
gönderir. Fakat bir hata oluşursa bağımlı cihaz ana cihaza
ilgili hata ile ilgili bir hata mesajı göndererek sistemin
çalışmasının devam etmesini sağlar.
2.1. Modbus RTU
Modbus RTU protokolü bir çeşit ana birim/bağımlı birim
(master/slave) arasında veri haberleşmesi yapan bir
protokoldür, yani ağ üzerinde bir ana cihaz (master node) ve
bu cihaza bağlı çalışan bağımlı cihazlar (slave nodes) bulunur.
Bağımlı cihazlar ana cihazdan bir talep gelmediği sürece
mesaj iletmezler ve birbirleri ile haberleşmezler. Ana cihaz,
belirlediği bağımlı cihaza talep gönderir ve bağımlı cihazda bu
talebe karşılık olarak bir cevap gönderir. Ağ üzerinde aynı
anda ana cihaz ile sadece bir bağımlı cihaz haberleşir. Modbus
kulanılarak seri haberleşme yapılırken, OSI modelinin yedinci
katmanında Modbus Uygulama Protokolü çalışır. OSI
modelinin altıncı (Sunum), beşinci (Oturum), dördüncü
(Taşıma) ve üçüncü (Ağ) katmanları boştur. İkinci katmanda
(Veri bağlantı katmanı) Modbus Seri Haberleşme Protokolü
çalışır. OSI modelinin birinci katmanda (Fiziksel katman), ise
veri iletimi için genellikle EIA/TIA-485 (RS 485) ya da
EIA/TIA-232 (RS 232) fiziksel ara birimi kullanılır. En çok
tercih edilen EIA/TIA-485 standardı İki Kablolu Birim'dir
(Two-Wire Interface). Şekil 2’de Modbus RTU protokolünün
OSI modeline göre katmanları gösterilmiştir.
Katman ISO/OSI Modeli
7 Uygulama Katmanı(application layer) Modbus Uygulama Protokolü
Modbus Uygulama Katmanı
Client / Server
6 Sunum Katmanı (presentation layer) Boş
5 Oturum Katmanı (session layer) Boş
4 Taşıma Katmanı (transport layer) Boş
3 Ağ Katmanı (network layer) Boş
2 Veri Bağlantı Katmanı (data link layer) Modbus Seri Hat Protokolü Modbus Master/Slave
1 Fiziksel Katman (physical layer) EIA/TIA-485 (EIA/TIA-232 ) EIA/TIA-485
Şekil 2: OSI modeline göre Modbus RTU
Modbus RTU protokol yapısı Şekil 3’te gösterilmiştir;
Modbus Seri Hat Protokol Veri Birimi
Adres Birimi Fonksiyon Kodu Veri Hata Kontrol (CRC)
(1 byte) (1 byte) (0 - 252 byte) (2 byte)
PDU
Şekil 3: Modbus RTU protokol veri yapısı
Adres birimine ana cihaz için talep göndermek istediği bağımlı
cihazın adresi yazılır. Bağımlı cihazların geçerli adres aralığı
1-247'dir. Bağımlı cihaz talebe cevap verirken adres bölümüne
kendi adresini yazar ve böylece ana cihaz hangi bağımlı
cihazın cevap gönderdiğini anlar. Hata kontrol birimi ile
gönderilen mesajın doğruluğunu kontrol edilir. Modbus RTU
protokolü hata denetimi için Döngüsel artıklık denetimi
(CRC) algoritmasını kullanır.
2.2. Modbus TCP
Modbus TCP protokolü temelde ethernet üzerinden TCP
arabirimi ile Modbus RTU protokolünün gerçekleştirilmesidir.
Modbus mesajı, Ethernet TCP/IP ağı üzerine bağlı cihazlar
arasında istemci/sunucu (client/server) haberleşmesi sağlar.
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

TCP, Transmission Control Protokol (İletim Kontrol Modbus Seri Hat Uygulama Veri Birimi

Protokolü) ve IP, Internet Protokol (Internet Protokolü)

terimlerinin kısaltılmasıdır. TCP’nin temel görevi bütün veri Adres
Fonksiyon
Kodu
Veri CRC

paketlerinin doğru bir şekilde alınmasını sağlamaktır. IP ise,

mesajın doğru bir şekilde adreslenmesini ve yönlendirilmesini Fonksiyon
Veri
Kodu
sağlar. TCP/IP protokolü sadece bir taşıma protokolüdür ve
verinin ne anlama geldiğini ya da nasıl yorumlanacağı Modbus Uygulama Protokol Başlığı (MBAP Header) Protokol Veri Birimi (PDU)
hakkında bilgi vermez. Özetle Modbus TCP, uyumlu cihazlar (7 byte)

Işlem Protokol Birim Fonksiyon

arasında Modbus mesaj verisini taşımak için TCP/IP ve Tanımlayıcı Tanımlayıcı
Uzunluk
Tanımlayıcı Kodu
Veri

Ethernet kullanır. Yani Modbus TCP protokolü, fiziksel bir (2 byte) (2 byte) (2 byte) (1 byte) (1 byte)

ağı (Ethernet), ağ standartı (TCP/IP) ve Modbus protokol veri

birimini birleştirir. Modbus TCP/IP Uygulama Veri Birimi

OSI referans modeli dikkate alındığında Modbus TCP

protokolünde fiziksel katman ve veri bağlantı katmanı içiçe
çalışır ve bu iki katman ağ ulaşım katmanı olarak tanımlanır.
Ağ ulaşım katmanı dört katmanlı TCP/IP modelinin en alt
katmanıdır ve verinin ağa fiziksel olarak nasıl gönderildiği
tanımlar. Veriyi iletebilmek için Ethernet fiziksel katmanını
kullanır. Veri bitleri ağa bağlı olan donanım cihazları
tarafından elektriksel ya da optik sinyallere dönüştürülerek
gönderilir. Bu katman veriyi Ethernet ağına genellikle RJ- 45
bağlantı soketi ve CAT5 ya da CAT6 Ethernet kablosu
aracılığı ile iletir. Şekil 4’de Modbus TCP protokolünün OSI
modeline göre katmanları gösterilmiştir.
Katman ISO/OSI Modeli
7 Uygulama Katmanı(application layer)
6 Sunum Katmanı (presentation layer) Modbus Uygulama Protokolü
Şekil 6: Modbus TCP protokol uygulama veri birimi.
Modbus TCP uygulama veri birimini oluşturak için protokol
veri birimine eklenen MBAP başlık birimi içersinde, işlem
tanımlayıcı (transaction identifier), protokol tanımlayıcı
(protokol identifier), uzunluk (length) ve birim tanımlayıcı
(unit identifier) alt bölümleri bulunur. İşlem tanımlayıcı,
istemci tarafından aynı TCP bağlantısı üzerinden bir önceki
cevap beklenmeden birden fazla mesaj gönderildiği durumda
işlem eşleştirmek için kullanılır. Protokol tanımlayıcı Modbus
TCP protokolü için 0 değerini alır. Uzunluk birimi, mesajın
devamındaki (birim tanımlayıcıda dâhil) veri uzunluğunu
ifade eder. Birim tanımlayıcı, Modbus TCP ağı üzerindeki bir
cihazla, Modbus seri hat üzerindeki bir bağımlı cihazı ağ
geçidi kullanarak haberleştirmek için kullanılır.

5 Oturum Katmanı (session layer)

3. Sistem Bileşenleri
4 Taşıma Katmanı (transport layer) TCP

3 Ağ Katmanı (network layer) IP, ARP
2 Veri Bağlantı Katmanı (data link layer) Ethernet, MAC
1 Fiziksel Katman (physical layer) Ethernet Fiziksel Katmanı
Şekil 4: OSI modeline göre Modbus TCP
Modbus TCP genel protokol yapısı Şekil 5’te gösterilmiştir;
Ethernet Başlığı IP Başlığı TCP Başlığı
Gömülü Mesaj
(14 byte) (20 byte) (20 byte)
Şekil 5: Modbus TCP protokol veri yapısı
TCP, bağlantı yönelimli bir protokol olduğu için Modbus
mesajı gönderilmeden önce TCP bağlantısının kurulması
gerekir. Modbus TCP/IP bağlantıları iki cihaz arasında
yapılan haberleşme bağlantıları olduğundan her yön için
kaynak adresine, hedef adresine ve bağlantı kimliğine ihtiyaç
duyar. Bu nedenle Modbus TCP/IP haberleşmesi sadece yayın
modunda yapılır. Modbus uygulamarı için özel olarak 502
numaralı port ayrılmıştır. Modbus sunucusu haberleşme için
bu portu dinler. İstemci sunucuya bir talep göndermek istediği
zaman, sunucu cihazın 502 numaralı portu ile bağlantı kurar.
Modbus TCP protokolünün uygulama veri birimi bölümünde
RTU’da olduğu gibi adres birimi ve hata kontrol birimi yer
almaz. Buna karşılık olarak TCP protokolünün uygulama veri
birimi Şekil 6’da gösterildiği gibi yapılandırılır.
Tasarlanan ağ geçidi cihazının donanımı ve uygulama
platformunda kullanılan modüller hakkında genel bilgilere bu
bölümde yer verilmiştir. Sistemin temel elemanları, FPGA,
WizNet TCP bağlantı modülü, PLC, Modbus RTU ve TCP
giriş/çıkış modülleri, Ağ anahtarı ve RS-485 dönüştürücü
devresidir.
3.1. FPGA
FCS
FPGA, Türkçe “Sahada Programlanabilir Kapı Dizileri”
anlamına gelen “Field Programmable Gate Array” ifadesinin
kısaltmasıdır. FPGA, programlanabilir mantık blokları ve
bloklar arasındaki ara bağlantılardan oluşan, geniş uygulama
alanlarına sahip bir çeşit sayısal tümleşik devredir. Bu
çalışmada FPGA üzerinde, Modbus TCP ve Modbus RTU
haberleşme ağları arasında veri dönüşümü ve alış verişini
gerçekleştirecek amacıyla ağ geçidi cihazı tasarlanmıştır.
Tasarım Altera firmasının üretmiş olduğu DE0-Nano
Geliştime ve Eğitim Kartı üzerinde gerçekleştirilmiştir. Şekil
7’de FPGA kartına yer verilmiştir.

Şekil 7: DE0-Nano Geliştime ve Eğitim Kartı [10]

447
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli
Program geliştirme aracı olarak Altera firmasının Quartus II
programlama platformu tercih edilmiştir. İçerisinde, sistem
geliştirme, fonksiyonel ve zamanlama simülasyanu, güç
analizi, zamanlama analizi ve doğrulama gibi birçok alt
araçları bulunur. Ayrıca, blok/şematik tasarım ve VHDL veya
Verilog yazılım dillerini kullanarak RTL (Register Transfer
Level) tasarım yapmayı da destekler.
Ağ geçidi tasarımınıda FPGA'in hem donanım tasarlama
özelliğinden hem de içersine işlemci gömülebilme
özelliğinden faydalanılmıştır. Donanımsal tasarımlar için
VHDL dili kullanılmıştır. Donanımsal tasarım olarak FPGA'in
Wiznet modülü ile haberleşmesini sağlamak için 32 bitlik bir
SPI modülü ve DE0 Nano üzerinde bulunan EEPROM ile
haberleşebilmesi için I2C modülü tasarlanmıştır. Sistemin
içersine işlemci ekleme işlemi Qsys Sistem Entegrasyon Aracı
kullanılarak gerçekleştirmiştir. İşlemci içersine gömülen
program için C dili kullanılmış ve Quartus II platformu
içersinde bulunan Eclipse için Nios II Yazılım Geliştirme
aracından (Nios II Software Build Tool for Eclipse)
yararlanılmıştır.
3.2. WizNet TCP Bağlantı Modülü
WizNet modülü, gömülü sistemlere internet bağlantısı
sağlayan bir çeşit donanımsal TCP/IP Ethernet
kontrolcüsüdür. Tek bir çip içerisinde TCP/IP yığını, MAC
Ethernet ve fiziksel katmanı barındırır ve kullanıcılara
sistemlerine internet bağlantısı kullanmasını sağlar. Şekil 8’de
WizNet modülünün genel şekli gösterilmiştir.
Şekil 8: WizNet TCP Bağlantı Modülü [11]
WizNet modülü gömülü sistemlerle haberleşmek için SPI
(Serial Peripheral Interface) bağlantısı kullanır. SPI full-
dublex modda çalışan senkron bir veri bağlantısı standartıdır.
Qsys kullanılarak tasarlanan operasyon sistemi ile bu birimi
haberleştirebilmek için FPGA içersinde VHDL donanım
programlama dili kullanılarak SPI modülü tasarlanmıştır.
3.3. PLC ve Modbus Giriş Çıkış Modülleri ve Ağ Anahtarı
PLC, dış algılayıcılardan aldığı bilgiyi, kendisine yüklenen
programa göre işleyen ve iş elemanlarına aktaran mikroişlemci
tabanlı bir cihazdır. Daha geniş bir tanımla PLC, mantık,
sıralama, sayma, veri işleme, karşılaştırma ve aritmetik
işlemler gibi fonksiyonları programlama desteği ile girişleri
değerlendirip çıkışlara atayan, hafıza, giriş/çıkış, CPU ve
programlayıcı bölümlerinden oluşan, otomasyon devrelerinde
yardımcı röleler, zaman röleleri, sayıcılar gibi kumanda
elemanlarının yerine kullanılan mikroişlemci tabanlı
endüstriyel bir cihazdır.
448
Bu çalışmasında Phoenix Contact firmasının ILC150ETH
PLC’si kullanılmıştır. ILC150ETH, TCP/IP uyumlu cihazlar
ile haberleşebilen ve Modbus TCP protokolünü destekleyen
bir cihazdır. PLC içersine PC-Works programı kullanılarak
yazılan uygulama programı ile FPGA tabanlı Modbus ağ
geçidi ile ağ üzerindeki diğer cihazlarla haberleşme işlemi
gerçekleştirilmiştir.
Modbus RTU ve TCP giriş/çıkış birimleri olarak
Advantech firmasının ADAM Modbus RTU ve TCP giriş çıkış
modülleri ve Phoenix firmasının IL ETH BK DI8 DO4
Modbus TCP giriş/çıkış modüllerinden kullanılmıştır.
3.4. RS 485 Dönüştürücü Devresi
Modbus RTU ile veri haberleşmesi yapılırken fiziksel
katmanda verinin RTU hattına gönderilirken gerilim seviyesini
ayarlamak için FPGA ile Modbus RTU modulleri arasında ek
bir devreye ihtiyaç duyulur. Bu ek devrenin kurulması için
MAX 485 entegresi kullanılmıştır. MAX485, RS 485 ve RS
422 haberleşmesi için kullanılan düşük güçlü bir dönüştürücü
entegredir. RS 485 dönüştürücü devresinin elektronik şeması
Şekil 9’da gösterilmiştir.
Şekil 9: MAX 485 ve FPGA bağlantısı
4. Yazılım ve Uygulama
Ağ geçidinin en önemli bileşeni FPGA’dir. FPGA’in yazılımı
iki kısım altında incelenebilir. Bunlardan ilki Qsys sistem
entegrasyon yazılımı ile oluşturulmuş olan çevresel
donanımların yazılımıdır. Sıradan mikro denetleyici
sistemlerinde üreticinin sunduğu çevresel donanımların
sayıları ve olanakları kısıtlıdır, genellikle değiştirilemez
(zamanlayıcı sayısı ve bit miktarı, seri haberleşme portu sayısı
vb.). Qsys yazılımı ile bu donanımlar FPGA modelinin eleman
sayısı ile kısıtlı olmak koşulu ile istenilen şekilde ve sayıda
ayarlanabilir. Yapılan bu ayarlamalar daha sonra Qsys
tarafından VHDL veya Verilog koduna çevrilmektedir. Şekil
10’da Qsys üzerinde oluşturulan sistem yapısı görülmektedir.
Yazılımın ikinci kısmını ise yine Qsys sistem entegrasyon
yazılımında seçilen işlemcinin programı oluşturmaktadır.
İşlemciye ait yazılımın oluşturulmasında Eclipse yazılımından
faydalanılır. Bu yazılımda program C dilinde hazırlanır ve
derlenerek FPGA’ye gönderilir. Bu gönderim işleminin
gerçekleşebilmesi için önce Qsys yazılımı ile oluşturulan
VHDL programının derlenerek FPGA’ye yüklenmiş olması
gerekmektedir. FPGA içerisinde programlanabilen bir flash
bellek bulunmamaktadır. Bu nedenle DE0-Nano seti üzerinde
bulunan bir belleğe iki programda yerleştirilir, böylece sistem
her enerjilendiğinde FPGA’ye otomatik olarak yazılımlar
aktarılır.
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli
Şekil 10: Qsys tasarım aracında oluşturulan sistem yapısı
Yazılımın ilk aşamasında oluşturulan sistem yapısı VHDL
koduna dönüştürüldükten sonra üzerinde ekleme ve değişiklik
yapmak mümkündür. Çoğu zaman oluşturulmak istenen
çevresel donanımlar Qsys kütüphanesinde sunulan yapılar ile
oluşturulamamaktadır. Örneğin Wiznet TCP/IP modülünün
ihtiyaç duyduğu 32-bitlik SPI haberleşme donanımına ait
VHDL yazılımı bu şekilde oluşturulmuştur. Bunun haricinde
Modbus RTU modülleri ile haberleşmek için ihtiyaç duyulan
256 bayt tampona sahip RS 485 haberleşme donanımının
yazılımı dış kaynaklardan elde edilen ve halen geliştirme
aşamasında olan ek kütüphane bileşenleri ile oluşturulmuştur.
Ağ geçidi sistemi çalıştırıldığında ilk olarak EEPROM dış
donanımından yapılandırma bilgilerini okur. Bu veriler aynı
zamanda Modbus protokolü kullanılarak ayarlanabilmektedir.
Bu noktadan sonra ağ geçidi bağımlı Modbus TCP cihazları
ile soket bağlantısını oluşturur (RTU cihazlar için böyle bir
işlem gerekli değildir). Bundan sonra ana cihazdan gelecek
talepler için beklemeye geçer.
449
Ana cihaz protokol üzerinde birim tanımlayıcıyı
değiştirerek istediği cihazı seçer. Ağ geçidi yapılandırmasına
bağlı olarak gelen talebi ilgili cihaza yönlendirir. Eğer talep
Modbus TCP bir bağımlı cihaz için geliyorsa sadece ünite
tanımlayıcı sıfır ile değiştirilerek gönderilir ve bağımlı
cihazdan gelen cevapta birim tanımlayıcı eski haline
getirilerek ana cihaza gönderilir. Eğer talep Modbus RTU bir
bağımlı cihaz için geliyorsa veriye CRC ve birim tanımlayıcı
eklenerek seri ara yüze gönderilir ve gelen cevaba ait CRC
kontrol edilerek veri alınır, tekrar birim tanımlayıcı
düzenlenerek ana cihaza gönderilir.
Seri haberleşme için kullanılan donanımsal tampon
sayesinde gelen cevaplar işlem sırası gelene kadar
beklemektedir. Modbus RTU protokolünün sınırları göz
önünde bulundurularak 256 baytlık bir tampon
oluşturulmuştur. Şekil 11’de sistemdeki tüm veri akışı
gösterilmiştir.
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

Sistemde kullanılan cihazların IP yapılandırması Tablo 1’de

görülmektedir.

Tablo 1: IP yapılandırması

Robot Parametresi IP Adresi

Gateway 192.168.1.1
PLC 192.168.1.100
ADAM 6066 (1) 192.168.1.33
ADAM 6066 (2) 192.168.1.34
IL ETH BK DI8 DO4 (1) 192.168.1.35
IL ETH BK DI8 DO4 (2) 192.168.1.36

Ağ geçidinin işleyişi Wireshark yazılımı ile takip edilmiştir.

Bu sayede ağ geçidinin hem PLC ile hem de bağımlı cihazlar
ile haberleşmesi izlenebilmektedir. Tüm cihazlar aynı ağ
üzerinde bulunsa da tüm veri akışı ağ geçidi üzerinden
geçmektedir. Gözlemlenen paketler Ethernet ağı üzerinden
alındığı için sadece TCP protokolüne ait akışlar
gözlemlenebilmektedir (RTU akışları görüntülenmemektedir).
Şekil 13’de paket akışları görülmektedir.

Şekil 11:Sistem veri akışı

Sistemde dört adet Modbus TCP ve iki adet Modbus RTU
protokolü kullanan dağınık giriş/çıkış modülü kullanılmıştır.
Ayrıca sisteme ana cihaz olarak Phoenix Contact ILC150ETH
PLC eklenmiştir. Ek olarak sistemde port aynalama özelliği
bulunan bir ağ anahtarı kullanılmıştır, böylece sistemin işleyişi
gözlemlenebilmektedir. Sistemin uygulama platformuna ait bir
resim Şekil 12’de verilmiştir.
Şekil 13:Sistem paket akışı
4. Sonuçlar
Bu çalışmada FPGA kullanılarak bir ağ geçidi
oluşturulmuştur. Ağ geçidi hem Modbus RTU, hem de
Modbus TCP cihazlar ile bağlantı sağlayarak, ana cihazın
haberleşme yükünü azaltmıştır. Endüstriyel cihazların
çoğunda gömülü sistemler kullanıldığı için oluşturulabilecek
bağlantı soketi sayısı oldukça azdır. Örneğin uygulamada
kullanılan PLC için bu sınır 8’dir. Ağ geçidi sayesinde PLC
sadece bir soket bağlantısı oluşturmaktadır ve kalan
haberleşme soketleri başka amaçlar için kullanılabilmektedir.
Bunun haricinde sistemin Modbus TCP ile
yapılandırılması sayesinde farklı sistemlerde ön ayarlamaya
gerek olmadan ana cihaz tarafından ayarlanması mümkündür.

Kaynakça
[1] Modbus Application Protocol Specification V1.1b3.,
Modbus.org. Alındığı tarih: 05.12.2014, adres:
http://modbus.org/specs.php

Şekil 12:Sistem uygulama platformu

450
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, 10-12 Eylül 2015, Denizli

[2] Modbus over Serial Line Specificaiton and

Implementation guide V1.02, Modbus.org. Alındığı tarih:
05.12.2014, adres: http://modbus.org/specs.php
[3] Modbus Mesaging on TCP/IP Implementation Guide
V1.0a, Modbus.org. Alındığı tarih: 05.12.2014, adres:
http://modbus.org/specs.php
[4] Hui, L., Hao, Z., Fei, X., & Wen, H., “Research on
Communication Controller Between FlexRay and
Modbus,” Proc. of the Conference on Signal Acquisition
and Processing, ICSAP. International Conference
on IEEE, s: 73-76, 2009.
[5] Li, H., Zhang, H., & Peng, D., “Research and Design of
Industrial Ethernet Communication Gateway on Power
Station,” Proc. of the Conference on Transportation,
Mechanical, and Electrical Engineering (TMEE), s: 986-
989, 2011.
[6] Chen, S., Zheng, D., & Yang, R., “Design of Preverifying
Serial-Ethernet Communication Gateway Based on
LM3S8962,” Proc. of the Conference on Mechatronics
and Automation (ICMA), s: 1620-1624, 2013.
[7] Chiculita, C., Liviu, E., & Cristea, M. L., “Towards
Multi-port Modbus Gateway,” Proc. of 4th International
Symposium on In Electrical and Electronics Engineering
(ISEEE), s:1-4, 2013.
[8] Zhang, K. L., Li, D. H., Shi, S. C., Yang, X. S., Xiao, Z.,
& Gao, Q., “Design and Implementation of Multi-
Protocol Self-Adaptation Gateway,” Applied Mechanics
and Materials, Cilt: 687, s: 2108-2111, 2011.
[9] Lin, Y. J., & Zhong, G. W., “The Development of
Profibus/Modbus Gateway in Aluminum Roasting
Draught System. Advanced Materials Research, Cilt:
898, s: 956-960, 2014.
[10] DE0 Nano User Manual v1.9, altera.com. Alındığı tarih:
06.12.2014, adres: http:// www.altera.com
[11] Wiznet W5500 Datasheed v1.0.4. wiznet.co.kr. . Alındığı
tarih: 06.12.2014, adres: http://www.wiznet.co.kr

451

View publication stats