Nhớ thử lại TH M+, M-.

mà áp dụng BĐK vào

[done]Thêm Momen cản vào.-> có thể ước lượng từ ban đầu. nhưng không cần với limit surface!!
[done] điều khiển vận tốc dùng PI nhưng đạt được v đặt thì lệch góc do mỗi agent nó tích giá trị đặt khác
nhau.

các robot chỉ dựa vào relative angle để chạy ?

tích hợp w để tăng khả năng điều khiển.

visualize hệ thống để dễ hiểu. FAMR+ Motion
Thử TH 3 con khác vector nhau
Thử TH trên hình hộ p chữ nhật

TH tổng quát 2 vector, hướng chạy bị lệch 1 góc CỐ ĐỊNH phụ thuộc vào stable translation.
Với shape tổng quát, và có 2 vector stable translation nên NẰM GIỮA 2 vector F.
Để đạt stable translation này. tương ứng với tổng Momen = 0 -> F2= k*F1 -> sin(stable) =

Cách xử lí

+ hướng vận tốc pusher & hướng goal.
+ Bù trừ momen tại thời điểm đầu ?  được

-> tạo thành M-, M+

Thêm friction cản vào ? điều khiển vận tốc ntn??

*Set điều kiện góc khác

*Mặt phẳng giao nhau, tạo từ giải pt 3 ẩn, 2pt

* Elip// phi1,phi2 vuông góc // Stable translation ~ 90 độ

Refferenece:

Swarm-bot: An experiment in swarm robotics. In

Swarm In-
telligence Symposium, 2005