276 Sistemas NEUMATICOS Car. La ecuacién (5-40) es un modelo matematico del sistema mostrado en la Fig. $-35(a), Notese que el sistema de presion neumatica considerado aqui es andlogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 5-35(c), cuyo modelo matematico es Rete +e, = 6, di Notese también que en los modelos matematicos de los dos sistemas, RC tiene la dimension del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. Comentarios. Los controladores neumaticos industriales pueden con- sistir en fuelles, toberas, orificios, valvulas y tubos de conexi6n de estos ele- mentos. Los materiales presentados en esta seccion son aplicables al mode- lado matematico y al andlisis de los controladores neumaticos. Puesto que los controladores neumaticos se describen en detalle en el capitulo 8, se pos- pone hasta entonces una discusién adicional sobre sistemas de presién neumatica *5-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FLUIDICOS Los dispositivos fluidicos a través de los cuales el aire (0 las gases o los liquidos) fluyen por canales intrincados y precisos, y realizan sensibiliza- cién, ldgica, amplificacién, control, procesamiento de informacién, etcéte- ra, se llaman dispositivos fluidicos. Estos no tienen partes moviles y estan hechos de vidrio, plastico, aluminio, bronce 0 acero inoxidable. La fluédica ¢s el estudio general de los dispositivos y sistemas fluidicos. Un sistema de control fluidico es aquel en el cual se usan dispositivos fluidicos (amplificadores de flujo, dispositivos de interfaz, etc.) para controlar un sistema. El control fluidico puede ser digital o analégico. Amplificador de Mluido. El elemento basico que controla el flujo de un fluido es el amplificador de fluido, e| cual permite que se controle un fluido o presion mediante una o mas sefiales de entrada de un valor menor de pre- sidn 0 flujo que el fluido que se esté controlando. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios basicos en su operacién que se pueden clasificar como 1. Amplificadores de la atraccién de pared 2. Amplificadores de turbulencia 3. Amplificadores de interaccién de inyeccién 4, Amplificadores de vortice Las secciones con asterisco tratan temas mas desafiantes que el resto del libro. Depen- diendo de los objetivos del curso, estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continutdad del tema principal.Sec. 5-6 InrRopUCCION ALos DisPositivos Futoicos 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorias o algunas combinaciones de ellas. Definiciones. Antes de exponer los dispositivos fluidicos, definamos cierta terminologia. Seftal de entrada. Una sefial de entrada en un dispositivo fluidico es una presién 0 flujo dirigido hacia un pucrto de entrada de un clemento o de una funcién légica. Seftal de salida. Una sefial de salida de un dispositivo fluidico es la presi6n. © flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una funcién légica. Respiradero. Un respiradero es un puerto que permite al fluido descar- garse a una presién de referencia o del ambiente. Fan-in. El fan-in se refiere al ntimero de entradas separadas dispo- nibles en un elemento. Fan-out. El fan-out significa el nimero de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluidico simple. Aqui ‘“‘simi- lar’’ se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma fun- cion. [Como en el caso de los sistemas eléctricos, 1a restriccién total al flujo en el circuito, representada por la resistencia, la capacitancia y la inertancia, combinadas cn una resultante, se llama impedancia fluidica. (La impedan- cia es un cambio en la presién dividido entre un cambio en el flujo.)] Transductor fluidico. Un transductor fluidico es un dispositivo que usa un fendémeno de la dindémica del fluido en su operacién de convertir una se- fial de un medio (p. ej., presién de aire) a una sefial en otro medio (p. ¢j., voltaje eléctrico). Efecto de la atraccién de pared. El liquido que fluye de un grifo atrae- ra el aire de su alrededor y hard que se mueva en la misma direccion. En la Fig. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraido en el mayor es- pacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraido por la accién de la corriente. Sin embargo, el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es dificil para el aire reemplazar al que fue atraido hacia afuera. A la izquierda se forma un vacio parcial, y la corriente se mueve hacia la pared para recu- perar las pérdidas. Ayudada por la presién atmosférica, la corriente se acer- ca més a la pared y dado el caso se adhiere a ella. Alli permaneceré adherida hasta que se le perturbe. Este fendmeno se llama efecto de pared. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flu- jo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra cn la Fig. 5-37. Si cl chorro de fluido entra a una camara relativamente estrecha y el chorro toca una pared, se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. 5-38. Es posible romper tales efectos de pared si la278 Sistemas NeumAricos cares corriente o el chorro aplica a la region de baja presién por abajo del punto donde el chorro toca la pared. Este hecho hace posible disefiar un dispositi- vo biestable, 0 flip-flop, proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. Un dispositivo biestablc cs aquel que tiene dos salidas po- .Sibles y que alternara de una salida a la otra al recibir sefiales de entrada correctamente en fase. Tal dispositivo biestable fluidico, llamado amplifica- dor digital fluidico, es adecuado para operaciones légicas que usen sefiales binarias. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de “todo o nada’’. Dard una salida completa o no daré salida alguna, de- pendiendo de la entrada o seftal de control aplicada.) Y Chorro de control YY, Y oe NZ Fig. 5-37. Chorro de fluido des- Fig. 5-38. Fenomeno de viado de su trayectoria normal ta atracci6n de pared. por un chorro de control. Amplificadores de Ia atraccién de pared. Los amplificadores fluidicos cuyo principio de operacién esta basado en el fenémeno de la atraccién de pared se llaman amplificadores de la atraccién de pared. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. 5-39. Es un amplificador fluidico biestable o flip- flop y opera como sigue.Sec. 5-6 InTRODUCCION A Los DisPostrivos Futpicos 279. 1. Una seftal de control en ‘‘a”’ proporciona flujo de salida en el puer- to A. 2. La remoci6n de la presién de control no cambia el flujo (se pega ala pared C). 3. Una seftal en ‘‘b”” desvia el flujo al puerto B. Asi pues, este dispositivo tiene una memoria. Tal amplificador biestable 0 flip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluidico. En los dispositivos fluidicos una representacién porcentual de la salida captada en relacion con el suministro, tal como la presion de salida contra presién de entrada, cominmente se usa para indicar el grado de recupera- cion. En ei ampiificador biestabie considerado aqui, ia presion de salida maxima es alrededor de 35% de Ja presién de suministro, en tanto que el flujo maximo de salida es alrededor de 50% del flujo de suministro. El 50% 8 A | Choro de potencia Fig. 5-39. Amplificador de ta atrac- cién de pared. testante del flujo de suministro saldré a través de los respiraderos de escape. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 15% de la potencia suministrada.) La presion de control minima que se necesita para causar la conmutacién es alrededor de 10% de la presién de suministro. El fan-in del amplificador de la atraccién de pared es alrededor de cuatro. Amplificadores de turbulencia. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia, el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una Corriente fluida. La Fig. 5-40 muestra un diagrama esquematico de un amplificador de turbulencia. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida, o puede ser im- pedido de hacerlo mediante un pequefio chorro que hace turbulenta la280 SisTEMAS NEUMAICOS Car. 5 | ‘Sin chorro de control Chorre de Seno! de potencia” seed recibida Receptor Chorro de control is pr Sefiol de potencio —~ Sactiniai lees recibida Receptor Fig. 5-40. Amplificador de turbulencia. corriente. Si un tubo liso de orificio pequeiio se alimenta con aire a baja pre- sidn, es posible emitir una corriente laminar. Esta corriente permanecera la- minar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diametro d puede permane- cer laminar durante aproximadamente 100d.) Por lo tanto, si un tubo de sa- lida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulen- cia, la corriente de fluido cruzaré el claro para fluir hacia aquel, y resultara una salida. Una sefial de control de entrada colocada en angulo recto res- pecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia, disminuye el flujo hacia el tubo de salida, y de hecho, evita una sefial de salida. La potenciaen la sefial de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequefia. Asi quc tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presién. El fan-out de los amplificadores de turbulencia ¢s alicdedor de uchu, cl cual cs dus veces mayor que el de lus amplificadure: de la atraccién de pared. Nétese que mientras mayor sea el fan-out, mas fa- cil es interconectarlo y construirlo en un sistema. En el amplificador de tur- bulencia, se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente, haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un ele- mento. Asi que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo, cinco a seis). Amplificadores de interaccién de inyeccién. Aunque los amplificado- res de la atraccién de pared son dispositivos biestables basicamente, pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguien- tes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared, como se muestra en la Fig. 5-41, el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conduc- tores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. Este tipo deSec. 5-6 INTRODUCCION ALOs DisPositivos FLulpicos 281 amplificador fluidico se llama amplificador de interaccién de inyeccién. Es un amplificador proporcional. EI principio de operacién de los amplificadores de inieraccién de i yeccién no depende del fenémeno de la atraccién de pared sino de Ia inter- acci6n directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. En Fig. § 41, la seftal a Fig. § 41, la seftal de «: te entre los puertos ‘‘a"’ y ‘*b"’. La salida es la presion diferencial que existe entre los canales ‘*A"* y “B"*. Por lo tanto, es una unidad analdgica. (Sin embargo, si el suministro de control se hace lo suficientemente grande, !a salida se desvia completamente y el amplificador se hace un elemento légico digital.) Para tener aiguna idea de ia ganancia de tai ampiificador, notese que es posible una ganancia de presién de 10 y una ganancia de potencia de 100 por etapa. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. 5-42), entonces las ganancias resultan multiplicadas. relacién co: Respiradero Respirodero Puerto de Puerto de control control { Choro de Choro de potencia Potencio Fig. 5-41. Amplificador de interac- Fig. $-42, Amplificador de interaccién de in- cién de inyecci6n. yeccién en cascada. Amplificadores de vértice. La figura 5-43 es un diagrama esquematico de un amplificador de vértice que consiste en una camara de vértice cilindri- ca, un puerto de suministro, un puerto de control y un puerto de salida co- nectada a un tubo receptor. Como esta explicado abajo, un amplificador de282 Sistemas NEUMATICOs Car. r6rtice acta como una valvula que controla el flujo mediante un vortice estringido. (Se usa un chorro de control para generar un vértice o flujo en spiral.) Como medio de trabajo se pueden usar aire, gases 0 liquidos. En relacién con la Fig. 5-43, el chorro de potencia (flujo de potencia srincipal) es admitido a través del Puerto de suministro. Si no esta presente “ol en estado estable que deja on ostads estable que deja ct ouerto de salida y entra al ab receptor. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmésfera si el medio fluido es aire o a un de- ssito de baja presién si se usan gases (diferentes del aire) o liquidos. Puerto de suministro Chorro de \Chorro de contra! potencia “4 WY Puerto de control Tubo receptor —> Salida |_ Puerto de salida Respiradero N Wy Camata de venice Mig. 5-43. Amplificador de vortice. La raz6n de flujo de salida esta determinada por el drea del puerto de alida y la presién de suministro. Puesto que el pucrto de suministro se hace nas grande que el puerto de salida, si no esta presente un chorro de control, a presion en la camara del vortice es constante y es igual a la presién de su- ninistro. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangenctal, se mezcla con el chorro de potencia y genera un vortice n la camara. Por la conservacién de la cantidad de movimiento angular, a nedida que el radio decrece, la velocidad tangencial se incrementa y la pre- ién en el vortice disminuye. Debido al gradiente de la presién radial en el ‘rtice controlaran el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 10% e. De hecho, a medida que el vértice se hace mas fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. *or lo tanto, un amplificador de vértice actia esencialmente como una val- ula de partes fijas fluidicas y ofrece medios simples y confiables de contro- ar el flujo de fluidos. En la mayoria de los equipos, los amplificadores de ‘értice controlaran el flujo desde la plena salida hasta alrededor de 10% le la salida plena. Las ventajas del amplificador de vértice utilizado como una valvula de ontrol de fluido sobre la valvula de control convencionales son (a) la con-SEC. 5-6 IwTRODUCCION ALOs DxsPositivos FLutpicos 283 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en Jas curvas caracteristicas de la valvula. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razéin de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente, (b) la presién de control debe ser 30 a 70% mayor que la presion de suministro, y (c) el consumo de perar hasta 40% de la potencia que se les suministra. Si se usa aire como medio fluido, la presién de suministro es normal- mente 1.4 x 10§ hasta7 x 10° manométrica (aproximadamente 2.3 a 101.5 psig, la cual corresponde aproximadamente a 1.43 hasta 7.14 kg/cm? ma- nométrica), pero en algunos casos especiales la presién de suministro puede hacerse mucho menor 0 mucho mayor. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluidicos. Por lo que respec- ta ala velocidad de respuesta de los dispositivos fluidicos, estos son compa- rables a los dispositivos neumaticos e hidraulicos 0 a los relevadores electro- mecanicos. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluidicos es mucho mas lenta que la de los dispositivos electrénicos. Las res- puestas electrénicas generalmente se expresan en términos de micrasegun- dos (10 segundo) o nanosegundo (10 segundo)), mientras que las respues- tas fluidicas se expresan en términos de milisegundos (10-3 segundo). Ventajas de los dispositivos fluidicos. Las ventajas de los dispositivos fluidicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. 1, Por la ausencia de partes méviles mecanicas, los dispositivos fluidicos son robustos. 2. Los dispositivos son simples; de tamafio pequefio; altamente con- fiables; muy duraderos; pueden operarse con aire, gas o cualquier liquido de baja viscosidad; y requieren muy poco mantenimiento. 3. Son a prueba de incendio y explosién si se usa aire (0 cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. 4. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluidico esta energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctri- cos y electrénicos. 5. Los dispositivos fluidicos no se ven afectados por alta o baja tempera- tura (si se usa aire o gas como medio fluido), vibracién, fuerza G (ace- leracién), campo eléctrico o magnético, y radiacién nuclear, todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. (Asi que pueden realizar funciones de control y computacién en ambientes adversos y son idea- es para operaciones en lugares riesgosos, tales como minas, refinerias y plantas quimicas, en las cuales pueden fallar otros dispositivos.) 6. Si se producen masivamente, son baratos.284 Sistemas NeUMATICOS Car.$ Desventajas de los dispositivos fluidicos. Las desventajas de los dispo- sitivos fluidicos se enlistan a continuacién. 1. Los dispositivas fluidicos requieren fluido muy limpio, especial- mente en circuitos amplificadores. 2 sitivos electrénicos. 3. Consumen potencia rclativamente alta. (Mientras estA operando un dispositivo fluidico, hay un constante flujo de fluido a través suyo. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limita- da, tai como en un sistema satéiite.) 4. El diseito de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. *5-7 FLULDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LOGICOS Muchos de los circuitos electrénicos usados en equipo de computo fun- cionan como conmutadores de alta velocidad. La operacién que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho mas bajas. A causa de que los circuitos de conmutacion fluidicos producen sefiales de salida solamente cuando existen condiciones de entra- da, se les denomina circuitos Idgicos 0 elementos de decision. Después de revisar primero la logica matematica, describiremos los cir- cuitos légicos fluidicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos légicos deseados usando elementos NOR. Fluidica digital. Los dispositivos de fluldica digital son aquellos com- ponentes flufdicos que realizan funciones légicas. (Una funcién légica es un conjunto de elementos légicos que puede producir un efecto deseado cuan- do se satisfacen ciertas condiciones.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sdlo el paso de una sefial si se han satisfecho ciertos requisitos de control. Como veremos, Jas compuertas ldgicas fluidicas se pueden construir en circuitos digitales fa- miliares. Adicionalmente a la realizacién de las mismas funciones légicas que sus contrapartidas electrénicas, la fluidica digital ofrece una alta confiabilidad. Aunque su velocidad de operacién es mucho menor que la de los dispositi- vos electrénicos, cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del am- biente (por ejemplo, alta temperatura o alta radiacion) es més importante que la rapidez de la operacién, son muy superiores y, en algunos casos, ‘Las secciones con asterisco tratan temas mas desafiantes que el resto del libro. Depen- diendo de los objetivos del curso, estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la ‘exposicién en clase sin perder la continuidad del tema principal.