L

d B
y

A
h D
C
x

düzgün yayili yük

y
T
D
C h
T0
x

Şekil 6
x
∑M D = 0 → To . y − q.x. = 0
2
q.x 2
y= (11)
2.To
elde edilir. Sınır şartlarından
q.x12
y1 = h = (12)
2.To

q.x22
y2 = h + d = (13)
2.To
(12) ve (13) denklemlerinden
y1 h x2
= = 12 (14)
y 2 h + d x2

90
bulunur. (14) ifadesinden
h
x1 = x2 (15)
h+d
elde edilir. Ayrıca Şekil 6 dan
L = x1 + x2 (16)
olduğu görülmektedir (15) ve (16) bağıntılarından x1 ve x2 elde edilir. Daha sonra (11)
bağıntısında x1 veya x2 yerine konursa

q.x12 q.x22
To = = (17)
2. y1 2. y 2
bulunur. Ayrıca böylesi yükleme durumunda
G = q.x (18)

T = To2 + q 2 .x 2 (19)

Tmax = To2 + q 2 .x max

2
(20)

ifadelerinin geçerli olduğu görülmektedir.

Parabolik kabloda kablo boyunun bulunması:

ds
dy

dx
Şekil 7
Şekil 7 deki ds yayının boyu
ds 2 = dx 2 + dy 2 (21)
şeklinde hesap edilir. (21) ifadesi bir başka şekilde
2
dx 2 dy 2 ⎛ dy ⎞
ds = + 2 dx = 1 + ⎜ ⎟ dx (22)
⎝ dx ⎠
2
dx dx
olarak ifade edilebilir. (11) eşitliği kullanılarak (22) ifadesi
2
⎛ q.x ⎞
ds = 1 + ( y ′)
2
dx = 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ dx (23)
⎝ To ⎠

91
şekline getirilir. Kablonun en alt noktasından A mesnedine kadar olan kablo boyu
SA xA 2
⎛ q.x ⎞
∫ ds = ∫
0 0
1 + ⎜⎜
⎝ To ⎠
⎟⎟ dx (24)

integralinden yaralanılarak hesaplanır. İntegrasyon ifadesi altındaki terim binom

serisine açılarak
xA
⎛ q2x2 q4 x4 ⎞
s A = ∫ ⎜⎜1 + 2
− 4
+ .......⎟⎟dx (25)
0⎝ 2.To 8.To ⎠
ifadesi elde elde edilir. İntegrasyon işlemi yapılırsa s A boyu için

⎡ 2 ⎛ y ⎞2 2 ⎛ y ⎞4 ⎤
s A = x A ⎢1 + ⎜⎜ A ⎟⎟ − ⎜⎜ A ⎟⎟ + ........⎥ (26)
⎢⎣ 3 ⎝ x A ⎠ 5 ⎝ x A ⎠ ⎥⎦

elde edilir. İkinci terimden sonrakiler çok küçük olduklarından ihmal edilmişlerdir. Toplam kablo
boyunun bulunması için s B nin de bulunması gereklidir. Bu boy s A nın hesaplanışındaki yolun
aynısı izlenerek bulunur. Daha sonra toplam kablo boyu
s = s A + sB (27)
olarak elde edilir.
o Zincir Eğrisi
Kendi ağırlığı etkisindeki kabloda q yükü kablo uzunluğu boyunca düzgün
yayılıdır, Şekil 8. Kablonun en alt noktası olan C den D ye kadar olan kablo
parçasının, Şekil 9, SCD si çizilip söz konusu parçanın dengesi incelenirse
izleyen eşitlikler elde edilir:

y A T
D θ
D
C
C q=q(s) T0
G=q.s

Şekil 8 Şekil 9

T = To2 + q 2 .s 2 (28)

G = q.s = T .sin θ (29)

G q.s
y ′ = tgθ = = (30)
To To

92
Yukarıdaki ifadelerde s, y ve T ifadeleri x in fonksiyonları olup, bunların x cinsinden hesap
edilmeleri gereklidir. Bu aşamada ds büyüklüğü dx ve dy cinsinden yazılsın:
ds 2 = dx 2 + dy 2 → (s ′) − 1 = ( y ′)
2 2
(31)
(31) eşitliğinden

y′ = (s′)2 − 1 (32)
olarak elde edilir. (30) ve (32) den
ds
dx = (33)
2
1 + ⎛⎜ q ⎞⎟ .s 2
⎝ To ⎠
bulunur. (33) ün integrasyonundan

To ⎛ q.s ⎞
x= arcsin h⎜⎜ ⎟⎟ + c1 (34)
q ⎝ To ⎠
ifadesi elde edilir. x = 0 için s = 0 koşulundan c1 = 0 bulunur. Bu durumda (34) denklemi

To ⎛ q.x ⎞
s= sinh ⎜⎜ ⎟⎟ (35)
q ⎝ To ⎠
şeklinde yeniden düzenlenebilir. (35) kullanılarak (30) denklemi
q.s q T ⎛ q.x ⎞ ⎛ q.x ⎞
y′ = → y ′ = . o .sinh ⎜⎜ ⎟⎟ = sinh ⎜⎜ ⎟⎟ (36)
To To q ⎝ To ⎠ ⎝ To ⎠
şeklinde elde edilir. (36) ifadesinin integrasyonu alınırsa
To ⎛ q.x ⎞
y= . cosh⎜⎜ ⎟⎟ + d1 (37)
q ⎝ To ⎠
bulunur. x=0 için y=0 başlangıç koşulu kullanılırsa
− To
d1 = = −e (38)
q
olarak elde edilir. Sonuç olarak e = − d1 alınarak zincir eğrisinin denklemi

⎡ ⎛ x⎞ ⎤
y = e ⎢cosh ⎜ ⎟ − 1⎥ (39)
⎣ ⎝e⎠ ⎦
olur. e nin boyutu uzunluk biriminde olacaktır. Kablonun herhangi bir x noktasında
oluşacak T kuvveti
T 2 = To2 + q 2 s 2 (40)

93
bağıntısında (35) denklemi yerine konularak
⎡ ⎛ q x ⎞⎤
T 2 = To2 ⎢1 + sinh 2 ⎜⎜ ⎟⎟⎥ (41)
⎣ ⎝ To ⎠⎦
olur. Bu ifadenin düzenlenmesiyle
⎛ q.x ⎞
T = To . cosh⎜⎜ ⎟⎟ (42)
⎝ To ⎠
elde edilir. (35) ve (38) den
⎛ x⎞
s 2 = e 2 .sinh 2 ⎜ ⎟ (43)
⎝e⎠
(39) dan
⎛x⎞
( y + e)
2
= e2 .cosh 2 ⎜ ⎟ (44)
⎝e⎠
(44) ifadesi
y+e ⎛x⎞
= cosh ⎜ ⎟ (45)
e ⎝e⎠
şeklinde ifade edilebilir. (43) ve (44) den

( y + e)
2
− s 2 = e2 (46)

sonucuna varılır. (45) ve (46) dan

⎛ y+e⎞ y y.q
T = To ⎜ ⎟ = To + To . = To + To = To + q. y (47)
⎝ e ⎠ e To
bulunur. (46) dan
s 2 = y 2 + 2 ye (48)
elde edilir. (47) bağıntısı kablonun en alt noktasından düşey olarak en uzaktaki mesnette
en büyük kablo kuvvetinin oluştuğunu ifade eder.
L

B
yb
y A
E q=q(s)
D

Şekil 10. Zincir eğrisi kabloda mesnetlerin farklı yüksekliklerde olması

94
Eğer mesnetler aynı yükseklikte değilse x A ve x B belli değildir. Bu durumda (39) denkleminde
A ve B nin koordinatları yerine konursa
xA ⎛ y +e⎞
= cosh −1 ⎜ A ⎟ (49)
e ⎝ e ⎠
xB ⎛ y +e⎞
= cosh −1 ⎜ B ⎟ (50)
e ⎝ e ⎠
bulunur. Burada iki denklem olup bilinmeyenler x A , x B ve e olmak üzere üçtür. Gerekli üçüncü
denklem
L = x A + xB (51)
dir. Buradan
x A = L − xB (52)
bulunur. (52) eşitliği (49) ile birlikte (50) de yerine konursa
L ⎛ y +e⎞ −1 ⎛ y + e ⎞
= cosh −1 ⎜ B ⎟ + cosh ⎜ A ⎟ (53)
e ⎝ e ⎠ ⎝ e ⎠
elde edilir. Bu denklemden e bulunarak daha sonra (49) ve (50) denklemlerinden x A ve x B
bulunur.
Sonuç olarak, mesnetler farklı düzeyde değilse (39) denkleminden, aynı düzeyde ise (53)
denkleminden e bulunur. e bulunduktan sonra (38) ifadesinden To , (47) ifadesinden T ve (35)
ifadesinden de s A ve s B bulunarak problem çözülmüş olur.

95
 9. ATALET MOMENTLERİ
ALANLARIN ATALET MOMENTLERİ
9.1. Tanımlar
Çubukların burulma ve özellikle eğilmesi problemlerinde dik kesitin geometrisi ile ilgili bir takım
integral büyüklüklere rastlanılır. Bunlar arasında alan atalet momentleri adıyla anılan bir takım
büyüklükler önemli yer tutar.
y

A
dA
x
R y
x
O

Şekil 9.1

Şekil 9.1 de F ile gösterilen bir dik kesit, x, y kartezyen eksen takımına bağlanmış olsun; dF ile
kesitin bir alan elemanı gösterilsin. Atalet momentlerine geçmeden önce izleyen
S x = ∫∫ y dF , S y = ∫∫ x dF (9.1)
F F

ifadeleriyle tanımlanan büyüklüklere kesitin alan statik momentleri adı verilir. cm3 cinsinden olan
bu büyüklükler, eksen takımları kesitin ağırlık merkezinden geçerse, sıfır olur. Birinci mertebe
momentleri de denilen S lerin yanında ikinci mertebe momentleri sayılacak atalet momentlerinin
tanımları ise
J x = ∫∫ y 2 dF , J y = ∫∫ x 2 dF ve J x y = ∫∫ x y dF (9.2)
F F F

den ibarettir. Bunlardan birincisine x eksenine göre, ikincisine y eksenine göre alan atalet
momenti ve sonuncusuna da çarpım atalet momenti adı verilir.
Atalet momentleri cm4 cinsinden olan büyüklüklerdir; bunlardan Jx , Jy daima pozitif olduğu
halde Jxy her işareti alabilir. Hatta eksenin durumuna göre sıfır da olabilir. O halde
J x > 0 , J y > 0 ve J x y ≥ 0 veya J x y ≤ 0 (9.3)

olacak demektir. (9.2) de tanımlanan üç esas atalet momentinden başka aşağıdaki gibi tarif edilen
J 0 = ∫∫ R 2 dF (9.4)
F

bir atalet momenti daha vardır ki adına O noktasına göre polar atalet momenti denir. Yalnız
x 2 + y 2 = R 2 olduğundan bu yeni değer öncekilerden bağımsız bir büyüklük olmayıp

96
 J0 = J x + J y (9.5)

gibi diğer iki atalet momentinin toplamına eşittir.

Bundan başka atalet momentlerinden türetilen bir takım büyüklükler daha vardır, örneğin

Jx Jy
ix = , iy = veya J x = i x2 F ve J y = i y2 F (9.6)
F F

tarzında tarif edilen ix ve iy değerlerine kesitin ilgili eksenlere göre atalet yarıçapları denir ve
boyutları cm dir.

9.2. Eksenlerin Paralel Kayması

Şekil 9.2 de olduğu gibi birbirlerine paralel (x, y) ve ( x ′, y ′ ) gibi iki takım ele alınsın, yalnız
ikinci takımın başlangıcı kesit şeklinin G ağırlık merkezinde olsun. Koordinat dönüşüm
formülleri
y
y'
a

x
x'
G
y b
x
O
Şekil 9.2
x = a + x ′ ve y = b + y ′

olduğundan tanımdan atalet momentleri için

2
J x = ∫∫ y 2 dF = ∫∫ (b + y ′) dF = ∫∫ y ′ 2 dF + 2b ∫∫ y ′dF + b 2 ∫∫ dF
F F F F F
2 2
J y = ∫∫ x dF = ∫∫ (a + x ′) dF = ∫∫ x ′ dF + 2a ∫∫ x ′dF + a
2 2
∫∫ dF
F F F F F

J x y = ∫∫ x y dF = ∫∫ x ′y ′dF + a ∫∫ y ′dF + b ∫∫ x ′dF + a b ∫∫ dF

F F F F F

bulunur. x ′, y ′ eksenleri G den geçtiği için bunlara göre hesaplanacak statik momentlerin sıfır
olduğu düşünülürse dönüşüm formülleri olarak
J x = J x ′ + b 2 F , J y = J y ′ + a 2 F , J x y = J x′ y ′ + a b F (9.7)

97
bulunur. Steiner formülleri adı verilen bu dönüşüm ifadeleri uygulanırken paralel eksenlerden
birinin ağırlık merkezinden geçtiği unutulmamalıdır. Her iki eksende ağırlık

G U'

d2
d1 U2

U1

Şekil 9.3
merkezinden geçmiyorsa, dönüşüm formülünü yine (9.7) den bulmak mümkündür; Şekil 9.3

böyle bir hali gösterir. (9.7) den

J u 1 = J u′ + d12 F ve J u 2 = J u′ + d 22 F

yazılabilir. Burada J u′ yok edilirse

J u 1 = J u 2 + ( d12 − d22 ) F (9.8)

bulunur ki bu da iki eksen arasındaki geçiş formülüdür. (9.7) ifadeleri açık olarak gösteriyor ki
paralel bir çok eksenlere göre hesap edilen atalet momentleri arasında, en küçük olan ağırlık
merkezinden geçen eksene göre hesap edilendir.

9.3. Asal Eksenler ve Asal Atalet Momentleri

A alanının başlangıçta seçilen x y eksenlerine göre atalet momentleri olan J x = ∫ y 2 dA ,
J y = ∫ x 2 dA ve çarpım atalet momenti olan J xy = ∫ xydA değerlerinin bilindiği ve başlangıç
eksen takımına göre θ açısı yapan u,v eksenlerine göre, J u , J v ve J uv değerlerinin bulunması
istensin. Bunun için önce bir dA alan elemanının u, v ve x, y koordinatları arasında aşağıda
verilen bağıntıların olduğu dikkate a1ınmalıdır :

98
 y

v
dA
u
y.cos θ v u
x.cos θ
y

θ x
O
x

Şekil 9.4
Şekil 5.4 deki θ açı değişimi için yeni koordinatların eskileri cinsinden
u = xcosθ + ysin θ
(9.9)
v = ycosθ - xsinθ
şeklinde elde edilebileceği görülmektedir. (9.9) bağıntılarından yararlanılarak
Ju = ∫ v 2 dA = ∫ (ycosθ - xsinθ ) 2 dA (9.9a)

Ju = ∫ y 2 cos 2θ .dA - 2 ∫ xycosθsinθ .dA + ∫ x 2 sin 2θ .dA (9.9b)

(9.9a) ve (9.9b) den

J u = J x cos 2θ - 2J xy sinθcosθ + J y sin 2θ (9.10a)

J y = J x sin 2θ + 2J xy sinθcosθ + J y cos 2θ (9.1Ob)

J uv = J x sin θcosθ + J xy (cos 2θ - sin 2θ ) - J y sinθcosθ (9.1Oc)

(9.10a) ve (9.10b) bağıntılarının taraf tarafa toplanması

Ju + Jv = J x + J y (9.11)

verir ki bu sonuç (9.11) eşitliğinin her iki tarafındaki ifadeler J o polar atalet momentine eşit
olduğundan daha önceden görülebilirdi. Yeniden ifade edilirse, eksene göre atalet momentlerinin
toplamı koordinat dönüşümüne göre değişmezdir (invaryanttır).
sin2θ = 2sinθcosθ ve cos2θ = cos θ - sin θ trigonornetrik bağıntıları kullanılırsa
2 2

(9.10a), (9.10b), (9.I0c) bağıntıları izleyen şekilde yazılabilir :

Jx + Jy Jx − Jy
Ju = + cos2θ − J xy sin2θ
2 2

99
 Jx + Jy Jx − Jy
Jv = − cos2θ + J xy sin2θ
2 2
Jx − Jy
J uv = sin2θ + J xy cos2θ
2
(9.12) bağıntıları bir dairenin parametrik denklemleridir. Bu, bir dik eksen takımı seçilir ve θ
parametresinin verilen bir değeri için apsisi J u ve ordinatı J uv olan bir M noktası işaretlenirse,
bu biçimde elde edilen tüm noktaların bir çember üzerinde olacağı anlamındadır. Bu özelliğin
elde edilmesi için (9.12a) ve (9.12c) denklemlerinden θ yok edilir . Bu durumda
2 2
⎛ J + Jy ⎞ ⎛ J − Jy ⎞
⎜⎜ J u − x ⎟⎟ + J uv2 = ⎜⎜ x ⎟⎟ + J xy2 (9.13)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
elde edilir . Burada
2
Jx + J y ⎛ Jx − Jy ⎞
J ort = ve R = ⎜⎜ ⎟⎟ + J xy2 (9.14)
2 ⎝ 2 ⎠
alınarak (9.13) bağıntısı
(J u - J ort )2 + J uv2 = R 2 (9.15)
şeklinde yazılır . Bu denklem, merkezinin apsisi J ort ve ordinatı sıfır olan R yarıçaplı bir
çemberin denklemidir. Elde edilen çemberin apsisler eksenini kestiği A ve B noktalarının özel bir
önemi vardır: A noktası J u atalet momentinin maksimum değerine, B noktası ise minimum
değerine karşılık gelir . Bunun yanı sıra bu noktalar çarpım atalet momenti J uv nin sıfır
değerlerine karşı gelir. Böylece θ parametresinin A ve B noktalarına karşılık gelen θm değerleri
(9.12c) bağıntısında J uv = 0 konularak
2 J xy
tg 2θ m = − (9.16)
Jx − Jy

şeklinde elde edilir . Bu bağıntı birbirinden 180 farklı olan iki adet 2θ m değeri tanımlar; buna
göre iki θ m değeri arasındaki açı 90 dir. Bunlardan biri Şekil 9.5a daki A noktasına, diğeri ise B
noktasına karşı gelir. A noktasında atalet momenti maksimum, B noktasında ise minimumdur.
Böyle tanımlanan birbirine dik iki eksene alanın O ya göre asal atalet momentleri denilir. Şekil
9.5b den
J max = J ort + R ve J min = J ort - R (9.17a)
olduğu görülür. Bu ifadeler açık olarak yazılırsa
2
Jx + Jy ⎛ Jx − Jy ⎞
J max,min = ± ⎜⎜ ⎟⎟ + J xy2 (9.17b)
2 ⎝ 2 ⎠

100
olduğu görülür. (9.16) bağıntısından elde edilen θ m değerleri (9.12c) bağıntısında J uv = 0
konularak elde edildiğinden verilen bir alanın asal eksenlerine göre çarpım atalet momentinin
sıfır olduğu açıktır. Bir alanın O noktasından geçen bir simetri ekseni varsa,bu eksenin alanın O
dan geçen bir asal ekseni olması gerektiği görülmektedir . Diğer taraftan bir asal eksenin simetri
ekseni olması şart değildir; bir alanın simetri özellikleri olsun ya da olmasın bunun her hangi bir
O noktasından geçen iki asal atalet ekseni olacaktır. Buraya kadar bulunan özellikler verilen
alanın içinde ya da dışında bulunan her hangi bir O noktası için geçerlidir. O noktası alanın
ağırlık merkezi ile çakışık seçilirse, O dan geçen her hangi bir eksen ağırlık merkezinden geçen
bir eksendir; alanın ağırlık merkezinden geçen iki asal eksenine alanın ağırlık merkezinden geçen
asal eksenleri denilir.

Şekil 9.5

5.4. Atalet Momentleri ve Çarpım Atalet Momentleri İçin Mohr Çemberi

O noktasından geçen iki dik x , y eksenine göre bir Alanın atalet momentleri ve çarpım atalet
momenti bilindiğinde, grafik olarak (a) alanın O ya göre asal atalet momentlerini ve asal
eksenlerini, ya da (b) alanın O dan geçen diğer her hangi bir u ,v dik eksen takımına göre atalet
momentleri ve çarpım atalet momentinin belirlenmesi için ilk olarak Otto Mohr tarafından
kullanılan Mohr çemberinden nasıl yararlanılacağı görülecektir

101
Şekil 9.6
Atalet momentleri J x , J y ve çarpım atalet momenti J xy bilindiğinde Mohr çemberinin
merkezinin ve çember üzerindeki bir noktanın koordinatlarının sırasıyla
⎛ Jx + J y ⎞
C ⎜⎜ ; 0 ⎟⎟ X ( J x , J xy ) (5.19)
⎝ 2 ⎠
olduğu bilinmektedir. X noktasına karşı gelen eksen takımından itibaren gerçek şekilde θ kadar
dönülürse Mohr çemberinde X noktasından itibaren aynı yönde 2θ kadar dönülür ve bu duruma
karşı gelen eksenIer için atalet momentleri çember üzerinde basit geometrik işlemler yapılarak
elde edilebilir; Şekil 9.6a ve b den
J u = J ort + Rcos(2θ m ± 2θ ) (5.20a)

J uv = Rsin(2θ m ± 2θ ) (5.20b)

olduğu görülmektedir . Burada. 2θ m J u ekseninden itibaren CX doğrultusunun saat ibrelerinin

tersi yönde yaptığı açı 2θ CX doğrultusundan itibaren CU doğrultusunun yaptığı açı; bu açı saat
ibrelerinin tersi yönde ise (+) (Şekil 9.6b), aksi halde (-) (Şekil 9.6b) alınır.

102
Tablo 9.1 Bazı Kesitlerin Atalet Momentleri

103
KÜTLELERİN ATALET MOMENTLERİ
5.5. Bir Kütlenin Atalet Momenti
Bir AA' ekseni etrafında serbestçe dönebilen, kütlesi ihmal edilebilen bir çubuk üzerine monte
edilmiş küçük bir ∆m kütlesi göz önüne alınsın (Şekil 9.7a). Sisteme bir kuvvet çifti uygulanırsa,
başlangıçta durma konumunda olduğu kabul edilen çubuk ve kütle,AA' etrafında dönmeye
başlayacaktır. Bu hareketin ayrıntıları dinamikte incelenecektir. Şimdi sistemin verilen bir dönme
hızına erişmesi için gerekli zamanın ∆m kütlesi ile orantılı olduğu belirtilmek ve r uzaklığının
karesi ile orantılı olduğu gösterilmek istenmektedir. Bundan ötürü r 2 ∆m çarpımı, sistemin
ataletinin (eylemsizliğinin), yani sistemi harekete geçirilmeye çalışıldığında bunun gösterdiği
direnİmin bir ölçüsüdür. Bu sebeple r 2 ∆m çarpımına ∆m kütlesinin AA' eksenine göre atalet
momenti denilir .

Şimdi AA' ekseni etrafında döndürülecek, kütlesi m olan bir cisim göz önüne alınsın (Şekil
9.7b). Cisim kütleleri ∆m1 , ∆m 2 ,......, ∆mn olan elemanlara ayrılarak, cismin dönmeye karşı
direniminin r12 ∆m1 + r22 ∆m2 + ........ + rn2 ∆mn toplamı ile ölçüldüğü bulunur. Bundan dolayı, bu
toplam cismin AA' eksenine göre atalet momentini tanımlar. Elemanların sayısı arttırılırsa, atalet
momentinin limitte
I = ∫ r 2 dm (9.21)
integraline eşit olduğu bulunur
A' A' A'

∆m1

∆m ∆m2 m
r k

∆m3

A A A
Şekil 9. 7

Cismin AA' eksenine göre k atalet yarıçapı

I = k 2m veya k= I/m (9.22)
bağıntısı ile tanımlanmıştır. Bundan ötürü k atalet yarıçapı, cismin AA' eksenine göre atalet
momenti aynı kalmak üzere, cismin bütün kütlesini bir arada konulması gerekli uzaklığı gösterir

104
(Şekil 9.7c) m kütlesi, ister orijinal biçiminde (Şekil 9.7b), isterse Şekil 9. 7 de görüldüğü gibi bir
noktada toplanmış olsun, AA' eksenine göre dönmeye aynı şekilde tepki gösterecektir.
Bir kütlenin atalet yarıçapı genellikle cm cinsinden ifade edilir . Bir kütlenin atalet momenti kütle
ile bir uzaklığın çarpımı olduğundan, genellikle kgcm cinsinden ifade edilecektir.

5.6. Paralel Eksenler Teoremİ.

Kütlesi m olan bir cisim göz önüne alınsın;bu cismin AA' eksenine göre atalet momenti
I = ∫ r 2 dm dir. Burada r dm kütle elemanının AA' eksenine olan uzaklığıdır (Şekil 9.8). Benzer
şekilde AA' eksenine paralel olan ve cismin ağırlık merkezinden geçen BB' eksenine göre cismin
atalet momenti I = ∫ r ′ 2 dm dir. Burada r', bir kütle elemanının BB' eksenine uzaklığıdır. Şekil
9.8 de görülen iki eksen sistemi seçilirse
y
y'

A'
B'
r
r'

O d
d'
r
r' x,x'
z=z'
z
z'
A
B
Şekil 9.8
r 2 = x2 + z2 r ′2 = x′2 + z′2
yazılabilir. AA ' ve BB' arasındaki uzaklık d olduğuna göre x = x ′ + d ve z = z' olduğu göz
önüne alınırsa,
r 2 = (x' + d 2 ) + Z' 2 = r' 2 +2x' d' + d 2

yazılır. I = ∫ r 2 dm bağıntısında r 2 yerine değeri konularak, cismin AA' eksenine göre atalet
momenti
I = ∫ r 2 dm = ∫ r' 2 dm + 2d ∫ x' dm + d 2 ∫ dm

105
olarak elde edilir . Burada birinci integral ağırlık merkezinden geçen BB' eksenine göre I atalet
momentini gösterir; ikinci integral cismin y'z' düzlemine göre birinci momentini (statik moment)
gösterir ve G bu düzlemde olduğundan sıfıra eşittir; son integral cismin toplam m kütlesine
eşittir. Bundan ötürü
I = l + md 2 (5.23)
yazılır. Atalet momentleri bunlara karşılık olan atalet yarıçapları cinsinden yazılırsa,
k 2 = k ' 2 +d 2 (5.24)
elde ediiİr. Burada k ve k ' sırasıyla AA' ve BB' eksenlerine göre atalet yarıçaplarını gösterirler.

9.7 İnce Levhaların Atalet Momentleri

Yoğunluğu ρ (yoğunluk=birim hacim kütlesi) olan homojen malzemeden yapılmış t sabit
kalınlıklı ince bir levha göz önüne alınsın. Levhanın, Ievha düzleminde bulunan AA ,eksenine
göre kütle atalet momenti (Şekil 9.9a)

A' A'

dA
dA t B' B'
dA r
r r C
B B C'

A A
Şekil 9.9

I AA′kütle = ∫ r 2 dm

dir. dm = ρ tdA olduğundan

I AA′kütle = ρ t ∫ r 2 dA

yazılır. Fakat r, dA alan elemanının AA' eksenine olan uzaklığını gösterir; bundan ötürü integral,
levha alanının AA' eksenine göre atalet momentine eşittir. Buna göre
I AA′ kütle = ρ tI AA' alan (9.25)

olur. Benzer şekilde AA' eksenine dik bir BB' eksenine göre (Şekil 9.9b)

106
 I BB′ kütle = ρ tI BB' alan (5.26)

bulunur. Şimdi AA' ve BB' nün C kesim noktasından geçen ve düzleme dik CC' ekseni göz önüne
alınarak (Şekil 5.9c),
I CC ′ kütle = ρ tJ C alan ( 5 .27)

yazılır. Burada J c levha alanının C noktasına göre polar atalet momentidir.

Bir alanın eksenel atalet momentleri ile polar atalet momenti arasında J C = I AA′ + I BB′
bağıntısının varlığı hatırlanırsa, ince bir levhanın kütle atalet momentleri arasında aşağıdaki
bağıntı elde edilir:
I CC ′ = I AA′ + I BB′ (5.28)
Dikdörtgen Levha : Kenarları a ve b olan dikdörtgen levha durumunda (Şekil 9.10), levhanın
ağırlık merkezinden geçen eksenlere göre aşağıda verilen atalet momentleri elde edilir :

I AA′ kütle = ρ tI AA' alan = ρt(a 3 b/12)

I BB′ kütle = ρ tI BB' alan = ρt(ab 3 /12)

B'

b
B

Şekil 9.10

ρ a b t çarpımının Ievhanın m kütlesine eşit olduğu göz önüne alınarak, bir ince dikdörtgen
levhanın kütle atalet momentleri aşağıdaki gibi yazılır:
I AA' = ma 2 /12 I BB' = mb 2 /12 (9.29)
m 2
I CC' = I AA' + I BB′ = (a + b 2 ) (9.30)
12

107
Dairesel Ievha : r yarıçaplı dairesel levha ya da dairesel disk durumunda
I AA′ kütle = ρ tI AA' alan = ρt( πr 4 /4)

yazılır. ρ π r 3 t çarpımının levhanın m kütlesine eşit ve I AA' = I BB′ olduğu göz önüne alınarak,
bir dairesel levhanın kütle atalet momentleri aşağıdaki gibi yazılır:
I AA' = I BB′ = mr 2 /4 (9.31)
I CC' = I AA' + I BB′ = mr 2 /2 (9.32)

A'

B'

C
B C'

Şekil 9.11

9.8. Üç Boyutlu Bir Cismin Atalet Momentinin İntegrasyonla Bulunması

Üç boyutlu bir cismin atalet momenti I = ∫ r 2 dm integrali hesaplanarak elde edilir. Cisim
yoğunluğu ρ olan homojen bir malzemeden yapılmışsa dm = ρ dV ve I = ρ ∫ r 2 dV yazılabilir.
Bu integral sadece cismin biçimine bağlıdır. Bunu hesaplamak için,genellikle üç katlı ya da en az
iki katlı integral almak gereklidir.

108
 y'

y'

z' C
C'
z'

Şekil 9.12

Bununla birlikte eğer cismin simetri düzlemi varsa, simetri düzlemlerine dik ince bir levhanın
kütlesini bir dm kütle elemanı olarak seçip çoğunlukla bunun atalet momentini tek katlı
integralle hesaplamak mümkündür .Ömeğin dönel cisimler durumunda, kütle elemanı ince bir
disk olacaktır (Şekil 9.12). (9.32) bağıntısı kullanılarak, diskin dönme eksenine göre atalet
momenti, Şekil 9.12 de belirtildiği gibi kolayca ifade edilebilir. Bunun diğer iki koordinat,
eksenine göre atalet momenti (9.31) bağıntısı ve paralel eksenler teoremi kullanılarak elde
edilecektir. Elde edilen bağıntıların integrasyonu, dönel cismin aranan atalet momentlerini
verecektir.
9.9. Bileşik Alanların Atalet Momentleri
Çok karşılaşılan bazı biçimlerin atalet momentleri Şekil 5.13 de gösterilmiştir. Bu basit
biçimlerin birkaçının birleştirilmesiyle yapılmış bir cismin verilen bir eksene göre atalet
momenti, ,bunun bileşen parçalarının verilen eksene göre atalet momentlerini hesaplayıp
toplayarak elde edilebilir. Alanlar durumunda daha önce belirtildiği gibi, bir bileşik cismin atalet
yarıçapı, bunun bileşen parçalarının atalet yarıçaplarının toplanmasından elde edilemeyeceği
tekrar belirtilmelidir.

109
10. VİRTÜEL İŞ METODU
10.1. Yerdeğiştirme ve Bir Kuvvetin İşi
Buraya kadar rijit cisimlerin dengesine ilişkin problemler ∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ Fz = 0
denge denklemleri ile çözülmüştü. Bu aşamada belirli türde problemleri çözmede daha yararlı
olacağı görülecek olan bir başka metot göz önüne alınacaktır. Bu metot bir kuvvetin işi
kavramına dayanmaktadır. Önce yerdeğiştirme ve bir kuvvetin işi terimleri mekanikte
kullanıldığı şekliyle tanımlanacaktır:
dW = F ⋅ dr = F ⋅ dr ⋅ cos α (10.1)
(10.1) ifadesi bir kuvvetin işini tanımlar (Şekil 10.1).
F
α

Şekil 10.1

İş Yapmayan Kuvvetler
1. Sabit noktalara uygulanan kuvvetler.
2. Yerdeğiştirmeye dik doğrultuda etkiyen kuvvetler.
3. Ağırlık merkezi yatay olarak hareket eden bir cismin ağırlığı.
4. Kaymadan yuvarlanan bir tekerleğe etkiyen sürtünme kuvveti ( herhangi bir anda
değme noktası hareket etmediğinden).
5. Sürtünmesiz bir mafsaldaki tepki kuvveti.
6. Sürtünmesiz yüzey boyunca hareket eden bir cisme yüzeyden gelen tepki kuvveti.
Birçok Kuvvetin Yaptığı İşlerin Toplamının Sıfır Olması Durumu
1. Şekil 10.2 deki AC ve BC ye etkiyen kuvvetlerin yaptıkları işin toplamı.
2. Uzamasız bir AB ipi ile birbirine bağlı iki bloktan oluşan sistemde T ve T ′
kuvvetlerinin toplam işi (Şekil 10.3).
3. Bir rijit cismin maddesel noktalarını bir arada tutan iç kuvvetlerin toplam işi(Şekil
10.4)

110
 C -F
T
F
A
T'
B B

Şekil 10.2 Şekil 10.3

B dr'
B'
-F

F
A dr A'

Şekil 10.4

10.2. Kuvvet Çiftinin İşi

Düzlemde genel yerdeğiştirme yapan Şekil 10.2 deki cisme etkiyen kuvvet çiftinin işi hesap
edilmek istensin. Düzlem yerdeğiştirme bir ötelenme ve bir de dönme şeklinde iki bileşene
ayrılabilir. Ötelenmede kuvvet çiftini yaptığı iş ise
dW = F ⋅ ds 2 = F ⋅ r ⋅ dθ = M ⋅ dθ (10.2)
olur. Burada dθ radyan cinsinden ifade edilen ve cismin dönmesini gösteren küçük bir açıdır.
10.3. Virtüel İş İlkesi

(ds2=rdθ) B''
dθ
A' B' dr2

A dr1 B dr1

-F F
r

Şekil 10.5

111
Şekil 10.2 deki maddesel noktanın A dan A′ ye küçük bir yerdeğiştirme yaptığı kabul edilsin.
Yerdeğiştirmenin olması mümkün fakat oluşması gerekli değildir. Kuvvetler dengede ve
maddesel nokta hareketsiz yada, maddesel nokta verilen kuvvetler sistemi altında AA′ den başka
bir doğrultuda hareket edebilir. Bu nedenle sözü edilen yerdeğiştirme sanal bir yerdeğiştirmedir.
Buna virtüel yerdeğiştirme denir ve δ r ile gösterilir. δ r birinci dereceden diferansiyel
olmasına karşın sanal olduğu için d r yerine δ r kullanılmıştır. Virtüel yerdeğiştirmeler bir
maddesel noktanın denge şartlarının sağlanıp sağlanmadığını saptamakta kullanılabilirler.
F1 , F2 , ...., Fn kuvvetlerinin δ r sanal yerdeğiştirmesi sırasında yaptığı işe virtüel iş denir. Bu iş

δ W = F1 ⋅ δ r + F2 ⋅ δ r + ........ + Fn ⋅ δ r

δ W = ( F1 + F2 + ........ + Fn ) ⋅ δ r

δ W = R ⋅δ r (10.3)

olur. Burada R bileşke kuvvettir.

F2 F1
A'
δr
A
Fn
F3
Şekil 10.6

Bir Maddesel Nokta İçin Virtüel İş İlkesi

Maddesel nokta dengede ise bu maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin virtüel işi, maddesel
noktanın virtüel yerdeğiştirmesi için sıfırdır.
Bir Rijit Cisim İçin Virtüel İş İlkesi
Rijit cisim dengede ise cismin herhangi bir virtüel yerdeğiştirmesi için rijit cisme etkiyen dış
kuvvetlerin toplam virtüel işi sıfır olur. Eğer cisim dengede ise cismi oluşturan tüm maddesel
noktalar dengededir. Bu demektir ki maddesel noktalara etkiyen iç kuvvetlerin virtüel işlerinin
toplamı sıfır olmalıdır, bundan ötürü dış kuvvetlerin toplam işi de sıfır olmalıdır. Virtüel iş ilkesi
birbirine bağlı rijit cisimler sistemine de uygulanacak şekilde genişletilebilir. Virtüel
yerdeğiştirme sırasında sistem birleşik durumda kalırsa sadece sistemdeki dış kuvvetler göz
önüne alınır. Çünkü çeşitli birleşimlerdeki iç kuvvetleri toplam işi sıfırdır.
10.4. Virtüel İş İlkesinin Uygulamaları
Virtüel iş ilkesi birbirine bağlı birçok rijit cisimden oluşan makinalar ya da mekanizmalarla ilgili
problemlerin çözümüne uygulandığında özellikle yararlı olur.

112
 F
F
y
C C
l l δyc
θ θ yc δθ
θ C'
A B A B B'
x
HA Q
xB δxB
VA N
(a) (b)
Şekil 10.7

Şekil 10.3a daki ahşap bloğu sıkıştırmak için kullanılan ACB mafsallı aracı göz önüne alınsın.
Verilen P kuvveti C ye uygulanınca (sürtünme yok) aracın bloğa uyguladığı kuvvet bulunmak
istensin. Bu durumda koordinat sisteminin başlangıcı A da seçilsin. θ açısına pozitif bir δ θ
rtımı verilsin. Aracın bloğa uyguladığı kuvvet Q olarak alınsın. Bu durumda dış kuvvetler ve
reaksiyon kuvvetlerinin virtüel işi bulunsun:
x B = 2 l sin θ → δ x B = 2 l cosθ δ θ
yC = l cosθ → δ y C = − l sin θ δ θ (10.4)
elde edilir. Buna göre Q ve P kuvvetlerinin toplam virtüel işi
δ W = δ WP + δ WQ = −Q ⋅ δ x B − P ⋅ δ yC = −2Q ⋅ l ⋅ cosθ ⋅δ θ + P ⋅ l ⋅ sin θ ⋅ δ θ (10.5)
olur. δ W = 0 yazılarak
P
2Q ⋅ l ⋅ cosθ = P ⋅ l ⋅ sin θ ⋅ → Q = ⋅ tg θ (10.6)
2
elde edilir.
Virtüel iş metodunun alışılagelmiş denge denklemlerine göre üstünlüğü açıktır: Virtüel iş metodu
kullanılarak bütünbilinmeyen tepkilerin yok edilmesi mümkün olmaktadır. Oysa ki A noktasına
göre moment alınsaydı sadece iki adet bilinmeyen tepki yok edilebilecekti. Eğer göz önüne alınan
virtüel yerdeğiştirmeler mesnetler ve bileşimlerle sağlanan bağlarla uygunsa , bütün tepkiler ve iç
kuvvetler yok edilmiş olur ve yalnız yüklerin, uygulanan kuvvetlerin ve sürtünme kuvvetlerinin
işlerinin göz önüne alınması gereklidir.
Burada görüldüğü gibi tam bağlı sistemlerde her ne kadar göz önüne alınan yerdeğiştirmeler
hiçbir zaman olamayacaklarsa da ilgili sistemlerin çözümünde kullanılabilirler.
10.5. Serbestlik Derecesi
Bir taşıyıcı sistemin herhangi bir noktasının konumunun belirlenebilmesi için gereken bağımsız
koordinat değişkeni sayısı, ya da bir sistemde oluşabilecek bağımsız virtüel yer değiştirmelerin
sayısı diye iki ayrı tanım verilebilir.

113
Bir, iki ve üç serbestlik dereceli sistemler Şekil 10.4a, b ve c de gösterilmiştir.

A A A
l1 l1 l1
θ1 θ1 θ1

l2 l2
θ2 θ2

l3

θ3

(a) (b) (c)

Şekil 10.8

10.6. Potansiyel Enerji

Potansiyel enerji, bir cismin konumu sebebiyle iş yapma kapasitesi olarak tanımlanmaktadır.
φ skaler bir fonksiyon olarak tanımlansın. Bu fonksiyonun değeri konum koordinatlarına
bağlıdır. Bir F kuvvetini böylesi bir fonksiyonun gradyeni olarak ifade edelim:
∂φ ∂φ ∂φ
F= i+ j+ k (10.7)
∂x ∂y ∂z
Bu kuvvetin yaptığı iş, işin tanımından
⎛ ∂φ
(W1→2 ) k = ∫ F .d r = ∫ ⎜⎜ i +
∂φ
j+
∂φ ⎞
(
k ⎟⎟. dxi + dyj + dzk =)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
(10.8)
⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞ φ2
∫ ⎜⎜ dx + dy + dz ⎟ = ∫ dφ = φ 2 − φ1
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠ φ1
olur. (W1→2 ) k konservatif kuvvetin işi olarak adlandırılmaktadır. Burada φ ye iş fonksiyonu
dersek, bunun değeri fonksiyonun ilk ve son değerlerine bağlıdır ve iki nokta arasında yapılan iş
izlenen yoldan bağımsız kalmaktadır (Şekil 10.5a). Eğer kuvvet A1 den A2 ye gittiğinde kapalı bir
yörünge çiziyorsa (A1 ile A2 üst üste düşer) işin sıfır ettiği görülür (Şekil 10.5b). Böylesi bir
φ fonksiyonunun gradyeni olarak yazılabilen kuvvete de konservatif kuvvet denmektedir. Bu
durumda E p = −φ olarak tanımlanan ifadeye potansiyel enerji fonksiyonu adı verilir.

114
 y y
F F
A2(x2;y2 ;z2)
A(x;y;z)
1. yol
2. yol
A1(x1;y1 ;z1) A1(x1;y1 ;z1)
O x O x

z z

(a) (b)

Şekil 10.9

Dengedeki (δ W = 0) korunumlu sistemlerde keyfi x, y, z yer değiştirmeleri için

δ x ≠ 0 , δ y ≠ 0 , δ z ≠ 0 olmalıdır. Bu durumda (10.8) den
∂φ ∂φ ∂φ
= = =0 (10.9)
∂x ∂y ∂z
olmalıdır. (10.7) denkleminden
∂φ ∂φ ∂φ
Fx = , Fy = , Fz = (10.10)
∂x ∂y ∂z
olduğu görülmektedir. (10.10) un karışık türevleri
∂Fx ∂F y ∂Fz ∂F y ∂Fx ∂Fz
= , = , = (10.11)
∂y ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x
olmalıdır. (10.7) den
∇ × F = ∇ × ∇φ = 0 ? (10.12)
yazılabilecektir. (10.12) den çok önemli bir sonuç olan

i j k
∂ ∂ ∂
∇×F = =0 (10.13)
∂x ∂y ∂z
Fx Fy Fz

eşitliği elde edilir. (10.13) ün yalnızca korunumlu kuvvetler için sağlatilebileceğinin yeniden
hatırlatılmasında fayda vardır.

115
10.7. Bazı Kuvvetler İçin Potansiyel Enerji İfadeleri
Sabit kuvvet: Sabit bir kuvvet F = ∇φ = ai + bj + ck olarak verildiğine göre Ep potansiyel enerji
fonksiyonunu bulalım:
∂φ ∂φ ∂φ
φx = =a φy = =b φz = =c (10.14)
∂x ∂y ∂z
olarak alınır. (10.14) eşitliklerinden birincisinin x e göre integrasyonundan
φ = ∫ a dx = ax + c1 (10.15)
olur. (10.15) deki c1 , içerisinde y ve z değişkenlerini kapsamaktadır. Bu sebeple, (10.15) nin y
değişkenine göre türevi
∂c1
φ y = c1 y = (10.16)
∂y
olmaktadır. (10.16) ifadesiyle (10.14) eşitliklerinden ikincisi karşılaştırılırsa
φ y = c1 y = b (10.17)

y
F

O x

Şekil 10.10

olduğu görülür. (10.17) ifadesinin y değişkenine göre integrasyonundan bu kez

c1 = by + c 2 (10.18)
olur. (10.18) in z ye göre türevi (10.14) ün üçüncü eşitliğiyle karşılaştırılırsa
φ z = c2 z = c (10.19)
bulunur. (10.19) un z değişkenine göre integrasyonu ile
c 2 = cz + c3 (10.20)
elde edilir ve (10.15), (10.18) ve (10.20) den
φ = ax + by + cz + c3 (10.21)
şeklinde iş fonksiyonu bulunur. İşlemlerde ∆φ kullanıldığından c3 sabitinin her hangi bir değer
alması sonuçları etkilemez. Bu sebeple c3 = 0 alınır. Enerji fonksiyonu (10.21) ve E p = −φ den

E p = − ax − by − cz (10.22)

116
olarak elde edilir.
Yerçekimi kuvveti: Şekil 10.6 da verilen eksen takımı için F = −mg k olmaktadır. Böylesi bir
kuvvetin potansiyel enerji fonksiyonu sabit kuvvet için izlenen işlem aşamaları tekrarlanarak elde
edilir. Bu aşamalar aşağıda verilmiştir:
y
m

F=-mgk
O x

Şekil 10.11

∂φ ∂φ ∂φ
F = − mgk = i + j+ k (10.23)
∂x ∂y ∂z
(10.23) de görüldüğü gibi
∂φ ∂φ ∂φ dφ
= = 0, = = −mg (10.24)
∂x ∂y ∂z dz
(10.24) ün ikinci eşitliğinden
φ = − mg ∫ dz = −mgz + c (10.25)
olur ve (10.25) ve , E p = −φ den

E p = −φ = mgz − c c = 0 → E p = mgz (10.26)

olarak yerçekimi kuvveti için potansiyel enerji fonksiyonu bulunur.

Yay kuvveti : Yay kuvveti durumunda, Şekil 10.7 de seçilen eksen takımı için, yayın x
ekseninin artı yönünde x kadar çekilmesi durumunda, yayın maddesel noktaya etki ettirdiği
kuvvet F = −k x i olmaktadır. Bu kuvvet, bir φ skaler fonksiyonunun gradyeni olarak
∂φ ∂φ ∂φ
F = − kxi = i+ j+ k (10.27)
∂x ∂y ∂z

117
 l l+x
A A

(a) (b)

Şekil 10.12

şeklinde ifade edilir. Daha önceki işlemler tekrarlanırsa

∂φ ∂φ ∂φ
= − kx, = =0 (10.28)
∂x ∂y ∂z
olur ve buradan
1 2
φ=−= kx + c (10.29)
2
elde edilir. Potansiyel enerji fonksiyonu ise (10.29) ve E p = −φ den

1 2 1
Ep = kx − c , c = 0 → E p = kx 2 (10.30)
2 2
şeklinde bulunur. Yay için elde edilen bu ifade, yayın uzaması boy değiştirmemiş konumdan
ölçüldüğü sürece geçerlidir. Yani şekil 10.7 de x1 den x2 ye gidilmesi durumundaki potansiyel
1
Ep = k ( x 22 − x12 ) (10.31)
2
olup, bu ifadede ( x 22 − x12 ) yerine ( x 2 − x1 ) 2 kullanılamaz.
10.8. Dengenin Kararlılığı (Stabilitesi)
Denge ve potansiyel enerji arasındaki ilişki (10.8) denklemleriyle kurulmuştu. Tek serbestlik
dereceli bir sistemde sağlatılması gereken koşul
∂φ
=0 (10.32)
∂θ 1
olur, burada θ 1 sistemin konumunu tarifleyen bir koordinattır. Denge incelendiğinde ortaya üç
durum çıkacaktır:
1) Kararlı denge (Şekil 10.8a).
2) Kararsız denge (Şekil 10.8b).
3) Tarafsız (farksız) denge (Şekil 10.8c).

118
 (a) (b) (c)

Şekil 10.13

Bu aşamada denge konumuna karar verebilmek için potansiyel enerjinin ikinci türevinin
işaretine bakmak gerekir. Örneğin tek serbestlik dereceli sistemlerde,
∂E p ∂2Ep
=0, > 0 → kararlı denge (Şekil 10.9a) (10.33a)
∂θ 1 ∂θ 12

∂E p ∂2Ep
=0, < 0 → kararsız denge (Şekil 10.9b) (10.33b)
∂θ 1 ∂θ 12

∂E p ∂2Ep
=0, = 0 → tarafsız denge (Şekil 10.9c) (10.33c)
∂θ 1 ∂θ 12

olur. E p fonksiyonunun serbest değişkene göre değişimine örnek olarak Şekil 10.9a kararlı
denge, Şekil 10.9b kararsız denge ve Şekil 10.9c de tarafsız denge için gösterilebilir. İncelenen
sistem çok serbestlik dereceli de olabilir. Bu durumda çok değişkenli fonksiyonlar teorisinden
yararlanılır. Örneğin iki serbestlik dereceli bir sistemde (10.33) denklemleri yerine,
∂E p ∂E p
= =0 (10.34a)
∂θ 1 ∂θ 2
2
⎛ ∂2Ep ⎞ ∂2Ep ∂2Ep
⎜ ⎟ − − <0 (10.34b)
⎜ ∂θ 1 ∂θ 2 ⎟ ∂θ 2
∂θ 2
⎝ ⎠ 1 2

∂2Ep ∂2Ep
>0 ya da >0 (10.34c)
∂θ 12 ∂θ 22

bağıntıları sırasıyla sağlanıyorsa denge kararlıdır ve E p potansiyeli minimumdur.

φ φ φ

θ1 θ1 θ1
O O O
(a) (b) (c)
Şekil 10.14

119
Ek 1: Türev Operatörü Nabla
Nabla bir türev operatörü olup, vektörel ve skaler fonksiyonlara uygulanır. Simgesel
gösterimi ∇ dır. Operatörün açık yazılımı ise,
∂ ∂ ∂
∇= i + j+ k (E1.1)
∂x ∂y ∂z
dir. Nabla, vektör özelliklerine sahip olup, bununla uygulamada grad, diverjans, curl
olarak karşılaşılmaktadır.
• Gradyan: φ ( x, y, z ) biçimindeki bir türetilebilir fonksiyona uygulandığında, ∇ φ bir
vektör alanı tanımlar:
⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞ ⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
∇ φ = ⎜⎜ i+ j+ k ⎟⎟ φ = ⎜⎜ i+ j+ k⎟ (E1.2)
⎝∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝∂x ∂y ∂ z ⎟⎠

Eğer ∇ φ , λ gibi bir birim vektörle skaler çarpılırsa, ∇ φ . λ , λ doğrultusunda

φ ( x, y, z ) nin değişimini verir. ∇ φ = grad φ biçiminde de yazılabilir. Ayrıca ∇ φ , c
bir sabit olmak üzere, φ ( x, y , z ) = c yüzeyine dik bir vektör olur.
• Diverjans:
⎛ ∂
∇ A = ⎜⎜ i+
∂
j+
∂ ⎞
(
k ⎟ Ax i + Ay j + Az k
∂ z ⎟⎠
)
⎝∂x ∂y

∂Ax ∂Ay ∂A
= i+ j+ z k (E1.3)
∂x ∂y ∂z

bulunur. Yalnız şunu da belirtelim ki, ∇ A ≠ A ∇ Ayrıca ∇ A = diveryans A

biçiminde yazılabilir.
• Curl: A ( x, y, z ) biçimindeki bir türetilebilir vektörle, ∇ vektörel çarpılırsa,

i j k
∂ ∂ ∂
∇ × A= (E1.4)
∂x ∂y ∂z
Ax Ay Az

olur. ∇ × A = curl A diye de yazılabilir.

φ ( x, y, z ) , ψ ( x, y, z ) fonksiyonları ile, A B vektörleri türetilebilir olmak koşuluyla,

∇ türev operatörünün bazı özellikleri:

1. ∇ (φ + ψ ) = ∇φ + ∇ψ

2. ∇ ( A + B) = ∇. A + ∇.B

3. ∇ × ( A + B ) = ∇ × A + ∇ × B

4. ∇. (φ A) = (∇φ ). A + φ (∇ ⋅ A)

120
 5. ∇ × (φA) = (∇φ ) × A + φ (∇ × A)

6. ∇ .( A × B) = B.(∇ × A) + A.(∇ × B )

7. ∇ × (∇φ ) = 0

8. ∇ ⋅ (∇ × A) = 0

9. ∇ × (∇ × A) = ∇ .(∇. A) − ∇ 2 A
Burada ∇ 2 ye Laplacien denir ve açık yazılımı,
⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
∇ = ⎜⎜ 2 +
2
+ ⎟⎟
⎝∂x ∂ y2 ∂ z2 ⎠
dir.
Ek 2. Skaler Çarpımın Distribütif Olduğunun İspatı

Skaler çarpımın distribütif de olduğunu göstermek için şu bağıntı ispatlanmalıdır:

P.(Q1 + Q2 ) = P.Q1 + P.Q2 (E2.1)

Genelliği bozmadan P nin y ekseni doğrultusunda olduğu kabul edilebilir, Şekil E2.1.
Q ile Q1 ve Q2 nin toplamlarını, θ y ile de Q nun y ekseni ile yaptığı açı gösterilirse
(E2.1) in sol yanı şöyle ifade edilebilir:
y
Qy
.
P Q

Q1 θy Q2

z
Şekil E2.1
P.(Q1 + Q2 ) = P.Q = P.Q. cosθ y = P.Q y (E2.2)

burada Q y , Q nun y bileşenidir. (E2.1) in sağ yanı da benzer şekilde şöyle ifade
edilebilir:
P.Q1 + P.Q2 = P (Q1 ) y + P (Q2 ) y (E2.3)

Q , Q1 ile Q2 nin toplamı olduğundan, y bileşeni de Q1 ve Q2 nin y bileşenlerinin

toplamına eşit olacaktır. Böylece (E2.2) ve (E2.3) de elde edilen ifadeler birbirine eşit
ve dolayısıyla (E2.1) ispatlanmış olur.

121
KAYNAKLAR
1. Mühendisler İçin Vektör Mekaniği, Statik, F. P. Beer, E. R. Johnston, E. R. Eisenberg
(Çevirenler Ö. Gündoğdu, H. R. Öz, O. Kopmaz, İzmir Güven Kitabevi, Eylül 2007.
2. Mühendisler İçin Mekanik, Statik, M. H. Omurtag, Birsen Yayınevi, 2007.
3. Çözümlü Statik Problemleri, H. Engin, E. Ergüven, Beta Basım Yayım Dağıtım A. Ş.,
1995.

1. hafta bir kuvvet çiftinin momentine gelindi

122